1

1. SISTEMUL DE POZITIONARE GLOBAL - GPS

GPS reprezint de fapt o parte din denumirea NAVSTAR GPS .
GPS este un sistem care utilizeaza o constelatie de 30 de sateliti pentru a putea oferi o
pozitie precis unui utilizator. Precizia trebuie nteleas n functie de utilizator.
Initial GPS a fost proiectat numai pentru aplicatii militare. Curnd dupa ce acest obiectiv
a fost atins a devenit evident ca GPS va putea fi folosit si pentru scopuri civile pstrnd totusi
anumite proprietti numai pentru domeniul militar. Primele doua aplicatii civile au fost
navigatia maritim si msurtorile tereste.
La ora actual functioneaz n paralel dou sisteme de pozitionare global, respectiv :
- sistemul de pozitionare NAVSTAR GPS din Statele Unite ale Americii
- sistemul de pozitionare GLONASS din Rusia
1.1 Componentele sistemului
Sistemul a fost astfel proiectat nct permite ca n orice moment si oriunde pe suprafata
Pmntului, un mobil aflat n miscare sau n repaus, s aib posibilitatea ca utiliznd un
echipament adecvat, s si poat stabili n timp real pozitia si viteza de deplasare
Sistemul de pozitionare GPS, este constituit din trei componente sau segmente principale
(Fig.1.1), care asigur functionarea acestuia, dup cum urmeaz:
1. Segmentul spatial, constituit din constelatia de sateliti GPS;
2. Segmentul de control, constituit din statiile de la sol, care monitorizeaz ntregul
sistem;
3. Segmentul utilizatorilor, compus din utilizatorii civili si militari, care folosesc
receptoare GPS dotate cu anten si anexele necesare;
1.1.1 Segmentul spatial
Planurile orbitale ale satelitilor au o nclinatie de 55
0
fat de planul ecuatorial terestru,
stelitii evolud la o altitudine de cca. 20200km.
Fiecare satelit face o rotatie complet n jurul Pmntului n 12 ore siderale, respectiv n
11 ore si 56 de minute locale. Fiecare satelit are o durat de functionare estimat la cca.7 ani,iar
in prezent majoritatea satelitilor o au expirata, dar functioneaza in parametrii, acest lucru fiind o
confirmare a fiabilitatii sistemului.
Segmentul spatial, care n prezent este complet, asigur ca la orice ora, n orice loc pe
suprafata Pmntului, indiferent de conditiile meteorologice, de perioada din zi sau din noapte,
s se poat receptiona semnale radio de la minimum 4 sateliti dar si mai multi, 6 sau 8, sub un
unghi de elevatie de 15
0
deasupra orizontului, conditii absolut necesare pentru pozitionare.





2

Principalele functiuni ale segmentului spatial al sistemului si ale fiecrui satelit n parte
pot fi sintetizate astfel:
- satelitii GPS transmit permanent informatii utilizatorilor prin intermediul unor semnale
radio n frecventa nominal fundamental de 10.23 MHz, din care se genereaz cele
dou unde purttoare L1=1575.42MHz si L
2
=1227.60MHz l, timpul generat de ceasurile
atomice, efemeridele satelitului, starea echipamentelor auxiliare si alte informatii
necesare;
- mentin o referint de timp foarte precis, prin intermediul ceasurilor de la bordul
satelitilor GPS;
- receptioneaz si nmagazineaz informatiile primite de la segmentul de control;
1.1.2 Segmentul de control
Segmentul de control al sistemului GPS este constituit din statiile specializate de la sol
care actualmente sunt n numr de cinci si sunt dispuse aproximativ uniform n jurul
Pmntului, n zona ecuatorial (Fig.1.2).
Principalele sarcini ale segmentului de control, sunt urmatoarele:
- segmentul de control urmreste permanent prin statii de la sol satelitii sistemului,
prelucrnd datele receptionate n vederea calculrii pozitiilor spatio-temporale ale
acestora ( efemeride), care apoi snt transmise la sateliti;
- controleaz ceasurile satelitilor comparndu-le cu un ceas atomic cu hidrogen
- calculeaz corectiile orbitale, care sunt transmise la fiecare satelit si operate de
motoarele rachet ale fiecaruia
- activeaz prin comenzi de la sol, la momentul dorit sau necesar, sistemele de protectie
ale sistemului;
- stocheaz datele noi receptionate de la sateliti;
- calculeaz efemeridele prognozate (Broadcast) pentru urmtoarele 12 sau 24 de ore pe
care le transmite la segmentul spatial;
- execut ntregul control asupra sistemului;
Cele 5 statii la sol care formeaz segmentul de control al sistemului de pozitionare GPS
au urmtoarele clasificri si atributii:
statia de control principal e amplasat la Colorado Springs n Statele Unite,
centralizeaz datele receptionate de la sateliti de statiile monitoare de la sol, prelucreaz aceste
date pentru prognozarea orbitelor satelitilor (efemeridelor), si execut calculul corectiilor
acestora
statiile monitor ale segmentului de control sunt amplasate dup cum urmeaz: insula
Hawai (estul oceanului Pacific), insula Kwajalein (vestul oceanului Pacific), insula Diego
Garcia (vestul oceanului Indian) si insula Ascension (oceanul Atlantic).
Fiecare dintre aceste statii mpreun cu statia principal receptioneaz permanent
semnalele de la satelitii vizibili, inregistreaz datele meteorologice si parametrii ionosferici pe
care le transmit pentru prelucrare la statia principal;
statiile de control la sol de fapt sunt antene la sol cu ajutorul crora se realizeaz legtura
permanent cu satelitii sistemului si prin care se transmit efemeridele, corectiile orbitelor si ale
3

