Capitolul 1

INTRODUCERE ÎN STUDIUL SISTEMELOR DE REGLARE

AUTOMATĂ DIN INSTALAŢII

Pentru înţelegerea cu mai mare uşurinţă a noţiunilor prezentate în acest

prim capitol se recomandă revederea noţiunilor prezentate în capitolul 1 din
cursul „Automatizarea instalaţiilor 1”.

Sistem de reglare automată – ansamblu de echipamente conectate în buclă

închisă care au scopul menţinerii la o valoare fixată impusă sau evoluţia
conform unei anumite legi a unei mărimi fizice din proces.
Un sistem de reglare conţine pe lângă procesul condus cel puţin un
regulator R, un traductor T şi un element de execuţie E.
p
C
+
r +  u m y’ + y
R
R E P
_ A
A
yr
T

Regulatorul automat este un echipament care asigură următoarele

funcţiuni:
o compararea între valoarea mărimii prescrise (referinţa r) şi valoarea
mărimii măsurate de traductor yr ;
o amplificarea abaterii ε dintre mărimea prescrisă şi mărimea măsurată;
o generarea semnalului de comandă u care se aplică elementului de
execuţie.
Altfel spus, regulatorul este un echipament de automatizare care
elaborează un semnal de comandă u în funcţie de abaterea ε dintre referinţă şi
valoarea măsurată a mărimii reglate.
Primul regulator automat a fost unul mecanic, realizat de James Watt în
anul 1840, pentru maşinile cu aburi.

1
 Funcţiile sistemelor automate

Funcţiile sistemelor automate sunt următoarele: funcţia de măsurare,

funcţia de comandă, funcţia de reglare, funcţia de control, funcţia de
semnalizare, funcţia de protecţie şi funcţia de conducere.
a) Funcţia de măsurare este realizată cu ajutorul căii de reacţie, iar
elementul care realizează această funcţie este traductorul. Asigură o informare
cantitativă asupra parametrilor procesului.
b) Funcţia de comandă este realizată numai de către calea directă a
sistemului automat. Bucla de reacţie este deschisă prin desfacerea legăturii de la
traductor la comparatorul regulatorului. Se aplică la intrarea sistemului o
comandă prin modificarea mărimii de referinţă r(t) şi la ieşire se obţine o
valoare y(t) a ieşirii din sistem. Nu are loc şi o verificare a modului în care y(t)
atinge valoarea impusă cu ajutorul lui r(t).
c) Funcţia de reglare este specifică numai sistemului cu reacţie sau în
buclă închisă. Se măsoară permanent mărimea de ieşire y(t) şi se acţionează
asupra ei după o anumită lege de reglare pentru a o menţine la o valoare cât mai
apropiată de cea a referinţei r(t).
d) Funcţia de semnalizare se realizează prin calea de reacţie, în sensul că
atunci când ieşirea y(t) iese dintr-un domeniu de valori prestabilit are loc o
semnalizare optică şi/sau acustică.
e) Funcţia de protecţie asigură blocarea sau oprirea funcţionării
procesului automatizat atunci când anumiţi parametri depăşesc valorile de
siguranţă admise. Protecţia acţionează după ce a funcţionat semnalizarea şi din
anumite motive nu s-a intervenit asupra procesului.

Problemele sistemelor automate

Se consideră sistemul monovariabil din figură.

2
 xi(t) xe(t)
Cutie
neagră
xe(t)=f[xi(t)]

