SISTEME DE CONDUCERE ÎN ROBOTICĂ

Îndrumar de laborator

Specializarea Mecatronică

2018-2019

1
 Lucrarea 1

ROBOCAR GHIDAT FOTOELECTRIC

1. Dispozitive fotoelectronice

Aceste dispozitive se impart in doua mari categorii: unele care transforma energia
luminoasa in energie electrica (numite uneori si fototraductoare) si altele care transforma
energia electrica in energie luminoasa (diode luminescente). In cele ce urmeaza vor fi
prezentate pe rand ambele categorii de dispozitive.

1.1. Fototraductoare
Dintre fototraductoarele cele mai intalnite , fac parte:
Fotorezistenta este un dispozitiv cu semiconductor omogen, a carui rezistenta electrica
se modifica sub actiunea radiatiei electromagnetice incidente. Variatia rezistentei
semiconductorului se datoreste modificarii concentratiei purtatorilor, prin formarea perechilor
electron-gol, ca urmare a aportului energetic de la radiatia incidenta. Principalii parametri ai
fotorezistentei sunt: rezistenta de intuneric, R0 si sensibilitatea. Dependenta sensibilitatii de
lungimea de unda , λ, a radiatiei incidente, se numeste caracteristica spectrala . Dupa valoarea
lungimii de unda, la care sensibilitatea este maxima, fotorezistentele pot fi: pentru spectru
vizibil si pentru spectru infrarosu.
Fotodioda este o dioda semiconductoare de constructie speciala utilizata in regim de
polarizare inversa. Principalii parametrii de catalog ai unei fotodiode sunt: curentul de
intuneric, ID, tensiunea inversa maxima, URM, curentul de iluminare, IL, pentru o tensiune
anodica si o iluminare E date, sensibilitatea S= etc. Caracteristica spectrala este data sub
forma dependentei cu lungimea de unda λ, a sensibilitatii sau a raportului IL/ILmax. Cele mai
multe fotodiode se construiesc pentru spectrul vizibil si infrarosu apropiat. De exemplu,
fotodioda romaneasca ROL 021 are : ID= 5 Na; IL = 30 μA (la UR = 30 V, E = 1 klx); URM =
50 V; S = 30 nA/lx .
Fototranzistorul. Este un tranzistor, care se comporta ca o fotodioda cu amplificator
de curent. Aceasta inseamna ca spre deosebire de fotodioda, sensibilitatea acestui dispozitiv
este de circa 500 de ori mai mare. In mod real, cea mai mare pondere in fotocurent o au
purtatori generati in regiunea bazei, intrucat posibilitatea ca unii fotoni sa patrunda pana la
nivelul jonctiunii colector-baza este destul de mica. De asemenea, nu este rational sa se lase
baza in gol, deoarece variatia punctului static cu temperatura devine importanta, putand duce
chiar la ambalare termica. De aceea fototranzistorul se polarizeaza ca un tranzistor obisnuit
(de exemplu cu divizor in baza si rezistenta in emitor), singura diferenta fiind faptul ca
semnalul de intrare se aplica pe cale optica, si nu electric. Ca aplicatii, fototranzistorul este
util in aparatele de control si reglaj al iluminarii,citirea automata a cartelelor si benzilor
perforate, releele optice etc. Fototranzistoarele se realizeaza atat cu germaniu cat si cu siliciu.
Asa cum s-a aratat , dispozitivele semiconductoare optoelectronice pot fi : cu efect
fotoelectric intern (fotorezistenta, fotodiode, fototranzistoare, fototiristoare si celule
fotovoltaice) si cu efect de recombinare radiativa (diode electroluminiscente).

2
 2. Descrierea si functionarea robocarului cu ghidare fotoelectrica

Robocarul proiectat are posibilitatea ghidarii automate pe un traseu descris de o banda

argintie sau alba asupra careia este indreptat un fascicul luminos si oprirea in ordinea fixata de
operator sau ceruta automat de catre masina deservita in trei puncte de lucru prin intermediul
unui microcontroler.
Schema bloc a instalatiei electrice a robocarului eeste reprezentata in figura 2.1:

1 4

2
5 6
7 8

Fig. 2.1 Schema bloc a instalatiei electrice a robocarului

unde:
1. punte H de contactoare statice
2. montaj cu microcontroler pentru programarea functiilor de prnire/oprire si
intoarcere la punctele de lucru
3. montaj cu amplificatoare operationale pentru corectarea directiei de deplasare
4. acumulator de c.c. 12V 7,2 Ah
5. electromotor 1
6. electromotor 2
7. fotorezistenta 1
8. fotorezistenta 2
9. fotodioda

Robocarul se compune din:

1. partea mecanica care contine : sasiul , rotile motoare, transmisiile (roti dintate
,melc-roata melcata si curea lata dintata), rotile libere, cele doua motoare de
c.c. , acumulatorul;
2. parte electronica :
 circuitul de ghidare (orientare pe banda si virare stanga-dreapta in functie
de reflexia benzii);

3
 
circuitul cu microcontroler - mers inainte-inapoi si oprire in statii in functie
de cerere;
Schema partii mecanice este prezentata mai jos:

Fig. 2.2 Schema mecanica

In figura motorul de c.c. are reductorul cu melc-roata melcata incorporat.

Schema elecrica a circuitului de ghidare (cu amplificatoare operationale si elemente
fotosensibile) este prezentata in figura 2.3:

A1 A1
R1 R3
AO1
D1 R5 d1 D3 d2 D4
-
A2 A2
FR1 + Uout1

P1

AO2 T1 T2
D2
FR2 R6
-
Uout2
+

Fig. 2.3 Schema elecrica a circuitului de ghidare.

Unde:
 R1 = R2 = 22 KΩ
4
  R3 = R4 = 10 KΩ
 P1 = 50 KΩ
 AO1 = AO2 = LM 308
 D1, D2, D3, D4 – 1N4148
 R5 = R6 = 1 KΩ
 T1, T2 – BC 107B
 d1, d2 – releu 12V c.c.

Principiul de functionare al partii de ghidare

La acest montaj s-a folosit una din functiile amplificatorului operational , si anume
aceea de comparator de prag.

Fig.2.4 Amplificator operational.Simbolizare

Avem relatiile:

Uin > Uprag => Uout = +E

Uin ˂ Uprag => Uout = -E
Uin = Uprag => Uout = 0 (2.1)

Pragul de tensiune pentru cele doua AO sunt fixate cu ajutorul divizorului de tensiune
format de rezistoarele R3, P1 si R4.

Fig. 2.5 Divizor de tensiune

5
 Din P1 (figura 2.5) se regleaza decalajul intre cele doua praguri, fapt impus de
necesitatea ca sa existe o fereastra care sa nu basculeze nici unul din cele doua AO (pentru a
nu exista o oscilatie prelungita pana la stabilizare). Cand fotorezistentele FR1 si FR2 sunt
illuminate cu aceeasi intensitate luminoasa, atunci tensiunea de intrare Uin este intre cele
doua praguri (valoare reglata de P1). Cand FR1 si FR2 au valori diferite (sunt illuminate
diferit) atunci valoarea Uin iese in afara pragului fixat de P1 fapt ce duce la amplificarea de
+E sau –E a celor doua comparatoare de prag formate de AO1 si AO2.
Valoarea fotorezistentelor FR1 si FR2 este invers proportionala cu intensitatea
luminoasa, astfel:
FR1 > FR2 => Uout1 = -E
Uout2 = +E
FR1 ˂ FR2 => Uout1 = +E (2.2)
Uout2 = -E

La comanda releelor ce comanda rotile motoare este folosita doar starea de +E pentru:
FR1 = FR2 => Uout1 = Uout2 = +E
ceea ce impune montarea celor doua diode D3 si D4.
D1 si D2 vor aduce in zona de saturatie tranzistoarele T1 si T2 care vor alimenta –
functie de stare – bobinele releelor d1 si d2. Aceste relee, prin intermediul unui contact NO
(normal deschis) vor alimenta cu tensiune motoarele ce antreneaza cele doua roti motoare ale
robocarului. In situatia in care robocarul iese din conturul benzii argintii de pe pardoseala
atunci fotorezistenta din acea parte – fiind mai putin luminata – va comuta AO in starea –E si
tranzistorul aferent va trece in starea blocat oprind motorul din partea opusa, iar roata ramasa
in miscare va repune robocarul pe traiectoria descrisa de banda de ghidare.
Schema electrica a montajului cu microcontroller care face programarea opririi la
punctele de lucru si mersul inainte/inapoi este urmatoarea:

Fig. 2.6 Schema electrica montaj cu microcontroler

6
 Functionarea acestei parti a robacarului este urmatoarea: in cazul aparitiei unei cereri
(inchiderea unui contact) de la unul din punctele de lucru A, B sau C si in functie de pozitia
actuala a robocarului , microcontrolerul va comanda directia de mers (in memoria
controlerului va ramane ultima pozitie ). Daca de exemplu cand robocarul se afla in postul de
lucru A si comanda (contactul inchis) vine tot de la postul A, microcontrolerul va sesiza acest
lucru ca pe o anomalie si in consecinta va semnaliza aceasta prin aprinderea intermitenta de 3
ori a unui led de culoare rosie. La comanda de la postul B (cand robocarul este in postul A)
microcontrolerul va comanda mers inainte iar la prima inchidere a contactului pe fotodioda va
comanda oprirea robocarului. In cazul primirii comenzii de la postul C (cand robocarul se afla
in pozitia A) microcontrolerul va comanda mers inainte , va ignora prima inchidere a
contactului pe fotodioda, oprind deplasarea abia la a doua sesizare a fotodiodei. In cazul in
care robocarul se afla in pozitia B si comanda vine de la postul de lucru A microcontrolerul va
comanda mers inapoi pana la primul contact inchis pe fotodioda.
Mersul inainte/inapoi se face prin intermediul puntii H figurata mai sus in partea
dreapta a imaginii (fig. 2.6).
Pentru mai multa acuratete in ceea ce priveste inchiderea contactului pe fotodioda in
dreptul punctelor de lucru s-a optat pentru montarea a doua astfel de elemente fotosensibile in
paralel.

3. Concluzii

Robocarul ghidat fotoelectric este format din o parte de mecanica, o parte electrica si
electronica si o parte de software (programare a unui microcontroler de tip PIC). Robocarul
este independent din punct de vedere energetic alimentandu-se de la un acumulator imbarcat.
Singura interventie externa este cererea de la posturile de lucru (aceasta putandu-se realiza
inclusiv wireless), in rest robocarul fiind dotat cu inteligenta necesara pentru a sti unde sa
mearga pastrand in acelasi timp traseul de urmat. Pe langa robocarele ghidate cu fir inductiv,
cele ghidate fotoelectric au o mare raspandire. Proiectul se poate extinde prin modificarea
traseului ca lungime si ca forma in functie de cerinte, prin modificarea numarului posturilor
de lucru sau prin schimbarea modului de detectie a statiilor in vederea unei precizii de
pozitionare.

4. Bibliografie

1. Calian Vasilica-Marian: Robocar ghidat fotoelectric, Lucrare de diploma, Universitatea

”Vasile Alecsandri” din Bacau, 2011
2. M. Grafitanu, D. Mocanu, D. Pavelescu, D. Radauceanu, Sp. Cretu, M. Pascovici, C.
Tuleasca, C. Racocea, D. Coca, I. Vornicu: Organe de masini (vol. 1), Editura tehnica –
Bucuresti 1981
3. C. Saal, I. Topa, Al. Fransua, E. Micu: Actionari electrice si automatizari, Editura
didactica si pedagogica – Bucuresti 1980
4. E. Creanga, A. Saimac, E. Banu: Electronica industriala, Editura didactica si pedagogica
– Bucuresti 1981
5. G. Vasilescu, S. Lungu: Electronica, Editura didactica si pedagogica – Bucuresti 1981
6. Stan Gheorhe: Proiectarea sistemelor mecatronice – note de curs – Editura Alma Mater
2007.

7
 Lucrarea 2

REGLAREA VITEZEI SERVOMOTOARELOR DE CURENT

CONTINUU CU ROTOR DISC ŞI ÎNTREFIER AXIAL

1. INTRODUCERE

În principiu, pentru un motor de curent continuu, reglajul turaţiei se realizează prin

variaţia tensiunii continue de alimentare la borne, iar sensul de rotaţie, prin schimbarea
polarităţii tensiunii de alimentare. Sursa de tensiune reglabilă trebuie să asigure puterea
necesară antrenării motorului şi implicit a organelor de lucru, dar totodată sa conţină în
structura sa şi circuite auxiliare de protecţie, atât a acesteia cât şi a motorului electric de
acţionare.

2. REDRESOARE ELECTRONICE DE PUTERE

2.1 Redresor cu sarcină rezistivă

Schema pentru redresarea ambelor alternanţe este prezentată în figura 1. Aceasta este
o schemă în punte monofazată semicomandată cu două tiristoare T1 si T2, în două laturi

adiacente şi două diode D3 si D4 în laturile opuse ale punţii ABCD.

Figura 1. Schema pentru redresarea ambelor alternanţe

La aplicarea alternanţei pozitive tiristorul T1 va conduce numai daca se aplică un

impuls iG1 suficient de mare pentru amorsarea lui. În acest caz curentul va circula prin
rezistenţa de sarcină şi prin dioda D3 (drumul ABRLDC). La aplicarea alternanţei negative
tiristorul T2 va conduce numai dacă se aplică un impuls iG2 suficient de mare pentru
amorsarea lui. Curentul va circula prin dioda D4 şi prin rezistenţa de sarcină (drumul
CBRLDA). În cazul sarcinilor pur rezistive redresorul funcţionează numai în regim de curent
întrerupt; curentul redresat are momente când se anulează. Valoarea tensiunii medii redresate
este in acest caz:

(1)

8
 2 2U
unde: U dm  este tensiunea medie redresată ideală.

Forma de undă a tensiunii pentru un unghi de comandă   900 este prezentată în figura 2

Figura 2. Forma de undă a tensiunii pentru un unghi de comandă   900

1.2 Redresor semicomandat monofazat în punte cu sarcina rezistiv-inductivă

Motoarele de curent continuu prezintă unele particularităţi funcţionale cu repercusiuni

asupra construcţiei, datorită tensiunii şi curentului ondulat. Tensiunea u A înregistrează pulsaţii
în jurul valorii medii U A . Înfăşurarea rotorică are o anumită rezistenţă RA şi o inductivitate
proprie LAA. Constanta de timp naturală a circuitului rotoric LAA/RA este foarte mică, încât
curentul i A prezintă şi el pulsaţii relativ importante în jurul valorii I A . La curenţi I A reduşi, la
viteze reduse, apare şi fenomenul de curent întrerupt, ceea ce conduce la pulsaţii şi mai ample
în jurul valorii medii. Pentru a limita aceste pulsaţii, pentru a reduce cât mai mult zona de
curent întrerupt, se intercalează în circuitul rotoric bobine de inductie, denumite uneori de
şoc sau de netezire care introduc o inductivitate suplimentară L şi măresc artificial
constanta de timp rotorică τ A = (LAA +L)/RA. Dacă inductivitatea totală a circuitului este
practic infinită, curentul IA este practic lipsit de pulsaţii. În continuare schema completă de
alimentare a motorului de curent continuu va fi prezentată în figura. 3.
Figura 3. Redresor semicomandat monofazat în punte cu sarcina rezistiv-inductivă

Tiristoarele T1 si T2 funcţionează succesiv, primind impulsuri de comandă

alternative, cu perioada pe jumătate în comparaţie cu perioada tensiunii de alimentare a
schemei. Tiristorul T1 redresează cu o întârziere reglabilă, alternantă pozitivă a tensiunii u, iar
tiristorul T2 redresează cu aceeaşi întârziere, alternanţa negativă (figura. 4).

9
 Când conduce tiristorul T1, curentul debitat de sursă se închide pe drumul ABMDC
prin intermediul diodei D3. În acest timp tensiunea la bornele motorului UA este egală cu
tensiunea U a sursei (figura 4). Când conduce tiristorul T2 drumul curentului trece prin
punctele CBMDA trecând în acelaşi sens ca la prima situaţie prin
înfăşurarea rotorică a motorului şi în sens invers prin sursă. În tot acest interval de conducţie a
lui T2 tensiunea UA este egală cu –U (figura 4), (săgeţi întrerupte negre).
Avantajul acestei scheme este sporit prin faptul că atunci când conduc T1 si D3 şi
tensiunea U devine nulă, curentul iA este preluat de diodele D3 si D4 permiţând descărcarea
energiei înmagazinate în înfăşurarea rotorică a motorului (şi într-o eventuală bobina
suplimentară înseriată cu înfăşurarea rotorică pentru a mări „inerţia“ magnetică a circuitului
rotoric). În acest interval de timp curentul se închide pe drumul DCBMD şi uA = 0. Acelaşi
lucru se întâmplă când conduc T2 si D4 şi tensiunea u devine din nou zero. Pentru regimul de
curent neîntrerupt , tensiunea medie redresată se poate scrie:

Figura 4. Variaţia în timp a mărimilor funcţionale pentru

redresorul din figura 3. a – curent întrerupt; b – curent neîntrerupt;
c – curent neîntrerupt practic constant.

(2)

3. Determinarea caracteristicile mecanice pentru servomotorul de c.c. cu flux

constant de excitaţie comandat prin circuitul indusului

Tensiunea de comandă care se aplică circuitului indusului (care joacă rolul de mărime
de intrare şi este de obicei tensiunea de ieşire a unui amplificator de putere), este variabilă, în

10
timp ce fluxul de excitaţie este constant. În cazul regimului staţionar ecuaţiile de funcţionare
ale servomotorului de c.c. devin:

E 0   k1  
U A   E0  R A  I A (3)
M  k1  I A

unde: k1  k m   0 . Eliminând mărimile E0 şi I A setul de relaţii se transformă:

M
U A  k1    R A (4)
k1
sau:
2
k k
M  1  U A  1   k M  U A  Fe   (5)
RA RA

k1
în care: k M  este aşa numitul coeficient de amplificare tensiune cuplu al servomotorului,
RA
iar
M 2
k1
Mp Fe   k M  k1 , coeficientul de
RA
m
frecări vâscoase ale
servomotorului (frecarea vâscoasă
artificială introdusă pe cale
Mpm/ electrică de servomotor). Ultima
2 relaţie permite deducerea
caracteristicii mecanice a
servomotorului M  f  pentru
U A = const. (fig. 5).
0
Fig. 5. Caracteristicile
mecanice ale servomotorului
de c.c. comandat pe indus

3.1 Modul de lucru

În laboratorul de Maşini electrice s-a realizat standul pentru încercarea servomotorului

de curent continuu cu rotor disc şi întrefier axial a cărui schema bloc este prezentată în fig. 6.

