ISA Laborator nr.

10

PROIECTAREA SRA PRIN METODA ALOCĂRII POLI-ZEROURI

1. Scopul lucrării

În această lucrare se va studia modul de proiectare al sistemelor de reglare prin

metoda alocǎrii poli-zerouri.

2. Consideraţii teoretice

Se doreşte ca pornind de la performanţele impuse sa se găsească o repartiţie a

H s
polilor şi zerourilor funcţiei de transfer a sistemului închis 0 astfel încât SRA sa
îndeplinească toate performanţele impuse.
1 H0  s 
HR s  
H f s H f  s 1  H0  s
Cunoscând şi se poate determina
H s
Alegerea generica a lui 0 se face pornind de la excesul polilor asupra
zerourilor în funcţia de transfer a parţii fixate eF (întotdeauna eF  0 ).

Condiţia de realizabilitate fizica a unui SRA este 0 F (acesta rezultă din e e

H s H0  s
aceea ca excesul de poli ai d este egal cu cel al lui iar
e0  eH d  eH R  eH f  eH f
)
 daca eF  1  e0  1 . In acest caz se încearcă transpunerea performanţelor
K0
pentru un sistem de ordinul I : H 0  s  
1  sT0
 daca eF  2  e0  2 . In acest caz se presupune H 0  s  ca fiind un sistem
n2
de ordinul II : H 0 ( s ) 
s 2  2n s  n2
 daca eF  3  e0  3 se încearcă transpunerea performanţelor intr-un
sistem de ordinul II care are un pol suplimentar:
p3  n2
H0  s 
s 2
 2n  n2   s  p3 
 daca este necesara introducerea unui zero suplimentar :
n2
s  z
H0  s  2 z
 s  2n  n2 
 daca din condiţia de realizabilitate fizica este necesara introducerea unui pol şi
p3  n2
s  z
a unui zero suplimentar : H 0  s   z
s 2
 2n  n2   s  p3 
ISA Laborator nr. 10

Alocarea polilor si/sau zerourilor şi aprecierea influentei acestora asupra

performanţelor SRA, presupune cunoaşterea :
 SRA de ordinul II
 Efectele introducerii unui pol suplimentar
 Efectele introducerii unui zero suplimentar
 Efectele introducerii unei perechi pol-zero

1) Sistem cu doi poli

Vom pune în evidenta care trebuie sa fie repartiţia polilor şi zerourilor funcţiei
H 0  s  daca sistemul are impuse anumite performanţe :

in regim staţionar : ε st la intrare treapta unitara sau rampa ( ε v ) (care

sunt funcţie numai de factorul de amplificare K)
in regim tranzitoriu : ωn , σ, ξ , t t (sunt funcţie numai de poziţia polilor în
planul complex)
restricţii impuse de caracteristicile răspunsului în frecventa : Mc ,M (care
indica gradul de stabilitate al sistemului), ωB ,ωR (banda de frecventa sau
lărgimea de banda este limitată de B şi pulsaţia de rezonanta: ele indica
comportarea sistemului fata de perturbaţiile de frecventa înalta)

1)  eroarea staţionara nulă la intrarea treapta unitara ε st = 0 :

 st  lim   t   lim  s    s    lim  s   R  s   Y  s     lim  s  1  H 0  s    R  s  

t  s 0 s 0 s 0

 1
 st  lim  s  1  H 0  s      lim 1  H 0  s     1  H 0  s   0
s 0
 s  s 0
H 0  0   1 pentru reacţie unitara.
 doua forme analitice pentru H 0  s  după cum dorim sa punem în evidenta cei doi poli
sau elementele caracteristice ale unui sistem oscilant de ordinul II:

+j +j

-p1
n

+1 +1
-p1 -p2

-p2

C p1 p2 p1 p2
H0  s   st  0  ; H 0  s    2
 s  p1  s  p2  1  p1 1  p2  s   p1  p2  s  p1 p2
ISA Laborator nr. 10

n2
H 0 ( s)  2 , unde p1,2  n  jn 1   2
s  2n s  n
2

 p1   p2   2n2  n2 1   2   n2  n 

-p1 = -p2 = ωn
cos   = ξ
Obs: utilizaţi în Matlab funcţia sgrid care activează pentru planul complex s (+j,+1)
liniile de pulsaţie şi amortizare constanta
=0

1  0 Sistem
Sistem neamortizat
amortizat <0
Sistem
 1 instabil
Sistem supra-
amortizat

2)  condiţie de suprareglaj: σ  σimp ;   f  



100%

16%
 4,3% 

2
1
 II  e  100 0.5 0.7 1

imp

imp

   imp    imp    imp

3) durata reg. tranzitoriu:

ISA Laborator nr. 10

4 ;
tt 2  f n 
n
tt  timpus  n   n impus
+j
+j

n 1
n 1

tt  tt_impus n  0.4

Ex: tt 10s  4  10  n  4  0.4

n 10

4) performanţe în domeniul frecventelor : ωB = lărgimea de banda cat mai

mica pentru rejecţia perturbaţiilor.
ωB  ωB_impus
M  H  j 
A(dB)

