METODE DE ANALIZA SI SINTEZA ALE SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE

Pentru analiza sistemelor automate liniare se utilizează diverse reprezentări grafice, cunoscute sub numele de răspunsul la
frecvenţă, prin reprezentarea funcţiei de transfer frecvenţiale în diagrame polare (planul complex) şi în diagrame logaritmice
(reprezentarea Bode). Se mai pot utiliza şi alte metode grafo-analitice, mai frecvent metodele de analiză în planul complex şi în planul
modul-fază. Sinteza sistemelor automate se referă la alegerea, dimensionarea şi modul de interconectare a elementelor
componente ale sistemului, în aşa fel încât acesta să se poată încadra în performanţele impuse atât în regim staţionar, cât si în regim
dinamic (tranzitoriu). Performanţele unui sistem pot fi modificate prin introducerea unor poli şi zerouri (locul geometric al rădăcinilor
ecuaţiei caracteristice), prin utilizarea unor reţele de corecţie, determinarea performanţelor şi a indicilor de calitate, etc.
A. Răspunsul la frecvenţă al sistemelor
Legătura între domeniul timp şi cel frecvenţial se realizează prin transfor-marea Fourier, care se obţine prin înlocuirea variabilei
complexe s = σ + jω cu variabila pur imaginară s = jω în transformarea Laplace..
A.1. Locul de transfer. Elemente de ordinul 1
Caracteristici de frecvenţă
K
Y( s ) 
K
Y ( jω ) 
K M ( )  P 2
( )  Q 2
( ) 
1T s 1  jωT (1   2T 2 )1/ 2
Y ( j )  P(  )  j  Q(  )  M (  )   j (  )
K ( 1  jωT ) K ωT K
Y ( jω )  
K
 j P( ω ) 
jQ
1  ω2  T 2 1  ω2  T 2 1  ω2  T 2 1  ω2T 2
jQ
 KT Q( )
P(ω) Q( )   ( )  arctg  arctgT
1  T
2 2
P( )
φ(ω) ω=-∞ P ω=0 K P
P Y ( s)
Q(ω) ω=+∞
Φ(ω) ω=0
Y0 ( s) 
Y(jω) 1  Y ( s)
K
Q Y(jω) Y ( j ) 1  jT
M(ω) M Y0 ( j )   
a. 1  Y ( j ) K
P(ω) 1
1  jT
M ( )  P 2 ( )  Q 2 ( ) Q(ω)k
M(ω)
K
φ(ω) K 
Q( )   1 K
 ( )  arctg P(ω) 1  K  jT
1  j
T
P( ) ω=1/T ω 1 K
0 K0
-k/2 -π/4 Q(ω Y0 ( j ) 
1  jT0
φ(ω))
-π/2
b.
Deoarece K > 0 K0 < K şi T0 < T
 A.2. Caracteristici logaritmice de frecvenţă
M (  )   j (  ) lg Y(jω) = lg M(ω) + jφ(ω) M(ω)│db = 20 lg M(ω)

M(ω)Idb

M(ω)Idb

M(ω)Idb

M(ω)Idb
M(ω)

M(ω)

M(ω)

M(ω)
1,24_ 2,14 128_ 42,14 12800_ 82,14 10000_ 80 ( ω )

φ
0,64_ -3,88 64_ 36,12 6400_ 76,12 1000_ 60 _ 180
_
0,32_ -9,90 32_ 30,1 3200_ 70,1 100_ 40 _ 120
_
0,16_ -15,92 16_ 24,08 1600_ 64,08 10_ 20 _ 60
_
0,08_ -21,04 8_ 18,06 800_ 58,06 1_ 0 _ 0
_
0,04_ -27,96 4_ 12,04 400_ 52,04 0,1_ -20 _ -60
_
0,02_ -33,98 2_ 6,02 200_ 46,02 0,01_ -40 _ -120
_
0,01_ -40 1_ 0 100_ -40 0,001_ -60 _ -180

a. b. c. d. e.

0,01 0,1 1 10 100

ω [rad/sec]
f.
0,02 0,04 0,08 0,2 0,4 0,8 2 4 8 20 40 80 200
1
  
2
4 2  2
1 2 1  1    1  2 
 ( j )  j 2
  1
k 1  jT1 12 1 1   T 
2 2
1
 12 
 12 
 
2
Y ( j )    k
..... Y ( j )   1
 .....
( j ) p 1  jT2 1  ( j ) 2  j 2 2    1
2
2
2
p 1   T 
2
2
2
1
2   2 2
 4 22 
1
2
 1     2
  22 
  22 
 
ω ω
2ξ 1 2ξ
ω1 ω2
ω   p π  arctg ωT1  arctg  .  arctg ωT2  arctg .
2 ω 2
ω2
1 2 1 2
ω1 ω2
  2
2  2
2
  2 
 
  4 12    ...  10 lg 1   2T22  10 lg  1  

  4 22    ....
2
 10 lg  1 
k
Y ( j )  20 lg  10 lg 1   2T12
db
 p  12  12    22   22 
     

