Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
CURS 6
LASER SCANER AEROPURTAT
6.1 Introducere
Laser scanerul aeropurtat (engl. Airborne Laser Scanner ALS) respectiv LiDAR
aeropurtat, este un sistem activ de teledetecie utilizat ntr-o mare varietate de domenii
(topografie, hidrografie, arhitectur, arheologie, exploatri petroliere, industria minier sau
silvicultur) de peste un deceniu. Unul dintre avantajele Laser Scanerului Aeropurtat (LSA) n
comparaie cu fotogrammetria aerian sau cu datele optice satelitare de mare rezoluie, este
preluarea datelor tridimensionale (3D) cu o precizie ridicat, prin metoda coordonatelor polare
(unghiuri i distane inclinate) pentru obinerea geometriei suprafeei terenului.
Primul sistem laser (Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation sau
amplification de la lumire par stimulation du rayonnement mis) a aprut n perioada anilor
1960 atunci cnd cercettorul german Theodore Maiman a descoperit c lungimile de und ale
radiaiei luminoase se pot separa i concentra.
Aceast tehnologie a nceput n anii 1970-1980 n Canada i USA. Iniial
experimentrile au nceput cu un laser ce opera n infrarou apropiat, n modul impuls. n
prezent, se utilizeaz laserul cu unde continue prin msurarea fazelor.
Laser scanerul aeropurtat furnizeaz informaii geometrice privind:
Distanele de la senzor la punctele din spaiul obiect;
Poziiile succesive pe itinerariul de zbor al platformei;
Unghiurile orientrii exterioare a senzorului;
Coordonatele punctelor teren.
Sistemul laser de baleiaj utilizeaz radiaie electromagnetic n intervalul de band
definit de =1,040m i =1,064m (banda infrarou apropiat). Pentru obinerea de date
referitoare la topografia terenului, sistemul laser trimite pulsuri de radiaie electromagnetic spre
spaiul obiect care interacioneaz cu suprafaa de inciden, iar partea retroreflectat a
semnalului este recepionat de LSA.
Pentru obinerea de date referitoarea la batimetrie, intervalul de und utilizat este centrat
pe med=0,532m (benzile albastru i verde, benzi n care undele laser au capacitatea de a penetra
apa).
Cele mai multe dintre sisteme, nregistreaz, pe lng distana nclinat i informaii
privind intensitatea semnalului nregistrat, sau amplitudinea acestuia. Frecvena de msurare este
cuprins ntre 2kHz, putnd ajunge pn la 80kHz.
Intensitatea reflexiei impulsului laser este influenat de atmosfer, distan, de unghiul
de inciden i de suprafaa de reflexie a fascicolului laser.
Scanerul laser msoar suprafaa vizibil a suprafeei topografice sau a obiectelor situate
pe aceasta: copaci, cldiri, drumuri, poduri, etc., elemente care reflect pulsul incident. Totui
radiaia incident, ptrunde parial prin vegetaie pn la suprafaa terenului. Procentul care ajunge
la vegetaie n zonele mpdurite de conifere i foiase n pdurile din Europa este de 20%-40%
vara i ajunge pn la 70% iarna. Bineneles c unele tipuri de vegetaie, cum ar fi pdurile dense
tropicale, nu permit semnalului incident s ajung la sol.
44
Teledetecie
Impuls laser
Dac primele sisteme nregistrau doar o reflexie pe puls sau prima i ultima reflexie, cele
mai noi au posibilitatea de a nregistra pn la 5 reflexii. Numrul de reflexii i ordinea (de
exemplu 1 din 2, 1 din 1 sau 2 din 4) ofer informaii importante pentru clasificarea punctelor
LSA; de exemplu orice reflexie de mijloc este foarte puin probabil s reprezinte terenul iar
reflexiile multiple reprezint n general vegetaia i nu cldiri sau alte obiecte. Procesul de
clasificare a datelor LSA se face n general pentru a obine un set de puncte care s reprezinte
MDSR. Punctele care rmn neclasificate sunt de obicei mutate n clasa neclasificat cu numrul
1.
prima reflexie
nlime (m)
a doua reflexie
a treia reflexie
a patra reflexie
a cincea reflexie
Amplitudine
Teledetecie
Dintre aplicaiile acestor sisteme se numr: analiza structurii coroanei copacilor, vegetaiei de la
sol, detectarea discontinuitilor i a liniilor de schimbare de pant, etc. n comparaie cu
sistemele LSA convenionale, sistemele FWD eantioneaz informaia impulsului reflectat i o
stocheaz pentru post-procesare, n acest fel fiind nregistrate mai multe reflexii ale aceluiai
impuls electromagnetic [Mallet i Bretar, 2009; Roncat et al., 2011; Wagner et al., 2006]. Acest
lucru face ca aceast tehnic de msurare s fie preferat pentru zone mpdurite dense cum ar fi
pduri de foioase neadministrate, sau pduri tropicale care au o stuctur foarte complex.
