IV.

Dispozitive de apucare
1. Consideraii generale
Dispozitivul periferic al robotului depinde de aplicaia acestuia:
- manipulare, montaj;
- sudur;
- vopsire;
- control;
- vopsire.
Manipularea i montajul presupun apucarea (prehensiunea) transportul i desprinderea
obiectului de lucru (OL), utiliznd un dispozitiv periferic de interaciune cu OL ce se numete
dispozitiv de apucare (DA).
La celelalte aplicaii dispozitivul periferic este integrat procesului i depinde de aplicaie.
Mai departe se va considera, n primul rnd, ca aplicaie manipularea OL. Formele OL
pot fi:
- cilindric;
- prismatic;
- forme complexe cum ar fi: carcase, cutii, etc.
Dispozitivele de apucare pot fi de diferite construcii i principii de lucru:
- mini mecanice (MM);
- dispozitive magnetice;
- dispozitive cu vacuum;
- dispozitive adaptive la forma OL;

2. Mini mecanice
2.1. Consideraii generale
Dintre dispozitivele de apucare cele mai importante pentru operaiile de manipulare i
montaj sunt minile mecanice (MM) care sunt prevazute cu dou sau trei degete, n general
rigide.
In fig. IV.1 este reprezentat sistemul celor dou degete ale unei MM. Degetele 2 i 2
sunt prevazute cu bacurile prismatice 3 si 3. Unghiul prismei bacurilor u = 1200. Unghiul
decalcul: = (180 120)/2 = 300.
Utilizarea bacurilor prismatice permite manipularea de OL cilindrice de diferite diametre.
Astfel OL din fig. IV.1,b are un diametru D > D 0 , D 0 fiind diametrul nominal (fa de care se
admit variaii de diametre n functionare). Adaptarea MM se face prin prinderea OL cu degetele
nclinate cu un unghi fa de starea nominal (fig. IV.1,a).

129
 a b
Fig. IV.1

Mecanismul cu degete transform momentul M t aplicat articulaiei O a degetului n for

de strngere Q aplicat OL. Calculul dependenei Q (M t ) va fi fcut mai jos.
Constructiv, degetele pot fi construite din dou pri (fig. IV.2) pentru a putea adapta
MM la mai multe diametre nominale. Degetul este format din dou pri: corpul 2 i port-bacul
4 , asamblate cu uruburile 3. Reglajul diametrului nominal D 0 al piesei 7 se face prin deplasarea
relativ a port-bacului. Bacul prismatic 6 este asamblat de port-bac prin uruburile 8.
Utilizarea bacului profilat dup forma piesei (fig. IV.3), dei d presiuni mici de
interactiune cu OL, este limitat datorit inadaptrii la variaia dimensiunilor OL.

Fig. IV.3

Fig. IV.2
130
 Rezolvarea manipularii OL prismatice se poate face n dou moduri:
- prin folosirea degetelor oscilante i mecanism paralelogram, port-bacul captnd o
micare plan-paralel;
- cu ajutorul MM cu bacuri cu micare de translaie rectilinie.
Sistemul MM cu degete oscilante i mecanism paralelogram (fig. IV.4) are pe lng
degetul motor 3 i o bar 2 (element pasiv) cu care se realizeaz paralelogramul. Micarea port-
bacului 4 i a bacului plan 5 este plan-paralel, putnd, astfel, manipula OL 6 de form
prismatic. Acest tip de MM au
dezavantajele unui gabarit transversal G
mare i o scdere a rigidii prin numarul
mai mare de elemente i de articulaii.
MM cu bacuri cu micare de
translaie rectilinie (fig. IV.5) sunt
performante, au, ns un pret de cost
ridicat datorit construciei complexe.
Varianta din figura 5 are acionare
pneumatic cu cilindrul 9. Tija
pistonului 10 este solidar cu cremaliera
Fig. IV.4 dubl (pentru a aciona dou degete).

Fig. IV.5
Pentru exemplificare este descris acionarea degetui inferior 5. Cremaliera angreneaz cu

131
sectorul dinat 2 solidar cu roata dinat 3, care angreneaz cu cremaliera 4 cuplat cu degetul 5.
Degetul are micare rectilinie n ghidajul 6. Bacul 7 fixat pe deget strnge OL 8.

