13.

Ciocniri şi percuţii

13. CIOCNIRI ŞI PERCUŢII

Fenomenul mecanic în care vitezele liniare şi/sau unghiulare ale
sistemelor materiale au o variaţie finită semnificativă într-un interval de timp
foarte scurt se numeşte ciocnire sau şoc.
Exemple: un automobil în viteză care se loveşte de un obstacol,
aplicarea unei legături rigide unui corp aflat în mişcare, forjarea şi ştanţarea,
angrenarea bruscă a două mecanisme din care unul se află în mişcare şi celălalt
în repaus, lovirea cu berbecul sonetei a capătului pilotului pentru a-l înfige în
pământ, etc.

13.1. Forţă de percuţie (forţă de percutantă). Percuţie

M(m)
∆v=u-v

F1 u
H (Γ')
(Γ)
F
Fig. 13.1

Se consideră în figura 7.1 o particulă materială M de masă m, izolată

dintr-un sistem aflat în mişcare, care se ciocneşte de un perete fix. La momentul
t 1 , când începe ciocnirea, punctul are viteza v , iar la momentul t 2 , când se
sfârşeşte ciocnirea, punctul are viteza u . În timpul ciocnirii, asupra punctului
acţionează rezultanta F1 a forţelor date şi reacţiunea F a obstacolului. Aplicăm,
în cazul acestei particule teorema impulsului sub formă finită:
t2
m u - m v = ∫ ( F + F1 ) dt (13.1)
t1

Forţele care apar în timpul fenomenului de ciocnire sunt foarte mari în

comparaţie cu forţele date sau efectiv aplicate care nu se datoresc ciocnirii şi de
aceea în (13.1) putem neglija rezultanta F1 :

139

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.
 Dinamica

t2
m u - m v = ∫ F dt (13.2)
t1

În timpul foarte scurt t 2 - t1 cât durează ciocnirea, intensitatea forţei F

creşte la început foarte repede (faza de comprimare) atingând o valoare foarte
mare, după care descreşte până la valoarea zero (faza de destindere). Dacă
notăm cu Fm forţa medie din intervalul t 2 - t1 , dată de relaţia:

t2

∫ F dt = Fm (t 2 - t1 ) , (13.3)
t1
rezultă:
m u - m v = Fm ( t 2 - t 1 ) (13.4)

Întrucât într-o ciocnire intervalul t 2 - t1 este foarte mic, forţa Fm trebuie

să fie foarte mare pentru ca înmulţită cu t 2 - t1 să dea o mărime finită. Forţele
care apar într-o ciocnire se numesc forţe de percuţie sau percutante, iar
vectorul:

t2
H = ∫ F dt = Fm ( t 2 - t 1 ) (13.5)
t1
se numeşte percuţie.

13.2. Ipoteze simplificatoare utilizate în timpul fenomenului de

ciocnire
În studiul fenomenului de ciocnire se fac câteva ipoteze simplificatoare:
a) Se neglijează forţele care nu se datoresc ciocnirii cum sunt: greutăţile
corpurilor, rezistenţa aerului, fortele elastice, etc.
b) În timpul foarte scurt cât durează ciocnirea corpurile nu au mişcări rigide
(translaţii, rotaţii, etc.) ci numai se deformează.
c) Pentru două materiale date raportul dintre componentele normale ale
percuţiilor din faza de destindere ( H nd ) şi de compresiune ( H nc ) este constant:
H nd
=k (13.6)
H nc
Constanta k se numeşte coeficient de restituire a percuţiei sau coeficient
de elasticitate la ciocnire şi este cuprins între 0 şi 1. Pentru k = 1 ciocnirea este
considerată perfect elastică (caz ideal) iar pentru k = 0 ciocnirea este perfect

140

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.
 13. Ciocniri şi percuţii

plastică (caz ideal), cele două corpuri rămânând în contact după terminarea
fenomenului de ciocnire.

O1 v1 O 2 v2 O1 v O2 v O1 u1 O2 u2

t1 H 12
nc
21
H nc τ H 12
nd
21
H nd t2

faza de comprimare faza de destindere

Fig. 13.2
Pentru determinarea coeficientului de restituire a percuţiei se consideră
în figura 13.2 ciocnirea centrică a două sfere având mişcări de translaţie.
Vitezele v1 şi v 2 ale centrelor sferelor înainte de ciocnire, respectiv u1 şi
u 2 după ciocnire, sunt situate pe suportul determinat de centrele celor două
sfere. Se notează cu H 12 21
nc şi H nc percuţiile interioare dintre sfere în timpul de

comprimare şi cu H 12 21
nd şi H nd percuţiile interioare din timpul destinderii
(relaxării).
Conform principiului acţiunii şi reacţiunii:

nc = − H nc ; H nd = − H n d
21 21
H 12 12
(13.7)

Perioada de comprimare şi cea de destindere sunt separate de momentul când

vitezele celor două sfere devin egale.

