CAPITOLUL 4

Probleme de analiză a sistemelor

4.1 Determinarea răspunsului sistemelor la semnale de intrare

tipizate (calculul regimurilor tranzitorii)

Din punctul de vedere al analizei comportării sistemelor (proceselor) interesează

cum răspunde sistemul (evoluţia ieşirii lui) pentru anumite tipuri de semnale aplicate la
intrare.
Problema determinării evoluţiei ieşirii reprezintă de fapt problema determinării
soluţiei ecuaţiei diferenţiale (3.1.1), care reprezintă forma generală a MM-II în domeniul
timp, în cazul particularizării unei anumite mărimi de intrare u(t).
În cadrul abordării sistemice, această problemă se rezolvă într-o manieră
aplicativă, pornind de la relaţia de definiţie a funţiei de transfer.
Ieşirea sistemului, în operaţional, poate fi calculată ca:
Y (s) = H (s) ⋅ U (s) (4.1.1)
Deci, pentru răspunsul în domeniul timp se obţine:

y (t ) = L −1 Y ( s ) = L −1 H ( s ) ⋅ U ( s ) (4.1.2)

Transformata inversă Laplace a produsului a două funcţii imagine este dată de

integrala de convoluţie (vezi Anexa 1):
∞ ∞
y(t) = ∫ h(τ )u(t − τ)dτ = ∫ h(t − τ)u(τ)dτ (4.1.3)
0 0
Determinarea lui y(t) se efectuează însă în general calculând transformata inversă
(4.1.2), utilizând tehnicile descompunerii în fracţii simple.
Pentru a putea compara comportările (dinamicile) diverselor sisteme/ procese, se
utilizează anumite tipuri de semnale de intrare (semnale de intrare tipizate). În principal,
pentru analiza în domeniul timp, se utilizează două astfel de semnale de intrare:

a) impulsul Dirac (impulsul unitar)

Se defineşte ca:


∞; t =0


δ (t ) =  0 ; t ≠ 0 (4.1.4)
∞
 ∫ δ (t )dt = 1

− ∞

Fig. 4.1.1 Impulsul Dirac

L δ (t ) = 1

64
 Răspunsul unui sistem pentru un semnal de intrare de tip impuls Dirac poartă
denumirea de funcţie pondere.
Ţinând cont de (4.1.2) şi (4.1.4):
y (t ) = L −1 H ( s ) = h(t ) (4.1.5)
adică, funcţia pondere se poate calcula ca transformata inversă a funcţiei de transfer.

Exemplu:
Să se determine funcţia pondere pentru un sistem de tip PT1. (de ex. reţeaua RC
funcţionând în gol).
R. Se ştie că funcţia de transfer în acest caz are expresia (vezi 3.1.8):
K
H ( s) =
Ts + 1
Funcţia pondere corespunzătoare se calculează în modul următor:
1
t
K K −
h(t ) = L −1 = K L −1 T = e T (4.1.6)
Ts + 1 1 T
s+
T
având în vedere că (vezi Anexa 1):
1
L −1 = e − at (4.1.7)
s+a
Graficul funcţiei pondere obţinute este reprezentat în Fig 4.1.2.

Fig. 4.1.2 Graficul funcţiei pondere

►

b) treapta unitară
Se defineşte ca:

1 ; t ≥ 0
u −1 (t ) =  (4.1.8)
0 ; t < 0
1
L u −1 (t ) =
s
Fig. 4.1.3 Treapta unitară
Răspunsul unui sistem pentru o intrare de tip treaptă unitară poartă denumirea de
răspuns indicial sau funcţie indicială.

65
Exemplu:
Să se determine răspunsul indicial pentru un sistem de tip PT1.
R.
1 K 1 − Ts + Ts
y (t ) = L -1 H ( s ) = L -1 = K L -1 = (4.1.8-1)
s s ( sT + 1) s (Ts + 1)
1 T 
= K 1 − e T 
−t
= K L -1  − 
 s Ts + 1  

(ţinând cont de definiţia treptei unitare şi respectiv de 4.1.7)

Se observă că:
lim y(t) = y ∞ = K , reprezintă valoarea de stabilizare.
t →∞

Răspunsul indicial (4.1.8-1) este reprezentat în Fig. 4.1.4.

Fig. 4.1.4 Răspunsul indicial al unui sistem de tip PT1

►
Graficul funcţiei indiciale reprezintă o altă posibilitate (frecvent utilizată) de a
reprezenta informaţia privind dinamica sistemului în interiorul schemei bloc.
Astfel, pentru exemplul considerat al sistemului de tip PT1, reprezentarea sub
formă de schemă bloc poate fi realizată în următoarele moduri:

Fig. 4.1.5 Schema bloc a unui sistem de tip PT1

K şi T se înlocuiesc cu valorile lor numerice, concrete, pentru aplicaţia considerată.
□
Observaţie: Semnalele de tip impuls Dirac şi respectiv treaptă unitate reprezintă semnale
ideale, care nu pot fi generate ca atare în practică. Semnalele fizic realizabile nu pot
prezenta variaţii bruşte sau discontinuităţi. Deşi relaţiile de bază sunt calculate pe baza
semnalelor ideale, ele rămân valabile şi în cazul semnalelor reale, având în vedere că,
constantele de timp ale proceselor reale sunt mult mai mari decât timpii de creştere a
semnalelor prezentate.

Rezultat: Se poate demonstra că răspunsul indicial al unui sistem de tip PT2 are
următoarea expresia:
1 1
y (t ) = L −1 H ( s ) ⋅ = 1 − e −ξω0t ⋅ sin(ω 0 1 − ζ 2 ⋅ t + ϕ ) (4.1.9)
s 1−ξ 2

fiind reprezentat în Fig.4.1.6. Schema bloc corespunzătoare este reprezentată în Fig.4.1.7.

66
Fig. 4.1.6 - a Răspunsul indicial al Fig. 4.1.7 Schema bloc pentru un
unui sistem de tip PT2 Sistem de tip PT2
Sistemului de tip PT2 reprezentat în Fig. 4.1.7 îi corespunde funcţia de transfer:
K
H (s) = 2 2
T s + 2ξ s + 1

4.1.1 Utilizarea răspunsului la semnal treaptă pentru identificarea sistemelor

Problema de principiu constă în determinarea modelului matematic al sistemului

pe baza unui experiment.
În mod concret, în acest caz, se pune problema determinării modelului matematic
din răpunsul indicial obţinut experimental.
Se va exemplifica un asemenea procedeu considerând un sistem de tip PT1.

Fig.4.1.8 Răspunsul indicial al unui sistem PT1

În intrarea sistemului se consideră aplicată o treaptă de amplitudine A
u (t ) = Au −1 (t )
MM-II a unui sistem de tip PT1 este:
Ty′ + y = ku
căruia îi corespunde funcţia de transfer:
k
H (s) = ,
TS + 1
Expresia analitică a răspunsului la un semnal de intrare de tip treaptă de amplitudine A
este:
y (t ) = Ak (1 − e − t / T ) (4.1.10)
a cărei reprezentare grafică este redată în Fig. 4.1.8.
Se observă că
y∞ = y (t ) t = ∞ = Ak
deci coeficientul de transfer k al sistemului poate fi calculat cu:

67
 y∞
k= (4.1.11)
A
Din (4.1.10) rezultă
0 , 37

y (T ) = Ak (1 − e −1 ) ⇒ y (T ) = 0,636 Ak = 0,636 y∞ (4.1.12)
adică constanta de timp T a sistemului reprezintă timpul pentru care răspunsul indicial
atinge nivelul de 0,636 din valoarea de stabilizare y ∞ .
Rezultă că T poate fi obţinută printr-o construcţie grafică directă de tipul celei
reprezentate în Fig. 4.1.8.
• În cazul general al valorilor iniţiale nenule:
y − y0 +
k= ∞ (4.1.13)
A − u0 +
unde: u 0+ şi y 0+ reprezintă valorile iniţiale ale mărimilor de intrare respectiv ieşire.
Construcţiile grafice pentru determinarea lui k şi T sunt asemănătoare cazului precedent,
fiind reprezentate în Fig. 4.1.9.

Fig. 4.1.9 Răspunsul indicial al unui sistem PT1

pentru valori inţiale nenule

• Considerând sistemul PT1 particularizat de un circuit electric RC-serie, motajul

experimental utilizat pentru identificarea modelului matematic este reprezentat în Fig.
4.1.10:

Fig. 4.1.10 Montaj experimental utilizat pentru identificarea sistemului

Reţeaua RC este conectată la o sursă de tensiune prin intermediul unui întrerupător. După
închiderea întrerupătorului (în fapt un semnal treaptă aplicat în intrare) se citesc valorile
tensiunii din ieşire prin intermediul voltmetrului V şi se ridică graficul răspunsului
indicial. Apoi se determină k şi T în maniera prezentată anterior (t=0 + - momentul
închiderii întrerupătorului, y=0 + - tensiunea la care este încărcat iniţial condensatorul).

