ISA Laborator nr.

SISTEM DE REGLARE AUTOMATĂ A VITEZEI MCC

1. Scopul lucrării

În această lucrare se studiază modul de funcţionare a unui sistem de reglare

automată a vitezei (turaţiei) motorului de curent continuu (mcc) cu regulator de tip P, PI,
PID (proporţional-P, proporţional-integrativ-PI, proporţional-integrativ-derivativ-PID),
asupra performanţelor sistemului (eroare staţionară, durata regimului tranzitoriu, gradul
de stabilitate, etc),.

2. Consideraţii teoretice

În figura 1 este prezentată schema funcţională a unui sistem de reglare

automată în care s-a considerat că toate elementele buclei de reglare exterioare
regulatorului formează partea fixată, având funcţia de transfer H p s  dată de:
Kp
H p s   . (1)
Tp s  1
V s 

H V s 

r s   s  + y s 
H R s  H p s 
+ - +

Fig. 1
S-a considerat, de asemenea, că procesul are aceeaşi constantă de timp atât
pe canalul de execuţie, cât şi pe canalul mărimii perturbatoare V :
KV
H V s   . (2)
Tp s  1
Vom analiza, pe rând, comportarea sistemului de reglare pentru legile de
reglare P, PI, PID.

Structura cu lege de reglare proporţională (regulator P)

Dacă partea fixată are funcţia de transfer (1), iar legea de reglare este
proporţională (adică H R s   K R ), atunci pentru funcţiile de transfer ale sistemului închis
referitoare la mărimea de intrare (referinţă) H 0 s  şi la perturbaţie H 0V s  vor rezulta
relaţiile (3) şi (4):
KRK p
Y s  1 KRK p
H 0 s    (3)
r s  Tp
1 s
1 KRK p
ISA Laborator nr. 9

KV
Y s  1 KRK p
H 0V s    (4)
ps  Tp
1 s
1 KRK p
Dacă la intrare se aplică un semnal treaptă unitară ( V  ct ), răspunsul sistemului
închis este dat de relaţia:
K R K p  
Tp
t /
1 K R K p 
y t   1 e (5)
1 KRK p  
 
iar pentru perturbaţia de tip treaptă unitară ( r  ct ), răspunsul sistemului este dat de:
KV  t /
Tp

yv t   1  e 1  K RK p 
(6)
1 KRK p  
 
Din (5) rezultă că prin introducerea reglării automate (cu legea de reglare P) se
obţine o reducere a duratei regimului tranzitoriu de la aproximativ 3T p la aproximativ
3T p' , unde:
Tp
T p'  (7)
1 KRK p
Se observă imediat influenţa factorului de amplificare K R al regulatorului, durata
regimului tranzitoriu fiind cu atât mai mică cu cât K R este mai mare.
În ceea ce priveşte eroarea staţionară, definită astfel:
 st  r  y st
unde
KRK p
y st  lim y t  
t  1 KRK p
aceasta va avea valoarea:
KRK p
 st  1  (8)
1 KRK p
Relaţia (8) arată că într-un astfel de sistem de reglare automată mărimea de ieşire
diferă de cea corespunzătoare referinţei, diferenţa care după cum reiese din (8) scade cu
creşterea lui K R .
În concluzie, dacă procesul este de ordinul întâi şi legea de reglare este
proporţională, se poate afirma că:
 sistemul lucrează cu eroare staţionară (ieşirea se stabilizează la o valoare diferită de
mărimea prescrisă), care scade cu cât K R creşte (vezi figura 2);
 se reduce durata regimului tranzitoriu cu creşterea lui K R ;
ISA Laborator nr. 9

y
 st''
r
 st'

' ''
KR  KR
''
KR
t
Fig. 2
Se poate arăta similar că şi din punctul de vedere al perturbaţiei concluziile sunt
aceleaşi (vezi figura 3):
 la apariţia unei perturbaţii de tip treaptă, regulatorul proporţional nu poate compensa
complet efectul ei asupra mărimii de ieşire, dar reduce abaterea y fată de valoarea
staţionară yst cu cât K R este mai mare;
 se reduce durata regimului tranzitoriu cu cât K R creşte.
y  y st''
y st ''
K R

'
 y st' K R

t
Fig. 3

Structura cu lege de reglare proporţional-integrală (regulator PI)

În acest caz, funcţia de transfer a regulatorului este dată de relaţia (9), iar variaţia
mărimii de comandă uc de la ieşirea sa este reprezentată de relaţia (10):
uc s   1  1  sTi
H R s    K R 1    K R (9)
 s   sTi  sTi
 1 
uc t   K R  t     t dt  (10)
 Ti 
Se observă deci că legea de reglare conţine un termen proporţional cu eroarea
(componenta P) şi unul proporţional cu integrala erorii (componenta I). Datorită efectului
I, sistemul de reglare lucrează cu eroare staţionară nulă, deoarece atât timp cât există
  0 integrala determină o creştere a semnalului de comandă uc , ceea ce conduce în
final la minimizarea şi chiar anularea în regim staţionar a diferenţei dintre mărimea de
ieşire şi referinţă (atunci când   0 creşterea lui uc încetează, rămânând la o valoare
constantă).
Se pot trage urmatoarele concluzii:
 adaugarea efectului I conduce la anularea erorii staţionare;
 pentru acelaşi K R , regimul tranzitoriu devine mai lung fată de un sistem de reglare
automată ce are un regulator de tip P;
ISA Laborator nr. 9

 durata regimului tranzitoriu creşte pe măsură ce Ti scade, adică pe măsura ce se

măreşte ponderea componentei integrale din legea de reglare;
 există pericolul ca dacă K R este mare iar Ti mic sistemul să devină instabil.

