ISA Laborator nr.

SISTEM DE REGLARE AUTOMATĂ A NIVELULUI DE LICHID DINTR-UN BAZIN

1. Scopul lucrării
Obiectivul acestei lucrări este realizarea unei aplicaţii de control şi monitorizare a unui
proces pe un stand didactic FESTO. Scopul este familiarizarea cu activităţile ce implică
implementarea unui sistem pentru monitorizarea şi controlul unui proces, având la dispoziţie
echipamente de lucru similare cu cele utilizate în practică, pentru conducerea proceselor
industriale.

2. Descriere generală a standului FESTO

Fig.1. Stand experimental și schema generală stand FESTO

Sistemul didactic Festo pentru automatizări este un stand didactic compact şi este
proiectat pentru a satisface diferite necesităţi de instruire. Se faciliteatează astfel o instruire
orientată pe industrie şi o bună cunoaştere a conţinutului hardware a componentelor
industriale.
Mai mult de atât, această staţie pentru studiu încurajează lucrul in echipă şi dezvoltă
aptitudini organizatorice şi de cooperare.
Standul experimental se poate folosi pentru dezvoltarea unor abilităţi în urmatoarele
faze: configurare, asamblare, programare, punere în funcţiune, operare, întreţinere, detectarea
defectelor.
Staţia de lucru combină patru bucle închise, fiecare cu senzori digitali şi analogici şi
actuatori. Cu ajutorul unei plăci de achizitie/control FESTO sau a unui controller PLC este
posibilă folosirea acestor bucle individual sau in cascadă:
Sistem de control automat al nivelului
Sistem de control automat al debitului
ISA Laborator nr. 5

Sistem de control automat al temperaturii

Sistem de control automat al presiunii
Principalele componente ale staţiei FESTO sunt:
 Placă de achiziție/control FESTO
 Automat programabil PLC Simatic S7-300
 Senzor ultrasonic analogic
 Senzor de debit cu semnal în frecvenţă
 Senzor de presiune piezorezistiv
 Senzor de temperatură PT100
 2 senzori de proximitate, capacitivi, pentru nivel min/max în rezervorul de jos
 Comutator plutitor pentru funcţia prag (electromecanic) în rezervorul de sus
 Comutator plutitor pentru monitorizarea alarmei de inundare in rezervorul de jos
 Pompă centrifugă
 Controller-ul motorului pentru pompă
 Valvă proporţională cu modul de control electronic
 Sistem de încălzire cu releu de control integrat
 Valvă cu bilă acţionată pneumatic
 Terminale I/O
 Terminal pentru semnale analogice
 Convertor de semnale: din curent în tensiune, din frecvenţă în tensiune, PT100 în
tensiune
 Panou de control
 Sistem de ţevi de legatură
 Rezervor de presiune
 2 rezervoare de apă
 Valve manuale
 Valvă manuală cu bilă pentru scurgere

Funcţiile fiecărei bucle închise rezultă prin combinaţia specificată a valvelor manuale.
De asemenea acestea depind de programarea, configurarea sau parametrizarea automatului
programabil sau al sistemului de control.

Consideraţii teoretice

În această lucrare, se va studia reglarea cu regulatoare de tip bipozitional, P, PI și PID

a nivelului ȋntr-un bazin. Aceast sistem existǎ ȋn laborator şi are urmǎtoarea schemǎ
funcţionalǎ (fig. 2.).
ISA Laborator nr. 5

Fig.2. Schema funcţionalǎ a sistemului de reglare a nivelului

Principalele elemente ale sistemului pentru reglarea nivelului sunt:

