Departamentul de Mecanică

Master: Controlul Zgomotului şi VibraŃiilor

DISCIPLINA: VIBRAłII NELINIARE ŞI ALEATOARE

I. EXEMPLE DE SISTEME MECANICE NELINIARE

În unele cazuri neliniaritatea provine din comportarea materialului, curba σ = f (ε ) fiind
neliniară. Astfel, în figura 17, este prezentat cazul cauciucului, care atestă această comportare.
În alte cazuri, deşi se utilizează elemente liniare,
σ comportarea este neliniară din cauza jocurilor, chiar dacă pe
porŃiuni comportarea este liniară. De exemplu, în figura 18
este prezentată situaŃia pendulului simplu,studiat anterior,
 π π
pentru θ ∈ − ,  , iar în figurile 19, 20 şi 21, alte
 2 2
sisteme mecanice a căror caracteristică se înscrie în această
categorie.
O
ε
Figura 17

Nr. Sistemul mecanic Caracteristica neliniară

crt.
1.
F

θ Figura 18 O
π θ
2
F mg

2.
f (x )
k k
m
O
x

δ δ δ δ
Figura 19

3.
f (x )
k k
m F0
O
x
Figura 20
F0
 f (x )
4.

k k
m δ

O
δ δ
x
Figura 21
δ

În figura 22 este prezentat cazul mingiei de antrenament pentru box. Modelul studiat se compune
dintr-un fir elastic de lungime iniŃială 2l0 , care este legat de punctele A şi B ( AB = 2l > 2l 0 ) .
În poziŃia de echilibru
tensiunea iniŃială este:
A T0 = 2k (l − l 0 ) , (99)
Fe
l l0 Fe iar dacă punctul material
k este deplasat, pe direcŃia
y α m perpendiculară pe fir, o
α x
distanŃă x , tensiunea în fir
x x devine:
T = k  l 2 + x 2 − l 0  ,(100)
k Fe
 
B unde k re prezintă constanta
Figura 22 de elasticitate a firului.
ForŃa elastică din fir, pe
direcŃia Ox , are expresia:
Fe = 2T cos α , (101)
care se poate scrie şi sub forma:
Fe = 2k  l 2 + x 2 − l0 
x 2kl0 x
= 2kx − , (102)
  l2 + x2 2
l +x 2

x
prin luarea în considerare a relaŃiei matematice cos α = .
2 2
l +x
1
Dezvoltând în serie raportul (x << l ) şi păstrând numai doi termeni, rezultă:
l 2 + x2
1
2 − 2
1 1 x 1  x 2 
= 1 +  ≅ 1− ,
 2  l  2l 2 
l 2 + x2 l  l 
ceea ce permite scrierea relaŃiei
Fe (102) sub forma:
x kl
Fe ≅ 2k (l − l0 ) + 0 x 3 , (103)
l l3
sau:
x x kl
Fe ≅ T0 + 0 x 3 = k 0 x + µx 3 .
l l3
(104)
Figura 23 Caracteristica este prezentată în
figura 23.

În figura 23 caracteristica neliniară este dată de legătură: o încastrare cu rezemare neliniară.

 Caracteristică tare Fe = kx + µx 3
Din cele prezentate se poate
Caracteristică elastică Fe = kx constata, că o caracteristică
Fe neliniară poate fi considerată
tare sau slabă (figura 24).
Caracteristică slabă Fe = kx − µx 3
O(0,0)
x

