care se obin pe baza rel. (II.

10) aplicat punctului caracteristic ce se afl pe elementul n al

structurii (i = n). Se noteaz r r 0 i T Tn , oinndu-se:

r T rn (II.17)
Matricea T (v. rel.(II.9) ) const n produsul a n matrice de Ai de transformare ntre dou
elemente succesive:
T A1 A 2 ... A n (II.18)
Pentru a defini matricele descrise mai nainte este necesar adoptarea sistemelor locale de
axe.
n ceeace privete originea aceastora poate fi luat n centrul cuplelei dintre elementul
considerat i cel aflat nainte n lanul cinematic. n acest caz este posibil calculul matriceal cu
ajutorul matricelor T , ca mai sus. n calculul dinamic al structurii se recomand adoptare originii
n centrul de mas al corpurilor. Asupra acestui aspect se va reveni, mai departe.
n privina dispunerii propriuzise a axelor, este cunoscut recomandarea Denavitt
Hartenberg care este avantajos n cazul automatizrii introducerii configuraiei structurii
(metodici simbolice). Unele ambiguiti ce apar la cofiguraii ce au cuple de translaie, fac s nu
fie general folosit. n general se pot face urmtoarele recomandri la adoptarea sistemelor de
axe:
- axele cuplelor sunt alese ca axe OZ;
- la elementele sub form de bar, axa barei se ia ca ax OX.
Matricele A i i 1iT vor depinde de coordonatele robot care sunt unghiurile de poziie
relativ dintre elemente n cazul cuplelor de rotaie i poziia liniar relativ a elementelor n
cazul cuplelor de translaie. Fiecare dintre matricele Ai depinde numai de coordonata sa robot qi .
Calculul produsului din rel. (II.18) pentru obinerea lui T se face numeric, prin
programare.
Ultimele 3 componente ale lui x reprezint orientarea OL dat, de exemplu, prin vectorul
coordonatelor Kardan:
x r xk xk 1 xk 3
T
xk 2

Vectorul xk se obine din matricea S care reprezint primele trei linii i primele trei coloane sale
matricei T (v. & II.3).
Modelul geometric direct permite calculul nu numai ntr-un singur punct, ci i stabilirea
spaiului de lucru al structurii. Spaiul de lucru este dat de multitudinea de puncte pe care le
poate ocupa obiectul de lucru cnd se modific coordonatele robot n limitele constructiv-
funcionale ale cuplelor. Practic se dau aceste limite prin vectorii:
qmin q max1 , q max 2 , ... q max n ;
T

24
 qmin q min1 , q min 2 , ...q min n
T

ntre care variaz vectorul coordonatelor robot.

Prin programul de calcul pe lng determinrile numerice legate de poziie i de orientare
se poate realiza i partea grafic care conine cel puin dou vederi ale spaiului de lucru i
seciunea cu un plan vertical al acestuia.
Mai jos este dat un exemplu de calcul al modelului geometric direct pentru o
structur simpl RRR (fig. II.8). Evident, aceast structur incomplet poate ilustra numai
obinerea poziiei carteziene a unui punct i nu i
orientarea unui OL. Exemplul este adoptat
pentru simplitatea sa.
Sunt 3 elemente mobile: 1, 2 i 3 i un
element fix: 0. Cuplele sunt toate de rotaie.
Numrul de cuple este egal cu cel al elementelor
mobile.
Se adopt sistemele de axe legate de
fiecare corp {0}, {1}, {2} i {3}. Originile
sistemelor se dispun n centrul cuplelor.
Cele 3 matrice de transformare corespund
rotaiei n jurul axelor de coodonate (v.& II.3).
Pentru prima cupl dintre elementele 0 i 1:
Fig. II.8
cq1 sq1 0 0

sq cq1 0 0
A1 1T Rot Z 1
0

0 0 1 H1

0 0 0 1

n scrierea elementelor matricelor a fost scris concentrat: sin q1 sq1 i cos q1 cq1 , etc.
Primele trei elemente ale ultimei coloane corespund vectorului originii O1 a {1} proiectat n
{0}:
0