A(ω)db = 20 lgk = kdb; 0 = k – ωp ω = k1/p φA(ω) = - p.π/2

k
A(  ) db  20 lg  20 lg k -20 p lg ω
ωp A(10)db – A(1)db = - 20 p (lg 10 – lg 1) = - 20 p k = 10 = 20 db

M(ω)=20log(k/ωp)

30_

20_ p=0 p=-1(+20db/dec)

φ(ω)
10_ p=1(-20db/dec)
p=-1
_ +π/2
1/k k1/2 k p=0
-10_
0,1 1 10 ω[rad/s] 0 0,1 1 10 ω[rad/s]
k1/3 p=1
-20_ -π/2
p=2(-40db/dec) p=2
-30_ -π
p=3
-40_ a. -3π/2 b.
p=3(-60db/dec)
B(  ) db  10 lg( 1   2T12 )   1T B(  ) db  10 lg 1  0   1T B(  ) db  20 lg( T1 ) ωf = 1/T1 B(  f )  20 lg 1  0
1 1 db

B( 10 ) db  B( 1 ) db  20(lg 10  lg T1  lg 1  lg T1 )  20 db / dec.  B (  )  arctg T1   T  B (  )  arctg0  0

1
1
B(ωf) = 10 lg 2 ~~ 3   1T  B ( )  arctg   2 φ(1/T1) = arctg 1 = π/4
1

B(ω)[db) φB(ω)

20 +π/2

10 +π/4

3
0 0,1 1 10 100 ω 0 0,1 1 10 100 ω
ω1=1/T1 a. b. ω1=1/T1
c. d.
B’(ω)[db) φB”(ω)
ω2=1/T2 ω2=1/T2

0 0,1 1 10 100 ω 0 0,1 1 10 100

3

10 -π/4

20 -π/2

B' (  )  10 lg( 1   2T22 )

db Panta celei de-a doua asimptote a modulului este – 20 db/dec., frecvenţa de
frângere este ωf = 1/T2; faza variază de la 0 la - π/2 iar în punctul de frângere
 'B (  )  arctg T2
are valoarea - π/4.
 4

C(  )  10 lg ( 1  
2 2 2
2 )  4 1 
2
2
    C(  )  10 lg 1  0   1 C(  ) db  10 lg      40 lg    
 1  1
1
 1 1  db

C(  )  10 lg 1  0 C(10)|db – C(1)|db = 40[lg 10 – lg ω1 – lg 1 + lg ω1] = 40 db/dec C(ω1)|db =10 lg 4ξ12 = 20 lg 2ξ1

db
 
 c (  )  arctg 2 1   1    C (  )  arctg  2 1    arctg0    C (  1 )  arctg   2
2

12
   1   1
1   1

C(ω)[db] φc(ω)

+40db/dec
40 +π

 
C ' (  )  10 lg ( 1   2 )2  4 12   2 
2 2
20 ξ=1 +π/
2 2 
ξ=0,8 2 ξ=0,1
ξ=0,4

6 ξ=1
 
 C' (  )  arctg 2 2    1  
0 0,1 1 10 100 ω 0 0,1 1 10 100 ω 2
ω1=ωn 
ξ=0,4 2   22 
ξ=0,1 ω1=ωn a. b.
-20 c. d.
ξ=0
C’(ω)[db] Panta celei de-a doua
φc’(ω) asimptote a modulului este –
+20 ξ=0,1
ξ=0 ω2=ωn 40 db/dec., frecvenţa de
frângere este ωf = 1/ω2; faza
0 0,1 1 10 100 ω 10 100
0 0,1 1 variază de la 0 la - π iar în
6 ω
ξ=0,4 ω1=ωn punctul de frângere are
ξ=0,8 valoarea - π/2
10 ξ=1 -π/2
ξ=0,1
ξ=0,4
ξ=1
20 -π
-40db/dec
 Exemplu
1800( s  1 ) 1800( s  1 )
Y( s )  Y( s ) 
M(
ω)
s  ( s  2 )( s 2  3,6 s  9 )  ( s  5 )  
2  9  5  s  ( 1  0 ,5s ) s 2 3 2  2  0 ,6 3  s  1  ( 1  0 ,2s )
[db 10 ( j  1)
] Y ( j )  
-20db/dec M(ω) 20db/dec j  ( j ) 2
2  0,6 
+2
A
C -20
T2 (1  0,5 j ) 2   j  1  (1  0,2 j )
0 B D  3 3 
-60 10
M(ω) E Y ( jω )  20 lg  10 lg( 1  ω )  10 lg( 1  0 ,5 ω )  10 lg( 1  0 ,22 ω2 ) 
2 2 2

