56 Prof. dr. ing.

Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2018/2019

Structura de conducere în circuit închis

In cazul proceselor perturbate există o singură cale raţională de a realiza conducerea
procesului: urmărirea permanentă a variaţiei reale a mărimii de ieşire y(t) şi luarea în
permanenţă, în funcţie de aceasta, a unei decizii de comandă u(t) astfel încât y(t) să
tindă, moment cu moment, spre variaţia dorită y(t).
Enunţul poartă numele de principiul reglării iar structura sistemică care realizează
acest deziderat se numeşte sistem de reglare. Luarea unei decizii în funcţie de y(t)
înseamnă existența unei reacţii sistemice. Deci sistemele de reglare sunt sisteme cu
reacţie. Dezideratul stabilizării impune ca reacţia să fie negativă.
Principiului reglării îi corespunde schema bloc din Fig. 45 care ilustrează o conexiune
cu reacţie având pe calea directă o conexiune serie.
Urmărirea permanentă a variaţiei ieşirii y(t) a procesului condus se realizează de
către un element de observare EO. El transmite elementului de decizie ED, ca
rezultat al observării, mărimea r (mărime v
de reacţie). Sarcina ED este de a decide
w u y
modificarea mărimii de comandă u(t) de
ED P
aşa manieră încât y(t) să tindă spre
variaţia dorită y(t). ED acţionează în r ym
funcţie de mărimea de conducere1) w(t),
prin care se prescrie y(t), şi în funcţie de EO
mărimea de reacţie r(t), care reprezintă o
măsură a valorii reale y(t). Algoritmul de Fig. 45. Schemă bloc asociată principiului
calcul a comenzii u(t), reglării.

u(t) = FEDw(t), r(t), (1.64)

se numeşte algoritm de reglare sau lege de reglare. În general observarea procesului
condus se efectuează atât prin supravegherea mărimii y cât şi a altor mărimi măsu-
rabile ale procesului condus. În figură, acestea din urmă sunt notate cu ym.
Observaţie :
În tehnică omul a creat structuri de reglare, adică structuri de conducere în circuit închis
destinate conducerii de procese fără ca el să intervină în mod nemijlocit asupra proceselor.
Le numim sisteme de reglare automată (SRA). SRA sunt structuri stabile destinate asigură-
rii unor regimuri de funcţionare dorite pentru procesele conduse, regimuri prescrise prin
variațiile mărimilor de conducere. Sarcinile sistemelor de reglare automată se clasifică în:
i) sarcini de reglare propriu-zisă constând în urmărirea de către mărimile reglate a varia-
ţiilor mărimilor de conducere şi compensarea efectelor mărimilor perturbatoare;
ii) sarcini de integrare funcțională a buclelor de reglare în sistemul automat căruia îi
aparțin.
Pe de altă parte, natura se bazează pe existenţa a nenumărate sisteme de reglare. Stabili-
tatea fenomenelor din natură se explică tocmai prin desfăşurarea unor procese de reglare
stabile și pe interacțiunile dintre aceste sisteme. Fenomenele stabile din natură le numim
sisteme sau procese cu autoreglare. Organismul uman este un exemplu de astfel de sistem.

Prin sintagma sisteme de conducere a proceselor denumim ansamblul sistemelor de

comandă şi al sistemelor de reglare.

În prezentarea de până acum referitoare la sisteme s-au considerat regimuri de
funcționare rezultate prin aplicarea unui semnal de intrare și răspunsul sistemului
la semnalul aplicat. Vom observa că în această abordare avem de a face cu un
singur eveniment dependent de o singură variabilă: timpul (variabila de stare
universală). Spunem că procesele din sistem sunt pilotate de timp.

1) În mod frecvent mărimea de conducere este numită mărime de referinţă.

Prof. dr. ing. Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2018/2019 57

Perceperea unui sistem ca „sistem pilotat de timp” pune accentul pe modul în care
decurge evenimentul moment cu moment. O nouă variație a semnalului de intrare
determină un nou eveniment ş.a.m.d. Vom observa că în aceast context evenimente-
le sunt mutual independente.
În practică sistemele automate trebuie să asigure producerea mai multor evenimen-
te, de regulă dependente unele de altele. De exemplu, un eveniment poate fi
declanșat numai după încheierea altor evenimente și în funcție de rezultatul
acestora. În acest context vorbim despre sisteme pilotate de evenimente. În studiul
sistemelor pilotate de evenimente se acordă importanţă în primul rând modului în care
se influenţează reciproc diferitele evenimente şi doar în al doilea rând modului în care
un semnal de intrare sau altul determină în timp a evenimentului evoluţia sistemului.
Sistemele pilotate de timp se mai numesc şi sisteme cu evenimente continue iar cele
pilotate de evenimente sisteme cu evenimente discrete.
În cadrul cursului ne referim numai la sisteme cu evenimente continue.