Teledetecie
Senzori montati
-3 accelerometre
-3 giroscoape
Platforma
stabila
Giroscoape
Accelerometre
Montati in pozitie
fixa si atasate
platformei sau
camerei de preluare
Inele ce definesc
axele cardanice
Figura 6.3 Sisteme IMU, (a) giroscopul cu axe cardanice i (b) motajul strapown
Sistemul GNSS (Global Navigation Satellite System) este reprezentat din dou
componente i anume: o component format dintr-un receptor GNSS montat pe platforma
aeropurtat (avion, elicopter) care realizeaz zborul, pentru a nregistra, n serii de timp, poziia
acesteia i mai multe staii GNSS la sol, amplasate n teren astfel nct s cuprind zona de
lucru, (dintre care o staie trebuie s fie permanent).
47
Teledetecie
Lb 2h tan
cos (inst )
Da
inst 0, / 2
inst
Se consider:
- xf, yf, zf
sistemul de
coordonate al fasciculului laser;
- xL, yL, zL sistemul de
coordonate al unitii laser (planul
imaginii proiectate);
XP, YP, ZP sistemul de
coordonate teren.
Teledetecie
y L R cos sin
z
R sin
L
(6.1)
R ( K , , ) y
Y P Y O'
L
Z
P
z
L
Z O ' GNSS
(6.2)
unde R(K,,) reprezint matricea de rotaie calculat pe baza nregistrrilor IMU, iar XO, YO ,
ZO reprezint coordonatele msurate cu sistemul GNSS reduse la originea unitii IMU, prin
rezolvarea triunghiului de poziie (poziia scanerului, unitii IMU i antenei GNSS).
6.4.1 Modul de lucru la msurarea distanelor
LSA poate funciona n sistem pulsuri sau cu unde continue pentru msurarea distanei
nclinate. n primul mod de lucru, cu pulsuri de radiaie electromagnetic, sunt nregistrate
diferenele de timp dintre pulsurile laser trimise de sistemul de msurare montat pe platforma
aeropurtat (avion, elicopter etc.) i pulsurile retroreflectate de suprafaa de inciden,
recepionate de LSA.
6.4.1.1 Principiul msurrii timpului dintre pulsurile laser transmise i cele recepionate
Este ntlnit n literatura de specialitate sub denumirea de time-of-flight (TOF) sau
laser pulsed. n acest caz, distana de la instrument la obiect este determinat n funcie de
timpul de parcurgere al acesteia sau timpul ntre emitere i recepie a undei laser. n principiu, o
dioda emite un impuls laser cu o frecven cunoscut ctre un obiect din teren. Aceast und este
reflectat difuz de pe suprafaa obiectului i o parte din ea se ntoarce la receptor. Pentru
fiecare impuls este msurat timpul dintre emitere i recepie.
Distana rezultat combinat msurtorile de unghiuri (ale oglinzilor, prismelor, axelor
motoarelor) ofer posibilitatea determinrii poziiei 3D a punctului de intersecie dintre raza laser
i suprafaa msurat.
Trsturile principale ale senzorului Laser Pulsed
- metoda: msurarea timpului (time of flight);
- lungime de und n domeniul infrarou;
- diod pulsatoare ca transmitor laser;
- receptor optic senzitiv;
- detector de semnal pentru pulsuri multiple;
- microprocesor pentru postprocesare;
- interfa;
- mecanism de scanare optico-mecanic corespunztor
49
Teledetecie
Avantaje:
- mrime redus;
- fiabilitate sporit;
- imunitate ridicat la interferene;
- precizie ridicat;
- domeniu mare de msurare;
- culegerea rapid a datelor;
- raza laser puternic colimat;
- raport performan/pre excelent
Influene asupra domeniului de msurare
Reducerea razei de aciune poate fi cauzat de:
strlucirea puternic a luminii zilei;
vizibilitate proast;
praf sau murdrie pe lentil
Modul de lucru la msurarea distanelor
Un generator de puls electric acioneaz asupra unei diode laser care emite pulsuri de
lumin infraroii, ce sunt strnse ntr-un fascicul paralel prin intermediul unor lentile. Prin
lentilele receptoare, o parte din semnalul rezultat reflectat de int lovete (atinge) o fotodiod
care genereaz un semnal electric receptat. Intervalul de timp ntre transmiterea i recepia
pulsului luminos este contorizat prin intermediul unui stabilizator de frecven cu quar.