ω
 
+3db(T2)
0 0,8 1 2 2,5 3 4 5 8 10
 10 lg  1  ω 2  4  0 ,6  ω 2 
2 2 2 2
ω -20
-3db(T3)
I I I 1,6db(T
I 4) I I I
-40 I I T1
π  3 3 
0 ,4ω
-20
-3db(T5) T5 φ( ω )    arctgω  arctg0 ,5ω  arctg0 ,2ω  arctg
1 ω 2
2
-20 -20T
2
_ 3 3
-80db/dec
F
T4
Analizând fiecare termen în parte, pentru modul şi fază avem:
φ( a. •T1 : 20 lg (10/ω) se reprezintă pentru p =1, k = 10, φ = -π/2;
ω)
•T2 : 10 lg (1+ ω2) se reprezintă la o pulsaţie de frângere ωf =1
rad/sec., φ variază între 0 şi π/2, la ωf are valoarea π/4;
+900_ •T3 : - 10 lg (1 + 0,52ω2) se reprezintă la o pulsaţie de frângere ωf =
+450_ 1/0,5 = 2 rad/sec., φ variază între 0 şi -π/2, la ωf are valoarea -π/4;
T2
0 0_ •T4 : - 10 lg [(1 – ω2/32)2 + 4.0,62.ω2/32] se reprezintă la o pulsaţie
-450_
-900_
0,8 1 2 2,5 3 4 5 8 10 de frângere ωf= 3 rad/sec., cu factorul de amortizare ξ=0,6 φ
ω
I I I I I I I I I
variază între 0 şi -π, la ωf are valoarea -π/2;
-1800_
T2 •T5 : - 10 lg (1 + 0,22ω2) se reprezintă la o pulsaţie de frângere ωf =
T1,T3, T5
T2 T2 1/0,2 = 5 rad/sec., φ variază între 0 şi -π/2, la ωf are valoarea -π/4.
-3100_
-3600_ T2 Observaţii:
T4 - T1 prezintă o singură asimptotă cu panta negativă de –20 db/dec. ce
trece prin punctul de abscisă ω = 10 rad/sec., p = 1;
ω0 = 2,5 φ(ω)
- T2 prezintă două asimptote, una fiind axa absciselor, cealălaltă având
rad/sec panta de + 20 db/dec. care intersectează abscisa la 1 rad/sec.;
- T3 (T5) prezintă o asimptotă ce se confundă cu abscisa şi alta de pantă –
20 db/dec., ce intersectează abscisa în punctul de frângere la 2(5) rad/sec.;
- T4 prezintă prima asimptotă pe axa abscisei şi alta înclinată cu panta de –
40 db/dec., care intersecteazbscisa în punctul de frângere la 3 rad/sec.
- Reprezentarea în diagrame logaritmice pentru exemplul dat este redată în
b. figura
 STABILITATEA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE
Prin stabilitatea unui sistem automat se înţelege proprietatea acestuia de a restabili în timp finit, prin intermediul
acţiunii elementelor sale componente, un nou regim staţionar, dacă a fost scos din starea sa staţionară anterioară
din cauza variaţiei mărimii de intrare sau a unei perturbări.

