Departamentul de Mecanică

Master: Controlul Zgomotului şi VibraŃiilor

DISCIPLINA: VIBRAłII NELINIARE ŞI ALEATOARE

2.STABILITATEA MIŞCĂRII

Se referă la comportarea mişcării în cazul perturbaŃiilor produse în condiŃiile iniŃiale.

Se consideră studiul mişcării în planul fazelor în care punctul figurativ P include atât
poziŃia cât şi viteza ( de fapt impulsul generalizat).
Mişcarea studiată are punctul figurativ P0 , la momentul iniŃial t 0 , iar la momentul t
punctul figurativ P , iar traiectoria acestui punct este arc(P0 P ) (figura 1).

xi (t ) ε
η (ε , t 0 ) P0′ P′
~
x i (t )
t, P

t 0 , P0
Figura 1 a

~
P′
P0′ x i (t )
P
xi (t )

P0
Figura 1 b- Mişcarea asimptotic stabilă

~
x i (t ) P
P0′
xi (t ) P′

P0
Figura 1 c-Mişcarea simplu stabilă

~
P
P0′ x i (t )

xi (t )
P′
P0
Figura 1 d- Mişcarea nestabilă
DefiniŃie: Mişcarea este stabilă dacă: pentru un ε (arbitrar de mic) ales, se poate determina
η (ε ,t 0 ) astfel încât,pentru orice poziŃie iniŃială P0 din interiorul sferei de rază η cu centrul
în P0 , rezultă mişcări pentru care la timpul t corespunde punctul figurativ P ′ , aflat în sfera
de rază ε cu centrul în P .
Pentru a exprima analitic aceste condiŃii se fac următoarele notaŃii:
~
x i (t ) - mişcarea neperturbată (soluŃia ecuaŃiei diferenŃiale ale mişcării cu condiŃiile
iniŃiale reprezentate de P0 );
xi (t ) - mişcarea perturbată prin schimbarea condiŃiilor iniŃiale în P0 ( poziŃie şi viteză
iniŃiale perturbate).
CondiŃiile cuprinse în definiŃie se scriu:
~
pentru xi (t 0 ) − x i (t 0 ) < η (1a)

~
să rezulte xi (t ) − x i (t ) < ε , (∀) t . (1b)

łinând cont de condiŃiile (1a) şi (1b), se definesc noŃiunile:

Mişcarea asimptotic stabilă (figura 1b), dacă:
~
lim xi (t ) − x i (t ) = 0 ,
t →∞
~
adică pentru t → ∞ , mişcarea perturbată xi (t ) tinde către mişcarea neperturbată x i (t ) .
Mişcarea simplu stabilă (figura 1c), dacă:
~ ~
xi (t ) − x i (t ) < ε , dar lim xi (t ) − x i (t ) ≠ 0
t →∞
şi are ca imagine în spaŃiul fazelor o traiectorie a punctului figurativ care rămâne
îninteriorul unui tub în jurul traiectoriei neperturbate, fără a tinde către aceasta.
Mişcarea nestabilă (figura 1d), dacă nu se poate stabili un astfel de tub, ca în cazul
mişcării simplu stabile, înseamnă că mişcarea perturbată se îndepărtează nedefinit de
mult de cea neperturbată.
Mişcarea uniform asimptotic stabilă, dacă mişcarea este asimptotic stabilă şi în plus η
nu depinde de t ci numai de ε , adică η (ε ) .
Pentru o analiză mai în detaliu se consideră problema stabilităŃii mişcării pentru ecuaŃiile
diferenŃiale ale mişcării de forma:
dx1 
= X 1 ( x1 , x 2 ,........., x n , t ) 
dt

............................................  . (2)
dx n 
= X n ( x1 , x 2 ,........., x n , t )
dt 
Acest sistem, scris sub formă canonică, poate rezulta aplicând ecuaŃiile canonice Hamilton
sau prin transformarea ecuaŃiilor diferenŃiale ale mişcării de ordinul II (spre exemplu ecuaŃiile
lui Lagrange de speŃa a doua) într-un sistem de ecuaŃii diferenŃiale de ordinul întâi, cu număr
dublu de ecuaŃii diferenŃiale şi de funcŃii necunoscute. Spre exemplu,pentru un sistem material
cu un grad de libertate, ecuaŃia diferenŃială a mişcării:
 m&x& = F (t , x, x& ) , (a)
se poate scrie, notând x& = v :