Structura cu legea de reglare proporţional-integral-derivativă (regulator PID)

Funcţia de transfer a regulatorului este dată de relaţia (11), iar variatia în timp a
mărimii de comandă uc este dată de relaţia (12):
u c s   1  1  sTi  s 2TiTd
H R s    K R 1   sTd   K R (11)
 s   sTi  sTi
 1 d 
u c t   K R  t     t dt  Td  (12)
 Ti dt 
Principalele efecte ale introducerii componentei derivative în structura legii de
reglare, componenta care realizează o anticipare şi o forţare a mărimii de comandă în
prima perioadă a regimului tranzitoriu (spre deosebire de componenta I care acţionează în
special în ultima parte a regimului tranzitoriu) sunt următoarele (vezi figura 4):
 creşterea gradului de stabilitate al sistemului, ceea ce permite mărirea factorului de
amplificare K R al regulatorului şi micşorarea constantei de timp de integrare Ti fată
de cazul utilizării unui regulator PI;
 reducerea suprareglajului;
 reducerea duratei regimului tranzitoriu;
 micşorarea perioadei de oscilaţie T0 ( T0 este perioada oscilaţiilor mărimii de ieşire
când sistemul este adus la limita de stabilitate prin creşterea lui K R ).
y

PI

PID

t
Fig. 4

În concluzie, se poate spune că efectul D îmbunătăteşte în general performanţele

dinamice ale sistemului, neafectând performanţele staţionare, iar efectul I imbunătăţeşte
comportarea în regim staţionar a sistemului. Nu întotdeauna, însă, utilizarea componentei
D este folositoare: dacă procesul are un timp mort mare, efectul derivativ poate duce la
înrăutăţirea performanţelor sistemului şi chiar la instabilitate. Acelaşi lucru se poate
întâmpla şi dacă procesul este relativ rapid (constante de timp mici), iar perturbaţiile au
frecvenţă mare.
ISA Laborator nr. 9

3. Desfăşurarea lucrării

Se va realiza sistemul de reglare automată a vitezei mcc folosind schema bloc din
figura 5.

UA
K1 ON

d2 UA 220 V

K2 OFF

MODUL
REGLARE COMANDA REGLARE MODUL
TURATIE TURATIE LEX
LOCALA COMANDA
MANUAL “MANUAL” PE
GRILA

MAN
K3 TAHOGENERATOR
AUT
INTERFATA
DAQ ON/OFF MCC M TG
NI-USB-6008

REGLARE TURATIE – “AUTOMAT”

Fig. 5. Schema bloc a sistemului de reglare automată a vitezei mcc

La trecerea comutatorului K3 din poziţia AUT pe poziţia MAN, se întrerupe

legătura între PC şi motor şi se permite comanda locală a acestuia.
Comanda pornit – oprit se face din butoanele K1 şi K2. la apăsarea butonului K1,
reglarea turaţiei se face în acest caz din potenţiometrul P1, iar la apăsarea butonului K2
„OFF”, se aduce motorul în poziţia oprit.
La trecerea comutatorului K3 din poziţia MAN pe poziţia AUT, se realizeazǎ
legătura între PC şi motor şi se permite comanda automatǎ a acestuia. Regulatorul este
realizat ȋn mediul software LabView.
Cu regulatorul proporţional ( Ti   , Td  0 ) se ridică diferite răspunsuri
indiceale, modificând valorile factorului de amplificare K R (banda de proporţionalitate
1
BP   100% ). Se vor repeta determinările pentru răspunsurile la perturbaţie de tip
KR
treaptă.
Se introduce în legea de reglare şi componenta integrală (se micşorează Ti ) şi se
repetă aceleaşi determinări pentru 2-3 valori ale lui Ti , păstrând K R constant.

Se introduce în legea de reglare şi efectul derivativ ( Td  0 ), urmărindu-se similar

comportarea sistemului. Se ridică aceleaşi răspunsuri pentru 2-3 valori ale lui Td ,
păstrând ceilalţi parametri ai regulatorului constanţi.
ISA Laborator nr. 9

4. Temǎ
Referatul va conţine:
 Scurtă prezentare a principiului lucrării;
 Schema bloc a SRA;
 Schemele legăturilor electrice;
 Determinările experimentale obţinute mai sus prezentate comparativ, pentru a
se evidenţia efectul introducerii fiecărei componente în legea de reglare