1.

Unitatea rotaiei verticale

Cele mai multe structuri ale roboilor au ca prim cupl o rotaie cu ax vertical pe care
o denumim unitatea rotaiei verticale. Aa cum s-a menionat mai sus trebuie realizate condiii
de preluare de sarcini spaiale mari, pentru reducerea erorilor de deformaie se impune i o
rigiditate sporit. Sistemul de acionare va asigura momente de torsiune mari i cu precizie de
rotaie ridicat.
Un prim aspect este cel referitor la lgruire care trebuie s asigure cerinele de mai sus
n condiiile unui gabarit acceptabil.
1. 1. Lgruirea
Utilizarea rulmenilor uzuali radiali-axiali dei poate asigura preluarea sarcinilor i
rigiditatea confer un gabarit mare. Se prefer folosirea rulmenilor radiali-axiali speciali, cum ar
fi rulmenii radiali axiali cu role ncruciate. n fig. III.1 este reprezentat lgruirea unei
uniti de rotaie vertical cu utilizarea unui astfel de

Fig. III.1
de rulment (firma THK). Acesta este format din inelul exterior 8, rolele 11 care sunt montate
alternativ cu axele reciproc perpendiculare. Inelul interior este format din dou semiinele 8 i 12

44
(seria RA) din considerente de montaj. Asamblarea rulmentului se face cu uruburile 7. Exist i
o a doua variant constructiv la care este separat inelul exterior (seria RB). Aceti rulmeni au
seciune transversal minim i asigur preluarea tuturor componentelor torsorului de reducere a
forelor. Asigurarea rigiditii corespunztoare se face prin montajul ct mai rigid. Astfel inelul
exterior al rulmentului este strns fa de corpul 2 al unitii cu un inel suplimentar 10 strns cu
uruburile 9. Similar, inelul interior este strns fa de platoul rotativ 6 al unitii cu ajutorul
inelului suplimentar 14 i uruburile 15.
Calculul lgruirii presupune, iniial, determinarea componentelor torsorului de
reducere n centrul lgruirii Ol . Aa cum s-a artat n cap. II. 8. 2 se obin cuplurile: Mt i Mn i
forele: Fax i Fn .
Cuplul Mt este cel motor dezvoltat de sistemul de antrenare i nu ncarc lgruirea. n
exemplul din fig. III.1 antrenarea (reprezentat schematic) cuprinde motorul electric 3, urmat de
un reductor armonic format din deformatorul eliptic 17, elementul elasic deformabil 16 i
coroana dinat 5 (danturat interior). Asupra acestui tip de antrenare se va reveni mai trziu.
Celelalte componente ale tosorului ncarc lgruirea. Calculul se face astfel:
a) pentru rulmenii rotitori la care turaia echivalent ne 5 rot/min:

- se calculeaz sarcina dinamic echivalent:

2 Mn
Q X Fn Y Fax ; d p d D
dp 2

Factorii de echivalare X i Y depind de mrimea sarcinii axiale Fax cf. tabelului III.1.

Tabelul III.1
Fax / (Fn+2Mn /dp) X Y
<= 1,5 1 0,45
> 1,5 0,67 0,67

3, 33
C
- se calculeaz durabilitatea de baz: D mil. cicl
Q
cu care se verific numrul de ore de funcionare.

b) cazul rulmenilor nerotitori la care ne < 5 rot / min:

- se calculeaz sarcina static echivalent:
2 M n
Q0 X 0 Fn Y F ,
d 0 ax
p

45
 unde: X 0 1 i Y0 0,44
- se face verificarea:
C0
c 1
Q0
Capacitatea dinamic de baz C i capacitatea static C0 sunt date de firm. n tab. III.2 este dat
un extras (firma THK).

Tabelul III.2
Rulment d D B C C0
UM mm mm mm daN daN
RA30025 300 360 35 7260 11600
RA30035 300 395 35 16900 22800
RA30040 300 405 40 19200 25300
RA40035 400 510 40 14500 23300
RA40040 400 510 40 22000 32600
RA50040 500 600 40 22100 38000
RA50050 500 625 50 24300 40000
RA60040 600 700 40 24400 45000

Dac se urmrete creterea rigiditii lgruirii se poate aduga un rulment radial

suplimentar. Astfel, n fig. III.2 unitatea are ca lgruire rulmentul cu role ncruciate 6 i a fost
adugat rulmentul radial cu role 4. Pentru a micora gabaritul n sens vertical al unitii motorul
electric 1 a fost aezat lateral. Pentru a ceasta a fost necesar introducerea unei transmisii cu
curea dinat format din cele dou roi de curea 15 i 13 i cureaua 14.
Calculul lgruirii se complic din cauza static nedeterminrii, calculul exact presupune
cunoaterea tuturor rigiditilor rulmenilor. Se poate face un calcul simplificat, acoperitor.
Torsorul de reducere se calculeaz n centrul Ol al lgruirii aflat la jumtatea distanei dintre cei
doi rulmeni. Se aproximeaz c momentul transversal Mn este preluat prin cuplul forelor R,
adic:
Mn
R
L
Rulmentul cu role ncruciate va fi calculat prin metodica indicat mai nainte, cu
Fn
deosebirea nlocuirii forei radiale: Fn R.
2

46
 Fn
Rulmentul radial se va calcula la sarcina radial: FR R.
2

Fig. III.2

1.2. Acionarea unitilor de rotaie vertical

Sunt posibile cele trei tipuri de acionare: electric, hidraulic i pneumatic. n funcie de
natura acionrii apar diferene i n concepia constructiv a unitii, nu numai n acionarea
propriuzis. Acionarea pneumatic este mai puin rspndit din cauza limitrii numrului de
puncte de oprire pe curs i a preciziei n cazul inteniei de oprire n orice punct de pe curs.
n proiectarea acionrii trebuie considerate asigurarea capacitii portante, precizia de
rotire i comanda.
Unitatea de rotaie reprezentnd de obicei primul grad de libertate al robotului influena
erorilor acesteia i, n primul rnd, precizia de rotire, este determinant n precizia global.
Influena preciziei de rotire se poate arta, considernd o structur RTT ca n fig. III.3.
Eroarea de rotire a unitii reprezint diferena dintre unghiul real de rotire i

unghiul teoretic 0 :

47