Sunteți pe pagina 1din 25

3

Problematica sintezei robuste


3.1. Introducere
Reglarea robust este definit, n general, ca reglarea sistemelor incerte (cu
incertitudini) cu ajutorul unor regulatoare fixate.
Dei termenul de "reglare robust" a aprut n literatura de specialitate
relativ recent, aceast problem fundamental a fost abordat cu muli ani n urm.
Astfel, n 1927, Black a propus utilizarea reaciei i a amplificrii mari a buclei
pentru a reduce sensibilitatea fa de perturbaiile (incertitudinile) instalaiei. Dup
apariia criteriului Nyquist de stabilitate (1932) s-a putut determina valoarea maxim
posibil a amplificrii buclei astfel nct sistemul n circuit inchis s fie stabil.
Bode (1945) a combinat aceste dou rezultate fundamentale pentru a dezvolta o
teorie a proiectrii sistemelor "robuste" care a dominat domeniul pn la nceputul
anilor '80. Atunci au aprut o serie de abordri noi pentru sinteza sistemelor cu
reacie bazate pe conceptul de spaiu Hardy (teoria H ) i teoria interpolrii,

rezultatele acestora fiind generalizate ulterior la sistemele multivariabile.


Modelarea unui sistem fizic n vederea reglrii prin reacie implic
ntotdeauna un compromis ntre simplitatea modelului i precizia cu care acesta
exprim comportarea sistemului fizic. Astfel, n cazul cel mai favorabil, este
posibil s se obin un model care este, ntr-un anumit sens, apropiat de sistemul
real. Aceasta motiveaz necesitatea stabilizrii robuste sau regulatoarelor robuste.
Un regulator robust, pe lng satisfacerea cerinei minime de stabilizare a
modelului nominal al sistemului, stabilizeaz, de asemenea, o clas de sisteme care
sunt, ntr-un anumit sens, apropiate de instalaia nominal. Astfel, dac sistemul
fizic real este inclus n aceast clas de sisteme, un regulator robust l va stabiliza i
pe acesta. Exist mai multe metode de reprezentare a claselor de sisteme care sunt
27
_________________________________________________________________________
27
"apropiate" de un model nominal, acestea depinznd i de tipul incertitudinilor
(structurate sau nestructurate).
In general, dac un sistem este stabilizabil, exist un ntreg set de
compensatoare stabilizatoare. Este necesar un criteriu suplimentar pentru selectarea
unui anumit compensator stabilizator. O posibilitate este aceea de a alege acel
compensator care stabilizeaz, odat cu instalaia nominal, cea mai mare
vecintate a acesteia (cea mai larg clas de sisteme). Dar, sistemele de reglare, pe
lng cerina minim de stabilitate, trebuie s satisfac i o serie de criterii de
performan. Alegerea compensatorului stabilizator se va face astfel nct o serie de
cerine de performan s fie satisfcute att pentru modelul nominal ct i pentru
ntreaga clas de sisteme "apropiate" de acesta.
Proiectarea compensatorului robust se realizeaz ca un compromis ntre
cerinele de stabilizare robust i performan robust care, uneori, pot avea un
caracter contradictoriu.
Problema reglrii robuste: Fiind dat o instalaie nominal i limitele
perturbaiilor (variaiilor) acesteia (ntr-o anumit norm), s se determine un
compensator fixat care conduce la un sistem n circuit nchis cu performane
satisfctoare pentru toate instalaiile i semnalele perturbatoare "admisibile".
Observaie: n reglarea robust compensatorul este fixat i satisface
cerinele de performan fr alte ajustri ulterioare. Dimpotriv, reglarea adaptiv
necesit ajustarea "on line" a regulatorului i asigur performane satisfctoare
numai asimptotic.
O problem practic important este selectarea punctelor nominale de
funcionare (instalaiilor nominale) i a limitelor incertitudinilor pentru probleme
fizice particulare.
Modelul matematic al unui sistem fizic trebuie s conin informaii nu
numai despre comportarea dinamic a sistemului ci, de asemenea, i despre
perturbaiile care pot afecta sistemul. Dac se presupune c modelul dinamic este
exact, iar perturbaiile reprezint zgomote Gaussiene cu statistici cunoscute, atunci
proiectarea LGP (Liniar - Gaussian - Ptratic) ofer rezultate foarte bune. Totui,
robusteea regulatoarelor LGP nu este garantat [Doy78] i o mic perturbaie a
dinamicii instalaiei poate s conduc la un sistem n circuit nchis instabil. Aceast
deficien provine din faptul c metoda de proiectare LGP se concentreaz asupra
amplificrii sistemului n circuit nchis (de la sursele de zgomot la ieirile
controlate) i nu ia n considerare explicit incertitudinea modelului dinamic.
Un procedeu de sintez a unui regulator robust trebuie s ia n cosideraie
incertitudinea inerent din modelul matematic. O norm corespunztoare care
poate ncorpora att amplificarea semnalelor ct i robusteea la incertitudinile
instalaiei este norma . Rezultate remarcabile n domeniul proiectrii H

compensatoarelor robuste s-au obinut n special n ultimul deceniu, acestea fiind


strns legate de dezvoltarea teoriei conducerii , teorie iniiat de Zames H

28 3 Problematica sintezei robuste


_________________________________________________________________________
28
[Zam81]. Ideea fundamental a conducerii este aceea a proiectrii unui H

