Sisteme de poziționare globală(GPS)

Prezentare generală

Un sistem global de navigație prin satelit GNSS (Global Navigation Satellite System) a
urmărit conform titulaturii furnizarea către un utilizator a unor informați certe, privind
deplasarea în spațiu terestru a unui obiect (rachetă, avion, vapor), care să conducă la soluţii
precise pentru siguranța navigației.
Datele de baza se referă la poziția, viteză de deplasare și timpul necesar mesajului de
navigație emis de sistem să ajungă la un receptor amplasat pe unul din vechiculele amintite
militare sau civile în orice moment și ori unde s-ar găsi (uscat, apa, aer).
Sistemul de poziționare globală GPS a fost realizat în SUA încă din 1970 și a fost și este
folosit în direcționarea armamentului către un obiectiv precis pentru reducerea numarului de
victime civile. În principiu un astfel de sistem global are la bază o constelație de sateliți
repartizată pe orbite la o înălțime de cca. 20.000 km care emit în permanentă semnale specifice
înregistrate de receptoare instalate în punctele noi sau după caz, în stații permanente sau într-
un punct geodezic cunoscut (Fig.1).

Fig.1 Schema poziţionării GNSS

 Întregul sistem este dublat de stații de control la sol și se constituie ca o tehnologie
digitală de vârf informatizată automatizată, având la baza o logistică performantă complexă de
hard și soft.

GNSS își găsește utilizarea în 2 domenii distincte:

1. Pentru navigație
-este bazat pe un singur receptor independent instalat pe un vechicul în mișcare la sol,
în aer sau pe apă, furnizând date în timp real cu o precizie de poziționare metrică.

Fig.2 Poziţionare GNSS pentru navigaţie(absolută)

2. Pentru poziţionarea punctelor rețelelor geodezice

-folosind două receptoare ce înregistrează simultan semnale de la aceeași minim patru

sateliți asigurând o poziție centimetrică sau milimetrică.
 Fig.3 Poziţionare GNSS in geodezie(diferenţială)

Se poate vorbi deci în același timp de sisteme GNSS de navigație și sisteme GNSS de
poziționare, folosind același sateliți ambele bazate pe aceleași principii generale pe tehnologii
variate, cu rezulte diferite și utilizări diferite.

Un sistem de poziționare globală GNSS este un subset al celui de navigare prin sateliți
utilizat pentru a determina cu precizie doar poziția unei locații sau a unor puncte situate oriunde
pe sfera terestră poziție exprimată într-un sistem spaţial de coordonate, cu originea în centrul
de masă al Pământului, considerat ca un elipsoid de referință.

În funcție de zona, respectiv de aria pe care se poate opera, condiționată la rândul ei de

constelația de sateliți disponibili se disting 2 asemeanea tipuri:

a) Sisteme de poziţionare globale

b) Sisteme de poziţionare regionale

Sisteme de poziţionare globale

Sistemul American NAVSTAR GPS (NAVigation System with Time And Ranging-
Global Positioning System) este singurul sistem global de poziționare în adevăratul sens al
noțiunii; este operațional din 1978 și disponibil la nivel global din 1994.
Sistemul Global GLONASS (GLObal NAvigation Satelit System) este realizat de fosta
Uniune Sovietică, este operațional cu o constelație proprie de sateliți din 1986, dar cu probleme
de acoperire, după trecerea în administratia Federației Ruse. Actualmente cu disponibilitatea
parțială reabilitată între anii 2010-2011.
Sistemul de poziţionare regională
În funcţiune și în curs de realizare dispun de constelaţii proprii cu acoperire limitată,
doar pe anumite zone ale globului.
Sistemul GALILEO - EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service).
Este o replică la sistemul GPS, ce va fi operațional în 2020.
Sistemul regional BEIDOU (Caru Mare) din China și IRNSS (Indian Regional
Navigational Satelite System) din India, care intenţionează să devină sisteme globale de
poziționare.

