3.

Uniti de translaie

Aa cum s-a artat i n cap.I sunt utilizate unele structuri care conin uniti de
translaie rectilinie. n fig. III.38 sunt reprezentate cele mai importante structuri: RRT, RTT i
TTT. Structurile ce conin uniti de translaie au avantajul calculul mai

2 3
3 v
v SO vy
2
1 vz
vz SO
1
0 1 2 3 vx
z 0 z 1

RRT RTT TTT

Fig. III.38
simplu al problemei inverse a poziiei, sistemul de funcii aferent putnd fi , n general, rezolvat
analitic. Programabilitatea mai simpl face ca aceste structuri s fie realizate cu acionare
pneumatic. Structurile TTT au o larg aplicabilitate n unele alicaii de montaj i de cercetare.
Un alt avantaj al unitilor de translaie este adaptabilitatea simpl la acionare hidraulic i
pneumatic cu motoare liniare (cilindri). Dezavantajele deriv din masa proprie relativ mare a
acestor uniti, dificulti constructive pentru a obine precizia necesar.
3.1. Acionarea unitilor de translaie rectilinie
Vor fi prezentate schematic posibilitile de acionare hidraulic (pneumatic) i electic
a unitilor de translaie.
3.1.1. Acionarea hidraulic (pneumatic)
Se utilizeaz, n primul rnd, motoare liniare (cilindri). n fig. III.39 sunt redate variante
ale acionrii hidraulice cu cilindri.
Varianta din fig. III.39, a are cilindrul 3 fixat de cruciorul 4. Tija pistonului 5 este
solidarizat cu platoul 6, care mpreun cu coloanele 2 i platoul 1 formeaz partea fix. Evident,
rolul funcional de parte fix este relativ, depinznd de dispunerea unitii n structur. n aceste
prezentri ghidajul a fost reprezentat de dou coloane, n practic putnd fi folosite 1...4 coloane,
aa cum se va meniona i mai departe. Platoul 1 va trebui s aib o decupare corespunztoare
corpului cilindrului. Aceast variant este cea mai utilizat, dat fiind utilizarea bun a spaiului
oferit de crucior ntre coloane.
n fig. III.39, b cilindrul este fixat de platoul 2 i tija de crucior. Gabaritul este mai mare
dect n varianta anterioar.

91
 1 2 3 4 5 6 1 2

C1 C2 C1 C2

a b
1 2 1 2

C1 C2 C1 C2
c d
1 2 3 4 1 2 3 4
C2

S
S/2

C1 C 1 C2

5 6 7
e f
Fig. III.39
n fig. III.39, c se folosete un cilindru 2 fixat de crucior, cu tija bilateral 1 solidarizat
cu cele dou platouri. Avantajul acestei soluii const n creterea rigiditii prii fixe, cele dou
platouri fiind solidarizate, n plus, prin tija bilateral.
Varianta din fig. III.39, d cupride doi cilindri 1 i 2 cu simpl aciune fixai de platouri.
Gabaritul este crescut, avantajul rezid n utilizarea cilindrilor cu simplu efect care nu mai
necesit etanare tijei.
n fig. III.39, e, n locul cilindrilor clasici, este utilizat un sistem cu plunjerele 1 i 4,
care au diametre reduse, putnd adecva diametrul la necesitile de for relativ redus, n cazul
acionrii hidraulice a roboilor. Plunjerele ptrund n camerele 2 i 3, fa de care trebuie
etanate. Se obine un gabarit redus.
Soluia din fig. III.39, f introduce un mecanism diferenial format din cremaliera 3 fixat
de crucior, cremaliera 7 fix i roata dinat 6 articulat de tija cilindrului hidraulic 2. Avantajul
const n reducerea gabaritului, deoarece cursa tijei cilindrului este jumtate din cursa S a

92
cruciorului. Dezavantajul apare din eroarea cauzat de jocurile de flanc ale angrenajelor, greu
de preluat.
3.1.2. Acionarea electric
Acionarea electric a unitilor de translaie presupune introducerea unui mecanism
pentru transformarea micrii de rotaie n translaie. Se folosete, n primul rnd, mecanismul
cu urub. n fig. III.40 sunt prezentate schematic cteva astfel de soluii.