ceasurilor atomice.
In geodezie pentru calculul pozitiei cu precizie necesara mai sunt folosite alte 5 statii
terestre :
- Segmentul utilizatori
Acest segment e constituit din totalitatea utilizatorilor si detintorilor de receptoare GPS
aflati pe supraf pamantului, n functie de calittile receptorului si antenei, rezultnd o precizie
de determinare a pozitiei:

navigatia maritim si fluvial 225000 receptoare 45%
navigatie si transport terestru 135000 receptoare 27%
navigatia aerian 80000 receptoare 16%
utilizatori militari 35000 receptoare 7%
geodezie si cartografie 25000 receptoare 5%
1.2 Pozitionarea cu ajutorul tehnologiei GPS
Ca problem practic, pozitionarea cu ajutorul tehnologiei GPS se realizez prin
determinarea distantelor dintre punctul de statie si satelitii GPS vizibili, matematic fiind
necesare 4 msurtori la minimum 4 sateliti. Acest numr de sateliti este necesar pentru a ne
putea pozitiona ct se poate de precis, numai pe baza distantelor msurate la sateliti.
Dac am avea msurtori la un singur satelit si am cunoaste pozitia acestuia, cu o singur
distant, pozitia noastr n spatiu ar fi pe o sfer cu centrul n pozitia satelitului si cu raza,
distanta msurat.
Msurnd distante la doi sateliti pozitia noastr se mbuntteste, n sensul c ne aflm
pe un cerc generat de intersectia celor dou sfere.Pozitia noastr se mbuntteste substantial n
momentul n care avem msurtori si la un al treilea satelit, care deja ne localizeaz n dou
dou puncte din spatiu.
Pozitionarea se realizeaz cu ajutorul retrointersectiei spatiale de distante, n sistemul de
referint, reprezentat de elipsoidul WGS84. Fat de coordonatele spatiale care definesc
permanent pozitia fiecrui satelit GPS

, n acest sistem de referint, coordonatele spatiale ale
oricrui punct de pe suprafata Pmntului (P
i
) se pot determina cu deosebit precizie prin
intermediul msurrii unui numr suficient de distante de la satelitii receptionati de
receptoptionati de la acel punct.
Dup cum se poate vedea din Fig.1.3,pozitia punctului P este rezolvat prin determinarea
vectorului de pozitie R: + =R r (1.8)
=r R (1.9)
Vectorul r , reprezint vectorul de pozitie al satelitului observat la momentul t,
vectorul reprezint vectorul distant de la punctul considerat la satelit
iar vectorul R rezultat din formulele de mai sus , reprezint vectorul de pozitie al
punctului P.
4

O
Y
X
Z
R
r
Pi
S
j

Fig.1.3 Vectorul spatial care se msoar
Pozitionarea cu ajutorul tehnologiei GPS se poate face n diferite modalitti:
Pozitionare absolut: coordonatele punctului P sunt determinate intr-un sistem de
pozitionare global, msurtorile pentru determinarea coordonatelor spatiale ale punctului P
fcndu-se cu dou receptoare GPS, din care unul amplasat pe un punct care are deja
coordonate cunoscute ntr-un sistem de referint global
Pozitionare relativ: sunt determinate diferentele de coordonate ntre dou puncte sau
componentele vectorului ce uneste cele dou puncte stationate cu receptoare GPS. Prin aceast
modalitate se reduc sau se elimin erorile sistematice ,de care este afectat distanta dintre cele
dou puncte.
Pozitionare diferential: este asemntoare,ca procedeu, cu pozitionarea absolut cu
deosebirea c eroarea care afecteaz distanta de la satelit la receptor este calculat si aplicat n
timp real, ca o corectie diferential, dat de ctre receptorul care stationeaz pe un punct de
coordonate cunoscute ,ctre receptorul care stationeaz n punctul nou. Ca si la pozitionarea
relativ, sunt eliminate sau diminuate erorile sistematice care afecteaz msurtorile GPS.
Msurtorile GPS, n geodezie sau ridicri topografice, se pot executa prin dou metode
principale, care n functie de situatie, de aparatur, etc. au fiecare diferite variante:
Metoda static care presupune msurtori cu dou sau mai multe receptoare GPS,
amplasate pe punctele care urmeaz s fie determinate si care sunt stationate, simultan, o
perioad mai mare de timp, denumit sesiune de observatii. Durata acesteia este stabilit n
functie de lungimea laturilor, numrului de sateliti utilizabili, de geometria segmentului spatial
observabil, evaluat de PDOP (Position Dilution of Precision), precum si de precizia de
determinare a punctelor noii retele.
Metoda cinematic presupune msurtori cu dou sau mai multe receptoare, din care
unul amplasat pe un punct cu coordonate cunoscute (base) si restul recepoarelor sunt n miscare
continu sau cu stationri foarte scurte.

