1.

Elementele buclei de reglare

Sistemele de reglare automată sunt parte integrantă a vieţii secolului

curent. Automatica permite proiectarea şi funcţionarea la nivel ridicat de
profitabilitate, calitate, siguranţă a majorităţii aplicaţiilor moderne (de la
aeronautică, la aparatura electronică de larg consum). Implementarea
sistemelor de reglare automată a adus o serie de beneficii, printre care se
numără îmbunătăţirea calităţii produselor, minimizarea deşeurilor, protecţia
mediului, precum şi eficientizarea şi creşterea producţiei şi îmbunătăţirea
marjelor de siguranţă.

Scopul lucrării: Cunoastearea elementelor componente ale buclelor

de reglare standard cu un grad de libertate.

Consideraţii teoretice: Proiectarea unui sistem reglare automată

necesită un efort ciclic, în care se iterează următoarele etape: modelare,
proiectare, simulare, testare şi implementare. Aceste etape pot fi sintetizate
prin:
1. alcătuirea caietului de sarcini
a. definirea obiectivelor, de exemplu reducerea consumului
energetic, creşterea volumului de producţie etc.
b. definirea constrângerilor
2. analiza de proces
a. identificarea mărimilor de proces, a mărimilor măsurabile şi
a mărimilor controlate
b. identificarea conexiunilor cu mediul / perturbaţii
c. analizarea regimurilor de funcţionare
d. surse de energie
e. mărimi de calitate, indicatori de performanţă
3. alegerea, dimensionarea şi poziţionarea optimă a elementelor de
câmp: senzori şi traductoare, elemente de execuţie
4. alegerea structurii de reglare automată
5. proiectarea algoritmilor de control
6. testarea şi validarea soluţiei în mediu simulat
7. implementarea şi acordarea soluţiei de automatizare pe un suport
hardware compatibil cu procesul industrial
8. analiza performanţelor în mediul real
9. monitorizare şi mentenanţă

Succesul proiectării şi implementării unei soluţii de automatizare

depinde de o perspectivă holistică asupra unor aspecte ce cuprind atât

1
particularităţile procesului ce urmează a fi condus, cât şi obiectivele reglării.
Alegerea traductoarelor şi elementelor de execuţie trebuie să fie în
concordanţă cu cele de mai sus, ţinând cont de comunicaţia dintre module,
de la protocoale de comunicaţie industriale şi până la rutarea semnalelor,
uneori pe distanţe mari şi în prezenţa zgomotelor. De asemenea, o parte
integrantă a proiectării sistemelor de automatizare o constituie estimarea
necesarului de calcul şi dispozitivele antrenate în realizarea acestuia: DCS
(Distributed Control Systems), PLC (Programmable Logic Controllers),
calculatoare de proces.

Fie centralizată sau descentralizată, ierarhizată sau pe un singur

nivel, arhitectura şi interfaţarea prezintă o importanţă deosebită, atât în
proiectare cât şi în utilizarea ulterioară şi monitorizare. Arhitecturile de
control cuprind şi algoritmii de reglare ce urmează a fi implementaţi,
tratarea perturbaţiilor şi incertitudinilor de modelare, pe baza lor făcându-se
şi analiza cost vs. beneficii a soluţiei prezentate.

Structura unui sistem de reglare automată (SRA) este următoarea:

Figura 1 - SRA standard

În schema de mai sus se pot observa elementele de bază ale unei

bucle de reglare standard, cu un singur grad de libertate. Pentru studiul
sistemelor de reglare automata (SRA) se utilizează aşadar o reprezentare
simbolică de tip black-box, care indică elementele componente ale acestora,
precum şi legăturile funcţionale dintre acestea (mărimile/semnalele care
apar la intrarea şi ieşirea elementelor). De asemenea se va ţine cont de
sensul în care componentele se influenţează una pe cealaltă.

În schema din figura 1.1 nu au fost reprezentate elemente adiţionale

ce apar într-o structură de reglare fizică. În primul rând, cel puţin unul sau
toate elementele buclei pot fi alimentate cu energie de la surse auxiliare. De
exemplu, în cazul unui sistem de reglare a presiunii, este necesară o sursă
auxiliară de aer industrial.

2
 Componenta SRA Simbol utilizat Semnificaţie

sensul de transmisie a
mărimi de intrare sau
semnalului este indicat de
ieşire (u/y)
săgeată

ramificarea unui semnal

punct de bifurcaţie fără modificarea acestuia
în două direcţii

suma sau diferenţa

punct de sumare a
semnalelor este indicată
două semnale
de simbolurile + sau -

element de tip black-box

cu reprezentarea unei
element general intrări (săgeată înspre
element) şi a unei ieşiri
(săgetă dinspre element)

Procesul (P) este alcătuit din instalaţia tehnologică (IT), elemente

de execuţie (EE) şi traductoare (T). Descrierea fizică a acestuia este un
aspect central în rezolvarea problemelor de control. Aşadar, inginerul
proiectant trebuie să fie familiar cu funcţionarea procesului, descrisă prin
ecuaţii matematice şi fizice (conservarea energiei şi/sau a maselor, fluxul
materialelor în sistem), ecuaţii diferenţiale, ecuaţii cu diferenţe, funcţii de
transfer, modele în spaţiul stărilor etc. Procesul constituie astfel obiectul
condus.

