2.

Excavatoare cu mai multe cupe

2.1. Excavatoare cu sapare radiala

2.1. Generalitati

Excavatoarele cu sapare radiala fac parte din categoria celor mai complexe utilaje
de sapat cu actiune continua. Principalele parti componente ale acestor excavatoare sunt:
rotorul portcupe, cadrul echipamentului de lucru cu transportorul de preluarea
amaterialului sapat, transportorul de descarcare si senilele pentru realizarea deplasarii,
conform figurii 1.

Fig. 1 Tehnologia de lucru a excavatorului cu sapare radiala

Constructiv, cadrul echipamentului de lucru este format dintr-o grinda spatiala cu

zabrele, care are rolul de a sustine rotorul, mecanismul de deplasare al acestuia dar si
transportorul de preluare a materialului sapat.
In ceea ce priveste tehnologia de lucru cu aceste tipuri de excavatoare se distring
urmatoarele posibilitati de lucru: deplasarea in plan vertical a cupelor montate pe rotor in
timp ce intregul echipament de lucru impreuna cu platforma superioara a excavatorului se
roteste in plan orizontal. In acest mod, pamantul sapat si apoi ridicat de cupe este
descarcat prin intermediul unui transportor, a unui jgheab sau prin intermediul unui disc
alimentator pe transportorul de preluare si apoi mai departe la transportorul de descarcare.
Din prospectarea oferelor firmelor producatoare de astfel de utilaje, se remarca
urmatoarele caracteristici tehnice principale ale acestora: diametrul rotorului 1.6 – 18 m;
capacitatea unei cupe 16 – 2400 l; numarul de descarcari pe minut 30 – 130; greutatea
maxima 3500 t; inaltimea de sapare 5 – 70 m; productivitatea teoretica 85 – 8500 m3/h.

1
 2.2. Solicitari dinamice in elementele excavatoarelor cu sapare radiala

Din cauza particularitatii procesului de sapare cu acest tip de excavatoare,

rezistentele care apar la sapare au un caracter periodic producand solicitari dinamice de
acelasi tip, atat in echipamentul de lucru cat si in mecanismele de actionare ale
subansamblelor componente ale utilajului.
Cea mai defavorabila situatie de lucru, din punct de vedere al solicitarilor dinamice
este cea in care, in procesul saparii, la dintii unei cupe apare un obstacol rigid care duce la
blocarea acesteia. In aceasta situatie, solicitarile dinamice sunt complexe iar determinarea
eforturilor dinamice care apar in constructia metalica a masinii sunt foarte dificil de evaluat.
In consecinta, pentru studiul dinamicii excavatorului cu sapare radiala este necesar
sa se realizeze o schema a modelului simplificat al masinii, un exemplu pentru modelul
intregii masini fiind cel prezentat in figura 2, iar pentru diferite componente sau
subansamble ale sale poate fi luat ca exemplu cel din figura 3.

Fig. 2 Schema dinamica a unui excavator cu sapare radiala

Fig. 3 Schema dinamica simplificata a echipamentului de lucru a unui excavator cu sapare radiala

2
 Dinamica excavatoarelor cu sapare radiala se studiaza cu ajutorul ecuatiilor lui
Lagrange de speta a II-a, astfel:

d  ∂Ec  ∂Ec ∂U
  − + = 0, (1)
dt  ∂q& i  ∂qi ∂qi

unde qi reprezinta coordonatele generalizate ale sistemului; q& i - vitezele generalizate; i -

numarul gradelor de libertate ale sistemului; Ec – energia cinetica a sistemului; U – energia
potentiala a sistemului.
Dupa inlocuiri, ecuatia (1) devine:

d  ∂Ec  ∂U
 + =0 (2)
dt  ∂x& i  ∂qi
Daca se considera modelul simplificat al echipamentului de lucru prezentat in figura
3, se poate studia dinamica bratului acestui echipament pe un model ca cel dat in figura 4.

Fig. 4 Schema dinamica simplificata a bratului echipamentului de lucru

Daca se presupune ca deformatia barei in plan vertical se produce dupa legea

πz
y sin , se scriu relatiile de calcul pentru energia cinetica si potentiala a sistemului, astfel:
l
l
q ∫ ξ& 2 dz
1 2 0
Ec = mx& + (3)
2 2
l
∫ ξ&& EJ 0 dz kx 2
2

0
U= + (4)
2 2
πz x
unde ξ = y sin + z (5)
l l

iar x este sageata in punctul O; y – sageata bratului la mijlocul sau.

Dupa inlocuirea ecuatiei (5) in ecuatiile (3) si (4), rezulta forma finala a relatiei (2),
astfel:

3
  ql  ql
 m +  &x& + kx + &y& = 0 ;
 3 π
(6)
ql ql EJ π 4
&x& + &y& + 0 3 y = 0.
π 2 2l

2.3. Studiu de caz

Sa se studieze dinamica bratului unui excavator cu sapare radiala care are

urmatoarele caracteristici:
l=15 m; q=150 kg/m; m=35000 kg; E=2.1x109 N/m2 ; J0=1500000 kg/m2; k=10000 N/m.