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

Fig. III.40
Varianta din fig. III.40,a denumit cu urub rotitor are urubul 7 lgruit pe perechea
de rulmeni radiali-axiali 4 i 5 montai n caseta 3. Captul cellalt al urubului se lgruiete cu
rulmentul oscilant cu bile 15 montat n platoul 14. Antrenarea urubului se face de la motorul
electric 1 prin cuplajul 2. n cruciorul 9 sunt montate dou piulie cu bile 10 i 11, distanate
prin inelul 11, dimensionat corespunztor pentru a prelua jocul axial. Ghidajul este realizat pe
coloanele 6, cu bucele 13 (uzual buce cu bile) montate n crucior. Viteza de deplasare a
urubului se calculeaz cu relaia:
is pa
v m
2 iR

93
n relaia de mai sus s-au notat: m - viteza unghiular a motorului; iR raportul de transmitere al
eventualului reductor dispus ntre motor i urub (n varianta din desen iR = 1); is numrul de
nceputuri al urubului i pa pasul aparent.
Varianta din fig. III.40, b cu piuli rotitativ are urubul fixat n platourile 1, ceeace
confer rigiditate sporit prii fixe. Cele dou piulie cu bile 5 sunt montate n caseta rotativ 7.
Lgruirea casetei se face pe rulmenii radiali-axiali 4 montai n caseta 11 fixat n cruciorul 6.
Antrenarea sa se obine de la motorul electric 8 montat pe crucior i transmisia cu cureaua
dinat 10 cu roile de curea 9 i 12. Unele dezavantaje sunt legate de coplexitatea constructiv i
de creterea masei cruciorului care are motorul montat pe el. Se poate calcula viteza de
deplasare a cruciorului cu o relaie ca ce de mai nainte nlocuind iR cu iC , unde iC este raportul
de transmitere al transmisiei cu curea dinat.
3.2. Construcia unitilor de translaie
La construcia roboilor se folosesc aproape exclusiv ghidaje de rostogolire pentru a evita
stick-slip-ul ce poate aprea la ghidajele de alunecare. De asemenea precizia i randamentul
ghidajelor de rostogolire sunt mai bune dect la cele de alunecare.
Deoarece cursele sunt relativ mari se folosesc ghidaje de rostogolire cu recircularea
corpurilor de rulare, pentru a nu mri gabaritul n sensul micrii.
n funcie de seciunea transversal a ghidajului sunt utilizate ghidaje cilindrice i
prismstice.
3.2.1. Utilizarea ghidajelor cilindrice
n cazul ghidajelor cilindrice apare problema mpiedicrii rotirii. Folosirea a mai multe
coloane (2 sau 4) rezolv mpiedicarea rotirii.
n fig. III.41 este redat o variant cu dou coloane, realizat dup schema din fig.
III.38, a. Cele dou coloane 4 i 5 sunt ncastrate n platourile 1 i 10. Pentru ncastrare sunt
folosite flanele 2. Rigidizarea suplimentar a prii fixe se asigur prin introducerea plcii 8
ce leag platourile. Cruciorul 6 este ghidat pe coloane cu ajutorul bucelor cu bile 7. Acionarea
se face cu cilindrul 9 fixat pe crucior. Tija 3 a cilindrului este solidar cu platoul 1.
n fig. III.42 este prezentat construcia unei uniti de translaie cu 4 coloane. Acest tip
de construcie se preteaz, n primul rnd, acionrii pneumatice, dat fiind asigurarea unei
rigiditi suficiente n condiiile unor coloane cu diametru mic. Cele patru coloane 2 sunt
ncastrate n platourile 1 i 6. ncastrarea se face n sistemul brar elastic, platourile avnd
crestturile 8, strngerea fcndu-se cu uruburile 7. Ghidarea cruciorului 6 este fcut cu
bucele cu bile 4 pe coloane. Cilindrul pneumatic 5 este fixat de crucior.
Aa cum s-a menionat se folosesc buce cu bile cu recirculare, tipizate. n fig. III.43 este

94
 Fig.III. 41

Fig. III.42

C1 1 2 3 4 5 6
C2

D d D1

Fig. III.43

95
redat costrucia unei astfel de buce i n tabelul III.7 elementele geometrice i de calcul. n
corpul 3 al bucei se gsesc bilele active 4 prin care se transmite sarcina i bilele recirculate 2.
Construcia cuprinde 5 sau 6 grupuri de bile distribuite uniform pe circumferin. Bilele sunt
montate n separatorul 5. La capete sunt prevzute curitoarele 1.
Pentru a obine performanele menionate este necesar utilizarea unor coloane 6 clite la
min700 HB i rectificate. Toleranele de execuie sunt date n tabel. Se impune, de asemenea o
toleran la rectilinitate de 0,005 mm/m.
Poziionarea axial a bucelor se poate face n dou moduri (fig. III.44): fie utiliznd
plcuele 1 (fig. III.44, a), fie elasticiznd cruciorul n zona bucelor i strngnd n sistem
brar elasic (fig. III.44, b). n prima variant de fixare se impune realizarea unui ajustaj cu
strngere la nivelul diametrului D.