68
 4.2 Calculul regimurilor staţionare ale SRA

Problema constă în determinarea dependenţei dintre mărimile de intrare şi cele de

ieşire ale SRA în regim staţionar constant (regim în care mărimile nu variază în timp –
derivatele sunt nule).
O metodă practică de calcul a mărimii de ieşire în regim staţionar se bazează pe
teorema valorii finale:

Teorema valorii finale: y ∞ = lim y (t ) = lim sY ( s ) (4.2.1)

t →∞ s →0

Y (s ) se obţine considerând aplicată în intrare orice mărime care conduce în final la

regimul staţionar dorit.

69
 Rezumat – Capitolul 4

 Răspunsul unui sistem în domeniul timp se obţine cu:

y (t ) = L −1 Y ( s ) = L −1 H ( s ) ⋅ U ( s )
 Răspunsul unui sistem pentru un semnal de intrare de tip impuls Dirac
poartă denumirea de funcţie pondere, care se poate calcula ca:
y (t ) = L −1 H ( s ) = h(t )
 Răspunsul unui sistem pentru o intrare de tip treaptă unitară poartă
denumirea de impuls indicial sau funcţie indicială.
 O metodă practică de calcul a mărimii de ieşire în regim staţionar se
bazează pe teorema valorii finale:
y ∞ = lim y (t ) = lim sY ( s )
t →∞ s →0

Întrebări recapitulative pentru Capitolul 4

 Specificaţi o posibilitate de a calcula răspunsul unui sistem în domeniul

timp pe baza funcţiei de transfer şi a semnalului aplicat în intrare.
 Ce reprezintă funcţia pondere şi cum se poate calcula?
 Ce reprezintă răspunsul indicial (sau funcţia indicială)?
 Specificaţi două posibilităţi de a reprezenta informaţia privind dinamica
sistemului în interiorul schemei bloc.
 Reprezentaţi schema bloc a unui sistem de tip PT2.
 Descrieţi o posibilitate practică de a determina modelul matematic al unui
sistem de tip PT1 pe bază de experiment.
 Formulaţi teorema valorii finale.

70
 CAPITOLUL 5

Sisteme tipizate
5.1 Forma generală a funcţiei de transfer a unui sistem liniar de ordin n

Expresia funcţiei de transfer pentru un sistem liniar de ordin n este dată de relaţia
(3.2.3). În cazul în care f.d.t. are zero-uri şi poli reali, complex conjugaţi şi respectiv în
origine, f.d.t. poate fi rescrisă într-o formă generală:

ma mb

∏ (Tjs + 1)∏ (Tq2 s 2 + 2ξ q Tq s + 1)

j =1 q =1
H ( s) = K na nb
(5.1.1)
s α
∏ (T s + 1)∏ (T s
i =1
i
l =1
l
2 2
+ 2ξ l Tl s + 1)

în care:
• K - coeficientul de transfer al sistemului
• α>0 evidenţiază prezenţa polilor în origine
• α<0 evidenţiază prezenţa zerourilor în origine
• polinoamele de ordin 1 generează polii, respectiv rezourile reale,
T i , i = 1, na , T j , j = 1, ma sunt constantele de timp ale sistemelor de ordin 1 (de
temporizare, respectiv de anticipare)
• polinoamele de ordin 2 generează polii respectiv zerourile complex conjugate
1 1
Tl = ; l = 1, n b , Tq = ; q = 1, m b reprezintă constantele de timp ale sistemelor de
ω0l ω0g
ordin 2 (de temporizare, respectiv de anticipare)
ω 0g şi ω 0l – pulsaţiile naturale (proprii) ale sistemelor
ξ l , l = 1, n b , ξ q , q = 1, m b – reprezintă factori de amortizare
m a +m b =m
α+n a +n b =n
1
F.d.t. (5.1.1) poate fi rescrisă funcţie de ω 0 (ţinând cont de relaţia T = ).
ω0
Factorii din componenţa formei generale (5.1.1) pot fi interpretaţi ca funcţii de transfer
ale unor subsisteme (elemente) tipizate.
Dacă se cunosc diagramele Bode ale subsistemelor tipizate, se pot construi cu uşurinţă
diagramele Bode pentru orice sistem (cu o f.d.t. de forma (5.1.1), prin însumarea grafică a
diagramelor Bode a subsistemelor componente (deoarece sunt caracteristici logaritmice).

71
 5.2 Amplificatorul operaţional integrat ca suport de realizare
a regulatoarelor liniare cu acţiune continuă

Amplificatorul operaţional (AO) este un amplificator de curent continuu, care în cazul

ideal se caracterizează prin:
- amplificare de tensiune infinită în buclă deschisă (fără reacţie), (A u = ∞)
- rezistenţă de intrare R i infinită (R i = ∞)
- rezistenţă de ieşire R e nulă (R e = 0)
Tehnica circuitelor integrate permite obţinerea unor AO liniare care aproximează
suficient de bine un AO ideal.
Simbolul unui AO este reprezentat în Fig. (5.2.1):

Fig. 5.2.1 Reprezentarea simbolică a AO

Structura unui regulator electronic cu acţiune continuă se obţine dintr-un AO prevăzut
cu reacţie negativă.
Schema de bază utilizată în implementarea regulatorului este prezentată în Fig. 5.2.2:

Fig. 5.2.2 Schema de bază a unui RG continuu realizat cu AO

Pornind de la ecuaţiile AO ideal, se poate demonstra că f.d.t. a unui regulator analogic
realizat cu o schemă de bază de tipul celei din figura 5.2.2 este:
Y (s) Z (s)
H RG ( s ) = − =− r (5.2.1)
U (s) Z i (s)

Observaţie: Expresia f.d.t. scoate în evidenţă faptul că schemele cu AO sunt scheme

inversoare (inversează semnul tensiunii din intrare).
Prin particularizarea impedanţelor Z r – din circuitul de reacţie şi respectiv Z i – din
circuitul de intrare (realizate cu circuite formate din rezistenţe şi condensatoare) se obţin
diferite tipuri de regulatoare (respectiv legi de reglare).

5.3 Subsisteme (elemente) tipizate

5.3.1 Subsisteme (S) (elemente) de tip proporţional: S - P

Caracteristica acestor subsisteme este că mărimea lor de ieşire este proporţională cu

mărimea de intrare.
• MM-II: y (t ) = ku (t ) (5.3.1)
• F.d.t: H (s) = k (5.3.2)
• Răspunsul indicial - având în vedere expresia (5.3.1), se observă direct că răspunsul
indicial va fi tot o treaptă de amplitudine k. Pentru k>1, răspunsul indicial pentru S-P este
reprezentat în Fig. 5.3.1, iar schema bloc corespunzătoare este reprezentată în Fig. 5.3.2.

72
 Fig. 5.3.1 Răspuns indicial pentru S-P Fig. 5.3.2 Schema bloc a unui S-P
● hodograful:

→ H ( jω ) = k = Re[H ( jω )] + j Im[H ( jω )] = P(ω ) + jQ (ω )

= jω
H ( s ) = k s
Rezultă că: P(ω)=k, Q(ω)=0, hodograful reducându-se la un punct pe axa reală(Fig. 5.3.3)

Fig. 5.3.3 Hodograful S-P

● diagramele Bodé (caracteristicile logaritmice de frecvenţă)

A(ω ) dB = H ( jω ) dB = kdB = 20 lg k
Q(ω )
ϕ (ω ) = arctg =0
P(ω )
Rezultă deci că pentru S-P contribuţia în fază este nulă. Diagramele Bode sunt reprezentate în
Fig. 5.3.4.

