RICurs 2

MODELE GEOMETRICE,
CINEMATICE SI DINAMICE
qi
BAZA
MODELUL GEOMETRIC AL
ROBOTULUI MANIPULATOR
Sistemul mecanic al unui robot este format dintr-o
configuratie de corpuri rigide, elementele
sistemului, legate intre ele succesiv prin articulatii
de rotatie sau translatie. Pozitiile relative ale
acestor elemente determina pozitia de ansamblu a
bratului mecanic, aceasta pozitie reprezentand de
fapt una dintre conditiile functionale fundamentale
a robotului.
MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI CURS 2
Descrierea unei transformari

intre doua sisteme
{B}
Descrierea locului ocupat in

spatiu de un corp se face prin
precizarea pozitiei si orientarii
sale fata de un sistem de
referinta.
P
AP
Sistemul de referinta {B} este

descris in sistemul de
coordonate {A} de catre o
matrice de rotatie
R si de
{A}
catre vectorul de pozitie P

Transformari intre doua

sisteme de referinta
{B}
P
AP
R T
T
0 1
A
B
A
B
{A}
Sisteme standard definite la nivelul

spatiului de lucru al robotului
{W}
{T}
{G}
qi
BAZA
{S}
{B}
Sistemul de baza {B}
qi
BAZA
Este fixat de baza

manipulatorului.
Uneori este notat ca
sistem {0}, fiind fixat
de partea nemiscata a
robotului, numita
uneori si element 0.
{B}
Sistemul de pozitie {S}
Sistemul de pozitie {S} este

fixat in pozitia cea mai
relevanta a sarcinii. Uneori
acest sistem de coordonate
mai este denumit si sistemul
sarcinii, sau sistem de lucru,
sau sistemul universului.
{S}
Sistemul incheieturii {W}
{W}
qi
BAZA
Este fixat de ultimul

element al
manipulatorului
Sistemul sculei {T}
{T}
qi
BAZA
Este fixat la capatul

oricarei scule, sau
dispozitiv efector, pe
care robotul le
manevreaza. Cand
apucatorul este gol,
acest sistem este
localizat, uzual, in
varful degetului
robotului.
Sistemul scopului (telului) {G}
Sistemul scopului {G}

descrie drumul pe care
robotul misca unealta din
apucator. In faza finala, acest
sistem trebuie sa coincida cu
sistemul sculei {T}.
{G}
10
Modelul geometric direct

q2
l3
{Piesa}
l2
q1
qi
l1
BAZA
Modelul geometric direct reprezinta in

fapt o problema de geometrie statica
pentru calculul pozitiei si orientarii
efectorului robotului.
11

q2
l3
{Piesa}
l2
q1
qi
Date fiind variabilele articulatie qi

(unghiuri pentru articulatii de rotatie si
l1
BAZA
distante di pentru articulatii prismatice),

modelul geometric direct rezolva problema
calculului pozitiei si orientarii sistemului
de coordonate legat de scula, relativ la
sistemul de baza.
12

Baza
Pbaza1T(q1 )12T(q2 )scula2 Tscula P
Sau, in general:
Baza
qi- variabile articulatie
l3
{Piesa}
l2
P K(q1 , q 2 , q 3 ,...,qn )scula P
n -nr. gradelor de libertate
q2
q1
qi
l1
BAZA
K- matrice de transformare,
dependenta de qi si
dimensiuni geometrice li.
13
Model geometric direct pentru

robot planar
P(xp,yp)
q2
l2
Modelul geometric direct se scrie:

Y
Xp=l1*cos(q1)+l2*cos(q1+q2)
l1
q1
Yp=l1*sin(q1)+l2*sin(q1+q2)
Zp=0
14
Exemplu robot SCARA
15
Modelul geometric invers

Daca pentru modelul geometric direct se
punea problema gasirii pozitiei punctului
caracteristic cunoscand variabilele articulatie,
in acest caz, se doreste determinarea
variabilelor articulatie impunand pozitia si
orientarea efectorului robotului (de exemplu
doresc ca efectorul sa urmareasca o traiectorie
si caut sa aflu ce unghiuri vor trebui realizate in
articulatii de catre sistemul de actionare).
16