dx 
=v 
dt
,
dv 1
= F (t , x, v )
dt m 
1
sau, notând în continuare x = x1 , v = x 2 , X 1 = v, X 2 = F (t , x, v ) :
m
dx1 
= X1 
dt 
, (b)
dx 2
= X2
dt 
deci ecuaŃia (a) a fost înlocuită de sistemul (b), echivalent cu sistemul (2), pentru n = 2 .
În vederea simplificării scrierii, se consideră în continuare cazul n = 2 ,pentru care
sistemul (2) devine:
dx1 
= X 1 ( x1 , x 2 , t ) 
dt 
. (2’)
dx 2
= X 2 ( x1 , x 2 , t ) 
dt 
Presupunând cunoscută una dintre soluŃiile sistemului (2’), respectiv:
x1 = f1 (t ) 
, (3)
x 2 = f 2 (t )
care include şi condiŃiile iniŃiale: la t = 0 : x 1 = x10 , x 2 = x 20 , permite scrierea
df 1 
= X 1 ( f1 (t ), f 2 (t ), t ) 
dt 
, (2a)
df 2
= X 2 ( f 1 (t ), f 2 (t ), t )
dt 
ceea ce arată că soluŃiile (3) verifică identic sistemul (2’).
Se consideră că în sistem apare o perturbaŃie care poate să fie o modificare a condiŃiilor
iniŃiale sau apariŃia unei forŃe care acŃionează un timp scurt apoi dispare (forŃă de
perturbaŃie). În acest ultim caz, la încetarea acŃiunii forŃei de perturbaŃie se poate considera
momentul iniŃial al mişcării care urmează, iar acŃiunea forŃelor de perturbaŃie reprezintă tot o
perturbaŃie aplicată condiŃiilor iniŃiale (alte poziŃii şi viteze faŃă de cele care ar fi existat dacă
nu acŃiona forŃa de perturbaŃie). Din această cauză se consideră că perturbarea condiŃiilor
iniŃiale reprezintă situaŃia care trebuie luată în considerare.
În cazul problemei considerate, mişcarea neperturbată este reprezentată de
~ ~
x1 = f 1 (t ); x 2 = f 2 (t ) , iar mişcarea perturbată se scrie:
x1 (t ) = f 1 (t ) + ξ1 (t ) 
, (4)
x 2 (t ) = f 2 (t ) + ξ 2 (t )
în care s-au notat perturbaŃiile cu:
ξ1 (t ), ξ 2 (t ) , (4a)
iar x1 (t ), x 2 (t ) reprezintă mişcarea perturbată.
 FuncŃiile x1 (t ) şi x 2 (t ) verifică sistemul (2’), deoarece mişcarea are loc după încetarea
eventualelor forŃe de perturbaŃie. Rezultă:
d ( f 1 + ξ1 ) 
= X 1 ( f1 + ξ1 , f 2 + ξ 2 , t ) 
dt 
, (5)
d( f2 + ξ2 )
= X 2 ( f1 + ξ1 , f 2 + ξ 2 , t ) 
dt 
sau Ńinând seama de relaŃiile (2a),sub forma:
d (ξ1 ) 
= X 1 ( f 1 + ξ1 , f 2 + ξ 2 , t ) − X 1 ( f1 , f 2 , t ) 
dt 
. (6)
d (ξ 2 )
= X 2 ( f 1 + ξ1 , f 2 + ξ 2 , t ) − X 2 ( f1 , f 2 , t ) 
dt 
Deoarece funcŃiile f1 (t ) şi f 2 (t ) sunt funcŃii cunoscute de timpul t , se pot face notaŃiile:
Y1 (ξ1 , ξ 2 , t ) = X 1 ( f 1 + ξ1 , f 2 + ξ 2 , t ) − X 1 ( f1 , f 2 , t ) 
, (7)
Y2 (ξ1 , ξ 2 , t ) = X 2 ( f 1 + ξ1 , f 2 + ξ 2 , t ) − X 2 ( f 1 , f 2 , t )
cu observaŃia că:
Y1 (0,0, t ) = X 1 ( f 1 , f 2 , t ) − X 1 ( f 1 , f 2 , t ) ≡ 0 
, (7a)
Y2 (0,0, t ) = X 2 ( f 1 , f 2 , t ) − X 2 ( f 1 , f 2 , t ) ≡ 0
ceea ce conduce la o nouă formă a sistemului (6):
dξ 1 
= Y1 (ξ1 , ξ 2 , t ) 
dt 
, (8)
dξ 2
= Y2 (ξ1 , ξ 2 , t )
dt 
care reprezintă sistemul ecuaŃiilor diferenŃiale în perturbaŃii (ξ1 , ξ 2 ) al lui Liapunov.
Se observă că sistemul (8) admite soluŃia banală ξ1 = 0, ξ 2 = 0 , deoarece atât membrul
drept, cât şi cel stâng sunt egali cu zero, dacă se ia în considerare sistemul (7a).
În acest mod se reduce problema studiului stabilităŃii mişcării la studiul stabilităŃii
„poziŃiei de echilibru” ξ1 = 0, ξ 2 = 0 pentru perturbaŃiile ξ1 (t ) şi ξ 2 (t ) .
Dacă în membrul drept al ecuaŃiilor (8) Y1 şi Y2 depind în mod direct şi de timpul t ,
sistemul se numeşte neautonom, care va fi studiat ulterior.
Dacă în membrul drept al ecuaŃiilor (8) Y1 şi Y2 nu depind în mod direct şi de timpul t ,
sistemul se numeşte autonom şi va fi tratat în cele ce urmează.
A. Stabilitatea sistemelor autonome
Sistemul (8) devine:
dξ 1 
= Y1 (ξ1 , ξ 2 ) 
dt 
, (9)
dξ 2
= Y2 (ξ1 , ξ 2 )
dt 
ale cărui soluŃii, studiate din punctul de vedere al comportamentului la t → ∞ , conduc la
stabilitatea mişcării studiate f 1 (t ), f 2 (t ) ,adică:
a. Dacă lim ξ1 (t ) = 0; lim ξ 2 (t ) = 0 mişcarea x1 = f 1 (t ); x 2 = f 2 (t ) este asimptotic
t →∞ t →∞
stabilă.
b. Dacă lim ξ1 (t ) ≠ 0; lim ξ 2 (t ) ≠ 0 , dar perturbaŃiile ξ1 (t ), ξ 2 (t ) rămân limitate, adică
t →∞ t →∞
 ξ1 (t ) < m1 ; ξ 2 (t ) < m2 mişcarea este simplu stabilă.
c. Dacă lim ξ1 (t ) → ∞; lim ξ 2 (t ) → ∞ , mişcarea este nestabilă.
t →∞ t →∞
Rezolvarea sistemului (9) poate să fie însă foarte complicată, deoarece acest sistem este în
general neliniar. Din această cauză şi având în vedere că perturbaŃiile sunt mici, se studiază în
primul rând aproximaŃia liniară, adică sistemul în care membrul drept se dezvoltă în serie de
puteri şi se opresc numai termenii liniari.
A.1. Stabilitatea după prima aproximaŃie (aproximaŃia liniară)
Dezvoltând Y1 şi Y2 în serie de puteri în jurul valorilor ξ1 = 0, ξ 2 = 0 , rezultă:
( )
Y1 (ξ1 , ξ 2 ) = Y1 (0,0 ) + a11ξ1 + a12ξ 2 + O ξ 2 
( ) , (10)
Y2 (ξ1 , ξ 2 ) = Y2 (0,0 ) + a 21ξ1 + a 22ξ 2 + O ξ 
2 