2.2 Calculul parametrilor funcionali

2.2.1 Calculul unghiului de nclinare al degetului la variaia diametrului fa de cel
nominal.
In fig. IV.6 este reprezentat schematic un deget al MM n dou stri: n fig. IV.6,a este
prins OL cu diametrul nominal D 0 iar n fig. IV.6,b un OL cu D > D 0 .

a b
Fig. IV.6
Parametrii constructivi ai MM sunt:
- braul de prghie al degetului l 3 ;
- excentricitatea articulaiei degetului e 2 ;
Pentru starea nominal unghiul = 0. Din fig. 6,a se pot calcula:
C0O p D0
B0 O p = = ;
cos 2 cos
D0
a = B0 O p e 2 = e2 (IV.1)
2 cos
Din fig. IV.6,b se poate calcula:
CO p D
= BO p a = a = a (IV.2)
cos 2 cos
Se elimina a ntre relaiile (IV.1) si (IV.2):
D D0 VD
= + e2 = + e2 (IV.3)
2 cos 2 cos
In relaia (IV.3) a fost notat variaia de diametru fa de cel nominal: VD = D D 0 .
Din proiecia conturului OO 1 AO p pe direcie vertical se obine:
cos l 3 sin = e 2 (IV.4)

132
Eliminnd ntre relaiile (IV.3) si (IV.4) se poate scrie:
VD
+ e 2 cos l 3 sin = e 2
2 cos
sau:
1 VD e
+ e 2 cos sin = 2 (IV.5)
l 3 2 cos l3
Ecuaia (IV.5) permite calculul unghiului funcie de VD. Redm mai jos dou metode
de calcul.
Metoda unghiului intermediar
Se introduce unghiul intermediar calculabil funcie de VD:
1 VD
= arctg + e 2 (IV.6)
l3 2 cos
Dupa unele transformri ecuaia (IV.5) devine:

sin ( ) =
e2
cos
l3
Deci:
e
= arcsin 2 cos (IV.7)
l3
Relaiile (IV.6) si (IV.7) permit calculul unghiului funcie de VD.

Metoda parametrului t = tg(/2)

2t 1 t2
Inlocuind: sin = ; cos = n ecuaia (IV.5) i notnd:
1+ t2 1+ t2

VD
A= + e 2 ; B = l 3 ; C = e 2 (IV.8)
2 cos

se obtine ecuaia de gr.II n t:

(A + C)t 2 + 2Bt + C A = 0

cu soluiile:

B A 2 + B2 C 2
t 1, 2 = (IV.9)
A+C

Se calculeaz, apoi, valorile lui : 1, 2 = 2arctg(t 1, 2 ) i se alege soluia din primul cadran.

133
 In cazul variaiilor mici de diametru se poate face un calcul aproximativ al unghiului .
Daca n relaia (IV.5) se consider: cos 1 sin [rad] ,

se poate scrie:

VD
[rad] (IV.10)
2l 3 cos

Dac gama de diametre ale OL are o variaie simetric fa de D 0 :

VD max = D max D 0 = D 0 D min

atunci valorile extreme ale lui sunt simetrice:

VD max
max = min (IV.11)
2l 3 cos

2.2.2. Deducerea erorii de prindere

O dat cu modificarea diametrului piesei se modific i poziia centrului O p al OL pe axa

MM. Pentru diametrul nominal poziia lui O p este dat de:

X 0 = l3 (IV.12)

Pentru un diametru diferit D > D 0 (fig. IV.6,b) X > X 0 . Se proiecteaz conturul OO 1 AO p pe

axa X si Y a MM:

X = l 3 cos + sin

e 2 + l 3 sin = cos

Eliminnd pe ntre relaiile de mai sus:

e2
1+ sin
l 3 + e 2 sin l3
X= = l3 (IV.13)
cos cos

Eroarea de prindere pentru un diametru oarecare este dat de relaia:

p = X X0 (IV.14)

Pentru ntreg domeniul de variaie a diametrului D min < D < D max se calculeaz valorile