Principiile Sistemului GNSS

1. Funcția principală a unui sistem de navigație cu sateliții, GNSS este de a stabili

viteză, timpul și poziția unui vehicul în mișcare sau numai poziția lui în repaus, respectiv a unui
punct, dată în cadrul unui sistem global de referință oriunde s-ar afla, în aer sau pe apă și oricând
avem nevoie.
2. Poziția spațială a unui asemenea mobil sau punct se obține printr-o retrointersecţie
liniară spațială. Distanțele de la cel puțin 4 sateliți la receptor, se obține cu relația:

s=v * t
v – 299792,458 km/s
t – se obţine indirect din mărimile observabile( măsurători de cod sau/și de fază) iar
coordonatele sateliților în momentul emiterii semnalelor, sunt furnizate de efemeride.
3. Structura sistemelor GNSS cuprinde o constelație de 20 respectiv 30 sateliți plasați
pe orbite astfel încât oriunde și oricând sunt (vizibili) care emit în permanenţă semnale radio
captate de receptoare ce permit obținerea distanțelor satelit-antena.
4. Coordonatele spațiale ale unui punct la sol se obțin în două moduri (poziționare
absolută și una diferențială)
a. Poziţionare absolută – de regulă în timp real folosind un singur receptor,
furnizând rezultate informative de ordinul metrilor sau chiar mai mult, utilizată cu
prioritate în navigație.
 b. Poziţionare diferenţială – folosind două receptoare care înregistrând simultan
semnale de la mai mult de 4 sateliți, pot asigura o precizie de poziționare centimetrică
sau chiar milimetrică. Poziţionarea diferenţială este folosită în lucrările geo-topografice.

5. Poziționarea diferențială(relativă) se realizează practic prin metodă statică în care

toate receptoarele rămân pe loc în decursul sesiunilor de culegere a datelor sau prin metoda
cinematică în care un receptor rămâne fix, iar cele mobile se deplasează în punctele noi.
6. Coordonatele unui punct sunt date într-un datum geodezic, global respectiv într-un
sistem geocentric de axe spațiale cu originea în centrul de masă al unui elipsoid de referință, de
unde sunt trecute în sistemele naționale de referință.

7. Numeroasele erori care afectează precizia determinărilor provocate de condițiile

achiziționării datelor satelitare, se reduc sau se elimină prin poziționare relativă( diferențială),
apelând la modele matematice cu combinații lineare denumite simple, duble sau triple diferențe.

8. Precizia ridicată de poziționare în sistem GNSS de ordin centrimetric sau chiar

millimetric este condiționată efectiv de tipul receptorului, timpul de staționare, lungimea
vectorilor, numărul de sateliți dinsponibili, și poate fi îmbunătățită prin disponibilitățile acestor
factori respectiv folosirea de receptoare cu două lungimi de undă, prelungirea duratei de
staționare, alegerea unui moment favorabil, o geometrie convenabilă.
.
9. Automatizarea lucrărilor se manifestă pregnant în toate etapele și cu precădere în
procesarea datelor.
10. Compatibilitatea și interoperabilitatea sistemelor GNSS sunt asigurate prin
livrarea datelor către utilizatori într-un format comun ( RINEX ) permițând astfel poziționarea
acelorași puncte în sistemele GPS, GLONAS, cu efecte evidente asupra calității rezultatelor.

11. Cerințele de bază ale ridicărilor în plan moderne respectiv acuratețea ce depinde de
natură serviciului oferit, integritatea sau capacitatea de atenționare prin avertismente,
disponibilitatea și continuitatea acestora fără întreruperi sunt asigurate de existența stațiilor
permanente și a Centrului Național De Coordonare, inclusive de serviciile ROMPOS.
 Structura sistemului GPS

Sistemul GPS ca subset al celui global de navigație, prin sateliți GNSS, este în prezent
cel mai utilizat în lume inclusiv la noi din 1992. În principiu, sistemul furnizează elemente
necesare, respectiv poziția și viteză de deplasare, ale unui mobil în repaus sau mișcare
oricând și oriunde s-ar afla.
Deși funcția lui primară a fost navigația, sistemul s-a adaptat și s-a dezvoltat rapid în
domeniul măsurătorilor terestre, la poziționarea punctelor și rețelelor geodezice de orice ordin.

Segmentul spațial GPS

Structura
Constelația de sateliți componentă de baza definitorie a sistemului GPS a avut inițial
24 de sateliți dispuși câte 4 în 6 plane orbitale înclinate cu 55˚ de grade față de planul
ecuatorial(fig. 4). Plasați pe orbită, la o înălțime de 20.200 km, aceștia au o perioadă de revoluție
de aproape 12 ore siderale respectiv 11 ore şi 56 minute locale.