regulator care s optimizeze performanele sistemului n circuit nchis pentru


mrimile exogene cele mai defavorabile. n cadrul teoriei conducerii se pot H

formula numeroase probleme de sintez a regulatoarelor robuste, dependente de


tipul incertitudinilor (structurate sau nestructurate), de modul de reprezentare a
acestora (n domeniul timp sau n frecven), de modul de definire a performanelor
etc.
n continuare se vor prezenta metodele de modelare a incertitudinilor,
condiiile de stabilitate robust pentru diversele modele adoptate pentru
incertitudini, modul de formulare a unor performane suplimentare precum i
marginile de performan obtenabile pentru un sistem dat. Se vor considera, n
general, sisteme liniare, invariante n timp, finit dimensionale, cu timp continuu.
3.2. Modelarea incertitudinilor
Modelarea sistemelor fizice n vederea proiectrii sistemelor de reglare
implic ntotdeauna un compromis ntre simplitatea modelului i precizia cu care
acesta reflect comportarea sistemului real. Indiferent dac modelul nominal este
obinut prin metode teoretice sau de identificare, adesea este necesar s se neglijeze
intenionat prile complicate ale unui sistem astfel nct s se obin un model care
este adecvat prelucrrilor matematice ulterioare. Diferenele ntre instalaia real i
modelul nominal sunt denumite uzual erori de modelare sau incertitudinea
sistemului .
Erorile de modelare pot s apar din diverse cauze:
- utilizarea unui model nominal liniar, n timp ce majoritatea sistemelor
fizice sunt neliniare;
- includerea n modelul nominal doar a modurilor dominante (trunchierea
dinamicii);
- dinamica nemodelat, dinamica parazit la frecvene nalte;
- determinarea imprecis a parametrilor modelului, cnd modelul nominal
este obinut utiliznd metode de identificare unde parametrii sunt estimai din
informaia intrare/ieire;
- toleranele componentelor;
- abaterile datorate mbtrnirii componentelor;
- modificrile comportrii sistemului real datorate unor factori externi
perturbatori (condiiilor de mediu).
n plus, regulatorul implementat poate s difere de cel obinut prin
rezolvarea problemei de sintez, i se poate prevedea o anumit incertitudine
pentru a permite reducerea ordinului regulatorului i luarea n considerare a
impreciziei de implementare.
3.2 Modelarea incertitudinilor 29
_________________________________________________________________________
29
n practic, se proiecteaz un regulator (compensator) pentru un model
nominal a crui comportare este reprezentativ pentru comportarea sistemului real.
Cel mai important obiectiv n proiectarea unui sistem de reglare este stabilitatea.
De aceea, este necesar s se proiecteze un compensator care nu stabilizeaz numai
modelul nominal, ci care trebuie s stabilezeze, de asemenea, o familie de sisteme
care exist ntr-un domeniu de incertitudine n jurul modelului nominal, familie ce
se presupune c include i sistemul real. Necesitatea de a stabiliza modele ale
instalaiilor care sunt incerte motiveaz ideea de stabilitate robust: abilitatea
sistemului n circuit nchis de a rmne stabil n prezena erorilor de modelare.
Pentru ca prezena erorilor de modelare s poat fi utilizat n analiza i
proiectarea compensatoarelor este necesar s se construiasc un model matematic
pentru a reprezenta aceste erori (incertitudinea). Modelarea trebuie s se bazeze pe
informaia disponibil despre incertitudine, sau, dac aceasta nu exist, pe
presupuneri rezonabile referitoare la mrimea acesteia.
O presupunere esenial n modelarea erorilor sistemului este c partea
incert a unui proces poate fi modelat separat de partea cunoscut a procesului,
reprezentat prin modelul nominal.
Modelarea incertitudinilor se poate realiza fie n domeniul timp, fie n
domeniul frecven.
3.2.1. Modelarea n domeniul timp
Se realizeaz utiliznd reprezentarea n spaiul strilor a modelului nominal
al procesului
(3.2.1) G = (A, B, C, D)

i considernd variaii n matricele A, B, C sau D, pentru funcia de transfer real a
procesului, G

, (3.2.2) G

= (A + A, B + B, C+ C, D+ D)
variaii limitate n norm. Presupunnd A stabil i notnd , putem defini A =
raza de stabilitate
(3.2.3) r = min
A
{
/ A + A este instabila
}
Aceast form de modelare, n care incertitudinile matriceale pot fi
variabile n timp, este abordat de mai muli autori n conexiune cu problema
stabilizrii ptratice. n acest fel pot fi descrise i anumite clase particulare de
sisteme neliniare (incertitudinile matriceale pot include, de exemplu, starea
sistemului).
30 3 Problematica sintezei robuste
_________________________________________________________________________
30
3.2.2. Modelarea n domeniul frecven\[
n acest caz incertitudinea se presupune a fi complex i dependent de
frecven. Este util s se fac distincie ntre formele de incertitudini structurate i
nestructurate. Incertitudinea nestructurat este incertitudinea despre care nu este
disponibil nici o informaie cu privire la efectele acesteia asupra unui proces, cu
excepia unei limite superioare a mrimii sale, ca o funcie de frecven, care poate
fi estimat. Aceste incertitudini au ca efect modificarea ordinului sistemului
nominal fa de cel real i, de obicei, sunt caracterizate cantitativ prin normele
funciilor de transfer sau ale operatorilor prin care se descriu incertitudinile
respective.
Incertitudinea structurat este incertitudinea despre care este disponibil o
informaie "structural", ceea ce conduce la restrngerea incertitudinii la o poriune
a modelului procesului. Este de dorit s se "structureze" incertitudinea, dac este
posibil, ntruct aceasta restrnge clasa de incertitudini pentru care trebuie s fie
proiectat regulatorul. Din nefericire, n general, nu exist informaie structural
disponibil, astfel nct vom considera n special cazul incertitudinilor
nestructurate.
Cele mai utilizate moduri de reprezentare a incertitudinilor n domeniul
frecven sunt: aditiv, multiplicativ i de tip numrtor - numitor (utiliznd
descompunerea n factori coprimi).
Fie G i G matricele (funciile) de transfer ale modelului nominal i,

respectiv, perturbat (real) al instalaiei.