( )
unde a11 , a12 , a 21 , a 22 sunt constante, iar prin O ξ 2 s-au notat funcŃiile a căror dezvoltare în
serie de puteri în jurul originii începe cu termeni mai mari sau egali cu gradul doi.
Dacă se Ńine seama că Y1 (0,0) = 0 şi Y2 (0,0) = 0 (relaŃiile 7.a) şi se neglijează termenii
începând cu gradul doi, se obŃine sistemul primei aproximaŃii (aproximaŃia liniară)
corespunzător sistemului (9)
dξ 1 
= a11ξ1 + a12ξ 2 
dt 
, (11)
dξ 2
= a 21ξ1 + a 22ξ 2 
dt 
care corespunde cazului n = 2 pentru sistemul (2).
Dacă se revine la cazul general pentru un n oarecare, sistemul (11) se va înlocui cu un
sistem de n ecuaŃii diferenŃiale de acelaşi tip.
ObservaŃie: Dacă sistemul fizic studiat are h grade de libertate rezultă n = 2h , deci un număr
par. Această constatare nu este o cerinŃă absolut necesară, deoarece printre ecuaŃiile iniŃiale
pot şi unele care se integrează o dată (integrale prime), ceea ce înseamnă că n poate fi şi
impar.
Sistemul (11) pentru n oarecare este:
dξ 1 
= a11ξ1 + a12ξ 2 + ......... + a1nξ n ; 
dt

dξ 2
= a 21ξ1 + a 22ξ 2 + ........ + a 2 nξ n ; 
dt , (12)
.......................................................; 

dξ n
= a n1ξ1 + a n 2ξ 2 + ......... + a nnξ n .
dt 
ale cărui soluŃii, corespunzătoare unui sistem liniar cu coeficienŃi constanŃi,sunt de forma
ξ1 = C1 ⋅ e λ ⋅t 

