Universitatea POLITEHNICA Bucureşti An universitar 2012-2013

Facultatea de Ingineria Sistemelor Biotehnice Master- Semestrul II

Departamentul de Mecanică

PROBLEME- STABILITATEA POZIłIEI DE ECHILIBRU ŞI A MIŞCĂRII

1. Trei roŃi dinŃate, articulate în centrul lor de masă, au fixate, conform figurii 1a, greutăŃile
G1 , G 2 şi G3 , care poduc dezechilibrul sistemului. Să se determine, pentru
G1 = G3 = 2G, G 2 = G şi x = R 3 , poziŃiile de echilibru şi să se studieze stabilitatea
acestora.
Rezolvare
Pentru determinarea potenŃialului, se introduce
coordonata z , care este orientată în direcŃie
G2 pozitivă, pornind de la nivelul articulaŃiilor (fig.
R 1b). Se face ipoteza că, prin montare, roata de rază
2R 2 R , este rotită cu un unghi α , ceea ce implică,
G1 datorită angrenării dintre cele trei roŃi, rotirea
corespunzătoare a celorlalte două roŃi de rază
R G3 R .Prin urmare, arcele aflate în contact ale rotilor
angrenajului, trebuie să fie egale, ceea ce conduce,
la relaŃiile:
x Figura 1a 2 Rα = Rα ′ = Rα ′′ ⇒ α ′ = α ′′ = 2α . (1)
Se observă că, din considerente geometrice,
coordonatele pentru G1 , G 2 şi G3 se scriu
conform figurii 1b:
z1 = − x sin α ;
z 2 = R cos α ′ = R cos 2α ; , (2)
α′
G2 z 3 = − R cos α ′′ = − R cos 2α
α ceea ce permite determinarea potenŃialului
sistemului:
Π = G1 z1 + G2 z 2 + G3 z 3 =
α ′′ = 2G (− x sin α ) + GR cos 2α + 2G (− R cos 2α ) =
G1 G3
(
= GR 2 3 sin α + cos 2α . ) (3)
PoziŃiile de echilibru se determină din condiŃia:
Figura 1b dΠ
Π′ = = 0, (4)
dz
obŃinându-se în acest caz:
Π′ =
dΠ
dα
= −2GR cos α ( )
3 − 2 sin α , respectiv − 2GR cos α ( )
3 − 2 sin α = 0 , (5)
de unde rezultă:
3 π π
cos α = 0 şi sin α = , adică α = + 2kπ k ∈Z ; α = + kπ k ∈Z . (6)
2 2 3
SoluŃiile obŃinute sunt reprezentate în figura 1c, concluziile privind stabilitatea poziŃiilor de
echilibru, respectând condiŃiile:
> 0 − Minimum - stabil
Π ′′ . (7)
< 0 − Maximum - instabil
 π
α1 = π
2 α3 =
3

Figura 1c
Figura 1c

Instabil stabil

3π 5π
α2 = α4 =
2 6

Figura 1c Figura 1c

2. O bară de masa neglijabilă este acŃionată de o forŃă verticală F şi lateral, de două resorturi
elastice, fiecare de constantă elastică k (Figura 2 a). În urma deplasării sistemului pentru o
variaŃie unghiulară mică, resorturile rămân în poziŃie orizontală şi la aceeaşi distanŃă a faŃă
de suprafaŃa de sprijin (Figura 2 b). Să se studieze poziŃiile de echilibru şi stabilitatea
acestora.

F F

k k

l
a
z
O
O

Figura 2 b
Figura 2 a
Rezolvare:
Se consideră coordonata z orientată în sens pozitv şi măsurată de la suprafaŃa de sprijin, în raport
cu care este determinat potenŃialul sistemului pentru o variaŃie unghiulară oarecare mică θ , în jurul
articulaŃiei O . PotenŃialul resorturilor de constantă elastică k , care au deformări notate cu x , este
de forma:
1
Π resort = kx 2 , (1)
2
în care x = a tan θ , ceea ce permite scrierea potenŃialului sistemului:
1
Π Sistem = Fl cos θ + 2 ⋅ (a tan θ )2 . (2)
2
Pentru studiul poziŃiilor de echilibru, se calculează derivata expresiei (2), adică:
dΠ tan θ  1 
Π′ = = − Fl sin θ + 2ka 2 = 0 , respectiv sin θ  − Fl + 2ka 2  = 0 , (3)
dθ cos 2 θ  cos 3 θ 
ceea ce conduce la sistemul de ecuaŃii trigonometrice:
sin θ = 0 

2 1 , (4)
− Fl + 2ka = 0
cos 3 θ 
cu soluŃiile
θ1 = 0 (a ) 