Definiia 3.2.1.
a) O incertitudine se numete incertitudine aditiv dac
A
. (3.2.4)
G

= G+
A
b) O incertitudine se numete incertitudine multiplicativ (sau
P
proporional) dac
. (3.2.5)
G

= (I +
P
) G
c) O incertitudine se numete incertitudine n factori coprimi |
N
,
M
|
dac
(3.2.6)
G

= (M

+
M
)
1
(N

+
N
)
unde reprezint o factorizare coprim la stnga a lui G,
(N

, M

)
, (3.2.7) G = M

1
N

3.2 Modelarea incertitudinilor 31


_________________________________________________________________________
31
iar i reprezint o factorizare coprim la stnga a
N

= N

+
N
M

= M

+
M
lui . G

Observaie: Relaia (3.2.5) definete o incertitudine multiplicativ la ieire.


Uneori se utilizeaz reprezentarea incertitudinii multiplicative la intrare:
(3.2.8) G

= G (I +
i
)
sau combinat
. (3.2.9) G

= (I +
P
) G (I +
i
)
Deoarece, n fiecare caz, am presupus incertitudinile nestructurate, singura
informaie disponibil despre perturbaie este o limit dependent de frecven
asupra mrimii acesteia. O msur corespunztoare a mrimii unei matrice de
transfer este valoarea singular maxim, notat .
_
()
Aceste clase de incertitudini, reprezentate grafic n fig. 3.2.1, sunt similare,
n sensul c este posibil ntotdeauna s se reprezinte o incertitudine a unui sistem n
oricare din formele din fig. 3.2.1.
n reprezentarea c), factorii lui G i pot fi alei arbitrar cu condiia ca G

i s fie coprime. ntruct, prin definiie, i sunt (N

, M

) (N

, M

) N

, M

, N

stabile, perturbaiile i vor fi ntotdeauna stabile.


N

M
G
K
+
+
G
G
K
P
+
+
A


G

a) Incertitudine aditiv b) Incertitudine multiplicativ


N
M
M
-1
N
K
+
+ +
-
G


~ ~
c) Incertitudine n factori coprimi
Fig. 3.2.1. Reprezentarea incertitudinilor
32 3 Problematica sintezei robuste
_________________________________________________________________________
32
3.2.3. Transform[ri liniar-frac\ionare
Definiia 3.2.2.
a) Se numete transformat liniar-fracionar inferioar (TLFI) matricea
de transfer de la w la z (fig. 3.2.2.a) i se noteaz:
(3.2.10)
I
|
\

P
11
P
12
+
P
21
P
22
(

(
(
(
, K
|
.
|
|
|
= P
11
+ P
12
K(I P
22
K)
1
P
21

dac det(I - P
22
K) 0.
b) Se numete transformat liniar-fracionar superioar (TLFS)
matricea de transfer de la w la z (fig. 3.2.2.b) i se noteaz:

(3.2.11)
s
|
\

P
11
P
12
+
P
21
P
22
(

(
(
(
,
|
.
|
|
|
= P
22
+ P
21
(I P
11
)
1
P
12
dac det(I - P
11
) 0.
TLFI se utilizeaz n formularea multor probleme de conducere H , iar

TLFS ofer un mijloc foarte general pentru descrierea sistemelor incerte.


Definiia 3.2.3. Sistemul din figura 3.2.2.a se numete bine-definit dac
TLFI este proprie.
Propoziia 3.2.1. Dac matricea (I - P
22
K)( ) este inversabil, atunci
sistemul din figura 3.2.2.a este bine-definit.
Demonstraia acestei propoziii se gsete, de exemplu, n [Ion94b].
Pentru fiecare din cele trei clase de incertitudini, modelul sistemului
perturbat, , poate fi reprezentat n forma unei "transformri liniar-fracionare G

superioare" (TLFS) indicat n fig. 3.2.3, adic,


w
u
z
y
K
w
z
P
P

a) b)
Fig. 3.2.2. Transformri liniar-fracionare
3.2 Modelarea incertitudinilor 33
_________________________________________________________________________
33
P
K
G

Fig. 3.2.3. Modelul generalizat al incertitudinii
(3.2.12) G

=
S
(P, )
unde P este denumit instalaia standard coninnd instalaia nominal (G) i
conexiunile, iar reprezint modelul incertitudinii corespunztoare.
Pentru deducerea expresiilor instalaiilor standard corespunztoare celor
trei descrieri ale incertitudinii se redeseneaz schemele bloc din fig. 3.2.1 ca n fig.
3.2.4.
Instalaiile standard asociate cu cele trei descrieri ale incertitudinii sunt:
a) Incertitudine aditiv:
, ( ); (3.2.13) P =

O I
+
I G
(

(
(
(
=
A
b) Incertitudine multiplicativ (la ieire):
, ( ); (3.2.14) P =

O G
+
I G
(

(
(
(
=
P
c) Incertitudine n factori coprimi (la stnga):
, ( ). (3.2.15) P =

O I
M

1
G
+
M

1
G
(

(
(
(
(
(
= |
N
,
M
|
34 3 Problematica sintezei robuste
_________________________________________________________________________
34
Fig. 3.2.4. Instalaiile standard
3.3. Stabilitate robust[
Un compensator stabilizeaz robust un proces dac acesta stabilizeaz
orice model perturbat G (descris prin una din configuraiile din fig. 3.2.1), care

reprezint o combinaie a modelului nominal G i modelului incertitudinii D ,



unde D este o clas de incertitudini posibile care include .

