Robotica

Lucrarea nr. 7

Problema direct i problema inversa a poziiei aplicat unei structuri robotice de

tip SCARA cu controler dedicat

Seria de roboi YK-X este disponibil n varianta cu 4 axe, avnd dou brae dispuse dup
axele X/Y (asemntor cu braul uman) i o translaie dup axa Z i o rotaie/orientare R
(echivalente cu ncheietura minii umane) fig.1.. Ataarea diferitelor dispozitive de pretensiune
braului Z, duce la o gam larg de aplicaii ce pot fi realizate cu o mare precizie la viteze mari.
Semnele + i indic direcia de micare pe ax atunci cnd robotul este acionat.
Seria de roboi YK-X vine cu un robot controller (RCX40 sau QRCX) conform cerinelor
speciale ale utilizatorului.

Fig. 1 Robotul SCARA Yamaha YK-X Vedere lateral i vedere frontal

1
Fig. 2 Prezentare structurii mecanice a robotului

2
 Fig. 3 Vedere frontal i lateral. Dimensiuni geometrice

Controllerul Yamaha
Controlerele din seria RCX sunt proiectate pentru a fi utilizate cu un robot SCARA sau cu
un robot Cartezian, n special pentru asamblare sau pentru aplicaii de alegere-aezare. Aplicaiile
includ de asemenea instrumente de control diferite, precum i echipamente de control ce utilizeaz
funcii liniare i funcii circulare de interpolare.
SISTEMUL PRINCIPAL DE CONFIGURARE
Un exemplu de utilizare a acestuia este un sistem pentru controlarea unui singur robot i a
echipamentelor auxiliare acestuia, prezentat n fig.3.: YK500X. n aceast prezentare schematic
se pot identifica: Robotul SCARA, unitatea de programare MPB (Mobile Programing Board), un
controller logic programabil PLC (Programable Logic Controller) precum i conexiunea cu un
calculator prin portul RS323.

3
 Fig. 4 Controlerul YK500X

Fig. 5 Panoul frontal al controllerului i conectarea la portul RS232

1 Terminal AC IN: Surse de alimentare pentru controller

2 Ledul PWR: Se aprinde atunci cnd controllerul este pornit.
3 Ledul SRV: Se aprinde atunci cnd servo robot este pe ON i se stinge atunci cnd
puterea de servo este pe OFF
4 Ledul ERR: Se aprinde atunci cnd se produce o eroare grav..
5 Conectorul MPB: Conecteaza unitatea MPB.
6 Conectorul COM: Conecteaz un dispozitiv extern prin intermediul interfeei RS-232C.
(9P conector mam D-SUB)
Ca o caracteristic standard, controlerul robotului are un port de interfa RS-232C pentru
comunicaii de date cu un calculator . Cele mai multe modele de calculator avnd un port RS-232C

4
poate fi conectata la controlerul robotului, prin conectarea ntre conectorul COM pe partea din fa a
controlerului robotului i portul RS-232C al calculatorului.

Modul de definire al axelor pentru RCX 142

Robot controllerul reprezint ntregul robot controllerul i controleaz maxim 4 axe.

Literele RC sunt afiate pe MPB.
Grupul principal indic robotul principal i axele auxiliare principale i are maxim 4 axe.
Literele MG sunt afiate pe MPB.
Robotul principal reprezint numele robotului specificat ca robot principal i include
toate axele acestuia. Literele MR sunt afiate pe MPB.
Axele robotului principal indic axele ce compun robotul principal. Acestea pot fi mutate
prin comanda MOVE (Mut). Simbolul M? este afiat pe MPB (max 4). Axele auxiliare ale
robotului principal singurele axe care compun grupul principal. Acestea nu pot fi mutate prin
comanda MOVE ci prin comanda DRIVE . Simbolul m? este afiat pe MPB (max 4).
Subgrupul indic subansamblul robotului i axele auxiliare. Are maxim 2 axe. Literele
SG sunt afiate pe MPB.
Subansamblul robotului indic numele robotului specificat ca subrobot i include toate
axele subrobotului. Literele SR sunt afiate pe MPB.
Axele subansamblului robotului indic axele ce compun subrobotul. Pot fi mutate prin
comanda MOVE2. Simbolul S? este afiat pe MPB (max 2).
Axele auxiliare ale subansamblului robotului nu pot fi mutate prin comanda MOVE2.
Ele pot fi mutate cu ajutorul comenzii DRIVE2. Simbolul s? este afiat pe MPB (max 2).
De obicei, doar axele robotului principal sunt specificate. Setrile axelor auxiliare i ale
subgrupului sunt pentru opiunile fcute la momentul expedierii.
Unitatea de programare MPB
MPB este un dispozitiv portabil utilizat pentru a efectua toate operaiunile robotului,
inclusiv operaiuni manuale, programe de intrare i programe de ieire, setri de predare i
parametrizare.

5
 Fig. 6 Unitatea de programare MPB 35

Portul de expansiune I/O

Portul de expansiune I/O utilizat de controllerul robotului are 24 de intrri i 16 ieiri
digitale, RCX 142 are maximum 4 porturi I/O iar RCX 142-T are maximum 2 porturi I/O.
Unitatea de regenerare
O unitate de regenerare poate fi necesar n funcie de tipul robotului.
1 - Afiaj (ecran cu cristale lichide). Acesta este un ecran cu cristale lichide (LCD) cu 40
caractere 8 linii, care prezint diferite tipuri de informaii. Contrastul ecranului este reglabil.
2 Buton scurttur. Utilizarea acestei taste este pentru a opera programe robot sau edita.
Scurtturile sunt grupate n trei tipuri principale: taste funcionale, taste de control i taste de date.
3 - Buton oprire de urgen. Apsnd acest buton n timpul funcionrii se oprete imediat
funcionarea robotului. Acesta este un B-contact de comutator tip normal (nchis).
4 - Conector MPB. Este folosit pentru a conecta MPB la controllerul robotului.
5 - Butonul SUPERIOR. Acest buton are aceeai funcie ca tasta de scurttur sus.
6 - Butonul INFERIOR. Acest buton are aceeai funcie ca tasta de scurttur jos.