SISTEME DE TRANSFER ÎN SFF

• Mijloacele de transfer în cadrul SFF au ca funcţie realizarea

schimbării poziţiei pieselor (materialelor) înainte de începerea
prelucrării, în timpul operaţiunilor de prelucrare şi după terminarea
acestora, fără ca în cadrul schimbării de poziţie să se modifice
intenţionat proprietăţile pieselor.

• Problema alegerii sistemului de transpfer joacă un rol important în

cadrul SFF, sub aspectul conceperii celei mai eficiente structuri
pentru realizarea performanţelor prescrise sistemului de fabricaţie în
concordanţă cu sarcina variabilă de producţie.

• Cu cât va fi mai diversificată sarcina de producţie, cu atât mai mari

vor fi cerinţele de flexibilitate şi mai complexă soluţia optimală
flexibilitate – cost.

• Selecţia unor soluţii constructive de sisteme de transfer trebuie să

ţină cont de fluxul de materiale, posturile de lucru, sistemele de
depozitare, dimensiunile fizice ale pieselor, timpul disponibil pentru
transport, respectiv viteza de transport şi cheltuielile cu investiţiile.
1
 Clasificarea mijloacelor utilizate pentru
transferul pieselor în SFF

1. După modalitatea de acţionare:

a) – cu acţionare continuă:
- transportor cu lanţ;
- transportor cu plăci;
- transportor cu bandă;
- transportor cu role;
- ghidaje aerostatice;
- ghidaje hidrostatice;
- cărucior antrenat continuu cu şurub;
- cărucior tras cu lanţ pe conveier cu role.

2
b) – cu acţionare discontinuă:
- pod rulant;
- electrostivuitor;
- electrocar;
- robocar;
- manipulator;
- robot industrial;
- masă rotativă indexabilă;
- conveier.

3
 2. După poziţia şi forma traseului:
a)– la sol:
- liniar;
- dreptunghiular;
- circular;
- oarecare.
b) – suspendat:
- oarecare – fixă;
- oarecare cu macaze.

3. După felul legăturii cu calea de transport:

a)– rigidă:
- cărucior cu ghidare pe şină;
- transportor cu bandă etc;
b) – flexibilă:
- robocar cu ghidare inductivă;
- robocar cu ghidare optică, mixtă etc.
4
4. După forţa de acţionare:
- gravitaţională;
- energie electrică;
- energie hidraulică;
- energie pneumatică etc.

5. După direcţie:
-orizontală;
- verticală;
- înclinată;
- orizontală + verticală.

5
 Transportor cu acţionare continuă cu lanţ

1 - electromotor 5 - dispozitiv pt aşezarea pieselor

2 - reductor planetar 6 - role de ghidare
3 - roată de lanţ 7 - role de sprijin
4 - placă 8 - panou de comandă
6
 Transportor cu plăci
L
Piesă Sensul de deplasare

Armatura rigida în
raport cu calea de
Arcuri transfer
lamelare
Electromagnet

Caracteristici:
- Mecanism de transfer prin vibraţii
- Vibraţiile se obţin prin comanda electromagnetului
- Arcurile lamelare asigură suspensiile
- Dimensionarea se realizeaza astfel încât să se obţină o deplasare
prin cuante de marimea L a pieselor pe calea de transfer
- Orientarea trebuie rezolvată la staţia deservită
7
Transportor cu acţionare continuă cu bandă

1 - celula fotoelectrică
2 - sursa de lumină
3 - releu
4 - electromagnet
5 - pârghie aruncătoare
6 - jgheab de evacuare
8
Transportoare cu acţionare continuă cu role

4
8

5
1

2 3
1
6

1 - role
2 - cadru fix
3 - suport
4 - porţiune rabatabilă pentru acces
5 - contragreutăţi
6 - placă turnantă
7 - piesă
8 - centre de prelucrare 9
Sistem de transport rigid cu cărucioare cu
ghidare pe şină

10
 Transportoare suspendate

6
2

1 - şină suspendată
2 - cărucioare
3 - lanţ de antrenare “fără sfârşit”
4 - dispozitive de prindere a pieselor
5 - roata de lanţ
6 - împingător 11
Sistem de transport mixt

1 - transportor suspendat
2 - depozit
3,5 - transportor cu bandă
4,7 - ascensoare pentru piese
6 - container
8 - cărucioare suspendate
9 - post de lucru
12
Sistem de transport liniar

13
Sistem de transport dreptunghiular

14
 Sisteme de transport cu robocare

• Condiţiile care se cer a fi îndeplinite de un sistem de transport

pentru SFF sunt:
a. Deservirea unui număr relativ mare de posturi de lucru distribuite pe
întreaga suprafaţă de desfăşurare a procesului tehnologic.
b. Alegerea automată a traseului în funcţie de cerinţe şi de anumite criterii
de optimizare.
c. Efectuarea la fiecare staţie a unor operaţii de manipulare (încărcări,
descărcări, operaţii tehnologice etc.).
d. Flexibilitate sub aspectul varietăţii programelor de efectuat.