= 0
Scriind modelul sistemului perturbat G , sub forma unei TLFS

, (3.3.1) G

=
s
(P, )
modelul nominal poate fi scris astfel
. (3.3.2) G =
s
(P, 0)
3.2 Modelarea incertitudinilor 35
_________________________________________________________________________
35

A
P
G
K
+
+

P
P
G
K
+
+
a) Incertitudine aditiv b) Incertitudine multiplicativ
+
+
+

N
K
N
M
~
~
-1
P
c) Incertitudine n factori coprimi
Definiia 3.3.1. O perturbaie permisibil (admisibil), , este o perturbaie
care aparine unui domeniu admisibil, D , unde

(3.3.3) D

=D
S
D
N
i
, (3.3.4) D
S
= { RH

;

< }
. (3.3.5) D
N
= { RL

; (
s
(P, 0)) = (
s
(P, ));

< }
unde P este instalaia standard i definete numrul polilor din semiplanul ()
drept nchis ai unei funcii de transfer.
definete o mulime de perturbaii stabile mrginite, iar o mulime D
S
D
N
de perturbaii mrginite astfel nct G i au acelai numr de poli n semiplanul G

drept nchis. Restrngerea pertubaiilor admisibile la cele dou clase este


determinat de posibilitile de tratare a acestora n cadrul analizei stabilitii
robuste. Totui, pentru cazul incertitudinii n factori coprimi, am artat n
paragraful 3.2 c toate perturbaiile posibile sunt stabile. Deci, toate perturbaiile n
factori coprimi sunt incluse n i clasa sistemelor perturbate permisibile nu D
S
este restricionat n acest caz prin Definiia 3.3.1.
Ipoteza 3.3.1. Se consider o reprezentare de stare, minimal, a lui P din
fig. 3.2.2.a dat prin:
(3.3.6)

P
11
P
12
+
P
21
P
22
(

(
(
(
=

A B
1
B
2
+ +
C
1
D
11
D
12
+ +
C
2
D
21
D
22
(

(
(
(
(
(
(
(
i se presupune (A, B
2
) stabilizabil i (C
2
, A) detectabil.
Aceast ipotez afirm c dac un compensator, K, stabilizeaz P
22
, atunci
acesta va stabiliza i pe P (adic ).
I
(P, K) RH

Teorema 3.3.1. K stabilizeaz din fig. 3.2.3 pentru orice


S
(P, ) D

i pentru orice instalaie standard P satisfcnd ipoteza 3.3.1 dac i numai dac
a) K stabilizeaz ;
S
(P, 0)
b) (3.3.7)
I
(P, K)


1
Demonstraia acestei teoreme se bazeaz pe "Teorema amplificrii mici" i
"Criteriul Nyquist generalizat" [Far90], [Ion94b] .
36 3 Problematica sintezei robuste
_________________________________________________________________________
36
A
B
Fig. 3.3.1.
Sistem in circuit inchis
Teorema 3.3.2 ("Teorema amplificrii mici"). Sistemul din figura 3.3.1,
unde A, B , este intern stabil dac RH

(A(j))(B(j)) < 1, R
Dac A i B sunt, eventual, instabile, se poate utiliza generalizarea
criteriului Nyquist la cazul sistemelor multivariabile.
Teorema 3.3.3 ("Criteriul Nyquist generalizat"). Dac n figura 3.3.1, A
are poli n semiplanul drept, iar B are poli n semiplanul drept, sistemul n
A

B
circuit nchis este intern stabil dac i numai dac diagrama Nyquist a det(I-AB)
ndeplinete urmtoarele dou condiii: (j)
a) nu trece prin origine (adic, det(I-AB)(j ) , ); 0 R
b) nconjoar originea de ( ori n sens antiorar.
A
+
B
)
Teorema 3.3.1 furnizeaz o condiie foarte general pentru stabilitatea
robust i poate fi aplicat oricrui sistem perturbat care poate fi scris ca o TLFS,
nu numai celor 3 modele ale incertitudinii considerate n paragraful 3.2.
Corolarul 3.3.1. K stabilizeaz din figura 3.2.1.a, pentru G

= G+
A
orice , dac i numai dac
A
D

a) K stabilizeaz G;
b) . (3.3.8) K(I GK)
1


1
Corolarul 3.3.2. K stabilizeaz din figura 3.2.1.b, pentru
G

= (I +
P
)G
orice , dac i numai dac
P
D

a) K stabilizeaz G;
b) . (3.3.9) GK(I GK)
1


1
Corolarul 3.3.3. K stabilizeaz din figura G

=
|
\
M

+
M
|
.
1
|
\
N

+
N
|
.
3.2.1.c, pentru orice , dac i numai dac

C
= |
N
,
M
| D
S
3.2 Modelarea incertitudinilor 37
_________________________________________________________________________
37
a) K stabilizeaz G;
b) . (3.3.10)

K(I GK)
1
~
M
1
(I GK)
1
~
M
1
(

(
(
(


1
Cele trei corolare prezentate rezult din aplicarea direct a Teoremei 3.3.1
n cazul incertitudinilor aditive, multiplicative i, respectiv, n factori coprimi.
Demonstraiile se obin prin aplicarea TLFI (3.2.10) n cazul particular al instalaiei
standard P descrise prin (3.2.13), (3.2.14) i, respectiv (3.2.15). Astfel,
;
I
|
\

0 I
+
I G
(

(
(
(
, K
|
.
|
|
|
= K(I GK)
1
;
I
|
\

0 G
+
I G
(

(
(
(
, K
|
.
|
|
|
= GK(I GK)
1


I
|
\

0 I
M

1
G
+
M

1
G
(

(
(
(
(
(
, K
|
.
|
|
|
|
|
=

0
M

1
(

(
+

I
G
(

(
K(I GK)
1
M

1
=
. =

K(I GK)
1
M

1
M

1
+ GK(I GK)
1
M

1
(

(
=

K(I GK)
1
M

1
(I GK)
1
M

1
(

(
Observaie: Considernd norma indus de norma L , rezultatul

2
fundamental de robustee a stabilitii stabilit n Teorema 3.3.1 se aplic, de
asemenea, sistemelor neliniare i variabile n timp. n particular, chiar cnd se
utilizeaz pentru sisteme liniare, rezultatul fundamental permite tratarea
perturbaiilor neliniare i variabile n timp. Un avantaj esenial al utilizrii normelor
operatoriale pentru descrierea incertitudinii modelelor este acela c nu este necesar
s se postuleze existena unui model "real" al funciei de transfer. Instalaiile reale
sunt ntotdeauna neliniare i, adesea, variabile n timp, astfel nct poate s nu
existe nici o funcie de transfer "real". Dar, putem interpreta un model al
incertitudinii, cum ar fi cel reprezentat prin relaia (3.2.4), n modul urmtor.
Presupunem c se aplic o intrare u(t) unei instalaii, cu , i c ieirea u
2
= 1
rezultant este . Presupunem, de asemenea, c aceeai intrare aplicat unui y