- Se identifică elementele componente ale standului şi se realizează conexiunile dintre ele.

- Se fixează cursorul potenţiometrului P1 pe poziţia de rezistenţă minimă.
- Se fixează cursorul reostatului de sarcină Rs în poziţia de rezistenţă maximă.
- Se conectează un voltmetru digital V4 la bornele tahogeneratorului T1 .
- Se alimentează înfăşurarea de excitaţie a generatorului de curent continuu de la o sursă
reglabilă de tensiune continuă care se va fixa la valoarea de 30 V.

11
- Se alimentează variatorul de tensiune continuă de la o sursă de tensiune de 220 V.c.a.
prin trecerea pe poziţia închis a întrerupătorului K 0
- Se reglează succesiv tensiunea de comandă U A a servomotorului de curent continuu la
valorile U  U Am , U  0,75U Am şi U  0.5U Am prin modificarea valorii tensiunii de
referinţă a variatorului cu ajutorul potenţiometrului P1 . Valoarea maximă a tensiunii de
comandă este U Am  82 V.c.c.
- Se conectează rezistenţa de sarcină Rs prin trecerea pe poziţia închis a întrerupătorului
K1 . Pentru fiecare valoare a tensiunii de comandă se va determina caracteristica mecanică
corespunzătoare a servomotorului de curent continuu.

Pentru diferite încărcări ale servomotorului m1 , obţinute prin modificarea rezistenţei

de sarcină Rs a generatorului de c.c. se citesc aparatele: voltmetru digital V4 ,
care indică tensiunea U 4 la bornele tahogeneratorului cu ajutorul căreia se va calcula
turaţia n , ampermetru A2 , care indică valoarea curentului I 2 , voltmetrul V3 , care indică
tensiunea U 2 . Se calculează turaţia n şi viteza unghiulară  cu relaţiile:

1000 U 4 n
n rot / min ;  rad / s
20 30

Se calculează puterea utilă furnizată de servomotorul m1 cu relaţia aproximativă P2  U 2 I 2

şi cuplul dezvoltat de motor cu relaţia:

M 
P2
Nm


Se completează tabelul 1 pentru prima caracteristică mecanică a servomotorului de

curent continuu corespunzătoare tensiunii de comandă U  U Am .
Pentru alte valori ale tensiunii de comandă U se pot determina şi alte caracteristici
mecanice. Se trasează pe hârtie milimetrică caracteristicile mecanice ale servomotorului de
curent continuu.
Tabelul 1
Nr. U4 U2 I2 P2 n  M
crt.
1
2
…
5

Pentru oprire se reglează tensiunea de referinţă a variatorului la valoare minimă cu

ajutorul potenţiometrului P1 , se trec întrerupătoarele K1 , K 0 pe poziţia deschis şi se scoate
de sub tensiune circuitul de excitaţie al generatorului. Se scoate de sub tensiune circuitul de
alimentare a variatorului de tensiune continuă.

12
 ( 0-40) V.c.c.

AC
220 V

DC
K0
V2

A1 A
MV2
VARIATOR DE TENSIUNE
CONTINUĂ
F1 F2

13
Ref.
( 0 – 10) V.c.c.
V1
K1 Rs
V A2
B1 B1 A
m2 T1
m1
SM G n n V
m3 V3

B2 B2

Fig. 6
 Lucrarea 3

COMANDA CU AUTOMAT PROGRAMABIL A

ROBOTULUI INDUSTRIAL RBH 2
1. Introducere

La roboţii industriali se aplică diferite sisteme de comandă începând cu sistemele

ciclice simple şi terminând cu sistemele complexe cu elemente de inteligenţă artificială.
Alegerea sistemului de comandă pentru un robot industrial determină, intr-o măsură
importantă, gradul de universalitate al acestuia, rapiditatea programării sale în vederea
îndeplinirii unui alt ciclu de lucru, precum şi adaptabilitatea la diferite sisteme de acţionare a
mişcărilor robotului. Pe lângă aceasta, sistemul de comandă trebuie să asigure sincronizarea
ciclului de lucru automatizat al robotului cu ciclul de lucru al utilajelor tehnologice pe care
acesta le deserveşte. Majoritatea roboţilor industriali conţin sisteme de comandă automată. La
95% dintre aceştia, comanda se realizează pe principii electrice sau electronice, 3% pe
principii pneumatice şi 2% pe principii hidraulice. Comenzile pneumatice şi hidraulice,
interesante ca principiu şi tehnică şi care se pretează la ample cercetări experimentale, se
utilizează doar pentru roboţi şi manipulatoare de construcţie simplă, care funcţionează în
medii explozive. In lucrare se prezintă un sistem de comanda a robotului industrial – RBH 2
realizat cu automatul programabil TWIDO.

2. Structura sistemului de comanda a robotului industrial RBH 2

Sistemul de acţionare a robotului industrial este hidraulic.. Acesta este format dintr-un grup
hidraulic cu o putere de acţionare P  2.5 KW şi 12 electroventile. Schema bloc a sistemului
de comandă a robotului industrial este prezentată în figura 1. Acesta se compune din: a)
calculator compatibil IBM-PC, b) automat programabil TWIDO produs de firma Schneider;
c) interfaţă pentru comanda electroventilelor; d) sursă de alimentare a electroventilelor; e)
electroventile; f) senzori de poziţie. Automatul programabil TWIDO are urmatoarele
caracteristici: 20 intrări digitale, 16 ieşiri diditale.
De la senzorii de poziţie de pe robotul industrial semnalele numerice sunt preluate de
automatul programabil. Semnalele numerice de comandă a alimentării electroventilelor se
transmit de la automatul programabil la interfaţa pentru comanda electroventilelor. În funcţie
de procesul tehnologic în care este utilizat robotul industrial se elaborează un algoritm de
comandă a electroventilelor din circuitul hidraulic de acţionare a robotului. Pentru fiecare
algoritm de comandă a robotului industrial impus de un anumit proces tehnologic se va realiza
câte un program care va fi executat de automatul programabil. Programarea automatului
programabil se realizeaza cu ajutorul calculatorul compatibil IBM –PC prin intermediul
programului TWIDO-SOFT. EXE.
Sursa de alimentare în curent continuu asigură o putere maximă de 100 W , o tensiune
continuă de 24 V.c.c. pentru alimentarea electroventilelor şi o tensiune continuă stabilizată de
5 V.c.c pentru alimentarea modulelor de comandă a electroventilelor. In figura 2 este
prezentată schema unui modul de comandă a unui electroventil. Interfaţa pentru comanda
electroventilelor este formată din 12 module.

14
 Sursă de Robot
Calculato alimentar
r industrial
e

Interfaţa
Modul ieşiri Electroventil
pentru
numerice e
comanda

Modul intrări
numerice Senzori
de poziţie

Automat
programabil
TWIDO
Figura 1. Structura sistemului de comandă a robotului RBH 2

+5V
X1.
3
R1 + 24 V X1.
R2 R3 R5
X1. 4X1.
1 5
R4 R6 D1
T1
X1. Y1
X1. T2 6
2 CI1 T3
X1.
7
Figura 2. Modul de comandă a unui electroventil

Semnalul de la automatul programabil trebuie să fie amplificat pentru a transmite puterea

adecvată electroventilului. În general sunt necesare mai multe trepte de amplificare. În mod
uzual, sunt folosite etaje cu tranzistoare de putere cuplate direct şi tiristoare, pentru curenţi
mai mari. Problema principală a modulelor de comandă o constituie polaritatea tensiunii
aplicate bobinelor electroventilelor. Din acest punct de vedere se deosebesc module de
comandă pentru alimentare unipolară şi pentru alimentare bipolară, 17. În figura 2 este
prezentat un modul de comandă unipolar pentru un electroventil. Semnalul de la automatul
programabil este aplicat prin intermediul optocuplorului CI1 pe baza tranzistorului T1.
Saturarea tranzistorului T1 implică blocarea tranzistorului T2 şi saturarea tranzistorului T3
care va asigură o cale de curent de la alimentarea cu tensiune a electroventilelor prin bobina
electroventilului la masă. Când semnalul de la automatul programabil este zero, tranzistorul
T1 este blocat. Aceasta satureaza tranzistorul T2 şi blocheaza pe T3. Dioda D1 asigură
limitarea supratensiunilor la blocarea tranzistorului, datorită curentului de fugă ce se închide
prin bobina electroventilului şi dioda respectivă. Această diodă se mai numeşte în mod
curent diodă supresoare.
15
Electroventilele se alimentează la o tensiune de 24 V.c.c. şi au puterea nominală de 40 W.
Senzorii de poziţie sunt microîntrerupători cu 2 poziţii. Aceştia sesizează limitele de cursă şi
poziţia mecanismului dublu de apucare al robotului.
Robotul industrial RBH-2 are spaţiul de lucru cilindric, având două axe de translaţie şi una de
rotaţie. Mişcările de orientare ale robotului sunt compuse dintr-o mişcare de rotaţie şi una de
translaţie.

2. STRUCTURA SOFTWARE A SISTEMULUI DE COMANDĂ

Algoritmul de comandă a electroventilelor din circuitul hidraulic de acţionare a robotului
presupune parcurgerea următoarelor etape:
- comandă pornire grup hidraulic
- alimentare automat programabil
- editarea programului de funcţionare cu ajutorul programului TWIDO-SOFT.EXE
- transferarea programului din calculator in memoria automatului programabil TWIDO
- lansarea in execuţie a programului.
Structura software a sistemului de comandă este prezentată în organigrama din figura 3.

3. DETERMINĂRI EXPERIMENTALE
Pentru robotul din hala de producţie a Facultăţii de Inginerie Bacău RBH-2 s-a realizat
sistemul de comandă cu automatul programabil TWIDO a cărui structură a fost prezentată în
figura 1. S-au stabilit mai multe variante de deplasare pentru diferite procese tehnologice din
cadrul sistemelor complexe de prelucrare a pieselor metalice. Aceste variante de deplasare au
şi un rol instructiv pentru studenţi. Pentru fiecare algoritm de deplasare s-a elaborat câte un
program pentru automatul programabil TWIDO. Aceste programe au fost implementate şi
validate pe robotul RBH-2, dar pot fi utilizate şi pentru alţi roboţi industriali. S-au verificat
diferite regimuri de funcţionare ale robotului.

4. CONCLUZII
În lucrare s-a prezentat un sistem de comandă a unui robot industrial cu automatul
programabil TWIDO produs de firma Schneider. Structura hardware a sistemului de comandă
este constituită dintr-un calculator compatibil IBM – PC, automatul programabil TWIDO, o
interfaţă pentru comanda electroventilelor, o sursă de alimentare a electroventilelor,
electroventile şi senzori de poziţie. În funcţie de procesul tehnologic în care este utilizat
robotul industrial s-au elaborat algoritmi de comandă a electroventilelor din circuitul
hidraulic de acţionare a robotului. Pe baza acestor algoritmi s-au realizat programe pentru
automatul programabil care au fost implementate şi validate pe robotul RBH-2.

16
Comandă Alimentare Transferarea
Editare
pornire automat programului din
program
grup programab calculator in memoria
hidraulic il automatului
programabil

Citire
semnale
de intrare

Comandă Semnalizare
electroventile alimentare
electroventil
e

Testarea
condiţiei
de

STOP

Figura 3. Organigrama algoritmului de comandă

17
 Lucrarea 4 SCR

Reglarea vitezei motoarelor asincrone trifazate

1. Introducere

Procedeele de reglare a turației motoarelor asincrone rezultă din expresia turației:

(1.1)

și constau în:
 variația frecvenței f1 a tensiunii de alimentare;
 modificarea numărului de perechi de poli, p;
 modificarea alunecării s, prin modificarea rezistenței rotorice.

1.1. Reglarea turației prin modificarea frecvenței tensiunii de alimentare

La reglajul în frecvență, pentru a menține factorul de supraîncărcare km constant și pentru a

evita saturarea mașinii la frecvențe joase se menține fluxul inductor constant variind și
𝑈
tensiunea de alimentare în același raport cu frecvența ( 𝑓1 = 𝑐𝑡. ). Această condiție este
1
realizată cu ajutorul convertizoarelor statice de frecvență cu tiristoare.
Familia de caracteristici mecanice obținută
pentru diverse frecvențe are un aspect
foarte favorabil menținând capacitatea de
suprasarcină indiferent de viteză, figura
1.1.
Deși tehnica convertizoarelor de frecvență
este astăzi bine pusă la punct totuși aceste
instalații sunt relativ scumpe (în
comparație cu costul motorului) și
deformează rețeaua introducând armonici
superioare și mărind astfel pierderile
suplimentare ale motorului.

Figura 1.1. Familia de caracteristici mecanice pentru diverse frecvențe

2. Convertoare statice de frecvență

2..1 Tranzistoare bipolare cu bază izolată (IGBT)

Tranzistoarele bipolare (BPT) și tranzistoarele MOS cu efect de câmp (MOSFET) au

caracteristici complementare în câteva direcții. Astfel, BPT au pierderi reduse în conducție, la
tensiuni de blocare mari, dar au timpi de comutație mari, în special la blocare. MOSFET au
timpi de comutație reduși, dar pierderile în conducție sunt mari. De aici, ideea combinării
monolitice a BPT și MOSFET și apariția unui nou element - IGBT.

18
Ca și MOSFET, IGBT prezintă o structură orientată vertical dar, spre deosebire de acesta, s-a
adăugat un nou strat p+. Deci, un IGBT este derivat dintr-un MOSFET cu canal n și are o
structură n+pn-n+p+. Stratul adăugat p+ constituie drena IGBT-ului.
Densitatea de dopare a stratului n+, vecin drenei, influențează direct capacitatea de blocare în
sens direct și respectiv timpul de blocare. Cel mai utilizat simbol în literatura de specialitate
pentru IGBT este reprezentat în figura 2.1 b.

Figura 2.1. Tranzistorul bipolar cu poartă izolată (IGBT)

a) detalii constructive; b) simbol; c) schema echivalentă.

2.2. Caracteristici

Caracteristicile de ieșire (reală și ideală), curent de drenă în funcție de tensiunea drenă-sursă,

cu tensiunea grilă-sursă ca parametru, sunt arătate în fig. 2.2, pentru un IGBT cu canal n. La
polarizarea în sens direct, IGBT este blocat dacă tensiunea grilă-sursă este inferioară valorii
de prag UGS(th). Pentru tensiuni grilă-sursă superioare valorii UGS(th), IGBT se comportă, în
zona activă, ca o sursă de curent. În CS, IGBT funcționează în regim de comutație, deci
punctul de funcționare trebuie să se găsească pe porțiunea liniar-crescătoare a caracteristicilor,
unde căderea de tensiune este redusă și variază puțin în funcție de curent. La polarizarea în
sens invers, cu tensiuni mai mici, în modul, decât URM, IGBT este blocat. Dacă tensiunea de
polarizare în sens direct depășește valoarea maximă admisibilă UDSM, curentul drenă-sursă
crește necontrolabil, indiferent de valoarea tensiunii grilă-sursă, fenomenul putând produce
distrugerea termică a elementului. Este semnificativ de remarcat că, IGBT îmbină avantajele
GTO (capacitate de blocare în sens invers), ale BPT (cădere de tensiune mică, în conducție) și
ale MOSFET (comandă în tensiune și frecvență de comandă ridicată)

2.3. Valori limită absolută

Ca și MOSFET-urile, tranzistoarele cu bază izolată au ca valoare limită absolută tensiunea
maximă de polarizare în sens direct - UDSM, tensiunea maximă în circuitul grilă-sursă - UGSM
și curentul maxim IDM. În plus, deoarece IGBT poate prelua tensiuni în sens invers, există și
parametrul URM - tensiunea inversă, maxim admisibilă. De asemenea, IGBT-urile au
limitată panta de variație a tensiunii în sens direct. Timpul de comutație este de ordinul 1 – 4
μs iar frecvențele de lucru între 2 - 20 kHz. În prezent se comercializează IGBT având UDSM
de până la 1800V și curenți IDM de până la 200A.

19
 Figura 2.2. Caracteristicile externe ale IGBT cu canal n

a) caracteristici reale; b) caracteristici ideale.

2.4 Comanda IGBT

Necesitățile de comandă ale IGBT sunt similare cu cele ale MOSFET, putând fi utilizate
circuite similare. Dacă este necesar un curent de grilă mare, poate fi utilizat circuitul de mai
jos, figura 2.3:

Figura 2.3. Schema de principiu a circuitului de comandă a unui IGBT de putere

Pentru a separa partea de comandă de cea de forță se utilizează optocuplorul OC. Tranzistorul
optocuplorului constituie etajul pilot al preamplificatorului în contratimp format din
tranzistoarele T1 și T2. În momentul aplicării semnalului de comandă (semnal logic 0) la
intrarea OC, tranzistorul pilot se blochează, iar pe bazele tranzistoarelor prefinale se aplică
tensiunea sursei de alimentare prin rezistența R1. În consecință, tranzistorul T2 va fi blocat iar
T1 saturat.
Capacitatea poartă – sursă a tranzistorului final (IGBT) se va încărca prin rezistența R2.
Constanta de tip a circuitului RC format este dependentă de capacitatea de intrare a IGBT și
R2 (τ = R2 ⋅ Cin). Timpul de intrare în conducție al tranzistorului, deci pierderile de comutație
și interferența electromagnetică produsă, pot fi astfel stabilite din R2.
Pentru blocarea tranzistorului de putere, la intrarea OC se aplică semnal logic 1, tranzistorul
pilot intră în saturație, tensiunea pe bazele tranzistoarelor prefinale devine zero (uCEsat ≅ 0), T1

20
se va bloca iar T2 se va satura. Capacitatea tranzistorului de putere se va descărca prin R2 și T2
iar acesta se va bloca în timpul dat de constanta de timp τ = R2 ⋅ Cin.
2.5 Invertorul de tensiune în punte trifazată pentru modulația
în lățime a pulsului

Configurația invertorului este prezentată în figura 2.4. Acesta este construit din trei brațe.
Fiecare braț corespunde unei singure faze a invertorului în semipunte. În acest caz punctul
median Oc considerat punctul nul al circuitului intermediar de curent continuu este virtual,
deoarece sarcina trifazată (aici statorul motorului de curent alternativ) este conectată în stea cu
punctul neutru izolat Os.