Din scrierea teoremei impulsului pentru faza de comprimare:

m1 v - m1 v1 = − H12 nc = − H nc (13.8)


m 2 v - m 2 v 2 = H 21
nc = H nc
(13.9)

şi faza de destindere:

m1u1 - m1v = − H12 nd = −H nd (13.10)


m 2 u 2 - m 2 v = H 21
nd =H nd
(13.11)
rezultă:

141

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.
 Dinamica

m1 v1 + m 2 v 2 m1 u 1 + m 2 u 2
v= = (13.12)
m1 + m 2 m1 + m 2
şi în continuare:

m1m 2 ( v1 − v 2 ) m m (u − u1 )
H nc = ; H nd = 1 2 2 (13.13)
m1 + m 2 m1 + m 2

În acest caz coeficientul de restituire a percuţiei este:

H nd u 2 − u1
k= = (13.14)
H nc v1 − v 2

În general la ciocnirea a două corpuri:

u 2n − u 1n urn
k= = , (13.15)
v1n − v 2n vrn

în care v1n şi v 2 n sunt proiecţiile pe normala comună a vitezelor celor două

puncte care vin în contact, înainte de ciocnire, iar u 1n şi u 2 n sunt proiecţiile pe
normala comună a vitezelor aceloraşi două puncte, după ciocnire.

13.3. Teoremele fundamentale ale ciocnirilor

H iext
Mi (mi )
H1ext
H iext+H iint
z

M1(m1) H iint
ri

O y H ext
n

x Mn(mn)

Fig. 7.3

În figura 7.3 este reprezentat un sistem de puncte materiale supus

ext
acţiunii unui sistem de forţe percutante exterioare F i cărora le corespund
(i = 1,2,...,n ) .
ext
percuţiile exterioare H i Asupra punctului M i de masă m i

142

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.
 13. Ciocniri şi percuţii

ext int
acţionează percuţia exterioară H i şi rezultanta H i a percuţiilor interioare cu
care celelalte n − 1 puncte acţionează asupra punctului M i .
Pentru fiecare punct M i se poate scrie teorema impulsului:

m i u i − m i v i = H ext
i + H int
i (13.16)

Se scriu relaţii de tipul (13.16) pentru toate punctele sistemului şi se

sumează membru cu membru :
n n n n
∑ m i u i − ∑ m i v i = ∑ H iext + ∑ H iint (13.17)
i =1 i =1 i =1 i =1

n
În relaţia (13.17) termenul ∑ mi vi reprezintă impulsul total sau
i =1
cantitatea de mişcare totală a sistemului la momentul t 1 - începutul ciocnirii ,
n
iar termenul ∑ mi u i este impulsul total la momentul t 2 - sfârşitul ciocnirii.
i =1
n
Termenul ∑ H iint este nul, deoarece forţele de percuţie interioare, conform
i =1
principiului acţiunii şi reacţiunii sunt două câte două egale şi direct opuse.
Ţinând seama de relaţiile:
n n n
∑ m i v i = P1 ; ∑ m i u i = P2 ; ∑ H iint = 0 , (13.18)
i =1 i =1 i =1

expresia (13.17) devine:

n
P2 − P1 = ∑ H iext (13.19)
i =1

Relaţia (13.19) exprimă I-a teoremă fundamentală a ciocnirilor conform

căreia: “Variaţia cantităţii de mişcare a unui sistem de puncte materiale în
timpul unei ciocniri este egală cu suma percuţiilor exterioare care acţionează
asupra lui”.
În timpul t 2 − t 1 extrem de scurt se consideră că poziţiile punctelor
materiale care formează sistemul nu se modifică. Înmulţind relaţia (13.17) cu
vectorul de poziţie ri al punctului M i şi sumând membru cu membru pentru
valori ale indicelui de la 1 la n obţinem:

143

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.
 Dinamica

n n n n
∑ ri × m i v i −∑ ri × m i u i = ∑ ri × H iext + ∑ ri × H int
i (13.20)
i =1 i =1 i =1 i =1