Ecuatia de rezolvat:
K(variabile articulatie)
= K constanta impusa
Relatia contine un set de ecuatii neliniare, direct legate de

complexitatea robotului.
Nu exista metode sigure de rezolvare a unor astfel de ecuatii
Pentru un sistem cu n ecuatii liniare cu n necunoscute pot exista
solutii pentru toate necunoscutele, pot sa nu existe solutii pentru toate
necunoscutele, sau pot exista familii continue de solutii.
17

Din studiul cinematicii robotilor rezulta:
Toate sistemele cu articulatii de rotatie sau
translatie, avand un total de 6 grade de libertate intrun singur lant serial, sunt rezolvabile. Dar aceasta
solutie generala este de tip numeric.
O conditie suficienta pentru ca un manipulator cu

6 articulatii de rotatie sa aiba o solutie analitica este
ca trei axe articulatie de rotatie, vecine, sa se
intersecteze intr-un punct.
18
Exemplu: model geometric

invers pentru robot planar
P(xp,yp)

q2
l2
Xp=l1*cos(q1)+l2*cos(q1+q2)
Yp=l1*sin(q1)+l2*sin(q1+q2)
l1
q1
Rezolvarea urmareste gasirea

unghiurilor articulatie qi
daca se cunosc Xp si Yp.
19

P(xp,yp)
Se trece in coordonate polare
q2
l2
r x y
2
P
r
Y
u1
l1
q1
2
P
q2 u1
x
20

P(xp,yp)
Din teorema cosinusurilor
q2
l2
r
Y
u1
l1
q1
l12 l 22 r 2
u1 arccos
2l1l 2
l12 l 22 x 2P y 2P
q 2 arccos
2l1l 2
21

P(xp,yp)
q2
l2
r
Y
u1
l1
q1
r x y
2
P
2
P
q2 u1
Daca u1 este diferit de 0 atunci exista
2 valori distincte ale lui q2, deci doua
configuratii posibile in spatiu ale
elementelor robotului
22

P(xp,yp)
q2
l2
Gasire q1:
q1 u2 u3
r
Y
l1
u3
u2
x
u1
q1
l 12 r 2 l 22
yP
q1 arctg arccos
2l 1r
xP
23

P(xp,yp)
q2
l2
l1
q1
l 12 r 2 l 22
yP
q1 arctg arccos
2l 1r
xP
l12 l 22 x 2P y 2P
q 2 arccos
2l1l 2
r
Y
Solutii complete
l 12 r 2 l 22
yP
q1 arctg arccos
2l 1r
xP
l 12 l 22 x 2P y 2P
q 2 arccos
2l 1l 2
24

Observatii:
Daca punctul P tinta este ales in afara spatiului de lucru, atunci
r>l1+l2 si nu exista nici o solutie
Daca r=l1+l2 atunci exista o singura solutie
Daca r<l1+l2 atunci exista solutii multiple
Modelul geometric poate fi utilizat in controlul pe traiectorie,
dar nu prezinta nici o facilitate legata de controlul vitezelor de
deplasare ale robotului manipulator.
25
Modelul cinematic
Problemele modelului geometric:
fq
neliniaritatea relatiilor {Xp,Yp,Zp}= ( i), i=1,,n

cu acest model nu se pot controla vitezele de
deplasare ale robotului manipulator
Modelul cinematic pune in relatie vitezele de

rotatie si translatie ale punctului caracteristic
in raport cu sistemul de baza.
26
Modelul cinematic
Cinematica Directa
q (q1 , q2 ,qn )
Variabile
articulatie
Cinematica directa
Pozitia si orientarea
efectorului
Cinematica inversa
Y ( x, y, z, , , )
Cinematica Inversa
27
Obtinerea modelului cinematic

Prin diferentierea relatiilor care definesc modelul geometric:
f 1 (q 1 , q 2 , q 3 )
xP
d
d
f
(
q
,
q
,
q
)
P
2
1
2
3
dt dt
f 3 (q1 , q 2 , q 3 )
z P
qi-variabile articulatie;
{xp, yp, zp}- coordonate punct caracteristic
28
Obtinerea modelului cinematic
Se obtine:
q 1
x P
y J q
2
P
q 3
z P
J matrice Jacobian;
Interpretare fizica: relatia

arata modul in care fiecare
viteza dintr-o articulatie
(spatiul articulatiilor)
contribuie la viteza finala a
manipulatorului in spatiul
sarcinii (spatiu operational).
x J11 q 1 J12 q 2 ...