2 ka 2 . (5)
θ 2 = arccos 3 (b )
Fl 
Dacă condiŃia:
2ka 2
arccos 3 ≤ 1, (6)
Fl
nu este îndeplinită, problema are o singură soluŃie, adică θ1 = 0 (5a), iar dacă este îndeplinită există
ambele soluŃii (5 a) şi (5b) ale problemei.
Pentru analiza stabilităŃii poziŃiilor de echilibru se calculează şi cea de a doua derivată a
potenŃialului sistemului, respectiv:
1
2 cos 2 θ + tan θ ⋅ 2 cos θ sin θ
d Π 2 cos 2
θ
Π ′′ = = − Fl cos θ + 2ka =
dθ 2 cos 4 θ
2
1 + 2 sin θ
= - Flcosθ + 2ka 2 = (7)
4
cos θ
3 − 2 cos 2 θ
= - Flcosθ + 2ka 2 .
cos 4 θ
I. Introducând în expresia (7) soluŃia θ1 = 0 , se obŃine:
 Fl 
Π ′′(θ1 ) = − Fl + 2ka 2 = 2ka 2 1 −  , (8)
 2ka 2 
ceea ce permite evidenŃierea următoarelor concluzii (Tabel 1):

Nr. CondiŃie RelaŃia Concluzii ObservaŃii

obŃinută
1. Π ′′(θ1 ) > 0 Fl PoziŃie stabilă F < Fcrit ;
<1
2ka 2
 2. Π ′′(θ1 ) < 0 Fl PoziŃie instabilă F > Fcrit ;
>1
2
2ka
3. Caz Fl Caz critic F = Fcrit - este necesar în continuare
particular =1
2ka 2 ( Fcrit - sarcină calculul derivatelor, pentru a ne putea
Π ′′ = 0 critică) pronunŃa în privinŃa stabilităŃii
sistemului.

2ka 2
II. Introducând în expresia (7) soluŃia θ 2 = arccos 3 , se obŃine:
Fl
 3 − 2 cos 2 θ 2 
Π (θ 2 ) = − Fl cos θ 2 1 − cos θ 2
′′  2
=
 cos 4 θ 2 

 3 
= − Fl cos θ 2 1 − + 2 = , (9)
 cos 2 θ 
 2 
 1 
= 3Fl cos θ 2  − 1,
 cos 2 θ 
 2 
ceea ce permite evidenŃierea următoarelor concluzii (Tabel 2):

Nr. CondiŃie RelaŃia obŃinută Concluzii ObservaŃii

1. Π ′′(θ1 ) > 0 π PoziŃie stabilă PoziŃia de echilibru θ = θ 2
0 < θ2 < ⇒ cos θ 2 < 1
2 este stabilă căci funcŃia
Fl cos θ este pară şi prin
>1
2ka 2 urmare, pe lângă θ 2 , există
~
şi θ 2 = −θ 2 - F < Fcrit
Fl
2. Π ′′(θ1 ) < 0 <1 PoziŃie F > Fcrit
2ka 2 instabilă
3. Caz Fl Caz critic - F = Fcrit -. θ 2 = 0 -
particular =1
2ka 2 ( Fcrit - F = Fcrit
Π ′′ = 0 sarcină critică)

F În concluzie se poate afirma:

F < Fcrit - există doar o poziŃie de echilibru stabilă θ1 = 0 ;
instabil F > Fcrit - această soluŃie devine instabilă şi apar două noi
poziŃii de echilibru ± θ 2 , astfel încât, în acest domeniu, există
trei poziŃii de echilibru diferite ( Figura 2 c).
stabil F = Fcrit - se remarcă o ramificare a diagramei, iar punctul
F = Fcrit
este cunoscut sub numele de “punct de ramificare” ( are un rol
stabil important în studiul comportării la stabilitate a corpurilor
elastice)
θ
Figura 2 c Se consideră un corp omogen de densitate ρ , compus
3.
dintr-o jumătate de cilindru de rază R , pe care este
aşezată o prismă patrulateră regulată ( latura pătratului
bazei L ), de înălŃime H (Figura 3 a). Pentru ce valoare a înălŃimii H corpul se află în
echilibru indiferent pentru o poziŃie oarecare?
 Rezolvare:
Pătratul are greutatea:
G1 = 2 RHLρg , (1)
care acŃionează în centrul său de
masă C1 (Figura 3 b):
L
H
r1 = . (2)
2
Jumătatea de cilindru este de
greutate:
πR 2 Lρg
G2 = ,
H 2
(3) care acŃionează în centrul
său de masă C 2 (Figura 3 b):
R 4R
r2 = . (4)
3π
Alegând suprafată de sprijin ca
Figura 3 a nivel de referinŃă, se determină
potenŃialul corpului analizat,
respectiv:

