Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
, (3.2.2) G
= (A + A, B + B, C+ C, D+ D)
variaii limitate n norm. Presupunnd A stabil i notnd , putem defini A =
raza de stabilitate
(3.2.3) r = min
A
{
/ A + A este instabila
}
Aceast form de modelare, n care incertitudinile matriceale pot fi
variabile n timp, este abordat de mai muli autori n conexiune cu problema
stabilizrii ptratice. n acest fel pot fi descrise i anumite clase particulare de
sisteme neliniare (incertitudinile matriceale pot include, de exemplu, starea
sistemului).
30 3 Problematica sintezei robuste
_________________________________________________________________________
30
3.2.2. Modelarea n domeniul frecven\[
n acest caz incertitudinea se presupune a fi complex i dependent de
frecven. Este util s se fac distincie ntre formele de incertitudini structurate i
nestructurate. Incertitudinea nestructurat este incertitudinea despre care nu este
disponibil nici o informaie cu privire la efectele acesteia asupra unui proces, cu
excepia unei limite superioare a mrimii sale, ca o funcie de frecven, care poate
fi estimat. Aceste incertitudini au ca efect modificarea ordinului sistemului
nominal fa de cel real i, de obicei, sunt caracterizate cantitativ prin normele
funciilor de transfer sau ale operatorilor prin care se descriu incertitudinile
respective.
Incertitudinea structurat este incertitudinea despre care este disponibil o
informaie "structural", ceea ce conduce la restrngerea incertitudinii la o poriune
a modelului procesului. Este de dorit s se "structureze" incertitudinea, dac este
posibil, ntruct aceasta restrnge clasa de incertitudini pentru care trebuie s fie
proiectat regulatorul. Din nefericire, n general, nu exist informaie structural
disponibil, astfel nct vom considera n special cazul incertitudinilor
nestructurate.
Cele mai utilizate moduri de reprezentare a incertitudinilor n domeniul
frecven sunt: aditiv, multiplicativ i de tip numrtor - numitor (utiliznd
descompunerea n factori coprimi).
Fie G i G matricele (funciile) de transfer ale modelului nominal i,
= G+
A
b) O incertitudine se numete incertitudine multiplicativ (sau
P
proporional) dac
. (3.2.5)
G
= (I +
P
) G
c) O incertitudine se numete incertitudine n factori coprimi |
N
,
M
|
dac
(3.2.6)
G
= (M
+
M
)
1
(N
+
N
)
unde reprezint o factorizare coprim la stnga a lui G,
(N
, M
)
, (3.2.7) G = M
1
N
= N
+
N
M
= M
+
M
lui . G
= G (I +
i
)
sau combinat
. (3.2.9) G
= (I +
P
) G (I +
i
)
Deoarece, n fiecare caz, am presupus incertitudinile nestructurate, singura
informaie disponibil despre perturbaie este o limit dependent de frecven
asupra mrimii acesteia. O msur corespunztoare a mrimii unei matrice de
transfer este valoarea singular maxim, notat .
_
()
Aceste clase de incertitudini, reprezentate grafic n fig. 3.2.1, sunt similare,
n sensul c este posibil ntotdeauna s se reprezinte o incertitudine a unui sistem n
oricare din formele din fig. 3.2.1.
n reprezentarea c), factorii lui G i pot fi alei arbitrar cu condiia ca G
, M
) (N
, M
) N
, M
, N
P
11
P
12
+
P
21
P
22
(
(
(
(
, K
|
.
|
|
|
= P
11
+ P
12
K(I P
22
K)
1
P
21
dac det(I - P
22
K) 0.
b) Se numete transformat liniar-fracionar superioar (TLFS)
matricea de transfer de la w la z (fig. 3.2.2.b) i se noteaz:
(3.2.11)
s
|
\
P
11
P
12
+
P
21
P
22
(
(
(
(
,
|
.
|
|
|
= P
22
+ P
21
(I P
11
)
1
P
12
dac det(I - P
11
) 0.
TLFI se utilizeaz n formularea multor probleme de conducere H , iar
=
S
(P, )
unde P este denumit instalaia standard coninnd instalaia nominal (G) i
conexiunile, iar reprezint modelul incertitudinii corespunztoare.
Pentru deducerea expresiilor instalaiilor standard corespunztoare celor
trei descrieri ale incertitudinii se redeseneaz schemele bloc din fig. 3.2.1 ca n fig.
3.2.4.