M(0)

0.7  M  0 


B  -3 dB

 
pentru zgomote de frecventa mai mare decât B sistemul se comporta ca un filtru
(in cazul sistemului de ordin II).
n2 n2
H 0  jB   
 jB 
2
 2n  jB   n2  2
n  B2    2nB  j

n2 2
H 0  jB   
 2
n  B
2 2
 4n2B2
2

 ωB = ωn 1- 2ξ 2  2 - 4ξ 2 + 4ξ 4
ωB2  ωB_impus

ωn 1- 2ξ 2  2 - 4ξ 2 + 4ξ 4  ωB_impus
ISA Laborator nr. 10

ξ = 0.5  ωB = 1.27ωn
ξ = 0.6  ωB = 1.15ωn
ξ = 0.7  ωB  ωn
ξ = 0.8  ωB = 1.76ωn
   impus +j

ωB  ωB_impus sau
t t  t t_impus
ωn  ωn_impus

+1

5) limitarea erorii la viteza (intrarea este rampa):

2ξ
v =  ε v_impus
ωn
Acesta formula rezultă din:

 v  lim  s    s    lim s  Y  s   R  s  
s 0 s 0

 1    n2 1 
 v  lim  s  1  H 0  s   R  s     lim  s  1  H 0  s    lim  
  s 0   s  1   2  
s2   s  2n s  n
2 2
s 0 s 0
  s  

s  2n 2
 v  lim 
s 0 s  2n s  n n
2 2

2ξ
ωn   poate rezultă contradicţie cu condiţia anterioara. Daca funcţia nu
ε v_impus
poate satisface şi acesta cerinţa se impune adăugarea unui pol sau a unui zero
suplimentar.

2) Sistemul cu doi poli şi un zero

+j

-p1

-z +1

-p2
ISA Laborator nr. 10

Cp1 p2  s  z 
H 03  sau
 s  p1  s  p2 
1)  eroarea staţionara la intrare treapta unitara ε st = 0 
1
H 03  0   1  C 
z
p1 p2 n2
s  z s  z
H 03  z sau H o 3  s   z
 s  p1  s  p2  s 2  2n s  n2
n2
s  z n2 1 n2 
H o3  s   2 z    s
s  2n s  n2 s 2  2n s  n2 z  s 2  2n s  n2 
1 1 dy2
H 03  s   Y  s   s  Y  s  L-1  y3  t   y2  t  
z z dt
y(t)
σ iar tt
y3
y2

tt3 tt2
Oscilaţiile procesului tranzitoriu cresc ceea ce conduce implicit la scăderea duratei
regimului tranzitoriu:  iar tt
Pe de alta parte modificarea intr-un sens a duratei regimului tranzitoriu conduce la
modificarea în sens invers a lărgimii de banda a sistemului .

 contracţia în domeniul timpului corespunde dilatării în domeniul frecventelor şi

invers.
 n2 
 s  z 
z   20  lg   s  z    n2 
 
20  lg H 0  s   20  lg  2
 s  2 s   2     20  lg  2 2 


 n n
  z   s  2n s  n 
 
 
 1  n2

 20  lg  1  s    20  lg  2 2 
 
 z  s  2n s  n 
ISA Laborator nr. 10


20  lg H 0  j    1 panta
1  s   + 20 dB/dec
 z
H  s   1  s  T +z
H03  s 
s+z   rad / sec 

- 3 dB pulsaţie de frângere - 20 dB/dec

1 ωB2 ωB3
H02  s 
ω=z=
T
panta =
- 40 dB/dec

ωn
2)  suprareglajul lui H03  s   f ( ) unde λ =  0,2
z
Introducerea unui zero este justificata daca λ  0,2  . Daca zeroul este plasat spre  ,
efectul introducerii lui este neglijabil.

n2
s  z 1
Y3  s   H 03  s   R  s   z 
s 2  2n s  n2 s

y3  t  = 1-
e-ξωnt
1- ξ 2

 λ 2 - 2ξλ + 1  sin ωn 1- ξ 2  t -  
1- ξ 2 ωn
unde tg     iar λ =
ξ-λ z


Reamintim ca y2  t   1-
e-ξωnt
1- ξ 2

 sin ωn  1- ξ 2  t +   iar   e 1 2

dy3
Pentru a determina suprareglajul se pune condiţia: 0
dt

 ξ     

σ3  ξ,ωn , λ   e 1-ξ 2
 λ 2 - 2λξ + 1
100%
σ3
70%

ξ = 0.5
70%
45 %

ξ = 0.5 ; σ = 16%
ξ = 0.7
ξ = 0.7 ; σ = 4.3% 70%
0 1 2 ωn
=
z
ISA Laborator nr. 10

 =1  =2
 =0 +j +j +j

+1 +1 +1

3)  eroarea la viteza

1 1 1 2ξ 1
εv = + -  -
p1 p 2 z ωn z
Rezulta ca pentru un sistem de ordinul II, prin introducerea unui zero suplimentar
eroarea la viteza se reduce comparativ cu cea a sistemului necompensat.