(t)
model cu funcia de transfer nominal G(s) genereaz ieirea y(t). Atunci, relaia
(3.2.4) specific faptul c:
38 3 Problematica sintezei robuste
_________________________________________________________________________
38
y

y
2

A

n general, mrimea incertitudinii este cunoscut ca o funcie dependent
de frecven, adic
, (3.3.11) ((j)) < W(j) , () R
astfel nct prin introducerea funciei de ponderare W i impunnd n W
1

<
clasa de incertitudini din Definiia 3.3.1 (n loc de ), condiia de D



<
stabilitate robust (3.3.7) din Teorema 3.3.1 devine
(3.3.12)
W
I
(P, K)


1
n acest caz poate fi rescris ca unde W este inclus
I
(P, K)
I
(P , K)
ntr-o instalaie standard extins P , astfel
/

. (3.3.13)
P =

W P
11
W P
12
+
P
21
P
22
(

(
(
(
Problema stabilizrii robuste (fig. 3.2.3):
i) S se determine cel mai mare numr pozitiv , numit margine =
max
maxim de stabilitate, astfel nct, pentru orice exist un compensator care D

,
stabilizeaz .

S
(P, )
ii) Pentru o valoare dat , s se sintetizeze un compensator K, astfel
max
nct sistemul n circuit nchis s fie stabil, oricare ar fi incertitudinea admisibil
(s asigure stabilitatea robust). D

Lema 3.3.1. ([Far90],[Glo92]). Marginea maxim de stabilitate este dat


prin relaia:
, (3..3.14)

max
1
=
K stabilizator
inf
I
(P, K)

unde K este ales dintre toate compensatoarele care stabilizeaz (instalaia
S
(P, 0)
nominal).
Astfel, problema stabilizrii robuste este formulat ca o problem de
optimizare H , unde un compensator K este ales astfel nct s se minimizeze

norma H a unei funcii de transfer n circuit nchis, cu restricia c acesta trebuie,

de asemenea, s stabilizeze instalaia nominal.


3.2 Modelarea incertitudinilor 39
_________________________________________________________________________
39
3.3.1. Caz particular: Sisteme monovariabile
Se consider structura de reglare convenional (fig. 3.3.2) n care s-a
evideniat perturbaia v i zgomotul de msurare m.

r +
-
C
u + +
v
z
+
+ m
G

Fig. 3.3.2. Structur de reglare convenional


Pentru analiza stabilitii robuste vom considera r = v = m = 0. Prin
comparaie cu figura 3.2.1 se observ c C = - K. Considernd sistemul n circuit
nchis nominal ( ) stabil i notnd amplificarea buclei nominale cu L, = 0
(3.3.15) L = GC
iar a buclei perturbate cu L ,


(3.3.16) L

= G

C
putem determina condiiile de stabilizare robust pentru cazul perturbaiilor
dependente de frecven (3.3.11). Vom considera ( se poate include n W). = 1
In cazul perturbaiilor multiplicative, condiia de stabilitate robust (3.3.9)
(innd cont de (3.3.12)) se poate scrie sub forma
(3.3.17) WT

1
unde,
(3.3.18) T =
L
1 + L
reprezint funcia de sensibilitate complementar.
Inegalitatea (3.3.17) are o interpretare grafic sugestiv (figura 3.3.3)
obinut din inegalitatea echivalent
. (3.3.19) W(j)L(j) 1 + L(j) , () R
Deci, la orice frecven, punctul critic (-1, j0) se afl n exteriorul discului
de centru L(j ) i raz . n figur s-au specificat i marginile de faz W(j)L(j)
i amplitudine utilizate n teoria clasic pentru analiza robusteii:
40 3 Problematica sintezei robuste
_________________________________________________________________________
40
. k
m
=
1
L(j

)
;
m
= (
t
)
Evident, acestea nu sunt suficiente (chiar dac k
m
i sunt mari, dar L(j ) se afl
m

aproape de punctul critic la anumite frecvene, modificarea simultan a amplificrii
i fazei poate conduce la instabilitate).
Re L
-1
|1+L|
|WL|
j Im L
1/

m
m

t
Fig. 3.3.3. Ilustrarea grafic a proprietii de stabilitate robust
3.4. Performan\e suplimentare. Ponderi
Pe lng asigurarea stabilitii robuste, sistemul de reglare trebuie s
satisfac o serie de cerine de performan pentru sistemul nominal (atenuarea
perturbaiilor, urmrirea semnalelor de intrare etc.) innd cont de limitrile
determinate de capacitatea instalaiei i imprecizia datorat zgomotului de
msurare. Urmtoarea teorem [Fra87], [Ion94b], [Far90] stabilete legtura ntre
norma H a unei matrici de transfer, G i energia semnalului de ieire din sistemul

descris prin matricea respectiv datorat unor semnale de intrare de energie finit
(vezi Teorema 1.3.3).
Teorema 3.4.1. Dac G , atunci GH H i H
2

2
. (3.4.1) G

= sup{ Gu
2
: u H
2
, u
2
= 1}
Deci, minimizarea normei H a unei matrici de transfer este echivalent cu

minimizarea energiei semnalului de ieire datorat intrrilor de energie unitate.


