Sunteți pe pagina 1din 11

Teledetecie

Curs 6 Laser scaner aeropurtat

CURS 6
LASER SCANER AEROPURTAT
6.1 Introducere
Laser scanerul aeropurtat (engl. Airborne Laser Scanner ALS) respectiv LiDAR
aeropurtat, este un sistem activ de teledetecie utilizat ntr-o mare varietate de domenii
(topografie, hidrografie, arhitectur, arheologie, exploatri petroliere, industria minier sau
silvicultur) de peste un deceniu. Unul dintre avantajele Laser Scanerului Aeropurtat (LSA) n
comparaie cu fotogrammetria aerian sau cu datele optice satelitare de mare rezoluie, este
preluarea datelor tridimensionale (3D) cu o precizie ridicat, prin metoda coordonatelor polare
(unghiuri i distane inclinate) pentru obinerea geometriei suprafeei terenului.
Primul sistem laser (Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation sau
amplification de la lumire par stimulation du rayonnement mis) a aprut n perioada anilor
1960 atunci cnd cercettorul german Theodore Maiman a descoperit c lungimile de und ale
radiaiei luminoase se pot separa i concentra.
Aceast tehnologie a nceput n anii 1970-1980 n Canada i USA. Iniial
experimentrile au nceput cu un laser ce opera n infrarou apropiat, n modul impuls. n
prezent, se utilizeaz laserul cu unde continue prin msurarea fazelor.
Laser scanerul aeropurtat furnizeaz informaii geometrice privind:
Distanele de la senzor la punctele din spaiul obiect;
Poziiile succesive pe itinerariul de zbor al platformei;
Unghiurile orientrii exterioare a senzorului;
Coordonatele punctelor teren.
Sistemul laser de baleiaj utilizeaz radiaie electromagnetic n intervalul de band
definit de =1,040m i =1,064m (banda infrarou apropiat). Pentru obinerea de date
referitoare la topografia terenului, sistemul laser trimite pulsuri de radiaie electromagnetic spre
spaiul obiect care interacioneaz cu suprafaa de inciden, iar partea retroreflectat a
semnalului este recepionat de LSA.
Pentru obinerea de date referitoarea la batimetrie, intervalul de und utilizat este centrat
pe med=0,532m (benzile albastru i verde, benzi n care undele laser au capacitatea de a penetra
apa).
Cele mai multe dintre sisteme, nregistreaz, pe lng distana nclinat i informaii
privind intensitatea semnalului nregistrat, sau amplitudinea acestuia. Frecvena de msurare este
cuprins ntre 2kHz, putnd ajunge pn la 80kHz.
Intensitatea reflexiei impulsului laser este influenat de atmosfer, distan, de unghiul
de inciden i de suprafaa de reflexie a fascicolului laser.
Scanerul laser msoar suprafaa vizibil a suprafeei topografice sau a obiectelor situate
pe aceasta: copaci, cldiri, drumuri, poduri, etc., elemente care reflect pulsul incident. Totui
radiaia incident, ptrunde parial prin vegetaie pn la suprafaa terenului. Procentul care ajunge
la vegetaie n zonele mpdurite de conifere i foiase n pdurile din Europa este de 20%-40%
vara i ajunge pn la 70% iarna. Bineneles c unele tipuri de vegetaie, cum ar fi pdurile dense
tropicale, nu permit semnalului incident s ajung la sol.
44

Teledetecie

Curs 6 Laser scaner aeropurtat

Impuls laser

Dac primele sisteme nregistrau doar o reflexie pe puls sau prima i ultima reflexie, cele
mai noi au posibilitatea de a nregistra pn la 5 reflexii. Numrul de reflexii i ordinea (de
exemplu 1 din 2, 1 din 1 sau 2 din 4) ofer informaii importante pentru clasificarea punctelor
LSA; de exemplu orice reflexie de mijloc este foarte puin probabil s reprezinte terenul iar
reflexiile multiple reprezint n general vegetaia i nu cldiri sau alte obiecte. Procesul de
clasificare a datelor LSA se face n general pentru a obine un set de puncte care s reprezinte
MDSR. Punctele care rmn neclasificate sunt de obicei mutate n clasa neclasificat cu numrul
1.