29
Matricea Jacobian caz

general
f1
q
1
f 2
J
q 1
f
3
q1
f1
q 2
f 2
q 2
f 3
q 2
f1
q n
f 2
q n
f 3
q n
n - numarul gradelor de libertate

30
Exemplu: robot planar

Obtinere matrice Jacobian
P(xp,yp)
q2
l2

Y
Xp=l1*cos(q1)+l2*cos(q1+q2)=f1(q1,q2)
l1
q1
Yp=l1*sin(q1)+l2*sin(q1+q2)=f2(q1,q2)
Zp=0
31

f1
l1 sin(q1 ) l 2 sin(q1 q 2 )
q 1
f1
l 2 sin(q1 q 2 )
q 2
f 2
?
q 1
f 2
?
q 2
32

l1 sin(q1 ) l 2 sin(q1 q 2 ) l 2 sin(q1 q 2 )
J l1 cos(q1 ) l 2 cos(q1 q 2 )
l 2 cos(q1 q 2 )
0
0
33
Implicatiile matricii Jacobian

! apreciere a modului in care erorile in variabilele
articulatie qi se transmit la nivelul efectorului
X J q
! Transformarea este neliniara => efectul erorilor va fi
diferit pentru diferite pozitii
34
Exemplu robot planar

P(xp,yp)
l2
Y
q1 0.1o
x P 0.0262cm
o
y P 0.0151cm
q 2 0.1
l1
q1
q2
Pozitia 1: q1=30 grade; q2=60 grade
Pozitia 2: q1=45 grade; q2=30 grade
q1 0.1o
x P 0.0292cm
o
y P 0.0169cm
q 2 0.1
35
Utilizarile matricii Jacobian

1. Determinarea singularitatilor
2. Legatura cupluri articulatie
forte efector
3. Conducerea robotului
36

Determinarea singularitatilor
Singularitatile sunt puncte in care robotul isi
pierde un grad de libertate instantaneu =>
efectorul robotului nu se poate misca pe o directie.
det(J)=0 => l1*l2*sin(q2)=0 => q2=0 grade sau
q2=180 grade
Atingerea singularitatilor => scaderea performantelor
robotului prin scaderea manevrabilitatii
37

Legatura cupluri articulatie-forte
efector
J F
T
Atingerea singularitatilor => exista directii in care

efectorul robotului nu poate exercita forte statice.
38

Conducerea robotului
Problema conducerii: Se dau variatii impuse
ale coordonatelor operationale (pozitii si viteze
ale efectorului) si se cer variatiile coordonatelor
generalizate corespunzatoare (qi, dqi/dt).
Formularea conduce la relatia:

1
q J (q) x
39

Problema calculului matricei Jacobian J:
dificultate legata de faptul ca J este foarte rar o
matrice patrata.
x J(q) q J T J T x J T J(q) q
q J J
T
J T x
J J - matrice patratica
T
J - pseudoinversa matricii J
T
40

xdi
xi
qi
Sistem de
actionare
J-1(q)
-
xi
f(q)
qi
41

xdi- multimea punctelor traiectoriei dorite

Xi- obtinute pe baza modelului geometric direct
J(qi)- recalculata la fiecare pas de operare
Avantaj- simplitatea legii de conducere, modelul cinematic
diferential fiind un model liniar.
Dezavantaj-efort mare de calcul cerut de calculul inversei
matricei Jacobian.
42
Modelul dinamic
Modelele geometrice si cinematice pornesc
de la premisa ca pentru orice configuratie
obtinuta de robot este atinsa o stare de
echilibru.
Aceste modele devin putin reprezentative la
viteze si acceleratii mari, cand fortele de
inertie, centrifugale si de cuplaj, capata marimi
semnificative.
43
Modelul dinamic
Modelul dinamic este reprezentat analitic
printr-un sistem de ecuatii diferentiale care
definesc legaturile care apar intre coordonatele
generalizate qi si derivatele lor, si fortele
care actioneaza asupra fiecarui element al
configuratiei mecanice.
44
Deducerea modelului dinamic