ξ 2 = C 2 ⋅ e λ ⋅t 
. (13)
.................... 
ξ n = C n ⋅ e λ ⋅t 
dξ 1 dξ 2 dξ
Înlocuind ξ1 , ξ 2 ,.........., ξ n date de (13) şi , ,.........., n după simplificarea cu e λ ⋅t , se
dt dt dt
obŃine:
 (a11 − λ )C1 + a12 C 2 + ............... + a1n C n = 0 
a 21C1 + (a 22 − λ )C 2 + ............... + a 2 n C n = 0
, (14)
.....................................................................
a n1C1 + a n 2 C 2 + ............... + (a nn − λ )C n = 0
care reprezintă un sistem algebric în necunoscutele C1 , C 2 ,.........., C n , liniar şi omogen, care
admite soluŃia banală C1 = 0, C 2 = 0,.........., C n = 0 , care corespunde soluŃiei banale
ξ1 = 0, ξ 2 = 0,.........., ξ n = 0 . Pentru ca sistemul (14) să aibă şi alte soluŃii decât cea banală ( să
fie nedeterminat), trebuie ca determinantul coeficienŃilor C1 , C 2 ,.........., C n (determinantul
caracteristic) să fie nul:
a11 − λ a12 .......... a1n
a 21 a 22 − λ .......... a 2 n
∆= = 0. (15)
........... ............. ........... .........
a n1 an 2 .......... a nn

Dezvoltând determinantul caracteristic (15) se obŃine ecuaŃia caracteristică, respectiv un

polinom de gradul n în λ , egalat cu zero:
A0 λn + A1λn−1 + A2 λn − 2 + ................ + An −1λ + An = 0 , (15 a)
ale cărei soluŃii se notează cu λ1 , λ 2 ,.........., λ n .
Tipul acestor soluŃii determină stabilitatea sau nestabilitatea mişcării (Tabelul 1).
Tabelul 1
Caz SoluŃia PerturbaŃiile CondiŃie Concluzie
( sub formă matriceală) pentru t → ∞
a reală pozitivă {ξ } = {C}⋅ eα1⋅t lim{ξ } → ∞ mişcarea este
t →∞
λ1 = α 1 > 0 nestabilă
b reală negativă {ξ } = {C}⋅ e −α ⋅t2
lim{ξ } = 0 mişcarea este
t →∞
λ2 = −α 2 < 0 asimptotic stabilă
c complexe {ξ } = {C}⋅ eα ⋅t cos(β ⋅ t ) α > 0 (Reλ > 0) mişcarea este
conjugate
{ξ ′} = {C ′}⋅ eα ⋅t sin (β ⋅ t ) lim {ξ } → ∞ nestabilă
λ 3 , 4 = α ± iβ t →∞

α < 0 (Reλ < 0) mişcarea este

lim{ξ } = 0 asimptotic stabilă
t →∞

d imaginare {ξ } = {C}⋅ cos(γ ⋅ t ) {ξ } < M , dar mişcarea este

conjugate {ξ ′} = {D}⋅ sin (γ ⋅ t ) lim{ξ } ≠ 0
simplu stabilă
λ 5 , 6 = ± iγ t →∞

Analizând cazurile prezentate în tabelul 1 se pot trage următoarele concluzii, în care sunt
cuprinse toate soluŃiile ecuaŃiei caracteristice (Tabelul 2).
Tabelul 2
Caz Tipul Caracteristici CondiŃii
mişcării
1 asimptotic toate soluŃiile ecuaŃiei (15a), presupuse ∀k ; Reλ k < 0 (16)
stabilă distincte, sunt reale şi negative sau
complexe cu partea reală negativă
 2 simplu printre soluŃii există o pereche imaginară ∃ p cu Reλ p = 0 ;
stabilă conjugată (de forma d), celelalte fiind reale pentru (17)
negative sau complexe cu partea reală
k ≠ p, Reλk = 0
negativă
3 nestabilă Există cel puŃin o soluŃie reală pozitivă sau ∃ l cu Reλl > 0 (18)
o perche de soluŃii complexe cu partea reală
pozitivă

O imagine clară a condiŃiilor (16), (17) şi (18) se obŃine dacă se reprezintă rădăcinile
λ1 , λ 2 ,.........., λ n în
planul variabilelor
iβ
complexe λ = α ± iβ
(Figura 2).
Această reprezentare
a condus la o metodă
O de studiu a stabilităŃii
α în sistemele automate,
numită metoda
locului rădăcinilor.
Aplicarea metodei
prezentate necesită
În acest domeniu se află toate rădăci- Orice radacina in semi- rezolvarea ecuaŃiei
nile λk : stabilitate asimptotică planul drept: nestabilitate (15a). Pentru
problemele numerice
rezolvarea nu este
dificilă, în schimb
sunt dificil de
Domeniul conŃine şi axa imaginară:
rezolvat cazurile
stabilitate simplă literare, ceea ce a
Figura 2 condus la dezvoltarea
unor metode care nu
necesită rezolvarea ecuaŃiei (15a). Una dintre cele mai utilizate metode îl reprezintă criteriul
Routh-Hurvitz pentru stabilitate.
Astfel,se consideră din nou ecuaŃia (15a):
A0 λn + A1λn−1 + A2 λn − 2 + ................ + An −1λ + An = 0 ,
pentru care criteriul stabileşte că toate radăcinile acesteia îndeplinesc condiŃia Re λk < 0 ,
dacă (tabelul 3):
Tabelul 3
a. CondiŃii necesare b. CondiŃii necesare şi suficiente
1 EcuaŃia (15a) nu este lacunară ( nu Se formează matricea Hurwitz:
lipseşte nicio putere a lui λ ), deci  A1 A0 0 0 . 0
pentru orice i , Ai ≠ 0 ; A A 
 3 2 A1 A0 . 0 
2 ToŃi coeficienŃii au acelaşi semn. De H =  A A
5 4 A3 A2 . 0 ; A i = 0; i > n; i < 0
exemplu  
A0 > 0; A1 > 0;......; An −1 > 0; An > 0  . . . . . . 
 0 0 0 0 . An 