prima reflexie

nlime (m)

a doua reflexie

a treia reflexie
a patra reflexie

a cincea reflexie
Amplitudine

Figura 6.1 Reflexii multiple ale aceluiai impuls electromagnetic


Seturile de date LSA care constau n sute de milioane de puncte pot fi stocate n
numeroase formate, cele mai des ntlnite fiind formatul *.xyz i formatul *.las. Formatul LAS a
fost introdus de Societatea American de Fotogrammetrie i Teledetecie (engl. American
Society for Photogrammetry and Remote Sensing ASPRS) pentru standardizare. Fiierul de tip
LAS conine urmtoarele informaii cu privire la fiecare punct msurat: coordonatele fiecrui
punct LSA (X, Y, Z), intensitatea impulsului laser, numrul reflexiei, numrul total de reflexii
pentru un impuls, direcia oglinzii de baleiaj, un cod pentru marginea liniei de baleiaj (valoarea 1
pentru punctul situat la marginea liniei de baleiaj i 0 n caz contrar), atributul clas a unui
punct LSA, unghiul de scanare, timpul GNSS. n total exist 31 de clase diferite (de exemplu
clasa 6 pentru cldiri), dintre care 2 clase sunt rezervate pentru ASPRS (tabelul 6.1).
Tabelul 6.1 Clasele de acoperire ale terenului n care sunt mprite datele LSA
0
Niciodat clasificat
9
Ap
1
Neclasificat
10
Rezervat ASPRS
2
Teren
11
Rezervat ASPRS
3
Vegetaie joas
12
Acoperire (Overlap)
4
Vegetaie medie
13
Nedefinit
5
Vegetaie nalt
14
Nedefinit
6
Cldire
15
Nedefinit
7
Zgomot
..
......
8
Model Key Point
31
Nedefinit
Descoperirea recent n materie de sisteme LSA sunt aa numitele sisteme FWD (engl.
Full Waveform Digitizing). Aceste sisteme furnizeaz o descriere mult mai detaliat a structurii
obiectelor, efectueaz msurtori de distane mult mai precise i permit extragerea unor
informaii suplimentare mult mai detaliate asupra semnalului prin descompunerea acestuia ntr-o
serie de reflexii, de exemplu limea reflexiei, exprimat n nano secunde sau amplitudinea.
45

Teledetecie

Curs 6 Laser scaner aeropurtat

Dintre aplicaiile acestor sisteme se numr: analiza structurii coroanei copacilor, vegetaiei de la
sol, detectarea discontinuitilor i a liniilor de schimbare de pant, etc. n comparaie cu
sistemele LSA convenionale, sistemele FWD eantioneaz informaia impulsului reflectat i o
stocheaz pentru post-procesare, n acest fel fiind nregistrate mai multe reflexii ale aceluiai
impuls electromagnetic [Mallet i Bretar, 2009; Roncat et al., 2011; Wagner et al., 2006]. Acest
lucru face ca aceast tehnic de msurare s fie preferat pentru zone mpdurite dense cum ar fi
pduri de foioase neadministrate, sau pduri tropicale care au o stuctur foarte complex.

6.2 Componentele unui sistem laser scaner-aeropurtat


Sistemul aeropurtat LSA este format din trei componente de baz i anume: sistemul de
scanare laser, sistemul GNSS i Sistemul Inerial de Navigaie (Inertial Navigation System), la
care pot fi adugate i alte moduri de colectare a datelor teren precum camere digitale
fotogrammetrice etc.