lim e( t )  est . si lim et  0

Im t  t 
et Im et
ek
ek
pk e t ( t )  C i   p i t

Re t Re t
p1 p2 p3 pi < 0
0 0 0 0
-
- et (t )  C k   t  sin( t   )
α
α
pk+1
  Re[pk,k 1 ]  0
a. b.
Im Im
et et Criteriul matematic general de stabilitate
absolută a sistemelor automate se poate
pk enunţa astfel: “pentru ca un sistem
Re t Re
ek
t automat liniar , fără timp mort, să fie
α 0 0 stabil, e necesar şi suficient ca toate
+α
rădăcinile reale ale ecuaţiei
pk+1 caracteristice să fie negative, iar toate
c.
Im d. rădaăcinile complex-conjugate să
et
prezinte parte reală negativă”. Rezultă
p1=jβ că, toate rădăcinile ecuaţiei caracteristice
p3=0 ek (polii funcţiei de transfer ai sistemului
Re t închis Y0(s) să se găsească în
0 0
semiplanul stâng al planului complex s).
p2=-jβ Cu cât aceste rădăcini (poli) sunt mai
îndepărtate de axa imaginară, cu atât
e.
durata componentei tranzitorii este mai
scurtă.
 Criteriul de stabilitate în planul s
(II Im p k
x Funcţia pondere posedă un regim staţionar, adică se amortizează în raport cu
p
)2 xp
xp 6 timpul la sfârşitul unui regim tranzitoriu, numai în cazul în care toţi polii funcţiei
n 1   2 θ 4
de transfer Y0(s) au parte reală negativă, adică α < 0, indiferent de forma reală,
p1
x x
p3 p5 R p
x
complex-conjugată, multiplă sau nemultiplă a acestora. In cazul în care
e k
x -p această condiţie nu este îndeplinită, chiar şi pentru un singur pol, atunci funcţia
4
- x δ x -p6 pondere nu prezintă un regim staţionar, neamortizându-se în timp, sistemul
p(II)
2 (I) fiind instabil.
  nt
 cos( n 1   2  t   ) Toţi polii reali situaţi în stânga dreptei(I) vor introduce componente aperiodice
amortizate mai rapid decât εδt , iar toţi polii complex-conjugaţi situaţi în interiorul
dreptelor (II) introduc componente periodice amortizate, cu amortizare mai mare
decât ξ = cos θ.
Deoarece durata regimului tranzitoriu nu este singura condiţie impusă ca regimul unui sistem să fie satisfăcător,
acesta trebuie să prezinte şi un suprareglaj acceptabil prin alegerea unghiului θ = arccos ξ. Condiţia de stabilitate
absolută prin limitarea semiplanului stâng la abscisa –δ se face pe considerente practice, pentru sisteme
automate studiate anterior şi într-o primă aproximare, pot fi neglijaţi polii aflaţi la stânga abscisei –5δ, datorită
amortizării rapide a funcţiilor exponenţiale ce caracterizeaza aceşti poli şi care nu influienţează sensibil regimul
tranzitoriu.
an an  2 an  4 ........ a2 a0 Criteriul de stabilitate Routh-Hurwitz (algebric)
an-1 an-3 an-5......... a1 0
an pn  an 1 pn 1  ........a2 p 2  a p  a0  0
b1 b2 b3 0 0
an 1  an  2  an  an  3 a  a  an  an  5 b a b a
c1 c2 c3 ............ 0 0 b1  ; b2  n 1 n  4 ;....c1  1 n  3 2 n 1 ;
................................................................. an 1 an 1 b1
b1  an  5  b3  an 1 (n  1)1  (n  2) 2  0
(n- 2 )1 (n- 2 )2 0 ........... 0 0 c2  ..........................n1 
b1 (n  1)1
(n-1 )1 0 0 .......... 0 0
n1 0 0 ........... .0 0 Criteriul se referă la prima coloană a matricei, adică: an , an 1 , b1 c1,........, (n  2)1 (n  1)1 n1
şi poate fi exprimat astfel: “numărul de schimbări al termenilor din coloană corespunde numărului de rădăcini cu parte
reală pozitivă ale polinomului”. Rezultă că, dacă polinomul reprezintă ecuaţia caracteristică a sistemului, sistemul
este stabil dacă în prima coloană nu există schimbări de semn, în caz contrar e instabil.
La întocmirea matricei pot interveni două cazuri particulare:
- Primul termen dintr-o linie este nul, caz în care nu se mai pot calcula ceilalţi termeni. Pentru continuarea
calculelor se va înlocui termenul cu un număr mic, pozitiv şi se vor continua calculele.
- Toţi termenii unei linii sunt nuli. In acest caz există două rădăcini pur imaginare şi sistemul este oscilant întreţinut.
Calculul matricei se va continua prin înlocuirea liniei de zerouri cu o linie formată din derivarea polinomului liniei
precedente, făcându-se presupu-nerea că fiecare linie corespunde unui polinom având puterile n, n-2, n-
4,…pentru prima linie, n-1, n-3, n-5,… pentru a doua linie şi aşa mai departe.
La întocmirea tabelului pentru uşurarea calculelor, se va ţine cont de următoarele reguli:
- Toţi termenii unei linii pot fi înmulţiţi cu o constantă pozitivă, pentru simplificare. In acest sens termenii unei linii
pot fi de exemplu înmulţiţi cu numitorul, simplificând astfel calculul termenilor dar, semnul numitorului trebuie
păstrat.
- Polinomul poate fi simplificat printr-o schimbare aΔscării
H = timpului p = kP unde k se ia de obicei o putere a lui
10, sau prin înmulţirea polinomului cu o constantă.
a n 1 a n 3 a n 5 a n -7 .................... 0 In conformitate cu acest criteriu, “sistemul este stabil (toţi polii
an a n- 2 a n- 4 a n -6 .................... 0 funcţiei de transfer sunt situaţi în semiplanul stâng al planului s,
0 a n 1 a n 3 a n 5 ................... 0 numai dacă ΔH > 0 şi toţi minorii după diagonala principală sunt
0 an a n2 a n -4 .................... 0 pozitivi”.
...................................................................................
bn 1 bn -3 bn -5
0 ............................................................... b2 b0 0 bn 1 bn -3
Δ1  bn 1 ; Δ2  ; Δ3  bn bn - 2 bn -4 ....
0 ..............................................................b3 b1 0 bn bn - 2
0 .............................................................b b2 b0 0 bn -1 bn -3