(19)
 ceea ce permite enunŃarea condiŃiei necesare şi
suficiente pentru stabilitate, care indică, că toŃi
determinanŃii minori principali ai matricei H
trebuie să fie pozitivi, adică:
∆1 = det[A1 ] = A1 > 0; 

 A1 A 0  
∆ 2 = det   > 0;
A 3 A 2  

 A1 A 0 0  

∆ 3 = det A 3 A 2 A1  > 0;  

A 5 A 4 A 3  

− − − − − − − − − − − − − − − −−; 

 A1 A 0 0 . 0  
A  
3 A 2 A1 . 0 
∆ n −1 = det  > 0;
 . . . . .  
  
 0 0 0 An A n -1  
 A1 A 0 0 . 0  
A  
A A . 0 
∆ n = det  3 2 1  > 0. 
 . . . . . 
  
 0 0 0 . A n  (20)
Se observă că ∆ n = An ∆ n −1 > 0 , ceea ce implică
ca, această condiŃie nu mai trebuie verificată.

O altă formă a criteriului Routh-Hurwitz este dată de varianta Liénant-Chipant.

Liénant şi Chipant au arătat că se poate reduce volumul de lucru micşorând numărul de
determinanŃi care se calculează. Această variantă stabileşte următoarele condiŃii (tabelul 4):
Tabelul 4
a. aceleaşi condiŃii ca la b. din matricea Hurwitz
criteriul Routh-Hurwitz se verifică numai
(∀) i, A i ≠ 0; ∆ n −1 > 0;
(∀) i, A i > 00 ∆ n − 3 > 0;
(21)
∆ n − 5 > 0;
..................
Exemplu: Se consideră ecuaŃia caracteristică:
λ4 + 4λ3 + 9λ2 + 10λ + 6 = 0 ,
adică: A0 = 1; A1 = 4; A2 = 9; A3 = 10; A4 = 6.
Rezolvare:
Se constată că, condiŃiile (a) sunt îndeplinite.
 4 1 0 0
10 9 4 1
Matrices Hurwitz este: H =  .
 0 6 10 9
 
 0 0 0 6
Tabelul 5
Criteriul Routh-Hurwitz Varianta Liénant-Chipant
∆1 = det[4] = 4 > 0; 4 1 0
 4 1 ∆ 3 = det 10 9 4  = 164 > 0
∆ 2 = det   = 26 > 0;
10 9  0 6 10
4 1 0
∆ 3 = det 10 9 4  = 164 > 0
 0 6 10
4 1 00
10 9 4 1
∆ 4 = det  = 6∆ 3 = 984 > 0.
0 6 10 9
 
0 0 0 6

Teoremele lui Liapunov privind stabilitatea sistemelor neliniare

Din studiul stabilităŃii după prima aproximaŃie liniară (sistemul (11)) se pot trage unele
concluzii asupra stabilităŃii soluŃiilor sistemului neliniar (9). Acestea sunt teoremele lui
Liapunov, pe care le prezentăm fără demonstraŃie (Tabelul 6).
Prima teoremă a lui Liapunov
Tabelul 6
Sistemul liniar (11) Sistemul neliniar (9) din care s-a obişnuit sistemul (11)
Asimptotic stabil Asimptotic stabil
Nestabil Nestabil
Simplu stabil Cazul critic: Stabilitatea depinde de termenii neliniari

AplicaŃie
Un punct material de masă m acŃionat de o forŃă de atracŃie de forma F = k ⋅ r n din partea
punctului O , descrie un cerc de rază R , cu centrul cercului în centrul atractiv. Se cere să se
determine mişcarea punctului material şi să se
studiezestabilitatea mişcării.
P(m ) Rezolvare:
F EcuaŃia diferenŃială a mişcării:
n v0 ma = F ,
θ (t ) se proiectează pe axele ρ şi n ale axelor sistemului
ρ de coordonate polar (figura 3), respectiv:
O P0
( )
m &r& − rθ& 2 = − k ⋅ r n 
, (22)
R ( )
m rθ&& + 2r&θ& = 0 
la care se adaugă condiŃia r = R = constant .
SoluŃia sistemului (22) este:
Figura 3 r = R = constant 
, (23)
θ = ω 0t 
k n −1
în care s-a notat: ω 0 = R . (23a)
m
RelaŃiile (23) reprezintă mişcarea neperturbată. Mişcarea perturbată este dată de:
 ~ ~
r = R + ξ1 ; θ = ω 0 ⋅ t + ξ 2 , (24)
~ ~
unde ξ1 şi ξ 2 sunt perturbaŃiile. Înlocuind r şi θ din (24) în ecuaŃiile diferenŃiale (22)
rezultă:
( k
) 
ξ&&1 − (R + ξ1 ) ω 0 + ξ&2 = − (R + ξ1 )n 
2
m . (25)
&& & (
(R + ξ1 )ξ 2 + 2ξ1 ω0 + ξ 2 = 0
& )


