Calculul mecanismelor de ridicare a cupei i de mpingere a mnerului la excavatoarele cu

lingur dreapt acionate mecanic.

Pentru calcularea mecanismelor de acionare a echipamentului de lucru, se pot utiliza dou
metode.
- Prima metod const n aceea c mecanismele de executare a sprii se calculeaz pornind de
la poziia cupei care d rezistene maxime la spare.
Astfel, calculul de ridicare a cupei excavatorului cu lingur dreapt se face poziia n care dinii
cupei se afl la sfritul sprii la nivelul articulaiei de prindere a mnerului de bra ( fig. ,poz
II). n aceast poziie rezistena la spare
st
R are valoarea maxim i se calculeaz cu relaia :
1 max st
R k b c = ( . )
Asimilnd volumul brazdei spate, prin deplasarea cupei din poziia I n poziia II, cu volumul
unei prisme de lime b, grosime
max
c i nlime
n
H , se poate scrie c :
max
n a
q
c
b H k
= ( . )
unde q reprezint capacitatea cupei, n
3
m .











Din ecuaia de momente ale tuturor forelor care acioneaz asupra ansamblului mner-cup, fa
de articulaia 0, se obine:
1
( )
r st st c p c p m m
r
S R r G r G r
r
+ +
= + + ( . )
Fora
max r
S , care poate s acioneze n planul de ridicare se determin pentru excavatoare cu mai
multe motoare de acionare cu relaia :
max
0,8 0, 7
r r
r
S S
S = ( . )
Fora maxim cu care se acioneaz n cablul de ridicare al cupei va fi :
max r
rk
k p
S
S
n q
= ( . )
Unde
k
q reprezint numrul de fire ale palanului de ridicare, iar
p
q - randamentul palanului.
Vitezele de ridicare ale cupei se aleg comparativ cu cele ale mainilor existente. Aceste viteze
trebuie s asigure ridicarea cupei de la 2/3
n
H ( nlimea de spare n pmnturi slabe ) pn la
nlimea maxim de ridicare a cupei, n perioada de timp n care excavatorul a executat o rotaie
de 60 ...70 .
Puterea necesar mecanismului de ridicare a cupei
r
P se determin cu ajutorul formulei :
100
r r
r
r
S
P
u
q
= ( . )
Unde
r
q este randamentul mecanismului de ridicare.
Viteza cablului de ridicare se determin cu ajutprul formulei
rk r k
u u q = ( . )
Raportul de transmisie al mecanismului de ridicare a cupei
r
i se determin cu ajutorul formulei :
2
rk t
r
r t
S D
i
M q
= ( . )
Unde
t
D este diametrul tamburului cablului de ridicare a cupei, iar
t
M - momentul de rotaie la
arborele motorului.
Numrul de rotaii pe minut ale tamburului de ridicare a tamburului se determin cu ajutorul
formulei :
60
rk
t
t
v
n
D t
= ( . )
Diametrul ambreiajului de ridicare a cupei se alege :
1, 5
a t
D D = ( . )
Fora activ de mpingere a mnerului
i
S trebuie s nving reaciunea normal a terenului
sn
R i
componenta forei de ridicare a cupei
"
r S
, dirijat paralel cu mnerul. Pentru poziia cupei
deasupra axului arborelui mecanismului de mpingere, aceast for trebuie s mai nving i
componenta greutii cupei cu pmnt
c p
G
+
i a greutii mnerului
n
G . Dar deoarece de regul,
lucrul se efectueaz sub acest nivel, aceste fore descarc mecanismul de mpingere. Experiena a
dovedit c asupra valorii
a
i S
influeneaz n special componenta
"
i S
va fi invers proporional
cu unghiul dintre axul palanului de ridicare i mnerul lingurii. Mrimea minimp a unghiului
min
| se obine la nceputul sprii.
Poziia III poate da
max
a
S
, dar n acest caz nu este justificat sparea.
n calcule sunt verificate cele trei poziii ( I , II , III ). Pentru poziia III,
st
R =0. Se allege valoarea
maxim
max
a
S
.
Mrimea forei
a
i S
se determin grafoanalitic. Se ia braul nclinat fa de orizontal cu unghiul
50 ...60 = , pentru a obine unghiul
min
| .
Scriind ecuaia de momente a forelor care acioneaz asupra ansamblului mner-cup, n raport
cu punctul 0, se determin valoarea rezistenei maxime
st
R . Cu ajutorul poligonului forelor, care