Exemplu 1. p8+50p7+1300p6+6,6.104p5+4,1.105p4+1,39.107p3+6,5.107p2+3,6.108p+1,8.1010=0
(P8) 1 13 41 65 180 P8 + 5P7 + 13P6 + 66P5 +41P4 + 193P3 + 65P2 + 36P + 180 = 0
(P7) 5 66 193 36 0
(P6) -1 12 289 900 0
(P5) 1,26 16,38 45,36 0 0 Sistemul descris de ecuaţia caracteristică dată este instabil deoarece există două
(P5) 31,4 409,5 1134 0 0 schimbări de semn în prima coloană (+5, -1, +1,26), adică există două rădăcini cu parte
(P3) 0 0 0 0 0 reală pozitivă. Mai mult, există şi două rădăcini pur imaginare indicate de linia de zerouri
(P3) 126 819 0 0 0 apărută în matrice la linia (P3) şi care a fost înlocuită cu derivata polinomului (P4). Dacă ne
(P2) 2,580 14,29 0 0 0
interesează numai stabilitatea sistemului, nu şi numărul rădăcinilor cu parte reală pozitivă,
(P1) 3,13 0 0 0 0
calculul termenilor se poate opri la linia (P6), adică la prima schimbare de semn.
(P0) 14,29 0 0 0 0
 Exemplu 2. Utilizarea mediului de programare Labview a permis relizarea unor programe performante, prezentarea unui astfel
de program fiind făcută în continuare foarte sumar considerând că polinomul caracteristic al sistemului este:
P( s )  s 5  2s 4  6 s 3  48 s 2  8 s  120

Fig. 4.4.
 Criteriul de stabilitate Nyquist
Criteriul simplificat: Un sistem liniar şi continuu stabil în stare deschisă, având funcţia de transfer Yd(s).Yr(s) va fi
stabil şi în stare închisă dacă punctul de coordonate (-1, j0) din planul complex nu se găseşte în interiorul
caracteristicii amplitudine-fază, trasată la o variaţie a pulsaţiei de la -  la + 
Criteriul generalizat: Un sistem liniar şi continuu, instabil în stare deschisă va fi stabil în stare închisă dacă
punctul de coordonate (-1, j0)din planul complex este înconjurat, în sens antiorar, de caracteristica amplitudine-fază
a sistemului deschis Yd(s).Yr(s), trasată şi parcursă pentru o variaţie a pulsaţiei de la -  la +  de un număr de ori
egal cu numărul de poli ai funcţiei de transfer: Y (s)  1  Yd (s)  Yr (s) numărându-se numai polii aflaţi în dreapta axei
imaginare.
( s  s1 )( s  s2 ).....( s  sr ) argF(s)  arg(s  s1 )  .....  arg(s  s r )
F ( s)  1  Yd ( s)  Yr ( s )  H ( s) F ( s)  A 
D( s ) ( s  s )( s  s ).....( s  s )  arg(s  s α )  .....  arg(s  s ρ )
Im Planul s Im
C3 Im Γ’
+
Д=Y(jω)
F(jω) ωc3
x γ3<0
F(jω) 3
x
Re
Y(jω) ωf3 -1,j0 γ2=0 Re
x x x x
0 Re ωf1
x +1 Y2(jω) γ1>0
x -1,j0 j0
2 Y1(jω)
R Y3(jω)
1

a. Marginea de fază γ reprezintă unghiul pe care-l face vectorul complex unitar

Im Γ1 Planul F(s)
cu semiaxa reală negativă. Se consideră: γ1 > 0, pentru sisteme stabile (curba – 1);
+ γ2 = 0, pentru sisteme la limita de stabilitate (curba – 2); γ3 < 0, pentru sisteme
instabile (curba – 3).
Re
0 
1
sau,  db  Yd ( j f )  Y r ( j f ) Yd ( j f 3 )  Yr ( j f 3 )  Y3 ( j  1;  3  1
Yd ( j f )  Y r ( j f ) db

b.
 +jQ
Y d s   Y r s  
k1 k2 K
Exemplu 1. Yd s   Yr s  
T1  s  1 T2  s  1 T1  s  1T2  s  1
1
Yd  j   Yr  j  
K
 jT1  1 jT2  1 -1 ω=-
T1 + T2
8
ω=+8 P
Va rezulta Z=0, deci sistemul este instabil indiferent de valoarea lui K pe A
motivul că, nu există intersecţii ale caracteristicii cu semiaxa negativă a
pulsaţiilor. Conform celor precizate, punctul critic de coordonate (-1, j0)
nu poate fi cuprins de locul de transfer. k
K Fig. 4.8.
Exemplul 2 Y ( s)   unde α = 0, 1, 2,…
s  ( sT  1)

Considerând α = 0, locul de transfer e redat în figura a, sistemul fiind stabil indiferent de valoarea lui K (P = 0, R = 0,
Z = 0). Pentru α = 1, locul de transfer e redat în figura b, sistemul fiind stabil indiferent de valoarea lui K (P = 0, R =
0, Z = 0). Pentru α = 2, locul de transfer e redat în figura 4.14.a, iar pentru α = 3 în 4.14.b. Se poate observa că în
ambele cazuri sitemul este instabil indiferent de valoarea lui k deoarece în primul caz P=0, R=-2, Z=2, iar In al
doilea P=0,R=-1,Z=1. S-a demonstrat că sistemele ce prezintă o funcţie de
+jQ +jQ
ω=0 ω=0 transfer de forma: K Am ( s)
Y ( s) 
+ + s  Bn ( s )
-1 ω=8 -1 ω=8 unde α > 2 sunt instabile, Am(s) şi Bm(s) fiind polinoame
+ 8 P + 8 P de grad m,respectiv n de variabilă s (m < n).
ω=0- ω= ω=
- - ω=0-

