Ecuaţiile diferenţiale ale elementelor sistemelor

In mod cu totul general se poate aprecia că aspectul funcţional poate

fi formulat (descris) matematic cu un sistem de ecuaţii diferenţiale, pentru
cazul elementelor liniare continue acestea fiind bineânţeles ecuaţii
diferenţiale liniare cu coeficienţi constanţi.

Regimul staţionar se defineşte ca acel regim descris de o ecuaţie

diferenţială, atunci când toate derivatele sunt nule, fiind o consecinţă a
existenţei unui semnal de intrare staţionar (semnal treaptă sau sinusoidal de
amplitudine, fază şi frecvenţă constantă) şi a unei stări de echilibru a
elementului.
e(t) = es(t) + et(t),
In cazul cel mai general, comportarea dinamică a unui siastem liniar
continuu este descrisă de o ecuaţie diferenţială liniară de forma:
d n e( t ) d n 1 e( t ) d 2 e( t ) de( t )
an  n
 a n  1  n 1
 ....  a 2  2
 a 1   a 0  e( t ) 
dt dt dt dt
d m i( t ) d m  1 i( t ) d 2 i( t ) di( t )
 bm  m
 bm  1  m 1
 ....  b2  2
 b1   b0  i( t )
dt dt dt dt

an…a0 şi bm…b0 sunt coeficienţi constanţi, iar pentru un sistem fizic real
m ≤ n.
Element aperiodic de ordinul 1
R
de 1 1
T   e  k  i u i  R  i   i  dt ; u e   i  dt i
dt C C ui ue

Fig. 2.8.
Deoarece:due /dt = du e du e
(1/C).i va rezulta ui  R  C   u e sau T   u e  ui cu T = RC şi k = 1.
dt dt
Schimbătorul de căldură în ipotezele că temperatura din recipient este
uniformă, capacităţile pereţilor acestuia şi ale conductei sunt neglijabile şi
recipientul este complet izolat termic, ecuaţia ce descrie procesul este :
d
M c  Q  c 1  S  K  ( a   )  Q  c 
dt

unde : M – masa fluidului din recipient ; c – căldura specifică a fluidului ; θ i

– temperatura de intrare a fluidului de încălzit ; θa – temperatura fluidului
încălzitor ; Q – debitul de fluid încălzit ; S – suprafaţa conductei de
încălzire din recipient ; K – coeficient de transfer de căldură între conductă
şi fluid.
d
T    Q  c  1  S  K   a
dt

T  M c
(Q c  S  K )
 d e de
2
Element oscilant (cu întârziere de ordinul 2)
T1  2  T   e  k  i
a. Sistem de urmarire i
D
J
dt dt
ud A M
Sistemul prezentat este realizat în scopul ca
iex.=ct.
θe A2 să urmărească în permanenţă poziţia
unghiulară a arborelui A1, cu menţiunea că
P1 P2
A2 ultime îşi modifică poziţia arbitrar. In acest fel,
sistemul asigură în regim staţionar egalitatea
lui θe şi θi.
ui ur
ui  k1   i ; ue  k 2   e ud  ui  ur
θi
A1 Fig. 2.9. i  k 2  ud ur = ui ud = 0

M m  k3  ex  i M m  k4  i Mm  Ma  M f  Mr  Ma  M f
d 2 e d e
Ma  J  2 M f  D i  k 2  ud  k 2 ( ui  ur )  k1  k 2  (  e   i )
dt dt
d 2 e d e d 2 e d e
k1  k 2  k 4  (  e   i )  J  2  D  J  2  D  k  e  k  i
dt dt dt dt
Intre mărimea de ieşire şi cea de intrare se stabileşte în domeniul timp o ecuaţie
diferenţială de ordinul II şi, fiind vorba de sisteme liniare J, D şi k au valorile unor
constante.
 b. Regulatorul centrifugal r

a
- forţa centrifugă: Fc  2   r  m  
2
m Δr
F r
- forţa datorită elasticităţii arcului: Fa  k  X
b ρ2
-forţa de inerţie a maselor în mişcare de translaţie: Fa X