Păstrând în ecuaŃiile diferenŃiale (25) numai termenii liniari în ξ1 şi ξ 2 şi în derivatele de
ordinul întâi şi doi, rezultă:
ξ&&1 − 2 Rω 0ξ&2 + (n − 1)ω 02ξ1 = 0
. (26)
Rξ&&2 + 2ω 0ξ&1 = 0 
Pentru sistemul liniarizat (26) se caută soluŃii de forma:
ξ1 = Ae λ ⋅t ; ξ 2 = Be λ ⋅t . (27)
Înlocuind (27) şi derivatele acestor soluŃii în (26), se obŃine:
[λ ]
+ (n − 1)ω 02 A − [2 Rω 0 λ ]B = 0
2

 2ω 0 
 R 

λ

A + λ 2
B =[ ]
0
.


(28)

Sistemul algebric liniar în A şi B (28) admite şi alte soluŃii în afara soluŃiei banale, dacă
determinantul:
λ2 + (n − 1)ω 02 − 2 Rω 0 λ
∆= 2ω 0 = 0, (29)
λ λ2
R
care, după dezvoltare, devine:
λ4 + (n + 3)ω 02 λ2 = 0 , (29a)
ale cărei soluŃii sunt:
λ1, 2 = 0; λ3,4 = ±ω 0 − (n + 3) . (30)
CondiŃia de stabilitate cere ca rădăcinile (30) ale ecuaŃiei caracteristice (29a) să nu fie pozitive
sau să nu aibă partea reală pozitivă, ceea ce conduce la relaŃia:
n + 3 > 0 sau n > -3 . (31)
Notând p = ω 0 n + 3 , soluŃiile (30) se scriu:
λ1,2 = 0; λ3,4 = ±iω 0 n + 3 = ±ip , (32)
ceea ce conduce la o nouă formă pentru soluŃiile perturbaŃiilor (27), adică:
ξ1 = C1t + C 2 + C3 cos( p ⋅ t ) + C 4 sin ( p ⋅ t ) 
. (33)
ξ 2 = C5t + C 6 + C 7 cos( p ⋅ t ) + C8 sin ( p ⋅ t )
Dintre cei opt coeficienŃi C1.......C8 , numai patru sunt independenŃi şi se determină din
condiŃiile iniŃiale. CeilalŃi patru rezultă din condiŃia ca relaŃiile (33) şi derivatele lor să verifice
ecuaŃiile diferenŃiale (26), ceea ce conduce la condiŃiile:
 − 2 Rω 0 C5 + (n − 1)ω 02 C 2 = 0 

(n − 1)ω02 C1 = 0 

[ ] , (34)
(n − 1)ω02 − p 2 C3 − 2 Rω0 pC8 = 0 
[ ]
(n − 1)ω02 − p 2 C 4 + 2 Rω0 pC7 = 0


din care, Ńinând seama că p = ω 0 n + 3 . Rezultă:

(n − 1)ω0 
C1 = 0; C5 = C2 ; 
2R
. (35)
2 2
C7 = C 4 ; C8 = − C3 
R n+3 R n+3 
SoluŃiile (33) devin în aceste condiŃii:
ξ1 = C 2 + C3 cos( p ⋅ t ) + C 4 sin ( p ⋅ t ) 

(n − 1)ω 0
[C 4 cos( p ⋅ t ) − C3 sin ( p ⋅ t )]
2 , (36)
ξ2 = C 2 ⋅ t + C6 +
2R R n+3 
sau
ξ1 = C 2 + A1 cos( p ⋅ t − ϕ ) 

