IV.

Dispozitive de apucare
1. Consideraii generale
Dispozitivul periferic al robotului depinde de aplicaia acestuia:
-

manipulare, montaj;

sudur;

vopsire;

control;

vopsire.

Manipularea i montajul presupun apucarea (prehensiunea) transportul i desprinderea

obiectului de lucru (OL), utiliznd un dispozitiv periferic de interaciune cu OL ce se numete
dispozitiv de apucare (DA).
La celelalte aplicaii dispozitivul periferic este integrat procesului i depinde de aplicaie.
Mai departe se va considera, n primul rnd, ca aplicaie manipularea OL. Formele OL
pot fi:
-

cilindric;

prismatic;

forme complexe cum ar fi: carcase, cutii, etc.

Dispozitivele de apucare pot fi de diferite construcii i principii de lucru:

-

mini mecanice (MM);

dispozitive magnetice;

dispozitive cu vacuum;

dispozitive adaptive la forma OL;

2. Mini mecanice
2.1. Consideraii generale
Dintre dispozitivele de apucare cele mai importante pentru operaiile de manipulare i
montaj sunt minile mecanice (MM) care sunt prevazute cu dou sau trei degete, n general
rigide.
In fig. IV.1 este reprezentat sistemul celor dou degete ale unei MM. Degetele 2 i 2 sunt
prevazute cu bacurile prismatice 3 si 3. Unghiul prismei bacurilor u = 120 0. Unghiul
decalcul: = (180 120)/2 = 300.
Utilizarea bacurilor prismatice permite manipularea de OL cilindrice de diferite diametre.
Astfel OL din fig. IV.1,b are un diametru D > D 0 , D0 fiind diametrul nominal (fa de care se
admit variaii de diametre n functionare). Adaptarea MM se face prin prinderea OL cu degetele
nclinate cu un unghi fa de starea nominal (fig. IV.1,a).
129

b
Fig. IV.1

Mecanismul cu degete transform momentul Mt aplicat articulaiei O a degetului n for

de strngere Q aplicat OL. Calculul dependenei Q (Mt) va fi fcut mai jos.
Constructiv, degetele pot fi construite din dou pri (fig. IV.2) pentru a putea adapta MM
la mai multe diametre nominale. Degetul este format din dou pri: corpul 2 i port-bacul 4 ,
asamblate cu uruburile 3. Reglajul diametrului nominal D 0 al piesei 7 se face prin deplasarea
relativ a port-bacului. Bacul prismatic 6 este asamblat de port-bac prin uruburile 8.
Utilizarea bacului profilat dup forma piesei (fig. IV.3), dei d presiuni mici de
interactiune cu OL, este limitat datorit inadaptrii la variaia dimensiunilor OL.

130

Fig. IV.3

Fig. IV.2
Rezolvarea manipularii OL prismatice se poate face n dou moduri:
-

prin folosirea degetelor oscilante i mecanism paralelogram, port-bacul captnd o

micare plan-paralel;

cu ajutorul MM cu bacuri cu micare de translaie rectilinie.

Sistemul MM cu degete oscilante i mecanism paralelogram (fig. IV.4) are pe lng

degetul motor 3 i o bar 2 (element pasiv) cu care se realizeaz paralelogramul. Micarea portbacului 4 i a bacului plan 5 este plan-paralel, putnd, astfel, manipula OL 6 de form
prismatic. Acest tip de MM au dezavantajele unui gabarit transversal G mare i o scdere a
rigidii prin numarul mai mare de
elemente i de articulaii.
MM cu bacuri cu
micare

de

translaie
rectilinie

(fig.

IV.5)

sunt

performante,

au,

ns un pret de
cost

ridicat

datorit construciei complexe. Varianta din figura 5 are acionare

131

pneumatic cu cilindrul 9. Tija pistonului 10 este solidar cu cremaliera

Fig. IV.4

dubl (pentru a aciona dou degete).

