CRITERIUL DE STABILITATE AL LUI NYQUIST .

Un sistem stabil n bucl deschis va fi stabil n bucl nchis, dac, parcurgnd locul Nyquist al funciei de transferHc(j) n sensul creterii pulsaiei de la 0 la , lsm punctul critic (-1) n stnga locului. Observaie: Criteriul simplificat al lui Nyquist este aplicabil sistemelor care posed unul sau mai multe integratoare n bucl deschis. Acest criteriu se deduce simplu din criteriul complet. Nu trebuie ca locul Nyquist complet s nconjoare punctului critic, deoarece numrul de poli instabili ai lui Wc(j) este nul (vezi [DZUNG 52]) conform ipotezei.

Im

Im

Wc(j ) c -1 c =0

Wc(j ) 0 = =0
Re

0 -1

Re

n (a) SC Lstabiln bucl nchis (b) SC Linstabil bucl nchis Fig. 8.11 Criteriul Nyquist simplificat Figura 8.11 ilustreaz criteriul lui Nyquist simplificat. Se evidenieaz doua pulsaii: c , pulsaia de tiere (reamintim c Wc ( j c ) = 1 ) i pulsaia a punctului unde locul de transfer intersecteaz axa real. Argumentul lui Wc(j) n acest punct este - (-180). Criteriul simplificat al lui Nyquist poate fi exprimat, de asemenea, n planul Bode (fig. 8.12). Punctul critic 1 corespunde n plan Bode lui AdB=0 i =-180. Faptul c locul Nyquist al unui sistem stabil n bucl deschis las punctul critic n stnga implic Wc ( j ) < 1 , pentru arg [Wc(j )]=( )=-180 altfel spus AdB( ) <0 , (8.8) cu condiia ca s existe (este posibil ca ()>-180, pentrtu orice pulsaie ). Pe de alt parte, pentru pulsaia de tiere care corespunde punctului care se gsete la intersecia locului de trtansfer Nyquist cu cercul unitar (fig. 8.11a), n cazul unui sistem stabil, avem: ( c)>-180, (8.9) Relaiile (8.8) i (8.9) constituie scrieri echivalente ale condiiei de stabilitate pentru sistemul n bucl nchis, exprimate cu ajutorul formei simplificate a criteriului lui Nyquist.

Analiza stabilitii SRA

AdB
0

G dB

-180

Figure 8.12 Criteriul lui Nyquist utiliznd caracteristicile lui Bode. n cazul n care exist, figura 8.12 arat o alt scriere echivalent a condiiei de stabilitate: c< .

8.4. Gradul de stabilitate. Marginea de faz, marginea de amplificare. Se cunoate acum modul de studiere a stabilitii unui sistem n bucl nchis, dar, n majoritatea cazurilor, un sistem strict stabil nu este satisfctor. ntr-adevr, dac locul Nyquist al funciei de transfer n bucl deschis a unui sistem stabil n bucl nchis este foarte apropiat de punctul critic, rspunsul su va fi foarte slab amortizat, din cauza unui regim tranzitoriu care tinde lent ctre zero. Stabilitatea, prin ea nsi, nu este suficient, ea trebuie s fie completat prin msurarea gradului de stabilitate. Marginea de faz i marginea de ctig sunt astfel de msuri ale gradului de stabilitate. Ele sunt ilustrate prin figura 8.13. Punctele M i N sunt definite prin intersecia locului Nyquist al lui Wc(j) cu cercul cu centrul n origine i raz unitar respectiv semi-axa real negativ.

Im x -1 c Wc(j ) N M 0 Re

Fig. 8.13 Marginea de faz i de amplificare

Analiza stabilitii SRA

Marginea de faz este msura unghiului orintat (ON , OM ) : = arg [W0(j)] + 180. Ea reprezint defazajul suplimentar care poate fi injectat n sistemul n bucl nchis pentru a-l aduce la instabilitate. Marginea de amplificare este definit prin: G = 1 , unde x = ON ,sau, exprimat n decibeli x GdB = 20. log10 1 . x

Ea reprezint amplificarea suplimentar care poate fi introdus n sistemul n bucl nchis pentru a-l aduce la instabilitate. Marginile de faz i de amplificare (n decibeli) sunt prezentate n figura 8.12 ca segmente orintate, pentru un SCLI stabil n bucl nchis. Exemplu: Fie un SCLI n bucl nchis cu funcia de transfer n bucl deschis Wc ( s ) = 10 s 2 + 5s + 1 0.1s 3 + 2 s 2 + 0.5s + 1

Obinem caracteristicile logaritmice de mai jos. Se constat ca pulsaia de tiere este c 100 rad/s AdB() i c pentru aceast pulsaie defazajul este ( c) -78. Marginea de faz este deci: = -78 + 180=102 () Deci sistemul n bucl nchis va fi stabil.

( c)

4 Analiza stabilitii SRA n practic, pentru ca un sistem n bucl nchis s fie bine amortizat, marginea de stabilitate trebuie s aib valorile superioare anumite valori minimale:

min = 45 50 Gmin=8 10 dB.