Figura 24

II. METODA EXACTĂ PENTRU DETERMINAREA PERIOADEI VIBRAłIILOR

LIBERE, NEAMORTIZATE ALE UNUI SISTEM NELINIAR
Dacă forŃa elastică F ( x ) este o funcŃie neliniară impară, adică:
F (− x ) = − F ( x ) , (105)
atunci se poate determina perioada vibraŃiilor prin metoda exactă.
łinând seama că ecuaŃia diferenŃială a mişcării este:
m&x& = − F ( x ) , (106)
1
care după împărŃirea prin m şi notarea f ( x ) = F ( x ) , devine:
m
&x& + f ( x ) = 0 , (107)
&
ce conduce, după înmulŃirea cu x şi integrare, la expresia:
x& 2 x
+ ∫ f ( x )dx = C . (108)
2 0
Pentru condiŃiile iniŃiale:
x = x 0
t=0  , (109)
 x& = 0
se determină constanta de integrare:
x0
C = ∫ f ( x )dx , (110)
0
care după înlocuirea în relaŃia (108), permite scrierea acesteia sub forma:
dx x0
= ± 2 ∫ f ( x )dx . (111)
dt x
Considerând x0 > 0 , rezultă că mişcarea, de la t = 0 , are loc de la x0 către poziŃia de
echilibru static, x0 = 0 şi în acest caz viteza este negativă, adică în relaŃia (111) trebuie considerat
semnul minus, respectiv:
dx
dt = − . (112)
x0
2 ∫ f ( x )dx
x
Integrând relaŃia (112) de la x = x0 la x = 0 , care corespunde cu un sfert de perioadă a
T
mişcării, deci cu o variaŃie a timpului t de la t = 0 la t = , se obŃine:
4
x0 dx
T =4 ∫ , (113)
0 x0
2 ∫ f ( x )dx
x
care reprezintă formula exactă pentru perioada T a vibraŃiilor libere neamortizate descrise de
ecuaŃia (106).
 Acest procedeu a fost utilizat şi la determinarea perioadei vibraŃiilor pendulului simplu, în
cazul marilor oscilaŃii, când parametrul era θ în loc de x , iar funcŃia corespunzătoare lui f ( x ) era:
g
f (θ ) = sin θ , (114)
l
care îndeplineşte condiŃia f (− θ ) = − f (θ ) . Aplicarea relaŃiei (113) conduce la determinarea
expresiei:
π
l 2 dθ
T =4 ∫ , (115)
g 0 1 − k 2 sin 2 θ
θ
unde k = sin 0 . Integrala care apare în membrul drept este o funcŃie specială, numită integrală
2
eliptică de prima speŃă, completă şi este notată:
π
2 dθ
K (θ ) = ∫ . (116)
2 2
0 1 − k sin θ
Se remarcă faptul că, aplicarea relaŃiei (113) conduce, chiar în cazul unei probleme simple, pentru o
g
funcŃie f (θ ) = sin θ , la funcŃii speciale, în general greu de utilizat. Din această cauză s-au
l
dezvoltat multe metode aproximative pentru determinarea perioadei mişcării.

II.1 METODA APROXIMATIVĂ PANOVKO pentru determinarea perioadei T .

Considerând aceeaşi ecuaŃie diferenŃială (107)
&x& + f ( x ) = 0 ,
metoda Panovko ia în consideraŃie şi o vibraŃie liniară:
&x& + p 2 x = 0 (117)
2
şi pune problema cât trebuie să fie constanta p astfel încât soluŃia ecuaŃiei (117) să aproximeze
cât mai bine soluŃia ecuaŃiei (107).
Dacă se consideră condiŃiile iniŃiale:
x = a
t=0  , (118)
 x& = 0
soluŃia ecuaŃiei liniare (117) este:
x = a cos pt . (118a)
În figura 25 sunt reprezentate caracteristicile f ( x ) şi respectiv p 2 x şi se observă ca, diferenŃa
dintre cele două curbe caracteistice, la abscisa x , este:
p2 x
∆1 = f ( x ) − p 2 x . (119)
f (x )
În metoda Panovko se consideră integrala:
a
[ ] 2
I = ∫ f ( x ) − p 2 x ⋅x 2 dx , (120)
∆1 0
care reprezintă pătratul diferenŃei ∆1 cu ponderea x 2 ( un
fel de „moment” al diferenŃei calculat în raport cu punctul
O şi ridicat la pătrat). Metoda cere ca relaŃia (120) să
x corespundă unui minim, adică:
∂I
x = 0, (121)
a ∂p 2
ceea ce conduce, după efectuarea calculelor, la expresia:
Figura 25
5 a 2
p2 ≅ ∫ x f (x )dx . (122)
a2 0
i. Se aplică relaŃia (122) pentru o caracteristică de resort
„tare” :
 f ( x ) = ω 02 x + µx 3 (µ > 0 ) , (123)
obŃinându-se:

p2 ≅
5 a 3 2
2
a 0
( 3
)
2 5
7
2
∫ x ω 0 x + µx dx =ω 0 + µa . (124)