Fig. IV.5

Pentru exemplificare este descris acionarea degetui inferior 5. Cremaliera angreneaz cu

sectorul dinat 2 solidar cu roata dinat 3, care angreneaz cu cremaliera 4 cuplat cu degetul 5.
Degetul are micare rectilinie n ghidajul 6. Bacul 7 fixat pe deget strnge OL 8.
2.2 Calculul parametrilor funcionali
2.2.1 Calculul unghiului de nclinare al degetului la variaia diametrului fa de cel
nominal.
In fig. IV.6 este reprezentat schematic un deget al MM n dou stri: n fig. IV.6,a este
prins OL cu diametrul nominal D0 iar n fig. IV.6,b un OL cu D > D0 .

b
Fig. IV.6

Parametrii constructivi ai MM sunt:

-

braul de prghie al degetului l3 ;

excentricitatea articulaiei degetului e2 ;

Pentru starea nominal unghiul = 0. Din fig. 6,a se pot calcula:

B0O p

C0O p
cos

a B0 O p e 2

D0
;
2 cos

D0
e2
2 cos

(IV.1)

Din fig. IV.6,b se poate calcula:

BO p a

CO p
cos

Se elimina a ntre relaiile (IV.1) si (IV.2):

132

D
a
2 cos

(IV.2)

D D0
VD
e2
e2
2 cos
2 cos

(IV.3)

In relaia (IV.3) a fost notat variaia de diametru fa de cel nominal: VD D D 0 .

Din proiecia conturului OO1AOp pe direcie vertical se obine:
cos l 3 sin e 2

(IV.4)

Eliminnd ntre relaiile (IV.3) si (IV.4) se poate scrie:

VD

e 2 cos l 3 sin e 2
2 cos

sau:
e
1 VD

e 2 cos sin 2

l 3 2 cos
l3

(IV.5)

Ecuaia (IV.5) permite calculul unghiului funcie de VD. Redm mai jos dou metode
de calcul.
Metoda unghiului intermediar
Se introduce unghiul intermediar calculabil funcie de VD:
1 VD

e2

l 3 2 cos

arctg

(IV.6)

Dupa unele transformri ecuaia (IV.5) devine:

sin

e2
cos
l3

Deci:
e2

cos
l3

arcsin

(IV.7)

Relaiile (IV.6) si (IV.7) permit calculul unghiului funcie de VD.

Metoda parametrului t = tg(/2)
Inlocuind:

sin

2t
1 t2
;
cos

n ecuaia (IV.5) i notnd:

1 t2
1 t2

VD

e 2 ; B l3 ; C e 2
2
cos

se obtine ecuaia de gr.II n t:

A C t 2 2Bt C A 0
cu soluiile:
133

(IV.8)

t 1, 2

B A 2 B2 C 2
AC

Se calculeaz, apoi, valorile lui :

(IV.9)

1, 2 2arctg t 1, 2 i se alege soluia din primul

cadran.In cazul variaiilor mici de diametru se poate face un calcul aproximativ al unghiului .
Daca n relaia (IV.5) se consider:

cos 1

sin [rad] ,

se poate scrie:
[ rad]

VD
2l 3 cos

(IV.10)

Dac gama de diametre ale OL are o variaie simetric fa de D0:

VD max D max D 0 D 0 D min

atunci valorile extreme ale lui sunt simetrice:

max min

VD max
2l 3 cos

(IV.11)

2.2.2. Deducerea erorii de prindere

O dat cu modificarea diametrului piesei se modific i poziia centrului O p al OL pe axa
MM. Pentru diametrul nominal poziia lui Op este dat de:
X 0 l3

(IV.12)

Pentru un diametru diferit D > D0 (fig. IV.6,b) X > X0 . Se proiecteaz conturul OO1AOp pe axa
X si Y a MM:
X l 3 cos sin
e 2 l 3 sin cos

Eliminnd pe ntre relaiile de mai sus:

l 3 e 2 sin
l3
cos

e2
sin
l3
cos

Eroarea de prindere pentru un diametru oarecare este dat de relaia:

134

(IV.13)

p X X0

(IV.14)