0
OrgO1 0
H
1

Pentru a doua cupl dintre elementele 1 i 2:

25
 cq 2 0 sq 2 0

0 1 0 0
A 2 2T Rot Y
1

sq 2 0 cq 2 H2

0 0 0 1

Primele trei elemente ale ultimei coloane corespund vectorului originii O2 a {2}
proiectat n {1}:
0
2
OrgO 3 0
H
2
Pentru a treia cupl dintre elementele 2 i 3:
cq 3 0 sq 3 L1

0 1 0 0
A 3 3T Rot Y
2

sq 3 0 cq 3 0

0 0 0 1

primele trei elemente ale ultimei coloane corespund vectorului originii O3 a {3} proiectat n
{2}:
L1

1
OrgO 2 0
0

Matricea T se obine cf. (II.18):
T A1 A 2 A 3
Se efectueaz iniial produsul:
cq1cq 2 sq1 cq1sq 2 0

sq cq cq1 sq1sq 2 0
A1 A 2 1 2
sq 2 0 cq 2 H1 H 2

0 0 0 1

Se face, apoi, produsul: T A1 A 2 A 3 , obinnd:

cq1cq 2 cq 3 cq1sq 2 sq 3 sq1 cq1cq 2 sq 3 cq1sq 2 cq 3 L1cq1cq 2

sq cq cq sq1sq 2 sq 3 cq1 sq1cq 2 sq 3 sq1sq 2 cq 3 L1sq1cq 2
T 1 2 3
sq 2 cq 3 cq 2 cq 3 0 sq 2 sq 3 cq 2 cq 3 L1sq 2 H1 H 2

0 0 0 1

Se noteaz: q3a q2 q3 , i H H 1 H 2 i dup unele grupri, se poate scrie matricea T astfel:

26
 cq1cq 3a sq1 cq1sq 3a L1cq1cq 2

sq cq cq1 sq1sq 3a L1sq1cq 2
T 1 3a
sq 3a 0 cq 3a L1sq 2 H

0 0 0 1

Punctul M aparinnd elementului 3 se poate exprima n sistemul local de axe {3} astfel:
c

3 0
rM
a

1

3
Vectorul rM a fost exprimat completat cu a 4-a component pentru a putea efectua
calculele corespunztor cu matricea T (4x4).
Coordonatele punctului M exprimate n sistemul fix {0} se obin cf. (II.17):
0 3
rM rM T rM
Dup efectuarea calculului se obine:

c cq1cq3a a cq1sq3a L1cq1cq2

c sq1cq3a a sq1sq3a L1sq1cq2
rM
c sq3a a cq3a L1sq2 H

1

Deci coordonatele carteziene ale punctului M exprimate n {0} sunt:

x c cq1cq3a a cq1sq3a L1cq1cq2

y c sq1cq3a a sq1sq3a L1sq1cq2 (II.19)

z c sq3a a cq3a L1sq2 H

Relaiile (II.19) reprezint soluia modelului geometric direct al structurii RRR date,
cu punctual M ce aparine elementului 3.
n fiierul Ex2 Str.mcd, n prima parte, este efectuat rezolvarea de mai sus prin calcul
simbolic. Se face, apoi, calculul numeric al modelului geometric direct pentru un punct i, n
final, este obinut spaiul de lucru al acestei structuri pentru un domeniu de variaie al
coordonatelor robot.
6. Cinematica analitic a structurii.
6.1. Modelul direct i invers al vitezelor
Componentele vectorului x al poziiei generalizate (II.15) sunt funcii de coordonatele