• Din aceste puncte de vedere sistemele de transport care s-au

impus în ultimul timp în SFF sunt cele care utilizează
robotransportor (robocar), sau cărucior autopropulsat, dirijat de la
distanţă.

15
 Robocar cu sistem de ghidare inductiv
Automatic Guided Vehicles (AGV)

Senzori de cale
Robocar
(Bobine)

15-20 mm
Traseu
conductor
5-10 mm

Pardoseală Câmp iductiv

Traseul conductor este parcurs de un curent alternativ cu o frecventa de ordinul kHz.

Utilizarea mai multor trasee presupune existenta unor alternative de ghidare.
Variante:
Monofrecvenţa
- robotul urmareşte o singură buclă a traseului cablat
Multifrecvenţa
- robotul urmareşte traseul ce-i este destinat prin frecvenţa afectată.
16
Schema constructivă a căii de ghidare multifrecvenţă

17
 Robocare cu ghidare optică
Camera Zona de
Fotodetectori video supraveghere

Robocar

TRASEU
MARCAT
b)
a)
a) Robocar cu fotodetectori
- uşurinţa modificărilor ulterioare
- securitatea utilizatorilor prin prezenţa unui traseu vizibil
- eliminarea unei infrastructuri costisitoare
- preţ redus.
b) Robocar cu cameră video
- folosesc vederea artificiala si algoritmi sofisticati de inteligenta artificiala
- asigură majorarea substanţială a informaţiei senzoriale printr-un câmp de
supraveghere mai amplu
- oferă autonomie în decizie
- pret ridicat. 18
 Ex. de sistem de transport cu robocar

Cale de ghidare

1 - robot asamblare 6 - staţie de control

2,5 - roboţi de deservire 7 - depozit
3,4 - centre de prelucrare 8 - robocar (cu ghidare inductivă sau optică)
19
Sistemul de rulare al robocarelor

20
 Eficienţa economică a SFF
dotate cu robocare

• Evaluarea eficienţei economice a SFF dotate cu

robocare trebuie să ia în considerare cel puţin două
aspecte:

1. Eficienţa automatizării flexibile

2. Compararea utilizării sistemului de transport cu

robocare în raport cu soluţiile convenţionale (cu bandă,
cu role, cu conveier etc.)

21
1. Eficienţa automatizării flexibile

Prin integrarea robocarelor într-un sistem tehnologic complex condus prin

calculator, se creează pentru prima dată posibilitatea automatizării
proceselor discontinue la nivelul producţiei de serie mică şi mijlocie.

Evaluarea efectelor automatizării prin calcul economic pe fiecare caz concret în

parte nu este suficientă în acest caz, pentru că în realitate se obţin şi alte
efecte greu de cuantificat, cum ar fi:

- realizarea unui proces de prelucrare uşor de supravegheat, pretându-

se la o optimizare funcţională din mai multe puncte de vedere;

- eliminarea timpilor neproductivi de aşteptare şi reducerea duratei ciclului

de fabricaţie;

- reducerea drastică a duratei de asimilare în fabricaţie a produselor noi;

- calitate ridicată a produselor prin creşterea eficienţei controlului şi prin

respectarea disciplinei tehnologice.

22
2. Compararea utilizării sistemului de transport

Cercetări de analiză comparativă privind costurile de investiţie, exploatare şi

deservire ale unui sistem cu robocar faţă de altele clasice, luând ca parametri de
control: distanţa de transport (s), fluxul de transport (q) piese/minut şi
numărul de adrese deservite-centre de prelucrare (n), s-a ajuns la
următoarele recomandări:

- pentru distanţe scurte şi mijlocii de transport (s<150 m), un număr

relativ redus de adrese şi flux de transport mare (q >2), cel mai
economic sistem de transport este conveierul;

- pentru distanţe mari (s>1000 m), număr mare de adrese (n>16) şi

flux mediu (1< q <2) , electrocarul şi sistemul de transport cu elevator
sunt cele mai economice;

- domeniul de maximă economicitate al sistemelor cu robocar este

pentru distanţe medii (150 < s < 1000 m), fluxuri sub 1-2 unităţi şi
număr de adrese între 5-20.

23
Utilizarea sistemelor de transport cu robocare mai are şi alte avantaje
cum ar fi:
- nu blochează circulaţia la sol
- nu ocupă plafonul şi subsolul atelierului
- defectarea sistemului cu robocare nu împiedică utilizarea
altor sisteme de transport de avarie
- au manevrabilitate ridicată
- stabilitate dinamică
- fiabilitate bună
- posibilităţi de autodiagnoză
- emiterea unor comenzi de autocontrol

24