1. Placă de achiziție/control FESTO (sau automat programabil PLC Simatic S7-300)
2. Senzor ultrasonic analogic
3. 2 senzori de proximitate, capacitivi, pentru nivel min/max în rezervorul de jos
4. Comutator plutitor pentru funcţia prag (electromecanic) în rezervorul de sus
5. Comutator plutitor pentru monitorizarea alarmei de inundare in rezervorul de jos
6. Pompă centrifugă
7. Controller-ul motorului pentru pompă
8. Terminale I/O
Pentru a permite atât monitorizarea, controlul procesului cât şi intervenţia operatorului
în proces, dacă este cazul, a fost implementată o interfaţă grafică prin intermediul softului
LabView, numită „FluidLab PA”. Astfel utilizatorul are posibilitatea să modifice valoarea
referinţei de nivel şi poate să urmărească evoluţia coloanei de lichid în rezervor din faţa
calculatorului fără a fi nevoit să se deplaseze în câmp pentru a urmări această evoluţie din faţa
rezervorului. În practică exista situaţii când operatorul nu are posibilitatea să urmărească acest
proces, deoarece de obicei lichidul este păstrat în rezervoare închise sau foarte mari. În plus
păstrarea unor substanţe periculoase în aceste rezervoare ar putea pune în pericol operatorul,
dacă acesta ar fi nevoit să urmăreacă fizic nivelul în rezervor. Valorile primite de la senzor
sunt afişate în milimetrii şi sunt reprezentate pe un grafic unde se poate vedea nivelul actual în
comparaţie cu cel introdus ca şi referinţă. Datele primite de la senzor sunt reprezentate de
asemenea pe un indicator de tip bargraf, astfel încât utilizatorul poate vedea în ce proporţie
rezervorul este plin sau nu. Interfaţa nu oferă numai posibilitatea de a urmări procesul ci şi de
a interveni în cazul în care este nevoie, prin oprirea elementului de execuţie (pompa
centrifugă) sau a închiderii circuitului de evacuare din rezervor.
Un proces industrial adus la o scara mică, prin intermediul standului FESTO este ideal
pentru înţelegerea elementelor din care este compus un proces pe scară largă. Standul pune la
dispoziţie toate elementele specifice unui proces real, de la achiziţie de date cu ajutorul
ISA Laborator nr. 5

senzorilor şi a softului specializat, până la posibilitatea de a acţiona asupra procesului prin

elemente de execuţie.
Reglarea nivelului implică utilizarea unor elemente specifice: senzori, elemente de
execuţie, placă de achiziție/control şi un dispozitiv pentru monitorizare. În acesată lucrare s-a
utilizat un senzor ultrasonic, pentru măsurarea nivelului, o pompă centrifugă ca element de
execuţie, o placă de achiziție/control FESTO și un PC pentru conducerea procesului, achiziţie
de date şi monitorizare. Aplicaţia va masura în mod continuu valoarea nivelului de lichid şi se
va încerca menţinerea acestuia la o valoare prestabilită. Valoarea nivelului din rezervor este
citită de la senzorul ultrasonic. Semnalul de la senzor constituie variabila de proces pentru
regulatoarele implementat în „FluidLab PA”. Mărimea de comandă rezultată este convertită în
semnal analogic şi este aplicată elementului de execuţie (pompa centrifugă).
Nivelul lichidului în rezervorul B102 este monitorizat cu ajutorul unui senzor
ultrasonic şi poate fi vizualizat pe scala gradată plasată pe peretele rezervorului.
Valoarea dată de senzor este valoarea actuală a nivelului în rezervor. In cazul unei
reglari de stabilizare, această valoare trebuie menţinută la un nivel fix chiar dacă apar
perturbaţii de debit pe conducta de evacuare.
Pentru producerea de perturbaţii este posibilă închiderea totala sau parţială a
robinetului V102. Pentru a goli lichidul din vasul superior se deschid manual robinetul V101
şi V104. Senzorul ultrasonic incorporează şi adaptorul de semnal. Semnalul de curent (4-20
mA) de la ieşirea acestuia este conectat ca şi semnal standard la terminalul analogic X2.8
după care este convertit de convertorul A1 din semnal unificat de curent (4-20 mA) în semnal
unificat de tensiune (0-10 V).