134
corespunzatoare pentru : min si max cu una din cele doua metode de calcul descrise la
paragraful anterior. Se determin poziiile de prindere corespunzatoare:

l 3 + e 2 sin min l + e 2 sin max

X min = ; X max = 3 (IV.15)
cos min cos max

Eroarea de prindere pe ntreaga gam de diametre va fi:

( )
p tot = X max X min (IV.16)

Pentru cazul variaiilor mici de diametru, lund: cos 1 sin [rad] relaia (IV.13) devine:

X l 3 + e 2 [rad] ,

i eroarea curent de de prindere:

p e 2 [rad] (IV.15)

Eroarea total:

( ) 2e 2 max =
e 2 VD max
(IV.16)
l 3 cos
p tot

Analiznd relaia (IV.16) se constat c, din punct de vedere constructiv, eroarea de prindere este
e2
proportional cu: . Eroarea de prindere poate fi scazut prin reducerea excentricitii
l3

articulaiei degetului e 2 , pn la limita evitrii contactului corpului degetelor. Creterea braului

de prghie l 3 e limitat de creterea gabaritului axial al MM.

2.2.3. Calculul dependenei dintre momentul din articulaia degetului i fora de

strngere

Mecanismul MM realizeaz la nivelul articulaiei O 1 a degetului momentul M (fig. IV.6).

Fora de strngere Q trece prin centrul O p al OL pentru orice diametru. Aceasta deoarece Q este
rezultanta a dou fore normale de interaciune cu bacul prismatic i forele normale sunt
concurente n O p . Din echilibrul de momente al degetului se poate scrie (fig. IV.6,b):

M M
Q= =
OO p X

135
Inlocuind pe X din (IV.13):

( )
M
Q= (IV.17)
l3

A fost introdus funcia:

cos
( ) = (IV.18)
e
1 + 2 sin
l3

Funcia de mai sus introduce neliniaritatea la transformarea: M Q . Valorile sale sunt relativ
reduse pentru game de diametre de pn n 10% din diametrul nominal.

2.2.4. Calculul forei de strngere necesare

Calculul forei de strngere necesare ar trebui fcut din mai multe tendine pe care le
poate avea OL faa de bacuri:
- tendina de alunecare de-a lungul bacurilor;
- tendina de desfacere a bacurilor la o for sau/i moment transversale. Referitor la
acest din urm mod de calcul se poate consulta [4].
In aceast prezentare este cuprins calculul la tendina de alunecare de-a lungul
bacurilor. Se presupune ca OL este dispus astfel nct greutatea s G apare de-a lungul bacurilor
(fig. IV.7,a). Interaciunea dintre OL i bacuri se face prin forele N 1 si N 2 i forele de frecare
F f1 si F f2 . Forta G este preluat de forele de frecare, adic:
G = 2(Ff 1 + Ff 2 ) (IV.19)
Pentru a evita alunecarea:
Ff 1 + Ff 2 (N1 + N 2 )
Prin introducerea unui coeficient de siguran la alunecare k al > 1 (practic k al >1,5):
k al (Ff 1 + Ff 2 ) = (N1 + N 2 ) (IV.20)
Din relaiile (IV.19) si (IV.20) se obine:
k al G
N1 + N 2 = (IV.21)
2
Forele normale N 1 si N 2 nu sunt egale dect atunci cnd = 0. Pentru cazul general dependena
dintre aceste fore se obine dac se scrie echilibrul degetului n sensul axe MM (fig. IV.7,b):
N1 sin 1 = N 2 sin 2 (IV.22)
Dependena dintre Q i forele N se obine scriind echilibrul unei jumati de piesa n sens

136
perpendicular pe axa MM:
Q = N1 cos 1 + N 2 cos 2 (IV.23)
Din sistemul ecuaiilor (21) si (22) se deduce:
k alG sin 2 k G sin 1
N1 = ; N 2 = al (IV.24)
2 sin 1 + sin 2 2 sin 1 + sin 2
Din (IV.23) si (IV.24) se obine:
k al G sin (1 + 2 )
Q= (IV.25)
2 sin 1 + sin 2