Aadar, norma H a unei matrici de transfer reprezint o msur a amplificrii

sistemului respectiv, putnd fi utilizat pentru descrierea performanelor sistemului.


Pentru sistemele n circuit nchis aceast proprietate poate fi aplicat uor
problemelor de performan uzuale, cum sunt rejecia perturbaiei sau minimizarea
3.2 Modelarea incertitudinilor 41
_________________________________________________________________________
41
erorii de urmrire. Prin minimizarea normei H a unei funcii de transfer n circuit

nchis corespunztoare, un nivel de performan nominal poate fi garantat. Spre


exemplu, funcia de transfer nominal ntre perturbaia echivalent la ieire i
ieirea instalaiei (fig. 3.2.1) numit i funcie de sensibilitate este
(3.4.2) S = (I GK)
1
= (I + L)
1
unde, L = - GK reprezint funcia de transfer a buclei n circuit deschis.
Minimizarea normei H a matricei de sensibilitate minimizeaz energia

semnalului de ieire datorat perturbaiilor (de energie limitat) aplicate la ieirea


instalaiei. Matricea de sensibilitate reprezint, de asemenea, matricea de transfer
ntre semnalul de referin i eroarea de urmrire, minimizarea asigurnd S

minimizarea erorii de urmrire.
Pentru limitarea comenzilor aplicate instalaiei se utilizeaz matricea de
transfer ntre perturbaia aplicat la ieire i intrarea n instalaie:
(3.4.3) R = K(I GK)
1
= K(I + L)
1
Minimizarea normei H a lui R conduce la minimizarea comenzilor aplicate

instalaiei datorate perturbaiei aplicate la ieirea instalaiei sau semnalului de


referin. De asemenea, este utilizat n analiza stabilitii robuste n R

prezena incertitudinilor aditive (Corolarul 3.3.1).
Matricea de sensibilitate complementar
(3.4.4) T = GK(I GK)
1
= L(I + L)
1
reprezint matricea de transfer ntre semnalul de referin i ieirea instalaiei.
Minimizarea asigur minimizarea semnalului de ieire datorat perturbaiilor T

aplicate la intrarea compensatorului (zgomotul de msur). Ea intervine, de
asemenea, i n analiza stabilitii robuste n prezena incertitudinilor multiplicative
(Corolarul 3.3.2).
Putem rescrie fiecare din problemele de minimizare anterioare ntr-un
cadru standard
, (3.4.5) inf
K stabilizator

I
(P, K)

unde P reprezint instalaia generalizat asociat problemei respective. De
exemplu, n problema minimizrii sensibilitii,
. (3.4.6) P =

I G
+
I G
(

(
(
(
42 3 Problematica sintezei robuste
_________________________________________________________________________
42
Astfel,
.
I
|
\

I G
+
I G
(

(
(
(
, K
|
.
|
|
|
= I + GK(I GK)
1
= (I GK)
1
= S
n practic, pentru a reflecta mrimea i importana relativ a perturbaiilor
i erorilor, se utilizeaz ponderarea dependent de frecven a funciilor de transfer
n circuit nchis corespunztoare,

(3.4.7) (
I
(P, K)(j)) W
1
(j) , () R
adic
. (3.4.8) W
I
(P, K)

1
Condiia (3.4.8) reprezint condiia de performan nominal. Pentru a
combina diverse specificaii de performan se utilizeaz aa numita "abordare
stiv", n care indicatorul de performan global este o matrice bloc-coloan,
indicatorii individuali de performan fiind elementele acestei matrici. Spre
exemplu, n problema sensibilitii mixte, specificarea performanei se face prin
intermediul matricei
(3.4.9)
I
(P, K) =

W
1
S
W
2
T
(

(
unde, W
1
i W
2
reprezint funcii de ponderare n frecven, alese corespunztor.
Instalaia standard P are n acest caz expresia (vezi fig. 3.4.1):
. (3.4.10) P(s) =

W
1
W
1
G
0 W
2
G
+
I G
(

(
(
(
(
(
Un alt exemplu de specificare a performanelor este caracterizat prin
matricea
, (3.4.11)
I
(P, K) =

W
1
S
W
2
R
W
3
T
(

(
(
(
unde i penalizeaz semnalul de eroare, semnalul de comand W
1
(s), W
2
(s) W
3
(s)
i, respectiv, semnalul de ieire (vezi fig. 3.4.2). Instalaia standard P(s) este n
acest caz de forma:
3.2 Modelarea incertitudinilor 43
_________________________________________________________________________
43
. (3.4.12) P(s) =

W
1
W
1
G
0 W
2
0 W
3
G
+
I G
(

(
(
(
(
(
(
(
K(s)
G
e
w
u
W
1
W
2
+
-
y
z
1
z
2}
z
Instalaia standard P(s)
Fig. 3.4.1. Instalaia standard pentru problema (3.4.9)
K(s)
G
e
w
u
W
3
+
-
y
W
1
z
1
z
3
z
Instalaia standard P(s)
W
2
z
2
v
Fig. 3.4.2. Instalaia standard pentru problema (3.4.11)
Cosidernd incertitudinile scalate ( ), se poate reprezenta sistemul

< 1
de reglare n prezena incertitudinilor ca n fig. 3.4.3.a unde, matricea de transfer
nominal ( ) de la w la z este chiar . Vom spune c performana = 0 W
I
(P, K)
este robust dac:
44 3 Problematica sintezei robuste
_________________________________________________________________________
44
a) sistemul este robust stabil;
b) norma H a matricei de transfer de la w la z rmne mai mic dect 1

oricare ar fi incertitudinea .
Utiliznd Teorema 3.3.1, condiia de performan robust (b) este
echivalent cu condiia ca sistemul perturbat extins (fig. 3.4.3.b) s fie stabil
oricare ar fi perturbaia cu . Considernd sistemul dublu perturbat
0