Pentru ntreg domeniul de variaie a diametrului Dmin < D < Dmax se calculeaz valorile
corespunzatoare pentru : min si max cu una din cele doua metode de calcul descrise la paragraful
anterior. Se determin poziiile de prindere corespunzatoare:
X min

l 3 e 2 sin min
l e sin max
; X max 3 2
cos min
cos max

(IV.15)

Eroarea de prindere pe ntreaga gam de diametre va fi:

p tot

X max X min

(IV.16)

Pentru cazul variaiilor mici de diametru, lund: cos 1 sin [rad] relaia (IV.13) devine:
X l 3 e 2 [ rad] ,

i eroarea curent de de prindere:

p e 2 [ rad]

(IV.15)

Eroarea total:

p tot

2e 2 max

e 2 VD max
l 3 cos

(IV.16)

Analiznd relaia (IV.16) se constat c, din punct de vedere constructiv, eroarea de prindere este
proportional cu:

e2
. Eroarea de prindere poate fi scazut prin reducerea excentricitii
l3

articulaiei degetului e 2 , pn la limita evitrii contactului corpului degetelor. Creterea braului

de prghie l 3 e limitat de creterea gabaritului axial al MM.
2.2.3. Calculul dependenei dintre momentul din articulaia degetului i fora de
strngere
Mecanismul MM realizeaz la nivelul articulaiei O1 a degetului momentul M (fig. IV.6).
Fora de strngere Q trece prin centrul Op al OL pentru orice diametru. Aceasta deoarece Q este
rezultanta a dou fore normale de interaciune cu bacul prismatic i forele normale sunt
concurente n Op. Din echilibrul de momente al degetului se poate scrie (fig. IV.6,b):
135

M
M

OO p
X

M

l3

Inlocuind pe X din (IV.13):

(IV.17)

A fost introdus funcia:

cos
e
1 2 sin
l3

(IV.18)

Funcia de mai sus introduce neliniaritatea la transformarea: M Q . Valorile sale sunt relativ
reduse pentru game de diametre de pn n 10% din diametrul nominal.
2.2.4. Calculul forei de strngere necesare
Calculul forei de strngere necesare ar trebui fcut din mai multe tendine pe care le
poate avea OL faa de bacuri:
-

tendina de alunecare de-a lungul bacurilor;

tendina de desfacere a bacurilor la o for sau/i moment transversale. Referitor la

acest din urm mod de calcul se poate consulta [4].

In aceast prezentare este cuprins calculul la tendina de alunecare de-a lungul

bacurilor. Se presupune ca OL este dispus astfel nct greutatea s G apare de-a lungul bacurilor
(fig. IV.7,a). Interaciunea dintre OL i bacuri se face prin forele N1 si N2 i forele de frecare Ff1
si Ff2. Forta G este preluat de forele de frecare, adic:

G 2 Ff 1 Ff 2

(IV.19)

Pentru a evita alunecarea:

Ff 1 Ff 2 N1 N 2
Prin introducerea unui coeficient de siguran la alunecare kal > 1 (practic kal >1,5):
k al Ff 1 Ff 2 N1 N 2

(IV.20)

Din relaiile (IV.19) si (IV.20) se obine:

N1 N 2

k al G
2

(IV.21)

Forele normale N1 si N2 nu sunt egale dect atunci cnd = 0. Pentru cazul general dependena
dintre aceste fore se obine dac se scrie echilibrul degetului n sensul axe MM (fig. IV.7,b):
136

N1 sin 1 N 2 sin 2

(IV.22)

Dependena dintre Q i forele N se obine scriind echilibrul unei jumati de piesa n sens
perpendicular pe axa MM:
Q N1 cos 1 N 2 cos 2

(IV.23)

Din sistemul ecuaiilor (21) si (22) se deduce:

N1

k alG
sin 2
k G
sin 1
; N 2 al
2 sin 1 sin 2
2 sin 1 sin 2

(IV.24)

Din (IV.23) si (IV.24) se obine:

k al G sin 1 2
2 sin 1 sin 2
Se

(IV.25)

fac

nlocuirile

(fig.