În relaţia (13.20):
n
∑ ri × m i v i = K O1 , (13.21)
i =1

adică momentul cinetic faţă de punctul fix O al sistemului de puncte materiale

înainte de ciocnire;
n
∑ ri × m i u i = K O2 , (13.22)
i =1

adică momentul cinetic faţă de punctul fix O al sistemului de puncte materiale

dupa ciocnire;
n
∑ ri × H iint = 0 , (13.23)
i =1

deoarece percuţiile interioare sunt perechi, egale în modul şi de sensuri

contrarii.
Ţinând seama de (13.21) - (13.23), relaţia (13.20) devine:

n
K O2 − K O1 = ∑ ri × H iext (13.24)
i =1

şi exprimă cea de-a II-a teoremă fundamentală ciocnirilor cu umătorul enunţ :

“Variaţia momentului cinetic total în timpul unei ciocniri este egală cu
suma momentelor percuţiilor exterioare ale sistemului faţă de acelaşi punct
fix”.
Se înmulţeşte scalar relaţia (13.17) cu u i :

m i u i2 − m i v i u i = H iext ⋅ u i + H iint ⋅ u i , (13.25)

se pune sub forma:

m i u i2 − m i v i2 + m i (u i − v i )2 = H iext ⋅ u i + H iint ⋅ u i
1 1 1
2 2 2

144

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.
 13. Ciocniri şi percuţii

n
şi se aplică operatorul ∑ :
i =1

n n n n n
1
m u 2
−
1
m v 2
+
1
m ( v − u )
∑ 2 i i ∑ 2 i i ∑ 2 i i i ∑ i i ∑ H iint ⋅ u i (13.26)
2
= H ext
⋅ u +
i =1 i =1 i =1 i =1 i =1

În relaţia (13.26):
n 1
∑ 2 m i v i2 = E C1 (13.27)
i =1
- este energia cinetică a sistemului de puncte materiale la începutul ciocnirii;

n 1
∑ 2 m i u i2 = E C2 (13.28)
i =1
– este energia cinetică a sistemului la sfârşitul ciocnirii;

n 1
∑ 2 m i (v i − u i ) 2 = E CP , (13.29)
i =1
– este energia cinetică a sistemului corespunzătoare vitezelor pierdute.

În cazul când membrul drept este nul:

n ext n int
∑ Hi ⋅ ui + ∑ Hi ⋅ ui = 0 , (13.30)
i =1 i =1
relaţia (13.26) devine:

E C1 − E C2 = E CP (13.31)

şi este cunoscută sub numele de teorema lui Carnot:

“Energia cinetică pierdută prin ciocnire este egală cu energia cinetică
corespunzătoare vitezelor pierdute”.
Relaţia (13.30) are loc atunci când:
a) sistemul nu are percuţii exterioare iar cele interioare corespund unor legături
care nu produc lucru mecanic .
 n int 
b) sistemul este rigid  ∑ H i ⋅ u i = 0  şi i se introduce brusc condiţia ca unul
 
 i =1 
sau mai multe puncte să se mişte pe curbe sau suprafeţe fără frecare sau cu
frecare dar mişcarea ulterioară să fie o rostogolire fără alunecare .

145

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.
 Dinamica

13.4. Ciocnirea oblică a două sfere

vt1 v1
O1 α1
O 2 vn2 x
vn1 α2
vt2
v2
Fig. 13.4

Considerăm două sfere O1 şi O 2 de mase m1 şi m 2 (fig. 13.4) care au

vitezele înainte de ciocnire vitezele v1 şi v 2 . Vitezele fac cu direcţia O1O 2
unghiurile α1 respectiv α 2 .
Se cer vitezele centrelor sferelor după ciocnire.
Presupunând că la contactul dintre sfere nu apar forţe de frecare şi ca
urmare, nici percuţii tangenţiale, percuţia interioară va avea direcţia centrelor
sferelor. Descompunem vitezele v1 şi v 2 în două componente, una după
direcţia normalei comune şi cealaltă în planul tangent comun:

v n1 = v1cosα 1 ; v t1 = v1sinα 1
(13.32)
v n2 = v 2 cosα 2 ; v t2 = v 2 sinα 2

Prin ciocnire componentele v t1 şi v t 2 nu se modifică şi ca urmare:

u t1 = v t1 ; u t2 = v t2 (13.33)

