2.

Roboi articulai
Sunt cuprini n acest capitol roboii a cror structur cuprinde un mecanism plan cu bare
articulate. Cazul cel mai ntlnit este acela cnd ultimului element al structurii plane nu i se
impun condiii de orientare. n finalul acestui capitol va fi prezentat o structur plan
articulat care asigur micarea plan-paralel a ultimului element.
Referitor la prima categorie, planul mecanismului este fie vertical, fie orizontal. n fig.
III.21 sunt prezentate dou structuri cu mecanismul cu bare articulate cuprins n plan

3
D
2 B
1
O2 Mt 2 C
2

O1
Mt1 Mt 2
O2
Mt1 4
A
O1
A

a b
vertical.
Fig. III.21
Mecanismul structurii din fig. III.21,a este format din diada articulat O1O2A (elementele
1 i 2), cu acionare n O1 i O2 cu momentele Mt1 i Mt2 . Aceasta este cea mai rspndit
structur n realizarea roboilor industriali actuali, pretndu-se la acionare electric i ct i
hidraulic. Mai departe va fi dezvoltat calculul cinematic i cinetostatic al acionrii.
n fig. III.21,b este reprezentat o structur ce prezint un lan cinematic nchis format din
elementele 1, 2, 3 i 4. Mai rar folosit, structura aceasta este pretabil roboilor pentru sarcini
mari, n varianta acionrii electrice. Este posibil introducerea i a unui sistem de echilibrare a
sarcinilor statice. Calculele acionrii acestei structuri nu sunt cuprinse aici.
O larg utilizare o au structurile la care mecanismul cu bare articulate se gsete n
plan orizontal (fig. III.22), roboii fiind denumii de tip SCARA. Diferena dintre variantele
a i b este dispunerea n lanul cinematic a cuplei de translaie. Pentru varianta a cupla de
translaie este a patra cupl, iar pentru varianta b - prima cupl.
Cele mai multe realizri ale structurilor de tip SCARA folosesc varianta din fig. III.22, a
deoarece dinamica este mai favorabil, masele ce translateaz n sens vertical fiind mai reduse.
Roboii de tip SCARA au sarcini mici ce revin acionrilor, cuplurile Mt1 i Mt2 trebuind s

74
acopere numai sarcinile ineriale (sarcinile statice nu dau moment fa de axele verticale ale
cuplelor de rotaie din O1 i O2).

1 2 1 2

O2 Mt 2 O2 Mt 2

Mt 1 Mt 1
O1

O1
a b

Fig. III.22
2.1. Acionarea roboilor articulai
Roboii care au mecanismul cu bare articulate dispus n plan vertical (fig. III.21) pot avea
acionare att electric, ct i hidraulic. Roboii de tip SCARA au numai acionare electric
cuplurile necesare de a fi dezvoltate de acionare fiind reduse.
2.1.1. Dispunerea acionrii
Un alt aspect privind acionarea se refer la dispunerea acesteia. Dispunerea acionrii
elementului 1 (cuplul Mt1) este totdeauna la nivelul articulaiei sale O1. Pentru elementul 2
acionarea poate fi aezat local, la nivelul articulaiei elementului n O2 sau centralizat, fiind
adus la nivelul lui O1. Centralizarea acionrii elementului 2 urmrete reducerea
sarcinii acionrii elementului 1, aceasta nemai trebuind s preia sarcinile statice i dinamice
date de masa proprie a sistemului de acionare a elementului 2. Aducerea acionrii elementului 2
la nivelul lui O1 se poate face fie introducnd un mecanism paralelogram, fie mecanisme cu roi
dinate, cu curele dinate, cu fire sau benzi i chiar mecanism cu lan.
n fig. III.23 acionarea elementului 2 al structurii din fig III.21,a a fost adus la nivelul
articulaiei O1 cu ajutorul unui mecanism cu paralelogram. Au fost adugate elementele 1 i 2,
astfel cuplul Mt2 necesar acionrii elementului 2 se regsete la elementul 2, articulat n O1.

75
 n fig. III.24 este redat centralizarea acionrii elementelor. 2 i 3 ale unui robot de tip
SCARA folosind mecanisme cu curea dinat. Pentru centralizarea acionrii
elementului 2 se introduce transmisia cu curea dinat TC2 . Referitor la elementul 3 sunt
introduse transmisiile TC3,1 i TC3,2 . Elementele propriuzise de acionare sunt motoreductoarele

1 2
2 1 1 2 TC3,2 O3
Mt 2 TC2 O 2 Mt3 TC3,1 Mt
3
O2 O1
Mt 2 Mt 2
Mt 2 Mt3 3
Mt1 Mt3
O1 O2
A
O3
MR3
MR 2
O1 MR
1

Fig. III.23 Fig. III.24

MR1, MR2 i MR3 dispuse n interiorul corpului central al robotului.
Muli din roboii de tip SCARA nu necesit centralizarea acionrii, dat fiind cuplurile
relativ reduse, ct i existena actual a moto-reductoarelor armonice de mase proprii i gabarite
reduse.
2.1.2. Acionarea direct a articulaiei
Acionarea unei articulaii poate fi direct atunci cnd se folosesc moto-reductoare
dispuse direct la nivelul articulaiei sau n cazul acionrii hidrulice motoare hidraulice rotative
(cu palet, cu pistonae, etc), de asemenea poziionate n axa articulaiei.
n fig. III.25 este schematizat acionarea unui robot SCARA cu moto-reductoare
armonice dispuse la nivelul articulaiei. Motoreductoarele MR1 i MR2 acioneaz elementele 1
i 2. Pentru acionarea
0 MR1 1 MR2 2 MR3 R1 R2 3 4
elementului 3 este
introdus suplimentar
angrenajul format din
roile R1 i R2, ntruct
motoreductorul MR3 nu
putea fi dispus n ax,
locul fiind ocupat de
Fig. III.25 culisa 4 (elementul 4).
n tabelul III.7 sunt cuprinse datele ncrcrilor admisibile ale reductoarelor de tip CSF-
** ale firmei HD Systems i n fig. III.26 i tabelul III.8 - elementele geometrice principale.
76