2.5.1 Funcționarea invertorului trifazat de tensiune

Fiecare braț de invertor are două ramuri, una superioară și una inferioară, conectate la bara
pozitivă respectiv negativă a circuitului intermediar de curent continuu. Toate 6 ramuri
conduc bidirecțional dar sunt controlate doar unidirecțional cu ajutorul unui IGBT sau două
dispozitive semiconductoare (montate în antiparalel). Dispozitivele comandabile de sus și de
jos din fiecare braț sunt conectate („on”) sau deconectate („off”) alternativ în întreaga
perioadă a fundamentalei.

Figura 2.4. Invertor trifazat în punte cu IGBT

Tensiunea maximă de ieșire se poate obține în funcționare cu undă plină în șase tacturi pe o
perioadă, fiecare dispozitiv de comutație conducând 180°, conform figurii 2.5.
Stările de comutație ale brațelor invertorului pot fi observate din diagrama tensiunilor u1, u2 și
u3 măsurate la ieșirea invertorului cu respectarea punctului median virtual al circuitului
intermediar de curent continuu. Unda de tensiune este pătratică sau în trepte în funcție de
nulul de referință ales. Pulsurile dreptunghiulare au două niveluri de tensiune ±Ud/2. Aceste
unde de tensiune formează un sistem trifazat simetric și au componentă de secvență zero
(homopolară), determinată de diferența de potențial dintre punctul median Oc al circuitului
intermediar de curent continuu și punctul neutru Os al sarcinii. Aceste tensiuni conțin
armonici de ordinul trei și multiplu de trei.

21
 Figura 2.5. Variația tensiunii de ieșire a invertorului și a tensiunii de fază a sarcinii

2.5.2 Comanda invertorului trifazat de tensiune pentru modularea pulsului

Unda modulată pe lățime are cinci nivele și este prezentată în figura 2.6. Semnalele
tensiunilor de fază modulate pot conține pulsuri de tensiune care depășesc înfășurătoarea celor
6 tacți ai undei pline. Nivelul de tensiune zero, care n-a existat în unda plină, este caracteristic
numai funcționării în regim PWM.

Figura 2.6. Pulsuri de tensiune bipolare cu 5 nivele generate de un invertor PWM

trifazat în tensiunile pe fază ale unui receptor cu punctul neutru izolat

Nivelul de tensiune zero apare în toate cele trei faze în același timp și corespunde stării de
liberă rotire a motorului, care este separată de sursa de curent continuu - stare realizată prin
activarea tuturor dispozitivele inferioare sau celor superioare ale punții invertoare. În acest caz
terminalele de ieșire ale receptorului sunt scurtcircuitate și rezultă fazorul spațial nul.

2.5.3 PWM de tensiune cu undă purtătoare cu regulatoare bipoziționale simple

22
În cazul PWM-ului de tensiune în buclă deschisă invertorul își păstrează caracterul de sursă
de tensiune, metodă potrivită pentru sarcini cu cuplu variabil.
Varianta devenită deja clasică are originea în bine cunoscuta metodă PWM cu undă
purtătoare, utilizată inițial numai în electronica de semnal. Aceasta a fost extinsă și în
domeniul electronicii de putere pentru comanda invertoarelor de tensiune. Prezentând caracter
vectorial se pretează și în sisteme de reglare cu orientare după câmp. Caracterul vectorial se
datorează faptului că lucrează cu toate cele trei unde instantanee care definesc fazorul spațial.
O dată cu răspândirea aplicațiilor pe baza teoriei fazorului spațial, a fost concepută și o
procedură de modulație vectorială propriu zisă, bazată pe teoria fazorului spațial, definit la
mașinile trifazate de curent alternativ. Această procedură a fost denumită în literatura
internațională modulație cu vector spațial (SVM - „Space Vector Modulation”) sau simplu
PWM vectorial. Ambele metode necesită la intrare semnale cu caracter trifazat, care pot fi
simbolizate cu fazorul spațial al tensiunii.
Prin urmare tensiunea de ieșire a invertorului poate fi realizată prin intermediul modulației cu
undă purtătoare sau cu cea vectorială (numai pentru mașini trifazate decurent alternativ) pe
baza teoriei fazorilor spațiali. Ambele proceduri sunt cu perioadă de eșantionare constantă,
ceea ce înseamnă că aceste metode sunt metode PWM propriu-zise.
Datorită absenței reacției proprii a convertorului PWM, este recomandată utilizarea unei bucle
de curent extern invertorului pentru curentul statoric în sistemele de reglare scalară, respectiv
două bucle de curent pentru cele două componente ale fazorului spațial în sistemele de reglare
vectorială. În consecință, eroarea de tensiune care apare datorită tensiunii „tăiate” de invertor
fără reacție poate fi compensată prin controlul curentului motorului.
Principiul de funcționare a procedurii modulației cu undă purtătoare constă din următoarele:
unda modulatoare este dată de tensiunea de referință uRef , care este comparată cu o undă
purtătoare uCr, iar diferența dintre cele două semnale va fi mărimea de intrare a unui regulator
bipozițional simplu „on-off”, care la ieșire generează logica de comandă mlog a invertorului.
Matematic logică de comandă a invertorului este descrisă de expresia:
 1, dacă u cr  u Ref ;
m 
log
(2.1)
1, dacă u cr  u .
Ref

În cazul unui motor de curent alternativ sunt trei semnale modulatoare, corespunzătoare
valorilor instantanee ale tensiunilor de fază.
Unda purtătoare poate fi generată sincron sau asincron (adică independent) față de semnalul
modulator. Dacă frecvența undei purtătoare este de peste 20 de ori mai mare decât frecvența
fundamentalei undei pe care trebuie să o genereze modulatorul, atunci se poate aplica
procedura în asincron, ceea ce simplifică foarte mult generarea logicii PWM pentru comanda
invertorului.
Metoda se poate aplica și la receptoarele de curent continuu la comanda „chopper”-elor. În
curent continuu de obicei se utilizează unda purtătoare de formă dinte de fierăstrău, dar în
curent alternativ se preferă forma de triunghi isoscel. Validarea modelului invertorului de
tensiune în regim PWM cu undă purtătoare de tensiune se face prin simulare. Rezultatele
obținute prin simularea funcționării invertorului sunt prezentate în figura 2.7.

23
 a) Tensiunea de referință pe faza a și b) Unda purtătoare și curenții de sarcină
curenții de fază în fazele în regim stabilizat

c) Tensiunea și curentul pe faza a

Figura 2.7. Rezultate simulate pentru VSI cu PWM cu referințe de tensiune
în sistem trifazat echilibrat și cu sarcină trifazată echilibrată

3. Standul experimental

Standul experimental utilizat pentru reglarea turației motoarelor asincrone trifazate este
constituit din următoarele componente, figura 3.1:
 Convertizor static de frecvență (1);
 Motor electric asincron trifazat (2);
 Autotransformator (3).

Caracteristicile motorului asincron trifazat utilizat sunt:

Putere 0,75 kW
Turație nominală 1380 rpm
Curent nominal (400V) 2,08 A
Cos φ 0,76

Punerea în funcțiune a sistemului de reglare a turației motoarelor asincrone trifazate se face

urmând pașii:

24
 2 3 1

Figura 3.1. Stand experimental

 Se conectează motorul asincron trifazat la conectorii R-S-T ai convertizorului static de

frecvență;
 Se conectează ieșirea autotransformatorului la conectorii corespunzători ai
convertizorului static de frecvență (110V c.a.);
 Se verifică poziția comutatorului „Oprit/Pornit” al convertizorului static de frecvență și se
setează pe poziția „Oprit” (dacă este cazul);
 Se trece în poziția „Oprit” comutatorul „Motor Oprit/Pornit” de pe panoul din față al
convertizorului (dacă este cazul);
 Se rotește potențiometrul de reglare a turației motorului spre stânga (-) până la capăt;
 Se alimentează convertizorul static de frecvență și autotransformatorul cu tensiunea de
220V c.a.;
 Se trece în poziția „Pornit” comutatorul „Motor Oprit/Pornit” și se rotește spre dreapta
(+) potențiometrul de reglare a turației motorului până la valoarea dorită.

3.1 Convertizorul static de frecvență

Cu sistemul de comandă cu microprocesor și convertizor static de frecvență în tehnologie IGBT

putem realiza optimizarea funcționării a o serie de echipamente industriale, prin corelarea optimă
a regimului de lucru cu consumurile energetice în flux continuu.

25
Convertizorul static de frecvență conține o punte redresoare monofazată necomandată cu diode,
un circuit intermediar de tensiune continuă, circuit realizat cu condensatoare de filtrare, un
invertor trifazat de tensiune în tehnologie IGBT și un circuit cu controler dedicat, preprogramat,
figura 3.2.
Realizarea convertizorului static de frecvență face posibilă alimentarea unui motor asincron
trifazat, de la rețeaua monofazată de alimentare cu energie electrică cu facilitatea reglajului
continuu al turației.

Figura 3.2. Convertizorul static de frecvență

Caracteristicile convertizorului static de frecvență:

 tensiunea nominală de alimentare: 230V c.a.;
 frecvența tensiunii de alimentare: 50Hz;
 puterea nominală de ieșire : 0.6 kW;
 tensiunea de ieșire: 3x220V c.a.;
 frecventa de ieșire : max. 50Hz;
 sistem de răcire: ventilație forțată;
 semnalizare prezență tensiune prin led;
 protecție la scurtcircuit.
Comenzi posibile motor:
 pornire / oprire motor;
 schimbare sens de rotație motor;
 reglare turație.

Schema bloc a convertizorului static de frecvență este prezentată în figura 3.3, schema
electrică a circuitului de alimentare este prezentată în fig. 3.4 și schema de conectare a
controlerului MC3PHAC este prezentată în figura 3.5.

26
Figura 3.3. Schema bloc a convertizorului static de frecvență

Figura 3.4. Schema electrică a circuitului de alimentare

27
 Figura 3.5 Schema de conectare a controler-ului MC3PHAC

3.2 Controler-ul MC3PHAC

Dezvoltările relativ recente în domeniul comenzii motoarelor asincrone au dus la crearea unui
controler, MC3PHAC, care are implementați algoritmi de comandă a motoarelor asincrone.
Acesta reprezintă o soluție ieftină și ușor de implementat în diferite aplicații.
Acest controler este preprogramat, dar utilizatorul îl poate configura și programa în funcție de
necesitățile și aplicațiile în care va fi folosit. O atenție sporită a fost acordată siguranței și
diferitelor protecții.

Figura 3.6 Controlerul MC3PHAC

La baza funcționării acestui controler stă un modul avansat PWM creat special pentru a îndeplini
cele mai exigente cerințe în comanda motoarelor asincrone. Ceasul modulului este tactat la
28
8MHz (125ns între 2 fronturi crescătoare) și generează șase semnale modulate în lățime în
grupuri de câte trei semnale complementare. Acest lucru permite conectarea controler-ului direct
la invertoare pentru cele trei faze. Polaritatea părții înalte a semnalelor PWM poate fi specificată
separat de polaritatea părții joase. Timpul mort este introdus între timpul de pornire a perechii de
semnale complementare și poate fi setat pentru orice valoare cuprinsă între 0 și 32 microsecunde,
cu pasul de 125 ns.
Frecvența PWM poate avea una din valorile de mai jos, cu rezoluția aferentă:

Tensiunea de intrare [V] Frecvența PWM [KHz] Rezoluția PWM [biți]

0–1V 5,291 KHz 9,6 biți
1,5 – 2,25 V 10,5821 KHz 8,6 biți
2,75 – 3,5 V 15,873 KHz 8 biți
4–5V 21,164 KHz 7,6 biți

4. Concluzii

Realizarea convertizorului static de frecvență face posibilă alimentarea unui motor asincron
trifazat, de la rețeaua monofazată de alimentare cu energie electrică cu facilitatea reglajului
continuu al turației, ceea ce constituie un beneficiu major.

Un alt avantaj al folosirii convertizoarelor statice de frecvență este renunțarea la componentele

suplimentare externe de supraveghere respectiv de protecție a motorului.

O îmbunătățire ulterioară a acestui convertizor static de frecvență ar fi creșterea puterii nominale

a acestuia pentru a putea comanda și motoare de puteri mai mari.

Bibliografie

1. Livinți Petru, Mașini electrice – note de curs;

2. Nechita Dragos, Lucrare de disertație – Universitatea “Vasile Alecsandri” din Bacau
3. Bitoleanu Alexandru, Convertoare statice – note de curs;
4. Muntean Nicolae, Tehnici de modulare pentru convertoare statice – note de curs;
5. ***http://www.datasheetcatalog.com/datasheets_pdf/M/C/3/P/MC3PHAC.shtml
6. ***http://www.emil.matei.ro/csf.ph

29
 Lucrarea 5 –SCR

Studiu unui sistem de acţionare realizat cu motor electric

pas cu pas pentru robotul de jucat şah

1. Introducere

Motorul electric pas cu pas reprezintă un caz particular al masinii sincrone si are faţă de
aceasta anumite particularităţi constructive si de funcţionare. Înfăsurările de comandă ale
motorului fiind alimentate cu impulsuri de tensiune dreptunghiulare, rotorul său are o miscare de
rotaţie intermitentă sub formă de deplasări unghiulare succesive. Spre deosebire de motoarele
sincrone clasice motoarele pas cu pas intră în sincronism fără alunecare, iar frânarea se
realizează fără iesirea din sincronism. Datorită acestui fapt ele asigură în domeniul de
funcţionare porniri bruste, opriri si reversări fără pierderea informaţiei sau fără omisiuni de pas.
Înfăsurările de comandă a motoarelor pas cu pas se pot alimenta în mod separat sau în grupuri în
diferite combinaţii. Fiecărei combinaţii sau tact de comutaţie îi corespunde o orientare spaţială
determinată a câmpului magnetic rezultant în întrefierul masinii. Ca si motoarele sincrone
clasice, motoarele pas cu pas se clasifică în funcţie de construcţia circuitului magnetic si de
numărul înfăsurărilor de comandă. Se deosebesc două tipuri de bază:
1. Motoare pas cu pas de tip activ cu înfăsurări de excitaţie în rotor sau cu magnet permanent.
2. Motoare pas cu pas de tip reactiv sau cu reluctanţă variabilă. Ambele tipuri pot fi realizate cu
un singur stator sau cu mai multe statoare, pentru fiecare corespunzând o înfăsurare de comandă.

2. Motoare pas cu pas de tip activ

Statorul motorului are patru poli aparenţi, pe care sunt dispuse două înfăsurări de comandă si un
rotor cu magnet permanent sau înfăsurări de excitaţie având doi poli. Fiecare înfăsurare de
excitaţie este dispusă pe doi poli statorici diametrali, fig. 1.

Fig. 1

Prin alimentarea primei înfăşurări în bornele 11' cu o tensiune având polaritatea indicată
în figura 1, rotorul se va orienta astfel încât direcţia axei polilor să coincidă cu direcţia axei
înfăşurării. În această poziţie atracţia între polii statorici şi rotorici este maximă.

30
 Prin decuplarea primei înfăşurări şi alimentarea celei de-a doua înfăşurări între bornele
22 , rotorul se va roti cu 90 0 astfel încât polii statorici şi rotorici de nume contrar vor fi faţă în
'

faţă. În continuare pentru ca rotorul să-şi menţină sensul de rotaţie este necesar ca la o nouă
cuplare a înfăşurării 1 şi apoi a înfăşurării 2 polaritatea tensiunii aplicate să fie inversă. Figura 2
reprezintă succesiunea poziţiei rotorului precum şi polaritatea polilor statorici pentru patru tacturi
succesive.

Fig. 2

În cazul prezentat unghiurile succesive efectuate de rotor pentru fiecare impuls de comandă sunt
de 90 0 .

3. Motoare pas cu pas de tip reactiv sau cu reluctanţă variabilă

Din punct de vedere constructiv există 6 tipuri de MPP: solenoidal, cu reluctanţă

variabilă, cu magnet permanent în stator, cu magnet permanent în rotor, cu magnet permanent şi
reluctanţă variabilă (hibrid) şi electromecanic.
Varianta cea mai utilizată în prezent este cea a motorului pas cu pas cu reluctanţă
magnetică variabilă (Switched Reluctance Motor). Prin alimentarea unei faze statorice, rotorul
se va roti astfel încât circuitul magnetic să prezinte reluctanţa magnetică minimă, adică dinţii
statorici şi cei rotorici vor fi faţă în faţă. Comutând alimentarea pe faza următoare, se realizează
o rotaţie a rotorului şi o deplasare a dinţilor rotorici faţă de cei statorici, astfel încât nu vor mai fi
aliniaţi. Apare astfel un cuplu electromagnetic reactiv, care creşte cu unghiul de decalaj între
poziţia dinţilor statorici şi rotorici. Creşterea cuplului electromagnetic atinge un maxim, după
care cuplul scade din nou la zero. În figura 3 este reprezentată secţiunea transversală printr-un
MPP monostatoric cu patru faze statorice. Se observă că statorul are 8 dinţi (un dinte pe pol) în
timp ce rotorul are numai 6.
Înfăşurările unei faze statorice sunt dispuse pe doi dinţi statorici, astfel încât dacă este
alimentată o fază, doi dinţi rotorici se aşează în faţa dinţilor statorici pe care este aşezată faza de
comandă. La alimentarea fazei următoare, rotorul se va roti cu 150, pentru ca dinţii rotorici să
ocupe o poziţie asemănătoare. Atât MPP cu trei faze cât şi cele cu patru faze pot fi comandate
prin alimentarea simultană a două faze statorice (secvenţa dublă). În cazul MPP cu patru faze,
printr-o astfel de comandă se obţine cu un cuplu electromagnetic mai mare.

31
 Faza 1

Pol statoric cu
un dinte

Rotor cu 6
dinţi

Fig. 3 MPP monostatoric cu reluctanţă variabilă şi patru faze statorice

3. Descrierea standului experimental

Pentru studiul sistemului de acţionare realizat cu motor electric pas cu pas se utilizează
standul experimental prezentat în figura 4 care se compune din:

Cupla de Sursă de
conexiuni tensiune 5
V.c.c.

Calculator PC
+ Driver pentru
Placa de comanda MEPP
achiziţie date motor
pas cu pas

Sursă de
tensiune 12
V.c.c.

Fig. 4 Schema bloc a standului experimental pentru comanda motorului

electric pas cu pas (MEPP).

a) motor electric pas cu pas (MEPP).

b) driver pentru comanda motorului electric pas cu pas.
32
 c) sursă de tensiune continuă (0-5) V.c.c. pentru alimentarea driverului de comandă a
motorului electric pas cu pas.
d) sursă de tensiune continuă (0- 30) V.c.c. pentru alimentarea motorului electric pas cu
pas.
e) calculator compatibil IBM PC echipat cu placa de achiziţie date PCI 6221.
f) cupla de conexiuni a plăcii de achiziţie date.