§.1.7. Regimuri de funcţionare

1. Punct de funcţionare. Regimuri de funcţionare.

Prin mărimi caracteristice ale unui sistem se înţeleg mărimile relevante pentru
evaluarea comportării sistemului şi monitorizarea funcţiei acestora.
Ansamblul valorilor tuturor mărimilor caracteristice ale unui sistem considerate la
un moment dat se numeşte punct de funcţionare al sistemului. Notăm punctul de
funcţionare cu  iar mărimile caracteristice apar drept coordonate ale acestuia. Vom
scrie, de exemplu, (u, y) atunci când mărimile caracteristice sunt valorile curente
ale lui u şi y, (umed, ymed) atunci când mărimile caracteristice sunt valorile medii ale
mărimilor u şi y asociate momentului curent ş.a.m.d.
Întrucât coordonatele se modifică în timp, se modifică în timp și poziția punctului de
funcţionare , descriind o traiectorie în spațiul coordonatelor adoptate. Dacă mărimile
caracteristice sunt variabilele de stare x vorbim despre traiectorii de stare.
Prin regim de funcţionare al unui sistem fizic se înţelege un mod de comportare al
sistemului pe un interval de timp dat, declanşat -în acord cu principiul cauzalităţii-
de semnal de intrare aplicat şi/sau de starea iniţială (de echilibru sau dezechilibru)
a sistemului. Un regim de funcționare este redat prin traiectoria asociată regimului
de funcţionare sau prin ansamblul variaţiilor mărimilor caracteristice în raport cu
timpul. Traiectoria, sau ansamblul acestor variații, reprezintă imagini ale regimului
de funcţionare.
Exemplu: Se consideră sistemul

 x1( t )   x1( t )  x2 ( t )

 x 2 ( t )  0.4 x1( t )  0.2 x2 ( t )  0.2u( t ) .

 y( t )  x1( t )
La intrarea lui se aplică semnalul rampă unitară u( t )  t în condiţii iniţiale nule, i.e.
x1( 0 )  0, x2 ( 0 )  0 . Intervalul de timp de studiu este de 10 secunde.
Prin aplicarea la intrare a semnalului rampă declanşăm un regim de urmărire. În Fig. 46
apar diferite modalităţi de a reda acest regim.
În Fig. 46a sunt redate variaţiile mărimilor de intrare şi de ieşire, u(t) şi y(t), în ideea că
cele două mărimi sunt mărimi caracteristice ale sistemului.
58 Prof. dr. ing. Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2018/2019

În Fig. 46b apare traiectoria y(u) corespun- 10

zătoare punctului de funcţionare (u, y). Pentru

8
a evidenţia regimul care are loc, evoluţia
punctului de funcţionare pe traiectorie este u
6
indicată cu o săgeată.

u, y
Ambele reprezentări sugerează că urmărirea se 4

produce cu întârziere, semnalul de ieşire având y

o viteză diferită de cea a semnalului de intrare. 2

În Fig. 46c, regimul este redat prin traiectoria de 0

stare x2(x1) corespunzătoare punctului de 0 2 4
t [sec]
6 8 10

funcţionare (x1, x2). Procesul de urmărire nu

mai este transparent. În schimb obţinem o -a
imagine a ceea ce se întâmplă în interiorul 3 -
sistemului.
În consecinţă, un regim de funcţionare poate fi
urmărit prin intermediul mai multe mărimi 2
caracteristice şi mai multor tipuri de traiectorii.

y
Depinde de noi și de problema care ne
interesează alegerea celei mai potrivite forme de 1
reprezentare.

0
2. Clasificări ale regimurilor de funcţionare 0 5 10
u

Există numeroase criterii de clasificare a regi- -b

murilor de funcţionare. Astfel, din punctul de -
4
vedere al persistenței modului de comportare a
sistemului în timp distingem două tipuri de
regimuri: 3

 regimuri permanente, caracterizate prin fap-

x2

2
tul că mărimile caracteristice variază pe un
orizont de timp T, infinit sau relativ înde-
lungat, după funcţii de tip semnale standard 1
(funcţia treaptă unitară, funcţia rampă
unitară, funcţia parabolă unitară, funcţia 0
0 1 2 3
sinusoidală ş.a.) sau după funcţii periodice; x1
-c-
 regimuri tranzitorii, caracterizate prin faptul Fig. 46. Redarea unui regim de
că variabilele informaţionale variază în timp funcţionare prin variaţii temporale
după funcţii netipizate, sistemul trecând, ale mărimilor caracteristice (a),
prin traiectorii intrare-ieşire (b) şi
eventual, de la un regim permanent la altul. prin traiectorii de stare (c).