Fig.4 Constelaţie GPS

 Generațiile moderne Block II F și Block III în curs de instalare dispun de 30 respectiv
32 de sateliți cu o durată de viață de 15 ani.
Modul de dispunere a sateliților în cadrul constelației permite că în orice moment și în
orice loc de pe Glob la o elevație de peste 15 grade peste orizontală locului, indiferent de
condițiile meteo să poată a fi captate direct semnale de la 4-8 sateliți.
Funcția principală a sateliților este de a emite în permanentă și de a furniza
utilizatorilor informații folosind semnale radio în frecvența nominală fundamentală de 10,23
MHz, din care sunt generate cele 2 unde purtătoare L1 și L2. Segmentul spațial transmite efectiv
date de timp efemeridele sateliților referitoare la pozitia lor spațială, recepționează informațiile
de la stațiile de control corectează orbitele satelitare etc., operații necesare poziționării punctelor
în același sistem de referință.
Fiecare satelit este dotat cu câte 4 ceasuri atomice, 2 cu rubidiu și 2 cu cesiu,
microprocesor, emițător antene, pentru comunicare între sateliți și stațiile de la sol. Energia
necesară funcționarii este asigurată de panouri solare(2900 Waţi).

Semnale GPS
Undele electromagnetice recomandate că purtătoare a informațiilor sunt cele din
domeniul infraroşu, respectiv semnale electrice, de lungime de undă mare și intensitate ridicată,
absorbite și dispersate mai puțin de factorii atmosferici perturbatori în traversarea spațiului
satelit-receptor.
Structura semnalului satelitar de măsurare transmis pe frecvența de 10,23 MHz este
complexă, în ea fiind incluse cele 3 componente, respectiv portantă, activă și mesaj(fig 5.)
a) Purtătoarea L1, modulată de cele 2 coduri pseudoaleatoare PRN(Pseudo Random
Noise), respectiv C/A și P, iar purtătoarea L2 numai prin P.
b) Codul C/A(Course Acquisition-code sau Civilian Acces-code) accesibil tuturor
utilizatorilor GPS fiind desemnat ca Serviciu de Poziționare Standard (SPS).
c) Codul P pentru serviciu de poziționare precisă cu o rezoluție de 10 ori mai mare
decât C/A destinat militarilor și limitat serviciilor.
d) Mesajul de navigație D cuprinzând efemeridele și starea sateliților, coeficienți de
modelarea a ionosferei, baza de timp, și corecțiile ceasurilor.
e) Secvență de cod PRN se repetă la câteva secunde și este specifică fiecărui satelit.
 Semnale transmise de sateliţi

Procesele Dither și Epsilon fac parte din politică de siguranță a sistemului GPS, de
disponibilitate selectivă S/A, sau antibruiaj A/S având rolul de manipulare controlată în scopuri
militare a ceasului din sateliți și de denaturare controlată a efemeridelor transmise spre aceștia.
Semnalul transmis de sateliți condiționează și asigura acuratețea ridicată a poziționării
GPS.

Fig.5 Structura semnalului satelitar GPS

 Segmentul de control

Cele 5 stații la sol (Colorado Springs, Hawai, Ascension, Diego Garcia, Kwajalein)
componente ale segmentului se diferențiază în 2 categorii (fig. 6) după misiunile fiecăruia:
-stația de control principală(Master Control Station)
-stații monitoare(Monitor Station)

Fig.6 Componentele segmentului de control

Stația de control principală(Colorado Springs) adună datele de la stațiile monitoare,

calculează predicțiile și execută corecțiile orbitelor, retransmite sateliților și stațiilor de control
la sol mesajele de navigație.
Stațiile monitoare sunt în număr de 4 recepționează semnalele sateliților vizibili, și fac
o prima procesare și le transmit către stația principală.
Atribuțiile principale ale acestor stații, vizează reglarea poziției orbitelor la un
moment dat conform efemeridelor, implementarea tehnicilor de protecție A/S, supravegherea
frecvenței ceasurilor proprii, transferul mesajelor de navigație spre sateliți inclusiv de corecție
a traiectoriei.
 Siguranță sistemului GPS este în prezent garantată prin tehnică de antiefracție A/S
(Anti-Spoofing), aplicată numai codului P din motive de securitate.
 Segmentul utilizator