Caracteristicile echipamentelor din structura standului experimental sunt:

a) Parametrii principali ai motorului electric pas cu pas:
1) Număr de faze: Nf = 4
2) Unghiul de pas: p = 1,80
3) Număr de paşi pe rotaţie: Np/rot = 200
4) Curentul pe fază: If = 2 [A]
5) Rezistenţa fazei: Rf = 3 []
6) Inductivitatea fazei: Lf = 6,8 [mH]
7) Tensiunea de lucru: Uf = (12-50) [V]
8) Cuplul: M = 2,2 [Nm]
9) Greutate motor: G = 1,5 Kg
10) Grosime ax:   10 mm
11) Lungime motor: L= 100 mm
b) Driverul pentru motoare pas cu pas unipolare este realizat cu microcontroler PIC 16F864 şi
are caracteristicile:
- tensiune alimentare pentru motor 50V.c.c. maxim.
- tensiune alimentare pentru logică 5 V.c.c./100 mA.
- curent 5 A maxim (limitat software).
- se comandă cu ”Step/Dir” izolate cu optocuploare faţă de circuitul de comandă.
- impulsuri pentru ”Step” 35 000 /secundă maxim.
- durata minimă a impulsului pentru intrarea ”Step” este de 20 Sec .
- durata minimă după care se poate schimba intrarea ”Dir” este de 8 Sec .
- menţine curentul constant în motor pentru cuplu constant.
- funcţie autodiagnostic.
- semnalizare erori.
c) Placa de achiziţie date PCI 6221 are caracteristicile:
- convertor analog/numeric pe 16 biti ;
- 16 intrări analog/numerice ;
- 2 ieşiri numeric/analogice ;
- 24 de intrări/ieşiri digitale ;
- domeniul semnalelor de intrare/ieşire:  10 V.c.c.;
- rata de eşantionare 833 kS/s.
Pentru comanda motorului pas cu pas s-a folosit ieşirea digitală PFI 12/P2.4.
d) Calculatorul compatibil IBM PC are următoarele caracteristici tehnice:
- Procesor Intel Pentium 4, 3 Ghz,
- memorie 1GB DDR2, Hard Disk 200 GB SATA,
- Unitate Optica: DVD+/-RW,
- Placa Video: nVIDIA GeFORCE 8400GS,
- Placa Sunet: 6 Canale,
- Sursa: 450W.

33
4. Modul de lucru

Se alimentează calculatorul. Pentru comanda motorului pas cu pas se va realiza un program în

mediul de programare LabVIEW. Panoul frontal al dispozitivului virtual de comandă a
motorului electric pas cu pas este prezentat în fig. 6, iar diagrama bloc în fig. 7.
Se alimentează driverul de comandă de la sursa de tensiune continuă de 5 V. Se alimentează
motorul electric pas cu pas de la sursa de tensiune continuă de 12 V. Impulsurile generate de
placa de achiziţie date PCI 6221 se vor aplica pe intrarea “STEP” a driverului de comandă.
Pentru schimbarea sensului de rotaţie se vor aplica impulsurile generate de placa de achiziţie
date şi pe intrarea ”Dir” a driverului de comandă. Pentru modificarea turaţiei motorului electric
pas cu pas se vor da diferite valori pentru frecvenţa impulsurilor de comandă generate de placa
de achiziţie pe panoul frontal al dispozitivului virtual de comandă.

Fig. 6 Panoul frontal

Fig. 7 Diagrama bloc

34
35
Lucrarea 6

COMANDA UNUI SISTEM DE POZITIONARE PE 2 AXE

REALIZAT CU MOTOARE ELECTRICE PAS CU PAS

1. INTRODUCERE

Complexitatea unui sistem de poziţionare este dată de numărul de mişcări principale pe

care trebuie să le asigure. Cele mai simple sisteme de poziţionare sunt acelea care poziţionează
un obiect pe o singură axă deoarece au nevoie de un singur dispozitiv de acţionare şi de o reglare
bună a acestuia. Sistemele de poziţionare pe mai multe axe sunt mai complexe şi datorită faptului
că trebuie realizată o sincronizare a mişcărilor în vederea obţinerii unei anumite traiectorii.
În această lucrare se prezintă un sistem de poziţionare a unui cursor (în cazul nostru a unui
instrument de scris) pe două axe (XY) utilizând motoare electrice pas cu pas comandate de la
calculator prin intermediul unei placi de achizitie date si a unui driver şi a programului realizat in
mediul de programare LabVIEW.
Motorul pas cu pas este un motor electric sincron fără perii care divide o rotaţie completă
într-un număr finit de paşi (rotaţii incomplete de unghi constant). Motorul pas cu pas este un
convertor electromecanic care realizează transformarea unui tren de impulsuri digitale într-o
mişcare proporţională a axului său. Poziţia unghiulară a axului poate fi controlată precis fără a fi
nevoie de o buclă de reglare închisa. Sunt foarte des folosite în mecatronică, robotică, maşini-
unelte comandate numeric, sisteme flexibile, etc. Mişcarea rotorului motorului pas cu pas constă
din deplasări unghiulare discrete, succesive, de mărimi egale şi care reprezintă paşii motorului.
Numărul paşilor efectuaţi trebuie să corespundă cu numărul impulsurilor de comandă aplicate
fazelor motorului.
Deplasarea unghiulară totală, constituită dintr-un număr de paşi egal cu numărul de
impulsuri de comandă aplicat pe fazele motorului, determină poziţia finală a rotorului. Această
poziţie se păstrează (este memorată) până la aplicarea unui nou impuls de comandă.
Univocitatea conversiei impulsuri - deplasare, asociată cu memorarea poziţiei, fac din motorul
pas cu pas un bun element de execuţie, integrat în sistemele de reglare a poziţiei în circuit
deschis. Motorul pas cu pas mai prezintă proprietatea de a putea intra în sincronism faţă de
impulsurile de comandă chiar din stare de repaus, funcţionând fără alunecare iar frânarea se
efectuează, de asemenea, fără ieşirea din sincronism. Datorită acestui fapt se asigură porniri,
opriri si reversări bruşte fără pierderi de paşi pe tot domeniul de lucru. Viteza unui motor pas cu
pas poate fi reglată în limite largi prin modificarea frecvenţei impulsurilor de intrare.

2. DESCRIEREA STANDULUI EXPERIMENTAL

Standul experimental din figura 1, utilizat pentru studiul sistemului de pozitionare pe

două axe a fost realizat in laboratorul de Masini electrice al Universitatii “Vasile Alecsandri”
din Bacau si se compune din:
a) Sistem mecanic de poziţionare pe două axe
b) Comanda sistemului mecanic de poziţionare pe două axe

36
 a b

Fig. 1 Fotografie a standului experimental

2.1. Sistemului mecanic de poziţionare pe două axe

Sistemul mecanic de pozitionare prezentat in figura 2 este compus dintr-un cadru metalic
(1) de care este fixată o masă de sticlă (2) cu dimensiunea de 52cm / 48cm, cu rol de suport
pentru coala de hârtie ce va fi prinsă de aceasta cu ajutorul a patru cleme (3). De cadrul metalic
este fixat sistemul de poziţionare pe axa OX format dintr-un motor pas cu pas (4), bare de
ghidare (5) a cursorului (6), curea zimţată ce asigură transmisia (7) şi cadru de susţinere (8). De
cursorul mecanismului de poziţionare pe axa OX este fixat cadrul de susţinere (9) al
mecanismului de poziţionare pe axa OY, acesta fiind format din motorul pas cu pas (10), două
ghidaje metalice pentru susţinerea cursorului şi o curea zimţată ce asigură transmisia.

2.2. Comanda sistemului de poziţionare pe doua axe

Schema bloc a sistemului de comandă a motoarelor electrice pas cu pas este prezentata în
figura 3. Elementele componente a sistemului de comandă sunt:
a) motoare electric pas cu pas (MEPP).
b) driver pentru comanda motoarelor electrice pas cu pas.
c) sursă de tensiune continuă (0-24) V.c.c. pentru alimentarea driverului de comandă a
motoarelor electrice pas cu pas.
d) calculator compatibil IBM PC echipat cu placa de achiziţie date PCI 6251, [4].
e) cupla de conexiuni a plăcii de achiziţie date.
Caracteristicile echipamentelor din structura standului experimental sunt:

b) Parametrii principali ai motorului electric pas cu pas:

1) Număr de faze: Nf = 4
2) Unghiul de pas: p = 3,60
37
 3) Număr de paşi pe rotaţie: Np/rot = 100
4) Curentul pe fază: If = 1 [A]

9 8 6 5 7 4
10

1 2 3
11
Fig. 2 Sistemul mecanic de poziționare pe două axe

5) Rezistenţa fazei: Rf = 150 []

6) Inductivitatea fazei: Lf = 3,8 [mH]
7) Tensiunea de lucru: Uf = (12-24) [V]
8) Cuplul: M = 1,2 [Nm]
9) Greutate motor: G = 0,5 Kg
10) Grosime ax:   10 mm
11) Lungime motor: L= 70 mm
b) Driverul pentru motoare pas cu pas unipolare este realizat cu microcontroler PIC 16F864 şi
are caracteristicile:
 Tensiune de alimentare 40Vcc maxim;
 Curent 5A maxim (limitat software) pentru fiecare motor;
 Ieşire tensiune stabilizată 5Vcc/100mA;
 Impulsuri pentru “Step” 35.000/secundă maxim;
 Durata minimă a impulsului pentru intrarea "Step" este de 20µsec;
 Durata minimă după care se poate schimba intrarea "Dir" este de 8µsec;
 Ieşire releu 220v/10A maxim;
 Intrarea "Step" este activă la tranziţia din "1" in "0" logic;
 Comanda releului este activă când este conectată la "1” logic;
 Menţine curentul constant în motor pentru un cuplu constant;
 Funcţionează cu orice program care poate furniza "Step/Dir" pe portul paralel (LPT);
 Mod de funcţionare "Full Step/Half Step";
 Funcţie autodiagnostic;

38
  Semnalizare erori.

Cupla de Sursă de tensiune

conexiuni 5 V.c.c.

Calculator PC
+
Placa de Driver pentru
achiziţie date comanda motor MEPP
pas cu pas

Sursă de
tensiune 12
V.c.c.

Fig. 3 Schema bloc a standului experimental pentru comanda motorului electric

pas cu pas

c) Placa de achiziţie date PCI 6251 are caracteristicile:

- convertor analog/numeric pe 16 biti ;
- 16 intrări analog/numerice ;
- 2 ieşiri numeric/analogice ;
- 24 de intrări/ieşiri digitale ;
- domeniul semnalelor de intrare/ieşire:  10 V.c.c.;
- rata de eşantionare 833 kS/s.
Pentru comanda motoarelor pas cu pas s-a folosit ieşirile digitale PFI 12/P2.4 şi
d) Calculatorul compatibil IBM PC are următoarele caracteristici tehnice:
- Procesor Intel Pentium 4, 3 Ghz,
- memorie 1GB DDR2, Hard Disk 200 GB SATA,
- Unitate Optica: DVD+/-RW,
- Placa Video: nVIDIA GeFORCE 8400GS,
- Placa Sunet: 6 Canale,
- Sursa: 450W.

3. FUNCTIONAREA STANDULUI EXPERIMENTAL

Se alimentează calculatorul. Pentru comanda motoarelor pas cu pas s-a realizat un

program în mediul de programare LabVIEW. Panoul frontal al dispozitivului virtual de comandă
a motoarelor electrice pas cu pas este prezentat în fig. 4, iar diagrama bloc în fig. 5. Se
alimentează driverul de comandă de la sursa de tensiune continuă de 12 V. Impulsurile generate
de placa de achiziţie date PCI 6251 se aplica pe intrarile de “STEP” a driverului de comandă
pentru fiecare motor in parte. Pentru schimbarea sensului de rotaţie se aplica impulsurile
generate de placa de achiziţie date şi pe intrarea ”Dir” a driverului de comandă. Pentru
modificarea turaţiei motorului electric pas cu pas se vor da diferite valori pentru frecvenţa
impulsurilor de comandă generate de placa de achiziţie pe panoul frontal al dispozitivului virtual
de comandă. Programul permite prescrierea unui anumit numar de pasi care vor fi efectuați de
catre motorul electric de actionare. De asemenea programul in Labview permite comanda
simultana a motoarelor electrice pas cu pas.

39
 Fig. 4. Panoul frontal

Fig. 5 Diagrama bloc

4. DETERMINĂRI EXPERIMENTALE

Se comanda deplasarea cursorului care contine suportul pentru dispozitivul de scriere in

pozitia de origine a sistemului de pozitionare. In lucrarea de laborator se va realiza un program
40
pentru desenarea cu ajutorul dispozitivului de scriere a două figuri geometrice, un patrat și un
triunghi. Precizia de poziționare a acestui sistem comandat pe două axe se încadrează în limitele
impuse prin datele de proiectare.

5. CONCLUZII

In lucrare se prezinta un sistem de pozitionare pe doua axe realizat cu motoare electrice

pas cu pas. Standul experimental utilizat pentru studiul sistemului de pozitionare pe doua axe se
compune din: sistem mecanic de pozitionare, motoare electrice pas cu pas (MEPP), driver pentru
comanda motoarelor electrice pas cu pas, sursă de tensiune continuă (0-12) V.c.c. pentru
alimentarea driverului de comandă a motoarelor electrice pas cu pas si calculator compatibil
IBM PC echipat cu placa de achiziţie date PCI 6251. Pentru comanda motoarelor pas cu pas s-a
realizat un program în mediul de programare LabVIEW. Sistemul de pozitionare este utilizat
pentru desenarea în plan a unor figuri geometrice. În perspectivă cercetările pot fi continuate în
scopul realizării unor programe de interpolare a coordonatelor pe două axe în mediul de
programare LabVIEW.

41
Lucrarea 8 SCR

Aplicație cu placa Arduino Uno pentru comanda unui sistem de acționare realizat cu motor
de c.c

1. Descrierea standului experimental

Pentru comanda unei benzi transportoare antrenata de un motor de c.c. s-a utilizat placa de
dezvoltare Arduino Uno. O fotografie a standului experimental realizat in laboratorul de Mașini
electrice din Universitatea “Vasile Alecsandri” din Bacău este prezentata in Fig. 1.

4
2
7

9
5 6

Fig. 4 Fotografia standului experimental

Partile componente ale standului experimental sunt:

1- Banda transportoare
2- Motor electric de curent continuu
3- Reductor mecanic
4- Punte H-bridge
5- Placa de dezvoltare Arduino Uno
6- Potențiometru pentru reglarea mărimii de referința
7- Comutator pentru inversarea sensului de rotație al motorului de curent continuu
8- Calculator portabil
9- Osciloscop Hameg
Dimensiunile pentru care a fost proiectata banda transportoare sunt următoarele: lungime =63.5
cm, latine 10 cm, diametrul tamburului = 4,5 cm. Caracteristicile motorului de curent continuu
utilizat pentru antrenarea benzii transportoare sunt: tensiunea nominala = 12 V.c.c. , puterea
nominala = 60 W. Pentru a mari cuplul de antrenare a benzii transportoare s-a introdus un
reductor cu roti dințate intre motor si tamburul benzii transportoare. Pentru puntea H- brigde de
alimentare a motorului de curent continuu s-au utilizat tranzistoare cu efect de câmp de tipul:
IRF 4095, IRFZ 44. Placa de dezvoltare Arduino Uno este compusa dintr-un microcontroler de
tipul Atmega 328 cu componente complementare care facilitează programarea si incorporarea in
42
alte circuite. Un aspect important la placa de dezvoltare Arduino Uno este ca aceasta dispune de
conectori standard, care permit utilizatorului sa conecteze placa cu procesorul la diferite module
interschimbabile numite shild-uri. Microcontrolerul instalat pe Arduino este preprogramat cu un
bootloader care simplifica incarcarea programelor in memoria flash a cipului. Arduino IDE
suporta limbaje de programare C si C++ folosind reguli speciale de organizare a codului.
Arduino IDE oferă o librărie software numită Wiring, din proiectul Wiring, care oferă multe
proceduri comune de intrare și ieșire. Un sketch tipic Arduino scris în C/C++ este compus din
două funcții care sunt compilate și legate cu un ciot de program main(), într-un program
executabil cu o execuție ciclică. După compilarea în IDE, mediul de dezvoltare Arduino trimite
comandă către programul avrdude pentru a converti codul executabil într-un fișier text codat
hexazecimal, care poate fi încărcat în placa Arduino de un program de încărcare. Calculatorul
portabil este de tip Fujitsu.
2. Funcționarea standului experimental

Schema electrica a standului experimental este prezentata in fig. 2. Puntea H- brigde este
alimentata de la sursa de tensiune continua de 12 V.c.c. cu o putere de 300 W, iar placa
ARDUINO UNO se alimentează la o tensiune de 5V.c.c. prin intermediul portului USB de la
calculatorul portabil folosit pentru programarea acesteia.

SemnalPWM
Semnal PWM
Punte H-Bridge M

Led Potentiometru
Potentiometru

DC

Sursa de tensiune
(0-12 V.c.c.)

Laptop

Placa Arduino Uno

Fig. 2 Schema electrica a standului experimental

Programul pentru generarea semnalului PWM in funcție de o valoare de referința data de un

potențiometru este prezentat mai jos:

43
 int POT =A1;
int LED = 9;
int val_citita;
int val_scrisa;
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(POT, INPUT);
pinMode(LED, OUTPUT);
}
void loop() {
val_citita = analogRead(POT);
val_scrisa=(255./1023.)*val_citita;
analogWrite(LED, val_scrisa);
Serial.println(val_scrisa);
delay(500);
}

Valoare tensiunii de referința este citita de la pinul de intrare A1 iar semnalul PWM de comanda
a tranzistoarelor de putere din puntea H- brige se transmite de la pinul de ieșire 9. Placa de
dezvoltare Arduino Uno se conectează la calculatorul portabil prin intermediul portului USB.
Semnalul PWM generat de placa ARDUINO UNO este amplificat prin intermediul etajelor de
amplificare realizate cu tranzistoare in funcție de sensul de deplasare a benzii transportoare
selectat cu ajutorul comutatorul 7 din fig. 1. Factorul de umplere a semnalului PWM se modifica
cu ajutorul potențiometrului 6 din schema fig. 1.