R8
D
h5
a

Fig. III.44

3.2.2. Utilizarea ghidajelor prismatice

Folosirea ghidajelor prismatice rezolv prin nsi construcia lor mpiedicarea rotirii. De
asemenea se pot obine dimensiuni transversale totale mai reduse. Se pot folosi ghidaje cu role
cu recirculare (tanchete). Dei capacitatea de ncrcare este relativ mare pentru aplicaiile din
construcia roboilor, se obin construcii compacte, cu gabarit transversal acceptabil. n fig.
III.16 a fost redat construcia unei tanchete de tip GRT1GRT4 de construcie indigen. n
fig.III 45 sunt prezenate elementele constructive ale tanchetelor de tip PR ale firmei INA
schaeffler KG i n tabelul III.9 dimensiunile i capacitile de ncrcare.

96
 Tabelul III.9
Date pentru buce cu bile KB...PPAS ale firmei INA Schaeffler KG

Simbol d D h5 C h12 C1 H13 C2 D1 Cmin C0min Cmax C0max

[mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [N] [N] [N] [N]
KB1232 12 0
0 , 008 22 32 22,6 1,3 21 540 385 640 570

KB1636 16 0, 001
0 , 009 26 36 24,6 1,3 24,9 710 530 840 780

KB2045 20 0,001
0 , 009 32 45 31,2 1,6 30,3 1570 1230 1660 1570

KB2558 25 0,001
0 , 011 40 58 43,7 1,85 37,5 2800 2200 2950 2850

KB3068 30 0,001
0 , 011 47 68 51,7 1,85 44,5 3600 2850 3800 3600

KB4080 40 0,002
0 , 0013 62 80 60,3 2,15 59 6000 4400 6400 5600

KB50100 50 0, 002
0 , 0013 75 100 77,3 2,65 72 8700 6300 9200 8000

97
 C
C1
A
A2

h4
H
1 2
H1 Cg
C2
k3 Lw

3 4 5
A2

Fig. III.45
n fig. III.46 este reprezentat construcia posibil a subansamblelor cu micare de
translaie pentru un robot cu dou translaii, fie n structur RTT, fie n structur TTT.
Elementele 3 i 4 sunt realizate sub forma unor chesoane. Pe suprafa sunt lipite inele 1 (cte 4
buci pentru fiecare cheson) i inele 2 (de asemenea cte 4 buci). inele sunt clite n
prealabil i apoi rectificate dup montaj. Peste aceste ine vor rula tanchetele montate n corpul
central 5. Pe chesoane sunt dispuse i cremalierele 4 care servesc, fie pentru antrenare n cazul
acionrii electrice, fie pentru sistemul de reacie al poziie n cazul acionrii hidraulice.
Sistemele de acionare nu sunt reprezentate.
n fig. III.47 este redat construcia corpului central. Pentru a putea face o prelucrare
precis a interiorului, corpul central este format din trei pri 2, 4 i 7 asamblate cu
uruburi. Sunt notate uruburile 1 i 3 ce servesc asamblrii prilor 2 i 4. Numrul mare de
uruburi asigur rigiditatea construciei. Tanchetele 8 i 9 sunt montate n interiorul corpului
central. Pentru fiecare direcie de translaie se folosesc cte 16 tanchete (cte 8 n dou plane
diferite).
Corpul central poate fi fcut dintr-o singur bucat, n acest caz tanchetele trebuie fixate
indirect, cu ajutorul unor plcue (fig. III.48). Pentru una din direciile de translaie se disting n
seciune tanchetele 2 care sunt fixate de corpul central 4 prin intermediul unor plcue 3. Se
folosesc uruburile 1. Se distinge i construcia chesonului 5 cu inele 7 asamblate prin lipirea 6.
Pentru cea de a doua direcie de translaie se observ plcuele 8 i chesonul 9.
n fig. III.49 este redat construcia unei uniti de translaie care reprezint primul grad