(n − 1)ω0 2 , (36 a)
ξ2 = C2 ⋅ t − A1 sin ( p ⋅ t − ϕ ) + C 6 
2R R n+3 
C
unde s-a notat: A1 = C32 + C 42 ; tgϕ = - 4 , iar constantele C 2 , C 6 , A1 si ϕ sunt arbitrare.
C3
Rezultă:
Pentru n ≠ 1 Pentru n = 1
(dispare coeficientul termenului liniar în t )
lim ξ1 ≤ C 2 + A1 ; Mişcarea este lim ξ1 ≤ C 2 + A1 ; Mişcarea este
t →∞ nestabilă t →∞ simplu stabilă
lim ξ 2 = ±∞ . 2 A1
t →∞ lim ξ 2 ≤ + C6 .
t →∞ R n + 3
ObservaŃii
1. Mişcarea este stabilă numai pentru n = 1 , deci pentru forŃa de atracŃie de tip forŃă
elastică F = − k ⋅ r .
2. Pentru n > −3 şi n ≠ 1 a rezultat lim ξ1 ≤ C 2 + A1 , deci perturbarea razei R este
t →∞
mică (traiectoria nu se îndepărtează foarte mult de cerc). Se spune că mişcarea este
orbital stabilă, dar aceasta nu este stabilă în sens Liapunov, deoarece ξ 2 → ∞ , ceea ce
~
implică că θ (t ) se îndepărtează foarte mult în mişcarea perturbată de mişcarea
neperturbată θ (t ) = ω 0 t . Se poate concluziona că o mişcare stabilă în sens Liapunov este
şi orbital stabilă, în cazul unei traiectorii curbă închisă, dar această stabilitate orbitală nu
implică stabilitate în sens Liapunov, aşa cum se observă din problema studiată.
k
3. Pentru n = −2 se obŃine cazul forŃei de atracŃie universală F = , ceea ce conduce la
r2
concluzia că mişcarea este orbital stabilă, dar nu stabilă în sens Liapunov, deoarece
n > −3 şi n ≠ 1 .
A doua teoremă a lui Liapunov
Studiul stabilităŃii sistemului de primă aproximaŃie (aproximaŃia liniară) oferă informaŃii şi
asupra stabilităŃii sistemului neliniar corespunzător, cu excepŃia cazului în care există o
pereche de rădăcini imaginare λ = ±iγ (sau Re(λ ) = 0 ), numit cazul critic. În această situaŃie
sistemul liniar este simplu stabil, dar sis temul neliniar poate fi stabil sau nestabil, în funcŃie
de influenŃa termenilor neliniari. Pentru acest caz se aplică şi alte criterii, dintre care unul este
cunoscut ca a doua metodă a lui Liapunov (sau metoda directă a lui Liapunov).
Pentru prezentarea acestei metode este necesară introducerea unor noŃiuni noi,cum ar fi
acelea de funcŃie de semn definit, funcŃie de semn semidefinit şi funcŃie de semn nedefinit.
DefiniŃii:
- FuncŃia V ( x ) se numeşte pozitiv definită dacă există h > 0 astfel încât V ( x ) > 0
pentru 0 < x ≤ h (FuncŃia V ( x ) se anulează numai pentru x = 0 , adică V ( x ) = 0 ).
- În mod similar se defineşte o funcŃie negativ definită (FuncŃia V ( x ) < 0 pentru
0 < x ≤ h ).
- FuncŃia V ( x ) se numeşte pozitiv semidefinită dacă există h > 0 astfel încât V ( x ) ≥ 0
pentru 0 < x ≤ h ( există domenii în care V ( x ) = 0 în afara originii x = 0 ). Se mei
numeşte şi funcŃie nenegativă.
- FuncŃia V ( x ) se numeşte nedefinită dacă nu este nici definită nici semidefinită. În
acest caz, în vecinătatea originii x = 0 , există domenii în care V ( x ) este pozitivă şi
domenii în care V ( x ) este negativă.
- În mod similar se defineşte o funcŃie negativ semidefinită sau nepozitivă.
Pentru domeniul R 3 sunt prezentate, în acest sens, câteva exemple:
- V ( x ) = x12 + x 22 + x32 - pozitiv definită;
- V ( x ) = x12 + 2 x1 x 2 + 3 x 22 + x32 - pozitiv definită;
- V ( x ) = x12 + x 22 + x32 − x33 - pozitiv definită numai pentru h suficient de mic;
- V ( x ) = x12 + x 22 + 2 x1 x2 + x32 = ( x1 + x 2 )2 + x32 - pozitiv semidefinită, deoarece se
anulează atăt pentru x3 = 0 , cât şi pentru x1 = − x 2 ;
- V ( x ) = x12 + x 22 - pozitiv semidefinită, deoarece se anulează pentru x1 = 0 şi pentru
x 2 = 0 , x3 fiind arbitrar;
- V ( x ) = x1 - funcŃie de semn nedefinit;
- V ( x ) = x12 + x 22 − x32 - funcŃie de semn nedefinit ( pozitivă pentru x12 + x 22 > x32 şi
negativă pentru x12 + x22 < x32 ).
Dacă funcŃia V ( x ) conŃine şi termeni de ordin superior, din dezvoltarea în serie de puteri,
funcŃia este de semn definit sau nedefinit după cum termenii de ordinul cel mai mic reprezintă
o formă de semn definit sau nedefinit, cu condiŃia ca aceştia să nu formeze o funcŃie de semn
semidefinit.
Pentru domeniul R 2 sunt prezentate, în acest sens, câteva exemple:
- V ( x ) = x12 + x 22 + x1 x 22 + x 23 - pozitiv definită;
- V ( x ) = x12 − x 22 + x1 x22 + x 23 - nedefinită;
 - V ( x ) = x12 - pozitiv semidefinită;
- V ( x ) = x12 − 2 x1 x 22 - nedefinită;
( )2
- V ( x ) = x12 − 2 x1 x 22 + x 24 + x14 = x1 − x 22 + x14 - pozitiv definită;
- V ( x ) = x12 − 2 x1 x22 + O + x 24 + x14 + x1 x 25 - nedefinită.
Se analizează stabilitatea unui sistem autonom în R 3 pentru care ecuaŃiile sunt:
dx1 
= X 1 ( x1 , x 2 , x3 ) 
dt