Modelarea procesului
Într-un rezervor, având secţiunea constantă S, intră un lichid cu un debit qi curgând
liber, adică conducta de intrare nu intră în lichidul din rezervor. Din acest rezervor lichidul
curge cu un debit qe. Determinarea modelului matematic şi a funcţiei de transfer se poate
obţine pe baza bilanţului de material. Relaţia este următoarea:
S∙dh=(qi - qe) dt

Fig.3. Reglarea nivelului într-un rezervor deschis

care exprimă creşterea volumului de lichid în rezervor ca fiind egală cu diferenţa între
cantitatea de lichid intrată şi aceea ieşită din rezervor în intervalul de timp dt considerat.
Debitul de ieşire qe se obţine printr-un robinet Ve a cărui secţiune poate fi modificată. Debitul
de intrare qi poate fi modificat cu ajutorul pompei de alimentare. În reglările de nivel mărimea
de execuţie poate fi debitul qi de intrare sau debitul qe de ieşire, după cerinţele procesului şi
caracteristicile utilajului.
ISA Laborator nr. 5

În rezervoarele deschise şi cu ieşire finală la presiunea atmosferică, lichidul curge sub

acţiunea greutăţii proprii, fără să mai existe o altă presiune care să îl influenţeze. În acest caz,
pentru curgerea turbulentă relația pentru debitul de ieşire qe se poate scrie sub forma:
qe = C∙sqrt(h)
în care C este un coeficient care depinde de dimensiunile conductei de curgere, eventual ale
strangulării în cazul când există robinetul Ve, şi de tipul lichidului. Noua relație a modelului
matematic şi a funcţiei de transfer este:
S (dh/dt) + qe = qi
Această ecuaţie diferenţială este neliniară din cauza termenului qe = C∙sqrt(h).
Presupunând că atât debitul de intrare qi cât şi nivelul h nu variază mult în jurul unor
valori de funcţionare normală qi0 şi h0 , situaţie în care coeficientul C se poate considera
constant, şi qi0 = qe0, se poate liniariza ecuaţia de mai sus introducând variabilele Δqi, Δh şi
Δqe conform cu relaţiile:
qi = qi0+Δqi,
h=h0+Δh,
qe =qe0+Δqe
Pentru variaţiile Δqe şi Δh se presupune că au loc după tangenta la curba qe = C∙sqrt(h), în
punctul (qe0, h0), adică:
Δqe= (C/(2sqrt(h0)))Δh
Se reaminteşte că prin liniarizarea unei relaţii neliniare de forma F(x 1,x2...y1,y2...) în
conditiile unor variaţii mici în jurul punctului staţionar de functionare rezultă relatia:

în care (.)0 reprezintă conditiile initiale constante, caracteristice punctului staţionar de

functionare considerat, iar Δx1, Δx2 , ... etc reprezintă variaţiile variabilelor considerate.
Făcând aceste înlocuiri în ecuaţia S (dh/dt) + qe = qi se obţine o ecuaţie diferenţială
liniară de ordinul întâi:

T(dΔh/dt)+ Δh=k0∙Δqi
unde T reprezintă constanta de timp a procesului şi k0 factorul de amplificare al procesului şi
sunt date de relaţiile:
T = (2S∙sqrt(h0))/C și k0= (2∙sqrt(h0))/C
Soluţia acestei ecuaţii pentru o mărime de intrare constantă Δqi0 aplicată la timpul t=0
este:
h(t) = k0 Δqi0(1-e-t/T)
Curba de variaţie respectivă este arătată în fig.4.
ISA Laborator nr. 5

Fig.4. Curba de variaţie a nivelului într-un rezervor deschis pornind de la h=h0, qi=qi0 şi
pentru o modificare Δqi0 a debitului de intrare la t=0
Constanta de timp T a procesului este proporţională cu suprafaţa S a rezervorului,
depinde de înălţimea h0 în jurul căreia are loc variaţia nivelului reglat şi de coeficientul C ce
caracterizează curgerea pe conducta de ieşire.
Întrucât constanta de timp T se modifică în funcţie de înălţimea coloanei de lichid h,
sistemul de reglare va trebui să aibă în vedere această dependenţă dacă procesul poate să se
desfăşoare pentru diferite mărimi de referinţă pentru h. Dacă nivelul variază cu 20-40% în
jurul unei valori h0, cum se întâmplă cel mai frecvent în practică, o valoare stabilită pentru T
corespunzătoare lui h0, va putea fi păstrată chiar dacă valoarea prescrisă pentru nivel se va
modifica în limitele indicate mai sus. Pe de altă parte T creşte cu secţiunea S a rezervorului şi
scade cu creşterea lui C.
Se observă că:
T = (2S∙h)/ qe0 = 2V0/ qe0
şi deci măsurând pe qe0 şi h0 se determină cu uşurinţă T. Pentru un rezervor care se goleşte în
aer, constanta de timp T este egală cu de două ori timpul de golire al volumului V0 cu debitul
qe0.