a. Fig. 4.14. b.
Criteriul de stabilitate logaritmic (Bode)
Q ( )
M ( )  Y ( j )  P 2 ( )  Q 2 ( )  1  ( )  arctg  
P( )
Datorită faptului că în planul logaritmic, M(ω) = 20 lg 1 = 0 şi ţinând cont de rezerva de stabilitate criteriul de
stabilitate logaritmic poate fi enunţat astfel: “Un sistem liniar continuu cu funcţia de transfer în circuit deschis
Yd(s)· Yr(s) care nu prezintă poli în semiplanul drept al planului s (P = 0), este stabil în stare închisă dacă modulul
caracteristicii logaritmice de amplitudine M(ω) are o valoarea negativă, pentru care caracteristica logaritmică de
fază φ(ω) are valoarea –π”.
M(ω)[db] M ( )  0, pentru  ( )   si P  0 M ( )  0, pentru  ( )   si P  0
M1(ω) M2(ω Pentru exemplificare, în figura se prezintă două caracteristici logaritmice pentru
+10 ) anumite valori ale factorului de amplificare. La mărirea acestuia se constată că
rD
d Yd 0Yr ( jω) / dω acelaşi sistem devine instabil. In figură s-a notat marginea de ampliudine cu rc, rd,
-1 rc ω iar marginea de fază cu γ0 şi β0.
0 Se constată că rezerva de fază γ0 pentru sistemul stabil este:
Φ(ω)
0  0  180 0   0 ( ) M ( ) 0  20 0
γ0 iar marginea de amplitudine (rezerva de modul sau de amplificare r0) pentru un
180
0 β0 ω sistem stabil este: rc   M  0   3,2 db
Fig. 4.16. unjde ω0 reprezintă pulsaţia critică la care φ(ω0) = -1800.
Pentru sistemul instabil, ca cel prezentat de M2(ω) nu se mai poate discuta despre rezerva de stabilitate deoarece:
 0  0  0 şi rc  rd  0
Discuţia stabilităţii sistemelor conform acestui criteriu se poate face în funcţie de marginea de câştig r c (rD) şi
marginea de fază γ (β) conform tabelului Tabelul 4.1.

γ (β) [0] Discuţie

rC (rD) [db)
<0 <0 >0 Sistem stabil
>0 <0 Sistem instabil
>0 >0 >0 Sistem stabil
<0 <0 Sistem instabil
 Performanţele sistemelor liniare continue. Indici de calitate

Pentru buna funcţionare a unui sistem automat, performanţele impuse acestuia reprezintă indicii săi de calitate.
Performanţele impuse unui sistem se referă la obţinerea unei anumite valori pentru indicii de calitate, referindu-se
atât la regimul staţionar, cât şi la regimul tranzitoriu, în urma variaţiei mărimii de intrare sau a unei perturbaţii. De
asemenea, performanţele sistemului se pot referi şi la caracteristicile de frecvenţă, adică la regimul staţionar
sinusoidal
Performanţele sistemelor liniare continue a.Eroarea staţionară, caracterizează precizia de funcţionare a
sistemelor automate în regim staţionar. Luând în considerare un
e,i sistem automat liniar, cu notaţiile din figura, unde cu a am
e
e1max i σ1=σ σ3 1,05 simbolizat eroarea (abaterea), valoarea staţionară a acesteia va fi
1
dată de: ast = i – est unde: est  lim e( t )reprezintă valoarea
0,95 t 
σ2 staţionară (stabilizată) a mărimii de ieşire; i – semnalul aplicat la
est=i=1 intrare.

b. Suprareglajul (depăşirea), caracterizează regimul

0 t1 t2 t3 t4 tr t tranzitoriu al răspunsului, notându-se de obicei cu σ.

e,i
a. Suprareglajul σ reprezintă depăşirea maximă pe care o are
e
mărimea de ieşire e pe timpul regimului tranzitoriu la variaţii în
e1max σ1=σ σ3 treaptă ale mărimii de intrare i, în raport cu valoarea staţionară
1 stabilită: σ = e1max – est.. In cazul prezentat, depăşirea maximă
est
σ2 ast ≠ 0 apare în prima semiperioadă a oscilaţiei amortizate.