98
 Tabelul III.9
Ghigaje cu bile cu recirculare (tanchete) ale firmei INA Schaeffler KG

Tip A 0,1 C H A2 C1 C 2 0,1 Cg H1 h4 k3 Lw m C C0

UM mm mm mm mm mm mm mm mm mm mm mm Kg kN kN

PR14032 22,23 51 14,285 17,1 37,8 19 31 0,05 10 M2,5 9 0.095 21,7 17,6

PR14044 25,4 69 10,05 20,6 54,5 25,5 42 0,05 14 M3 10 0,2 44 37,5

PR14061 38,1 96 28,75 31 77,5 38 58,5 0,05 20,8 M4 16 0,65 107 86

PR14089 50,8 142 38,1 41 121,5 51 90 0,05 28 M5 20 1,75 205 171

PR14135 76,2 198 57,15 62 158 76,2 126 0,05 42 M6 30 5,65 435 345

PR14182 101,6 264 76,2 82,5 211 101,6 167 0,05 56 M8 40 13,25 790 620

99
 1 2 3 4 5 6

Fig. III.46
de libertate al unui robot n structur TTT. Pe partea fix 10 sunt asamblate prin lipire inele 7,8
i 9 pe care ruleaz tanchetele fixate de cruciorul 5. Tanchete 4 i 6 sunt prevzute pentru
sarcini de sens verical , iar tanchetele 3 pentru sarcini de sens orizontal. Placile 2 nchid corpul
cruciorului.
Pentru realizarea constructiv a unitlor de translaie cu ghidaj prismatic se pot folosi
rulmeni sau role. Construciile cu rulmeni au dezavantajul gabaritului transvesal crescut, au
avantajele unei mai bune adaptri la ncrcrile reale, o relativ simplitate constructiv rularea
nefiind necesar a se face pe ine tratate termic. Folosirea rolelor, dei confer gabarite
transversale mai reduse, este mai restrns dat fiind dificultile de obinere a preciziei de
ghidare din cauza btii radiale a rolelor, comparativ cu rulmenii. n fig. III.50III.52 sunt date
exemple de utilizare a rulmenilor.

100
1 2 3 4 5 6 7

8 9 10

Fig. III.47

Fig. III.48

101
 Fig. III.49

Fig. III.50
Varianta prezentat n fig. III.50 realizeaz ghidarea cruciorului 4 pe chesonul 5 cu
ajutorul rulmenilor radiali 3 i 8, montai n cruciorul 4, construit dintr-o singur bucat.
Rulmenii 3 sunt montai pe fusurile 2, care sunt construii cu o excentricitate e necesar reglrii
jocului. Rulmenii 8 sunt aezai pe fusul comun 9, nemai fiind necesar reglajul. Pentru preluarea
sarcinilor n sens vertical cruciorul are n lungul su, n dou plane decalate, dou grupuri de
rulmeni ca n fig. III.50, a, n timp ce pentru sarcinile n sens orizontal exist alte dou grupuri
decalate, ca n fig. III.50, b.
n fig. III.51 este redat o construcie simpl i compact care realizeaz ghidarea
cruciorului 2 pe profilul 5. Pentru preluarea sarcinilor n sens orizontal se folosesc rulmenii 6 i

102
10 montate pe fusurile 7 i 11 fixate de crucior i rulmenii 3 i 12 montai pe fusul 4 montat
flotant fa de crucior. Preluarea jocurilor se face prin mpingerea fusului 4 de ctre arcurile 4.
Pentru ncrcrile n sens vertical sunt folosii rulmenii 8, montai decalat fa de ceilali.
Construcia descris se repet, n lungul cruciorului, pentru a putea prelua componentelor de tip
cuplu ale torsorului de ncrcare.

Fig. III.51
La construcia din fig. III.52 cruciorul este realizat din dou pri 4 i 6, ceeace permite
pelucrarea interioar, fusurile 2 putnd fi rezemate frontal pe interior. Reglajul jocului se face

Fig. III.52
prin rotirea la montaj a fusurilor, acestea fiind construite cu excentricitatea e. Rulmenii 8 sunt
dispui pe fusul 7 care este fix n crucior. Pentru preluarea sarcinilor n sens orizontal sunt

103
prevzute casetele 1 ce conin un rulment.