În continuare ne referim la principalele tipuri de u

regimuri permanente.
u
1. Regimul staţionar sau regimul permanent
constant, este caracterizat prin faptul că varia-
t
bilele informaţionale ale mărimilor caracteristice 0

sunt constante pe subintervale de timp. Pentru y

y
sistemele stabile un astfel de regim se instalează regim
după încheierea regimului tranzitoriu (teoretic staţionar regim
staţionar
pentru t  ) declanşat de aplicarea la intrarea
t
sistemului a unui semnal treaptă. (Fig. 47) 0 t

Convenim să notăm valorile coordonatelor regim

punctului de funcţionare , pentru t  , cu

tranzitoriu

indicele „  ”. Vom scrie (u, y ) sau, simplu, Fig. 47. Referitoare la regimul
staţionar şi la regimuri tranzitorii
 . În regim staţionar punctul  este fix, ceea
Prof. dr. ing. Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2018/2019 59

ce înseamnă că traiectoria sistemului se u

reduce la un punct.
2. Regimul permanent proporţional - este
caracterizat de faptul că variabilele informa-
ţionale asociate mărimilor caracteristice 0 t
variază în timp după funcţii rampă. În acest
regim toate derivatele de ordinul I în raport cu
timpul sunt constante, adică u (t)  u   const , y

y (t)  y   const . Teoretic se poate considera că

regim
regimul este declanşat prin aplicarea la permanent

intrarea sistemului a unui semnal rampă ca

în Fig.48. În figură se pleacă dintr-un regim 0 t t
staţionar. In regim permanent proporţional
(u   , y  ) este un punct fix, pe când (u, y) regim tranzitoriu

este un punct mobil care descrie o regim permanent propoţional

semidreaptă sau un segment de dreaptă.

Fig. 48. Referitoare la regimul permane
3. Regimul permanent parabolic este proporțional şi la regimurile tranzitorii
caracterizat de faptul că variabilele informa-
ţionale asociate mărimilor caracteristice variază în raport cu timpul după funcţii
parabolice. Deci, derivatele lor de ordinul II în raport cu timpul sunt constante.
Declanşarea regimului este consecinţa aplicării de semnale parabolice la intrarea
sistemului. Punctul (u  , y  ) este fix, iar punctele (u  , y  ) şi (u, y) sunt mobile.

4. Regimul permanent sinusoidal, numit şi regim armonic sau sinusoidal cvasi-

staţionar, este caracterizat prin aceea că toate mărimile caracteristice, coordonate
ale punctului de funcţionare, variază în timp după funcţii sinusoidale. De regulă,
sistemul ajunge într-un astfel de regim în urma aplicării la intrare a unui semnal
sinusoidal. Datorită variaţiei temporale periodice a coordonatelor, cu aceeaşi perioa-
dă, punctul (u, y) este mobil pe o curbă închisă. Acest fapt este valabil pentru toate
regimurile periodice, chiar dacă nu sunt sinusoidale.
Deoarece în regimurile 2, 3 şi 4 şi în regimurile tranzitorii mărimile variază în timp
ele poartă denumirea de regimuri nestaţionare sau de regimuri dinamice.2)
În cazul sistemelor liniare invariante în timp se folosesc în mod frecvent conceptele de
regim liber şi de regim forţat.

Prin regim liber se înţelege un regim de u

funcţionare determinat de o stare iniţială a u0+u
sistemului care corespunde unei situaţii de
u0
echilibru sau de dezechilibru datorată
valorilor iniţiale ale stărilor, semnalul de
intrare fiind nul (u(t) = 0), iar prin regim
0 t0 t
forţat un regim de funcţionare determinat de
aplicarea la intrarea sistemului a unui semnal y
y0+y
u(t)  0 în condiţii iniţiale nule.

Observaţii :
y0
 In Fig. 46 şi 49 sunt ilustrate răspunsurile
la semnale treaptă a două sisteme liniare. Ini-
ţial sistemele se găsesc în stare de echilibru. 0 t0 t t
In primul caz starea de echilibru este o stare
de repaus. În al doilea caz starea de echilibru Fig. 49. Răspunsul unui sistem liniar la o
corespunde unui regim staţionar determinat variație în treaptă a semnalului de intrare.

2) Deci regimurile de la punctele 2, 3 şi 4 sunt regimuri permanente nestaţionare.

60 Prof. dr. ing. Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2018/2019

de un semnal treaptă de amplitudine u0. Ori de câte ori este posibil reducem din punct de
vedere matematic, prin schimbări adecvate de variabile, stările iniţiale de echilibru la stări
de repaus.
 Figurile 46, 47 şi 49 mai evidenţiază un aspect importat: teoretic, un regim staţionar
(permanent) al unui sistem în timp continuu se obţine pentru t   dar din punct de
vedere practic această situaţie nu convine. Ca urmare se consideră că regimul staţionar
(permanent) rezultă după un interval finit de timp t adoptat în funcţie de necesităţile sau
posibilităţile de percepţie ale semnalelor (în cazul de faţă: de semnalul de ieşire).
 Utilizarea noţiunilor de regim liber şi regim forţat se justifică numai pentru sisteme
liniare, pentru care răspunsurile sistemului se pot obține prin superpoziția regimurilor
libere cu cele forțate. Pentru sistemele neliniare superpoziția regimurilor libere cu cele
forțate nu mai este, la modul general, valabilă.