Structura unui receptor GPS

Receptorul sistemului GPS prezintă principala componentă a segmentului utilizator,
care trebuie privit că o instalație complexă prin intermediul căreia se asigura legătură operator
– satelit.
Rolul acestuia este de a capta și a întări printr-o tehnică specială semnalele foarte slabe
transmise de sateliți și de a le prelucra transformându-le în mărimi observabile. În final se
furnizează informații privitoare la viteză de deplasare, distanță parcursă și chiar poziția spațială
a unui vehicul sau a unui punct dată în sistemul de referință WGS 84.
Un receptor GPS generează la rândul lui acelaș tip de semnal cu cel emis de satelit pe
una, două sau trei lungimi de undă inclusiv codurile C/A și P.
Structura unui receptor GNSS și implicit GPS cuprinde o serie de componente(fig. 7):

Fig.7 Scheme de receptoare GPS a-principiu, b-cu 20 de canale

Antena(A) ce recepționează undele electromagnetice transmise de sateliți, le filtrează și

convertește energia acestora în impulsuri electrice pe care le transmite la un preamplificator și
apoi la unitatea de înalta frecvența(RF), unde are loc identificarea lor. Antele pot fi cu una, două
sau trei lungimi de undă (L1, L2, L5), externe sau interne, integrate în echipament și de modele
diferite.
 Microprocesorul(CPU) cuplat la antena de unde primește semnalele și codurile
canalelor, controlează modul de operare, decodează și procesează datele.
Blocul de radiofrecvență și frecvența intermediară(RF/FI) asigura filtrarea, demodulare
semnal/coduri pe frecvenţele receptorului pentru fiecare canal având ca elemente de bază
oscilatoare filtre și mixere cu care se reconstruiește undă purtătoare nemodulată de la care
începe măsurarea fazei.
Convertorul analog–digital (AD) care preia frecvența intermediară(FI) obținută din
unitatea RF și o separă în canale pentru fiecare satelit.
Blocurile de alimentare cu energie pentru stocarea datelor și cel de control ce permit
comunicarea operator – receptor asigura bună desfășurare recepționării semnalelor, prelucrarea
primară a datelor și difuzarea informațiilor.
Memoria externă asigură stocarea datelor de un anumit volum.

În ridicarile geotopografice, receptoarele se instalează la sol pe trepied și se notează

pe tije telescopice ce se susțin manual în poziție verticală cu ajutorul nivelelor.

După instalarea receptorului în punct toate înregistrările se efectuează la comandă cu

participarea interactivă a operatorului(fig. 8).

Fig. 8 Receptoare GPS pe trepied şi pe tijă

Tipuri de receptoare
Clasificarea receptoarelor GNSS:
-Receptoare de mâna(handheld)
-Receptoare profesionale
Receptoarele de mâna(handheld) din categoria celor de navigație, cu furnizarea de
date în timp real și 8 – 20 canale bazat numai pe codul C/A, modulat pe L1 oferă precizii
informative, utile însă în diferite domenii de activitate( în lucrările geotopografice – orientarea
operatorului, căutarea unor puncte de coordonate cunoscute)(fig. 9).

Fig.9 Receptoare de mână

Receptoare profesionale folosite în măsurătorile geodezice și topografice sunt cele care

asigura în primul rând o precizie corespunzătoare poziționării rețelelor de sprijin, încadrării
unor ridicări curente, în proiecția STEREO 1970, se apelează în acest scop la modul diferențial
de poziționare, metodă statică și la post procesare sau în timp real după caz.(fig.10)

Fig.10 Receptoare profesionale geodezice

Avem două categorii de receptoare:

-receptoare profesionale topografice
-receptoare profesionale geodezice
Stații GPS permanente
Poziționare în sistem GPS se bazează pe determinări relative cu două receptoare,
dintre care unul este instalat într-un punct vechi de coordonate cunoscute, iar altul în punctul
nou. Condiția de bază a acestui mod de lucru denumit si diferențial utilizat în exclusivitate la
determinările geodezice cere ca principial toate receptoarele să primească și să înregistreze
simultan semnale de la minim aceiasi patru sateliți.
Stațiile GPS permanente, componente de baza ale sistemului GPS sunt defapt
receptoare fixe, ale căror antene sunt poziționate cu precizie milimetrică devenind astfel puncte
de ordin superior componente ale rețelei geodezice europene și a celei naționale.
Structura unei stații permanente GPS cuprinde o serie de componente ce se disting
ușor(fig. 11):
-receptor satelitar GPS de clasa geodezică cu măsurători de cod și faza pe ambele
frecvente uzuale L1 și L2, fiecare cu minim 12 canale.
-antena de recepție
-stație meteo modernă
-sistem de calcul și soft de administrare și control.
-sisteme de comunicație radio, GSM, internet.