c. Gradul de amortizare reprezintă un indice de calitate al

0 b. t regimului tranzitoriu al sistemelor automate. Cu referire la figurile
3.14.a., b., în cazul unei variaţii date a mărimii de intrare i(t),
 e1
ln gradul de amortizare δ reprezintă diferenţa dintre unitate şi
2 e2 raportul amplitudinilor a două semioscilaţii succesive de acelaşi
 2
 e  semn ale mărimii de ieşire e(t), măsurate în raport cu valoarea
1   ln 1  staţionară:
 2 e2 
• d. Timpul de răspuns tr reprezintă intervalul de timp în care diferenţa dintre mărimea de ieşire şi valoarea sa
staţionară se încadrează în anumite limite fixate, fără a mai depăşi ulterior aceste limite. Măsurarea timpului de
răspuns se face de la începutul regimului tranzitoriu. Se consideră că regimul tranzitoriu este încheiat, restabilindu-
se un nou regim staţionar dacă: eunde 
 est Δ reprezintă valoarea minimă fixată, care în practică se
adoptă Δ = 0,05 est, adică o plajă de ± 5% în jurul valorii staţionare.
e. Timpul de creştere, timpul primului maxim, timpul atingerii primei valori staţionare reprezintă indici de
calitate care dau informaţii asupra rapidităţii sistemului de reglare automată. Aceşti indici se referă la răspunsul e(t)
pentru o variaţie tip treapt a mărimii de intrare i(t). Timpul de creştere tc reprezintă timpul necesar pentru ca
răspunsul e(t) să crească de la valoare 0,05·est la valoarea 0,95·est . Pentru determinarea lui tc se poate proceda
în două feluri şi anume:

Se duce o dreaptă prin punctele curbei e(t) care au coordonatele 0,05·est şi 0,95·est, stabilindu-se punctele
de intersecţie ale acestei drepte cu axa timpului şi cu orizontala dusă prin ordonata e = est . Se adoptă pentru tc o
valoare egală cu proiecţia pe axa timpului a segmentului de dreaptă dintre cele două puncte de intersecţie.
Se trasează tangenta la curba e(t) în punctul de inflexiune sau în punctul de coordonată 0,05·est al curbei.
Se stabilesc punctele de intersecţie ale tangentei cu axa abscisei şi cu orizontala dusă prin ordonata e = est ,
adoptându-se pentru tc o valoare egală cu proiecţia pe axa timpului a segmentului de tangentă cuprins între cele
două puncte de intersecţie.
IY0(jω)I
db
f. Banda de trecere – reprezintă domeniul de frecvenţă de la ωm (minim) şi până la
3db ωM (maxim) în care nu scade sub 3 db fată de valoarea sa corespunzătoare frecvenţei
centrale ωc (fig. 3.15) a benzii de trecere. Pentru cazul sistemelor automate continue
ωm = 0.
ωm ωC ωM
Bandă de ω Performanţele unui sistem pot fi apreciate şi după panta modulului funcţiei de trensfer
trecere frecvenţiale în jurul frecvenţei de tăiere, pantă ce se recomandă a fi de –20 db/dec. în
jurul frecvenţei de tăiere. Interpretarea performanţelor sistemului în funcţie de banda
sa de trecere se face în raport cu spectrul de frecvenţă al semnalului de intrare.
Considerând, de exemplu, ωa cea mai mare frecvenţă a semnalului de intrare, rezultă
că frecvenţa proprie naturală a unui sistem de ordinul doi va trebui să devină:
 0  2  3   a
condiţie necesară ca semnalul să transmită această componentă neatenuată.
 Studiul factorului de amortizare ξ şi a pulsaţiei naturale ω0 asupra performanţei sistemelor liniare
continue
Considerând 0 < ξ < 1  nt
e( t )  k 0  i0 [ 1  (cos sin  n 1   2 t  sin  cos  n 1   2 t )] 
1 2

Pentru simplificarea calculelor, vom considera

  nt 
 k 0  i0   1   sin(  n 1   2 t   )  în continuare k·i0 =1.
 1 2 
 
e( t1 )  est    1    e1 m ax   e( t1 )  1 de

1


  n    nt  sin  n  1   2  t     

 n  1   2  t  k   ,unde k  0,1,2...
dt 1 2 
  n  1   2    nt  cos  n  1   2  t   

 1 2
tm  n  1   2
n  1   2 tg (  n  1    t   ) 
2
 tg

1 2   

tm    1 2
2 n  1   2 n  1   2  
  
 n
  n 1 2    
  1   sin   n  1   2      100_
 1 2  n  1   2  80_
 
  60_
40_
 
  20_
1 1 2
  I I I I I I I I I I
  sin(    )   sin 
1 2
1 2 0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