Din considerente practice se impune menţionarea a încă doi termeni: regim nominal
şi regim oarecare.
Sistemele tehnice sunt concepute astfel încât să funcţioneze într-un anumit regim
caracterizat de indicatori tehnici şi energetici bine precizaţi. Un astfel de regim este
numit regim nominal.
In realitate sistemele ajung să lucreze în regimuri oarecare, adică în regimuri mai
mult sau mai puţin "apropiate" de regimul nominal. Regimurile oarecare pot fi
clasificate, la rândul lor, în regimuri normale, regimuri de avarie ş.a.m.d.
Prof. dr. ing. Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2018/2019 61

Capitolul 2. Sisteme liniare - caracterizare în

domeniul timp şi în domeniul imaginilor

§.2.1. Sisteme liniare

Clasa sistemelor liniare este cea mai cunoscută şi cea mai studiată clasă de sisteme
dinamice întrucât modelele liniare se pretează la un studiu teoretic analitic aprofundat
şi pot fi folosite de multe ori ca modele de aproximare. Metodele de analiză şi sinteză
pentru sisteme liniare sunt sistematice, se pretează la abordări analitice şi pot fi
aplicate fără dificultăţi majore prin calcul numeric.
Sistemele liniare sunt sistemele pentru care este valabil principiul superpoziției:

Definiţie:
Fie un sistem dinamic S cu orientarea u  y (Fig. 50). Considerăm că el este supus
pe un orizont de timp dat T la trei experimente diferite, notate cu E1, E2 şi E3:
E1: În condiţii iniţiale I1 se aplică la intrare o funcţie de intrare u(t) = u1(t). La ieşire
se obţine răspunsul y(t) = y1(t).
E2: În condiţii iniţiale I2 se aplică la intrare o funcţie de intrare u(t) = u2(t). La ieşire
se obţine răspunsul y(t) = y2(t).
E3: În condiţii iniţiale c1I1 + c2I2 se aplică la intrare o funcţie u(t) = c1u1(t) + c2u2(t),
cu c1 şi c2 constante arbitrare, şi se obţine la ieşire răspunsul y(t) = y3(t).
Spunem că sistemul S este liniar dacă  u1(t), u2(t) funcţii de intrare admisibile,  I1
şi I2 condiţii iniţiale admisibile şi  c1, c2  R constante rezultă că
y3(t) = c1y1(t) + c2y2(t).

u y
S
Fig. 50. Schema bloc a unui sistem cu orientarea u  y.

Definiţia sistemului liniar reuneşte două principii evidenţiabile prin particularizarea

valorilor c1 şi c2 :
 Pentru c1 = c2 = 1 se obţine ceea ce în mod obişnuit este numit principiul
suprapunerii cauzelor şi efectelor (proprietatea de aditivitate).
 Pentru c2 = 0 se obţine ceea ce numim principiul omogenităţii sau al amplificării
(exprimă proporţionalitatea dintre cauză şi efect).
Fie S1 şi S2 două sisteme liniare şi conexiunile fundamentale realizate cu acestea. În-
trucât relaţiile care descriu modul de interconectare 3 sunt dependenţe liniare,
rezultă că cele trei conexiuni fundamentale realizate cu S1 şi S2 conduc tot la sisteme
liniare.

Liniaritatea unui sistem redat printr-un model matematic o recunoaştem practic

prin faptul că fiecare termen al egalităţilor modelului matematic este un monom de
gradul I cu variaţie continuă în raport cu semnalele pe care le conţine.

Afirmaţia anterioară reprezintă o condiţie de suficienţă utilizabilă ca şi criteriu de

constatare a liniarităţii unui sistem. Astfel, egalităţile:

3
V. §.1.5 secțiunea 1.
62 Prof. dr. ing. Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2018/2019

x (t)  A  x(t)  B  u(t) , 5y(t)  2y (t)  0.3y(t)  u

 (t)  0.7u(t) , x[t  1]  5x[t]  0.2u[t]

sunt modele liniare, pe când egalităţile

y(t)  a  u(t)  b , y (t )  y 2 (t )  u(t ) , y[t]  0.5  y[t  1]  y[t  1]  y[t  2]  u[t  1]  u[t  2]

sunt modele neliniare. În aceste din urmă cazuri neliniaritatea este „datorată” ter-
menilor: b, y2(t), y[t-1]·y[t-2], respectiv u[t  2] .