Se fac nlocuirile (fig. IV.7,b):

1 = ; 2 = + n relaia
(IV.25) rezultnd:

k al G cos
Q= (IV.26)
2 cos
Calculul se face n cazul defavorabil:
pentru piesa cea mai grea (G max ), care
corespunde diametrului maxim
manipulat D max la care nclinarea
degetului este max , adic:

k al G max cos
Q nec = (IV.27)
2 cos max

Fig. IV.7
2.3. Mini mecanice cu mecanisme uzuale
Cel mai folosit tip de motor de acionare al MM este cilindrul: pentru roboii cu acionare
electric i pneumatic- cilindrul pneumativ; pentru roboii cu acionare hidraulic- cilindrul
hidraulic.
Mecanismele MM vor trebui s transforme micarea rectilinie a pistonului cilindrului n
rotaia degetului. MM avnd 2 degete se vor folosi 2 mecanisme dispuse simetric fa de axa
MM, pornind de la acelai cilindru.
Din punct de vedere cinetostatic, pentru aprecierea eficienei, se utilizeaz funcia forei

137
de strngere:
Q
H= ,
Fc
Fc fiind fora dezvoltat de cilindru. Intereseaz, deasemenea i o variaie ct mai redus a
valorilor lui H pentru o gam de dimensiuni (diametre) ale OL: D .
Un alt parametru ce se va calcula este cursa pistonului pentru o gam de dimensiuni.
Pentru aceiai gam de dimensiuni se va determina i eroarea de prindere.
Mecanismele cele mai utilizate pentru MM cu dou degete sunt:
- cu mecanism biel-manivel;
- cu mecanism cu cam;
- cu mecanism derivat din cel cu culis oscilant.
-
2.3.1. Mini mecanice cu mecanism biel-manivel
Acest tip de MM asigur valori mari pentru H dar o variaie relativ mare pe domeniu. Se
utilizeaz pentru OL grele cu o variaie mic a dimensiunilor OL. Pentru calculul cinetostatic
(fig. IV.8) se face, iniial, echilibrul elementului 1:
Fc = 2 N cos
Multiplicarea cu 2 s-a fcut innd cont i de mecanismul simetric (nereprezentat).

Fig. IV.8
Momentul Mt de la nivelul articulaiei O a degetului este dat de fora N din biela 2:
Mt = N L2 sin ( + )
Se elimin N ntre relaiile de mai sus, rezultnd:
Fc sin ( + )
Mt =
2 cos
Funcia forei de strngere H se scrie considernd i dependena (IV.17); se obine:
sin ( + )
( )
Q F
H= = c (IV.28)
Fc 2 L3 cos

138
 Pentru calculul cursei i a celorlali parametri se presupun cunoscute:
- diametrul nominal D0 ;

- variaia diametrului OL: D , presupus simetric fa de D0 , adic:

D D
D max = D 0 + ; D min = D 0 ;
2 2
- elementele geometrice ale mecanismului: L1 ; L2 ; L3 ; e1 ; e2 i unghiul 0
corespunztor strii nominale.
Unghiul 0 se calculeaz din proiecia pe OY a mecanismului pentru starea sa nominal:

e1 + L1 sin 0 = e 2 + L 2 sin 0 ,
de unde se obine:
e e + L1 sin 0
0 = arcsin 1 2
L 2
Pentru calculul pe ntregul domeniu de lucru trebuie determinate valorile curente a
diferiilor parametri, care se nscriu ntr-un tabel:

Nr D VD ( ) H s

1 D max D / 2 max min min H 0

... ... ... ... ... ... ... ... ...

n+1 D0 0 0 0 0 0 H0 s0

... ... ... ... ... ... ... ... ...

2n+1 D min D / 2 min max max H st

Valorile curente ale diferiilor parametri se pot calcula funcie de un contor i =

1...2.n+1:
i 1
VD = D max D
2n
Valorile unghiului se calculeaz funcie de VD cf. indicaiilor din & IV.2.2.1.

Funcia ( ) - cu relaia (IV.18).