Figura 6.2 Componentele de baz ale unui sistem LSA


Orice obiect aflat n micare are ase grade de libertate. Trei liniare, care dau poziia
obiectului i trei unghiulare, K, i care specific orientarea n spaiul 3D a obiectului. Dac
se cunosc aceste ase grade de libertate putem aprecia unde se afl i ncotro se ndreapt
obiectul respectiv. Atunci cnd cunoatem aceste elemente pentru o perioad mai lung de timp,
putem determina traiectoria pe care se mic obiectul.
Sistemul INS este alctuit din:
Unitatea de Msur Inerial (Inertial Measurement Unit-IMU) sau Unitatea de
Referin Inerial (Inertial Reference Unit-IRU),
un computer de navigaie i
un ceas.
Sistemul IMU const dintr-un set de trei giroscoape i trei accelerometre ce msoar n
mod continuu vitezele i acceleraiile platformei, n serii de timp, din care se determin
unghiurile de nclinare ale ale vehiculului pe care sau n care este montat sistemul IMU.
Se numete giroscop corpul simetric care se rotete cu o vitez mare n jurul axei sale de
simetrie (axa proprie de rotaie sau axa principal) i este suspendat astfel nct aceast ax poate
ocupa orice poziie n spaiu.
Giroscoapele sunt instrumente care nregistreaz variaiile unghiulare i sunt utilizate
pentru a da orientarea unui obiect (unghiurile de nclinare transversal, de nclinare longitudinal
i de rotaie n jurul axei verticale).
Accelerometrele nregistreaz acceleraiile de-a lungul unei axe i nu pot msura
acceleraiile gravitaionale. Axa principala a unui senzor inerial definete care component a
vectorului se msoar.
46

Teledetecie

Curs 6 Laser scaner aeropurtat

ntr-un sistem inerial de navigaie tipic, se regsesc trei accelerometre (msoar


acceleraiile), montate dup trei axe ortogonale, trei giroscoape (msoar viteza de rotaie),
montate de asemenea dup aceleai axe ortogonale i partea electronic, un procesor de navigaie
(NP-Navigation processor), care s preia i s integreze semnalele furnizate de acestea la o
interfa serial. Accelerometrele i giroscoapele, sunt montate ntr-o baz comun pentru a
pstra aceeai orientare relativ. Utiliznd aceast configuraie, se obin trei componente ale
acceleraiei care pot fi nsumate vectorial. Prin combinarea informaiilor date de giroscop cu
privire la orientare i vectorul sum al acceleraiei, se obine acceleraia total a sistemului IMU
n 3D. La fiecare interval de timp a ceasului sistemului, computerul de navigaie integreaz
aceast valoare pentru a obine vectorul vitezei. Acesta, la rndul lui este integrat n timp
furniznd vectorul de poziie. Pe tot parcursul procesului de navigaie, aceti pai sunt reiterai n
mod continuu.
Sistemele de navigaie ineriale se pot clasifica n dou categorii: sisteme de navigaie
ineriale montate pe o platform stabil i sisteme de navigaie ineriale Strapdown (figura 6.1).
n cazul unitilor de navigaie ineriale montate pe o platform stabil, senzorii sunt
montai pe o platform care este izolat de orice micare de rotaie extern, poziia acesteia
ramnnd constant n spaiu n timpul micrii sistemului, avnd o orientare impus i fiind
aliniat la sistemul de referin global. Giroscoapele de pe platforma stabil sunt utilizate pentru
a nregistra orice rotaie a platformei i rezultatele acestora sunt folosite n definirea semnalului
de control al platformei astfel nct aceasta s rmn stabil, cu alte cuvinte giroscoapele sunt
utilizate pentru stabilizarea platformei. Aceste sisteme sunt foarte precise deoarece senzorii pot fi
proiectai pentru msurtori foarte precise n domenii de variaie mici.
Pivoti

Senzori montati
-3 accelerometre
-3 giroscoape

Platforma
stabila

Giroscoape
Accelerometre
Montati in pozitie
fixa si atasate
platformei sau
camerei de preluare

Inele ce definesc
axele cardanice

Figura 6.3 Sisteme IMU, (a) giroscopul cu axe cardanice i (b) motajul strapown
Sistemul GNSS (Global Navigation Satellite System) este reprezentat din dou
componente i anume: o component format dintr-un receptor GNSS montat pe platforma
aeropurtat (avion, elicopter) care realizeaz zborul, pentru a nregistra, n serii de timp, poziia
acesteia i mai multe staii GNSS la sol, amplasate n teren astfel nct s cuprind zona de
lucru, (dintre care o staie trebuie s fie permanent).