Fig.11 Structura unei staţii permanente GPS

 Receptoarele stațiilor GPS sunt de clasa profesională geodezică, performanţe sub
raportul dotării hard și soft, având în structura lor componente numeroase.
Stațiile permanente GPS prin receptoarele lor sunt:
-interconectate între ele, asigurând schimburi de date.
-funcționează non- stop(date NAVSTAR, opțional GLONASS)
-poziționate riguros cu precizie sub centimetrică în datumul global, european și cel
național.
Funcțiile rețelei de stații permanente:
-determinarea și urmărirea automată a sateliților.
-ȋnregistrarea, stocarea și analiză calitativă a datelor satelitare(observații de cod, faza și mesaj
de navigație).
-comunicarea bidirecțională cu exteriorul, urmărește transmiterea și recepția datelor spre și
de la alte statii sau utilizatori.

Erori în poziționarea GPS

Determinările GPS devenite azi curente în ridicările geotopografice, sunt afectate de

numeroase influențe care prin numărul și mai ales prin mărimea lor, nu pot fi considerate că
“erori” în sensul clasic al cuvântului, ci mai degrabă factori perturbatori ai preciziei de
poziționare GNSS.

I. Erorile satelitare

Determinările GNSS depind printre altele de cunoașterea orbitelor sateliților observați

afectate de o eroare de poziție în raport cu cea teoretică inclusiv a coordonatelor centrului
antenei de emisie, ceea ce poate provoca o deplasare de până la 1,5 m.
Efemeridele incluse în același mesaj de navigație câte unul de fiecare satelit reprezintă
un set de parametrii(broadcast ephemerides-efemeride transmise) ce conduc la o precizie de
30-50 m. Efemeridele precise se determină prin post-procesare.
La sateliții artificiali, efemeridele sunt o descriere matematică a traiectoriei lor de
mișcare.
Ceasurile atomice ale sateliților provoacă erori de la +/- 5-10 m și pot fi eliminate prin
urmărirea simultană a aceeași constelații de minim 4 sateliți.
II. Eroarea de semnal
Întârzierea în ionosferă
Se datorează ionizării moleculelor de gaz și are drept urmare scăderea vitezei semnalului
și deci creșterea timpului de parcurgere a traseului satelit- receptor. Se elimină prin folosirea
receptoarelor cu dublă frecvență.
Refracția în troposferă
Se datorează dispersiei semnalului provocată de vaporii de apă și este independentă de
frecvențele L1 și L2. Eroarea crește cu umiditatea, presiunea și temperatura și scade cu
altitudinea.
Reflexia multiplă a semnalului (multipath)
Este provocată de întâlnirea în calea sa a unor suprafețe netede situate în preajma
receptorului (clădiri, perete stâncos, luciul de apă)(fig. 12). Reducerea erorii în acest caz se
elimină prin folosirea receptoarelor de generație nouă.

Fig. 12 Reflexia multiplă

.

III. Erorile segmentului utilizator

Ceasul intern al receptoarelor, mai puţin precis decât cel atomic al sateliţilor afişează
nanosecundă care la viteza luminii dă o incertitudine. Nesincronizările faţă de cel din sateliţi
devin efectiv surse de erori cu efect de +/- 10 – 100 metri. Această influenţă dispare prin
urmărirea simultană a doi sateliţi de două receptoare prin simplă diferenţă.
Antena
Antena poate introduce erori dacă centrul fizic al ei nu coincide cu centrul electric.
Instalarea în stație a receptorului și antenei
Poate provoca erori de receptare sau de măsurare a înălțimii antenei;

Indicatori de precizie

Geometria sateliților disponibili, variabilă în timp poate influența prin numărul și

dispunerea lor, precizia de determinare a poziției receptorului cu o eroare în limita câtorva ppm
(parts per million) pentru vectori de la cativa km pana la cateva sute de km. Indicatorul ce
caracterizează această configurație este DOP(Dilution of Precision) valorile mici indicand o
precizie ridicată și valori mari indicand o precizie scăzută.
Dispunerea geometrică a sateliților este caracterizată de GDOP (General Dilution of
Precision) ca indicator calitativ de ansamblu definit de:

-poziționare spațială PDOP (Positional Dilution of Precision);

-poziționarea în plan orizontal HDOP (Horizontal Dilution of Precision);
-poziționarea în plan vertical VDOP (Vertical Dilution of Precision);
-determinarea timpului TDOP (Time Dilution of Precision);

Fig.13 Indicatori de precizie