Instalaţia tehnologică (IT). Definiţie: IT reprezintă acea

componentă a procesului în cadrul căreia se acţionează cu un anumit scop
asupra energiei sau materiei. De exemplu, schimbul de căldură între un
agent termic (abur) şi apă şi instalaţia fizică în care se realizează acesta.

Elementul de execuţie (EE). Definiţie: EE transformă o comandă u

semnal unificat într-o mărime de execuţie m compatibilă cu instalaţia
tehnologică, care are rolul de a acţiona asupra procesului.

Un EE are următoarele componente: element de acţionare (EA) şi

organ de execuţie (OE) (figura 1.2). Elementele de execuţie se împart în
trei clase generale: hidraulice, electrice şi pneumatice.

Traductorul (T). Definiţie: T transformă un tip de energie (mărime

fizică yP) în alt tip de energie, cuantizabil (mărime măsurată/reglată y).

3
 Figura 2 - Element de execuţie

Un T are componentele: element sensibil (ES) şi adaptor de semnal

(AS) (figura 1.3).

Figura 3 - Traductor

Principiile de alegere ale elemetelor de execuţie şi traductoarelor

cuprind: compatibilitatea cu mediul industrial, sensibilitatea/fidelitatea,
domeniul de liniaritate al caracteristicii statice, puterea specifică, costul
soluţiei etc.

Problema centrală în controlul automat este identificarea unei

metode optime de a acţiona asupra unui proces astfel încât comportamentul
acestuia să se apropie cât mai mult de un comportament dorit. În plus,
acest comportament aproximativ trebuie asigurat în condiţii de
incertitudine (din reprezentarea procesului, de exemplu) şi în prezenţa
perturbaţiilor necontrolabile (nedeterministe) care acţionează asupra
procesului. Aşadar, prin reglare se înţelege capacitatea de a duce un proces
din starea curentă într-o stare dorită. Elementul schemei standard care
realizeaza acest lucru şi generează comanda u pe baza semnalului de
eroare ε (ε = r - y), se numeşte regulator (R).

În automatică se utilizează scheme tehnologice pentru realizarea

conceptuală a instalaţiilor automatizate. Schema este o reprezentare
grafică a diverselor elemente ale unei instalaţii, cu menţionarea legăturilor
de transmisie dintre ele, tipurilor semnalelor utilizate, tipurilor
echipamentelor de reglare şi numărului acestora.

Principalele tipuri de scheme utilizate în automatică sunt:

- scheme funcţionale: scheme tehnologice (cuprinzând elementele
instalaţiei automatizate), scheme bloc (ce descriu principiul de funcţionare),
scheme de alimentare (cuprinzând alimentarea cu energie electrică a
instalaţiei de automatizare) etc.
- scheme de montare (pe baza cărora se execută legăturile dintre
aparatele şi echipamentele incluse în instalaţia de automatizare)
- alte planuri şi documente (specificaţii de utilizare, fişe tehnice etc.)

4
 Tabelele următoare prezintă principalele simboluri utilizate în
schemele funcţionale tehnologice.

Simbol Semnificaţie Simbol Semnificaţie

linie de semnal compresor
electric

linie de semnal ventil

pneumatic

apă, condens, ventil de reglare

apă de răcire

abur ventil cu
acţionare pe
membrană

gaze de ardere priză pentru

măsurarea
presiunii
aer priză pentru
măsurarea
temperaturii
pompă diafragmă pentru
măsurarea
debitului

motor, acţionare măsurarea

cu motor electric nivelului

generator alte tipuri de

măsurători

5
Simbol Semnificaţie
regulator
X reprezintă: F debit, L nivel, P presiune, T temperatură,
Y turaţie, Z poziţie, V vibraţii, U deplasare, X dilatare
relativă
n reprezintă numărul aparatului în buclă
traductor
Y reprezintă: F debit, L nivel, P presiune, T temperatura,
Y turaţie, Z poziţie, V vibraţii, U deplasare, X dilatare
relativă
n reprezintă numărul aparatului în buclă

Mod de lucru: În cele ce urmează se vor desfăşura următorii paşi,

care vor fi notaţi pe o fişă de lucru:

1. Se va analiza instalaţia de laborator indicată de către personalul

îndrumător şi se va stabili scopul acesteia. Se va (vor) identifica mărimea
(mărimile) reglată (reglate).
2. Se va identifica vizual instalaţia tehnologică.
3. Se vor identifica traductoarele şi elementele de execuţie.
4. Se vor identifica semnalele de comandă şi referinţă.
5. Se vor determina tipul şi amplasarea regulatorului.

În urma parcurgerii lucrării, studenţii vor dobândi următoarele

competenţe:
- identificarea elementelor de bază şi semnalelor din structura unui
sistem de reglare automată (SRA) standard cu un singur grad de libertate şi
evidenţierea funcţiilor acestora;
- realizarea schemelor bloc utilizând reprezentări simbolice de tip
black-box şi notaţii standard;
- înţelegerea principiului reacţiei negative;
- identificarea criteriilor pentru alegerea, dimensionarea şi
amplasarea traductoarelor şi elementelor de execuţie într-un sistem de
reglare;
- identificarea vizuală a elementelor buclei de reglare în cazul
instalaţiilor prezentate în anexe.