3. Desfăşurarea lucrării
Partea I
Se vor identifica elementele componente ale sistemului şi se va analiza modul lor de
funcţionare.
Se vor efectua mai multe experimente si se va determina modelul procesului pentru
diferite puncte de funcţionare. Se va analiza apoi dacă se verifică teoria prezentată la
modelarea procesului
Identificarea experimentală se va realiza prin aplicarea a două trepte de valori diferite
asupra elementului de execuţie. Robinetul de pe calea de evacuare va fi deschis în proporţie
de 90%. Perioada de eşantionare se va alege la voloarea de 1s. Achiziţia de date se poate
realiza prin intermediul aplicației „FluidLab PA”.
Semnalul primit de la senzor va fi scalat în milimetrii.
Experiment: Amplitudinea semnalelor de tip treaptă aplicate elementului de execuţie
se va alege în funcţie de nivelul dorit în rezervor pentru regimul staţionar. Rezultatele obţinute
pentru două trepte aplicate elementului de execuţie se pot vedea în fig.5.
ISA Laborator nr. 5

Fig.5. Răspunsul procesului pentru cele două trepte

Prima treaptă are valoarea 5.10V pe automat ceea ce înseamnă 10.85V pe pompă. A
doua treaptă este de 6.19V în automat care reprezintă 13.17 V pe pompă.
Se vor lua în considerare pentru acordarea regulatorului doar rezultatele obţinute
pentru ce-a de-a doua treaptă. Răspunsul obţinut este adus în zero prin scăderea valorii
staţionare pentru prima treaptă din valorile rezultate la aplicarea celei de-a doua trepte. Se
obţine următorul răspuns:

Fig.6. Răspunsul indicial al procesului

Din acest răspuns se va calcula constanta de timp a părţii fixate Tf care corespunde
valorii de 63% din valoarea staţionară: Tf=24s.
Valoarea factorului de amplificare este Kf=yst/ust =3.5011
De aici rezultă funcţia de transfer procesului Hf=3.5011/(24s+1)
În fig.7. se poate urmări răspunsul real al sistemului (culoarea roşie) în comparaţie cu
răspunsul la treptă simulat pentru modelul obţinut.
ISA Laborator nr. 5

Fig.7. Comparatie între răspunsul indicial şi modelul obţinut

Utilizând metoda de acordare a regulatoarelor Guillemin-Truxal, pentru următoarele
performanţe:

se obţine un regulator PI cu filtru de ordinul I:

Partea II
Se fixează y0 = 20% şi se pune în funcţiune sistemul. Se va determina răspunsul
tranzitoriu al sistemului şi se vor calcula mărimile caracteristice ale procesului de reglare.
Se fixează y0 = 70% şi se pune în funcţiune sistemul. Se va determina răspunsul
tranzitoriu al sistemului şi se vor calcula mărimile caracteristice ale procesului de reglare.
Se va proceda din nou şi cu alte valorii ale lui y0.
Se va pune în evidenţă performanţele sistemului de reglare.

4. Temǎ
Sǎ se realizeze un referat ce va conţine:
 Scurtă prezentare a principiului lucrării;
 Schema bloc a SRA şi schema de principiu a sistemului de reglare analizat;
 Schemele legăturilor electrice;
 Diagramele reprezentând răspunsul sistemului şi performanţele de la pornire până la
obţinerea a 3-4 oscilaţii complete;