Instalaiile standard asociate cu cele trei descrieri ale incertitudinii sunt:
a) Incertitudine aditiv:
, ( ); (3.2.13) P =
O I
+
I G
(
(
(
(
=
A
b) Incertitudine multiplicativ (la ieire):
, ( ); (3.2.14) P =
O G
+
I G
(
(
(
(
=
P
c) Incertitudine n factori coprimi (la stnga):
, ( ). (3.2.15) P =
O I
M
1
G
+
M
1
G
(
(
(
(
(
(
= |
N
,
M
|
34 3 Problematica sintezei robuste
_________________________________________________________________________
34
Fig. 3.2.4. Instalaiile standard
3.3. Stabilitate robust[
Un compensator stabilizeaz robust un proces dac acesta stabilizeaz
orice model perturbat G (descris prin una din configuraiile din fig. 3.2.1), care
= 0
Scriind modelul sistemului perturbat G , sub forma unei TLFS
, (3.3.1) G
=
s
(P, )
modelul nominal poate fi scris astfel
. (3.3.2) G =
s
(P, 0)
3.2 Modelarea incertitudinilor 35
_________________________________________________________________________
35
A
P
G
K
+
+
P
P
G
K
+
+
a) Incertitudine aditiv b) Incertitudine multiplicativ
+
+
+
N
K
N
M
~
~
-1
P
c) Incertitudine n factori coprimi
Definiia 3.3.1. O perturbaie permisibil (admisibil), , este o perturbaie
care aparine unui domeniu admisibil, D , unde
(3.3.3) D
=D
S
D
N
i
, (3.3.4) D
S
= { RH
;
< }
. (3.3.5) D
N
= { RL
; (
s
(P, 0)) = (
s
(P, ));
< }
unde P este instalaia standard i definete numrul polilor din semiplanul ()
drept nchis ai unei funcii de transfer.
definete o mulime de perturbaii stabile mrginite, iar o mulime D
S
D
N
de perturbaii mrginite astfel nct G i au acelai numr de poli n semiplanul G
P
11
P
12
+
P
21
P
22
(
(
(
(
=
A B
1
B
2
+ +
C
1
D
11
D
12
+ +
C
2
D
21
D
22
(
(
(
(
(
(
(
(
i se presupune (A, B
2
) stabilizabil i (C
2
, A) detectabil.
Aceast ipotez afirm c dac un compensator, K, stabilizeaz P
22
, atunci
acesta va stabiliza i pe P (adic ).
I
(P, K) RH
i pentru orice instalaie standard P satisfcnd ipoteza 3.3.1 dac i numai dac
a) K stabilizeaz ;
S
(P, 0)
b) (3.3.7)
I
(P, K)
1
Demonstraia acestei teoreme se bazeaz pe "Teorema amplificrii mici" i
"Criteriul Nyquist generalizat" [Far90], [Ion94b] .
36 3 Problematica sintezei robuste
_________________________________________________________________________
36
A
B
Fig. 3.3.1.
Sistem in circuit inchis
Teorema 3.3.2 ("Teorema amplificrii mici"). Sistemul din figura 3.3.1,
unde A, B , este intern stabil dac RH
(A(j))(B(j)) < 1, R
Dac A i B sunt, eventual, instabile, se poate utiliza generalizarea
criteriului Nyquist la cazul sistemelor multivariabile.
Teorema 3.3.3 ("Criteriul Nyquist generalizat"). Dac n figura 3.3.1, A
are poli n semiplanul drept, iar B are poli n semiplanul drept, sistemul n
A
B
circuit nchis este intern stabil dac i numai dac diagrama Nyquist a det(I-AB)
ndeplinete urmtoarele dou condiii: (j)
a) nu trece prin origine (adic, det(I-AB)(j ) , ); 0 R
b) nconjoar originea de ( ori n sens antiorar.
A
+
B
)
Teorema 3.3.1 furnizeaz o condiie foarte general pentru stabilitatea
robust i poate fi aplicat oricrui sistem perturbat care poate fi scris ca o TLFS,
nu numai celor 3 modele ale incertitudinii considerate n paragraful 3.2.
Corolarul 3.3.1. K stabilizeaz din figura 3.2.1.a, pentru G
= G+
A
orice , dac i numai dac
A
D
a) K stabilizeaz G;
b) . (3.3.8) K(I GK)
1
1
Corolarul 3.3.2. K stabilizeaz din figura 3.2.1.b, pentru
G
= (I +
P
)G
orice , dac i numai dac
P
D
a) K stabilizeaz G;
b) . (3.3.9) GK(I GK)
1
1
Corolarul 3.3.3. K stabilizeaz din figura G
=
|
\
M
+
M
|
.