Fig. 5.3.4 Diagramele Bode ale S-P

Exemple de S-P:
- Regulatorul de tip proporţional, RG-P realizat cu AO (Fig. 5.3.5):

Fig. 5.3.5 R-P realizat cu AO

Ambele impedanţe (din intrarea şi reacţia AO) sunt particularizate prin rezistenţe.
F.d.t: Considerând relaţia 5.2.1 se poate scrie:

73
 R2 R
H (s) = − = K R , cu K R = − 2 ; (5.3.3)
R1 R1
Având în vedere amplasamentul regulatorului în schema bloc (vezi Fig. 5.3.6)

Fig. 5.3.6 Schema bloc a RG-P

Legea de reglare de tip P:
u C (t) = K R a(t) (5.3.4)
►
- Alte exemple de S-P sunt reprezentate în Fig.5.3.7

b) Mecanism de deplasare a acului indicator a

a) Angrenaj cu roţi dinţate
unui aparat
Fig. 5.3.7 Exemple de S-P

►
5.3.2 Subsisteme (elemente) de tip proporţional cu temporizare
(întârziere) de ordinul 1: S-PT1

Exemple de S-PT1:
- Circuit RL - serie (Fig.5.3.8)

Fig.5.3.8 Circuit RL - serie Fig.3.5.9 Circuit RC - serie Fig.5.3.10 Termocuplu

Pentru circuitul RL - serie se poate scrie (Kirchoff):
di (t )
L + Ri(t ) = u i (t ) ;
dt
MM-II devine (pentru alegerea variabilelor terminale conform Fig. 5.3.8: u=u i ; y=i ):
L 1
Ty + y = Ku ; T = , K = ;
T R
►
- Circuit RC - serie (Fig.5.3.9)
Se poate scrie (Kirchoff):

74
 du C
RC + uC = ui
dt
MM-II: considerând u = ui ; y = uC rezultă: Ty + y = u ; T = RC ;
►
- Termocuplul (Fig.5.3.10)
MM-II: Tue + ue = θ sau cu u = θ şi y = u e : Ty + y = u
unde:
θ – temperatură
u e – tensiune electromotoare
►
Rezultă că pentru S-PT1:
● MM-II: Ty (t ) + y (t ) = u (t ) (5.3.5)
K
● f.d.t.: H (s) =
Ts + 1
(5.3.6)
●Răspunsul indicial şi reprezentarea prin schema bloc a unui S-PT1 (vezi relaţia 4.1.8
şi respectiv Fig.4.1.4).

Fig.5.3.11 Schema bloc a S-PT1

● hodograful:
K KTω
K
H ( s ) s = jω → H ( j ω ) = = = P(ω ) − jQ(ω )
−j
Tjω + 1 T ω + 1 T ω 2 +1
2 2 2

Calculând P(ω) şi Q(ω) pentru valori semnificative ale lui ω, se completează tabelul
din Fig.5.3.12-a), pe baza căruia se construieşte hodograful din Fig.5.3.12-b) (vezi paragraful
3.3).
ω P(ω) Q(ω)

0 K 0

∞ 0 0
1 K K
ω= −
T 2 2
a) b)
Fig.5.3.12 Hodograful S-PT1

● Diagramele Bodé:
K K
H ( jω ) dB = 20 lg = 20 lg
Tjω + 1 T ω2 +1
2

C.a.p. se construieşte pentru direcţii asimptotice (pentru ω foarte mic, respectiv pentru
ω foarte mare).
Astfel, pentru:
1
T 2ω 2 << 1 (ω << ) ⇒ H ( jω ) dB ≅ 20 lg K ,
T

75
care reprezintă ecuaţia unei drepte paralele cu axa pulsaţiilor.
1 K
T 2ω 2 >> 1 (ω >> ) ⇒ H ( jω ) dB ≅ 20 lg = 20 lg K − 20 lg T − 20 lg ω = const − 20 lg ω
T Tω
care reprezintă ecuaţia unei drepte de pantă -20dB/dec, deoarece
d H ( jω ) dB
= −20 dB/dec
d lg ω
Punând condiţia de intersectare a celor două drepte de aproximare, rezultă că
intersecţia are loc pentru pulsaţia ω f =1/T, numită pulsaţie de frângere.
20 lg K = 20 lg K − 20 lg T − 20 lg ω
1
⇒ωf = (5.3.7)
T
C.a.f. se obţine ţinând cont că:
Q(ω)
ϕ(ωω= −arctg = −arctg(Tω)
P(ω)
Dând valori semnificative lui ω rezultă:
ω 0 1/T ∞
φ 0 -45˚ -90˚
Corespunzător, diagramele Bodé sunt reprezentate în Fig.5.3.13

Fig.5.3.13 Diagramele Bode ale S-PT1

Observaţia 1: Se observă că faza (defazajul) rămâne tot timpul negativă (variază între
0 şi -90˚) – adică ieşirea este defazată în urma intrării, rezultând denumirea de temporizare
sau întârziere (PT1).

Observaţia 2:
Diagramele Bodé prezentate în Fig.5.3.13 corespund unei f.d.t. de tipul (5.3.4), care
poate fi scrisă ca:
1
H (s) = K ⋅ = H 1 (s) ⋅ H 2 (s)
Ts + 1
adică poate fi obţinută ca produs dintre 2 f.d.t.:
• H 1 ( s ) = K - corespunzând unui S-P, şi respectiv
1
• H 2 (s) = corespunzând unui S-PT1.
Ts + 1

76
 Reprezentând pe acelaşi grafic diagramele Bode respective (Fig.5.3.14) şi însumându-
le grafic, se obţin caracteristicile din Fig.5.3.13. Se observă că efectul sumării c.a.p.
corespunzătoare lui H 1 (s) şi H 2 (s) este similar cu deplasarea în jos a axei absciselor cu 20lgK.
C.f.p. rămâne neschimbată având în vedere că, pentru S-P contribuţia de fază este nulă.

Fig.5.3.14 Însumarea grafică a c.a.p.

5.3.3 Subsisteme (elemente) de tip proporţional cu temporizare

de ordinul 2: S – PT2

• MM-II: T 2 y ( 2 ) + 2ξTy (1) + y = Ku (5.3.8)

Kω 2
K 1
• f.d.t.: H (s) = 0
≡ 2 2 ;T= (5.3.9)
s + 2ξω 0 s + ω 0 T s + 2ξTs + 1
2 2
ω0
unde:
K – coeficient de transfer
ξ – factor de amortizare
ω 0 – pulsaţia naturală
Schema bloc a S-PT2 este reprezentată în Fig.5.3.15 (pentru 0< ξ <1)

Fig.5.3.15 Schema bloc a unui S-PT2 (0 < ξ <1)

• Diagramele Bodé – sunt prezentate în Fig. 5.3.16.

77
 Fig. 5.3.16 Diagramele Bode ale S-PT2

Se observă ca panta dreptei de aproximare a c.a.p. este de -40dB/dec (dublă faţă de

cazul S-PT1), iar c.f.p. variază de la 0 la -180˚ (faţă de -90˚ din cazul S-PT1).
Circuitul RLC-serie considerat în ex. 1 şi respectiv sistemul mecanic în translaţie din
ex.2 din paragraful 3.2.3 reprezintă exemple de S-PT2.

5.3.4 Subsisteme (elemente) de tip integrator (S-I)

Pentru această categorie de sisteme, mărimea de ieşire reprezintă integrala mărimii de

intrare.
1 t
Ti ∫ 0
• MM-II: y (t ) = u (τ )dτ ; T i – constanta de timp de integrare; (5.3.10)

1
• F.d.t.: H (s) = ; (5.3.11)
Ti s
• Răspunsul indicial:
Considerând mărimea de intrare o treaptă de amplitudine A: u(t) = Au -1 (t),
mărimea de ieşire corespunzătoare devine:
A t A⋅t
y(t) = ∫ dτ ( + y( 0 + )) = (+ y( 0 + )) ⇒ y(Ti ) = A (5.3.12)
Ti 0 Ti
adică, constanta timp de integrare T i reprezintă timpul în decursul căruia mărimea de ieşire
înregistrează o variaţie egală cu mărimea de intrare când aceasta variază în treaptă.
Răspunsul indicial şi schema bloc a unui S-I sunt reprezentate în Fig.5.3.17.

b)

a)
Fig.5.3.17 Răspunsul indicial (a) şi schema bloc (b) a unui S-I

78
 1 1
• Hodograful: H ( s) → H ( jω ) = =−j ⇒ P(ω ) = 0
s = jω jωTi ωTi

Q (ω )

Hodograful corespunzător este reprezentat în Fig.5.3.19.

Se observă că hodograful se suprapune peste axa negativă a ordonatei, ceea ce
înseamnă că faza este constantă şi egală cu -90˚.

Fig.5.3.19 Hodograf S-I Fig.5.3.20 Diagramele Bode S-I

• Diagramele Bode: c.a.p. respectiv c.f.p. sunt reprezentate în Fig.5.3.20
c.a.p. – reprezintă o dreaptă cu panta de ,,-20 dB/dec“ care intersectează axa pulsaţiilor
(abscisa) într-un punct corespunzător pulsaţiei de tăiere: ω t =1/T i .
c.f.p. – este o paralelă la axa pulsaţiilor, pentru valoarea defazajului de ,,-90˚“.