6.3 Geometria scanrii laser


Cele mai multe dintre sisteme opereaz la altitudini mai mici de 1000 m, iar unghiul de
cmp este de cele mai multe ori, chiar mai mic de 200.
Radiaia emis de un laser ntr-o direcie dat, este dispersat ntr-un con cu un unghi de
divergen definit, notat cu . Unghiul de divergen, se poate msura dac se determin raza
amprentei fasciculului laser pe un ecran situat la diferite distane fa de captul laserului.

47

Teledetecie

Curs 6 Laser scaner aeropurtat

Figura 6.4 Unghiul de divergen al fasciculului laser


Unghiul de cmp este cuprins ntre 14- 60
Unghiul de scanare (= /2) (pn la 30)
Limea benzii baleiate:

Lb 2h tan

Diametrul amprentei la sol a fasciculului laser


h

cos (inst )

Da

inst 0, / 2
inst

Figura 6.5 Geometria scanrii laser


De exemplu, dac diametrul senzorului este Ds=0.1 cm, divergena fasciculului laser
este =0.25 mrad i altitudinea de zbor este 1000 m, amprenta la sol a fasciculului laser are
diametrul 25 cm.

6.4 Principiul msurrii cu sistemul LSA


Fasciculul laser orientat sub azimutul (fa de direcia de referin OX) i unghiul de
baleiaj , msoar distana nclinat R. Coordonatele punctului P n sistemul teren se calculeaz
astfel:

Se consider:
- xf, yf, zf
sistemul de
coordonate al fasciculului laser;
- xL, yL, zL sistemul de
coordonate al unitii laser (planul
imaginii proiectate);
XP, YP, ZP sistemul de
coordonate teren.

Figura 6.6 Principiul determinrii coordonatelor


teren cu sistemul LiDAR aeropurtat (LSA)
48

Teledetecie

Curs 6 Laser scaner aeropurtat

Se calculeaz coordonatele punctului din spatiul obiect n planul imaginii laser PL cu


relaiile (6.1) apoi se calculeaz coordonatele teren ale punctului teren.
x L R cos cos

y L R cos sin
z
R sin
L

(6.1)

unde unghiurile i reprezint orientarea fascicului de baleiaj al LSA n sistemul imaginii


laserului.
Se msoar coordonatele originii O cu sisteme GNSS i unghiurile de nclinare ale
sistemului de preluare K, i .
Coordonatele relative ale punctului P n sistemul teren n funcie de coordonatele
imagine LSA sunt date de relaiile:
xL
X P X O '

R ( K , , ) y
Y P Y O'
L


Z
P

z
L

Z O ' GNSS

(6.2)

unde R(K,,) reprezint matricea de rotaie calculat pe baza nregistrrilor IMU, iar XO, YO ,
ZO reprezint coordonatele msurate cu sistemul GNSS reduse la originea unitii IMU, prin
rezolvarea triunghiului de poziie (poziia scanerului, unitii IMU i antenei GNSS).
6.4.1 Modul de lucru la msurarea distanelor
LSA poate funciona n sistem pulsuri sau cu unde continue pentru msurarea distanei
nclinate. n primul mod de lucru, cu pulsuri de radiaie electromagnetic, sunt nregistrate
diferenele de timp dintre pulsurile laser trimise de sistemul de msurare montat pe platforma
aeropurtat (avion, elicopter etc.) i pulsurile retroreflectate de suprafaa de inciden,
recepionate de LSA.
6.4.1.1 Principiul msurrii timpului dintre pulsurile laser transmise i cele recepionate
Este ntlnit n literatura de specialitate sub denumirea de time-of-flight (TOF) sau
laser pulsed. n acest caz, distana de la instrument la obiect este determinat n funcie de
timpul de parcurgere al acesteia sau timpul ntre emitere i recepie a undei laser. n principiu, o
dioda emite un impuls laser cu o frecven cunoscut ctre un obiect din teren. Aceast und este
reflectat difuz de pe suprafaa obiectului i o parte din ea se ntoarce la receptor. Pentru
fiecare impuls este msurat timpul dintre emitere i recepie.
Distana rezultat combinat msurtorile de unghiuri (ale oglinzilor, prismelor, axelor
motoarelor) ofer posibilitatea determinrii poziiei 3D a punctului de intersecie dintre raza laser
i suprafaa msurat.
Trsturile principale ale senzorului Laser Pulsed
- metoda: msurarea timpului (time of flight);
- lungime de und n domeniul infrarou;
- diod pulsatoare ca transmitor laser;
- receptor optic senzitiv;
- detector de semnal pentru pulsuri multiple;
- microprocesor pentru postprocesare;
- interfa;
- mecanism de scanare optico-mecanic corespunztor
49