Unghiul curent :
= 0 +

139
Valoarea curent pentru se obine din proiecia strii curente a mecanismului pe axa OY:
e e + L 2 sin
= arcsin 2 1
L1
Se verific limitarea valorii maxime max 800 deoarece exist riscul instabilitii mecanismului.
Funcia H se determin cu relaia (IV.28).
Pentru calculul deplasrii curente s a pistonului fa de poziia corespunztoare lui D max se
proiecteaz mecanismul n aceast stare i n starea curent, rezultnd:
s = L1 (cos min cos max ) + L 2 (cos min cos )
Cursa teoretic a pistonului va fi:
st = L1 (cos min cos max ) + L 2 (cos min cos max ) (IV.29)
Cursa real se obine adugnd cca 10 mm pentru a asigura obinerea capetelor:
S = st + 10
Dac se impune posibilitatea intrrii transversale a MM fa de OL se adaug o valoare
suplimentar care nu este calculat aici.
Calculul forei de stngere dezvoltate de MM se poate face numai dup dimensionarea
cilindrului pneumatic:
- Se calculeaz greutatea celui mai mare OL:

G max = D max Lpmax g
2

4
Cu Lpmax a fost notat lungimea OL de diametru maxim. Dac se menine pentru toat gama de
diametre un raport:
Lp
kL = ,
D
atunci greutatea OL maxim rezult din:

G max = k L D max g
3

4
- Fora de strngere necesar Q nec rezult aplicnd (IV.27).
- Se calculeaz fora necesar ce trebuie dezvoltat de cilindru:
Q nec
Fcnec =
H
- Apreciind un randament c se poate dimensiona cilindrul:

4 Fcnec
Dc = ,
c p

140
 cu p s-a notat presiunea de lucru.
- Se adopta valoarea normalizat a diametrului cilindrului:
(Dc )ef Dc
- Se calculeaz fora efectiv dezvoltat de cilindru:

(Fc )ef = (D c )ef p
2

4
- Valorile curente ale forei de strngere sunt date de relaia:
Q = H (Fc )ef
Se poate trasa caracteristica MM, adic dependena Q (D). n fig. IV.9 este reprezentat
caracteristica unei MM cu mecanism biel-manivel. Caracteristica este puternic variabil cu
variaia diametrului OL. Teoretic (curba 2), caracteristica are asimptot ( Q la D = D* ),
diametrul D* corespunde valorii = 900. Chiar dac s-ar lucra la aceast valoare a lui
caracteristica real e limitat (curba 1) datorit deformaiilor diferitelor elemente ale MM (n
principal deformaiile la ncovoiere ale degetelor).
n cazul practic al unui domeniu de lucru

D min ...D max se observ variaia sensibil a forei

de strngere: Q max ...Q min . Pentru aprecierea
gradului de variaie a forei de strngere pe
domeniul de lucru se poate calcula variaia sa
relativ:

Q max Q min
Q [%] = 200 %
Q max + Q min
Fig. IV.9
Dac valoarea lui Q este inacceptabil aplicaiei se poate aciona, fie reducnd gama de

dimensiuni D , fie prin reducnd valorea lui 0 .

2.3.2. Mini mecanice cu mecanism cu cam

MM cu mecanism cu cam cu micare rectilinie au o caracteristic cu o variaie redus a
forei de strngere pe domeniul de lucru, comparativ cu cele ce au mecanism biel-manivel.
Sunt construite, n general, cu profilul camei rectiliniu cu unghiuri de nclinare , uzual, de 300 ...
600 . Exist construcii cu profil variabil dac se urmresc obinerea anumitor particulariti:
MM autocentrante, MM cu for de strngere constant, MM cu profile diferite pentru strngere
i deschidere, etc.
n fig.IV.10 sunt redate schematic cteva aplicaii ale mecanismului cu cam cu micare

141
rectilinie la realizarea MM.
La MM din fig. IV.10, a tachetul 5 terminat cu rola 3 ia contact cu cama 3 solidar cu
pistonul 1 al cilindrului pneumatic. Pentru meninerea nchis a cuplei rol-cam n ambele
sensuri de micare se introduce arcul de traciune 4. Cama are profil rectiliniu. Degetul 6 al MM,
solidar cu tachetul 5 formeaz o prghie de ordinul I articulat n O, realizeaz strngerea OL.
Fora de interaciune cam-rol este notat cu N.
Pentru buna funcionare a mecanismelor cu cam se impune verificarea pe tot domeniul
de lucru a unghiului de presiune p , adic limitarea sa superioar la cca 450...600 depinznd de
tipul contactului (de alunecare sau de rostogolire) . Reamintim aici definirea unghiului de
presiune ca fiind msurat ntre normala la profilul camei i viteza tachetului (normala la tachet n
punctul de contact).