1
|
\
N
+
N
|
.
3.2.1.c, pentru orice , dac i numai dac
C
= |
N
,
M
| D
S
3.2 Modelarea incertitudinilor 37
_________________________________________________________________________
37
a) K stabilizeaz G;
b) . (3.3.10)
K(I GK)
1
~
M
1
(I GK)
1
~
M
1
(
(
(
(
1
Cele trei corolare prezentate rezult din aplicarea direct a Teoremei 3.3.1
n cazul incertitudinilor aditive, multiplicative i, respectiv, n factori coprimi.
Demonstraiile se obin prin aplicarea TLFI (3.2.10) n cazul particular al instalaiei
standard P descrise prin (3.2.13), (3.2.14) i, respectiv (3.2.15). Astfel,
;
I
|
\
0 I
+
I G
(
(
(
(
, K
|
.
|
|
|
= K(I GK)
1
;
I
|
\
0 G
+
I G
(
(
(
(
, K
|
.
|
|
|
= GK(I GK)
1
I
|
\
0 I
M
1
G
+
M
1
G
(
(
(
(
(
(
, K
|
.
|
|
|
|
|
=
0
M
1
(
(
+
I
G
(
(
K(I GK)
1
M
1
=
. =
K(I GK)
1
M
1
M
1
+ GK(I GK)
1
M
1
(
(
=
K(I GK)
1
M
1
(I GK)
1
M
1
(
(
Observaie: Considernd norma indus de norma L , rezultatul
2
fundamental de robustee a stabilitii stabilit n Teorema 3.3.1 se aplic, de
asemenea, sistemelor neliniare i variabile n timp. n particular, chiar cnd se
utilizeaz pentru sisteme liniare, rezultatul fundamental permite tratarea
perturbaiilor neliniare i variabile n timp. Un avantaj esenial al utilizrii normelor
operatoriale pentru descrierea incertitudinii modelelor este acela c nu este necesar
s se postuleze existena unui model "real" al funciei de transfer. Instalaiile reale
sunt ntotdeauna neliniare i, adesea, variabile n timp, astfel nct poate s nu
existe nici o funcie de transfer "real". Dar, putem interpreta un model al
incertitudinii, cum ar fi cel reprezentat prin relaia (3.2.4), n modul urmtor.
Presupunem c se aplic o intrare u(t) unei instalaii, cu , i c ieirea u
2
= 1
rezultant este . Presupunem, de asemenea, c aceeai intrare aplicat unui y
(t)
model cu funcia de transfer nominal G(s) genereaz ieirea y(t). Atunci, relaia
(3.2.4) specific faptul c:
38 3 Problematica sintezei robuste
_________________________________________________________________________
38
y
y
2
A
n general, mrimea incertitudinii este cunoscut ca o funcie dependent
de frecven, adic
, (3.3.11) ((j)) < W(j) , () R
astfel nct prin introducerea funciei de ponderare W i impunnd n W
1
<
clasa de incertitudini din Definiia 3.3.1 (n loc de ), condiia de D
<
stabilitate robust (3.3.7) din Teorema 3.3.1 devine
(3.3.12)
W
I
(P, K)
1
n acest caz poate fi rescris ca unde W este inclus
I
(P, K)
I
(P , K)
ntr-o instalaie standard extins P , astfel
/
. (3.3.13)
P =
W P
11
W P
12
+
P
21
P
22
(
(
(
(
Problema stabilizrii robuste (fig. 3.2.3):
i) S se determine cel mai mare numr pozitiv , numit margine =
max
maxim de stabilitate, astfel nct, pentru orice exist un compensator care D
,
stabilizeaz .
S
(P, )
ii) Pentru o valoare dat , s se sintetizeze un compensator K, astfel
max
nct sistemul n circuit nchis s fie stabil, oricare ar fi incertitudinea admisibil
(s asigure stabilitatea robust). D
max
1
=
K stabilizator
inf
I
(P, K)
unde K este ales dintre toate compensatoarele care stabilizeaz (instalaia
S
(P, 0)
nominal).
Astfel, problema stabilizrii robuste este formulat ca o problem de
optimizare H , unde un compensator K este ales astfel nct s se minimizeze
(3.3.16) L
= G
C
putem determina condiiile de stabilizare robust pentru cazul perturbaiilor
dependente de frecven (3.3.11). Vom considera ( se poate include n W). = 1
In cazul perturbaiilor multiplicative, condiia de stabilitate robust (3.3.9)
(innd cont de (3.3.12)) se poate scrie sub forma
(3.3.17) WT
1
unde,
(3.3.18) T =
L
1 + L
reprezint funcia de sensibilitate complementar.