5

In functie de metoda de msurare (achizitie a datelor), coordonatele se pot obtine prin
post-procesare sau n timp real, situatie n care coordonatele sunt disponibile la teren.
In toate cazurile problema de baz este de a determina distanta ntre receptor si satelitii
GPS, care se poate realiza prin dou dou tipuri de observatii:
Msurarea fazei codurilor din componenta activ a semnalului.
Msurarea fazei purttoarei semnalului (carrier phase).

Aceast a doua metod de realizare a msurtorilor GPS, prezint o important deosebit
pentru aplicarea acestei tehnologii n domeniul geodeziei.


6

1.3 Erori ale msurtorilor efectuate cu tehnologia GPS
Precizia msurtorilor de pozitionare sau de navigatie,efectuate cu ajutorul tehnologiei
GPS, este dependent de precizia cu care se determin distanta (range) de la satelit la receptor.
Erorile care se pot comite n acest gen de msurtori sunt de dou tipuri:
1. Erori accidentale de msurare si de observare, se numesc erori multipath, cum ar fi
erorile aparute la electronica aparaturii de la bordul satelitului si ale receptoarelor,
interferentele electromagnetice, excentricitti ale centrilor de faz ale antenelor, etc;
2. Erori sistematice se numesc si bias, cum ar fi erorile datorate ceasurilor de pe satelit
si receptor, erorile de refractie cauzate de troposfer si ionosfer, erorile datorate
orbitelor satelitare, etc;
Aceste erori sunt permanent prezente n cadrul msurtorilor, separat de acestea existnd
si alte erori induse cu bun stiint de cei ce gestioneaz sistemul de pozitionare GPS si care,
chiar dac nu actioneaz permanent, au ca scop degradarea preciziilor de pozitionare si
navigatie n timp real, numit Disponibilitate Selectiv si Anti-furt, n englez Selective
Avillability - SA si Anti-spoofing - AS.

1.3.1 Erorile accidentale
Potrivit unor estimari, precizia de determinare cu ajutorul tehnologiei GPS are valoarea
de cca. 1% din lungimea de und.
Aceast apreciere conduce la precizii diferite potrivit cu diversele observabile care sunt
luate n considerare, dup cum urmeaz:
- codul C/A: precizia = 1% = 1%*300m = +/- 3m
- codul P : precizia = 1% = 1* 30m = +/- 0.3m
- L
1
si L
2 :
precizia = 1% = 1%*0.2m = +/- 0.002m

In realitate, aceste precizii sunt simple supozitii teoretice, astfel nct trebuiesc analizate
n continuare diferitele surse de erori si contributul lor la stabilirea preciziei msurtorilor.

1.3.1.1 Erorile de multiparcurs
Eroarea de multiparcurs (multipath) apare atunci cnd o parte a semnalului de la satelit
ajunge la receptor ntr-o manier indirect, prin reflectare de diferite suprafete amplasate mai
aproape sau mai departe de receptor.
Msurtoarea ntre centrele de faz al antenei receptorului si ale antenei satelitului nu mai
are deci un parcurs rectiliniu, aprnd acelasi fenomen de ntrziere al semnalului si de crestere
a distantei msurate.
Receptoarele din ultimele generatii au softul de prelucrare mai dotat si poate s
elimine din nregistrri semnalele parazitate de efectul de multiparcurs.

7


Fig. 1.7. Eroarea multipath
1.3.1.2 Erori datorate excentricittii centrului de faz al antenei
Aceast eroare este datorat variatiei pozitiei centrului de faz al antenei, care n fapt este
o problem teoretic de electronic si nu de mecanic, aceasta datorit variatiei n functionare a
frecventelor .Din punct de vedere al utilizatorului, pentru ca aceast eroare, cnd exist, s nu
fie amplificat este necesar ca orizontalizarea antenei precum si orientarea ei s se fac cu
maximum de atentie.
Aceste erori au o valoare mic, n jurul a 2-3cm, dar aceast valoare devine important
pentru determinrile de precizie n probleme de nivelment.