 πR 2  4R   H 
Π = ρgL  R − cos β  + 2 RH  R + cos β  . (5)
 2  3π   2 
Calcul derivatei expresiei (5) şi îndeplinirea
condiŃiei:
β dΠ 2 
r1 Π′ = = ρgL sin β  R 3 − RH 2  = 0 , (6)
r2 d β  3 
conduce la determinarea poziŃiilor de echilibru:
sin β = 0 ⇒ β1 = 0 (a ) 

C1 2 3 2 . (7)
2
R − RH = 0 ⇒ H = R (b )
3 3 
C2 Se constată că, numai pentru (7b) corpul se află în
echilibru, oricare ar fi unghiul β .
R
Pentru aplicarea criteriului stabilităŃii, se
calculează a doua derivată a potenŃialului,
respectiv:
Figura 3 b
2 
Π ′′ = ρgL cos β  R 3 − RH 2  . (8)
3 
2
Pentru o valoare oarecare a unghiului β şi H = R , derivata a doua şi celelalte derivate
3
superioare ale potenŃialului devin zero. Corpul este aşadar în echilibru pentru orice valoare a
unghiului considerat, adică se află în echilibru indiferent ( Figura 3 c).
ObservaŃie: Problema echilibrului indiferent poate fi rezolvată şi fără determinarea potenŃialului şi a
derivatelor acestuia, pe baza principiului că, centrul de masă îşi păstrează poziŃia, la o variaŃie
oarecare a unghiului β . În consecinŃă, poziŃia centrului de masă al corpului analizat trebuie să fie la
distanŃa R faŃă de suprafaŃa de referinŃă, pentru orice variaŃie unghiulară, adică η = yC = R ,
respectiv:
 2 πR 2  4R   H
∑ Ai yi R −  + 2 HR R + 
2  3π   2 2
η = i =1 = =R⇒H =R .
2 2
∑ Ai πR 3
+ 2 HR
i =1 2

C C
η C

Figura 3 c
4. Se consideră un corp omogen de densitate ρ , compus dintr-o jumătate de cilindru de rază
R , pe care este aşezată o prismă triunghiulară regulată ( lungimea muchiei L ), de înălŃime
H (Figura 4 a). Pentru ce valoare a
înălŃimii H corpul se află în
π
echilibru indiferent pentru ϕ < ?
2
L Rezolvare:
Alegând suprafată de sprijin ca
nivel de referinŃă, se determină
potenŃialul corpului analizat,
respectiv:
πR 2  4R 
Π = ρgL R − cos ϕ  +
2  3π  . (1)
1  H 
+ 2 RHρgL R + cos ϕ 
H 2  3 
Calcul derivatei expresiei(1) şi
îndeplinirea condiŃiei:
dΠ
Π′ = =
R dϕ
(2)
ϕ
Figura 4 a
1
(3 2
= ρgL sin ϕ 2 R − RH = 0,
3
)
conduce la determinarea poziŃiilor
de echilibru:

sin ϕ = 0 ⇒ ϕ1 = 0, ϕ 2 = π (a ) 
. (3)
2 R 3 − RH 2 = 0 ⇒ H = R 2 (b )
Pentru aplicarea criteriului stabilităŃii, se calculează a doua derivată a potenŃialului, respectiv:
1
(
Π ′′ = ρgL cos ϕ 2 R 3 − RH 2 ,
3
) (4)

care, prin înlocuirea lui ϕ = ϕ1= 0 , conduce la concluzia:

  H
 > 0 pentru R > (stabil);
1
3
(
Π ′′(ϕ1 ) = ρgLR 2 R − H = 
2 2
)
H
2
, (5)
< 0 pentru R < (instabil)
 2
iar prin considerarea parantezei din expresia lui Π ′′ egală cu zero, la constatarea că:
1
3
( )
ρgLR 2 R 2 − H 2 = 0 , respectiv H = R 2 . (6)
Pentru această valoare, Π ′′ şi derivatele superioare se anulează, adică echilibrul este indiferent (
corpul considerat este în echilibru în fiecare poziŃie)- Figura 4 b.