Teledetecie

Curs 6 Laser scaner aeropurtat

Avantaje:
- mrime redus;
- fiabilitate sporit;
- imunitate ridicat la interferene;
- precizie ridicat;
- domeniu mare de msurare;
- culegerea rapid a datelor;
- raza laser puternic colimat;
- raport performan/pre excelent
Influene asupra domeniului de msurare
Reducerea razei de aciune poate fi cauzat de:
strlucirea puternic a luminii zilei;
vizibilitate proast;
praf sau murdrie pe lentil
Modul de lucru la msurarea distanelor
Un generator de puls electric acioneaz asupra unei diode laser care emite pulsuri de
lumin infraroii, ce sunt strnse ntr-un fascicul paralel prin intermediul unor lentile. Prin
lentilele receptoare, o parte din semnalul rezultat reflectat de int lovete (atinge) o fotodiod
care genereaz un semnal electric receptat. Intervalul de timp ntre transmiterea i recepia
pulsului luminos este contorizat prin intermediul unui stabilizator de frecven cu quar.
Valoarea calculat a razei de aciune (a intervalului) este preluat de un microcomputer
intern care proceseaz datele msurate i le afieaz pe display ca date de ieire.
Pentru modul de lucru cu impulsuri de REM, distana se calculeaz cu relaia:

unde:
R distana nclinat ntre emitor i spaiul obiect;
co - este viteza luminii n vid (299 792 458 m/s);
tp - timpul de propagare a pulsului luminos (pe traseul dus ntors).
Lentile pentru
transmiterea impulsului

Afisarea
datelor
Transmiterea
datelor

Reflector
(obiect)

Dioda
Laser
MicroComputer

Unitate de
masurare
a timpului
Fotodioda
Receptor
Lentile pentru
receptia impulsului

Figura 6.7 Principiul de msurare al senzorului laser (metoda time of flight)


Rezoluia n distan este proporional cu rezoluia timpului de propagare i poate fi
derivat astfel:

50

Teledetecie

Curs 6 Laser scaner aeropurtat

Distana maxim este:

co
t puls
Precizia de determinare a distanei: 2
R
S
N

6.4.1.2 Principiul msurrii diferenei de faz


Este ntlnit i sub denumirea de phase difference sau phase comparison. Aceast
metod este ntlnit i la o serie de staii totale.
Din punctul de vedere al unui utilizator, aceast metod nu este foarte diferit de cea
prezentat anterior. Diferena const ntr-o analiz mai complicat a semnalului receptat,
rezultatul acesteia reflectndu-se n criteriul de precizie al msurtorilor.
n principiu, distana de la instrument (emitor) la obiect este determinat n funcie de
diferena de faz ntre semnalul emis i cel recepionat (figura 6.8).
Distana rezultat combinat cu msurtorile de unghiuri (ale oglinzilor, prismelor, axelor
motoarelor) ofer posibilitatea determinrii poziiei 3D a punctului de intersecie dintre raza laser
i suprafaa investigat.