27
robot, global, de vectorul coordonatelor robot q, adic:
x f q (II.20)
Mai departe se consider cazul structurilor cu orientarea complet determinat ce au n = 6,
vectorul q avnd 6 componente
Relaia (II.19) se poate scrie n exprimare dezvoltat:
x 1 f1 q1 , q 2 ,..., q 6
x 2 f 2 q1 , q 2 ,..., q 6
(II.21)
........
x 6 f 6 q1 , q 2 ,..., q 6
Derivnd (II.20) n raport cu timpul se obine:
x J q (II.22)
Relaia (II.22) reprezint modelul direct al vitezelor.
n aceast relaie x este vectorul generalizat al vitezelor i q este vectorul vitezelor
robot:

x x 1 x 2 ... x 6 v x
T
vy vz xk 1 xk 2 T
xk 3 , (II.23)

q q 1 q 2 ... q 6

Matricea J se numete jacobianul sistemului de funcii i cuprinde derivatele pariale

funcie de coordonatele robot:
f
J q f q
q
n exprimare detaliat:

f1 f1 f1
..
q1 q2 qn
f 2 f 2 f 2
..
J q q1 q2 qn (II.24)

.. .. .. ..
f n f n
..
f n
q q2 qn
1
Utilizarea tehnicii de calcul permite calculul jacobianului prin derivare numeric.
Funciile (II.21) nu sunt explicit cunoscute, ele se calculeaz succesiv cu relaiile prezentate pn
acum. Se aplic, apoi, formula de derivare numeric:
f k q1 , q 2 ,..., q j q,..., q 6 f k q1 , q 2 ,..., q j ,..., q 6
J k,j ; j 1...6; k 1...6; (II.25)
q

Se alege o valoare q j 10 4...10 5 . Eroarea este de ordinul a q 2 . Pe aceast baz se

28
poate dezvolta un subprogram de calcul al jacobianului, care nu este redat aici.
Modelul cinematic direct al vitezelor presupune cunoscute vitezele robot q . Calculul
vitezelor se face cu relaia (II.22). Se obin astfel componentele vitezei liniare
v x t v x v z a obiectului de lucru (primele trei componente ale lui x ). Ultimele trei
T
vy

componente reprezint componentele vitezei kardan xk xk 1 xk 2

T
xk 3 .

Viteza unghiular a obiectului de lucru se poate calcula din viteza kardan astfel [3]:
Tk x k (II.26)
Matricea Tk are expresia:
1 0 sxk 1

Tk 0 cxk 1 sxk 1cxk 2 (II.27)
0 sxk cxk 1cxk 2
1

Rezolvarea problemei inverse a vitezelor se deduce din (II.22) :

q J q x
1
(II.28)

Inversarea Jacobianului J q
1
se face prin una din metodele cunoscute n calculul
matriceal.
Cinematica pe traiectorie va permite determinarea vectorului generalizat al vitezelor x
n punctele n care a fost dicretizat traiectoria. Se determin separat partea
v x t vx vz ce reprezint viteza liniar a punctului caracteristic pe traiectorie i
T
vy

vitezele kardan: xk xk1 xk2

xk3 . Detalii privind cinematica pe traiectorie sunt date n &
T

II.6. 2.
Problema invers a acceleraiilor nu se poate rezolva comod analitic, deoarece dac se
deriv relaia (II.22) apare Jq , greu de obinut, chiar numeric. Se poate face un calcul
aproximativ prin derivare numeric n raport cu timpul a vitezelor robot, plecnd de la definiia:
dq i
qi ; (i = 16).
dt
Aceasta se va putea face, ns, numai dup analiza cinematicii pe traiectorie cnd se vor
putea corela valorile vitezelor robot cu timpul de parcurs. Asupra acestor aspecte se va reveni
mai departe.

6.2. Cinematica pe traiectorie

Privind aplicaia pe care o realizeaz structura pot interveni trei cazuri: planificarea n
spaiul de lucru, planificarea n spaiul acionrii i planificarea prin nvare (interpolare).