Analizând definiţia sistemului liniar prin intermediul elementelor de axiomatică

rezultă că, de fapt, definiţia pretinde ca:
 mulţimile U, U , X, Y să fie spaţii liniare,
 operatorii funcţie de tranziţie a stării (t, t0, · , · ) şi funcţie de tranziţie a
ieşirii (t, · ) să fie liniari,  t, t0.
Dacă cel puţin una dintre aceste condiţii nu este îndeplinită sistemul se numeşte
neliniar.
O clasă specială de sisteme liniare o constituie cea a sistemelor liniare invariante în
timp (SLIT). Ea este caracterizată de următoarele proprietăţi:
 Mulţimea timp T este grup aditiv abelian.
 Mulţimea U este închisă faţă de operatorul „э ”, de transfer în timp,
э : u(t)  u'(t) cu u'(t) = u(t+).
 (t, t0, x(t0), uto,t )= (t+, t0+, x(t0), э-uto,t),  T.
 (t,· ) nu depinde de t.
În relaţiile de mai sus x(t0) reprezintă condiţiile iniţiale, notate la începutul para-
grafului cu I. În consecinţă, pentru un sistem liniar invariant în timp răspunsul la
condiţii iniţiale date x(t0) = x0 şi la un semnal de intrare uto, to+t' depinde la
momentul t0+t' numai de valoarea lui t'. El nu depinde de momentul t0, de
poziţionare a condiţiilor iniţiale şi a segmentului de intrare uto, to+t'.
De aceea în cazul SLIT este posibil să se considere întotdeauna că momentul iniţial
este t0 = 0.
Sistemele dinamice care nu satisfac condiţiile precizate anterior se numesc sisteme
variante în timp. În contextul de mai sus răspunsul acestora la momentul t0+t'
depinde atât de valoarea lui t' cât şi de t0 iar problemele nu mai pot fi simplificate
considerând ca moment iniţial t0 = 0.

§.2.2. Matrice şi funcţii de transfer

Matricele 4 şi funcţiile de transfer sunt modele matematice operaţionale specifice
sistemelor liniare.

MM operaţionale asociate STC se obţin aplicând transformata Laplace, iar cele

asociate STD aplicând transformata z, modelelor matematice în domeniul timp ale
sistemelor.

Atunci când referirile se fac simultan pentru STC şi pentru STD folosim variabila
s pentru STC
unificată  introdusă prin relaţia    .
z pentru STD
O serie de precizări din acest capitol se bazează pe dezvoltările din lucrarea:
Dragomir, T.L. – Elemente de Teoria sistemelor, vol. I, Ed. Politehnica, 2004.

4
Pluralul cuvântului matrice este tot matrice. Ca urmare în exprimări folosim: matriceal, matricelor etc.
Prof. dr. ing. Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2018/2019 63

Datorită invarianţei în timp a operatorilor reprezentaţi de sistemele liniare şi datorită

liniarităţii transformatelor Laplace şi z, pentru sistemele liniare invariante în timp
este valabil următorul enunţ:

Se consideră un sistem liniar S, invariant în timp, cu orientarea u  y, cu u  R m , y

 R p . Sistemul S poate fi un sistem în timp continuu sau un sistem în timp discret.

u S y

Fie u() imaginea operaţională a unui semnal de intrare bilateral şi y() imaginea
operaţională a semnalului de ieşire bilateral corespunzător transferului lui u prin
sistem.
În aceste circumstanţe există o matrice H() de tipul (p, m), independentă de u(),
care leagă cele două imagini operaţionale printr-o relaţie de forma5:
y()  H()  u() . (2.1)

Matricea H se numeşte matrice de transfer.

Întrucât H nu depinde de u ci doar de sistemul S, iar pe de altă parte permite
calcularea lui y când se cunoaște u, ea reprezintă un model matematic intrare-
ieşire operaţional al sistemului S.
Relaţia (2.1) este valabilă şi atunci când u() este imaginea operaţională a unui
semnal de intrare unilateral şi y() imaginea operaţională a semnalului de ieşire
unilateral corespunzător tranzitării lui u prin sistem, dar numai în situaţia când
condiţiile iniţiale sunt nule sau în situaţiile în care mărimile de interfaţare sunt într-
un echilibru echivalabil cu condiţii iniţiale nule.
Relaţia (2.1) reprezintă relaţia de definire a matricei de transfer. Elementele ei, notate
cu Hij(), se numesc funcţii de transfer (f.d.t.). Deci:
H( )  [Hij( )]i 1;p (2.2)
j1;m
unde Hij() este f.d.t. a canalului uj yi, adică
y i (λ)  Hij (λ )  u j(λ) . (2.3)
Atributul „transfer” indică faptul că matricea H() caracterizează modul în care siste-
mul realizează transferul semnalului de la intrare la ieşire, transformând „informaţia
u()” în „informaţia y()”.
Dacă sistemul S este de tip SISO atunci matricea de transfer se reduce la o funcţie
de transfer pe care o vom nota tot cu H(). În acest caz, alternativ relaţiei (2.1), se
poate considera ca relaţie de definire a f.d.t. raportul
y( )
H( )  . (2.4)
u( )