Inegalitatea (3.3.17) are o interpretare grafic sugestiv (figura 3.3.3)
obinut din inegalitatea echivalent
. (3.3.19) W(j)L(j) 1 + L(j) , () R
Deci, la orice frecven, punctul critic (-1, j0) se afl n exteriorul discului
de centru L(j ) i raz . n figur s-au specificat i marginile de faz W(j)L(j)
i amplitudine utilizate n teoria clasic pentru analiza robusteii:
40 3 Problematica sintezei robuste
_________________________________________________________________________
40
. k
m
=
1
L(j
)
;
m
= (
t
)
Evident, acestea nu sunt suficiente (chiar dac k
m
i sunt mari, dar L(j ) se afl
m
aproape de punctul critic la anumite frecvene, modificarea simultan a amplificrii
i fazei poate conduce la instabilitate).
Re L
-1
|1+L|
|WL|
j Im L
1/
m
m
t
Fig. 3.3.3. Ilustrarea grafic a proprietii de stabilitate robust
3.4. Performan\e suplimentare. Ponderi
Pe lng asigurarea stabilitii robuste, sistemul de reglare trebuie s
satisfac o serie de cerine de performan pentru sistemul nominal (atenuarea
perturbaiilor, urmrirea semnalelor de intrare etc.) innd cont de limitrile
determinate de capacitatea instalaiei i imprecizia datorat zgomotului de
msurare. Urmtoarea teorem [Fra87], [Ion94b], [Far90] stabilete legtura ntre
norma H a unei matrici de transfer, G i energia semnalului de ieire din sistemul
descris prin matricea respectiv datorat unor semnale de intrare de energie finit
(vezi Teorema 1.3.3).
Teorema 3.4.1. Dac G , atunci GH H i H
2
2
. (3.4.1) G
= sup{ Gu
2
: u H
2
, u
2
= 1}
Deci, minimizarea normei H a unei matrici de transfer este echivalent cu
I G
+
I G
(
(
(
(
42 3 Problematica sintezei robuste
_________________________________________________________________________
42
Astfel,
.
I
|
\
I G
+
I G
(
(
(
(
, K
|
.
|
|
|
= I + GK(I GK)
1
= (I GK)
1
= S
n practic, pentru a reflecta mrimea i importana relativ a perturbaiilor
i erorilor, se utilizeaz ponderarea dependent de frecven a funciilor de transfer
n circuit nchis corespunztoare,
(3.4.7) (
I
(P, K)(j)) W
1
(j) , () R
adic
. (3.4.8) W
I
(P, K)
1
Condiia (3.4.8) reprezint condiia de performan nominal. Pentru a
combina diverse specificaii de performan se utilizeaz aa numita "abordare
stiv", n care indicatorul de performan global este o matrice bloc-coloan,
indicatorii individuali de performan fiind elementele acestei matrici. Spre
exemplu, n problema sensibilitii mixte, specificarea performanei se face prin
intermediul matricei
(3.4.9)
I
(P, K) =
W
1
S
W
2
T
(
(
unde, W
1
i W
2
reprezint funcii de ponderare n frecven, alese corespunztor.
Instalaia standard P are n acest caz expresia (vezi fig. 3.4.1):
. (3.4.10) P(s) =
W
1
W
1
G
0 W
2
G
+
I G
(
(
(
(
(
(
Un alt exemplu de specificare a performanelor este caracterizat prin
matricea
, (3.4.11)
I
(P, K) =
W
1
S
W
2
R
W
3
T
(
(
(
(
unde i penalizeaz semnalul de eroare, semnalul de comand W
1
(s), W
2
(s) W
3
(s)
i, respectiv, semnalul de ieire (vezi fig. 3.4.2). Instalaia standard P(s) este n
acest caz de forma:
3.2 Modelarea incertitudinilor 43
_________________________________________________________________________
43
. (3.4.12) P(s) =
W
1
W
1
G
0 W
2
0 W
3
G
+
I G
(
(
(
(
(
(
(
(
K(s)
G
e
w
u
W
1
W
2
+
-
y
z
1
z
2}
z
Instalaia standard P(s)
Fig. 3.4.1. Instalaia standard pentru problema (3.4.9)
K(s)
G
e
w
u
W
3
+
-
y
W
1
z
1
z
3
z
Instalaia standard P(s)
W
2
z
2
v
Fig. 3.4.2. Instalaia standard pentru problema (3.4.11)
Cosidernd incertitudinile scalate ( ), se poate reprezenta sistemul
< 1
de reglare n prezena incertitudinilor ca n fig. 3.4.3.a unde, matricea de transfer
nominal ( ) de la w la z este chiar . Vom spune c performana = 0 W
I
(P, K)
este robust dac:
44 3 Problematica sintezei robuste
_________________________________________________________________________
44
a) sistemul este robust stabil;
b) norma H a matricei de transfer de la w la z rmne mai mic dect 1
oricare ar fi incertitudinea .