3.3. Sisteme pentru preluarea informaiei asupra poziiei

Acionarea unitilor de translaie necesit un sistem pentru preluarea informaiei asupra
poziiei.
n cazul acionrii electrice poziia cruciorului se determin indirect prin cuplarea cu
motorul electric a unui traductor unghiular, fie incremental optic, fie analogic.
La acionarea hidraulic pot fi folosite sisteme de msurare direct, cu traductor
incremental sau analogic de tip rigl (fig. III.53). Traductorul const n riglele 3 fixate pe brida
de legtur 2 (ce solidarizeaz cele dou platouri 1 i 7) i cursorul 5 aezat pe cruciorul 4. Se

Fig. III.53
monteaz mai multe rigle pentru a acoperi cursa. Montajul trebuie s fie precis i s asigure
valoare i constana interstiiului j . O problem este, de asemenea, poziionarea relativ a
riglelor.
Se pot folosi sisteme mai simple la care se transform micarea de translaie a
cruciorului n rotaie i se folosesc traductoare rotative. n acest sens, de cele mai multe ori se
folosete mecanismul roat dinat-cremalier.
n fig. III.54 este redat o construcie aplicat variantei de ghidare din fig. III.48.
Cremaliera 5 este fixat de chesonul 4. Roata dinat 7 este rezemat flotant fa de cruciorul
3. Astfel, corpul cu lagrele 6 este ghidat pe arcurile lamelare 13. Partea fix a arcurilor este
fixat de crucior prin corpul 12. Apsarea roii pe cremalier este fcut cu ajutorul arcului 15,
al crui capt fix este rezemat n consola 17. Angrenarea se va face pe simultan pe dou flancuri,
eliminnd jocul de flanc.
Transmiterea unghiului de rotaie al roii la traductorul rotativ incremental 10 se face prin
cuplajul cu tub ondulat 9, care are mobilitatea radial necesar rezemrii flotante a roii. n
acelai timp, transmiterea unghiului de rotaie se face precis. Dispunerea acestui subansamblu cu
roat se face n zona central a cruciorului, ntre grupurile de tanchete 1.

104
 Fig. III.54
Incrementul de deplasare It ce se obine depinde de diametrul de divizare d al roii i de
numrul N de impulsuri al traductorului pentru o rotaie complet (presupus fr multiplicare
electronic):
d
It (III.23)
N
Deoarece It este numr raional, adaptabilitatea la relaia de mai sus impune introducerea
angrenrii cu dini nclinai. Valorile unghiului de nclinare sunt reduse ( = 20 100) pentru
ca fora axial din angrenare s fie neglijabil. Notnd cu mn modulul normal i cu z numrul
de dini, se poate scrie:
mn z
d (III.24)
cos
Diametrul roii trebuie s satisfac i o relaie dimensional dedus analiznd lanul de cote:
d = L2 + L3 L1 2 . H + j
Practic se adopt o valoare dpr ce satisface relaia de mai sus i ,apoi, cunoscnd incrementul It
impus se determin N al traductorului pe baza relaiei (III.23):
d pr
N ROUNDUP ,
It
funcia ROUNDUP efectund rotujirea n sus. Se recalculeaz d:

105
 N It
d

Dup ce se adopt o valoare standardizat pentru mn n domeniul mn = (12) mm i se alege n
prealabil cos = 0,995, se poate calcula z din relaia (24):
0,995 d
z ROUNDUP ,
m n
dup care se recalculeaz unghiul de nclinare al dinilor:
m z
arccos n
d
O soluie mai simpl de preluare a jocului de flanc din angrenajul cu cremaliera se poate
face mpingnd cremaliera ctre roata dinat fixat lgruit direct de crucior (fig. III.55).
Apsarea cremalierei pe roat este dat de arcul de traciune 8. Cremaliera 4 este articulat de

Fig. III.55
platoul 3. Pentru a asigura lipsa jocurilor n articulaie se folosete o lgruire de tip centraj.
Pentru aceasta se preseaz n captul cremalierei fusul 2, care se rezem n dopurile 1. roata
dinat 5 este lgruit direct pe cruciorul 6. ntre arborele 12 al roii i traductorul rotativ 10 se
prevede un cuplaj special cu mobilitate flexional 11. Constructiv se distinge i construcia
unitii de tipul celei din fig. III.41. Pentru a sigura rigiditatea ansamblului platouri-coloane se
prevede i placa de legtur 14, care aici acoper parial platourile pentru a permite dispunerea
cremalierei i a roii.