acioneaz asupra sistemului cup-mner, se determin mrimea i direcia reaciunii R din 0.
Descompunnd reaciunea R dup direcia mnerului i dup o direcie perpendicular pe acesta
se obin valorile
a
i S
i reaciunea N n lagrul de sprijin al mnerului ( n ghidajul articulat ).
Fora pasiv a mecanismului de mpingere
p
i S
este fora care mpiedic mnerul de a se deplasa
napoi sub aciunea forelor exterioare. Aceast for apare n poziia III datorit aciunii forelor
max r
S i greutii proprii. n acest caz, n calculul mecanismului, trebuie inut seam c pierderile
prin frecri micoreaz momentul de frnare necesar.
Viteza de mpingere a mnerului este maxim n primele 1,5 pn la 2,0 secunde ale sprii i
minim, sau nul, n momentul sfritului sprii.
Experimental s-a determinat c :
max
(0, 75 1, 2) [ / ]
r
V v m s = ( . )
Viteza medie de calcul :
max
0, 6 (0, 45 0, 72) [ / ]
i i r
v v v m s = = ( . )
Viteza mersului napoi :
(1, 7 2, 0) [ / ]
b i
v v m s = ( . )
Puterea mecanismului de mpingere n cazul mai multor motoare se determin cu ajutorul
formulei :
,[ ]
100
a
i
i
i
P kW
S
q
= ( . )
Raportul de transmisie al mecanismului de mpingere se determin cu ajutorul formulei :
max
2
a
i
t i
D
i M
S
i
q
= ( . )
Unde:
D este diametrul roii mecanismului de mpingere;
max t
M - cuplul motor maxim;
i
q - randamentul mecanismului de mpingere.
60
i
n D
v
i
t
= ( . )
Unde n este numrul de rotaii pe minut al arborelui motorului.
Acest
i
v trebuie s fie mai mare sau cel puin egal cu cel calculat mai sus.
Cea de a doua metod are la baz lucrul mecanic care se execut n timpul sprii. Pornind de la
formula :
1 st
R k b c l = , se nmulesc ambii termeni cu lungimea de deplasare l a organului de
spare i se obine :
1 st
R l k b c l = ( . )
Dar
st
R l =L reprezint lucrul mecanic efectuat n timpul sprii, iar b c l =V volumul de
pmnt spat.
Lucrul mecanic
0
L necesar pentru a spa o unitate de volum se calculeaz astfel :
3
0 1
,[ / ]
L
L k daN m
V
= = ( . )
Formula
1
L k V = arat c, din punct de vedere teoretic, lucrul mecanic total nu depinde de
grosimea brazdei spate, ci este funcie numai de natura pmntului spat ( de coeficientul
1
k ) i
de volumul spturii.
Cunoscnd capacitatea cupei echipamentului de lucru q, coeficientul ei de umplere
u
k ,
coeficientul de afnare al pmntului
a
k i valoarea coeficientului
1
k (lucrul mecanic speficic la
spare, care numeric este egal cu rezistena specific la spare), se poate scrie, lucrul mecanic ce
se consum pentru umplerea cupei cu pmnt spat :
1 1
[ ]
u
a
k
L q k daN m
k
= ( . )
Dac se iau n consideraie rezistenele neutile, se poate scrie c, lucrul mecanic consumat la
echipamentul de lucru n timpul sprii va fi :
'
1 1
1
1 1
u
e a e
k
L q k
k
L
q q
= = ( . )
Iar lucrul mecanic consumat de ctre motor va fi :
'
1
1 1
u
m
i
mec a e mec
k
L q k
x k x
L
q q q
= = ( . )
Unde
mec
q este randamentul mecanismului, iar x este coeficientul de folosire a motorului ; x=0,7-
0,9 (valoarea minim se ia pentru motoare cu ardere intern, iar cea maxim pentru motoare cu
abur, sau pentru motoare electrice).
Randamentul echipamentului de lucru se determin cu ajutorul formulei :
1
1
e
i
L
L L
q =
+E
( . )
Unde
i
L E cuprinde : lucrul mecanic efectuat pentru ridicarea echipamentului de lucru i a
pmntului spat, lucrul mecanic datorit acceleraiilor maselor echipamentului de lucru i lucrul
mecanic consumat pentru nvingerea frecrilor, care iau natere n articulaiile echipamentului de
lucru.
Puterea motorului de acionare se determin cu ajutorul formulei :
1
1
,[ ]
100 100
m u
a e mec
L k
P q k kW
t k t q q
= = ( . )
Unde t este timpul necesar umplerii cupei ( tabelul . )