3. Comanda PWM pentru controlul turației unui motor de curent continuu

Cea mai utilizată metodă de control a turaţiei unui motor de curent continuu este comanda cu
impulsuri modulate în lăţime PWM (Pulse Width Modulation), [1], [2]. Variaţia turaţiei
motorului se face prin creșterea sau micșorarea timpului în care semnalul de comandă are
valoarea 1 logic (tON). Astfel la un factor de umplere de 100%, motorul are turaţia maximă, deci
tON este maxim tOFF este zero. La un factor de umplere de 50 %, motorul are jumătate din turaţia
nominala deci tON = tOFF. Iar la un factor de umplere de 0%, motorul este oprit deci tOFF este
maxim iar tON este 0. Factorul de umplere se notează cu f si se determina cu relația :
𝑡𝑂𝑁
𝑓=𝑡 ∙ 100 [%] (3.1)
𝑂𝑁 +𝑡𝑂𝐹𝐹

In general semnalele PWM sunt generate de către microcontrolere, [3]. Într-un sistem de
acționare electrica, microcontrolerele formează partea logică de comandă sau decizie iar
motoarele de curent continuu formează partea de execuție. Partea de comandă operează cu nivele
de tensiuni de 5V și puteri mici iar partea de execuție operează cu tensiuni și puteri mai mari.
Din acest motiv este necesara o interfața intre cele două parți ale sistemului. Aceasta interfața
este formata dintr-un circuit de amplificare care are frecvent și rolul de separare galvanică între
cele două parți ale sistemului de acționare electrica. In Fig. 1 se prezintă schema bloc pentru
comanda motoarelor de curent continuu cu puntea H-bridge, [4].

44
 S1 S3

DC
M

S2 S4

Fig. 3.1 Schema bloc a punții H-bridge

Schema de acționare electrica de mai sus este realizată pe baza unor întrerupătoare de tip
transistor, GTO etc. Puntea este construită din patru întrerupătoare, acționate pe diagonală. Când
întrerupătoarele S1 si S4 sunt închise (si întrerupătoarele S2 si S3 sunt deschise), Fig. 2.a, o
tensiune pozitivă va fi aplicată motorului de curent continuu care se va roti in sens direct. Prin
deschiderea întrerupătoarelor S1 si S4 si închiderea lui S2 si S3, Fig. 2.b, polaritatea tensiunii
este inversată, făcând posibilă rotirea motorului în sensul opus.

S3
S1 S3 S1

DC
M DC
M
S4 S2 S4
S2

a b

Fig. 3. 2 Schema de funcționare a punții H-brigde

Puntea H este în general folosită pentru a inversa polaritatea tensiunii de alimentare a motorului,
însă poate fi folosită şi pentru frânarea motorului (motorul se oprește brusc datorită
scurtcircuitării terminalelor sale) sau pentru a lăsa motorul să se rotească liber până la oprire. In
aceasta lucrare se prezintă un stand experimental pentru comanda PWM a unui motor de curent
continuu utilizat pentru antrenarea unei benzi transportoare. Pentru alimentarea motorului de
curent continuu s-a utilizat o punte H- bridge care permite inversarea sensului de rotație al
motorului. Semnalul PWM este generat de o placa ARDUINO UNO realizata cu un
microcontroler Atmega 328, [5], [6].
Pentru comanda placii ARDUINO UNO s-a elaborat un program in mediul de programare
LabVIEW 2013, [7]. Standul experimental are ca scop studierea caracteristicilor de funcționare a
benzilor transportoare in condiții de laborator urmând ca astfel de sisteme de acționare sa fie
implementate si in aplicații de tip industrial. Spre deosebire de alte sisteme de acționare a
benzilor transportoare acest sistem permite optimizarea prin încercări a regimurilor de
funcționare a benzilor transportoare. Regimul de funcționare a benzii transportoare se modifica

45
prin schimbarea valorii factorului de umplere a semnalului PWM de comanda a tranzistoarelor
din construcția punții H-brigde de alimentare a motorului de curent continuu.

D1
Tr D10N4
F1 100 W
1A

C1
220 V.c.a. 1000 µF
S1 D2
D10N4

+12 V.c.c.

R6 MB 104 R1
220Ω 1K Q1
Q3 R3
1 5 IRF 4095
C2 IRF 4095 1K
S
0,1 µF S
G
G
4 D D3 D
2

R7 MB 104
5 R5
220Ω D4
1 1K
M
Q4
4 Q2
IRFZ 44
IRFZ 44
2
D
D G
G
S S
R2
10K
S2 R4
10K

1 2 3

4 5 6

direct reverse 10

GND

Fig. 3.3 Schema electrica a puntii H-bridge

4. Determinari experimentale

46
Se realizează schema electrică pentru standul experimental din figura 2. Se realizează programul
pentru placa de dezvoltare Arduino Uno. Pentru diferite valori ale factorului de umplere al
semnalului PWM de comandă a punții H –Bridge se măsoară turația motorului de antrenare a
benzii transportoare in ambele sensuri de deplasare. Se completează valorile măsurate in tabelul
de mai jos.
Tabel valori pentru sensul de deplasare stânga

Factor de umplere 50 100 125 150 200 225 255

Viteza motor (rtm) –

sens stânga

Tabel valori pentru sensul de deplasare dreapta

Factor de umplere 50 100 125 150 200 225 255

Viteza motor (rtm) –

sens dreapta

47
Lucrarea 9 SCR
Comanda motorului pas cu pas cu placă Arduino Uno utilizat la actionarea unui robot

1. Comanda motoarelor pas cu pas

Un ciclu de poziţionare cu motor pas cu pas cuprinde următoarele faze: accelerarea, funcţionarea
la regim constant, frânarea şi oprirea. Se utilizează grafice de variaţie a impulsurilor de comandă
de tip liniar sau neliniare.
În cazul comenzii cu microprocesor în circuit deschis a motorului pas cu pas se utilizează un
bloc de contactoare statice alimentat de la o sursă şi microprocesorul care realizează următoarele
funcţii:
 preia din exterior sau din memorie datele prescrise referitoare la numărul de paşi
şi viteza de deplasare;
 sintetizează impulsurile de comandă la frecvenţa necesară prin fixarea porturilor
de ieşire pe poziţia 1 sau 0 logic;
 distribuie impulsurile de comandă pe fazele motorului sub forma unui număr în
registrul de programare a portului de ieşire;
 sinteză de grafice de mers cu trepte de accelerare şi decelerare şi generează
numărul de impulsuri necesar pentru poziţionare.
Comanda cu microprocesor în circuit închis presupune utilizarea unei bucle de reacţie cu un
traductor de poziţie rigid faţă de axul motorului. Microprocesorul realizează în plus următoarele
funcţii:
 preluarea mărimilor prescrise şi contorizarea paşilor efectuaţi;
 regulator numeric de poziţie şi de viteză.

1.1 Modalităţi de comandă

Comanda motorului pas cu pas depinde de tipul driver-ului folosit. Există următoarele modalităţi
de comandă: cu pas întreg, cu pas înjumătăţit şi cu micropaşi. În general, schema de comandă a
unui motor pas cu pas este formată dintr-o interfaţă cu utilizatorul, un controler (indexor), un
driver şi motorul pas cu pas. Controlerul este un microprocesor care generează impulsuri de paşi
şi semnale de direcţie către driver. Driver-ul (amplificatorul) converteşte semnalele de comandă
de la controler în puterea necesară pentru alimentarea înfăşurărilor motorului.

Performanţele în viteză şi cuplu ale motorului pas cu pas se bazează pe trecerea curentului de la
driver la înfăşurările motorului. Valoarea curentulului şi timpul în care curentul ajunge la
înfăşurări sunt limitate de valoarea inductanţei înfăşurărilor. Pentru reducerea efectului
inductanţei, circuitele driverelor sunt proiectate astfel încât să se alimenteze la o tensiune mai
mare decât tensiunea nominală.

48
1.2. Comanda cu pas întreg (păşire completă) Pasul întreg se obţine alimentând înfăşurările în
ordine, câte una sau două câte două. În concluzie, o intrare digitală de la driver este echivalentă:

1.3. Comanda cu pas înjumătăţit

În această situaţie, se alimentează prima înfăşurare, apoi câte două înfăşurări (prima cu a
doua), pe urmă a doua înfăşurare, a doua cu a treia, ş.a.m.d. Acest mod de comandă este mai
avantajos în aplicaţiile industriale,chiar dacă cuplul obţinut este mai mic,dar funcţionarea este
lina

1.4. Comanda cu micropaşi (micropăşire)

Acest mod de comandă se bazează pe controlul curentului în înfăşurările motorului, astfel încât
se divide numărul poziţiilor între poli. Astfel, pentru un motor cu un pas unghiular de 1,8 o, se
pot obţine deplasări de 1/256 dintr-un pas, deci un număr de 51200 de paşi la o rotaţie completă
a rotorului motorului. Micropăşirea se utilizează în aplicaţiile care necesită o poziţionare foarte
precisă şi o rezoluţie ridicată, într-un domeniu mare de viteze.

49
2. LabVIEW- Noțiuni de bază

Programul LabVIEW poate fi descris sumar ca fiind compus din două parţi distincte (ferestre),
conectate între ele:
1. PANEL- fereastra panou cu instrumente virtuale;
2. DIAGRAM- fereastra diagramă care afişează programul propriu-zis al aplicaţiei.
Fereastra diagramă este realizată sub aspectul unei diagrame de fluxuri de date cu simboluri şi
legaturi între simboluri.
Ferestrele pot fi salvate: cu nume.vi (fereastra panou) şi nume.vi Diagram (ferastra diagramă).
FEREASTRA PANOU
Această fereastra panou are o interfaţă interactivă care cuprinde reprezentări grafice pentru
tastatură, cursoare, comutatoare, grafice, etc. Aceste reprezentări sunt familiare cu cele ale
instrumentelor reale.
FEREASTRA DIAGRAMĂ
Fereastra diagramă conţine funcţiile instrumentului virtual. Un program se poate realiza prin
realizarea unei aplicaţii în LabVIEW care se face pe principiul fluxului de date utilizând limbajul
grafic G. Simbolurile grafice sunt legate între ele ca într-o schemă bloc. Această schemă bloc
constituie programul aplicaţiei.

3. Descrierea echipamentului
Pentru realizarea standului experimental avem nevoie de urmatoarele componente: - PC/Laptop;
- Placă Arduino; - Driver de comandă; - Sursă de tensiune; - Motor pas cu pas de 6.2 Nm
Schema bloc a standului
Sursă de c.c

PC Arduino Driver MPP

Fig. 3.1

Driver de comandă – descriere

50
Pentru a fi pus în funcţionare trebuie o sursă de alimentare de maxim 40Vcc. Pentru a calcula
puterea necesară a sursei de alimentare se procedează astfel: Avem patru motoare de:
-1.9A/fază,1.9A(curent)*2(bobine)*4(motoare)=15.2A*40Vcc=608W.
Sursa de alimentare trebuie doar redresată şi filtrată. Pentru motoare cu un curent mai mare de
1A/fază, sursa trebuie să conţină condensatori de filtrare minim 1000  F/A.

Fig. 3.2 Driver de comandă

Motorul pas cu pas
Motorul pas cu pas este elementul de acționare, care prin intermediul căruia transmitem mișcarea
de rotație. Motorul pas cu pas este de tipul unipolar și bipolar și are cuplul la arbore de 6.2Nm

Fig. 3.3 Motor pas cu pas 6.2 Nm

Un MPP poate fi comandat în circuit deschis sau în circuit închis. Comanda în circuit deschis
poate fi cu impulsuri singulare (puls cu puls) sau comandă cu tren de impulsuri. La comanda puls
cu puls, din cauză că frecvenţa paşilor este suficient de scăzută, rotorul motorului ajunge după
executarea unui pas, într-o stare de repaos, care durează până la conectarea următoarei faze.

Placa Arduino Uno – Specificaţii tehnice

- Microcontroller: ATmega328;
- Tensiune de lucru: 5V;
- Tensiune de intrare (recomandată): 7-12V;
- Tensiune de intrare (limite): 6-20V;
- Pini digitali de intrare/ieşire: 14 (dintre care 6 suportă ieşire PWM);
51
- Pini de intrare analogică: 6;
- Intensitate per pin de intrare/ieşire: 40 mA;
- Intensitate pentru pinul de 3,3V: 50 mA;
- Memorie flash: 32 KB (ATmega328), dintre care 0,5 KB sunt folosiţi de bootloader;
- SRAM: 2 KB (ATmega328);
- EEPROM: 1 KB (ATmega328);
- Tact microcontroller: 16 MHz;

Fig. 3.4
Sursa de tensiune
Sursa de tensiune de maxim 24 V şi maxim 5 A

Fig. 3.5

52
Imaginea de ansamblu a echipamentului

Fig. 3.6
Realizarea programului in Labview

Fig. 3.7
4. Determinari experimentale

Se realizeaza montajul electric din fig. 5.6. Se realizaeza programul in mediul de programare
LabVIEW 2015. Se seteaza pe panoul frontal al programului urmatoarele valori pentru numarul
de pasi care vor fi efectuati de motorul pas cu pas: 1000, 2000, 3000, 4000, 5000. Se verifica
modul de functionare al motorului pas cu pas.

53
Lucrarea 10 SCR

Comanda motorului pas cu pas cu microcontrolerul Atmega 8

1. INTRODUCERE

Datorită preciziei lor de rotație, motoarele pas cu pas reprezintă o soluție viabilă pentru
activitățile ce necesită o execuție minuțioasă, cu erori reduse. Dat fiind faptul că eroarea în ceea
ce privește rotirea este redusă în cazul motoarelor pas cu pas și nu se cumulează la o succesiune
de pași, utilizarea lor este recomandată și pentru faptul că necesită un consum redus de energie.
În ceea ce privește dezavantajele utilizării acestui tip de motoare, putem evidenția procesul de
comandă mai complex, mai ales atunci când este vorba de un motor pas cu pas bipolar.
Necesitatea driverelor pentru controlul curentului electric ce trece prin motor face ca procesul de
comandă să pună dificultăți, mai ales dacă experiența în utilizare a acestor motoare nu este
avansată. Pe lângă utilizarea unui motor cu o precizie ridicată, lucrarea de față urmărește să
integreze și un microcontroler dezvoltat de compania Atmel, un Atmega 8, utilizat pentru
controlul adecvat al motorului pas cu pas. Pentru programarea microcontrolerului va fi utilizat
mediul de programare Atmel Studio 6.2 utilizat pentru redactarea și compilarea softului de
comandă. Tranferul programului pe microcontroler va fi realizat cu ajutorul plăcii STK500 iar
pentru realizarea montajului de comandă va fi utilizată o placă de test.

II. Microcontrolerul ATmega8

II.1. Caracteristici generale

ATmega8 este un microcontroler dezvoltat de compania Atmel, bazat pe o arhitectură RISC
avansată.
Dintre caracteristicile sale cele mai importante se pot menționa următoarele:
a. Arhitectură RISC avansată
- 130 de instrucțiuni, cu ciclu de execuție ,,single-clock”;
- 32x8 regiștrii cu utilizare generală;
- Operaționalitale statică;
b. Segmente de memorie non-volatile:
- 8Kbytes de memorie Flash;
- 512Bytes EEPROM;
- 1Kbyte SRAM intern;
- Cicluri de scriere/ștergere: 10.000 pentru memoria Flash/ 100.000 pentru memoria
EEPROM;
c. La nivel periferic:
- Două timere pe 8 biți;
- Un timer pe 16 biți;
- Contor în timp real cu Oscilator Separat;
- Trei canale PWM;
d. Dotări speciale ale microcontrolerului:
- Intrări și ieșiri: 23 I/O linii programabile
- Voltajele de operare: - 2.7V-5.5V pentru Atmega8L
-4.5V-5.5V pentru Atmega8A [3]
Pentru început, diagrama bloc a arhitecturii microcontrolerelor AVR, dezvoltate de Atmel este
prezentată în figura 2.1 de mai jos:

54
 Figura 2.1 Diagrama bloc a microcontrolerelor AVR

Pentru a maximiză performanța și paralelismul, este folosită o arhitectură Harvard, cu memorii și

porturi separate pentru program și date. În ceea ce privește execuția instrucțiunilor în memoria
program, în timp ce o instrucțiune este executată, următoarea instrucțiune este pre-încarcată din
memoria program. În acest fel, instrucțiunile sunt executate la fiecare ciclu de ceas.
Interfața aritmetică-logică(ALU) suportă operații aritmetice și logice între regiștrii sau între o
constantă și regiștrii. După realizarea unei operații aritmetice, Registrul Status este actualizat cu
rezultatul operației. Memoria Flash este împărțită în două secțiuni: Secțiunea Boot Program și
Secțiunea Aplicație Program. Spațiul de memorie I/O conține 64 de adrese pentru funcții CPU
periferice ca și: controlul regiștrilor, SPI și alte funcții. [3]

II.2. Configurația pinilor

Porturile unui microcontroler reprezintă de fapt, dispozitive cu ajutorul cărora se realizează
schimbul de date cu exteriorul.
În ceea ce privește procesul de programare, porturile sunt niște regiștrii cu ajutorul cărora se pot
scrie și citi date. [8]
Conform [8], ‘’ microcontrolerul ATmega8 are asociat unui port 3 regiștrii care setează direcția
pinilor , datele de ieșire ale portului la nivel de pin și care memorează intrările
microcontrolerului la nivel de pin.’’
În figura 2.2 este prezentată configurația pinilor pentru microcontrolerul ATmega8.