dx 2 
= X 2 ( x1 , x2 , x3 ) , cu X i (0,0,0 ) = 0; i = 1,2,3. (37)
dt 
dx3 
= X 3 ( x1 , x 2 , x3 ) 
dt 
Considerând funcŃia V ( x1 , x 2 , x3 ) continuă într-un domeniu din vecinătatea originii O(0,0,0) ,
se calculează derivata în raport cu timpul a funcŃiei V , obŃinându-se:
dV ∂V dx1 ∂V dx 2 ∂V dx3
= ⋅ + ⋅ + ⋅ , (38)
dt ∂x1 dt ∂x 2 dt ∂x3 dt
dx dx dx
care se defineşte drept funcŃia W , dacă se înlocuiesc 1 , 2 , 3 cu expresiile lor date de
dt dt dt
(37), adică:
∂V ∂V ∂V
W ( x1 , x 2 , x3 ) = ⋅ X1 + ⋅ X2 + ⋅ X3. (39)
∂x1 ∂x 2 ∂x3
Teoremele lui Liapunov se enunŃă pentru situaŃia analizată după cum urmează:
1. Prima teoremă a lui Liapunov
Dacă sistemul (37) admite soluŃia banală x1 = 0 , x 2 = 0 , x3 = 0 (poziŃie de echilibru),
atunci dacă există o funcŃie pozitiv definită V ( x ) , rezultă:
1.1 dacă W este negativ definită, soluŃia banală este asimptotic stabilă;
1.2 dacă W este negativ semidefinită (nepozitivă), soluŃia banală este stabilă
(simplu stabilă).
2. Teorema de nestabilitate a lui Liapunov
Pentru sistemul (37) care admite soluŃia
x3 banală x1 = 0 , x 2 = 0 , x3 = 0 (poziŃie de
V ( x ) = C1 n echilibru), dacă există o funcŃie pozitiv
definită V ( x ) şi W ( x ) este pozitiv definită,
Curba
soluŃie atunci soluŃia banală este nestabilă.
α Pentru demonstrarea primei teoreme a lui
P1 Liapunov , spre exemplu pentru cazul 1.1, se
consideră în spaŃiul fazelor suprafaŃa închisă
v1
V ( x ) = C1 = constant (figura 4).
O x2
FuncŃia W ( x ) calculată cu relaŃia (39)
devine:
Figura 4 ∂V ∂V ∂V
W ( x1 , x 2 , x3 ) = X 1 + X2 + X3 .
∂x1 ∂x 2 ∂x3
x1 (40)
Dacă se consideră punctul P1 , care aparŃine curbei soluŃie a sistemului (37), este evident că:
∂V ∂V ∂V
- n= i+ j+ k , este un vector normală la suprafaŃa V ( x ) = C1 , îndreptat spre
∂x1 ∂x2 ∂x3
exteriorul suprafeŃei;
dx dx dx
- v1 = X 1 i + X 2 j + X 3 k = 1 i + 2 j + 3 k , este vectorul viteză pe curba soluŃie,
dt dt dt
tangent la „traiectoria” punctului figurativ.
RelaŃia (40) se scrie:
W = v1 ⋅ n = v1 ⋅ n cos α , (41)
ceea ce permite următoarea interpretare că dacă funcŃia W ( x ) este negativ definită, rezultă:
π
W = v1 ⋅ n cos α < 0 şi deci cos α < 0 , sau π > α > . (42)
2
Concluzia este că traiectoria punctului figurativ P1 (curba soluŃie) va fi întotdeauna îndreptată
spre interiorul suprafeŃei închise V ( x ) = C1 , deci nu se îndepărtează de poziŃia de echilibru
x1 = 0 , x 2 = 0 , x3 = 0 (originea O a sistemului de axe).
Considerând o altă constantă 0 < C 2 < C1 se ajunge la aceeaşi concluzie, ceea ce implică că
poziŃia de echilibru O(0,0,0) este asimptotic stabilă, deoarece curba soluŃie tinde către punctul
O.
În mod similar se pot demonstra şi celelalte afirmaŃii din cadrul teoremelor 1 şi 2.