Figura 6.8 Principiul de msurare cu unde continue a distanei nclinate (principiul


diferenei de faz). At i Ar sunt amplitudinile de transmisie i recepie.
Timpul de propagare dedus prin diferena de faz este:
T 2

tp
T.

2
t p
Pentru laserul care funcioneaz cu unde continue timpul de propagare tp este direct
proporional cu diferena de faz i se calculeaz cu relaia:
T
t p 2 nT
unde n reprezint numrul ntreg de lungimi de und incluse n distana de la
transmitor la receptor.
n ecuaiile urmtoare contribuia perioadelor i a lungimilor de und complete n timpul
de propagare va fi ignorat. Perioada T este invers proporional cu frecvena f i timpul de
propagare este dat de relaia:
1
t p 2 f
51

Teledetecie

Curs 6 Laser scaner aeropurtat

Dac se msoar diferena de faz, distana nclinat se calculeaz astfel:


1 c
R

4 f
n mod analog rezoluia n distan este calculat cu relaia:
1 c
R

4 f
Ecuaia de mai sus arat c prin creterea frecvenei se poate obine o rezoluie n
distan (R) mai bun.
Pentru laserul care funcioneaz cu unde continue diferena maxim de faz msurabil
este de 360o. Pentru unghiuri mai mari de 360o se utilizeaz module de 2 ale diferenei de faz
Totui, observnd ecuaia distanei nclinate, maximum acesteia calculate pe baza diferenei de
faz neambigue pentru max = 2 este:
1 c
1

Rmax 4 f 4 2
unde este lungimea de und a semnalului.
Frecvena f sau lungimea de und definesc domeniul maxim (distana) Rmax, care este
egal cu /2 pentru domeniul parcurs dus-ntors i rezoluia domeniului s.
Pentru o rezoluie de faz cunoscut (), rezoluia domeniului se calculeaz cu relaia:


2
Relaia de mai sus relev faptul c rezoluia domeniului poate fi mbuntit prin
utilizarea de semnale cu lungime de und scurte, n condiiile pstrrii constante a rezoluiei
fazei. n aceste condiii, atingerea unei rezoluii nalte pentru distan este posibil numai n
condiiile utilizrii a mai multor semnale modulate, cu frecvene diferite. O astfel de metod este
cunoscut sub denumirea de frecvene multiple. n acest caz, frecvena cea mai nalt determin
rezoluia i acurateea (precizia) iar frecvena cea mai joas definete distana.
Precizia este determinat cu relaia:

1
R

4
S
S

N
unde:

S/N =

puterea semnalului fotodiodei curente


(SNR signal-to-noise ratio)
puterea zgomotului termic a fotodiodei si amplificat orului

Principiul metodei poate fi uor realizat utiliznd o diod laser semiconductor, datorit
faptului c lumina poate fi direct modulat. Datorit lrgimii nalte a benzii realizat de dioda
laser este posibil realizarea unei frecvene nalte, mai mare de 10 Hz. Pornind de la aceste
ultime considerente, se poate meniona c metoda este aplicabil la sistemele de msurare
(scanare) n domeniul apropiat.
Pornind de la considerentele teoretice, pur fizice, se poate afirma c prin intermediul
acestei metode modulul receptor recupereaz intensitatea luminii laser difuze reflectate i o
detecteaz fr radiaiile disturbatoare ale mediului reflectant. Aceasta nseamn c semnalul
reflectat nu este influenat, de exemplu, de lumina solar sau de alte surse externe de lumin.
6.4.2 Densitatea punctelor LSA
Prin densitatea punctelor LSA se nelege numrul de puncte per unitate de suprafa (n
cazul mai multor reflexii doar ultima reflexie ar trebui s fie luat n considerare).
52

Teledetecie

Curs 6 Laser scaner aeropurtat

Unitile de suprafa sunt ptrate cu latura s (ex. s =5m).


Latura s trebuie aleas astfel nct s existe suficiente puncte n interior.