Se constată că, în cazul caracteristicii de resort „tare”:

- p > ω 02 şi creşte cu amplitudinea a ;
p
- frecvenŃa f = variază în acelaşi sens, deci creşte cu amplitudinea a ;
2π
2π
- perioada T = variază în sens contrar, adică scade cu amplitudinea a ;
p
- viteza iniŃială v0 acŃionează în acelaşi sens, dar aceasta nu se remarcă, căci, pentru
simplificarea calculelor, s-a considerat în acest caz v0 = 0 .
ii. Se aplică relaŃia (122) pentru o caracteristică de resort „slab” :
f1 ( x ) = ω 02 x − µ1 x 3 (µ1 > 0) , (125)
obŃinându-se:
5
p 2 ≅ ω 02 −
µ1a 2 . (126)
7
Se constată că, în cazul caracteristicii de resort „slab”:
- p < ω 02 şi scade cu creşterea amplitudinii a ;
p
- frecvenŃa f = variază în acelaşi sens, deci scade cu creşterea amplitudinii a ;
2π
2π
- perioada T = variază în sens contrar, adică creşte cu amplitudinea a ;
p
Rezultatele obŃinute evidenŃiază (ca şi în cazul relaŃiilor (122) şi (116)) că în cazul vibraŃiilor
neliniare mişcarea periodică nu mai este izocronă, precum în cazul vibraŃiilor liniare, ceea ce ne
oferă posibilitatea de a stabili în ce caz vibraŃiile unui sistem se pot considera liniare şi când trebuie
considerate neliniare. De asemenea, se poate stabili şi tipul caracteristicii neliniare („tare” sau
„slabă”).
Au fost dezvoltate şi alte metode similare celor tratate şi anume:
- metoda celei mai mici abateri medii pătratice;
- metoda balanŃei armonice;
- metoda variaŃiei constantelor;
- metoda perturbaŃiilor, etc.
Unele dintre aceste metode vor fi aplicate în cadrul unor aplicaŃii, sau ulterior, la anumite
noŃiuni teoretice.

III. VIBRAłII NELINIARE FORłATE NEAMORTIZATE

Se consideră ecuaŃia diferenŃială:
d 2x
+ f ( x ) = q cos(Ω ⋅ t ) , (127)
dt 2
unde f (− x ) = − f ( x ) este caracteristică neliniară, antisimetrică şi în care apare forŃa perturbatoare
armonică F p = F0 cos(Ω ⋅ t ) .
i. Pentru exemplificare, se analizează cazul (123):
f ( x ) = ω 02 x + µx 3 (µ > 0 ) ,
adică o caracteristică de resort „tare” , situaŃie în care ecuaŃia (127) devine:
d 2x
+ ω 02 x + µx 3 = q cos(Ω ⋅ t ) . (127a)
2
dt
O soluŃie a unei vibraŃii liniare cu pulsaŃia forŃei perturbatoare Ω şi de amplitudine a ,
necunoscută, se scrie:
x(t ) = a ⋅ cos(Ω ⋅ t ) , (129)
care, introdusă în (127a), conduce la:
[ ]
cos(Ω ⋅ t ) ⋅ − aΩ 2 + ω 02 a + µa 3 cos 2 (Ω ⋅ t ) ≠ q cos(Ω ⋅ t ) , (130)
ceea ce permite concluzia că, soluŃia x(t ) nu verifică identic ecuaŃia (127a), dar are mai multe
puncte comune cu aceasta, pentru cos(Ω ⋅ t ) = ±1 , dacă este îndeplinită relaŃia:
− aΩ 2 + ω 02 a + µa 3 = q , (131)
precum şi pentru cos(Ω ⋅ t ) = 0 .
În figura 26 sunt reprezentate x(t ) = a ⋅ cos(Ω ⋅ t ) şi punctele comune cu cele ale soluŃiei exacte a
ecuaŃiei (123).
Punctele
x
comune ale
soluŃiilor exacte
x = a ⋅ cos(Ω ⋅ t ) x(t ) ,
A E necunoscute, cu
soluŃia
a
x(t ) x = a ⋅ cos(Ω ⋅ t )
B D F (curba punctată)
O t sunt A; B; C ; D ;
E şi F . S-a
Figura 26 trasat şi curba
C x(t ) , deşi nu
este cunoscută.
EcuaŃia algebrică (131), de unde rezultă amplitudinea a , se rezolvă grafic şi poate fi scrisă şi sub
forma:

y1 (a ) = ω 02 a + µa 3 ; ∆ 7 (Ω 7 )
∆ 6 (Ω 6 )
y 2 (a ) = q + aΩ 2 ;
∆ 5 (Ω 5 )
∆ 4 (Ω 4 )
∆ 3 (Ω 3 )
∆ 2 (Ω 2 )
∆1 (Ω1 )

a 6′′ a 4′′ a 2′ a 0′
P ∆ 0 (Ω 0 )
q a 7′′ a5′′ a3′ = a3′′ a1′
O a1 a3 a5 a7 a
a0 a2 a4 a6

Figura 27a

ω 02 a + µa 3 = q + aΩ 2 , (132)
în care se fac notaŃiile:
y1 (a ) = ω 02 a + µa 3 = f (a ); y 2 (a ) = q + aΩ 2 . (133)

a a7 B
a6 C
a5
a 7′′
a4 a 6′′
a3 a5′′
a2 a 4′′
a1 Se observă că y1 (a ) este de
A D a3′ = a3′′ fapt caracteristica neliniară a
a0 forŃelor elastice f ( x ) , în care s-a
a 4′ a5′ înlocuit x cu a . Curbele y 2 (a )
a 6′ a 7′ E reprezintă un fascicul de drepte
Ω3 Ω5 corespunzătoare diferitelor valori
Ω=O Ω1 Ω 2 Ω4 Ω ale lui Ω ∈ [0; ∞ ] (figura 27a).
Ω6 Ω7
Rezultatele obŃinute sunt
prezentate în tabelul următor:
Figura 27b

CondiŃii SoluŃii ObservaŃii

Ω=0 a0 - poziŃia de echilibru static, sub acŃiunea forŃei
F0 .
Ω1 şi Ω 2 > Ω1 a1 şi a 2 ( a 2 > a1 )
Ω = Ω3 a3 şi a3′ = a3′′ -dreapta D3 : y3 = q + aΩ 32 este tangentă la
porŃiunea de curbă din cadranul al treilea;
- faptul că a3′ = a3′′ < 0 nu modifică soluŃia
problemei deoarece
x3′ = x3′′ = a3′ cos(Ω 3 ⋅ t ) =
= − a3′ cos(Ω 3 ⋅ t ) = a3′ cos(Ω 3 ⋅ t − π )
adică amplitudinea este a3′ , iar faza iniŃială
este − π .
Ω > Ω 3 respectiv trei soluŃii pentru -soluŃiile ecuaŃiei (127), respectiv relaŃia
Ω3 < Ω 4 < Ω5 ; Ω6 ; Ω 7 ecuaŃia (132). (129):
Ex.: pentru x4 (t ) = a 4′ cos(Ω 4 ⋅ t );
Ω = Ω 4 , soluŃiile x4′ = − a 4′ cos(Ω 4 ⋅ t ) = a 4′ cos(Ω 4 ⋅ t − π );
sunt a 4 şi a 4′ = a 4′′
x4′′ = − a 4′′ cos(Ω 4 ⋅ t ) = a 4′′ cos(Ω 4 ⋅ t − π );
Ω→∞ a k , a k′ şi ak′′ -soluŃiile a k şi ak′′ tind către infinit;
-soluŃia a k′ tinde către zero.