0

< 1
din fig. 3.4.3.b, condiia suficient pentru performan robust este :
. (3.4.13) H

1
H
H w z

a) b)
Fig. 3.4.3. Sistemul de reglare perturbat
Condiia (3.4.13) este utilizat uneori pentru studiul robusteei
performanei, dar aceasta poate fi foarte conservativ. n schimb, este recomandabil
s se studieze robusteea performanei considernd perturbaii structurate, de forma
, (3.4.14) =

0
0
0
(

(
care conduc la noiunea de valoare singular structurat (sinteza ).
3.4.1. Caz particular: Sisteme monovariabile
Relum structura de reglare din fig. 3.3.2, n cazul incertitudinilor
multiplicative. Condiia de stabilitate robust (3.3.17) devine (pentru W in loc de
2
W):
, (3.4.15) W
2
T

< 1
iar condiia de performan nominal (3.4.8) pentru funcia de sensibilitate,
. (3.4.16) W
1
S

< 1
3.2 Modelarea incertitudinilor 45
_________________________________________________________________________
45
Observaie: In relaia (3.4.15) se consider inegalitatea strict, ceea ce este
echivalent cu considerarea inegalitii nestricte pentru incertitudinile scalate
). (

1
Dac G este perturbat la , atunci S este perturbat la (1 + W
2
)G
.
1
1 + (1 + W
2
)L
=
S
1 + W
2
T
Condiiile de performan robust sunt:
W
2
T

< 1
i
, admisibil ( ). (3.4.17)
W
1
S
1 + W
2
T

< 1

1
Teorema 3.4.2. O condiie necesar i suficient pentru performan
robust este:
. (3.4.18) W
1
S + W
2
T

1
Demonstraie: ( ). Se presupune adevrat inegalitatea (3.4.18) sau,
echivalent:
i . (3.4.19) W
2
T

< 1
W
1
S
1 W
2
T

< 1
Pentru simplitatea notaiei vom suprima argumentul j n funciile urmtoare.
Obinem,
1 = 1 + W
2
T W
2
T 1 + W
2
T + W
2
T
deci,
1 W
2
T 1 + W
2
T
ceea ce implic
.
W
1
S
1 W
2
T


W
1
S
1 + W
2
T

innd cont de (3.4.19), se obine
.
W
1
S
1 + W
2
T

< 1
( ). Presupunem c sunt satisfcute relaiile (3.4.17). Se alege o frecven
unde expresia
46 3 Problematica sintezei robuste
_________________________________________________________________________
46

W
1
S
1 W
2
T
este maxim. Apoi, se alege astfel nct,
. 1 W
2
T = 1 + W
2
T
Acest lucru se bazeaz pe alegerea lui astfel nct s roteasc (j) W
2
(j)T(j)
pentru ca s fie un numr real negativ. Atunci, se obine, (j)W
2
(j)T(j)
.
W
1
S
1 W
2
T

=
W
1
S
1 W
2
T
=
W
1
S
1 + W
2
T

W
1
S
1 + W
2
T

Utiliznd (3.4.17), se obin relaiile (3.4.19) sau, echivalent, (3.4.18).
Scriind relaia (3.4.18) sub forma echivalent
(3.4.20) W
1
(j) + W
2
(j)L(j) 1 + L(j) , () R
se obine o interpretare grafic sugestiv (fig. 3.4.4)
Pentru fiecare frecven , discul cu centrul n punctul (-1, j0) i raz
i discul cu centrul n i raz trebuie sa fie disjuncte W
1
(j) L(j) W
2
(j)L(j)
(cel mult tangente exterior).

jIm L
Re L
-1
|W |
|W L|
L(j )
| 1+L|

1
2
Fig. 3.4.4. Ilustrarea grafic a proprietii de performan robust
Observaii: 1) In general, se spune c un nivel de performan este
obinut dac:
i , . (3.4.21) W
2
T

< 1
W
1
S
1 + W
2
T

<
3.2 Modelarea incertitudinilor 47
_________________________________________________________________________
47
Observnd c la orice frecven

1
max
W
1
S
1 + W
2
T
=
W
1
S
1 W
2
T
se determin minimul lui :
. (3.4.22)
W
1
S
1 W
2
T

2) Se poate determina mrimea maxim a incertitudinii pentru care
condiia de performan robust este nc satisfcut. Se consider incertitudinile
admisibile , astfel nct . Condiia de stabilitate robust devine n acest

<
caz . Se spune c un nivel de incertitudine este admisibil, dac: W
2
T

< 1
i , . (3.4.23) W
2
T

< 1
W
1
S
1 + W
2
T

< 1 (

< )
Observnd c
,
1
max
W
1
S
1 + W
2
T
=
W
1
S
1 W
2
T
= 1
se determin valoarea maxim a lui :
. (3.4.24)
W
2
T
1 W
1
S

1
3.4.2. Selec\ia ponderilor
O problem de mare importan practic n proiectarea H o constituie

selecia funciilor de ponderare n scopul satisfacerii cerinelor de performan i


robustee. Selecia ponderilor dependente de frecven n proiectarea H este o

problem specific i, de aceea, este dificil s se stabileasc un set definitiv de


reguli pentru construirea i ajustarea ponderilor. Liniile generale de ghidare pot fi
formulate astfel [Pos90], [Whi95]:
- Se utilizeaz numai ponderi diagonale i stabile;
- Elementele diagonale trebuie s fie funcii real-raionale, cu faz minim;
- Se scaleaz ponderile n raport cu funcia de cost utilizat.
O proprietate important a regulatoarelor H optimale este aceea c

acestea conduc la un rspuns n frecven plat, adic vor conduce la


la toate frecvenele [Pos93], unde este soluia problemei
_
((P, K)(j))
min

min
de optimizare (3.4.5). Aceast proprietate este cunoscut i ca proprietatea de
egalizare, fiind utilizat la alegerea funciilor de ponderare n cazul problemei
48 3 Problematica sintezei robuste
_________________________________________________________________________
48
senzitivittii mixte [Kwa86], [Kwa93]. Importana practic a acestei proprieti
este aceea c, exceptnd cel mult un factor constant - n cazul problemei ( 2
min
sensibilitii mixte (3.4.9)), funciile de transfer rezultate prin rezolvarea problemei
(3.4.5) vor fi foarte apropiate de limitele selectate de proiectant. Aceasta nseamn
c proiectantul poate specifica aproape explicit forma final pentru sau
_
(S),
_
(T)
.
_
(R)
n practic, funciile de ponderare se ajusteaz prin ncercri n timpul
proiectrii. O posibilitate de optimizare parametric a funciilor de ponderare o
constituie utilizarea metodei inegalitilor n combinaie cu metodele de proiectare
H .