Timpul t necesar umplerii cupei
Echipamentul Lingur dreapt sau ntoars Draglin
q, n
3
m
0,25 2,5 1 2 3 4 6 3,5 5 10
T, n s 5,5 6,5 8 9 9,5 10 10 6 6 5,5


Orientativ valorile
e
q pot fi luate din tabelul ( . ).
Pentru excavatorul cu lingur dreapt, lucrul mecanic consumat la echipamentul de lucru n
timpul sprii va fi :
'
1 1
1
1,1( ) 1,1( )
2 2
p p
u
c c m m c c m m
a
h h
k
L G h G h q q k G h G h q
k
L
= + + + = + + + ( . )
Unde este greutatea volumic a pmntului, n daN/
3
m , iar
c
h ,
m
h ,
p
h - nlimile de ridicare
ale cupei, mnerului i pmntului.





Valorile randamentului
e
q
Echipamentul de lucru Poziia de nceput a
sprii
Poziia de sfrit a
sprii
e
q
Lingur dreapt Lingura n poziie
vertical
Lingura n poziie
orizontal
0,5...0,6
Lingur ntoars Dinii cupei la
adncimea 0,5...0,75
Dinii cupei la
suprafaa terenului
0,4...0,45
Draglin Umplerea cupei pe o lungime de 3...5 ori
lungimea cupei. Braul nclinat sub un unghi de
20 ...30 .
0,4...0,5

Dac se noteaz cu
rc
S fora n cablul de ridicare a cupei, aceasta trebuie s asigure efectuarea
acestui lucru mecanic.
Deci:
'
1
1
rc
p
S l
L
q
= ( . )
De unde :
'
1
rc
p
S
l
L
q
= ( . )
Unde l este lungimea de cablu nfurat pe tambur n timpul sprii (se stabilete grafic, innd
seama de numrul de fire ale palanului), iar
p
q -randamentul palanului de ridicare.
Fora maxim din cablu
max rc
S , ce ia natere cnd se folosete ntreaga putere a motorului la
ridicarea cupei, va fi :
max
rc
rc
S
S
x
= ( . )
Dac se acioneaz asupra cablului de ridicare cu o for mai mic dect
rc
S , obinut prin calculul
de mai sus, nu se va reui s se umple cupa pn n poziia de calcul considerat. Dac ns se va
aciona cu o for mai mare dect
rc
S , cupa se va umple mai nainte. n acest de-al doilea caz
timpul de lucru rmne acelai, dar se obine o main mai grea i deci mai neeconomic.
Lungimea de nfurare a cablului de ridicare l se determin n modul urmtor ( fig. . ): se alege
poziia I de la nceput a sprii i poziia II i poziia II cablul de ridicare se afl perpendicular
pe mner, iar n poziia II mnerul este mpins la maximum ctre exterior.
Dac
rc
S este fora n cablul de ridicare, asigurat ctre troliu, lucrul mecanic consumat pentru
executarea sprii din poziia I n poziia II va fi :
' '
rc
L S z l = ( . )
Unde z este numrul de fire ale palanului de ridicare, iar lucrul mecanic consumat pentru
executarea sprii din poziia I n II va fi :
" "
rc
L S z l = ( . )
Din figura ( . ) se vede c
' "
l l > , deci i
' "
L L > . Fig.