Fig. IV.10
Acest tip de MM are avantajele: simplitate, robustee i o caracteristic cu valori
favorabile ale funciei forei de strngere. Dezavantajul principal este gabaritul axial mare.
MM din fig. IV.10, b are prghia de ordinul II ceeace va conduce la valori ale funciei
forei de strngere mai reduse. Aceast MM are un gabarit axial redus fiind deosebit de

142
compact. Cupla cinematic cam-tachet este de tip nchis, aici nemai fiind necesar un arc.
Unghiul de presiune are tendina spre valori mai ridicate.
n fig. 10, c este reprezentat o MM cu unghiul = 900. Se obine, i n acest caz, un
gabarit axial redus, ns valorile forei de strngere sunt cele mai reduse. Un alt dezavantaj este
dat de reducerea forei F c dezvoltate de cilindru pentruc presiunea de alimentare se aplic pe o
arie micorat de diametrul tijei.
MM din fig. 10,d [10] este o soluie autocentrant care are 3 puncte de contact (3 suprafee -
n spaiu) prin introducerea unui al treilea punct de pe tija 4 solidar cu cama. Autocentrarea
(meninerea centrului de prindere O p ) pentru toat gama de dimensiuni se realizeaz prin sinteza
corespunztoare a profilului camei n planul su oxy. Aceast MM are un gabarit axial redus.
Urmrindu-se, n primul rnd, autocentrarea apar unele dezavantaje legate de neuniformitatea
forei de contact de pe cele trei pucte, ct i unghiul variabil dintre puncte la variaii mari de
diametre.
n fig. IV.11 este prezentat o MM la care profilul camei are dou poriuni rectilinii
p 1 i p 2 cu nclinri diferite 1 > 2 .
Poriunea p 1 servete strngerii OL, iar
poriunea p 2 deschiderii i nchiderii fr
sarcin. Se pot obine, astfel, deschideri
mari fr creterea gabaritului axial al
MM.
Pentru calculul cinetoststic (fig.
IV.12) se face echilibrul elementului 1
(piston+cam):
Fig. IV.11 Fc = 2 (N 21 sin + N 21 cos ) ,

unde N 21 este fora de interaciune normal dintre elementul 2 i elementul 1.

Momentul M t ce acioneaz asupra elementului 2 (tachet-deget) este dat de forele N12 i

N12 (n figur s-a notat cu t-t direcia vitezei tachetului). Se neglijeaz limea canalului cuplei
i se poate scrie:
M t = L 2 (N12 cos p N12 sin p )

innd cont de: N12 = N 21 , pe baza celor dou relaii de mai sus se obine:

Fc L 2 cos p sin p
Mt =
2 sin + cos
unghiul de presiune p se determin cu relaia: p = .

143
 Fig. IV.12
Dac se noteaz cu 0 nclinarea tachetului pentru starea nominal a mecanismului
(pentru D = D 0 ), expresia valorii curente a ungiului este:
= 0 + (IV.30)
Deci, relaia unghiului de presiune este:
p = 0 (IV.31)

Considernd dependena (IV.17) se obine funcia forei de strngere:

Fc L 2 cos p sin p
H= ( ) (IV.32)
2 L3 sin + cos
Pentru determinarea deplasrii curente a pistonului s, n fig. IV.13 este schiat
mecanismul n cele dou poziii corespunztoare,
pentru D max i pentru D, pentru care nclinarea
tachetului are valorile: max = 0 + max i valoarea

curent dat de (IV.30).

