0 1 0 1

Fs Fc
vp vp
D D
R Mt L R Mt
L
s
C O C O
A A

m
a b

Fig. III.29
Fora axial Fs dezvoltat la nivelul piuliei realizeaz cuplul Mt la elementul 1. Sistemul
este avantajos dat fiind precizia de poziionare ce se obine.
n cazul acionrii hidraulice (fig.III.29, b) se folosete un cilindru 3 dublu articulat.
Considerentele de calcul cinematic i cinetostatic vor fi aceleai ca n cazul anterior.
n fig. III.30 este artat utilizarea sistemului indirect de acionare electric pentru

2' 1 2 1 2
1 max
D'' O2 Mt 2 O2
D''
D R2 R1
D
2 max D' A1 Mt1
A2 O1 O1
D'

MR2 MR1

a b

Fig. III.30
robotul din fig. III.21, a. Sunt folosite dou mecanisme cu urub aflate n plane diferite: n fig.
III.30, a este reprezentat mecanismul centralizat pentru acionarea elementului 2 (realizarea
cuplului Mt2) i n fig. III.30, b - mecanismul pentru realizarea acionrii elementului 1
(obinerea cuplului Mt1).
La calculul mecanismului acionrii elementului 1 unde nu s-a pus problema centralizrii
amplitudinea rotirii manivelei O1D este 1 max care este direct variaia coordonatei robot

corespunztoare:
1 max q 1 max q 1 max q 1 min (III.7)

81
Acionarea centralizat indirect a elementului 2 conduce la necesitatea ca amplitudinea rotirii
manivelei corespunztoare s fie dat amplitudinea variaiei unghiului poziiei absolute a
elementului 2: q2a = q1 + q2 , adic:
2 max q 1 q 2 q 1 max q 2 max 1 max q 2 max , (III.8)

unde: q 2 max q 2 max q 2 min .

Eliminnd pe 1 max ntre relaiile (III.7) i (III.8) se deduce:

q 1 max q 2 max 2 max max ,

unde amplitudinile rotirilor manivelelor max sunt limitate la 12001500 (se va justifica mai

departe). Se observ, deci, o limitare suplimentar a spaiului de lucru al unei structuri cu o astfel
de acionare.
Pentru acionarea hidraulic nu se impun acionri centralizate, forele dezvoltate n
cilindrii hidraulici fiind mari la mase proprii acceptabile. n fig. III.31 sunt prezentate

2 1 2
Fc2 Fc2
1
Mt 2 O2 Mt 2
Fc1 O2
Fc1

Cil 1 Cil 2 Cil 1

Mt 1 Mt 1
O1 O1
a b
2
Fc1 Fc2
O2 Mt 2 Fc1
1 O2
Mt 2
Fc2
Cil 1 Cil 1 2
M t1
Mt 1 Cil 1
O1
O1
1
c d
Fig. III.31
unele soluii de dispunere a cilindrilor hidraulici dublu articulai pentru acionarea diadei ce
formeaz structura mecanismului plan al robotului din fig. III.21,a. Sunt folosii cilindrii dublu
articulai Cil1 i Cil 2.
2.1.4. Calculul acionrii indirecte a articulaiei
Se vor efectua calculele cinematice i cinetostatice ale aconrii (fig. III.29).
Calculul cinetostatic permite determinarea cuplului Mt dezvoltat:
Mt R Fs sin (III.9)

82
n cazul acionrii hidraulice se va nlocui Fs cu Fc .
Cuplul Mt variaz cu unghiul , valorile extreme corespunznd la min i max 90 0 :

Mt min R Fs sin min ; Mt max Fs R (III.10)

Cuplul minim se obine la capetele de curs D i D dac punctele D, D i C sunt colineare
(fig. III.32). Cursa piuliei (pistonului) a fost ntat cu S, iar unghiul extrem de oscilaie al
manivelei - cu max . Se pot scrie relaiile:

max 180 0 2 min ;

max
S 2 R sin
2
Se poate calcula raportul:
Mt min
k sin min cos max (III.11)
Mt max 2
Fs Pentru a limita variaia lui Mt se poate
S
2 impune:
D''
S
2 M min k k min
Fs max
2 R De aici considernd (11) rezult
Lmin max
condiia:
D' 2 Mtmin
Mtmin
R max 2 arcsin(k min ) (III.12)
min
0
Dac se impune, de exemplu, kmin =
C A O
0,5 rezult:
Fig. III.32 max 120 0

Pentru poziia curent (fig. III.28), unghiul se poate calcula funcie de unghiul curent al
manivelei . Prin aplicarea teoremei sinusurilor n triunghiul ODC se poate scrie:
sin sin A
sin sin
A L L
Lungimea L a poriunii cu urub (cilindru) se obine din acelai triunghi:

L A 2 R 2 2 A R cos , (III.13)
nlocuind dependenele de mai sus n (III.9) se obine:
R A sin
Mt Fs (III.14)
A 2 R 2 2 A R cos

Se constat, i de aici, c Mt nu este constant, ci variaz cu valorile lui .