Relaţia (2.4) este valabilă numai pentru sisteme de tip SISO şi în aceleaşi condiţii ca şi
relaţia (2.1), adică pentru semnale bilaterale, sau pentru semnale unilaterale în
condiţii iniţiale nule sau în situaţiile în care mărimile de interfaţare sunt într-un
echilibru echivalabil cu condiţii iniţiale nule.
Dacă u şi/sau y sunt vectori relaţia (2.4) nu mai este valabilă întrucât „împărţirea
unui vector prin alt vector” nu este posibilă.

5
Modul în care se obține acest rezultat este arătat în paragrafele §.2.3 (v formula (2.6')) și §.2.5 (v formula (2.6'')).
64 Prof. dr. ing. Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2018/2019

Atât transformata Laplace a impulsului Dirac cât şi transformata z a impulsului

unitar discret sunt egale cu 1: ()  1 . Presupunem că la intrarea unui sistem liniar
de tip SISO se aplică semnalul bilateral
u()  ()  1 . (2.5)
Atunci, din (2.4) rezultă
y()  H() . (2.6)
În consecinţă: f.d.t. poate fi definită şi ca imagine operaţională a răspunsului la
impuls Dirac, respectiv la impuls unitar (după cum avem un STC, respectiv un STD) al
unui SLIT de tip SISO. Interpretarea este valabilă pentru sisteme cauzale. În adevăr,
potrivit relaţiei de definire a funcţiei răspuns la impuls, valabilă şi în cazul timp
discret, avem y δ(t)  y(t) u(t)δ(t)  h(t) . Deci, în acest caz y()=h(). Prin comparaţie cu
(2.6) rezultă
H()  y  ()  h() . (2.7)
Relația (2.7) explică notaţia funcţiei şi matricei de transfer.

Prin condiţii iniţiale nule în contextul relaţiei (2.1) înţelegem:

 x(0) = 0, pentru STC, şi x[0] = 0, pentru STD date prin MM-ISI;
 y(i)(0+) = 0, i = 0; n-1 şi u(j)(0+) = 0, j = 0; m-1 sau y(i)(0_ ) = 0, i = 0;n-1 şi
u(j)(0_ ) = 0, j = 0;m-1, pentru STC date prin MM-II;
 y[-1] = 0, y[-2] = 0,..., y[-n] = 0 şi u[-1] = 0, u[-2] = 0,..., u[-n] = 0, pentru
STD date prin MM-II.
(2.8)
Tot referitor la relaţia (2.1): prin „situaţii în care mărimile de interfaţare sunt într-un
echilibru echivalabil cu condiţii iniţiale nule” se înţeleg cazurile în care soluţia de
regim liber y ( ) este nulă cu toate că condițiile inițiale nu sunt nule.

O utilizare imediată a matricelor şi funcţiilor de transfer o reprezintă calcularea
răspunsului sistemelor liniare invariante în timp, aflate în condiţii iniţiale nule sau în
situaţii de echilibru echivalabil cu condiţii iniţiale nule, la diferite semnale de
intrare. În acest scop se folosesc tabelele de transformare. Enunţul problemei
(restrâns la cazul funcţiei de transfer şi la STC) şi etapele de rezolvare sunt
următoarele:
  Sistemul S prin f.d.t. H(s)
  Se dau : 
 Enunţ   u(t), t  0, t  T
 
  Se cere : y(t), t  0, t  T


  Folosind tabele de transforma re se calculeaza u(s) ca
 (2.9)
  imagine operationa la a lui u(t)
 
Etape de c alcul :  Se calculeaza y(s)  H(s)  u(s)
  Se calculeaza y(t) ca original al lui y(s), folosind tabele
 
  de transforma re

Generalizarea abordării pentru matrice de transfer este imediată.