29
 a) Planificarea n spaiul de lucru.
Sunt cunoscute poziia i orientarea n punctul iniial I i n punctul final F, adic se cunosc
vectorii: x i i x f . Parametrii cinematici n aceste puncte sunt deasemenea cunoscui, pentru
punctul I: x i ; xi i pentru punctul F: x f ; x f . Dac punctele I i F sunt porniri i respectiv opriri
ale structurii, atunci parametrii cinematici sunt nuli n aceste puncte. Dac traiectoria IF face
parte din discretizarea unei traiectorii mai largi, atunci parametrii cinematici i geometrici sunt
corelai cu cei ai segmentelor de traiectorie alturate.
Din punct de vedere al tipului de traiectorie propriuzis descris de vectorul
coordonatelor carteziene xt , putem avea de a face cu traiectorii dreapt sau arce de cerc. n
ceeace privete orientarea, n aplicaiile de manipulare simpl nu sunt impuneri pentru punctele
intermediare, orientarea i cinematica sa putnd avea aceleai legi ca i cele adoptate pentru
x t ; x t ; x t . Excepie sunt cazurile sudurii, a montajului i chiar a vopsirii unde legea de variaie a

orientrii este direct impus.

Planificarea (interpolarea) propriuzis const n adoptarea modului de variaie al vitezei
liniare, pentru realizarea segmentului (arcului) IF. Putem adopta legea de variaie liniar a vitezei
sau de tip spline de exemplu spline de ordinul 3 la care acceleraiile variaz liniar i vitezele
parabolic. Se poate, deasemenea realiza o combinaie dintre posibilitile de mai sus. n toate
cazurile se cere realizarea unui timp minim de parcurs fr a se depi parametrii cinematici
limit: vmax i amax. Evident pentru fiecare punct din discretizarea segmentului IF se rezolv
modelul invers trecnd n spaiul de lucru, acela al acionrii, al coordonatelor, vitezelor i
acceleraiilor-robot: q; q ; q
. Se verific dac nu sunt depii parametrii cinematici din spaiul
acionrii.
Avantajul planificrii n spaiul de lucru este obinerea traiectoriei i a orientrii
controlate, evitarea obstacolelor, evitarea ieirii din spaiul de lucru.
b) Planificarea n spaiul acionrii
n cadrul aplicaiei, ca i la varianta anterioar sunt cunoscute elementele punctelor I i F.
Se aplic modelul invers trecndu-se n spaiul acionrii pentru punctele I i F. De aceast dat
se influeneaz direct limitele cinematice din acest spaiu, adic: q max i q
max la ce nu trebuie

depite pe parcurs. Dup ce se realizeaz o planificare dup aceleai principii ca n cellalt caz,
a lui q; q ; q
se poate trece, folosind modelul direct la spaiul de lucru pentru punctele
intermediare ale traiectoriei. Traiectoria ce o va realiza structura n acest spaiu nu intereseaz
direct, nici geometric i nici cinematic, ci doar n sensul evitrii obstacolelor, etc.
c ) Planificarea prin nvare
Aici nu se face o planificare propriuzus ci o interpolare n spaiul acionrii (a

30
coordonatelor robot) ntre punctele de eantionare (dicretizare) memorate n procesul de
nvare pe care este forat s-l descrie robotul.
n cazurile a) i b) trebuie adoptat o lege de interpolare, fie n spaiul de lucru, fie n cel
al acionrii. Mai jos, sunt fcute unele precizri n acest sens.

6.2.1. Interpolare cu variaie liniar a vitezei

Este cel mai simplu mod de aplicare al vitezei pe parcurs. Se exemplific
pentru controlul n spaiul de lucru i se presupune c la capetele intervalului parcurs IF s
vitezele sunt nule. Exist o perioad de accelerare t ac care, pentru a realiza un timp minim de

parcurs per, este egal cu acceleraia maxim admis a max . Viteza crete pn la valoarea

maxim admis v max . n cazul general (fig.II. 9, a), urmeaz o perioad de regim cu durata t reg

n care viteza rmne constant i acceleraia este nul. n perioada de frnare de durat t f , viteza
scade la zero, acceleraia fiind constant i negativ a f . n general t f t ac , pentru a putea
realiza controlul mai precis al poziiei de oprire.