Exemplu:
- Regulatorul de tip integrator: RG-I realizat cu AO

Fig.5.3.18 Regulator I realizat cu AO

1 t
Ti ∫ 0
Legea de reglare a RG-I: a (τ )dτ
u c (t ) = (5.3.13)

1
f.d.t.: H (s) = , cu Ti = − RC (5.3.14)
Ti s
Observaţie: f.d.t. se poate obţine direct aplicând relaţia 5.2.1:
Z ( s) 1 / sC 1 1
H ( s) = − r =− =− = , ( Ti = − RC )
Z i ( s) R RCs Ti s

►
5.3.5 Subsisteme (elemente) de tip derivativ: S-D

La aceste tipuri de elemente, mărimea de ieşire se obţine (din punct de vedere

matematic) prin derivarea funcţiei mărimii de intrare. S-D se caracterizează prin faptul că
pentru a furniza un semnal la ieşire este necesar să existe o variaţie a mărimii de intrare.
• MM-II - în condiţii ideale este:
du (t )
y (t ) = Td ; T d – constantă de timp de derivare (5.3.15)
dt

79
• f.d.t.
H ( s ) = Td s (5.3.16)
• Răspunsul indicial:
Ţinând cont de proprietatea impulsului Dirac (vezi 4.1.4)
∞

∫ δ (t )dt = 1
−∞
şi având în vedere că mărimea de intrare este o treaptă unitară u −1 (t ) = 1, (t ≥ 0) :
+∞ du −1 (t )
∫−∞ δ (t )d (t ) = u −1 (t ) → δ (t ) = dt (5.3.17)
adică impulsul Dirac - care în acest caz este chiar răspunsul indicial - poate fi considerat ca
fiind obtenabil prin derivarea treptei unitare.
Răspunsul indicial şi schema bloc a S-D sunt reprezentate în Fig.5.3.21.

a) b)
Fig.5.3.21 Răspunsul indicial (a) şi schema bloc (b) a S-D

Observaţie: Este uşor de constatat că elementele derivative au ca efect apariţia unor

şocuri în instalaţia tehnologică.
• Hodoraful:
H ( s ) s = jω → H ( jω ) = jTd ω ⇒ P(ω ) = 0
Q(ω ) = Td ω
Hodograful este reprezentat în Fig.5.3.22. Se observă că faza este constantă şi egală cu +90˚.

Fig. 5.3.22 Hodograf R-D Fig.5.3.23 Diagramele Bode ale R-D

• Diagramele Bode: c.a.p. şi respectiv c.f.p. sunt reprezentate în Fig.5.3.23. Se observă că

ele sunt opuse (ca pantă şi semn) celor ale S-I.

Observaţie: În realitate nu există elemente derivative ideale, ele prezentând în general

întârzieri (de natură inerţială), concretizate prin prezenţa unor poli suplimentari în f.d.t.:
Ts
H (s) = d ; T1 < Td (5.3.18)
T1s + 1
subsistem numit derivativ cu temporizare de ordinul 1 (S-DT1).

80
Exemple:
- Regulatorul derivativ ideal: RG-D ideal realizat cu AO (Fig.5.3.27):

Fig.5.3.27 RG-D ideal realizat cu AO

f.d.t. (pe baza relaţiei 5.2.1):
R
H (s) = − = − RC
 s = Td s
1 / sC  Td

Legea de reglare RG-D ideal:

u c (t ) = Td a (t ) (5.3.19)

Fig.5.3.24 Circuitul RC-serie Fig.5.3.25 Amortizor hidraulic Fig.5.3.26 Tahogenerator

►
- circuit RC-serie (Fig.5.3.24)
Considerând u c =u - mărimea de intrare şi respectiv i=y - mărimea de ieşire, MM-II
este:
du C
y=i=C
dt
Observaţie: Circuitul RC-serie în cazul considerării variabilelor terminale: u=u i şi
y=u c devine un S-PT1
►
- amortizor hidraulic (Fig.5.3.25):
du
MM-II: Fe = K
dt
►
- tahogenerator (Fig.5.3.26):
dθ
MM-II: ue = K
dt

►
5.3.6 Subsisteme (elemente) de tip: proporţional derivativ de ordinul 1 – S-PD1
proporţional derivativ de ordinul 2 – S-PD2

MM-II S-PD1: y (t ) = Tu (t ) + u (t ) (5.3.20)

S-PD2: y (t ) = T 2u ( 2 ) (t ) + 2ξTu (1) (t ) + u (t ); T = 1 / ω0 (5.3.21)

81
 f.d.t. S-PD1: H ( s ) = Ts + 1 (5.3.22)
S-PD2: H ( s ) = T s + 2ξTs + 1; T = 1 / ω0
2 2
(5.3.23)
Caracteristicile logaritmice de frecvenţă sunt practic simetricele caracteristicilor
logaritmice de frecvenţă ale S-PT1 respectiv S-PT2 (pentru aceleaşi valori ale constantelor de
timp) – faţă de axa pulsaţiilor
c.a.p - pentru S-PD1 – are o pantă de +20 dB/dec , ω f = 1/ T
pentru S-PD2 – are o pantă de +40 dB/dec , ω f = 1/ T
c.f.p - pentru S-PD1 – variază între 0 şi +90º
pentru S-PD2 – variază între 0 şi +180º

Fig.5.3.28 Diagramele Bode pentru S-PT1 şi S-PD1

(pentru aceleaşi valori ale constantelor de timp)

Fig.5.3.29 Diagramele Bode pentru S-PT2 şi S-PD2

(pentru aceleaşi valori ale constantelor de timp)

Observaţia1: Se observă că atât S–PD1 cât şi S-PD2 au faza tot timpul pozitivă – ceea ce
înseamnă că de fapt ieşirea este defazată înaintea intrării – adică ieşirea anticipă intrarea, acest
tip de elemente se mai numesc elemente de anticipare de ordinul 1 respectiv 2.
S-PD1 şi S-PD2 prezentate sunt idealizate. În practică nu există sisteme fizice cu astfel
de comportări – ele ar infirma princpiul cauzalităţii: nu poate exista efect înaintea aplicării
cauzei.

82
 Funcţiile de transfer corespunzătoare sistemelor fizice care manifestă astfel de
comportări au unul sau mai mulţi poli suplimentari. Astfel, în loc de S-D se realizează practic
un S-DT1, sau în loc de S-PD se realizează practic un S-PD1 ş.a.m.d. Constantele de timp
corespunzătoare de temporizare (întârzierea) sunt însă mici în comparaţie cu cele de
anticipare – pentru astfel de elemente– astfel încât practic se operează cu f.d.t. idealizate de
forma prezentată, rezultatele obţinute fiind valabile şi pentru cazurile reale.
□
Observaţia2: Caracterul (denumirea) de temporizare (întârziere) este dat de polinomul din
membrul stâng al MM-II, respectiv de numitorul f.d.t.
Caracterul (denumirea) derivativ (anticipare) este dat de polinomul din membrul drept
al MM-II, respectiv de numărătorul f.d.t.
Caracterul proporţional este dat de coeficientul de transfer (sau amplificare) al
sistemului.
□

5.3.7 Sisteme (elemente) cu timp mort: S-Tm

Se definesc prin faptul că faţă de momentul aplicării unui semnal de intrare, apariţia
mărimii de ieşire are loc după un interval de timp constant, T m – denumit timp mort sau timp
de transport.

Exemple de sisteme cu timp mort sunt:

a) Transportorul cu bandă (Fig. 5.3.30) - care primeşte material dintr-un buncăr prin
acţionarea unei clapete.
Notând cu: m i (t) – masa încărcată pe banda transportoare ( = u(t))
m d (t) – masa descărcată de pe bandă ( = y(t))
md (t ) = mi (t − Tm ) (5.3.24)

Fig. 5.3.30 Transportor cu bandă Fig. 5.3.31 Instalaţie de încălzire centrală

►
b) Instalaţia de încălzire centrală (Fig. 5.3.31) – cu variaţia debitului de agent termic
(controlul temperaturii este efectuat la consumator).
F abur (t)= u(t) – debitul de abur (la o anumită temperatură) la ieşirea din cazan
y (t ) = Fabur (t − Tm ) – debitul de abur la consumator (5.3.25)
În ambele cazuri: T m =L/v – timpul mort (5.3.26)
Comportarea dinamică a unor astfel de elemente care reprezintă S-P cu timp mort este
descrisă de:
• MM-II
y (t ) = Ku (t − Tm ) K – coeficient de transfer (5.3.27)
T m – timp mort
• f.d.t.

83
 H ( s ) = K ⋅ e − Tm ⋅ s (5.3.28)
− Tm ⋅ s
Observaţie: prezenţa unui factor de forma e în componenţa unei f.d.t. indică prezenţa
timpului mort (vezi Anexa 1 - Teorema deplasării).
• Răspunsul indicial corespunzător MM-II (5.3.27) este:
y (t ) = Ku −1 (t − Tm ) (5.3.29)
fiind reprezentat în Fig. 5.3.32.
Schema bloc corespunzătoare este reprezentată în Fig. 5.3.33.