SoluŃiile determinate prin metoda grafică în figura 27a sunt reprezentate în figura 27b, în care
prin a k′ şi ak′′ s-au notat modulele soluŃiilor din figura 27a.
a
Figura 27b corespunde coeficientului de amplificare (de dinamicitate) Ψ = din cazul
δ st
k
vibraŃiilor liniare. Asimptota verticală pentru Ω = ω1 ( ω1 = reprezintă pulsaŃia proprie a
m
sistemului) se transformă într-o curbă asimptotică pentru amplitudinile a k′ şi ak′′ . Această
comportare este caracteristică pentru fenomenul de REZONANłĂ, în cazul vibraŃiilor neliniare.
 Se poate demonstra că, dintre cele trei ramuri de curbă AB; CD şi DE :
- AB; DE (prima şi ultima) sunt stabile;
- CD reprezintă soluŃii care nu
sunt stabile.
În cazul în care vibraŃiile
forŃate ar fi amortizate ( este
a B=C prezentă de exemplu o
amortizare datorită unei forŃe de
D1 forma FR = cx& ), atunci curba
a(Ω ) are alura din figura 28. Se
A constată ca, curba AB nu mai
a0 tinde câtre infinit, având un
maxim în B (B = C ) . Curba
CD a fost desenată punctat
D deoarece soluŃiile
corespunzătoare sunt nestabile şi
B1 E deci nu se realizează.
Comportarea amplitudinilor
O vibraŃiilor neliniare implică o
Ω
Figura 28 discuŃie de detaliu, prezentată în
cele ce urmează:
- pentru Ω = 0 soluŃia este a 0 , deformaŃia statică;
- pentru Ω crescând de la zero, până la Ω corespunzător lui B sau C ,
amplitudinea creşte urmând curba AB ;
- pentru Ω ≥ Ω B apare un salt de amplitudine de la amplitudinea lui B
la amplitudinea corespunzătoare punctului B1 , deci o micşorare a
amplitudinii vibraŃiilor;
- dacă Ω creşte se parcurg punctele curbei B1 E , deci amplitudinea
vibraŃiilor tinde către zero.
În cazul în care sistemul îşi scade pulsaŃia forŃei perturbatoare (spre exemplu în cazul opririi
unei maşini, pentru care pulsaŃia forŃei perturbatoare este în funcŃie de turaŃia maşinii) este
următoarea:
- pentru Ω care scade de la valori Ω > Ω B , se parcurge curba ED , deci
amplitudinea creşte. În punctul B1 nu se întâmplă nimic. În punctul D
apare un salt de la amplitudinea lui D la amplitudinea punctului D1 , de
pe curba AB ;
- dacă Ω scade în continuare ( Ω < 0 ) se parcurg punctele curbei D1 A ;
- pentru Ω = 0 , a = a 0 .
Salturile de amplitudine din B în B1 conduc la creşterea lui Ω , iar cele din D în D1 , la
scăderea lui Ω şi reprezintă caracteristici ale vibraŃiilor neliniare.
Se remarcă că în zona Ω ∈ [Ω D ; Ω B ] există două soluŃii stabile care se realizează în funcŃie de
evoluŃia sistemului (pe curba AB sau pe curba ED ).

ii. Pentru cazul caracteristicii elastice „slabe”, curbele din figura 27b şi respectiv figura 28, se
modifică corespunzător şi sunt prezentate în figura 29, atât pentru cazul fără amortizare (curba
punctată), cât şi pentru cel cu amortizare (curba cu linie plină).
În acest caz saltul are loc din B în B1 , când Ω creşte şi din D în D1 , când Ω descreşte (pe
curba ED ).
a
fără amortizare

B1

cu amortizare

a0
A D1
E

O Figura 29 Ω