55
 Figura 2.2. Configurația pinilor pentru microcontrolerul ATmega8

II.3. Semnificația pinilor

În continuare,este prezentată semnificația și descrierea detaliată a pinilor.
VCC- pinul de alimentare
GND- masa
Port B(de la PB0 la PB7)- Portul B este un port bidirecțional pe 8 biți.
Port C(de la PC0 la PC6) – Portul C este un port bidirecțional pe 7 biți.
Port D(de la PD0 la PD7)- Portul D este tot un port bidirecțional pe 8 biți.
Reset- Pinul de reset. Un nivel scăzut al acestui pin pentru mai mult decât lungimea minimă a
pulsului va genera resetarea.
𝐴𝑉𝐶𝐶 – pinul de alimentare pentru Convertorul Analog/Digital(A/D) și Portul C(0-3). Ar trebui
să fie conectat extern cu Vcc.
AREF- este pinul de referință analog pentru Convertorul A/D.[7]

III. Scheme de comandă ale motoarelor pas cu pas

Un motor pas cu pas poate fi comandat în două modalități:

a. Comanda în buclă deschisă

Fig.3.1. Comanda în buclă deschisă

56
Unul dintre avantajele motoarelor pas cu pas este că pot fi comandate în buclă deschisă, fără a fi
nevoie de o buclă de reglare a poziției, care să poată compara, permanent, poziția programată cu
cea curentă.
b. Comanda în buclă închisă

Fig. 3.2. Comanda în buclă închisă

Acest tip de comandă este utilizat, în special, pentru servomotoare și nu va fi detailt în lucrarea
curentă. Etapele ce trebuiesc parcurse la alegerea unui motor pas cu pas pentru o anumită
aplicație:
 Determinarea componentelor mecanismului de antrenare-se referă la stabilirea
elementelor importante ale proiectului, cum ar fi: dimensiunile preliminare, distanța de
deplasare, timpul de poziționare etc.
 Determinarea rezoluției impuse motorului
 Se alege profilul de viteză impus mișcării(trapezoidal, parabolic, triunghiular) pe baza
cărora se vor calcula perioadele de accelerare/decelerare, frecvențele impulsurilor de
comandă la accelerare/decelerare și nu în ultimul rând, momentul necesar accelerării.
 Se calculează momentul care solicită motorul
𝑀𝑚 =(𝑀𝐿 + 𝑀𝐴 ) ⃰ Coeficient de siguranță (3.1)
În relația (3.1), 𝑀𝐿 este momentul de sarcină, iar 𝑀𝐴 este momentul de accelerare.
 Se alege motorul adecvat.
 Se verifică motorul.[6]

III.1. Drivere folosite pentru comanda motoarelor pas cu pas

III.1.1. Driver simplu unipolar
Cele mai simple drivere pot fi construite cu ajutorul unor tranzistoare care sunt pur și simplu
alimentate sau nu intr-o secvență necesară pentru a energiza fazele și a roti motorul.
Driverele unipolare trimit curentul electric printr-o înfășurare a motorului, doar într-o singură
direcție. Acestea reușesc, de obicei, să atingă performanțe ridicate la viteze mari.
Driverele unipolare au un cost redus dar pot fi folosite numai pentru motoarele pas cu pas
unipolare.[2]

III.1.2. Driver Punte-H dublu

Pentru comanda unui motor pas cu pas bipolar este nevoie de două Punți-H pentru a putea
inversa curentul ce trece prin înfașurări.
Driverele bipolare pot trimite curentul electric prin înfășurările motorului în ambele direcții.
Motoarele pas cu pas pot fi conectate la aceste drivere în diferite moduri, pentru a obține
performanțe mai bune, făcând driverele bipolare mai flexibile decât cele unipolare.
57
 Unul dintre cele mai populare astfel de drivere este L293D, a cărui structură este descrisă în
figura 3.5.[2]

Fig. 3.5. Driver L293D

IV. Realizarea practică

În continuare, va fi descris montajul realizat pentru comanda unui motor pas cu pas. Schema
electrică a circuitului este prezentată în fig. 4.1.

58
 Fig. 1.1 Schema electrică a circuitului

S-a utilizat un motor pas cu pas cu patru fire (fig. 4.2.)

Fig. 4.2. Motor pas cu pas

Motorul pas cu pas utilizat a fost un motor cu 2 înfășurări și patru fire, putând fi alimentat la o
tensiune de maxim 12V și o intensitate maximă a curentului electric de 400 mA. Având în
vedere faptul că motorul are patru fire, a fost necesară o schemă de comandă bipolară.
O fotografie a montajului experimental este prezentată in fig. 4.3.

59
 Fig. 4.3 Montajul experimental

Pentru alimentarea circuitului s-a utilizat o sursa de tensiune de 12 V.c.c.

Montajul experimental mai poate fi observat în figura 4.4. care conține toate componentele,
inclusiv alimentarea la sursă.

60
 4.4 Montajul final

V. Determinări experimentale

Se realizează montajul din figura 4.4. prin efectuarea următoarelor etape:

- Se alimentează mai întâi sursa de alimentare si se regleaza valoarea tensiunii de iesire la
12 V.c.c.
- Se întrerupe alimentarea sursei de tensiune.
- Se conectează montajul experimental de la sursa de tensiune respectându-se polaritatea
sursei de tensiune.
- Se alimentează din nou sursa de tensiune.
- Se schimba sensul de rotație al motorului pas cu pas cu ajutorul comutatorului din
schema circuitului electric de comanda a motorului pas cu pas.

61
Lucrarea 11 SCR

Reglarea vitezei motoarelor asincrone trifazate cu ajutorul convertizorului static de

frecventă Altivar 58

1. STUDIUL TEORETIC AL CONVERTIZOARELOR STATICE DE FRECVENŢĂ

Dezvoltarea generală a automatizărilor, inclusiv a acţionărilor electrice, a condus la utilizarea tot

mai frecventă a elementelor de acţionare inteligente şi descentralizate. Metodele pur mecanice de
reglare a vitezei şi metodele de reglare în trepte (de exemplu motoare cu mai multe viteze-
respectiv cu număr de poli variabil) îşi pierd tot mai mult importanţa. Soluţiile de acţionare cu
viteza variabilă sunt folosite pe scară tot mai largă în toate domeniile. Toate companiile
mondiale, care lucrează în domeniul automatizărilor industriale, produc convertizoare de
frecvenţă variabilă (CFV) cu invertoare autonome de tensiune (IAT) modulată cu frecvenţă
înaltă (PWM). Liderii mondiali în acest domeniu au devenit corporaţiile şi companiile
internaţionale ABB, Siemens, Lenze, Schneider Electric, Danfoss, Omron, Mitsubishi Electric
Hitachi, LG Industrial Systems şi altele.

1.1. CARACTERISTICI

Convertizoarele industriale moderne se caracterizează prin următoarele particularităţi generale: o

construcţie compactă şi cu execuţie diferită - deschisă şi semideschisă IP00 şi IP20 pentru
instalare în dulapuri, sau închisă - IP54 cu instalare pe perete lângă motor în formă de dulap sau
IP 67 cu instalare direct pe motor (până la 7,5 kW); o montare şi conectare simplă; o acordare şi
deservire convenabilă; un panou de comandă şi programare simplă şi universală; o comandă
locală sau de la distanţă (până la 300 m); o protecţie deplină a motorului şi convertorului; o
funcţionare individuală sau în reţea; un soft de proiectare, programare, testare şi diagnosticare în
mai multe limbi şi sub PC-Windows.

SCHEMA BLOC SIMPLIFICATĂ

Fig. 1 Schema bloc simplificată

2. REALIZAREA UNUI SISTEM DE REGLARE A VITEZEI MOTOARELOR

ASINCRONE TRIFAZATE

2.1 Standul experimental

Construcţia standului a fost realizată pentru reglarea vitezei unui motor asincron trifazat.
O fotografie a standului experimental este prezentată în fig. 2 și este alcătuit din:
- convertizor;
62
 - motor;
- protecţie magneto termică;
- potenţiometru;
- lămpi de semnalizare;
- selectoare de viteză.

Fig. 2 Fotografie a standului experimental

2.2. PREZENTARE DETALIATĂ A PRINCIPALELOR COMPONENTE ALE

STANDULUI

2.2.1 CONVERTIZORUL: Prezentare în ansamblu. Prezentare meniuri de programare.

PREZENTARE : vedere cu capacul frontal deschis

63
 LED verde
LED roşu

 Convertizorul static de frecvenţă este fabricat de firma Schneider şi este model ATV
58HU29N4. Acesta poate monitoriza peste o sută de parametri, dar vom folosi doar pe cele
ale frecvenţei .
 Carecteristicile acestui convertizor sunt următoarele:
- tensiunea de alimentare:380V
- frecvenţa: 50-60Hz
- gama de frecvenţă: 0,1-500Hz
- gama de viteze:1-100
- Protecţii la scurtcircuit:
- Protecţie termică integrată pentru motor.
Convertizorul este prevăzut, în partea din faţă, cu taste pentru acces la meniuri şi un display.

Vedere din faţa anterioară:

Afişaj 4 caractere: afişarea valorilor numerice şi a

codurilor.
Un rând de 16 caractere: afişarea în clar a mesajelor.
Utilizarea tastelor şi semnificaţia afişărilor
Semnalizare pâlpâitoare: indică sensul de rotaţie
selecţionat.
Semnalizare fixă; indică sensul de rotaţie a
motorului.

Indică modul de comandă de la consolă.

Apare în mod “mise en service et programmation”

64
 Semnalizare pâlpâitoare: indică modificarea unei valori nememorate.
Deplasarea în meniuri sau în parametrii şi reglajul unei valori
Întoarcerea în meniul precedent sau abandonarea unui reglaj în curs şi revenirea
la valoarea iniţială.

Selecţia unui meniu, validarea cu memorare a unei selecţii sau a unui reglaj.

Inversează sensul de rotaţie

Comanda de punere în mişcare a motorului.

Comanda de oprire a motorului sau resetarea defectului. Funcţia “STOP” a tastei

poate fi înhibată prin programare (meniu “COMMANDE”).

Vedere faţă posterioară

Conector:
- pentru racordul direct al terminalului la variator;
- pentru utilizarea la distanţă, terminalul poate fi racordat
printr-un cablu .
Comutator de blocaj acces:
-pozitia : Reglaj şi configurare inaccesibile

-pozitia : Reglaj accesibil

-pozitia : Reglaj şi configurare accesibile

Programarea lui ATV58 este facilitată de deblocările şi comutările interne, iar meniurile se
accesează în ordinea următoare:
LANGUE
MACRO-CONFIG
IDENTIFICATION
COMMANDE
AFFECTATION I/O
ENTRAINEMENT
DEFAUTS
REGLAGES
Se vor lua măsurile de asigurare că funcţiile programate sunt compatibile cu schema de
cablaj utilizată. În caz de modificare a configurării din fabrică, ATV 58 necesită aceasta
verificare, iar dacă este necesar se va modifica şi schema.

Punerea în functiune minimă

Aceasta procedură poate fi utilizată:
- în aplicaţiile simple, acolo unde se potrivesc reglajele din fabrică ale variatorului;

65
 - în fazele de montaj în care este necesar să se asigure posibilitatea rotirii provizorii
înainte de punerea definitivă în funcţiune.

Procedura
- se pozitionează comutatorul 50/60Hz pe frecvenţa nominală a motorului;
- se iau măsurile de asigurare că macroconfigurarea din fabrică convine, iar în caz
contrar, se va modifica în meniul”MACRO-CONFIG”;
- se verifică dacă schema de cablaj este compatibilă cu macroconfigurarea asa încât să
confere siguranţa necesară; în caz contrar se modifică schema.
- se verifică în meniul “ENTRAINEMENT” ca parametrii din fabrică să fie compatibili
cu cei înscrisi pe placuta de date a motorului; în caz contrar se vor modifica;
- se efectuează un autoreglaj în meniul “ENTRAINEMENT”;
- dacă este necesar se vor regla parametrii din meniul “REGLAGES”.

Deblocarea meniurilor înainte de programare

1) Nivel de acces
Poziţia comutatorului de blocare oferă trei nivele de acces la meniuri iîn funcţie de faza de
utilizare a maşinii. Accesul la meniuri poate fi blocat şi printr-un cod de acces.

2) Poziţia Visualisation: se va utiliza în timpul fazelor de exploatare.

- Meniu”LANGUE”: Se poate alege limba de dialog.
- Meniu “MACRO-CONFIG”: Se poate vizualiza macroconfigurarea.
- Meniu “IDENTIFICATION”: Se poate vizualiza tensiunea şi puterea variatorului.
- Meniu “SURVEILLANCE”:Se pot vizualiza mărimi electrice, faza de funcţionare sau
un defect.

3) Pozitia Visualisation et reglages: se va utiliza in timpul fazelor de punere în

functiune.
- Se pot executa toate operaţiile posibile din nivelul 0
- Meniul “REGLAGES”: Se poate regla ansamblul parametrilor accesibili cu motorul în
mişcare.
4) Pozitia Acces total: a se utiliza în timpul fazelor de programare.
- Se pot executa toate operaţiile posibile la nivelurile 0 si 1.
- Meniu “MACRO-CONFIG”: Se poate schimba macroconfiguraţia.
- Meniu “IDENTIFICATION”: Se poate modifica puterea în “cuplu standard” sau
“cuplu mare”, la calibrele legate de acest parametru.
- Meniu “ENTRAINEMENT”: Se pot regla performanţele ansamblului motovariator .
- Meniu “ AFFECTATION I/O”: Se poate modifica alocarea intrărilor / ieşirilor.
- Meniu “ DEFAUTS”: Se pot cofigura protecţiile motorului şi variatorului cât şi
comportamentul în caz de defect.

MACROCONFIGURARI
Se poate vizualiza întotdeauna parametrul, acesta nefiind modificabil decât în modul
”PROGRAMMATION” şi la oprire, cu variatorul blocat.
Permite o configurare automată a unui singur domeniu. Sunt disponibile 3 domenii.
- Manevrare(Hdg);
- Cuplu variabil pentru aplicaţii pompeşi ventilatoare(VT);
- Uz general (GEn).
O macroconfigurare afectează în mod automat intrările / ieşirile şi anumiţi parametrii,
punând în funcţiune, funcţiile necesare aplicaţiei.

66
 Macroconfigurarea din fabrică trebuie să fie compatibilă cu schema de cablaj.
Reglaje din fabrică:
Alocarea intrărilor / ieşirilor în funcţie de macroconfigurare

Intrare logică LI1: Hdg-sens înainte

Gen-sens înainte
VT-sens inainte

Intrare logică LI2: Hdg-sens înapoi

Gen-sens înapoi
VT-sens înapoi

Intrare logică LI3: Hdg - 2 viteze preselecţionate

Gen - mers pas cu pas
VT - comutare referinţă

Intrare analogică AI1: Hdg-ref. sumatoare

Gen- ref.sumatoare
VT- ref. viteza 1

Intrare analogică AI2: Hdg-ref.sumatoare

Gen- ref.sumatoare
VT- ref. viteza 2
Modificarea macroconfigurării necesită o dublă confirmare, căci ea antrenează alocarea
automată a funcţiilor şi o revenire la reglajul din fabrică.
Pe afisajul ecranului : ENT - pentru validarea modificării
ESC - pentru revenirea la configurarea precedentă
67
 Personalizarea configurării:
Configuraţia variatorului poate fi personalizată schimbând alocarea intrarilor / ieşirilor în
meniul “AFFECTATION I/O”, accesibil în modul “PROGRAMMATION”.
Aceasta personalizare modifică valoarea macroconfigurării afilate:
Afişarea: CfG

Identificare variator
Acest parametru este totdeauna vizualizabil. El indică puterea şi tensiunea variatorului
indicate pe plăcuţa lui de date.
Afişarea puterii se face în kw dacă comutatorul 50/60Hz al variatorului se află pe 50Hz.

MENIUL REGLAGES
Acest meniu este accesibil în poziţiile blocat şi deblocat ale comutatorului. Modificarea
parametrilor de reglaj este posibilă la oprire sau în funcţionare. De preferinţă este să se efectueze
la oprire pentru evitarea oricărui pericol. Lista parametrilor de reglaj se compune dintr-o parte
fixă şi o parte variabilă în funcţie de macroconfigurarea selectată.
Următorii parametrii sunt accesibili în toate configurările;
- timpii pantelor de accelerare şi de decelerare cu plaja de reglaj de la 0,05 la 999,9 şi
reglaj din fabrică 3s.
- timpul 2 al pantei de accelerare cu plaja de reglaj 0,05 la 999,9 şi reglaj din fabrica 5s.
- timpul 2 al pantei de decelerare cu plaja de reglaj 0,05 la 999,9 şi reglaj din fabrica 5s.
Parametrii timpilor pantelor de accelerare şi decelerare sunt accesibili dacă pragul de
comutaţie al pantei este diferit de 0 Hz sau dacă o intrare logică este alocată comutaţiei de pantă.
- viteza mică (LSP) cu plaja de reglaj de la 0 la HSP, reglaj din fabrică 0Hz ;
- viteza mare (HSP) cu plaja de reglaj de la LSP la tFr ;
- amplificarea în bucla de frecvenţă;
- curent utilizat pentru protecţia termică a motorului;
- frecvenţa interzisă;
- timp de funcţionare la viteză mică;
- coeficient aplicat parametrului rFr (frecvenţa de ieşire aplicată motorului).
Următorii parametrii sunt accesibili în macroconfigurarea “manutention”
- compens. RI-% permite ajustarea valorii din fabrică sau măsurate în cazul autoreglarii;
- comp.Gliss-% permite reglarea compensării alunecarii în jurul valorii fixate prin
intermediul vitezei nominale a motorului;
- SP2- a doua viteză selectionată, cu plaja de reglaj LSP la HSP, cu reglaj din fabrică
10Hz;
- SP3- a treia viteză selecţionată cu plaja de reglaj LSP la HSP, cu reglaj din fabrică
15Hz.
Următorii parametrii sunt accesibili în macroconfigurarea “usage general”
- compens.RI-% permite reglarea valorii din fabrică sau măsurate în caz de autoreglaj;
- comp. Gliss-% permite reglarea compensării alunecării în jurul valorii fixate prin
viteza nominală a motorului;
- Frec. JOG frecvenţa de funcţionare la mersul pas cu pas cu plaja de reglaj de la 0 la
10Hz şi reglajul din fabrică la 10Hz ;
- tempo JOG temporizare de anti-repetare între două trepte consecutive la mersul pas cu
pas.
Următorii parametrii sunt accesibili în macroconfigurarea “cuplu variabil”
- IdC intensitatea curentului de frânare prin injecţie de c.c. Acest parametru este
accesibil dacă opririi prin injecţie de current îi este alocată o intrare logică. Dacă este
reglat la o valoare mai mare, dupa 30s curentul de injecţie este limitat la 0,5Ith.
68
 - Profil U/f-% permite reglarea legii de alimentare U/f, în cazul în care funcţia
”economie de energie” a fost înhibată.

MENIUL COMMANDE
Acest meniu este accesibil în poziţia a comutatorului. Parametrii nu sunt modificabili
decât la oprire cu variatorul blocat.
- configurarea comenzii “bornier” comandă cu 2 fire sau cu 3 fire.
I/E Manipulare Uz general Cuplu variabil
- LI1 STOP - STOP - STOP
- LI2 RUN sens înainte - RUN sens înainte - RUN sens înainte
- LI3 RUN sens înapoi - RUN sens înapoi - RUN sens napoi
- LI4 2 viteze preselectate - mers pas cu pas - Comut. de ref.

2.2.2 CARACTERISTICI MOTOR

Motorul este asincron trifazat ,prevazut cu talpă pentru montajul aparent pe standul de
probe. Are următoarele caracteristici:
• Tensiune U=220Δ/380Υ V
• Curent I=6.7/3,8A
• Puterea aparenta S1=1,5KW
• Factor de putere COSφ=0,79
• Turatie N=1425 RPM
• Frecventa F=50Hz,

2.2.3 SIGURANŢA DE PROTECŢIE

Este de tip Telemecanic, având cod de identificare GV2ME 08, cu reglaj 2,5-4A, fabricat de
firma Schneider. Este construit în 3 poli şi prevăzut cu un buton negru pentru funcţia ”START”
şi un buton roşu pentru funcţia”OPRIT”. Are rol de protecţie magneto-termică, deci protejează
convertizorul atât la suprasarcină cât şi la scurtcircuit. În caz de defect, după înlăturarea acestuia,
se acţionează manual butonul negru. În schema de conexiuni este notată cu simbolul Q1.