3.5. Margini de performan\[


nainte de a prezenta diverse metode de proiectare a sistemelor de
conducere pentru satisfacerea cerinelor de stabilitate robust i performan
nominal/robust, este util s se determine marginile fundamentale ale
performanelor obtenabile. Acestea rezult din relaiile algebrice existente ntre
diversele funcii de transfer i din necesitatea ca funciile de transfer n circuit
nchis s fie stabile, fiind dependente de repartiia poli-zerouri a instalaiei. n
particular, polii i zerourile instalaiei amplasate n semiplanul drept joac un rol
foarte important.
O prim restricie de proiectare provine din identitatea
S + T = I (3.5.1)
care este o consecin imediat a definiiilor funciilor de sensibilitate (S) i
sensibilitate complementar (T). Ca urmare, normele H ale funciilor S i T nu pot

fi fcute simultan orict de mici; n particular i nu pot fi


_
(S(j))
_
(T(j))
ambele mai mici de 1/2 la aceeai frecven . Totui, domeniile de frecven
pentru care anumite obiective de proiectare sunt importante, sunt, n general,
diferite. De exemplu, rejecia perturbaiilor (care necesit ca s fie mic) este
_
(S)
o cerin tipic la frecvene joase, pe cnd atenuarea zgomotului sau stabilitatea
robust n cazul incertitudinilor multiplicative (care necesit ca s fie mic)
_
(T)
sunt relevante la frecvene nalte.
n continuare vom prezenta o serie de restricii de proiectare pentru cazul
sistemelor monovariabile.
1. Integrala sensibilitii. Presupunem c amplificarea n circuit deschis
(L) este raional i strict proprie.
Teorema 3.5.1. [Mac89]. Presupunem c L(s) are urmtorul set de poli n
semiplanul drept deschis {p , i = 1, . . . , N} (incluznd multiplicitile) i excesul
i
poli-zerouri 2. Dac sistemul n circuit nchis este stabil, atunci are loc relaia:
3.2 Modelarea incertitudinilor 49
_________________________________________________________________________
49
. (3.5.2)

ln S(j) d =

i=1
N
Re(p
i
)
Pentru sistemele stabile n bucl deschis relaia (3.5.2) devine
. (3.5.3)

ln S(j) d = 0
Relaia (3.5.3) arat c |S| va avea att valori subunitare ct i valori
supraunitare, astfel nct ariile pozitive i negative ale graficului funciei ln S(j)
s fie egale. Pentru sistemele instabile n bucl deschis, relaia (3.5.2) arat c aria
pozitiv este mai mare dect cea negativ (cu att mai mult cu ct polii instabili
sunt mai deprtai de axa imaginar), deci obinerea unor performane bune este
mai dificil n acest caz.
2. Relaia faz-amplitudine (prima teorem a lui Bode). Se consider L(s)
o funcie de transfer cu faz minim i L(0) > 0. Notnd,
, (3.5.4) L
1
() = log L(j)
, (3.5.5) () = arg L(j)
, (3.5.6) = log ( /)
se obine o relaie (aproximativ) ntre faza i amplificarea buclei [Ion85],
[Mac89],
. (3.5.7) ()

2
dL
1
d = 0
Aceasta limiteaz viteza de descretere a amplificrii (panta lui L (s)) n
1
zona frecvenei de tiere . ( L(j) = 1)
3. Egalitatea Zames-Francis. Presupunem c sistemul n circuit nchis este
stabil i c n circuit deschis exist un zerou, z = x + jy, cu x > 0. Atunci, funcia
de sensibilitate S satisface egalitatea [Fra84]:
(3.5.8)

+
log( S(j) )
x
x
2
+ (y - )
2
d = log B
p
1
(z)
unde, B este produsul Blaschke
p
(3.5.9) B
p
(s) =

i
p
i
s
_
p
i
+ s
format cu polii din semiplanul drept deschis ai lui L ( - reprezint conjugatul
_
p
i
complex al lui p ).
i
50 3 Problematica sintezei robuste
_________________________________________________________________________
50
Din aceast egalitate se pot deduce urmtoarele efecte calitative ale polilor
i zerourilor instalaiei situate n semiplanul drept deschis:
a). Limita superioar a benzii de frecven peste care este posibil
atenuarea perturbaiilor este mai mic dect mrimea celui mai mic zerou instabil.
b). Limita inferioar a benzii de frecven peste care funcia de sensibilitate
complementar poate fi fcut mic este mai mare dect mrimea celui mai mare
pol instabil.
c). Prezena uneia sau mai multor perechi de poli-zerouri instabile (polul i
zeroul fiind foarte apropiai ntre ei) reduce suplimentar benzile de frcven peste
care este posibil atenuarea perturbaiei i reducerea funciei de sensibilitate
complementar.
Concluziile deduse n cazul sistemelor monovariabile nu pot fi extinse
direct la sistemele multivariabile dar, unele dintre acestea, se regsesc sub o form
apropiat i n acest caz [Mac89].
3.2 Modelarea incertitudinilor 51
_________________________________________________________________________
51