Utiliznd Teorema 3.3.1, condiia de performan robust (b) este
echivalent cu condiia ca sistemul perturbat extins (fig. 3.4.3.b) s fie stabil
oricare ar fi perturbaia cu . Considernd sistemul dublu perturbat
0
0
< 1
din fig. 3.4.3.b, condiia suficient pentru performan robust este :
. (3.4.13) H
1
H
H w z
a) b)
Fig. 3.4.3. Sistemul de reglare perturbat
Condiia (3.4.13) este utilizat uneori pentru studiul robusteei
performanei, dar aceasta poate fi foarte conservativ. n schimb, este recomandabil
s se studieze robusteea performanei considernd perturbaii structurate, de forma
, (3.4.14) =
0
0
0
(
(
care conduc la noiunea de valoare singular structurat (sinteza ).
3.4.1. Caz particular: Sisteme monovariabile
Relum structura de reglare din fig. 3.3.2, n cazul incertitudinilor
multiplicative. Condiia de stabilitate robust (3.3.17) devine (pentru W in loc de
2
W):
, (3.4.15) W
2
T
< 1
iar condiia de performan nominal (3.4.8) pentru funcia de sensibilitate,
. (3.4.16) W
1
S
< 1
3.2 Modelarea incertitudinilor 45
_________________________________________________________________________
45
Observaie: In relaia (3.4.15) se consider inegalitatea strict, ceea ce este
echivalent cu considerarea inegalitii nestricte pentru incertitudinile scalate
). (
1
Dac G este perturbat la , atunci S este perturbat la (1 + W
2
)G
.
1
1 + (1 + W
2
)L
=
S
1 + W
2
T
Condiiile de performan robust sunt:
W
2
T
< 1
i
, admisibil ( ). (3.4.17)
W
1
S
1 + W
2
T
< 1
1
Teorema 3.4.2. O condiie necesar i suficient pentru performan
robust este:
. (3.4.18) W
1
S + W
2
T
1
Demonstraie: ( ). Se presupune adevrat inegalitatea (3.4.18) sau,
echivalent:
i . (3.4.19) W
2
T
< 1
W
1
S
1 W
2
T
< 1
Pentru simplitatea notaiei vom suprima argumentul j n funciile urmtoare.
Obinem,
1 = 1 + W
2
T W
2
T 1 + W
2
T + W
2
T
deci,
1 W
2
T 1 + W
2
T
ceea ce implic
.
W
1
S
1 W
2
T
W
1
S
1 + W
2
T
innd cont de (3.4.19), se obine
.
W
1
S
1 + W
2
T
< 1
( ). Presupunem c sunt satisfcute relaiile (3.4.17). Se alege o frecven
unde expresia
46 3 Problematica sintezei robuste
_________________________________________________________________________
46
W
1
S
1 W
2
T
este maxim. Apoi, se alege astfel nct,
. 1 W
2
T = 1 + W
2
T
Acest lucru se bazeaz pe alegerea lui astfel nct s roteasc (j) W
2
(j)T(j)
pentru ca s fie un numr real negativ. Atunci, se obine, (j)W
2
(j)T(j)
.
W
1
S
1 W
2
T
=
W
1
S
1 W
2
T
=
W
1
S
1 + W
2
T
W
1
S
1 + W
2
T
Utiliznd (3.4.17), se obin relaiile (3.4.19) sau, echivalent, (3.4.18).