Figura 6.9 Densitatea punctelor LSA


Densitatea punctelor msurate este cuprins ntre 1 punct/mp i 20 puncte/mp i depinde
de urmtorii parametri:
viteza platformei;
rata impulsurilor;
unghiul de cmp al sistemului de scanare;
altitudinea de zbor;
iregularitile itinerariului de zbor;
structura suprafeei topografice nregistrate.
Desitatea punctelor LSA se poate calcula cu formula:
nr. puncte per sec und PRF
PRF

aria per sec und


Lb v 2h tan v
2
unde: PRF (Pulse Repetition Frequency) numrul de impulsuri emise ntr-o secund;
h nlimea de zbor;
unghiul de cmp;
v viteza de zbor a platformei.
DP

(6.3)

6.5 Clasificarea laser-scanerelor aeropurtate


n funcie de modul de lucru sistemele laser pot fi:

laser- cu fascicul vertical sau unidirecional, utilizat la nregistrarea profilelor, (APR Airborne Profile Recorder);
laser-scanerul bidirecional sau de baleiaj care scaneaz o band n spaiul obiect.
Modul de baleiaj utilizat de laser-scaner poate fi:

cu oglind oscilant;
cu oglind poligonal de rotaie;
cu oglind de rotaie;
cu fibre optice.
45

Teledetecie

Curs 6 Laser scaner aeropurtat

Figura 6.10 Diferite moduri de baleiaj ale laser scanerului aeropurtat

6.6 Surse de erori ale datelor LSA


Diferitele componente ale sistemului LSA, msoar cu precizii diferite. De exemplu,
precizia de msurare a distanei este de 1-5 cm, precizia sistemului GNSS este de 2-5 cm,
precizia de msurare a unghiului de scanare este de 0.010, precizia sistemului INS de msurare a
unghiurilor de nclinare n jurul axelor x, respectiv y, este de 0.005o i de 0.008o pentru unghiul
de rotaie n jurul axei z (K), divergena fascicolului laser fiind ntre 0.25 5 mrad. Totui,
precizia planimetric a coordonatelor finale este ntre 15-70 cm i cea vertical ntre 5-20 cm.
Precizia final a coordonatelor teren depinde de mai muli factori printre care:
capacitatea sistemului de a nregistra aceeai poziie relativ pentru pulsurile emise i
recepionate;
precizia de poziionare care depinde de calitatea prelucrrilor datelor GNSS, de softul
sistemului GNSS, de constelaia sateliilor GNSS, de sistemul INS, de precizia de
determinare a staiilor GPS la sol, de sincronizarea nregistrrilor GNSS -INS, de precizia
de direcionare a razei laser, etc.;
precizia de determinare a altitudinii platformei care este n funcie de calitatea sistemului
INS, de frecvena sa, de metoda de post-prelucrare i de integrarea n datele GNSS;
de calitatea sincronizrii sistemelor de la bord, GNSS, INS etc.;
condiiile din spaiul obiect (unghiul de inciden, reflectivitatea suprafeei, proprietile
fizice ale suprafeei sau condiiile atmosferei).
precizia depinde de asemenea de precizia transformrilor din sistemul WGS-84 n
sistemul naional precum i de ondulaiile geoidului.

6.7 Softuri pentru prelucrarea datelor LSA

Printre softurile existente pentru prelucrarea datelor LSA se numr:


Leica Geosystems: Wave Viewer (vizualizarea i procesarea datelor);
Optech: Digitizer Data Retrieval (vizualizarea i procesarea datelor);
QT Viewer (Universitatea Johns Hopkins, laboratorul de fizic aplicat-vizualizarea
datelor);
Fugro Viewer (vizualizarea datelor);
Terra solid: TerraScan (vizualizarea datelor i analize limitate);
FullAnalyze: program open source pentru cercetare - http://code.google.com/p/
fullanalyze (vizualizarea datelor i analize limitate);
OPALS (engl. Orientation and Processing of Airborne Laser Scanning data-Universitatea
Tehnic din Viena -procesarea i analiza datelor);
WebWave: soft pentru cercetare (Universitatea Ohio din Statele Unite ale Americii);
46