Prof. dr. ing. Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2018/2019 65

§.2.3. Caracterizarea prin MM-ISI a SLIT – cazul STC

fără timp mort
1. Abordarea în domeniul timp
MM-ISI ale sistemelor liniare invariante în timp şi fără timp mort au forma:
x (t )  Ax(t )  Bu(t ) , x(t0 )  x 0
 (2.10)
y(t )  Cx(t )  Du(t )
Ele conţin 2 grupuri de egalități: ecuaţiile de stare (prima egalitate), însoţite de
condiţiile iniţiale x(t0), şi ecuaţiile de ieşire (a doua egalitate). În (2.10): xRn, uRm,
yRp, tT = [t0, tf ], t0 este moment iniţial iar tf moment final. Vectorul x0 conţine valorile
condiţiilor iniţiale. Matricele: A, (n,n) – matricea sistemului, B, (n,m) - matricea de
comandă sau de intrare, C, (p,n) – matricea de ieşire sau de observare şi D, (p,m) –
matricea de interconexiune, sunt matrice constante cu coeficienţi reali. În particular
putem avea t  T = [t0,) şi ori de câte ori este util considerăm t  T = [0,) = R*+ .
Ecuaţiile de stare din (2.10) alcătuiesc un sistem liniar de n ecuaţii diferenţiale de
ordinul I cu coeficienţi constanţi. Numărul n se numeşte ordinul sistemului.
In situaţia în care D  0 ecuaţiile de ieşire din (2.10) arată că orice variaţie u(t), t  t0
a intrării se transmite, prin componenta Du(t), direct la ieşire, în y(t). Din punct de
vedere fizic avem de a face cu un caz de manifestare simultană a unui efect cu cauza
care îl determină. Deoarece sistemele fizice prezintă inerţie o astfel de situaţie nu este
posibilă, iar în cazul unei modelări corecte vom avea D = 0. Atunci când admitem D 
0 ne asumăm o idealizare a sistemului fizic şi spunem că sistemul se găseşte la limi-
ta de realizabilitate fizică, iar din punctul de vedere al cauzalităţii că sistemul se gă-
seşte la limita de strictă cauzalitate. Situaţiile limită sunt amendate uneori din punct
de vedere matematic prin faptul că efectuarea unor calcule cu modele cu D  0 devi-
ne imposibilă.
Dacă D = 0 atunci modelul este strict cauzal, fizic realizabil şi reflectă caracterul
inerţial al sistemului. Rezultă:
x (t )  Ax(t )  Bu(t ) , x(t 0 )  x 0
 (2.11)
y(t )  Cx(t )
În ipoteza că (2.10) reprezintă modelul unui sistem fizic componentele lui x au, după
caz, o semnificaţie fizică nemijlocită, sau reprezintă combinaţii liniare ale unor
mărimi cu semnificaţie fizică. Combinaţiile nemaifiind fizic interpretabile, pentru
interpretări fizice ne limităm la intrările şi ieşirile sistemului.
Sistemului (2.10) i se poate asocia schema bloc din Fig. 51 denumită diagrama stări-
lor în domeniul timp. Pentru operaţia care furnizează pe x(t) din x (t ) s-a folosit sim-
bolul de integrare iar condiţiile iniţiale x0 s-au simbolizat printr-o săgeată care intră
în blocul integrator.
y
D
X0
u x x
B  C

Fig. 51. Diagrama stărilor în domeniul timp pentru un STC


66 Prof. dr. ing. Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2018/2019

Sistemele (2.10) şi (2.11) reprezintă MM cu mai multe mărimi de intrare şi mai multe
mărimi de ieşire adică sisteme multivariabile la intrare şi multivariabile la ieşire
(MIMO).
Pentru sistemele de tip SISO matricea B se reduce la un vector coloană şi se notează
cu b, matricea C se reduce la un vector linie şi se notează cu cT (se lucrează numai
cu vectori coloană), iar matricea D la un scalar notat cu d.
Aşadar, pentru un sistem monovariabil la intrare şi la ieşire avem formele canonice:
x (t )  Ax(t )  bu(t ) , x(t 0 )  x 0
 , (2.12)
T
y(t )  c x(t )  du(t )
respectiv
x (t )  Ax(t )  bu(t ) , x(t 0 )  x 0
 , (2.13)
T
y(t )  c x(t )
după cum sistemul este la limita de strictă cauzalitate sau este strict cauzal.

Exemplu: Fie un sistem elementar de poziţionare în lungul unei singure axe (de
translaţie sau de rotaţie). Notăm cu d, v şi a deplasarea, viteza de deplasare şi
acceleraţia de deplasare ale sistemului. Presupunem că asupra sistemului se
manifestă o acţiune exterioară pondero-motoare P (forţă de translaţie sau mo-
ment de rotaţie) care, singură, determină acceleraţia a, şi că mişcarea nu este
afectată de frecări. Constanta inerţială a sistemului este JI (masă sau moment de
inerţie). Ştiind că sistemul are orientarea P  d, se cere să se stabilească un MM-
ISI al sistemului.
Soluţie: Potrivit unor legi binecunoscute din mecanică sunt valabile dependen-
ţele:
. .
J I a(t)  P(t ), v (t)  a(t), d (t)  v(t) , (2.14)

care sub formă matriceală conduc la:

d (t ) 0 1  d(t )  0 
      1   P(t )
v (t ) 0 0 v(t )  J I  . (2.15)
d(t) = 1 0   
d(t )
v(t )
Ecuaţiile (2.15) reprezintă MM-ISI căutat. Vectorul [d v]T este vectorul de stare al
sistemului, [P] vectorul de intrare, iar [d] vectorul de ieşire.