1.3.1.3 Erorile datorate electronicii receptorului
Aceste erori depind de starea tehnic a componentelor electronice ale receptorului.
Calitatea semnalului depinde oricum, n mare msur, de eventuale interferente
electomagnetice care pot cauza cresterea zgomotului semnalului si, n unele cazuri nefavorabile,
s conduc chiar la pierderea semnalului.
1.3.2 Erorile sistematice
1.3.2.1 Erorile de ceas
Erorile de ceas ale satelitilor si ale receptoarelor, pot fi s fie divizate n dou
componente:
- asincronismul (offset) ceasurilor, fapt ce conduce la o deplasare a originii de msurare
a timpului;
- deriva, datorat teoriei relativittii, dependent de timp;
Pentru perioade de scurt durat, aceste erori pot fi modelate de polinoame de ordinul
doi, pentru ceasurile atomice de la bordul satelitilor si de polinoame de grad superior, pn la
ordinul opt, pentru ceasurile cu cuart ale receptorilor GPS.







8

1.3.2.2 Erorile de orbit
Este cunoscut faptul c pentru pozitionarea GPS este necesar s fie cunoscute orbitele
satelitilor observati (efemeridele), n sensul de a se cunoaste la fiecare epoc de nregistrare
coordonatele ct mai precise ale centrului antenei de emisie a satelitului.
Aceste date referitoare la orbite, reunite n notiunea de efemeride, au o precizie diferit,
dup cum urmeaz:
- broadcast, efemeride transmise n mesajul de navigatie care au precizie n jurul a
30-50 de metri;
- precise, efemeride care sunt calculate si pot fi utlizate dup perioada de observatii,
auo precizie sub metrica
Aceste erori au repercursiuni asupra pozitionrii absolute si afecteaz n mod direct
coordonatele spatiale ale receptorului.
In cazul n care observatiile se realizeaz prin metoda diferential sau relativ, influenta
acestor erori n pozitionare este minor.

1.3.2.3 Erorile datorate refractiei troposferice
Troposfera reprezint, segmentul de baz al atmosferei, cuprins ntre suprafata
Pmntului si o nltime de cca.40 - 50 km.
Aceast zon este divizat n dou prti:
- partea umedcuprins ntre suprafata Pmntului si o altitudine de cca. 11km,
zon n care umiditatea atmosferic este prezent si are valori semnificative;
- partea uscat cuprins ntre altitudinea de cca.11km si 40km .
Refractia troposferic provoac o ntrziere a receptionrii semnalului de la satelit,
ntrziere care conduce la cresterea timpului de parcurgere a distantei de la satelit la receptor si
n consecint o crestere sistematic a distantelor.
Intrzierea datorat refractiei troposferice este independent de frecventa semnalului,
aceasta comportndu-se identic fat de cele dou unde purttoare L
1
si L
2
.
Valoarea refractiei troposferice creste exponential cu valoarea unghiului zenital si din
aceste motive nu este recomandabil a se efectua observatii la satelitii care apun sau rsar, dect
dup ce au intrat sau au iesit, sub unghiul zenital de 70
0
- 75
0
.

Erorile datorate refractiei ionosferice
Ionosfera reprezinta o alta componenta a atmosferei terestre cuprinde intre 50 km si
1000km de la suprafata terestra.
Er datorate refractiei ionosf depind de frecvnta semnalului si deci ele au valoari diferite
pentru cele 2 unde purtatoare L1 si L2. Aceasta eroare care semanifesta prin intarzierea
semnalului de la satelit la receptor si care de fapt face sa creasca timpul de parcurs are
consecinte din precizia de determinare ea putandu-se elimina printr-o combinatie oportuna a
purtatoarelor L1 si L2.
Pt eliminarea acestor (de troposf si ionosf) e necesara folosirea receptoarelor cu dubla
frecventa atunci cand se intentioneaza masurarea unor baze mai mari de 15 km.
9


Fig. 1.8.Refractia ionosferei
In sintez, valoarea erorilor sistematice care afecteaz distanta de la satelit la receptor au
valorile prezentate succint n Tabelul 1.2:
Tabelul 1.2
Tipul erorii sistematice
Eroarea
ERORILE DE CEAS
- satelit (cu parametrii corectati)
- receptor

5 - 10 m
10 - 100 m
ERORILE DE ORBIT
- efemeride broadcast
- efemeride precise

20 - 40 m
3 - 5 m
ERORILE DE REFRACTIE
- ionosferic
- troposferic

20 - 50 m
2 - 10 m