Scriind relaia (3.4.18) sub forma echivalent
(3.4.20) W
1
(j) + W
2
(j)L(j) 1 + L(j) , () R
se obine o interpretare grafic sugestiv (fig. 3.4.4)
Pentru fiecare frecven , discul cu centrul n punctul (-1, j0) i raz
i discul cu centrul n i raz trebuie sa fie disjuncte W
1
(j) L(j) W
2
(j)L(j)
(cel mult tangente exterior).
jIm L
Re L
-1
|W |
|W L|
L(j )
| 1+L|
1
2
Fig. 3.4.4. Ilustrarea grafic a proprietii de performan robust
Observaii: 1) In general, se spune c un nivel de performan este
obinut dac:
i , . (3.4.21) W
2
T
< 1
W
1
S
1 + W
2
T
<
3.2 Modelarea incertitudinilor 47
_________________________________________________________________________
47
Observnd c la orice frecven
1
max
W
1
S
1 + W
2
T
=
W
1
S
1 W
2
T
se determin minimul lui :
. (3.4.22)
W
1
S
1 W
2
T
2) Se poate determina mrimea maxim a incertitudinii pentru care
condiia de performan robust este nc satisfcut. Se consider incertitudinile
admisibile , astfel nct . Condiia de stabilitate robust devine n acest
<
caz . Se spune c un nivel de incertitudine este admisibil, dac: W
2
T
< 1
i , . (3.4.23) W
2
T
< 1
W
1
S
1 + W
2
T
< 1 (
< )
Observnd c
,
1
max
W
1
S
1 + W
2
T
=
W
1
S
1 W
2
T
= 1
se determin valoarea maxim a lui :
. (3.4.24)
W
2
T
1 W
1
S
1
3.4.2. Selec\ia ponderilor
O problem de mare importan practic n proiectarea H o constituie
ln S(j) d =
i=1
N
Re(p
i
)
Pentru sistemele stabile n bucl deschis relaia (3.5.2) devine
. (3.5.3)
ln S(j) d = 0
Relaia (3.5.3) arat c |S| va avea att valori subunitare ct i valori
supraunitare, astfel nct ariile pozitive i negative ale graficului funciei ln S(j)
s fie egale. Pentru sistemele instabile n bucl deschis, relaia (3.5.2) arat c aria
pozitiv este mai mare dect cea negativ (cu att mai mult cu ct polii instabili
sunt mai deprtai de axa imaginar), deci obinerea unor performane bune este
mai dificil n acest caz.
2. Relaia faz-amplitudine (prima teorem a lui Bode). Se consider L(s)
o funcie de transfer cu faz minim i L(0) > 0. Notnd,
, (3.5.4) L
1
() = log L(j)
, (3.5.5) () = arg L(j)
, (3.5.6) = log ( /)
se obine o relaie (aproximativ) ntre faza i amplificarea buclei [Ion85],
[Mac89],
. (3.5.7) ()
2
dL
1
d = 0
Aceasta limiteaz viteza de descretere a amplificrii (panta lui L (s)) n
1
zona frecvenei de tiere . ( L(j) = 1)
3. Egalitatea Zames-Francis. Presupunem c sistemul n circuit nchis este
stabil i c n circuit deschis exist un zerou, z = x + jy, cu x > 0. Atunci, funcia
de sensibilitate S satisface egalitatea [Fra84]:
(3.5.8)
+
log( S(j) )
x
x
2
+ (y - )
2
d = log B
p
1
(z)
unde, B este produsul Blaschke
p
(3.5.9) B
p
(s) =
i
p
i
s
_
p
i
+ s
format cu polii din semiplanul drept deschis ai lui L ( - reprezint conjugatul
_
p
i
complex al lui p ).
i
50 3 Problematica sintezei robuste
_________________________________________________________________________
50
Din aceast egalitate se pot deduce urmtoarele efecte calitative ale polilor
i zerourilor instalaiei situate n semiplanul drept deschis:
a). Limita superioar a benzii de frecven peste care este posibil
atenuarea perturbaiilor este mai mic dect mrimea celui mai mic zerou instabil.
b). Limita inferioar a benzii de frecven peste care funcia de sensibilitate
complementar poate fi fcut mic este mai mare dect mrimea celui mai mare
pol instabil.
c). Prezena uneia sau mai multor perechi de poli-zerouri instabile (polul i
zeroul fiind foarte apropiai ntre ei) reduce suplimentar benzile de frcven peste
care este posibil atenuarea perturbaiei i reducerea funciei de sensibilitate
complementar.
Concluziile deduse n cazul sistemelor monovariabile nu pot fi extinse
direct la sistemele multivariabile dar, unele dintre acestea, se regsesc sub o form
apropiat i n acest caz [Mac89].
3.2 Modelarea incertitudinilor 51
_________________________________________________________________________
51