În cazul când operăm cu sistemul (2.10) problema de calcul a răspunsului sistemu-
lui la diverse excitaţii constă în integrarea sistemului de ecuaţii diferenţiale de ordi-
nul I reprezentat de ecuaţiile de stare pentru condiţiile iniţiale date şi în înlocuirea
rezultatului în ecuaţiile de ieşire.
Fiind vorba despre un SLIT putem considera t0 = 0. Deci
  x (t )  Ax(t )  Bu(t ), x(0)  x 0 fixat,
 
 Se dau:  y(t )  Cx(t )  Du(t ) (2.16)
  u(t ), t  0
 
 Se cere: y(t ), t  0, eventual si x(t), t  0.

Ecuaţiile de stare au pentru fiecare semnal de intrare u(t), t > 0 soluţia unică
Prof. dr. ing. Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2018/2019 67


x(t)  e At x(0)  e A(t   )Bu( )d .
0
(2.17.1)

Înlocuind-o în ecuaţiile de ieşire obţinem

t


y(t )  Ce At x(0)  C e A(t  )Bu()d  Du(t ) .
0
(2.17.2)

În integralele din (2.17.1) şi (2.17.2), ca şi în toate egalităţile care decurg din acestea,
în integrand t are rol de parametru. Aceasta înseamnă că pentru orice t1  (0, t)
avem
t t1 t


0

0

e A(t  )Bu()d  e A(t  )Bu()d  e A(t  )Bu()d .
t1
(2.18)

În cazul regimului liber, când u(t)  0, t  0 , rezultă

x  (t)  e At x(0) , y  (t)  Ce At x(0) , (2.19)

iar pentru regimul forţat, când x(0)  0 , se obţine
t t
e 
y f (t)  C e A(t   )Bu()d  Du(t) .
A( t   )
x f (t )  Bu()d , (2.20)
0 0

Întrucât:
x(t)  x  (t)  x f (t) , y(t)  y  (t)  y f (t) , (2.21)
formulele (2.17.1) şi (2.17.2) exprimă superpoziţia dintre regimul liber şi cel forţat.
Matricea nesingulară
1 22
e At  I  At  A t  (2.22)
2!
este numită matrice de tranziţie sau matrice fundamentală a sistemului. Ea are
proprietățile unei exponențiale şi se notează uzual, în cazul t0 = 0, cu

(t)  e At . (2.23)
Denumirea de matrice de tranziţie este sugerată de prima ecuaţie (2.19): matricea
(t) caracterizează tranziţia sistemului liber din stare iniţială x(0) în stare curentă
x(t). Cu ajutorul matricei de tranziţie se poate generaliza expresia din membrul drept
al relaţiei (2.17.1), rezultând aşa-numita funcţie de tranziţie a stărilor:


t

x ( t )  ( t , t 0 , x ( t 0 ), u[ t 0, t ] )  ( t 0 )  x ( t 0 )  ( t  )  B  u ()  d .
t0


Atunci când drept mărimi caracteristice ale unui sistem se consideră variabilele de
stare x, evoluţia sistemului poate fi redată prin traiectorii de stare (v. exemplul din
§.1.7, secţiunea 1). Dacă, în particular, variabilele de stare sunt tocmai ieşirea siste-
mului şi primele n-1 derivate ale acesteia, cum este cazul modelelor de tipul (2.15),
vorbim despre traiectorii de fază. În acest caz spaţiul stărilor X este denumit în mod
frecvent spaţiul fazelor. Dacă sistemul este de ordinul n = 2, vorbim despre planul
stărilor <x1, x2>, respectiv despre planul fazelor < y, y >.

Formula (2.22) se utilizează în două situaţii:
68 Prof. dr. ing. Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2018/2019

i) când există k0 N astfel încât A k  0 pentru k  k 0 , deci

1 2 2 1
e At  I  At  A t  A k0 1t k0 1 ; (2.22')
2! (k 0  1)!

ii) când e At este calculată numeric pentru un t fixat.

În afara dezvoltării (2.22'), pentru calculul matricei de tranziţie se poate folosi în ca-
zuri simple şi relaţia
Φ(t)    Φ(s)  (sI  A)1 . (2.23')

Matricea (sI  A )1 se numeşte matricea rezolventă asociată matricei A.

(2.23') se obţine din (2.22') în ipoteza că seria de puteri este uniform conver-
Đ1 gentă şi având în vedere că 1 t k     s -(k 1) . Procedăm astfel:
k!
1 1 1
(2.22)    (s)  I  A 2  A 2 3  ... 
s s s
1
(sI - A)  (s)   (sI - A)  (I  As-1  A 2s - 2  ...) 
s
(sI - A)  (s)  I  (s)  (sI - A)-1