2.2.4 POTENŢIOMETRUL

Este de tip SZIRV1202, fabricat de firma Schneider şi asigură reglajul fin al treptelor de
viteze, prin modificarea valorilor de referinţă. În schema de conexiuni este notat cu simbolul P.

2.2.5 LAMPILE DE SEMNALIZARE

Au fost incluse în schema de montaj pentru a semnaliza prezenţa tensiunii pe fiecare din
fazele de alimentare. Pentru o identificare mai uşoară s-au folosit 3 culori diferite: roşu, galben şi
verde notate cu simbolurile HR, HS, HT, corespunzătoare fiecăreia dintre cele trei faze.

2.2.6 SELECTOARELE DE VITEZE

Au rolul de cuplare la vitezele prestabilite din meniul de configurare SP2,SP3.

Selectorul S1, are 3 poziţii:(I,0,II)
Selectorul B1, are doua poziţii:(0,1)
Selectorul B2, are doua poziţii:(0,1)

69
SCHEMA DE REALIZARE A CONEXIUNILOR

70
3. PUNEREA SUB TENSIUNE LA REŢEA

Paşii care trebuie de urmat sunt:

• Se verifică Q1, să fie deconectat;
• Se conectează la reţea pe intrările Q1(1,3,5);
• Se face legarea la pământ de pe borna de împământare a variatorului la centura de
împământare;
• Se cuplează Q1 şi se verifică prezenţa tensiunii prin lămpile de semnalizare HR,HS,HT;
• Se urmăreste activarea panoului operator de pe variator;
• Se acţionează selectoarele pentru funcţiile dorite, după modul de explicare prezentat, în felul
următor:
- S1 - selector cu 3 poziţii:
1 - sens înainte + start;
2 - pozitie de 0;
3 - sens înapoi + start.
- B1, B2 - selector turaţie viteză prestabilită (din meniu de configurare SP2, SP3);
- B1=0 şi B2=0 «-»viteza de la potenţiometrul P;
- B1=1 şi B2=0 «-»viteza SP2;
- B1=0 şi B2=1 «-»viteza SP3;
- B1=1 şi B2=1 «-»viteza SP2+SP3;
- P, prescriere viteză SP1-0-10V pe intrarea AI1.

4. Determinari experimentale

Pentru măsurarea şi monitorizarea turaţiei motorului s-a folosit un tahometru. Acesta este de tip VT-
8204 (fig. 4.1. ) şi are următoarele caracteristici tehnice:
- Măsurarea turaţiei fără contact direct -10....99,9 R.P.M. cu o precizie  0,05%;
- Măsurarea turaţiei în contact -0,5....19,9 R.P.M. cu o precizie  0,05%;
- Distanţa de detecţie (fără contact) -50....1500mm;
- Acceleraţia -0,5....199,9 mm/s cu o precizie  5%;
71
- Viteza -0,5....199,9 mm/s cu o precizie  5%;
- Frecvenţa -10Hz....1GHz;
- Vizare ţintă laser punctual.

Fig. 4.1. Tahometru

Valorile măsurate pentru frecvenţele preselectate se trec în tabelul următor.

Sens inainte Sens inapoi

Frecventa [Hz] 20 35 59.9 20 35 59.9
n [Rot/min]

72
Lucrarea 12 SCR
Comanda de la distanță a unui sistem de acționare electrică a unei benzi transportoare cu
două placi de dezvoltare Arduino Uno
1. Placa de dezvoltare Arduino Uno
Arduino este o platformă cu microcontroler foarte simplă de utilizat. Arduino poate fi folosit
pentru dezvoltarea de aplicaţii interactive. Practic, informaţia este preluată de la o gamă variată
de elemente de intrare (senzori şi comutatoare), se procesează în interiorul microcontrolerului şi
este transmisă către o gamă la fel de variată de elemente de ieşire: leduri, motoare, actuatoare,
etc.
Avantajele pe care le are Arduino faţă de aceste sisteme bazate pe microcontroler sunt:
Y costuri de achiziţie reduse;
Y poate fi folosit pe orice sistem de operare (Linux, Windows sau MacOS). Majoritatea
plăcilor de dezvoltare fiind limitate la sistemul de operare Windows.
Y un mediu de programare simplu şi uşor de învăţat.
Exista mai multe variante de placi de dezvoltare Arduino, cum ar fi: Mega, Diecimila,
Duemilanove, Mini, Nano şi chiar Bluetooth Arduino, cele mai noi produse fiind Arduino Uno
şi Arduino Mega 2560.

Fig. 1.1 Platforme

Arduino
Plăcile de dezvoltare Arduino seamănă foarte mult între ele, având elementele comune:
intrările/ieşirile digitale, intrările analogice, microcontrolerul, etc.
O platformă Arduino este compusă dintr-un microcontroler Atmel AVR de 8, 16 sau 32 biţi în
special ATmega8, ATmega168, ATmega328, ATmega1280 şi ATmega2560 precum şi
componente complementare care facilitează programarea şi încorporarea în alte circuite. Din
2015 platformele Arduino conţin microcontrolere de la alţi producători.
Un microcontroler instalat pe platforma Arduino vine preprogramat cu un bootloader care
simplifică încărcarea programelor pe memoria flash a cipului, în comparaţie cu alte dispozitive
care necesită programatoare externe. Acest aspect face Arduino o soluţie simplă, permiţând
programarea de pe orice calculator.
Programele Arduino pot fi scrise în orice limbaj de programare cu un compilator capabil să
producă un cod maşină binar. Pentru programare se utilizează software-ul Arduino IDE
(Integrated Development Environment) care suportă limbajele de programare C şi C++ folosind
reguli speciale de organizare a codului.

1.1. Arduino Uno

73
 Arduino Uno este o placa de dezvoltare bazată pe microcontrolerul ATmega328P, având
6 intrări analogice, 14 de intrări digitale/pini de ieşire (din care 6 pot fi utilizate ca ieşiri
PWM), un oscilator cu quart de 20 MHz, o conexiune USB, o mufa de alimentare, şi un

quartz de 20
Mhz

buton de resetare.

Fig. 1.2. Arduino Uno

Caracteristicile microcontrolerului Atmega328P sunt prezentate în tabelul 1.1.

Tabel 1.1. Caracteristicile microcontrolerului

Atmega328P
Frecvenţa 20 MHz
Tensiunea de alimentare 1,8 – 5,5 V
Număr de pini 28
Memorie SRAM 2 kB
Memorie EEPROM 1 kB
Memorie Flash 32 kB
Cicluri scriere/citire 10000 Flash/100000 EEPROM
Număr de pini intrare ieşire 23
Canale conversie analog - digitală 8
Timere pe 8 biţi 2
Timer pe 16 biţi 1
Funcţionare 0,2 mA
Consum de energie Stand-bye 0,1 A
74
 2. Comanda de la distanță a unui sistem de acționare electrică a unei benzi
transportoare cu două placi de dezvoltare Arduino Uno
Folosind două placi de dezvoltare Arduino Uno și două Shilduri NRF24L01 a fost realizată
comanda de la distanta a unui sistem de actionare a unei benzi transportoare. Structura
acestui sistem de actionare a fost prezentata in lucrarea de laborator nr. 8. O fotografie a
standului experimental se prezintă în fig. 2.1.

Fig. 2.1 Stand experimental pentru comanda de la distanta a unei benzi transportoare
2.1. Caracteristicile shildului NRF24L01 sunt
 Tensiune de alimentare: 1.9 - 3.6V;
 Consum curent de 11.3mA la emisie cu o putere de 0 dBm;
 Consum curent de 13.5mA la recepția datelor cu 2 Mbps;
 Consum curent de 26uA în modul standby;
 Consum curent de 900nA în modul power down;
 Viteza de 250kbps, 1Mbps sau 2Mbps;
 Frecvență de funcționare de 2.4 GHz;
 Există pini toleranți la 5V;
 Interfață de comunicație SPI;
 Poate trimite date în câmp deschis până la 240m. Dimensiuni: 28.5 x 15.2mm.
Modulul wireless este bazat pe circuitul integrat nRF24L01 care operează în banda ISM
standard de 2.4 GHz, capabil de viteze de până la 2 Mbps. Acest modul dispune de intrări care
tolerează tensiuni de până la 5 V, fiind ușor de interfațat cu plăci de dezvoltare populare
precum Arduino.
Acest modul vă poate ajuta în proiectele dumneavoastră în care aveți nevoie să comunicați la
distanță cu un echipament, fără să folosiți cabluri. De exemplu, puteți folosi acest tip de
module pentru o rețea de senzori sau pentru a transmite date unor roboți.
Semnificatia pinilor pentru shildul NRF24L01 se prezinta in fig. 2.2.

75
 Fig. 2. 2 Semnificatia
pinilor
VCC - alimentare de la
1,9 până la 3,3 V
GND – masa
MOSI – SPI Introducere
date seriale
MISO - SPI ieșire de date
seriale
SCK - SPI ceas
CSN - starea redusă pe
acest pin indică faptul că, cu acest modul, controlerul dorește să comunice.
CE - primirea și transmiterea semnalului . În modul de primire, starea ridicată indică faptul că
dorește să primească. În modul de transmisie, pulsul trimite un pachet de date.
IRQ - ieșire de întrerupere. Efectuează un impuls de stat scăzut atunci când datele așteaptă să
primească sau când datele au fost trimise corect.

2.2 Schema electrica a circuitului emitator

Schema electrica a circuitului emitator este prezentata in fig. 2.3. Programul pentru placa de
dezvoltare Arduino Uno din structura circuitului emitator este:
#include <SPI.h>
#include "nRF24L01.h"
#include "RF24.h"
RF24 radio(7,8);
int ledPin=6; //pinul led
int buttonPin = 4;
const uint64_t pipes[2] = { 0xF0F0F0F0E1LL, 0xF0F0F0F0D2LL };
unsigned long Command ;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(4,INPUT);
radio.begin();
radio.setRetries(15,15);
radio.openReadingPipe(1,pipes[1]);
radio.startListening();
radio.printDetails();
radio.openWritingPipe(pipes[0]);
radio.openReadingPipe(1,pipes[1]);
radio.stopListening();
}
void loop(void)
{
radio.stopListening();
if (digitalRead(4)==1)
{
Command=1;
}

76
 else{
Command=2;
}
radio.write( &Command, sizeof(unsigned long) );
radio.startListening();
delay(1000);
}

Led Potentiometru

nRF24 L01
Emitator

Placa Arduino Uno

Laptop

Fig. 2.4 Schema electrica a circuitului emitator pentru comanda de la

distanta a benzii transportoare

2.3 Schema electrica a circuitului receptor

Schema electrica a circuitului receptor este prezentata in fig. 2.4. Programul pentru placa de
dezvoltare Arduino Uno din structura circuitului receptor este:
#include <SPI.h>
#include "nRF24L01.h"
#include "RF24.h"

77
RF24 radio(7,8);

const uint64_t pipes[2] = { 0xF0F0F0F0E1LL, 0xF0F0F0F0D2LL };

typedef enum { role_ping_out = 1, role_pong_back } role_e;
const char* role_friendly_name[] = { "invalid", "Ping out", "Pong back"};
role_e role = role_pong_back;

void setup(void)
{
Serial.begin(9600);
pinMode(4,OUTPUT);
radio.begin();
radio.setRetries(15,15);
radio.openReadingPipe(1,pipes[1]);
radio.startListening();
radio.printDetails();
radio.openWritingPipe(pipes[1]);
radio.openReadingPipe(1,pipes[0]);
radio.startListening();
}

void loop(void)
{

if ( radio.available() )
{
unsigned long data = 0;
radio.read( &data, sizeof(unsigned long) );
Serial.println(data);
if (data==1){digitalWrite(4,HIGH);}
else{digitalWrite(4,LOW);}

delay(20);
}
}

78
 Senal PWM Punte H-Bridge M

DC
Afisaj LCD Sursa de tensiune
(0-12 V.c.c.)

nRF 24L01
Receptor

Placa Arduino Uno

Placa Arduino Uno

Laptop
Fig. 2.4 Schema electrica a circuitului receptor pentru comanda de la
distanta a benzii transportoare

3. Determinări experimentale.
Se realizează schemele electrice ale circuitele emițător si receptor. Se programează placile de
dezvoltare Arduino Uno din structurile circuitelor emitator si receptor. Pentru valori diferite
ale referintei semnalului PWM generat de catre circuitul emitator se masoara turatia motorului
de c.c. cu ajutorul unui tahometru digital Se completeaza valorile obtinute intr-un tabel.

79
Lucrarea 13 SCR

Comanda motoarelor de c.c. cu placa de dezvoltare Arduino Uno si driver-ul de motoare

L293

Comanda motoarelor de c.c. de puteri mici se poate realiza prin intermediul placii de
dezvoltare Arduino Uno si a driver-ului de motoare L293.

1. Caracteristicile echipamentelor hardware utilizate in structura sistemului de

comanda a motoarelor de c.c. sunt:
1.1 Arduino Uno
Arduino Uno reprezintă o placă de dezvoltare bazată pe microcontrolerul Atmega 328P.
Arduino Uno are în componența sa 14 pini de intrăre/ieșire digitali, 6 intrări analogice, un
cristal de tip quartz de 16 Mhz, o conexiune USB, un jack de alimentare și un buton de reset.

Fig. 3.1. Arduino Uno[10]

Specificații tehnice ale plăcii de dezvoltare Arduino Uno
Tabelul 1. Specificațiile plăcii Arduino Uno.
Microcontroler Atmega328P
Tensiunea de operare 5V
Tensiunea de intrare recomandată 7-12 V
Tensiunea de intrare limită 6-20 V
Pini de intrare/ieșire digitali 14
Pini digitali de intrare/ieșire de tip Pulse 6

80
Width Modulation (PWM)
Pini analog de intrare 6
Valoarea curentului pe pinii de intrare/ieșire 20 mA
Valoarea curentului pe pinii de 3.3 V 50 mA
Memorie Flash 32 kb
SRAM 2 kb
EEPROM 1 kb
Viteză de ceas 16 Mhz
Lungime 68,6 mm
Lățime 53,4 mm
Greutate 25

1.2 Puntea H
Puntea H reprezintă un circuit electronic care permite aplicarea unei tensiuni pe o sarcină în
orice sens. Adesea folosite în robotică, deoarece ele permit motoarelor să ruleze în ambele
sensuri. De obicei punțile H sunt disponibile ca circuite integrate sau pot fi alcătuite din
componente discrete.

Fig. 3.8. Punte H [5]

Puntea H L293 D
Acest dispozitiv este un circuit integrat de înaltă - tensiune ce acceptă nivele logice standard
DTL sau TTL și sarcini inductive cum ar fi: relee, motoare de curent continuu, motoare pas cu
pas. Această punte H a fost proiectată să asigure curent bidirecțional până la 1 A la o tensiune
de 4,5 V până la 36 V.
Acest dispozitiv poate fi folosit în aplicații de comutare la frecvențe de până la 5 kHz.

81
 Fig. 3.10. Diagrama bloc a L293 D[4]

Fig.3.11. Pinii L293D

L293D are intrări compatibile cu TTL și ieșiri de înaltă tensiune pentru alimentarea
sarcinii inductive.

1.3 Motor de curent continuu 3V-6V

Motorul utilizat este un motor metalic fără cutie de viteze, ce are o tensiune de alimentare
maximă de 6V, viteză fară sarcină de 2200 rot / minut și cu un diametru al axului de 2mm,
având dimensiuni reduse 21 mm diametru X 25 mm lungime.

82
Pentru a controla turația motorului de curent continuu am utilizat puntea H L293D, pe care
am așezat-o pe un breadboard

Fig.4.2. Motor de curent continuu[16]

2. Caracteristicile componentele software

2.1 Interfața Arduino pentru Labview

În cadrul realizări proiectului a fost nevoie sa utilizez interfața Arduino pentru programul
Labview. Interfața Arduino pentru Labview se poate descărca de pe site-ul oficial National
Instruments, iar pentru instalarea sa este nevoie de un program numit VI Packet Manager.

Fig.4.3. Instalarea interfeței Labview-Arduino

Odată instalată interfața, în paleta de funcții a diagramei bloc va fi regăsită paleta de

meniu cu denumirea Arduino ce conține elementele ce pot fi observate în următoarea figură

83
 Fig.4.4. Paleta de funcți Arduino

- Inițializează o conexiune către o placă

Ardui Arduino ce rulează sketch-ul interfeței
arduino pentru Labview;
- Închide conexiunea către Arduino;
Subpaleta Low Level conține principalele funcții de
scriere și citire.
Set digital Pin mode – această funcție
configurează pin-ul specificat ca pin de intrare /
ieșire.
Digital Write pin – scrie valuarea specificată
pe pinul digital selectat. Pin-ul trebuie întâi setat ca
fiind o ieșire folosind funcția Set digital pin mode.
PWM Write pin – scrie valuarea PWM pe un
singur pin PWM.

Fig. 4.5. Subpaleta Low Level

84
La terminalul init trebuie specificat port-ul utilizat de placa arduino, tipul de Arduino și rata-
baud.
2.2 Realizarea conexiunii Labview – Arduino
Pentru a putea utiliza portul serial, Labview necesita instalarea unui driver numit VISA.
Virtual Instrument Software Architecture, pe scurt VISA este un standard pentru
configurarea, programarea și depanarea sistemelor de instrumente ce utilizează interfețe
GPIB, VXI, PXI, Serial, Ethernet și USB. VISA oferă o interfață de programare între
hardware și mediile de dezvoltare. NI-VISA este implementarea de către National Instruments
a standardului VISA. NI-VISA include biblioteci de software, utilități interactive precum NI I
/ O Trace și VISA Interactive Control și programe de configurare prin intermediul
măsurătorilor și automatelor.
Pentru a se realiza conexiunea dintre Labview și Arduino este necesar încărcarea a
unui sketch pe placa Arduino. Acest sketch, vine odată cu instalarea interfeței Arduino pentru
Labview. Încărcarea sketch-ului se realizează prin pornirea IDE-ului pentru Arduino și se va
executa File→Open și vom căuta fișierul sketch în C:/Program files/National
Instruments/Labview 2015/vi.lib/Labview Interface for Arduino/Firmware/LIFA_Base. Odată
încărcat codul pe placă se pot utiliza elementele din paleta de funcții Arduino ale diagramei
bloc din LabVIEW.