Figura 4 b
ObservaŃie: Problema echilibrului indiferent poate fi rezolvată şi fără determinarea potenŃialului şi a
derivatelor acestuia, pe baza principiului că, centrul de masă îşi păstrează poziŃia, la o variaŃie
oarecare a unghiului ϕ . În consecinŃă, poziŃia centrului de masă al corpului analizat trebuie să fie la
distanŃa R faŃă de suprafaŃa de referinŃă, pentru orice variaŃie unghiulară, adică η = yC = R ,
respectiv:
2 πR 2 L  4 R  2 HRL  H
∑ Ai yi R − + R + 
i =1 2  3π  2  3
η= = = R⇒ H = R 2.
2
∑ Ai πR 2 L 2 HRL
+
i =1 2 2
5. Un disc de rază R , articulat în centrul său O , susŃine prin intermediul a două bare de
lungime L , două greutăŃi 2G şi G , iar prin intermediul unui cable (lungime l ) , o greutate
Q (Figura 5). Să se determine poziŃiile de stabilitate ale sistemului şi să se analizeze
stabilitatea acestora.
Rezolvare:
Se determină potenŃialul corpului analizat, respectiv:
Π = −2GL sin φ + GL sin φ − Q(l − Rφ ) , (1)
sau
Π = −GL sin φ − Q(l − Rφ ) = Π (φ ) . (2)
PoziŃiile de echilibru rezultă din condiŃia:
dπ
= 0, (3)
dφ
adică
− GL cos φ + QR = 0 , (4)
cu soluŃia
 QR
cos φ = , (5)
GL
L Ca urmare a simetriei sistemului,
există două soluŃii φ 2 = −φ1 :
G
QR
φ1 = + arccos ,
R φ GL
(6)
QR
daca ≤1
O GL
L Comportarea din punctul de
vedere al stabilităŃii se studiază cu
condiŃia:
d 2Π
Π ′′ = = GL sin φ , (7)
Q dφ 2
Figura 5 ceea ce conduce la următoarele
concluzii:
2G
Π ′′(φ1 ) = GL sin φ1 > 0 (stabil ); 
, dacă şi numai dacă QR < GL . (8)
Π ′′(φ 2 ) = −GL sin φ1 < 0 (instabil )
ObservaŃie: Pentru QR = GL sistemul se află în echilibru cu “braŃele” în poziŃie orizontală.

6. O bară de greutate Q este fixată de o placă triunghiulară de greutate G , articulată în punctul

A (figura 6 a). Să se determine poziŃiile de echilibru ale sistemului şi să se studieze
stabilitatea acestora.
Rezolvare:
Se consideră că sistemul din figura 6 a este rotit cu un
unghí oarecare θ (figura 6 c), poziŃie pentru care se
scrie potenŃialul, în funcŃie de coordínatele centrului
Q l de masă ale plăcii (figura 6 b) şi respectiv ale barei
l l (figura 6c), obŃinându-se:
2 2 l l   l l 
Π = Q sin θ + cos θ  + G − sin θ − cos θ  . (1)
A 2 2   6 6 
Din condiŃia:
C dπ
l = 0, (2)
dθ
2 Figura 6 a rezultă ecuaŃia:
l G
 Q − (cos θ − sin θ ) = 0 ,
G
(3)
2 3
ale cărei soluŃii reprezintă poziŃiile de echilibru
l /6
cerute:
A G G
a. Q - = 0 ⇒ Q = ;
l /6 3 3
S
 π
θ1 = 4 ; (4)
b. cosθ - sinθ = 0 ⇒ tanθ = 1 ⇒ 
Figura 6b θ = 5π .
 2 4
 Pentru studiul stabilităŃii poziŃiilor de echilibru (4) se
calculează derivata de ordinal doi a potenŃialului:
d 2Π l G
Π ′′ = = −  Q − (sin θ + cos θ ) , (5)
dθ 2 3
din care, prin înlocuirea rezultatelor obŃinute, se pot
Q l exprima următoarele concluzii:
cos θ
2 G
1. Pentru Q = din (4a) se anulează derivata
3
l de ordinul doi (5) şi toate derivatele de ordin
A sin θ
2 superior ale potenŃialului, ceea ce indică că
această poziŃie este de echilibru indiferent
θ
(figura 6 d).
S π
2. Pentru θ1 = din (4 b) se obŃine:
Figura 6 c 4
Π ′′(θ1 ) < 0 pentru Q >
G
(instabil )
3 
 (fig.6e) (6)
G
Π ′′(θ1 ) > 0 pentru Q < (stabil ) 
3 
5π
3. Pentru θ1 = din (4 b) se obŃine:
4
Π ′′(θ 2 ) < 0 pentru Q <
G
(instabil )
3 
 (fig. 6f). (7)
G
Π ′′(θ 2 ) > 0 pentru Q > (stabil ) 
3 

Figura 6 e Figura 6 f

θ1 θ2