Fig. 5.3.32 Răspunsul indicial al unui S-P-Tm Fig. 5.3.33 Schema bloc a unui S-P-Tm

• Hodograful elementului S-P cu timp mort corespunzător f.d.t. (5.3.21) este:

ϕ (ω )

H ( jω ) = Ke − j Tmω
= K [cos ωTm − j sin ωTm ] (5.3.31)

cu P(ω ) = K cos ωTm şi Q(ω ) = − K sin ωTm

sau
A(ω ) = K 
 cerc cu centrul în origine, de rază K, reprezentat în Fig. 5.3.35.
ϕ (ω ) = −ωTm 
• Diagramele Bodé corespunzătoare sunt reprezentate în Fig. 5.3.36.

Fig. 5.3.35 Hodograful unui S-PT1-Tm Fig. 5.3.36 Diagramele Bode ale unui S-PT1-Tm

Exemplele considerate reprezintă sisteme de tip proporţional cu timp mort S-P-Tm.

□
Un sistem S-PT1 cu timp mort S-PT1-Tm are o funcţie de transfer de forma:
K − Tm ⋅ s
f.d.t. H ( s ) = e (5.3.23)
Ts + 1
şi un răspuns indicial reprezentat în Fig. 5.3.34:

Fig. 5.3.34 Răspunsul indicial al unui S-PT1

84
 5.3.8 Regulatoare tipizate

În cadrul structurilor SRA se utilizează în principal regulatoare standardizate cu legi

de reglare tipizate: P, I, PI, PD, PID.
Regulatoarele de tip proporţional - P, derivativ - D (idealizat) şi integrator - I au fost
deja prezentate în variante de realizare cu AO. Ele pot fi realizate de asemenea şi în variante
pneumatice, electropneumatice, electrohidraulice, ş.a.
Numele acestor tipuri de regulatoare este dat de membrul drept al legii de reglare, în
care apar componente proporţionale cu abaterea K R a (t ) - pentru RG-P, integrala abaterii
1
Ti ∫
a (t )dt pentru RG-I, şi respectiv derivata abaterii Td a (t ) pentru RG-D.

Componenta proporţională - P are un rol important în asigurarea unei amortizări

corespunzătoare, implicit asupra stabilităţii sistemului.
În unele cazuri, în locul factorului de amplificare K R se utilizează o mărime numită
bandă de proporţionalitate (BP).
100
BP = % (5.3.32)
KR
Componenta integratoare - I este importantă pentru asigurarea unei erori minime în
regim staţionar, asigură îndeplinirea condiţiei de reglare lim a (t ) = 0 la semnale de intrare
t →∞

(prescriere/perturbaţie) de tip treaptă.

Componenta derivativă - D poate ameliora regimul tranzitoriu, reglarea este mai
rapidă datorită efectului de anticipare impus de derivată, compensându-se astfel temporizările
inerente oricărei instalaţii tehnologice.
Componentele P, I, D se pot realiza în blocuri separate şi prin însumare se pot genera
legi de reglare combinate.
În completarea tipurilor de regulatoare (legilor de reglare) menţionate deja, în
continuare se prezintă tipuri de regulatoare tipizate combinate (idealizate):

• Regulatorul proporţional integrator - RG-PI

Schema de realizare cu AO este reprezentată în Fig. 5.3.37.

Fig. 5.3.37 Regulatorul RG-PI

- legea de reglare (MM-II): Componentă integratoare

 1 t 
uC (t ) = K R a (t ) + ∫ a (τ )dτ  (5.3.33)
 Ti 0

- f.d.t.: Compnentă proporţională
1
H ( s ) = K R (1 + ) (5.3.34)
Ti s
Observaţie: Funcţia de transfer se poate obţine şi pe baza relaţiei (5.2.1)

85
 1
R2 +
Z r (s) sC = − sR2 C = − R2 (1 + 1 )
H (s) = − =− (5.3.35)
Z r (s) R1 sR1C R1 sR2 C
R
Notând: K R = − 2 şi Ti = R2C se obţine expresia (5.3.34).
R1
- răspunsul indicial:
Se consideră că în intrare se aplică un semnal treaptă de amplitudine A:
A
u (t ) = Au −1 (t ), Lu (t ) = (5.3.36)
s
AH ( s ) 1 1 
uC (t ) = L−1 = AK R L−1  + 2 
s  s Ti s 
Din Anexa 1 se obţine:
1
L t = 2 (transformata Laplace a unei funcţii rampă)
s
în aceste condiţii:
 t
uC (t ) = AK R 1 +  (5.3.37)
 Ti 
şi uC (Ti ) = 2 AK R
răspunsul indicial fiind reprezentat în Fig. 5.3.38.

Fig. 5.3.38 Răspunsul indicial al unui RG-PI Fig. 5.3.39 Schema bloc a unui RG-PI

Se observă că răspunsul la semnal treaptă creşte cu AK R pentru fiecare interval de

timp egal cu constanta de integrare. În Fig.5.3.39 este reprezentată schema bloc a unui RG-PI.

• Regulatorul proporţional derivativ - RG-PD

Schema de realizare cu AO este prezentată în Fig 5.3.40.

Fig. 5.3.40 Regulatorul RG-PD

Componentă proporţională
- legea de reglare (MM-II) :
 da (t ) 
uC (t ) = K R a (t ) + Td (5.3.38)
 dt 
- f.d.t.:
Componentă derivatoare

86
 H ( s ) = K R (1 + Td s ) (5.3.39)
- răspunsul indicial:
Pentru o treaptă de amplitudine A aplicată în intrare, se obţine răspunsul indicial:
1 
uC (t ) = L−1 AK R  + Td  = AK R (1 + Td δ (t ) ) (5.3.40)
s 
reprezentat în Fig. 5.3.41, schema bloc a RG-PD fiind reprezentată în Fig. 5.3.42.

Fig. 5.3.41 Răspunsul indicial al unui RG-PD Fig. 5.3.42 Schema bloc a unui RG-PD

• Regulatorul proporţional integrator derivativ – RG-PID

Fig. 5.3.43 Regulatorul RG-PID

- legea de reglare (MM-II) :
 da (t ) 1 t 
uC (t ) = K R a (t ) + Td
 dt
+
Ti ∫ a(τ )dτ 
0
(5.3.41)

- f.d.t.:
 1 
H ( s ) = K R 1 + Td s +  (5.3.42)
 Ti s 
- răspunsul indicial:
Pe baza consideraţiilor făcute pentru RG-PI, respectiv RG-PD, pentru regulatorul RG-PID va
rezulta un răspuns indicial de forma celui reprezentat în Fig. 5.3.44.

Fig. 5.3.44 Răspunsul indicial al unui RG-PID Fig. 5.3.45 Schema bloc a unui RG-PID
□
Componentele P ,I ,D pot fi realizate în blocuri separate, legea de reglare PID (5.3.41)
putându-se obţine prin însumare (Fig. 5.3.46).

87
 Fig. 5.3.46 Schema bloc a unui RG-PID realizat pe componente

5.3.9 Soluţii de implementare a regulatoarelor tipizate

Legile de reglare prezentate, respectiv regulatoarele care le implementează, se spune

că sunt idealizate, având în vedere că în practică, de regulă conţin una sau două constante de
timp suplimentare, foarte mici – numite şi constante de timp parazite.
Câteva exemple în acest sens:
• Legea de reglare RG-PD de tipul (5.3.38) nu poate fi implementată ca atare (nu este
fizic realizabilă).
În practică se poate implementa o lege de reglare de forma
TF u c (t ) + u c (t ) = K R a (t ) + Td a (t ) (TF << Td ) (5.3.43)
cu f.d.t. corespunzătoare:
K + Td s
H RG ( s ) = R (5.3.44)
TF s + 1
unde T F – constantă de timp parazită sau constantă de timp de filtrare.
• sau o altă variantă de implementare în care constanta de timp parazită apare doar în
componenta derivativă.
T s
H RG ( s ) = K R + d (5.3.45)
TF s + 1
Se vorbeşte în acest caz de componentă derivativă filtrată.
• Un regulator proporţional cu filtrare RG-P-F (cu coeficient de proporţionalitate
variabil) realizat cu AO este prezentat în Fig. 5.3.47.