Se noteaz OA = a i se proiecteaz conturul OA BAO
pe axele OX i OZ obinnd relaiile:
Fig. IV.13 L 2 cos max + s a cos L 2 cos = 0

L 2 sin max a sin L 2 sin = 0

144
Dup ce se elimin a ntre relaiile de mai sus se obine expresia lui s:
s = [cos cos max + (sin max sin ) ctg] (IV.33)

Pentru calculul cursei st se inlocuiete cu min , adic:

st = [cos min cos max + (sin max sin min ) ctg] (IV.34)

Caracteristica are o variaie relativ redus

pe domeniu. n fig. IV.14 este redat
caracteristica pentru un exemplu de calcul, la
care: D 0 = 100 mm; D = 10 mm; = 40 0; L2 =
40 mm; L3 = 100 mm; e 2 = 40 mm; = 12 0.
Diametrul cilindrului pneumatic
D c = 70 mm i presiunea de alimentare p = 5 bar.

Fig. IV.14

2.3.3. Mini mecanice cu mecanism derivat din cel cu culis oscilant

Se utilizeaz mecanismul nlocuitor prin cupl
superioar (fig. IV.15,b) a mecanismului cu culis
oscilant (fig. IV.15,a).
n fig. IV.16 sunt prezentate dou variante de MM cu
astfel de mecanism diferind prin ordinul prghiei-
deget. Varianta din fig. IV.16,a are valori ale Fig.
IV.15 funciei forei de strngere mai bune, n
schimb, are dezavantajul strngerii cu fora F c
obinut pe aria redus a pistonului.
MM cu mecanism derivat din cel cu culis oscilant au caracteristici comparabile cu cele
cu mecanism cu cam, neoferind flexibilitatea la proiectare ce o au cele din urm prin
modificarea profilului camei.
Pentru calculul cinetostatic se face, n primul rnd echilibrul elementului 1, din care
rezult:
Fc = 2 N 21 (sin + cos )

145
 Fig. IV.16

Dac se neglijeaz limea canalului culisei n raport cu celelalte dimensiuni, se poate scrie
relaia momentului ce lucreaz n articulaia degetului:
M t = N12 AO

n relaia de mai sus segmentul AO se calculeaz din triunghiul ABO:

BO e e e
AO = = = 2 1
sin sin sin
Pe baza relaiilor de mai sus i innd cont c: N12 = N 21 se obine:
Fc (e 2 e1 )
Mt =
2 sin (sin + cos )
Funcia forei de strgere se deduce considernd i dependena (IV.17):
Fc (e 2 e1 )
H= (IV.35)
2 L3 sin (sin + cos )
Ungiul curent se calculeaz din:

= 0 + , (IV.36)

0 corespunznd strii nominale.

Pe baza elementelor geometrice din fig. IV.17 se poate calcula deplasarea curent a
pistonului fa de starea corespunztoare diametrului maxim, pentru care: max = 0 + max :

s = e (tgmax tg) (IV.37)

146
 Fig. IV.17
Cursa pistonului se calculeaz pentru diametrele extreme, adic:
st = e (tgmax tgmin ) , (IV.38)

cu: min = 0 + min .

2. 3.4 Exemple de construcii de mini mecanice

n fig. IV.18 este prezentat o MM cu mecanism biel-manivel, utilizate la OL cilindrice
mari. Aici degetul este format din cte dou poriuni 6 exterioare corpului MM care sunt
asamblate prin brar elastic de bolul antrenat de degetul central 7 (dispus n interiorul
corpului) ce este articulat de biela 8 a mecanismului.
n fig. IV.19 este redat un acelai tip de MM pentru OL cu diametre medii, dar la care
degetul 6 este format dintr-o singur pies.
n fig. IV.20 este redat o vedere izometric a unei MM de acest tip.

147
 Fig. IV.18: 1- obiectul de lucru(OL); 2-bac; 3, 5, 14 uruburi de asamblare; 4-port-
bac; 6- deget extern; 7- deget intern; 8- biel; 9- glisier; 10- tirant cilindru; 11- tij piston;12-
bol biel; 13- corp mn mecanic.

148
Fig. IV.19

Fig. IV.20

149