Valoarea calculat a razei de aciune (a intervalului) este preluat de un microcomputer
intern care proceseaz datele msurate i le afieaz pe display ca date de ieire.
Pentru modul de lucru cu impulsuri de REM, distana se calculeaz cu relaia:
unde:
R distana nclinat ntre emitor i spaiul obiect;
co - este viteza luminii n vid (299 792 458 m/s);
tp - timpul de propagare a pulsului luminos (pe traseul dus ntors).
Lentile pentru
transmiterea impulsului
Afisarea
datelor
Transmiterea
datelor
Reflector
(obiect)
Dioda
Laser
MicroComputer
Unitate de
masurare
a timpului
Fotodioda
Receptor
Lentile pentru
receptia impulsului
50
Teledetecie
co
t puls
Precizia de determinare a distanei: 2
R
S
N
tp
T.
2
t p
Pentru laserul care funcioneaz cu unde continue timpul de propagare tp este direct
proporional cu diferena de faz i se calculeaz cu relaia:
T
t p 2 nT
unde n reprezint numrul ntreg de lungimi de und incluse n distana de la
transmitor la receptor.
n ecuaiile urmtoare contribuia perioadelor i a lungimilor de und complete n timpul
de propagare va fi ignorat. Perioada T este invers proporional cu frecvena f i timpul de
propagare este dat de relaia:
1
t p 2 f
51
Teledetecie
4 f
n mod analog rezoluia n distan este calculat cu relaia:
1 c
R
4 f
Ecuaia de mai sus arat c prin creterea frecvenei se poate obine o rezoluie n
distan (R) mai bun.
Pentru laserul care funcioneaz cu unde continue diferena maxim de faz msurabil
este de 360o. Pentru unghiuri mai mari de 360o se utilizeaz module de 2 ale diferenei de faz
Totui, observnd ecuaia distanei nclinate, maximum acesteia calculate pe baza diferenei de
faz neambigue pentru max = 2 este:
1 c
1
Rmax 4 f 4 2
unde este lungimea de und a semnalului.
Frecvena f sau lungimea de und definesc domeniul maxim (distana) Rmax, care este
egal cu /2 pentru domeniul parcurs dus-ntors i rezoluia domeniului s.
Pentru o rezoluie de faz cunoscut (), rezoluia domeniului se calculeaz cu relaia:
2
Relaia de mai sus relev faptul c rezoluia domeniului poate fi mbuntit prin
utilizarea de semnale cu lungime de und scurte, n condiiile pstrrii constante a rezoluiei
fazei. n aceste condiii, atingerea unei rezoluii nalte pentru distan este posibil numai n
condiiile utilizrii a mai multor semnale modulate, cu frecvene diferite. O astfel de metod este
cunoscut sub denumirea de frecvene multiple. n acest caz, frecvena cea mai nalt determin
rezoluia i acurateea (precizia) iar frecvena cea mai joas definete distana.
Precizia este determinat cu relaia:
1
R
4
S
S
N
unde:
S/N =
Principiul metodei poate fi uor realizat utiliznd o diod laser semiconductor, datorit
faptului c lumina poate fi direct modulat. Datorit lrgimii nalte a benzii realizat de dioda
laser este posibil realizarea unei frecvene nalte, mai mare de 10 Hz. Pornind de la aceste
ultime considerente, se poate meniona c metoda este aplicabil la sistemele de msurare
(scanare) n domeniul apropiat.
Pornind de la considerentele teoretice, pur fizice, se poate afirma c prin intermediul
acestei metode modulul receptor recupereaz intensitatea luminii laser difuze reflectate i o
detecteaz fr radiaiile disturbatoare ale mediului reflectant. Aceasta nseamn c semnalul
reflectat nu este influenat, de exemplu, de lumina solar sau de alte surse externe de lumin.
6.4.2 Densitatea punctelor LSA
Prin densitatea punctelor LSA se nelege numrul de puncte per unitate de suprafa (n
cazul mai multor reflexii doar ultima reflexie ar trebui s fie luat n considerare).
52
Teledetecie
(6.3)
laser- cu fascicul vertical sau unidirecional, utilizat la nregistrarea profilelor, (APR Airborne Profile Recorder);
laser-scanerul bidirecional sau de baleiaj care scaneaz o band n spaiul obiect.
Modul de baleiaj utilizat de laser-scaner poate fi:
cu oglind oscilant;
cu oglind poligonal de rotaie;
cu oglind de rotaie;
cu fibre optice.
45
Teledetecie