Fig. II.9
Acceleraia de frnare se poate introduce prin factorul k f :

k f t f / t ac
Variaia acceleraiei se face n trepte aprnd 4 salturi de acceleraie. Acesta este un
dezavantaj deoarece, n aceste puncte au loc variaii ale forelor de inerie
(ocuri) nedorite. Avantajul este programabilitatea simpl.
Exist situaii cnd, din cauza parcursului s mai mic nu se atinge viteza maxim, ci
doar vmax v max (fig. II.9, c). n aceste cazuri lipsete perioada de regim t reg 0 . n fig. II.9, b

este reprezentat cazul limit, cnd lipsete perioada de regim, dar se obine v max .
Separarea dintre situaiile de mai sus se face dup:

31
 v max 1 k f
2
s lim
2 a max

Dac s s im se obine un parcurs cu t ac 0 . Timpii pentru parcurgerea diferitelor

zone se calculeaz cu relaiile:
v max s 1 k f t ac
t ac ; t reg ; t f k f t ac ;
a max v max 2

Pentru cazul cnd s s lim se pot calcula:

2 s a max v
vmax ; t ac max ; t reg 0; t f k f t ac ;
1 kf a max

6.2.2. Interpolarea spline

(exemplificnd n spaiu acionrii) au variaie fr discontinuiti.
Acceleraiile q
Variaia lor este liniar cu excepia primului i ultimului interval, unde variaz parabolic. Se
cunosc coordonatele robot pentru k puncte de dicretizare: q1 , q 2 ,..., q k . Mai se cunosc pentru
fiecare din cele n coordonate robot valorile cinematice limit q lim, j i q
lim, j (j = 1n) ce nu pot

fi depite, care cel mult pot fi atinse, independent, pe unul din intervale.
n fig.10 este indicat modul de variaie al vitezelor i acceleraiilor pentru una din

Fig. II.10
coordonatele robot, pentru un exemplu de calcul la care k = 6, respectiv intervalele 15.

6.3. Cinematic cu modificarea treptat a acceleraiei

Se propune o cinematic [6] la care, comparativ cu varianta din & II.6.2.1, modificrile
de acceleraie nu sunt brute, ci se fac n intervale de timp t , pentru zona de micare accelerat
i t f k f t , pentru zona de frnare (fig. II.11). Se consider, deasemenea: a f a max / kf ;

Spaiul minim pentru a realiza cinematica complet cu t reg 0 :

32

s lim 1 k f v max / 2 / a max v max t / 2
2

Pentru cazul s s lim se calculeaz:
t ac v max / a max t; t reg s s lim / v max ;

t f k f t ac ; per t ac t reg t f

Fig. II.11
Sunt 7 intervale de timp:
1) 0 t t ; 2) t t t ac t ;

3) t ac t t t ac ; 4) t ac t t ac t reg ;

5) t ac t reg t t ac t reg k f t ;

6) t ac t reg k f t t t ac t reg k f t ac t

7) t ac t reg k f t ac t t per

n tabelul urmtor sunt centralizate pentru aceste intervale ecuaiile a(t); v(t ) i s(t); Cu
excepia primului interval, n aceste funcii este folosit variabila
t1 care reprezint timpul de la nceputul intervalului respectiv.

33
 Int a(t) v(t) s(t)

1 a max
t a max t 2 a max t 3
t 2 t 6 t

2 a max t
a max t 1
t 2 t t t 2
2 a max 1 1
2 2 6

3 t t 2 3 t 3 t 2 3 t
2
3 7
1 1 a max a max 1 t 1 t ac t a max 1 1 t 1 t ac t ac t ac t t 2
t
2 t 2 6 t 2 2 2 2 6
4 0 a max t ac t t
a max t ac t ac t1
2

5 a max t 1 t 2 t 3 t ac
2 a max 1 t ac t a max 1
6 k 2 t
t ac t t1 t reg
k f t 2 k 2 t
f

f 2

6 a max t1 2

3
a max t ac t 3 t t t 7
kf 2 kf a max t 1 t ac t 1 t ac k f t ac t reg t reg t k f t 2 S
2 2 kf 2 2 6

7 a max t t 1 t 2 t 2 3
t1 t t ac 2 t ac t t 2
1 1 a max t1 1 t reg t t ac ac t reg
t1 t
kf k f t 2 kf 2 k f t a max 1 k
f

2k f

2
6 k f t 2 2 2 6 2 2

34