Metoda Lagrange se defineste Lagrangianul
L = Energia Cinetica - Energia potentiala

Ecuatiile sistemului dinamic devin:
d L L
Fi , i 1,2,..., n

dt q
i qi
45

Notatii:
n nr. gradelor de libertate
qi coordonate generalizate
dqi/dt viteze generalizate
Fi forte generalizate ( pentru articulatii de translatie
este o forta, iar pentru cele de rotatie este un cuplu)
46

Etape de calcul:
- determinarea energiei potentiale in functie de
coordonatele generalizate;
- determinarea energiei cinetice in functie de
coordonatele generalizate;
- calculul derivatelor partiale ale Lagrangianului;

- legarea derivatelor partiale calculate in modelul
dinamic, conform ecuatiilor Lagrange.
47
Modelul dinamic
Forma finala a modelului dinamic:
M(q) q V(q, q) G(q)

M - matricea maselor elementelor robotului
V vectorul termenilor centrifugali si Coriolis
G matricea termenilor gravitatiei
48
Bibliografie
1. Murray R.M et al. A mathematical introduction to
robotic manipulation, CRC Press, London, 1994.
2. Craig J.J. Introduction to robotics mechanics &
control Wesley Publishing Company,
Massachusetts, 1986.
3. Ivanescu I. Roboti Industriali Editura
Universitaria, Craiova 1994.
4. Poboroniuc M., Controlul robotilor. Controlul
miscarii umane prin stimulare electrica functionala,
Editura Politehnium, Iasi, 2004.
49

RICurs 2

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

RICurs 2

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

MODELE GEOMETRICE,

Descrierea unei transformari

Descrierea locului ocupat in

Sistemul de referinta {B} este

catre vectorul de pozitie P

Transformari intre doua

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI CURS 2

Sisteme standard definite la nivelul

Sistemul de baza {B}

Este fixat de baza

Sistemul de pozitie {S}

Sistemul de pozitie {S} este

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI CURS 2

Sistemul incheieturii {W}

Este fixat de ultimul

Sistemul sculei {T}

Este fixat la capatul

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI CURS 2

Sistemul scopului (telului) {G}

Sistemul scopului {G}

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI CURS 2

Modelul geometric direct

Modelul geometric direct reprezinta in

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI CURS 2

Modelul geometric direct

Date fiind variabilele articulatie qi

distante di pentru articulatii prismatice),

Modelul geometric direct

Pbaza1T(q1 )12T(q2 )scula2 Tscula P

qi- variabile articulatie

P K(q1 , q 2 , q 3 ,...,qn )scula P

n -nr. gradelor de libertate

Model geometric direct pentru

Modelul geometric direct se scrie:

Exemplu robot SCARA

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI CURS 2

Modelul geometric invers

Modelul geometric invers

Relatia contine un set de ecuatii neliniare, direct legate de

Modelul geometric invers

O conditie suficienta pentru ca un manipulator cu

Exemplu: model geometric

Modelul geometric direct se scrie:

Rezolvarea urmareste gasirea

Exemplu: model geometric

Se trece in coordonate polare

Exemplu: model geometric

Din teorema cosinusurilor

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI CURS 2

Exemplu: model geometric

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI CURS 2

Exemplu: model geometric

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI CURS 2

Exemplu: model geometric

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI CURS 2

Exemplu: model geometric

MANIPULATOARE SI ROBOTI INDUSTRIALI CURS 2

neliniaritatea relatiilor {Xp,Yp,Zp}= ( i), i=1,,n

Modelul cinematic pune in relatie vitezele de

Obtinerea modelului cinematic

Obtinerea modelului cinematic

Interpretare fizica: relatia

x J11 q 1 J12 q 2 ...