106
 3.4. Calculul ghidajelor unitilor de translaie
Din calculul structurii robotului (cap. II) se calculeaz pentru cupla respectiv de

translaie torsorul ncrcrii n centrul cuplei: vectorii Fa i (rel. III.47) i Ma i (rel. III.48). Se
face, apoi, descompunerea acestora n componente dup sistemul de axe adoptat pentru cupl.
Componenta Fax ce este n lungul axe cuplei este preluat de fora motoare a acionrii. Celelalte
5 componente servesc calculului de rezisten al ghjidajului. Se calculeaz fora rezultantel ce
acioneaz asupra diferitelor componente ale ghidajului (buce cu bile sau tanchete). Se va folosi
principiul suprapunerii efectelor date de componentele torsorului, considerate separat. De
asemenea, unele va fi folosit efectul simetriei. Mai departe, se prezint calculul n cazul
ghidajelor cilindrice cu dou coloane i n cazul ghidajelor prismatice de seciune
dreptunghiular, care sunt cele mai utilizate.
3.4.1. Ghidajele cilindrice cu dou coloane
Sistemul de axe OXYZ este cu originea n centrul cuplei (fig. III.56, III.57).
Componentele torsorului pentru calculul ghidajului sunt: Fx , Fy , Fz , Mx , My i Mz .
Componenta Fx Fax servete calculului acionrii.

N3 Z

N1Z N
N3X 4Z
Z Y
N2Z X
N4 X
N1X
N2 X

Fig. III.56
Componentele Fx i Fz vor creea efecte egale:
FX
N1X FX N 2X FX N 3X FX N 4 X FX
4

N1Z FZ N 2 Z FZ N 3Z FZ N 4 Z FZ FZ
4

Componenta MX va avea efectele (fig. III.57, a):

107
 MX
N1Z MX N 2 Z MX N 3Z MX N 41Z MX
2aY

Fig. III.57
Din MY rezult (fig. III.57, b):
MY
N1Z MY N 2 Z MY N 31Z MY N 4 Z MY
2aX
Efectele componentei MZ sunt(fig. III.57, c):
MZ
N1X MZ N 2 X MZ N 31X MZ N 4 X MZ
2aY
Rezultantele pe axa X:
Fx M Z
N1X N1X FX N1X MZ
4 2aY

N 2 X N 2 X FX N 2 X MZ N 1X

Fx MZ
N 3X N 3X FX N 3X MZ
4 2aY

N 4 X N 4 X FX N 4 X MZ N 3X
Rezultantele pe axa Z:
Fz M X M
N1Z N1Z FZ N1Z MX N1Z MY Y
4 2aY 2ax

FZ MX MY
N 2 Z N 2 Z FZ N 2 Z MX N 2 Z MY
4 2aY 2ax

108
 FZ MX MY
N 3 Z N 3Z FZ N 3 Z MX N 3 Z MY
4 2aY 2ax

FZ MX MY
N 4 Z N 4 Z FZ N 4 Z MX N 4 Z MY
4 2aY 2ax
Rezultantele globale pentru cele 4 buce:
2 2
R 1 N 1X N 1Z
2 2
R 2 N 2X N 2Z
2 2
R 3 N 3X N 3Z

2 2
R 4 N 4X N 4 Z

Care este cea mai ncrcat buce depinde de semnul componentelor torsorului.
3.4.2. Ghidajele prismatice cu seciune dreptunghiular
Ghidajul este de tipul celor reprezentate n fig. III.46III.48. Sunt prevzute 16 tanchete care
sunt numerotate ca n fig. III.58. Se face calculul componentelor torsoruluidin centrul cuplei: FX ,
FY , FZ , MX, MY , MZ din care FY = Fax intervine numai n calculul acionrii. Pentru a considera

aY1 9
10
16
11
1
2 Z
8
Y
3 15
X 12
aZ 14
13
7
4
6 a Y2
aX 5

Fig. III.58
semnul componentelor torsorului se introduce pentru fiecare component cte o variabil ,
astfel:
- pentru semnul plus al componentei: 1 i 0;

- pentru semnul minus al componentei: 0 i 1;

Efectul componentei FX este:
FX
N 3 FX N 4 FX N11 FX N12 FX FX
4

109