3) Sistemul cu trei poli

Cp1 p2
H 04  s  
 s  p1  s  p2  s  p3 
1) eroarea staţionara la intrare treapta unitara ε st = 0  H 04  0   1 

n2 p3 p1 p2 p3
H 04  s   sau H 04  s  
 s  2n s  n   s  p3 
2 2
 s  p1  s  p2  s  p3 
+j

-p1

-p3 +1

-p2

Răspunsul indicial al unui sistem de ordinul doi cu un pol suplimentar este:

 p   1 
Y4  s   Y2  s    3   C ; L1  e
 at

 s  p3  sa
y 4  t  = y2  t  + e C
-p t 3

2) Efecte negative ale introducerii polului suplimentar sunt:

σ 4 > σ2
t t4 > t t2 (teoria inversa : contracţia în domeniul frecventelor 
dilatarea în domeniu timp)
ε v4 > ε v2 din  v4 
1

1 1
 ;  v2 
1

1
p1 p2 p3 p1 p2
3) Efecte pozitive ale introducerii polului suplimentar: se reduce lărgimea de banda
(contracţia în domeniul frecventelor) ca urmare a dilatării în domeniul timpului.
ISA Laborator nr. 10


20 lg H 0  j  

pulsaţie de frângere
1
ω = p3 =
T ωB4 ωB2   rad / sec 

- 40 dB/dec
- 3 dB
1 1 - 20 dB/dec

Ts  1 s  p3
- 60 dB/dec

Polii suplimentari trebuie introduşi pentru realizabilitatea fizica a lui H R  s  astfel încât:
p3   5  10  n .

4) Efectele introducerii unei perechi pol-zero

1) eroarea staţionara la intrare treapta unitara ε st = 0  H0  s  1 

n2 p3 p1 p2 p3
s  z s  z
H 04  s   z sau H 04  s   z
s 2
 2n s  n2   s  p3   s  p1  s  p2  s  p3 
2) variante de introducere a polului şi zeroului suplimentari :
varianta dipol: atât zeroul cat şi polul sunt apropiaţi de origine astfel
p3
încât z < p3 ;  1.01 ....1.05  Δσ = 1...5  % . Deci varianta
z
introducerii unui dipol conduce la scăderea suprareglajului cu Δσ
+j

-p1

-p3 - z +1

-p2

polul este proporţionat departe de polii dominanţi :

p3   5...10   ξωn
1 1 1 1
In ambele variante : v    
p1 p2 p3 z
ISA Laborator nr. 10

3. Desfǎşurarea lucrǎrii:
100
1) Sa se proiecteze SRA astfel încât : H F  s  
s 10 s  1
  7.5%
 v  0.02
B  50 rad / sec
eF = 2  sistem de ordinul II.

1)   7.5%  ξ  0.65
2
2)  v  0.02   v   0.02  ωn  65 rad/sec
n
3) BII  ωn 1- 2ξ 2  2 - 4ξ 2 + 4ξ 4  50 rad / sec  ωn  46 rad/sec
Intre 2) şi 3) rezultă contradicţie deci este necesar sa procedam astfel: se respecta
rezultatul condiţiei 3) pentru pulsaţia naturala şi se sacrifica rezultatul cond 2).

Pentru respectarea erorii de viteza impuse, se adaugă un zero suplimentar care duce la
scăderea sa fata de cea corespunzătoare unui sistem de ordin II. Dar adăugarea unui zero
suplimentar conduce la e0 = 1. Cum condiţia iniţiala este eF  e0  2 rezulta ca trebuie
adăugat şi un pol, deci alegem varianta cu dipol.
p3
 1.03  Δσ = 3%
z
   7.5  3  4.5%   =0.7  ωB  ωn = 50 rad/sec
2 1 1 1 1
v     0.02  0.028    0.02
n p3 z p3 z
1 1
 p  z  0.008  p  3.75

3
 3
 p3  1.03  z  3.64
 z
3.75
n2  s  3.64  
 H0  s  2 3.64
 s  2n s  n   s  3.75
2
ISA Laborator nr. 10

10
2) Sa se proiecteze SRA astfel încât : H F  s  
 s  110s  1
  4%
tt  8sec
 st _ treapta  0
eF  2  e0  2;
1
 4   =0.7
2
4
tt  8   8  n  0.6rad / sec;
n
1 H0  s
HR s   ;
H F  s 1  H0  s
n2
HO  s   ;
s 2  2n s  n2
s  s  2n 
1  HO  s   ;
s  2n s  n2
2

 s  110s  1 0.62  s  0.1   1 

HR s    0.4    0.4 1  
10 s ( s  2  0.7  0.6)  s   10 s 
  s 1

4. Temǎ

1
3) Sa se proiecteze SRA astfel încât : H s  
s (4 s  1)
  5%
t t  10 sec
 B  35 rad / sec

7
4) Sa se proiecteze SRA astfel încât : H s  
( s  1)(7 s  1)
  7%
tt  9 sec
 B  70 rad / sec