Fig. 5.3.47 Regulator RG-P-F

- legea de reglare (MM-II):

TF u (t ) + u c (t ) = K R a (t ) (5.3.46)
- f.d.t.:
1
H RG − PF ( s ) = K R (5.3.47)
TFS + 1

88
 Rr 1 1
cu: KR = − ; TF = ⋅ Ri C F
R 2 2
având caracteristica logaritmică amplitudine pulsaţie reprezentată în Fig. 5.3.48:

Fig. 5.3.48 Caracteristica amplitudine-pulsaţie a RG-PF

Din Fig. 5.3.48 se observă că filtrul (R i , C F ) introdus în intrarea AO realizează

filtrarea perturbaţiilor parazite care în general sunt de frecvenţe mult mai mari decât semnalul
util.
• În Fig. 5.3.49 este reprezentat un regulator PI cu filtrare RG-PI-F

Fig. 5.3.49 Regulator PI-F

- f.d.t.:
1 1
H RG − PI − F = K R (1 + )
Ti s TF s + 1
Rr 1
unde: K R = − ; Ti = Rr C r ; TF = Ri C F
Ri 4

89
 Rezumat – Capitolul 5

 Forma generală a expresiei f.d.t. cu explicitarea zerourilor şi polilor sistemului este:

ma mb

∏ (T s + 1)∏ (T s
j =1
j
q =1
2 2
q + 2ξ q Tq s + 1)
H ( s) = K na nb
s α ∏ (Ti s + 1)∏ (Tl2 s 2 + 2ξ l Tl s + 1)
i =1 l =1
 f.d.t. a unui regulator analogic realizat cu amplificatoare operaţionale se poate calcula cu o
relaţie de forma:
Y (s) Z (s)
H RG ( s ) = − =− r
U (s) Z i (s)
 Pentru un S-P:
MM-II : y (t ) = ku (t )
f.d.t. : H (s) = k
 Pentru un S-PT1:
MM-II : Ty (t ) + y (t ) = u (t )
K
f.d.t. : H (s) =
Ts + 1
 Pentru un S-PT2:
MM-II : T 2 y ( 2 ) + 2ξTy (1) + y = Ku
Kω 02 K 1
f.d.t. : H (s) = ≡ 2 2 ;T=
s + 2ξω 0 s + ω 0 T s + 2ξTs + 1
2 2
ω0
 Pentru S-I:
1 t
MM-II : y (t ) =
Ti ∫ u (τ )dτ
0

1
f.d.t. : H (s) =
Ti s
 Pentru S-D:
du (t )
MM-II : y (t ) = Td
dt
f.d.t. : H ( s ) = Td s
 Pentru S-PD1:
MM-II : y (t ) = Tu (t ) + u (t )
f.d.t. : H ( s ) = Ts + 1
 Pentru S-PD2:
MM-II : y (t ) = T 2u ( 2 ) (t ) + 2ξTu (1) (t ) + u (t ); T = 1 / ω0
f.d.t. : H ( s) = T 2 s 2 + 2ξTs + 1; T = 1 / ω0
 Pentru S-P cu timp mort:
MM-II : y (t ) = Ku (t − Tm )
f.d.t. : H ( s ) = K ⋅ e − Tm ⋅ s
 Banda de proporţionalitate a unui RG-P se defineşte ca

90
 100
BP = %
KR
 Legea de reglare şi f.d.t. corespunzătoare unui RG-PI sunt:
 1 t 
uC (t ) = K R a (t ) +
 Ti ∫ 0
a (τ )dτ 

1
H ( s ) = K R (1 + )
Ti s
 Legea de reglare şi f.d.t. corespunzătoare unui RG-PD sunt:
 da (t ) 
uC (t ) = K R a (t ) + Td
 dt 
H ( s ) = K R (1 + Td s )
 Legea de reglare şi f.d.t. corespunzătoare unui RG-PD sunt:
 da (t ) 1 t 
uC (t ) = K R a (t ) + Td
 dt
+
Ti ∫ a(τ )dτ 
0

 1 
H ( s ) = K R 1 + Td s + 
 Ti s 

Întrebări recapitulative pentru Capitolul 5

 Precizaţi expresia generală a f.d.t. cu explicitarea zerourilor şi polilor sistemului.

 Care este relaţia de calcul a f.d.t. a unui regulator analogic realizat cu AO?
 Precizaţi MM-II, f.d.t., răspunsul indicial şi diagramele Bodé pentru subsisteme de tipul: S-P,
S-PT1, S-PT2, S-I, S-D, S-PD1, S-PD2.
 Ridicaţi hodograful unui S-PT1.
 Precizaţi MM-II şi f.d.t. şi răspunsul indicial al unui S-P cu timp mort.
 Reprezentaţi schemele realizate cu AO, precizaţi expresiile legilor de reglare, a f.d.t., şi
răspunsului indicial pentru regulatoarele tipizate (ideale) de tipul: RG-P, RG-I, RG-D, RG-PI,
RG-PD, RG-PID.
 Precizaţi câteva soluţii de implementare a regulatoarelor tipizate care includ şi constante de
timp de filtrare (pentru RG-P-F, RG-PD-F, RG-PI-F).

91
 CAPITOLUL 6
Performanţele sistemelor automate
6.1 Indicatori de calitate ai SRA

Aprecierea modului în care SRA satisface cerinţele de calitate ale reglării se face
pe baza unor indicatori de calitate, care reprezintă mărimi prin intermediul cărora se
apreciază cantitativ calitatea unui SRA. Ei caracterizează în principal precizia şi
rapiditatea reglării.
Cel mai frecvent procedeu de apreciere a performanţelor este cel bazat pe analiza
comportării SRA la o solicitare de tip treaptă (prescriere sau perturbaţie). În Fig 6.1.1 este
reprezentat răspunsul unui SRA la variaţia treaptă a mărimii de prescriere, pe baza căruia
se definesc următorii indicatori de calitate:

Fig. 6.1.1 Răspunsul unui SRA la variaţia treaptă a mărimii de prescriere

• Suprareglajul σ

Este un indicator de bază în analiza SRA şi se defineşte ca îndepărtarea maximă a

răspunsului în regim tranzitoriu faţă de valoarea staţionară y ∞ , care se stabileşte după
terminarea acestui regim.
σ = y max − y ∞ (6.1.1)
De regulă suprareglajul se exprimă procentual:
y − y∞
σ % = max 100 (6.1.2)
y∞
Având în vedere că depăşirile semnificative ale valorii staţionare y ∞ pot conduce
la suprasolicitări ale elementelor de execuţie, sau ale procesului tehnologic reglat,
valoarea suprareglajului trebuie limitată prin proiectare, printr-o condiţie de tip limitativ
σ % ≤ σ lim % (6.1.3)
unde σ lim % reprezintă valoarea maximă adimisibilă impusă suprareglajului în funcţie de
tipul şi condiţiile solicitate de funcţionare ale procesului tehnologic.

92
• Timpul de reglare t r

Numit şi timp de răspuns sau durata regimului tranzitoriu al SRA, reprezintă

timpul de la care răspunsul sistemului rămâne doar în zona de liniştire.
În practică zona de liniştire se adoptă frecvent de ± 2% faţă de y ∞ .
Pentru ca procesul de reglare să se desfăşoare cu suficientă rapiditate, trebuie
satisfăcută condiţia limitativă
t r ≤ t r lim (6.1.4)
unde t r lim este durata maxim admisibilă al regimului tranzitoriu.

• Timpul de creştere t c

Reprezintă timpul în care răspunsul sistemului creşte de la valoarea 0,05 y ∞ la

valoarea 0,95 y ∞ . t c oferă deci un indiciu asupra vitezei de creştere a mărimii reglate pe
parcursul primei oscilaţii – cea mai periculoasă de altfel pentru procesul tehnologic.

• Timpul de prima reglare t 1

Reprezintă timpul în care mărimea reglată atinge pentru prima dată valoarea de
stabilizare y ∞ .

• Timpul atingerii suprareglajului t m

Reprezintă timpul atingerii primului maxim.

□
Toţi aceşti indicatori caracterizează performanţele tranzitorii ale SRA, cu privire
la variaţia treaptă a mărimii de prescriere.
În mod asemănător sunt definiţi indicatorii de calitate referitor la răspunsul
sistemului la o variaţie treaptă a mărimii de perturbaţie.
Se pune deci problema alegerii structurii SRA şi a parametrilor de acordare a
regulatorului astfel încât să fie satisfăcute condiţiile de tip limitativ de forma:
σ ≤ σ lim şi/sau t r < t r lim şi/sau t1 ≤ t1 lim ş.a.m.d.