Fi  m r  d 2 X dt 2 ρ1

a
b
X
- forţa dezvoltată de amortizorul hidraulic:
ω
Fam  S( P1  P2 )
Fc = Fa + Fi + Fam sau a. b.

a
2   r  m   2= k  X + m r  d X dt + S ( P1  P2 )
2 2
b cu Re – numărul Reynolds; μ – coeficient de vâsco-zitate dinamică; d – diametrul orificiului.
S  Re μ dX Deoarece forţa centrifugă Fc este o funcţie neliniare X şi ω, pentru liniarizare se
Fam   consideră cazul variaţiilor infinit mici, adică ω = ω0 + Δ ω; Fc = Fc0 + ΔFc ; X = X0 + x
d dt ω0 este viteza iniţială iar X0 se alege în aşa fel ca la ω = ω0, x = 0. Vom avea:

a 2 a a ρ a
ΔFc  2  m   ω0  Δr  4  m   r0  ω0  Δω ΔFc  2  m   ω02  2  x  4  m   r0  ω0  Δω
b b b ρ1 b

d2X S  Re μ dX a ρ2 a
mr  2   + (c - 2  m   ω02  )  X  4  m   r0  ω0  Δω
dt d dt b ρ1 b
  Transformata Laplace. Proprietăţi
 st
£[ f ( t )]   f ( t )  ε  dt  F( s ) f ( t )  A    at , pentru t  t0 f ( t )  £ -1 F ( s )
0
a. Teorema  n
 n
L  a k  f k ( t )   a k  L [ f k ( t )]
liniarităţii: k 1  k 1
b. Teorema  df ( t ) 
derivării:
L
 dt   s L  f ( t )  f ( 0 )
 
In cazul general şi considerând condiţiile iniţiale nule se poate scrie:
 d n f ( t ) n L n n k
d f (t )
L
n
  s   f ( t )   s k 1
  ( 0 )  sLn  L [f(t)]
 dt  k 1 dt nk

1L
c. Teorema integrării: L  [ f ( t )  dt ]    f ( t )
 
s
 at
d. Teorema deplasării (translaţiei): F ( s  a ) L   f(t)
g. Transformata Laplace a produsului de convoluţie
f. Teorema valorii finale
e. Teorema valorii iniţiale
Nr.crt. f(t) L [f(t)] = F(s) Nr. rel.

1. 1 şi u(t) = i0 = 1 1/s (2.12)*

2. δ(t) = du(t)/dt 1 (2.13)*

3. ε -at 1/(s + a) (2.14)*

4. 1/(n!.tn.εat 1/(s + a)n+1 (2.15)*

5. (1 – a.t).ε -at s/(s + a)2 (2.16)*

6. 1 – cos ωt ω2/[s.(s2 +ω2)] (2.17)*

7. sin ωt ω / (s2 +ω2) (2.18)*

8. cos ωt s / (s2 +ω2) (2.19)*

9 ε -at .sin ωt ω / [ (s + a)2 +ω2] (2.20)*

10. ε -at .cos ωt (s + a) / [ (s + a)2 +ω2] (2.21)*

11. sh ωt ω / (s2 - ω2) (2.22)*

12. ch ωt s / (s2 - ω2) (2.23)*

13. (ε –at - ε –bt)/(b – a) 1/[(s + a).(s + b)] (2.24)*

14. sin2 t 2/[s.(s2 + 4)] (2.25)*

15. cos2 t (s2 + 2)/[s.(s2 + 4)] (2.26)*

16. at 1/(s – ln a) (2.27)*

17. t.sin ωt 2.s.ω./(s2 - ω2)2 (2.28)*

18. t.cos ωt (s2 - ω2)/ (s2 +ω2)2 (2.29)*