Scriem teorema impulsului pentru cele două faze ale ciocnirii, de

compresiune şi de destindere:

m1v n − m1v n1 = − H nc m1u n1 − m1v n = −H nd

  (13.34)
m 2 v n − m 2 v n2 = H nc m 2 u n2 − m 2 v n = H nd

la care ataşăm:
H nd
k= (13.35)
H nc

146

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.
 13. Ciocniri şi percuţii

Din (13.34) şi (13.35) obţinem componentele normale u n1 şi u n 2 ale

vitezelor centrelor după ciocnire:

(m1 − km 2 )v1n + (1 + k)m 2 v 2n

u n1 = (13.36)
m1 + m 2

(m 2 − km1 )v 2n + (1 + k)m1v1n
u n2 = (13.37)
m1 + m 2

u t1 u1
O1 β1 O2 u n2
u n1 β2
u t2 u2

Fig. 13.5

Vitezele vor face după ciocnire, cu direcţia O1O 2 , unghiurile β1 ,

respectiv β 2 (fig.13.5), unghiuri ce pot fi determinate din relaţiile:

u t1 u
tgβ 1 = ; tgβ 2 = t2 (13.38)
u n1 u n2

Caz particular:

β u1
α
v1

Fig. 13.6

147

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.
 Dinamica

O bilă care loveşte un perete cu viteza v1 făcând un unghi α cu

normala în punctul de contact (fig.13.6). Componenta v1 sin α după direcţia
peretelui nu se modifică, cealaltă îşi schimbă sensul şi devine kv1 cos α .
După ciocnire bila va avea viteza:

u1 = v12sin 2α + k 2 v12 cos 2α = v1 sin 2α + kcos 2α ≤ v1 , (13.39)

care face unghiul β 1 cu normala:

1
tgβ1 = tgα (13.40)
k

13.5. Ciocnirea unei sfere cu un corp aflat în mişcare de rotaţie

în jurul unei axe fixe
H
O
ω
l = r sinΨ

r ω'
A Ψ v
u
ωr (C)
ω 'r

Fig. 13.7
Se consideră în figura 13.7 un corp (C) care se roteşte cu viteza
unghiulară “ ω ” în jurul axei Oz, având momentul de inerţie în raport cu axa de
rotaţie este J z . Corpul este ciocnit în A de o sferă de masă “m”, care are viteza
“v” conţinută în planul Oxy şi dirijată după normala comună în punctul de
contact. Direcţia vitezei face cu direcţia determinată de punctele A şi O unghiul
ψ . În urma ciocnirii bila va avea viteza “u” iar corpul viteza unghiulară “ ω ”.
Valoarea coeficientului de restituire este “k”.
Se urmăreşte determinarea vitezei u a bilei după ciocnire şi vitezei
unghiulare ω, a corpului după ciocnire.

148

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.
 13. Ciocniri şi percuţii

În timpul ciocnirii asupra sistemului corp-bilă acţionează percuţia

interioară dintre bilă şi corp şi percuţia exterioară H din articulaţia O. Pentru a
elimina percuţia de legătură H se aplică teorema momentului cinetic faţă de
axa de rotaţie ţinându-se seama că percuţiile din punctul de contact sunt egale în
modul şi direct opuse:
K 2Oz − K 1Oz = 0 (13.41)

Relaţia (13.41) se explicitează şi se adaugă expresia coeficientului de

restituire:
J z ω′ + m ⋅ u ⋅ r ⋅ sinϕ − J z ω − m ⋅ v ⋅ r ⋅ sinϕ = 0 (13.42)
ω ' r ⋅ sinϕ − u
k= (13.43)
v − ω r ⋅ sinϕ

Vom nota cu l distanţa de la O la normala comună:

l = r ⋅ sinϕ (13.44)

Rezolvând sistemul de ecuaţii (13.42), (13.43) cu luarea în considerare a

notaţiei (13.44) obţinem:

ω′ = ω +
(v − ω l)(1 + k ) (13.45)
 J 
l1 + z 
 ml 2 

u = v−
(v − ω l)(1 + k ) (13.46)
ml 2
1+
Jz

13.6. Determinarea percuţiilor de legătură în cazul rigidului cu

ax fix supus unei percuţii exterioare. Centru de percuţie
Se consideră în figura 13.8 un rigid (C) aflat în mişcare de rotaţie în
jurul axei fixe O1O 2 , cu viteza unghiulară ω . Sistemul de referinţă Oxyz legat
de corp se alege astfel încât centrul de greutate C al corpului să fie conţinut în
planul zOx . Se cunosc: masa M a corpului şi momentele de inerţie mecanice
axiale şi centrifugale: J x , J y , J z , J xy , J yz , J zx , ale corpului faţă de axele şi
respectiv planele sistemului de referinţă ales.