6.2 Stabilitatea sistemelor

Stabilitatea reprezintă una dintre cele ma importante proprietăţi pe care un sistem,

în particular un sistem automat, trebuie să o posede pentru a putea fi utilizat practic, în
scopul pentru care a fost conceput.
Stabilitatea unui sistem reprezintă proprietatea acestuia de a restabili, prin
acţiunea sa, un nou regim staţionar, atunci când a fost scos dintr-un regim staţionar
anterior, din cauza unei variaţii fie a mărimii de intrare, fie a unei mărimi perturbatoare.
La sisteme instabile mărimea de ieşire are variaţii necontrolate, întrucât un nou
regim staţionar nu mai este restabilit după ieşirea dintr-un regim staţionar anterior.

93
 Un sistem instabil nu este utilizabil deoarece nu poate îndeplini scopul pentru care
a fost creat şi anume acela de a realiza o anumită dependenţă prestabilită între mărimea
de ieşire (efect) şi cea de intrare (cauză).
Determinarea performanţelor unui sistem are deci sens numai în cazul unui
sistem stabil, motiv pentru care analiza comportării sistemelor cuprinde o verificare
prealabilă a stabilităţii.

Pentru o înţelegere mai bună a noţiunii de stabilitate este utilă o comparaţie cu un

sistem mecanic constituit dintr-un corp sferic, căruia i se analizează starea de echilibru,
conform Fig.6.2.1.

a) b) c)
Fig.6.2.1 Analiza stării de echilibru a unui corp sferic

Corpul mecanic sferic din Fig.6.2.1-a) are în punctul 1 o poziţie de echilibru

stabil, deoarece în cazul în care corpul este scos din această stare de o forţă F, el va
reveni în starea iniţială 1 după încetarea forţei. În Fig.6.2.1-b) corpul are în punctul 1 o
poziţie de echilibru instabil, deoarece orice forţă F îl poate scoate din această stare şi nu
mai revine singur în poziţia 1, după încetarea forţei. Corpul din Fig.6.2.1-c) are o poziţie
de echilibru indiferent, deoarece în orice punct al suprafeţei pe care se află, corpul se află
într-o poziţie de echilibru, dar diferă una de alta, funcţie de sensul şi valoarea forţei care a
acţionat asupra lui.

Comentariul din cadrul exemplului prezentat poate fi generalizat. Conceptul de

stabilitate evidenţiază în fond capacitatea unui sistem de a-şi menţine o stare de echilibru
staţionar, sau de a putea trece de la o stare de echilibru la o altă stare de echilibru.

Evoluţia sistemului între regimul staţionar iniţial, când se aplică excitaţia externă
(intrare/perturbaţie) şi regimul staţionar final, este reprezentată de regimul tranzitoriu de
trecere de la o stare staţionară la alta.
Astfel, pentru ca un sistem să fie stabil este necesar ca regimul tranzitoriu să aibă
o durată limitată, adică toate componentele tranzitorii să se anuleze pentru t→∞.
Se poate afirma că un sistem este stabil atunci când în urma acţiunii
perturbaţiilor de scurtă durată el revine în starea iniţială (sau în vecinătatea ei), sau
atunci când la variaţii (mici) ale unor mărimi de intrare, care în final iau valori
constante diferite de valorile iniţiale, sistemul ajunge într-un nou regim staţionar.
Deci practic pentru sisteme stabile:
lim y(t) = y∞ = const.
t →∞

pentru intrări de scurtă durată sau de variaţie constantă.

Este important de reţinut că stabilitatea reprezintă o proprietate internă a
sistemelor, nedepinzând de mărimea de intrare.

94
 Astfel în Fig.6.2.2 şi Fig.6.2.3 sunt prezentate câteva cazuri posibile de răspunsuri
indiciale.

Fig.6.2.2 Sistem stabil Fig.6.2.3

a) răspuns indicial oscilant amortizat a) Sistem la limita de stabilitate
b) răspuns indicial aperiodic b) Sistem instabil

Dacă mărimea de ieşire, în urma acţiunii unor perturbaţii externe are caracter
oscilant amortizat sau aperiodic (pe durata regimului tranzitoriu), stabilizându-se la o
valoare staţionară după o perioadă finită de timp, sistemul este stabil.
În cazul unui sistem instabil, componenta liberă nu se anulează şi răspunsul tinde
teoretic spre infinit (Fig.6.2.3).
Dacă mărimea de ieşire are un caracter oscilant, şi amplitudinea oscilaţiilor este
constantă în timp şi finită, se spune că sistemul este la limita de stabilitate.
După cum se cunoaşte, componentele regimului tranzitoriu sunt determinate de
rădăcinile ecuaţiei caracteristice şi de condiţiile iniţiale. Astfel, condiţia necesară de
stabilitate a unui sistem liniar, de ecuaţie caracteristică A(s)=0 este exprimată de :

Teorema fundamentală a stabilităţii: Un sistem liniar (fără timp mort) este

stabil, atunci şi numai atunci când toate rădăcinile ecuaţiei caracteristice A(s)=0,
(valorile proprii ale sistemului) sunt amplasate în semiplanul stâng al planului complex
s, adică au partea reală negativă.
În Fig 6.2.4 sunt reprezentate câteva amplasamente posibile ale rădăcinilor
ecuaţiei caracteristice în planul complex s.
Dacă un sistem are doar rădăcinile s 1 , s 2 , s 3 sistemul este stabil, dacă în plus are
şi/ sau s 4 , s 5 , s 6 sistemul este la limita de stabilitate, iar dacă are o rădăcină de tipul s 7 ,
s 8 , s 9 este un sistem instabil.
Sistemele care din punct de vedere matematic sunt la limita de stabilitate, din
punct de vedere practic sunt sisteme instabile.

95
 Fig. 6.2.4 Planul complex s

În analiza stabilităţii unui sistem interesează pe de o parte stabilitatea absolută –

adică dacă sistemul este sau nu stabil şi respectiv stabilitatea relativă, care indică gradul
de stabilitate, adică modul în care sistemul tinde spre regimul staţionar. Astfel polii
sistemului trebuie să se situeze în stânga unei paralele la axa imaginară (Fig.6.2.5) – care
delimitează o zonă numită revervă (margine) de stabilitate.

Fig.6.2.5 Rezerva de stabilitate

Distanţa dintre amplasamentul rădăcinii şi axa imaginară reprezintă un indiciu

asupra gradului de stabilitate, cu cât această distanţă este mai mare, cu atât sistemul
ajunge mai repede în regimul staţionar.
□
Precizări: Teorema fundamentală a stabilităţii reprezintă o exprimare sintetică a
rezultatelor cunoscute din cadrul teoriei ecuaţiilor diferenţiale şi anume: rădăcina reală r i
a ecuaţiei caracteristice generează o componentă tranzitorie de forma C i e ri t , unde C i este
o constantă ce se determină din condiţiile iniţiale. Condiţia necesară de anulare a acestei
componente, pentru t→∞ este ca r i <0.
De asemenea, o pereche de rădăcini complex conjugate ale ecuaţiei caracteristice
ri,i +1 = α ± jβ
generează o componentă tranzitorie de forma:
C i e αt sin(β t + γ)
unde c i şi γ depind de condiţiile iniţiale, respectiv α şi β.
□

96
Exemplu:
Fie un sistem având f.d.t.
5s + 1
H ( s) = 2
s + 45s + 350
Să se analizeze stabilitatea sistemului.
Se determină rădăcinile ecuaţiei caracteristice (valorile proprii ale sistemului):
A(s)=s2+45s+350=0.
rezultă că: s 1 =-35, s 2 = -10, adică sistemul este stabil.
►
Pentru aprecierea stabilităţii este deci necesară rezolvarea ecuaţiei caracteristice,
operaţie dificilă dacă gradul lui A(s) este mai mare de 3, în plus acest mod de apreciere a
stabilităţii nu este utilizat în proiectare.
Au fost concepute criterii de stabilitate care exprimă condiţia necesară şi
suficientă ca sistemul să fie stabil fără a se recurge la determinarea efectivă a rădăcinilor
ecuaţiei caracteristice şi care au ca bază de pornire tot teorema fundamentală a stabilităţii.
În acest sens au fost concepute două categorii esenţiale de criterii de stabilitate:
- criterii algebrice
- criterii frecvenţiale, care se bazează pe construcţia unor caracteristici de
frecvenţă

6.2.1 Criterii algebrice de stabilitate

Criteriul de stabilitate Hurwitz.