Fig. . Schem pentru determinarea lungimii de nfurare a cablului de ridicare a cupei.
n funcie de destinaia ce se va da excavatorului, se va lua n calcul l sau l. n cazul n
care excavatorul va trebui s lucreze n mod continuu n condiii grele, este necesar s se asigure
posibilitatea de lucru la distana maxim deci se va introduce lungimea l. Pentru excavatoarele
destinate s lucreze n condiii medii este suficient s se introduc n calcule lungimea l,
asigurnd astfel pentru pmnturile grele, posibilitatea de lucru numai n poziia II.
Viteza de nfurare a cablului va fi :
[ / ]
k
l
v m s
t
= ( . )
Unde t este timpul de umplere a cupei , n s.
Datele obinute
max rc
S i
k
v trebuie s fie asigurate de troliu.
Viteza de mpingere a mnerului ctre exterior
i
v trebuie s asigure deplasarea cupei din poziia
I n poziia II. Deci:
'
m
i
v
t
l
= ( . )
Unde
'
m l
este cursa mnerului, care are valori cuprinse ntre 0,5 i 0,65 din lungimea mnerului.

Ipoteze de calcul ale mecanismelor de acionare a echipamentelor de lucru ale excavatoarelor cu
o singur cup acionate hidrostatic.

Excavatoare cu lingur dreapt acionate hidrostatic. Admind c n timpul sprii, articulaia de
legtura dintre mner i bra nu-i schimb poziia pe vertical, grosimea maxim de brazd
spat
max
c se va obine n momentul n care dinii cupei vor ajunge la nivelul acestei articulaii,
n poziia II.
Notnd cu q capacitatea cupei, n
3
m , cu b- limea cupei (brazdei) i
n
H - nlimea normal de
spare, n m, iar cu
a
k - coeficientul de afnare al pmntului, se poate scrie urmtoarea relaie :
max n a
q c b H k = ( . )


De unde:
max
n a
q
c
b H k
= ( . )
Rezistena maxim la spare la dinii cupei va aciona deci n poziia II i se determin cu relaia:
1 max st
R k b c = ( . )
Unde
1
k reprezint specific la spare pentru pmnt de categoria IV.

( . ) Scheme pentru calculul mecanismelor de acionare a mnerului i braului la excavatoarele
hidraulice cu lingur dreapt.

n timpul deplasrii cupei din poziia I n poziia II, fora
m
P , necesar n cilindrul de manevrare
a mnerului variaz de la zero la maximum. Valoarea maxim a forei
m
P se determin din
ecuaia de momente fa de articulaia 0 a tuturor forelor care acioneaz asupra ansamblului
mner-cup n poziia II.
Deci:
st st m c p c p
m
pm
R r r G r
P
r
+ +
+
= ( . )
Cilindrul (cilindrii) de manevrare a braului intr de regul n aciune dup ce s-a terminat
sparea, pentru ridicarea echipamentului de lucru la nlimea impus pentru descrcare.
Valoarea forei maxime
b
P necesar n aceti cilindri se va determina din ecuaia de momente
fa de articulaia
1
O a tuturor forelor (mai puin
st
R ) care acioneaz asupra sistemului bra-
mner-cup.
Deci:
c p c p b b
b
pb
G r G r
P
r
+ +
+
= ( . )


Fig. . Schem pentru determinarea forei maxime n cilindrul de acionare a cupei.
Fora maxim necesar n cilindrul de acionare a cupei va aprea n cazul n care sparea se
realizeaz numai prin rotirea (bascularea) cupei fa de articulaia
2
O de prindere a acesteia de
mner.
n acest caz grosimea maxim a brazdei va fi :
'
max
n a
q
b H k
C
= ( . )
Fora maxim de acionare n cilindrul de basculare a cupei se determin pentru cazul n care
dinii cupei au ajuns n poziia II:
' " "
"
c p
st st c p
c
c
G
P
R r r
r
+
+
+
= ( . )
Valoarea rezistenei specifice
1
k se ia pentru pmnturi de categoria I...II.


Excavatoare cu lingur ntoars acionate hidrostatic. Rezistenele mari la spare (n aceeai
categorie de pmnt) la dinii cupei apar atunci cnd cupa excavatorului sap de jos n sus.
Rezistena maxim
st
R apare n momentul n care grosimea brazdei spate atinge valoarea
maxim i anume n poziia II.
i n acest caz grosimea maxim a brazdei spate se va calcula cu relaia :
max
n a
q
c
b H k
= ( . )
Iar rezistena maxim la spare cu formula cunoscut :
1 max st
R k b c = ( . )
Valoarea rezistenei specifice la spare
1
k se ia pentru pmnturi de categoria IV.
Valoarea maxim a forei
m
P , necesare n cilindrul de acionare a mnerului se determin din
ecuaia de momente fa de articulaia O a tuturor forelor care acioneaz asupra ansamblului
mner-cup n poziia II:
st st m m c p c p
m
pm
R r G r G r
P
r
+ +
+ +
= ( . )
i la aceste excavatoare cilindrul (cilindrii) de acionare a braului intr n aciune dup ce s-a
terminat sparea, pentru ridicarea ntregului echipament de lucru la nlimea de descrcare.