2
3 3 
   3 1 2
3 
  1 2 
3
3   1 2   1  1
t3  e3 ( t )  1   sin( 3   )  1   1 2 
n  1   2
sin 
  nt   nt
etr    sin(  n 1    t   ) 2
etr   sin(  n 1   2  t   )  0 ,05est  0 ,05
1 2 1 2
Deoarece valorile absolute ale sinusului se limitează la unitate, relaţia se poate înlocui, cu valoare acoperitoare,
cu expresia:

  nt
 0 ,05, sau pentru t  t r ,
1 2

  ntr
 0 ,05
1 2

ln( 0 ,05  1   2
  n t r  n( 0 ,05  1   , respectiv : t r 
2

  n

0,5 0,6 0,7 0,8 0,9

ξ
tr 6,28/ωn 5,35/ωn 4,78/ωn 4,37/ωn 4,35/ωn
 Elemente şi metode de corecţie (compensare)
Dacă, de exemplu un sistem este instabil sau se află la limita de stabilitate, introducerea elementului de corecţie va
face sistemul stabil (prin modificarea factorului total de amplificare). De asemenea, se poate îmbunătăţi
comportarea în regim tranzitoriu sau staţionar, prin introducerea unor zerouri suplimentare ce determină defazaje
pozitive, de anticipare într-o gamă largă a frecvenţei. În acelaşi timp, introducerea unor poli suplimentari va putea
duce la eliminarea abaterii (erorii) staţionare. În practică se face un compromis pentru a obţine o comportare
optimă, deoarece s-ar putea ca prin introducerea unor elemente de corecţie unele performanţe ale sistemului să
scadă.

Tipuri de reţele de corecţie

YCP(s)
±
YCS(s) YK(s) Yk+1(s)
±
YK(s)
a.
b.
I(s) A(s) + E(s)
Y1(s) YK(s) YK+1(s)
-

YCR(s)

c.

YK ( s )
YK ( s )  YCs ( s )  YK ( s )  YCp ( s ) 
1  YK ( s )  YCr ( s )
 Reţele de corecţie cu avans de fază

C1 Im

ω ψcdmax
R1

u1 R2 u2
Ycd(ω)
ψcd(ω)
ω=0 ω= 8
a. b.
0 1/αd 1 Re
c.

ψcd

U 2 ( s ) 1 1   d  Td  s
YCd ( s )   
ψcdmax U1( s ) d 1  Td  s

R  R2 R R 1 1  (  d  Td   ) 2
d  1 1 Td  1 2  C YCd ( j )  
R2 R1  R 2 d 1  ( Td   ) 2

d  1 1
 cd ( s )  arctg (  d Td  )  arctg ( Td  )  cdmax  arcsin  d max 
d  1 Td   d
 Reţele de corecţie cu întârziere de fază

Im
ω= 8 ω=0

R1 0 1/αi 1 Re
ψci(ω)
Yci(ω)
u1 R2 u2
C2
ψcdmax
ω
a. b.
c.

ψci

ω
U2( s ) 1  Ti  s
YCi  
ψcdmax U 1 ( s ) 1   i Ti  s

R  R2 1  ( Ti   ) 2
i  1 1 Ti  R2  C 2 YCi ( j ) 
R2 1  (  i  Ti   ) 2

 ci (  )  arctg ( Ti  )  arctg (  i Ti  )
 Reţele de corecţie cu avans şi întârziere de fază

Im
C1d
ψcdmax
R1d R1i 1/αd 1 Re
u2 R2i 0
u1 R2d k≥α
u1 d u3 u4
ψcimax
C2i

a. b.
c. d.

ψcid(ω) αI=αd=α
IYcid(jω)Idb αI=αd=α
TI > Td
TI > Td
ψcdmax
ωimax 1/αTi 1/Ti 1/αTd 1/Td

ωdmax ω (logω)
ψcimax

IYcid(jω)Idb IYcid(jω)Idb

K 1   d  Td  s 1  Ti  s
YCdi   
d 1  Td  s 1   i  Ti  s

K 1  (  d  Td   ) 2 1  ( Ti   ) 2
YCdi ( j )   
d 1  ( Td   ) 2
1  (  i  Ti   ) 2
 cdi (  )  arctg (  d Td  )  arctg ( Td  )  arctg ( Ti  )  arctg (  i Ti  )
 IY(jω)Idb EXEMPLU
1/Ta 1/T1 1/Tb 1/T2
-40db -20db
dec. dec. 2 Ycs(ω)
kddb
-20db
dec.
[T1/T2]db
Kd
Y( s ) 
ωa ω1 ωb ω03 ω s  ( 1  Ta  s )  ( 1  Tb  s )
0 1 ω01 10
(logω)
-60db
1 dec. 3
Ydcs(ω)
ψ(ω)
1  T1  s
π/2 Ycd ( s )  cu T1  T2
Ψcs(ω) T2  s
0 ω
-π/2
T3
-π Ψdcs(ω)
T1 Ψd(ω)
-3π/2

Se poate observa că, reţeaua de corecţie derivativă, alegând convenabil pe T1 şi T2 ,

poate realiza o reducere a atenuării în domeniul pulsaţiei de frângere (tăiere) şi chiar la
creşterea acesteia, rezultând o bandă de trecere cuprinsă între 0 şi ωb. Rezultă că, în
acelaşi timp va creşte rezerva de stabilitate a sistemului automat în amplitudine şi în fază.
Consecinţa celor de mai sus, este faptul că, răspunsul sistemului oscilant are un
caracter mai redus, factorul de amplificare va creşte, iar durata regimului tranzitoriu şi
suprareglajul se vor reduce.