Se consideră un sistem liniar, invariant, de polinom caracteristic:

A(s)=a n sn+ a n-1 sn-1+… a 1 s+a 0 (6.2.1)
în care toţi coeficienţii sunt strict pozitivi:
ai > 0 , i = 0, n (6.2.2)
Cu ajutorul coeficienţilor polinomului caracteristic se formează un determinant de ordin
“n” numit “determinantul Hurwitz”:

an −1 an − 3 ... 0 0
an a n−2 ... 0 0
Hn =   a2 a0 0 (6.2.3)
0 0 a3 a1 0
0 0 a4 a2 a0

Determinantul Hurwitz H n se construieşte în modul următor:

1. se scriu pe diagonala principală toţi coeficienţii ecuaţiei caracteristice în
ordine crescătoare de la a 0 până la a n-1 începând din colţul dreapta jos.
2. se completează coloanele de la termenii diagonalei în sus în ordine
descrescătoare, cu coeficienţii având indici succesiv inferiori celui al
coeficientului din diagonală

97
 3. se completează coloanele de la termenii diagonalei în jos, cu coeficienţii
ecuaţiei caracteristice cu indici succesivi superiori celui al coeficientului
din diagonală
4. Atunci când indicii cresc peste n sau scad sub 0, elementelor
corespunzătoare din determinantul H n li se atribuie valoarea 0.
În continuare se construiesc aşa numiţii “determinanţi minori” care au colţul din
stânga-sus comun:
an −1 an − 3 an − 5
an −1 an − 3
H1 = an −1 ; H 2 = ; H 3 = an an − 2 an − 4 , ş.a.m.d.
an an − 2
0 an −1 an − 3

Criteriul Hurwitz:
Un sistem liniar cu coeficienţi constanţi este stabil atunci şi numai atunci când
toţi coeficienţii polinomului caracteristic sunt strict pozitivi, determinantul Hurwitz şi toţi
minorii lui sunt de asemenea strict pozitivi.
Deci se cer îndeplinite simultan două condiţii:
 ai > 0 , i = 0, n
 (6.2.4)
 H i > 0 , i = 1, n

Observaţie: Rezultă deci că dacă nu toţi coeficienţii ecuaţiei caracteristice sunt diferiţi de
zero, sau dacă nu toţi au acelaşi semn, sistemul este instabil; nu mai este necesar să se
aplice criteriul Hurwitz.

Exemplul 1:
Sistemul având ecuaţia caracteristică
A(s)=s4+8s2+5s+6
este instabil (a 3 =0),
sau: sistemul având ecuaţia caracteristică:
A(s)=s3+5s2-2s+7
este instabil deoarece coeficientul a 1 =-2 are alt semn decât toţi ceilalţi.
►
Exemplul 2:
Să se studieze stabilitatea SRA de polinom caracteristic:
A(s)=s3+s2+s+6
R.
1 6 0
H 3 = 1 1 0 = 6H 2
0 1 6
1 6
H2 = = −5 < 0 , deci sistemul este instabil
1 1
►

98
Exemplul 3:
Fie SRA reprezentat în Fig. 6.2.6.

Fig. 6.2.6

Să se determine domeniul de variaţie al parametrului K R al regulatorului

(domeniul de stabilitate al SRA) astfel încât sistemul să fie stabil.
R.
Polinomul caracteristic al sistemului în circuit închis este:
A(s)=1+H d (s)H r (s)
Având în vedere că:
2 1 4
H d (s) = K R ⋅ şi H R ( s ) = ,
5s + 1 10 s + 1 s +1
rezultă:
A( s ) = (5s + 1)(10s + 1)( s + 1) + 8K R = 50s 3 + 65s 2 + 16 s + 8 K R + 1
Determinantul Hurwitz este, în acest caz:
65 8 K R + 1 0
H 3 = 50 16 0
0 50 8K R + 1
H 1 = 65 > 0
H 3 = (8 K R + 1) H 2 > 0
65 8 K R + 1
H2 = > 0,
50 16
99
sau: 1040 - 400K R - 50 > 0 ⇒ 400K R < 990 ⇒ 0 < K R <
40
►
6.2.2 Criterii frecvenţiale de stabilitate

Criteriul de stabilitate Nyquist.

Definit pe baza caracteristicilor logaritmice de frecvenţă, criteriul Nyquist permite

aprecierea stabilităţii sistemului închis, în cazul în care se cunosc caracteristicile
logaritmice de frecvenţă (amplitudine – pulsaţie, respectiv fază – pulsaţie) ale sistemului
deschis H D (s).

99
 Fig. 6.2.7 Schema bloc a unui sistem în circuit închis

Funcţia de transfer a sistemului deschis este:

H D (s)=H d (s)H r (s)
unde H d (s) – f.d.t. a căii directe, H r (s) – f.d.t. a căii de reacţie
Considerând diagramele Bode corespunzătoare sistemului deschis reprezentate în
Fig. 6.2.8, se definesc:
• Rezerva sau margine de fază:
Rϕ = 180 + ϕ H D ( jωt ) (6.2.5)
care este un segment orientat de la axa -180° spre caracteristica logaritmică de frecvenţă
• Rezerva sau margine de amplitudine
RH = H D ( jωπ ) dB (6.2.6)

Fig. 6.2.8 Diagramele Bode ale sistemului deschis H D (s)

În aceste condiţii, criteriul de stabilitate Nyquist, referitor la rezerva de fază poate

fi formulat astfel:

Condiţia de stabilitate a unui sistem în circuit închis este ca rezerva (marginea)

de fază R φ să fie strict pozitivă (R φ >0).

Observaţie: Rezerva de fază (R φ ) se determină pentru sistemul deschis în timp ce

condiţia de stabilitate se referă la sistemul închis.
Acest criteriu se utilizează frecvent în practică, diagramele Bode putând fi
determinate experimental cu uşurinţă. Criteriul este aplicabil şi sistemelor cu timp mort.

100
 Rezumat – Capitolul 6

 Indicatorii de calitate reprezintă mărimi prin intermediul cărora se

apreciază cantitativ calitatea unui SRA. Principalii indicatori de calitate,
definiţi pe baza răspunsului la variaţia treaptă a mărimii de prescriere
sunt:
• Suprareglajul σ - îndepărtarea maximă a răspunsului în regim
tranzitoriu faţă de valoarea staţionară y ∞ ;
• Timpul de reglare t r – timpul de la care răspunsul sistemului rămâne
doar în zona de liniştire;
• Timpul de creştere t c – timpul în care răspunsul sistemului creşte de la
valoarea 0,005 y ∞ la valoarea 0,95 y ∞ ;
• Timpul de primă reglare t 1 – reprezintă timpul în care mărimea reglată
atinge pentru prima dată valoarea de stabilizare y ∞ ;
• Timpul atingerii suprareglajului t M – reprezintă timpul atingerii primului
maxim.
 Proiectarea sistemului automat (alegerea structurii SRA şi a parametrilor
de acordare a regulatorului) se efectuează astfel încât să fie satisfăcute
condiţii de tip limitativ de forma:
σ ≤ σ lim şi/sau t r < t r lim şi/sau t1 ≤ t1 lim ş.a.m.d.
 Un sistem este stabil atunci când în urma acţiunii perturbaţiilor de scurtă
durată el revine la starea iniţială (sau în vecinătatea ei), sau atunci când la
variaţii (mici) ale unor mărimi de intrare, care în final iau valori constante
diferite de valorile iniţiale, sistemul ajunge într-un nou regim staţionar.
 Pentru sisteme stabile:
lim y(t) = y∞ = const.
t →∞

pentru intrări de scurtă durată sau de variaţie constantă.

 Stabilitatea reprezintă o proprietate internă a sistemelor, nedepinzând de
mărimea de intrare.
 Un sistem liniar (fără timp mort) este stabil, atunci şi numai atunci când
toate rădăcinile ecuaţiei caracteristice A(s)=0 sunt amplasate în semiplanul
stâng al planului complex s, adică au partea reală negativă.
 Au fost concepute două categorii de criterii de stabilitate care exprimă
condiţia necesară şi suficientă ca sistemul să fie stabil, fără a se recurge la
determinarea efectivă a rădăcinilor ecuaţiei caracteristice, şi anume:
 criterii algebrice
 criterii frecvenţiale
 Criteriul Hurwitz de stabilitate (algebric):
Un sistem liniar cu coeficienţi constanţi este stabil atunci şi numai atunci

101
când toţi coeficienţii polinomului caracteristic sunt strict pozitivi,
determinantul Hurwitz şi toţi minorii lui sunt de asemenea strict pozitivi.
 Criteriul Nyquist de stabilitate (frecvenţial):
Condiţia de stabilitate a unui sistem în circuit închis este ca rezerva
(marginea) de fază R φ să fie strict pozitivă (R φ >0).

Întrebări recapitulative pentru Capitolul 6

 Definiţi indicatorii de calitate introduşi pe baza răspunsului unui SRA la variaţia

treaptă a mărimii de prescriere: σ, t r , t c , t 1 , t m .
 Formulaţi teorema fundamentală a stabilităţii.
 Formulaţi criteriul de stabilitate Hurwitz (criteriu algebric).
 Formulaţi criteriul de stabilitate Nyquist (criteriu frecvenţial).

102