3. Determinari experimentale

3.1 Schema electrica a montajului

Conexiunile vor fi realizate după următoarele scheme:

Fig.4.6. Schema electrică a montajului

85
 Fig.4.7. Montajul pe breadboard
3.2 Programul Labview
În panoul frontal al programului se regăsesc următoarele elemente:
- Două intrări ce controlează logica motorului;
- Un potențiometru pentru a crește sau a scădea turația motorului;
- Un indicator al vitezei;
- Un buton de stop ce va opri rularea programului.

Fig. 4.9. Panoul frontal al programului de control al turație

86
 Fig.4.10. Diagrama bloc programului de control al turației

În diagrama bloc a programului avem ca prim element terminalul Arduino Init la care au fost
adăugate portul, modelul și rata baud a plăcii Arduino, iar după regăsim elementele utilizate
pentru setarea și citirea pinilor și elementul PWM WritePin care este conectat la
potențiometru.
Subdiagrama am adăugat-o într-o buclă while la care la acționarea butonului Stop programul
se va opri din rulat. Pentru a rula programul se execută comanda Run din colțul din stânga sus
fie în diagrama bloc sau a panoului frontal.
3.3 Rezultate experimentale
Se realizeaza schema electrică a montajului si programul in mediul de programare LabVIEW.
Se lanseaza in executie programul LabVIEW. Pe axul motorului se fixează o bandă
reflectorizantă pentru a putea măsura turația acestuia cu ajutorul unui tahometru digital. Se
modifica factorul de umplere pentru comanda PWM a driver-ului L293 conform valorilor din
tabelul 4. Se masoara turatia motorului si se trec datele obtinute in tabel.

Tabelul 4. Măsuratori
Factor de umplere referință Turație (rot/min)
100
120,28
149,314
200
255

87
Lucrarea 14 SCR

Sistem de control de la distanta a unui motor de curent continuu din structura

unui robot industrial
1. Sisteme de control de la distanță

Un sistem de control de la distanță este un sistem electronic care realizează comunicarea între
partea software, reprezentată de aplicații, și partea hardware, reprezentată de motorul electric,
microcontroler și un driver motor. Un SCD folosit pentru comunicarea și controlul mișcărilor
într-un sistem, în general, conține următoarele module funcționale :
1. Alimentarea de 5V, 9V sau 12V
2. Modul driver L298N,
3. Semnal de comandă de la microcontroler
4. Program sursa de comanda.
Motoarele de c.c. sunt cele mai ușoare de controlat, întrucât cu cât tensiunea aplicată crește, în
egală măsură crește viteză de rotație. Acest lucru permite un control exact, combinând
accelelari repetate și opriri stabilite pentru a ajunge la poziția dorită.

1.1 Comanda motor prin microcontroler

O mare parte din aplicațiile la care sunt folosite microcontrollere reprezintă acționarea de
motoare electrice.
„De exemplu motoarele electrice de la mașini, precum ștergătoarele electrice, motoarele
indicatoarelor de bord, etc. sau echipamente casnice și periferice – imprimantă, hard dsic, etc.
Motoarele pot fi:
 de curent continuu, cu perii colectoare (Fig.1.1) sau fara perii (Fig.1.2)
 motoare pas cu pas. (Fig.1.3)
 motoare de curent alternativ, de inductie.” [5]

Fig.1.1 Motor CC cu perii Fig.1.2 Motor CC fara perii

Primele două categorii sunt folosite în generală în electronică cât și robotica, datorită costul
scăzut, greutății mici al motorului. Principalul dezavantaj la motoarele pas cu pas este
consumul de energie pentru a rămâne în poziția dorită.

88
 Fig.1.3 Motor pas cu pas

„O mișcare de poziționare este alcătuită dintr-o accelerare, dintr-o mișcare cu viteză

constanța și o frânare, conform unei traiectorii de viteză că în figură 1.4.” [5]

Fig. 1.4 Traiectorie de viteza

1.2 Interfete de comunicare

Un sitem electronic este alcatuit din mai multe blocuri, care trebuie sa comunice intre ele
pentru realizarea obiectivului. Sunt o gama larga de modalitati de comunicare iar ele se impart
in doua mari categorii: seriale si paralele. Principala caracteristica a interfetelor paralele este
transmiterea a mai mltor biti in acelasi timp, iar in cazul intefetelor seriale transmiterea se
realizeaza bit cu bit.
O alta clasificare ar fi modalitatea de comunicare, care se imparte interfetele in cele sincrone
si cele asincrone. O interfata sincrona foleseste un semnal de tip ceas unic atat pentru emitator
cat si pentru receptor. Aceasta interfata necesita un fir in plus pentru transmiterea semnalului
de ceas, insa este foarte rapida. De exemplau, intefetele SPI si I2C sunt de tip sincrone. In
interfetele asincrone transmiterea se efectueaza fara utilizarea unui semnal de ceas, insa se
acorda o atentie deosebita sincronizarii datelor transmise.

1.2.1 Interfața I2C

I2C (Circuite integrate intern) este o mufă de tip serial pentru calculatoare ce permite un
control extins asupra mai multor echipamente electrice, în general într-o comunicare I2C o să
avem un proces conducător și echipamente sau procese subordonate acestuia. Este folosit în
mare parte pentru conectarea perifericelor de viteze mai mici la procesaore și
microcontrollere, pe distante scurte sau comunicații în interiorul plăcii .

89
 Fig. 1.4.1 : Adaptor I2C pentru LCD 1602

I2C folosește două linii bidirecționale deschis, SDA (linia serială de date) și SCL (linia serială
pentru ceas), conectate cu rezistente. Tensiunile folosite în general sunt de 5V sau 3,3V, deși
este posibil să fie folosit cu sisteme de tensiuni diferite față de cele două.
Construcția standard pentru I2C are un spațiu de adrese fie de 7-biți sau 10-biți, în funcție de
dispozitivul folosit. Viteză de transfer de pe magistrală este de 100 Kbit/s în modul normal și
10 Kbit/s în modul lent, dar este permis ajustarea frecvenței ceasului în mod arbitrar. Versiuni
mai actuale ale I2C pot susține mai multe noduri și să funcționeze la viteze mai mari (400
Kbit/s în modul rapid, 1Mbit/s în modul foarte rapid și 3,4 Mbit/s în modul înalt de viteză).
Numărul maxim de noduri este limitat de către spațiul de adrese și de către capacitatea totală
al magistralelor de 400 pF, ce restricționează distanțele de comunicare la câțiva metri.
Impedanță relativ ridicată și imunitate la zgomote de nivel redus necesită o împământare
comună, ce restricționează utilitatea practică de comunicare în cadrul aceleași plăci de bază.
Așa cum am mai menționat magistrala constituie dintr-o linie de ceas (SCL) și o linie de date
(SDA) cu adrese pe 7-biți. Magistrala are două roluri pentru noduri: stăpân și subordonat.
Modul stăpân repezinta nodul care generează ceasul și comunică cu subordonatul.
Modul subordonat este nodul care primește ceasul și răspunde când este întrebat de stăpân.

Fig. 1.4.2 [9]: Dispozitive conectate cu interfata I2C

Magistrala poate suporta mai multe noduri-stăpân, cea ce înseamnă ca pote exista orice număr
de stăpâni. De asemenea rolul de stăpân și subordonat poate fi schimbat între mesage (după ce
o comandă STOP este trimisă).
În cazul dat pot exista patru moduri de operare într-o magistrală de date, însă majoritatea
aparatelor folosesc un singur rol și cele două moduri ale sale:
Transmitere stăpân – nodul stăpân transmite date către subordonat.
Recepție stăpân – nodul stăpân primește date de la subordonat.
Transmitere subordonat – nodul subordonat transmite date către stăpân.
Recepție subordonat – nodul subordonat primește date de la stăpân.
Stăpânul este inițial în modul de transmitere dacă trimite un bit de început apoi 7-biți ce
reprezintă adresa subordonatului cu care dorește să comunice, care la final este urmat de un
singur bit care stabilește dacă dorește să scrie (0) sau să citească (1) de la subordonat.

90
 Dacă pe magistrală se regăsește un subordonat, acesta va răspunde cu un bit la adresă
respectivă. Stăpânul poate atunci să continuie fie în modul transmitere sau recepție, infunctie
de valoare bitului de citire sau scriere), iar subordonatul continuă în modul complementar
(recepție sau transmisie).

2. Tehnologia de comunicare la distanță (WI-FI)

Wi-FI este o tehnologie pentru conexiunea fara cablu intro retea locala cu dispozitive bazate
pe standardele IEE 802.11. Wi-Fi este un produs al celor de la Wi-Fi Alliance, ce
restrictioneaza folosirea termenului de produse certificate Wi-Fi doar celor care trec testele de
certificare. Dispozitivile care pot folosi tehnologia Wi-Fi inlcud calculatoare personale,
console de jocuri video, telefoane si tablete, camere digitale, televizoare smart, dispozitive de
redat muzica si imprimante moderne. Aparatele compatibile Wi-Fi se pot conecta la retea fie
printr-o retea locala fara fir sau printr-un punct de acces. Un asemenea punct, sau hotspot au o
raza de aproximativ de 20 metri in interiorul cladirilor si o raza mai mare in exterior.
Acoperirea poate sa cuprinda o singura incapere cu pereti care sa blocheze patrunderea de
unde radio, sau foarte mari de dimensiuni de ordinul kilometrilor patrati. Wi-Fi foloseste in
general banda de 2,4 GHz de frecventa foarta inalta sau banda de 5 Ghz, pentru industrie,
cercetare si medicina. Neavand mufe fizice de conectare, este mai vurnerabil la atacuri, fata
de conexiunile prin cablu de tip Ethernet.
Standardul IEEE 802.11 este un set de specificatii de control al accesului la date cat si la
statul fizic, folosit in implementarile comunicarii calculatoarelor in cadrul retelelor locale fara
fir (WLAN) pe benzi de frecvente de 2.4, 3.6, 5 si 60 GHz. Ele au fost create si sunt
supravegheate de catre comitetul IEEE LAN/MAN cunoscut astfel drept IEEE 802. Versiunea
de baza a fost lansat in 1997, si a suferit numeroase modificari. Standardul si amendamentele
sunt bazele produselor pentru retele fara fir ce folosesc marca Wi-Fi. Desi fiecare
amendament este oficial anulat atunci cand este incorporat in cea mai noua versiune, lumea
corporatista are tendinta sa vanda aceste revizuiri deoarece scot in evidenta anumite capacitati
ale propriilor produse. Ca urmare pe s-a ajuns ca fiecare modificare sa devina un nou
standard.

3. Stand experimental al sistemului de comanda de la distanta a unui motor de c.c

Standul experimental consta din urmatoarele componente hardware si software enumerate mai
jos, fig. 3. 1
1. Placa ARDUINO UNO, pentru determinarea turatiei motorului.
2. Modul driver motor L298N, folosit pentru alimentarea motorului de current
continuu si controlul directiei de invartire.
3. Wi-Fi shield WEMOS D1 R2, placa Wi-Fi pentru a putea permite controlul de la
distanta a motorului.
4. Motor electric de 3-5 V
5. Senzor de effect magnetic HALL, pentru masurarea turatiei.
6. Convertor DC-DC coborator, pentru alimentarea de la o baterie de 9V a
circuitului.
7. Aplicatia Blink, pentru crearea interfetei de comanda a motorului.

91
 Fig. 3.1 Stand experimental

3.1 Modul WI-FI WEMOS D1 R1

Această placa are următoarele specificații :

- 11 pini digitali de intrare/iesire, toti pinii au functiile de intrerupere / pwm /I2C/ suport
pentru un singur fir, cu exceptia pinului D0.
- 1 pin de intrare analog cu tensiune maxima de 3.2 V
- Conector pentru micro-usb.
- Mufa pentru alimentare de 9-24 V
- Compatibil cu Arduino
- Compatibil cu Nodemcu.
Ca si specificatii tehnice avem:
- Microcontroler ESP-8266EX
- Tensiune de operare 3.3 V
- Viteza procesor 80MHz/160MHz
- Memorie Flash 4Mb.
- Lungime 68.6 mm
- Latime 53.4 mm
- Greutate 25 g.
Pentru a putea folosi acest modul in cadrul mediului de dezvoltare ARDUINO IDE, orice
versiune, trebuie descarcata si instalata libraria ESP8266.h, acest lucru se poate realiza
automat din cadrul interfetei programului ARDUINO.

92
 -

Fig. 3. 2
Instalarea consta din:
- accesarea urmatoarei pagini web https://github.com/esp8266/Arduino de unde se va
copia urmatoarea adresa
http://arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json ce va fi introdusa
in fereastra „Preferinte” din ARDUINO la campul „Additional Board Manager URLs
field”
- se apasa pe ok
- din meniul tools se selecteaza board menu -> board manager, iar pentru a gasi cu
usurinta libraria se introduce in campul de cautare esp8266.

3.2 Modul driver motor L298N

Driverul de motor este componenta electronica ce face legatura dintre circuitul de

comanda si circuitul de forta, oferind posibilitatea utilizatorilor sa comande viteza, cat si
sensul de rotatie al unui motor de curent continuu. El implementeaza notiunile din cadrul
topologiei H cat si al convertorului de curent continuu, avand la intrare, de regula o
tensiune de 5V iar la iesire tensiuni de la 1V pana la 2,6V, in cazul meu.

Fig. 3.3 Driver Motor L298N

Caracteristici tehnice:
Tensiune motoare: 5V - 35V;
Tensiune circuite logice: 5V;
Curent motoare: 2A (MAX);
Curent logica: 36mA;
Frecvență maximă pwm: 40kHz.
Dimensiuni: 43 x 43 x 27 mm.

93
 Conexiuni:
Out 1: terminal motor A
Out 2: terminal motor A
Out 3: terminal motor B
Out 4: terminal motor B
5V: 5 V input (dacă sursa folosită este de 7-35 V poate fi folosit ca 5V )
EnA: PWM pentru motorul A – controlul turației
EnB: PWM pentru motorul B – controlul turației
Pini pentru controlul turației și al sensului:
In1: direcție motor A
In2: direcție motor A
In3: direcție motor B
In4: direcție motor B” [21]
In tabelul urmator sunt prezentate cele patru cazuri ce comanda rotirea unui motor:
IN 1 IN 2 COMANDA
0 0 OPRIT
0 1 INAINTE
1 0 INAPOI
1 1 OPRIT

3.3 Schema Arduino Receptor

Programul din Arduino care permite comanda motorului prin folosirea unui telefon este:

/*************************************************************
Program pentru comanda unui modor folosind WEMOS D1 R2 si un telefon cu aplicatia
Blink instalata.
/* Daca dorim sa salvam spatiu, se poate trece ca si comentariu linia de mai jos */
#define BLYNK_PRINT Serial
#include <ESP8266WiFi.h>
#include <BlynkSimpleEsp8266.h>

// Ar trebui sa primiti pe mail codul de autentificare.

char auth[] = "9469731937c74806aa83ea3156bccf44";

// Datele de logare in reteaua Wi-Fi.

// Setati campul pass cu "" pentru retele fara parola.
char ssid[] = "UPC98EF84A";
char pass[] = "n2deVcp2yueM";

const int IN1 = 5; //setam variabila IN1 cu valoarea 5

const int IN2 = 4; //setam variabila IN2 cu valoarea 4

int buton; // variabila pentru pornit/oprit

int dir; // variabila pentru directie

void setup()
{
// Debug console

94
 Serial.begin(9600);

Blynk.begin(auth, ssid, pass); //conectarea la serverul Wi-Fi

// Setarea pinilor 5 si 4 ca pini de iesire
pinMode(IN1,OUTPUT);
pinMode(IN2,OUTPUT);
analogWriteFreq(200); // Modifica frecventa semnalului analog pentru display
}
BLYNK_WRITE(V1)
{
buton = param.asInt(); // atribuie valoare din pinul virtual V1 in variabila buton.
Serial.print("Pornire Motor: ");
Serial.println(buton);
}
BLYNK_WRITE(V2)
{
dir = param.asInt(); // atribuie valoare din V2 in dir.
Serial.print("Directia: ");
if(dir == -1)
Serial.println(„STANGA”);
esle
if(dir == 1)
Serial.println(„DREAPTA”);
}
void loop()
{
Blynk.run(); // Comanda ce executa comunicarea dintre placa si telefon
if(buton == 1) // Verifica daca butonul de pornit/oprit este activat
{
if(dir==-1) // Executa daca dir este egal cu -1
{
digitalWrite (IN1, 1); // Pinul 5 este setat pe valoarea HIGH sau 5V
digitalWrite (IN2, 0); // Pinul 4 este setat pe valoarea LOW sau 0V
}
else
if(dir==1) // Executa daca dir este egal cu 1
{
digitalWrite (IN1, 0); // Pinul 5 este setat pe valoarea LOW sau 5V
digitalWrite (IN2, 1); // Pinul 4 este setat pe valoarea HIGH sau 0V
}
}
else // Comanda de oprire a mototrului, ambii pini sunt setati pe LOW
{
digitalWrite (IN1, 0);
digitalWrite (IN2, 0);
}

95
3.4 Aplicație ANDROID (BLINK) pentru interfata de comanda

Blink este o aplicatie gratuit de utilizat ce permite utilizatorilor sa comanda cu usurinta

majoritate componentelor hardware existente. Pentru a realiza acest lucru este nevoie de:
- Acces la retea, de preferat Wi-Fi pentru o conexiune stabila si sigura.
- Un cont de email, fie yahoo, gmail, etc.
- O parola unica de minim 8 caractere.
Aplicatia poate fi descarcata atat pentru Android cat si pentru IOS, necesita un spatiu de
stocare de aproximativ 200 MB.
In urma instalarii, va creati propiul cont pentru a accesa functiile Blink, iar pe adresa de email
o sa primiti un mail ce contine codul de autentificare pentru aplicatiile dumneavoastra.

Imagini cu interfata comanda motor

de pe telefon.

Interfata aplicatiei este usor de folosit si intuitiva cu explicatii care sa te ajute in realizarea
proiectului.

96
 Interfata de adaugare si editare a butoanelor.

Aici se pot modifica valorile transmise, pinul asociat cat si altele.

4. Determinări experimentale

In cadrul experimentelor vom masura o serie de tensiuni, pe care le vom corela cu turatia
afisata pe monitorul LCD cat si cu valoarea semnalului PWM, care este controlat direct de
catre telefon:

Tensiune (V) Turatia (rot/min) Semnal PWM (0 – 1023)

97
98