Fig. . Schem pentru calculul mecanismelor de acionare a braului i mnerului la excavatoarele
hidraulice cu lingur ntoars.


Fora
b
P maxim va rezulta din ecuaia de moment fa de articulaia
1
O :
' ' '
c p m b
c p m b
b
b
G G G
P
r
r r r +
+
+ +
= ( . )
i la excavatoarele cu lingur ntoars, fora maxim necesar n cilindrul de acionare a cupei va
aprea n cazul n care sparea se realizeaz numai prin bascularea cupei fa de articulaia
2
O de
prindere a acesteia de mner.
Grosimea maxim a brazdei spate se va determina cu relaia :
'
max
1 n
q
b k H
c
= ( . )
Iar
'
1
max
st
R k b
c
= , unde
1
k se va lua pentru pmnturi de categoria I-II. Din figura ( . ) se
observ c fora maxim necesar n cilindrul de acionare se obine n momentul n care dinii
cupei se apropie de poziia
"
II (
st
R are valoarea maxim, iar braul
"
c r
valoarea minim. )
Rezult c:
" "
'
"
st c p
st c p
c
c
R G
r r
P
r
+
+
+
= ( . )











Calculul mecanismului de deplasare al excavatorului.

n acest capitol se vor studia rezistenele la deplasare ale excavatoarelor de capacitate mic i
mijlocie (cele mai folosite n ara noastr) care se deplaseaz pe dou enile sau roi cu pneuri.
Determinarea rezistenelor la deplasare n cazul sprijinirii pe dou enile. La excavatoarele pe
dou enile apar n timpul deplasrii urmtoarele rezistene :
- Rezistene datorate frecrilor n organelle mecanismului de deplasare
- Rezistene datorate deformaiei terenului de sub enile
- Rezistenele la viraj
- Rezistenele n timpul deplasrii n ramp.

- Rezistenele datorate frecrilor n organelle mecanismului de deplasare
1
W sunt determinate de
urmtorii factori: de forele de frecare care iau natere n articulaiile plcilor i enilelor prin
nfurarea lor pe roile motoare i conduse i de forele de frecare n lagrele rolelor de sprijin i
la roile motoare i conduse.
Suma valorilor acestor rezistene constituie circa 59% din sarcina ce revine ambelor enile.
Rezult c
1
W =(0,05...0,09) G.
- Valoarea rezistenelor datorate deformaiilor terenului sub enile nu depinde de forma captului
anterior al enilei. Acest lucru poate fi demonstrate determinnd aceste rezistene pentru cazul n
care roile din fa ale enilelor sunt la nivelul bazei de sprijin a acestora i n cazul n care
captul enilelor este ridicat.
n primul caz, presiunea elementar a terenului asupra obadei roii de lime b i lungime ds va
fi:
'
dP p b ds = ( . )
Unde
'
p este presiunea unitar efectiv asupra suprafeei respective a terenului, n
2
/ daN cm .
Componenta orizontal a presiunii dP va fi :
sin dP dP o = ( . )
Din figur rezult c :
ds R do = ( . )


Fig. .

Determinarea stabilitii excavatorului cu lingur ntoars.

Verificarea stabilitii excavatorului cu lingur ntoars se face att pentru poziia de spare, cnd
la dinii cupei apare un obstacol, ct i pentru poziia de descrcare la distana maxim.
n primul caz, reaciunea obstacolului
s
R va fi perpendicular pe dreapta care urnete articulaia de
prindere a braului de platform i vrful dinilor cupei. Pentru ca obstacolul s opun rezisten,
este necesar ca el s se afle la distana de 0,751,0m de suprafaa terenului.

Fig. . Schem pentru determinarea stabilitii excavatorului cu lingur ntoars n timpul
lucrului. Poziia I.

Fig. . Schem pentru determinarea stabilitii excavatorului cu lingur ntoars n timpul
lucrului. Poziia II.