Dependena dintre fora axial Fs din urub i cuplul de acionare al acestuia Ms este cunoscut
din teoria transmisiilor cu uruburi:

83
 dm
M s Fs tg s ech
2
S-au notat: dm diametrul mediu al transmisiei urub piuli; s unghiul elicei filetului i
ech unghiul redus (echivalent de frecare). Considernd i reductorul cu: iR raport de
transmitere i R randament i considernd randamentul lgruirii urubului Ls se poate scrie
cuplul necesar la arborele motorului:
Ms
Mt m
i R R Ls
Pe baza ultimelor trei relaii de mai sus se poate scrie dependena cinetostatic a acionrii
indirecte cu mecanism cu urub:

d m tg s ech A 2 R 2 2 A R cos
Mt m Mt (III.15)
2 R A i R R Ls sin

Calculul cinematic permite determinarea vitezei unghiulare a motorului electric m

funcie de viteza unghiular a manivelei (fig. III.29). Pentru mecanismul cu urub se poate
scrie:
s vp
s
2 is pa

n relaia de mai sus s-au notat: s i s- frecvena i viteza unghiular ale urubului; vp viteza
de translaie a piuliei de-a lungul urubului; is i pa numrul de nceputuri i pasul aparent ale
filetului. Dac se consider i eventualul reductor cu raportul de transmitere iR, se poate scrie:
m
iR
s
Din cele dou relaii de mai sus obinem:
2i R
m vp (III.16)
is pa

Pentru a deduce dependena dintre vp i viteza unghiular a manivelei se deriv n

raport cu timpul (III.13):
dL A R sin
vp (III.17)
dt A R 2 2 A R cos
2

Dependena cinematic a acionrii se obine eliminnd pe vp ntre (III.16) i (III.17):

2 i R A R sin
m (III.18)
i s p a A 2 R 2 2 A R cos

Raportul de transmitere al acionrii electrice cu mecanism cu urub este:

84
 m 2 i R A R sin
i Tr (III.19)
i s p a A 2 R 2 2 A R cos

Se constat c i Tr ct , depinznd de poziie (), ceeace, ca i inconstana cuplului de acionare

(v. rel (III.13)), constituie un dezavantaj al acestui tip indirect de acionare a articulaiilor. Pe de
alt parte, precizia i cuplurile mari sunt avantajele ce se relev.
n cazul acionrii hidraulice (fig. III.29, b), cinematic, intereseaz numai dependena
(III.16), aici vp avnd semnificaia vitezei pistonului cu care se calculeaz debitul de fluid.
n fig. III.33 este redat o soluie constructiv a acionrii articulaiei cu mecanism
cu urub. Motorul electric 2 este cuplat direct cu urubul 17, cinematica , n majoritatea
cazurilor, nu impune introducerea unui reductor. Lgruirea urubului se face cu ajutorul a doi
rulmeni radiali-axiali 14 i 15 montai n caseta 6. Reglajul jocului axial n lgruire se face cu
piulia special 7. Caseta formeaz un lagr oscilant la nivelul axei din C fa de partea fix 27.
Lagrul folosete rulmenii 26 i cepurile 25. Etanarea se face cu manetele 28.
Mecanismul urub-piuli cuprinde dou piulie cu bile 18 i 20 montate n caseta 9.
Inelul distanier 19 asigur poziionarea corect a celor dou piulie pentru a avea un joc axial
minim n transmisie. mpiedicarea rotirii piulielor se face cu penele 10.
Caseta 10 este articulat la nivelul punctului D fa de elementul acionat 31 ce constituie
ieirea sistemului. Construcia elementului 31 este sub form de cheson pentru a asigura
rigiditatea necesar. Lgruirea acestui element se face fa de partea fix 23, cu rulmenii 21,
cepurile 24 i manetele de etanare 22.
n fig. III.34 este redat construcia unei acionri hidraulice a unei articulaii.
Corpul 8 al cilindrului este asamblat prin sudare de ochiul articulaiei 2, fa de partea fix 1.
Constructiv, articulaia este sferic pentru a compensa erorile de aliniere.Accesul uleiului se face
prin tuurile 3 i 9, sudate de corpul 8. Pistonul 5 este etanat cu manetele 6. Ghidarea
pistonului n cilindru se face prin segmentul 4 executat din teflon. Tija pistonului 7 este etanat
cu maneta 11, iar ghidarea sa se face pe buca din bronz 10. Evitarea ptrunderii murdriei este
asigurat cu rzuitorul 12. Ochiul de articulaie 14 este asamblat prin nurubare n tija 7 a
pistonului i realizeaz cuplarea cu elementul acionat 13.

85