149

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.
 Dinamica
z
O2 H2

ω ω'
C(x C ,0,z C )
xC A(xA,yA,zA)
HA
h rC
zC rA

H1 y

O1 = O
x
Fig. 7.8

La momentul t 1 , în punctul A, este aplicată corpului percuţia H A .

Se cere determinarea vitezei unghiulare ω' a corpului la momentul t 2 -
sfârşitul ciocnirii şi a percuţiilor H1 şi H 2 din cele două articulaţii.
În acest scop vom utiliza expresiile teoremei impulsului şi momentului
cinetic în cazul ciocnirilor:

P2 − P1 = H A + H1 + H 2
 (13.47)
K O2 − K O1 = rA × H A + OO 2 × H 2
unde:

i j k
P1 = Mv C = M ω × rC = M 0 0 ω = Mω ⋅ x C j ;
xC 0 zC

i j k
P2 = Mu C = M ω ′ × rC = M 0 0 ω ′ = Mω ′ ⋅ x C j ;
xC 0 zC

H A = H Ax i + H Ay j + H Az k ;

150

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.
 13. Ciocniri şi percuţii

H1 = H1x i + H1y j + H1z k ; H 2 = H 2x i + H 2y j + H 2z k ;

K O1 = −J zx ω i − J zy ωj + J z ωk ; K O2 = − J zx ω′ i − J zy ω′j + J z ω′k ;

( ) (
rA × H A = y A H Az − z A H Ay i + (z A H Ax − x A H Az ) j + x A H Ay − y A H Ax k ; )
i j k
OO 2 × H 2 = 0 0 h = −hH 2y i + hH 2x j
H 2x H 2y H 2z

Proiectând ecuaţiile (13.47) pe axele reperului Oxyz obţinem:

H Ax + H1x + H 2x = 0  y A H Az − z A H Ay − hH 2y = − J zx (ω′ − ω )
 
H Ay + H1y + H 2y = 0 z A H Az − x A H Az + hH 2x = − J zy (ω′ − ω ) (13.48)
 
H Az + H1z + H 2z = 0 x A H Ay − y A H Ax = J z (ω′ − ω )

Din sistemul de ecuaţii (13.48) rezultă:

x A H Ay − y A H Ax
ω′ = ω + (13.49)
Jz

H 2x = −
1
h
[
z A H Ax − x A H Az + J zy (ω′ - ω ) ] (13.50)

H 2y =
1
h
[
y A H Az − z A H Ay + J zx (ω′ - ω ) ] (13.51)

H1x =
1
h
[z A H Ax − x A H Az + J zy (ω′ - ω) − H Ax ] (13.52)

H1y = −
1
[y A H Az − z A H Ax + J zx (ω′ - ω)] − H Ay + M x C (ω′ − ω) (13.53)
h

H1z + H 2z = − H Az (13.54)

151

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.
 Dinamica

Componentele H1z şi H 2 z sunt nedeterminate dacă axa de rotaţie este

rigidă (are două cuple sferice). Dacă una din cele două cuple sferice se
înlocuieşte cu o articuaţie cilindrică, ce permite deplasarea de-a lungul axei Oz,
problema devine determinată. Dacă în O 2 articulaţia este cilindrică atunci:

H 2z = 0, H1z = −H Az (13.55)

În practică se pune problema eliminării percuţiilor din cele două

articulaţii. Din relaţiile (7.50-7.53) şi (7.55) rezultă că H1 şi H 2 sunt nule dacă:

1. H Ax = 0; H Az = 0; H Ay = Mx c (ω ′ − ω )
adică percuţia să fie perpendiculară pe planul determinat de axa de rotaţie şi
centrul maselor.

2. J yz = 0
adică axa de rotaţie trebuie să fie axă principală de inerţie pentru punctul în care
planul dus prin percuţie perpendicular pe axa de rotaţie, intersectează axa.

Jz J
3. x A = ; z A = xz ; y A = nedeterminat
Mx c Mx c
adică punctul de aplicaţie al percuţiei exterioare trebuie să se găsească pe o
dreaptă perpendiculară pe planul determinat de axa de rotaţie şi centrul maselor,
dreaptă rezultată din intersecţia planelor.

Jz J
x= ; z = xz (13.56)
Mx c Mx c

Orice punct al acestei drepte se numeşte centru de percuţie.

152

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.