xi(t) xe(t)
f

Principalele probleme care se pot ridica la un sistem automat sunt analiza,

sinteza şi testarea.
a) Analiza constă în determinarea semnalului de ieşire xe(t) (răspunsul
sistemului automat) atunci când se aplică un anumit semnal xi(t) la intrare.
Problema analizei se poate exprima astfel: xi(t), f(t) xe(t)
Sistemul automat este realizat fizic, deci se cunoaşte funcţia f, iar
semnalul aplicat la intrarea sistemului este un semnal de test utilizat în
automatică. Se înregistrează variaţiile în timp ale mărimii de ieşire şi se
calculează performanţele sistemului automat.
b) Sinteza constă în determinarea structurii sistemului fizic şi
implementarea lui, atunci când se cunosc intrarea xi(t) şi ieşirea xe(t). Problema
sintezei se poate exprima astfel: xi(t), xe(t) f(t)
Sistemul automat trebuie proiectat, adică se determină funcţia care face
legătura între intrare şi ieşire. Mărimea de ieşire se impune prin tema de
proiectare a sistemului, fiind cunoscute variaţiile în timp posibile pentru
mărimea de intrare.
c) Testarea constă în determinarea mărimii de intrare xi(t) care trebuie
aplicată sistemului automat pentru a se obţine o ieşire xe(t) cunoscută. Deci se
poate scrie: f(t), xe(t) xi(t)
Sistemul automat care a fost proiectat şi realizat fizic se testează în
vederea punerii în funcţiune, sau se testează periodic pe durata exploatării.
Metoda de testare constă în aplicarea unor intrări tip care permit evidenţierea şi
localizarea defectelor.
Observaţie: analiza şi testarea se pot efectua şi pe modelul sistemului
implementat pe calculator.

Semnale unificate folosite în sistemele de reglare automată

În scopul standardizării echipamentelor de automatizare semnalele

purtătoare de informaţie folosite în structurile de reglare automată sunt semnale
unificate. Semnalele analogice unificate folosite în tehnica reglării automate sunt
următoarele:

3
 - semnale unificate în curent continuu care variază între limitele 2
…10mA sau 4 … 20mA
- semnale unificate în tensiune continuă care variază între limitele 0 ... +
10V sau -5 ... +5V sau -10 ... +10V
- semnale unificate în presiune (se foloseşte aerul instrumental drept
purtător de informaţie) care variază între limitele 0,2 ... 1 bar.
Sistemele de reglare automată electronice folosesc semnale unificate
electrice în tensiune sau în curent, iar sistemele de reglare automată pneumatice
folosesc semnale unificate în presiune.
Pentru justificarea folosirii semnalelor unificate în sistemele de conducere
automată se prezintă în continuare câteva consideraţii privind traductorul, ca
dispozitiv de automatizare amplasat pe calea de reacţie negativă a buclei de
reglare automată.
Traductorul se utilizează pentru măsurarea parametrului de o anumită
natură care trebuie controlat automat într-un proces şi pentru convertirea sa într-
un semnal, de obicei de natură electrică. Schema bloc a unui traductor este
următoarea:

Mărime fizică Semnal

Senzor Adaptor de
transmis
semnal

Elementul sensibil (senzorul) transformă o mărime fizică într-o mărime

măsurabilă (de obicei de natură electrică) care se aplică la intrarea unui adaptor
de semnal electronic. La ieşirea din adaptorul electronic se obţine semnalul
electric unificat, adică tensiune sau curent electric între limitele 0 ... +10V, -5 ...
+5V, -10 ... +10V sau 2 ... 10mA, 4 ... 20mA, indiferent de natura şi domeniul
de variaţie al mărimii de intrare în traductor.
În cazul semnalelor unificate în curent se impun game de variaţie cu
limita inferioară diferită de zero, pentru a evita situaţia când la o mărime
neelectrică de intrare cu valoarea zero corespunde un curent cu valoarea zero la
ieşire; situaţia este nedorită deoarece poate să apară şi la defecte, cum ar fi
întreruperea circuitului electric prin care circulă semnalul electric unificat.
Semnalul unificat în curent 2 ... 10mA c.c. sau 4 ... 20mA c.c. se numeşte
semnal cu „zero viu”.
Semnalul unificat în tensiune continuă care variază între limitele 0 ... +
10V se numeşte semnal cu „zero mort”.
Producătorii de echipamente de automatizare oferă convertoare de
semnale unificate care realizează, spre exemplu, conversia semnalelor unificate
4...20mA în 0...10Vc.c. sau 1...5Vc.c.