IV.7,b):

1 ; 2 n relaia (IV.25)

rezultnd:
Q

k al G cos (IV.26)
2 cos

Calculul se face n cazul defavorabil:

pentru piesa cea mai grea (Gmax), care
corespunde

diametrului

maxim

manipulat Dmax la care nclinarea

degetului este max, adic:

Q nec

k al G max cos
2 cos max

(IV.27)

Fig. IV.7
2.3. Mini mecanice cu mecanisme uzuale
Cel mai folosit tip de motor de acionare al MM este cilindrul: pentru roboii cu acionare
electric i pneumatic- cilindrul pneumativ; pentru roboii cu acionare hidraulic- cilindrul
hidraulic.
Mecanismele MM vor trebui s transforme micarea rectilinie a pistonului cilindrului n
rotaia degetului. MM avnd 2 degete se vor folosi 2 mecanisme dispuse simetric fa de axa
137

MM, pornind de la acelai cilindru.

Din punct de vedere cinetostatic, pentru aprecierea eficienei, se utilizeaz funcia forei
de strngere:
H

Q
,
Fc

Fc fiind fora dezvoltat de cilindru. Intereseaz, deasemenea i o variaie ct mai redus a

valorilor lui H pentru o gam de dimensiuni (diametre) ale OL: D .
Un alt parametru ce se va calcula este cursa pistonului pentru o gam de dimensiuni.
Pentru aceiai gam de dimensiuni se va determina i eroarea de prindere.
Mecanismele cele mai utilizate pentru MM cu dou degete sunt:
-

cu mecanism biel-manivel;

cu mecanism cu cam;

cu mecanism derivat din cel cu culis oscilant.

2.3.1. Mini mecanice cu mecanism biel-manivel

Acest tip de MM asigur valori mari pentru H dar o variaie relativ mare pe domeniu. Se
utilizeaz pentru OL grele cu o variaie mic a dimensiunilor OL. Pentru calculul cinetostatic
(fig. IV.8) se face, iniial, echilibrul elementului 1:
Fc 2 N cos

Multiplicarea cu 2 s-a fcut innd cont i de mecanismul simetric (nereprezentat).

Fig. IV.8
Momentul Mt de la nivelul articulaiei O a degetului este dat de fora N din biela 2:
Mt N L2 sin

Se elimin N ntre relaiile de mai sus, rezultnd:

Mt

Fc sin

2
cos

Funcia forei de strngere H se scrie considernd i dependena (IV.17); se obine:

138

Q
F
sin
c

Fc 2 L3
cos

(IV.28)

Pentru calculul cursei i a celorlali parametri se presupun cunoscute:

-

diametrul nominal D0 ;

variaia diametrului OL:

D max D 0

D , presupus simetric fa de

D0 ,

adic:

D
D
; D min D0
;
2
2

elementele geometrice ale mecanismului: L1 ; L2 ; L3 ; e1 ; e2 i unghiul

corespunztor strii nominale.

Unghiul 0 se calculeaz din proiecia pe OY a mecanismului pentru starea sa nominal:
e1 L1 sin 0 e 2 L 2 sin 0 ,

de unde se obine:
e1 e 2 L1 sin 0

L2

0 arcsin

Pentru calculul pe ntregul domeniu de lucru trebuie determinate valorile curente a

diferiilor parametri, care se nscriu ntr-un tabel:
Nr

VD

Dmax

D / 2

...
n+1

...
D0

...
0

...
2n+1

...
Dmin

...

D / 2

max

min

min

...
0

...
0

...

...

...

H0

...
s0

...

...

...

...

...

max

max

min

...
st

Valorile curente ale diferiilor parametri se pot calcula funcie de un contor

1...2.n+1:
VD D max D

i 1
2n

Valorile unghiului se calculeaz funcie de VD cf. indicaiilor din & IV.2.2.1.

Funcia - cu relaia (IV.18).
Unghiul curent :
0

139

i =