REALIZAREA SI IMPLEMENTAREA

LEGILOR TIPIZATE DE REGLARE

REALIZAREA SI IMPLEMENTAREA LEGILOR TIPIZATE DE REGLARE

1. Prezentare generala

In practica industriala a reglarii automate s-au impus asa numitele legi de

reglare tipizate de tip PID (proportional - integrator - derivator) sau elemente de
tip PID care satisfac majoritatea situatiilor cerintele tehnice impuse sistemelor
de reglare conventionala. Se pot utiliza diverse combinatii ale celor trei
componente: P = proportional; I = integrator; PI = proportional - integrator; D
= derivator, ideal si real; PD = proportional - derivator ideal si real; PID =
proportional - integrator - derivator, ideal si real in diferite variante.

Prin utilizarea acestor legi tipizate de reglare in cadrul unor reglatoare

tipizate, proiectarea dimensional valorica a legii de reglare se reduce la alegerea
tipului de lege si pozitionarea unor butoane prin care se prescriu valorile
parametrilor acestor legi rezultate in urma proiectarii analitice a sistemului.

Nu se poate stabili precis efectul fiecarei componente a unei legi de tip

PID asupra calitatii unui sistem de reglare automata, deoarece acestea depind de
structura sistemului si de dinamica instalatiei automatizate.

Totusi se pot face urmatoarele precizari:

- componenta proportionala, exprimata prin factorul de proportionalitate Kr,

determina o comanda proportionala cu eroarea sistemului. Cu cat factorul de
proportionalitate este mai mare, cu atat precizia sistemului in regim stationar
este mai buna dar se reduce rezerva de stabilitate putand conduce in anumite
cazuri la pierderea stabilitatii sistemului.

- componenta integrala, exprimata prin constanta de timp de integrare Ti sau

constanta de integrare echivalenta Ti*, determina o comanda proportionala cu
integrala erorii sistemului din care cauza, un regim stationar este posibil numai
daca aceasta eroare este nula. Existenta unei componente I intr-o lege de
reglare este un indiciu clar ca precizia sistemului in regim stationar (daca se
poate obtine un astfel de regim) este infinita. In regim stationar, de cele mai
multe ori componenta I determina cresterea oscilabilitatii raspunsului, adica
reducerea rezervei de stabilitate.

- componenta derivativa exprimata prin constata de timp de derivare

Td determina o comanda proportionala cu derivata erorii sistemului. Din aceasta
cauza, componenta D realizeaza o anticipare a evolutiei erorii sistemului
permitand realizarea unor corectii care reduc oscilabilitatea raspunsului. Aceasta
componenta nu are nici un efect in regim stationar.

2. Forma discreta a legilor de tip PID

Dandu-se o lege continuala de tip PID se pune problema determinarii unui

model pur discret care sa aproximeze in momentele de esantionare comportarea
sistemelor continuale. Acesta este un caz particular al discretizarii proceselor
continuale.

Principalele probleme sunt legate de aproximarea operatorilor de

derivare si integrare. Operatorul de derivare se aproximeaza prin diferente in
avans si prin diferente in intarziere, aproximari prezentate in continuare:

- pentru aproximarea in avans

- pentru aproximarea in intarziere.

Se recomanda utilizarea aproximarii derivatei cu diferente in intarziere.

Operatorul de integrare se aproximeaza prin suma de dreptunghiuri sau de
trapeze:

- aproximare prin suma de dreptunghiuri;

- aproximare prin suma de trapeze.

Aproximarea operatiei de integrare prin suma de trapeze este folosita in asa

numita substitutie TUSTIN in care operatorul de integrare se poate aproxima

prin operatorul discret

 In metoda TUSTIN, considerand echivalarea de mai sus, operatorului s ii

corespunde operatorul , rezultand functia de transfer discreta a unei

functii continuale :

Exemplu: ;

Folosind aproximarea derivatei prin diferenta inapoi si a operatorului de

integrare prin suma de dreptunghiuri se obtine urmatoarea forma recursiva
pentru o lege de tip PID:

Se obtine urmatoarea ecuatie recursiva:

yk = yk-1+f(uk,uk-1,uk-2).

In cazul utilizarii unei aproximari a integralei prin suma de trapeze se

obtine urmatoarea ecuatie recursiva:

yk = yk-1+b2uk+b1uk-1+b0uk-2

unde
 Implementarea algoritmilor tipizati

Lege de reglare de tip P

Printr-o lege de tip proportional se descrie comportarea intrare-iesire a

unui element nedinamic (de tip scalar) sau comportarea in regim stationar a unui
element dinamic, eventual descris printr-o functie de transfer H(s), considerand
aceasta comportare liniara intr-un domeniu. Un element de tip P propriu-zis, este
un element element nedinamic caracterizat prin urmatoarea functie de transfer :

H(s) = KR ;

sau in prin relatia intrare-iesire:

y(t)=KRu(t).

KR reprezinta factorul de proportionalitate sau factorul de amplificare de

pozitie si se poate determina experimental prin raportul dintre variatia marimii
de iesire in regim stationar si variatia marimii de intrare in regim stationar care a
produs acea iesire. Din functia de transfer din domeniul Z se obtine ecuatia
recursiva in domeniul timp:

In figura urmatoare sunt prezentate subsistemul SIMULINK pentru un

element P si programul SIMULINK pentru afisarea raspunsului regulatorului la
intrare treapta unitate.
4.2. Lege de reglare de tip I

Functia de transfer a unui element de tip I este urmatoarea:

unde: KR - factorul de proportionalitate;

TI - constanta de timp de integrare.

Relatia intrare iesire in domeniul timp este data de urmatoarea ecuatie

diferentiala:

sau prin solutia :

, t > t0

Functia de transfer se poate exprima printr-un singur parametru,

constanta de timp echivalenta TI*,

, unde TI* =TI/val

Folosind substitutia TUSTIN din H(s) obtinem:

 , care ne conduce la urmatorea relatie de recurenta:

Implementarea sub SIMULINK a acestei ecuatii este urmatoarea:

Programul SIMULINK pentru afisarea raspunsului regulatorului la intrare treapta

unitate este urmatorul: