Lucrarea 1

ROBOCAR GHIDAT FOTOELECTRIC

1. Dispozitive fotoelectronice

Aceste dispozitive se impart in doua mari categorii: unele care transforma energia
luminoasa in energie electrica (numite uneori si fototraductoare) si altele care transforma
energia electrica in energie luminoasa (diode luminescente). In cele ce urmeaza vor fi
prezentate pe rand ambele categorii de dispozitive.

1.1. Fototraductoare

Dintre fototraductoarele cele mai intalnite , fac parte:

Fotorezistenta este un dispozitiv cu semiconductor omogen, a carui rezistenta electrica
se modifica sub actiunea radiatiei electromagnetice incidente. Variatia rezistentei
semiconductorului se datoreste modificarii concentratiei purtatorilor, prin formarea perechilor
electron-gol, ca urmare a aportului energetic de la radiatia incidenta. Principalii parametri ai
fotorezistentei sunt: rezistenta de intuneric, R0 si sensibilitatea. Dependenta sensibilitatii de
lungimea de unda , λ, a radiatiei incidente, se numeste caracteristica spectrala . Dupa valoarea
lungimii de unda, la care sensibilitatea este maxima, fotorezistentele pot fi: pentru spectru
vizibil si pentru spectru infrarosu.
Fotodioda este o dioda semiconductoare de constructie speciala utilizata in regim de
polarizare inversa. Principalii parametrii de catalog ai unei fotodiode sunt: curentul de
intuneric, ID, tensiunea inversa maxima, URM, curentul de iluminare, IL, pentru o tensiune
anodica si o iluminare E date, sensibilitatea S= etc. Caracteristica spectrala este data sub
forma dependentei cu lungimea de unda λ, a sensibilitatii sau a raportului IL/ILmax. Cele mai
multe fotodiode se construiesc pentru spectrul vizibil si infrarosu apropiat. De exemplu,
fotodioda romaneasca ROL 021 are : ID= 5 Na; IL = 30 μA (la UR = 30 V, E = 1 klx); URM =
50 V; S = 30 nA/lx .
Fototranzistorul. Este un tranzistor, care se comporta ca o fotodioda cu amplificator
de curent. Aceasta inseamna ca spre deosebire de fotodioda, sensibilitatea acestui dispozitiv
este de circa 500 de ori mai mare. In mod real, cea mai mare pondere in fotocurent o au
purtatori generati in regiunea bazei, intrucat posibilitatea ca unii fotoni sa patrunda pana la
nivelul jonctiunii colector-baza este destul de mica. De asemenea, nu este rational sa se lase
baza in gol, deoarece variatia punctului static cu temperatura devine importanta, putand duce
chiar la ambalare termica. De aceea fototranzistorul se polarizeaza ca un tranzistor obisnuit
(de exemplu cu divizor in baza si rezistenta in emitor), singura diferenta fiind faptul ca
semnalul de intrare se aplica pe cale optica, si nu electric. Ca aplicatii, fototranzistorul este
util in aparatele de control si reglaj al iluminarii,citirea automata a cartelelor si benzilor
perforate, releele optice etc. Fototranzistoarele se realizeaza atat cu germaniu cat si cu siliciu.
Asa cum s-a aratat , dispozitivele semiconductoare optoelectronice pot fi : cu efect
fotoelectric intern (fotorezistenta, fotodiode, fototranzistoare, fototiristoare si celule
fotovoltaice) si cu efect de recombinare radiativa (diode electroluminiscente).

1
 2. Descrierea si functionarea robocarului cu ghidare fotoelectrica

Robocarul proiectat are posibilitatea ghidarii automate pe un traseu descris de o banda

argintie sau alba asupra careia este indreptat un fascicul luminos si oprirea in ordinea fixata de
operator sau ceruta automat de catre masina deservita in trei puncte de lucru prin intermediul
unui microcontroler.
Schema bloc a instalatiei electrice a robocarului eeste reprezentata in figura 2.1:

1 4

2
5 6
7 8

Fig. 2.1 Schema bloc a instalatiei electrice a robocarului

unde:
1. punte H de contactoare statice
2. montaj cu microcontroler pentru programarea functiilor de prnire/oprire si
intoarcere la punctele de lucru
3. montaj cu amplificatoare operationale pentru corectarea directiei de deplasare
4. acumulator de c.c. 12V 7,2 Ah
5. electromotor 1
6. electromotor 2
7. fotorezistenta 1
8. fotorezistenta 2
9. fotodioda

Robocarul se compune din:

1. partea mecanica care contine : sasiul , rotile motoare, transmisiile (roti dintate
,melc-roata melcata si curea lata dintata), rotile libere, cele doua motoare de
c.c. , acumulatorul;
2. parte electronica :
 circuitul de ghidare (orientare pe banda si virare stanga-dreapta in functie
de reflexia benzii);

2
 
circuitul cu microcontroler - mers inainte-inapoi si oprire in statii in functie
de cerere;
Schema partii mecanice este prezentata mai jos:

Fig. 2.2 Schema mecanica

In figura motorul de c.c. are reductorul cu melc-roata melcata incorporat.

Schema elecrica a circuitului de ghidare (cu amplificatoare operationale si elemente
fotosensibile) este prezentata in figura 2.3:

A1 A1
R1 R3
AO1
D1 R5 d1 D3 d2 D4
-
A2 A2
FR1 + Uout1

P1

AO2 T1 T2
D2
FR2 R6
-
Uout2
+

Fig. 2.3 Schema elecrica a circuitului de ghidare.

Unde:
 R1 = R2 = 22 KΩ
3
  R3 = R4 = 10 KΩ
 P1 = 50 KΩ
 AO1 = AO2 = LM 308
 D1, D2, D3, D4 – 1N4148
 R5 = R6 = 1 KΩ
 T1, T2 – BC 107B
 d1, d2 – releu 12V c.c.

Principiul de functionare al partii de ghidare

La acest montaj s-a folosit una din functiile amplificatorului operational , si anume
aceea de comparator de prag.

Fig.2.4 Amplificator operational.Simbolizare

Avem relatiile:

Uin > Uprag => Uout = +E

Uin ˂ Uprag => Uout = -E
Uin = Uprag => Uout = 0 (2.1)

Pragul de tensiune pentru cele doua AO sunt fixate cu ajutorul divizorului de tensiune
format de rezistoarele R3, P1 si R4.

Fig. 2.5 Divizor de tensiune

4
 Din P1 (figura 2.5) se regleaza decalajul intre cele doua praguri, fapt impus de
necesitatea ca sa existe o fereastra care sa nu basculeze nici unul din cele doua AO (pentru a
nu exista o oscilatie prelungita pana la stabilizare). Cand fotorezistentele FR1 si FR2 sunt
illuminate cu aceeasi intensitate luminoasa, atunci tensiunea de intrare Uin este intre cele
doua praguri (valoare reglata de P1). Cand FR1 si FR2 au valori diferite (sunt illuminate
diferit) atunci valoarea Uin iese in afara pragului fixat de P1 fapt ce duce la amplificarea de
+E sau –E a celor doua comparatoare de prag formate de AO1 si AO2.
Valoarea fotorezistentelor FR1 si FR2 este invers proportionala cu intensitatea
luminoasa, astfel:
FR1 > FR2 => Uout1 = -E
Uout2 = +E
FR1 ˂ FR2 => Uout1 = +E (2.2)
Uout2 = -E

La comanda releelor ce comanda rotile motoare este folosita doar starea de +E pentru:
FR1 = FR2 => Uout1 = Uout2 = +E
ceea ce impune montarea celor doua diode D3 si D4.
D1 si D2 vor aduce in zona de saturatie tranzistoarele T1 si T2 care vor alimenta –
functie de stare – bobinele releelor d1 si d2. Aceste relee, prin intermediul unui contact NO
(normal deschis) vor alimenta cu tensiune motoarele ce antreneaza cele doua roti motoare ale
robocarului. In situatia in care robocarul iese din conturul benzii argintii de pe pardoseala
atunci fotorezistenta din acea parte – fiind mai putin luminata – va comuta AO in starea –E si
tranzistorul aferent va trece in starea blocat oprind motorul din partea opusa, iar roata ramasa
in miscare va repune robocarul pe traiectoria descrisa de banda de ghidare.
Schema electrica a montajului cu microcontroller care face programarea opririi la
punctele de lucru si mersul inainte/inapoi este urmatoarea:

Fig. 2.6 Schema electrica montaj cu microcontroler

5
 Functionarea acestei parti a robacarului este urmatoarea: in cazul aparitiei unei cereri
(inchiderea unui contact) de la unul din punctele de lucru A, B sau C si in functie de pozitia
actuala a robocarului , microcontrolerul va comanda directia de mers (in memoria
controlerului va ramane ultima pozitie ). Daca de exemplu cand robocarul se afla in postul de
lucru A si comanda (contactul inchis) vine tot de la postul A, microcontrolerul va sesiza acest
lucru ca pe o anomalie si in consecinta va semnaliza aceasta prin aprinderea intermitenta de 3
ori a unui led de culoare rosie. La comanda de la postul B (cand robocarul este in postul A)
microcontrolerul va comanda mers inainte iar la prima inchidere a contactului pe fotodioda va
comanda oprirea robocarului. In cazul primirii comenzii de la postul C (cand robocarul se afla
in pozitia A) microcontrolerul va comanda mers inainte , va ignora prima inchidere a
contactului pe fotodioda, oprind deplasarea abia la a doua sesizare a fotodiodei. In cazul in
care robocarul se afla in pozitia B si comanda vine de la postul de lucru A microcontrolerul va
comanda mers inapoi pana la primul contact inchis pe fotodioda.
Mersul inainte/inapoi se face prin intermediul puntii H figurata mai sus in partea
dreapta a imaginii (fig. 2.6).
Pentru mai multa acuratete in ceea ce priveste inchiderea contactului pe fotodioda in
dreptul punctelor de lucru s-a optat pentru montarea a doua astfel de elemente fotosensibile in
paralel.

3. Concluzii

Robocarul ghidat fotoelectric este format din o parte de mecanica, o parte electrica si
electronica si o parte de software (programare a unui microcontroler de tip PIC). Robocarul
este independent din punct de vedere energetic alimentandu-se de la un acumulator imbarcat.
Singura interventie externa este cererea de la posturile de lucru (aceasta putandu-se realiza
inclusiv wireless), in rest robocarul fiind dotat cu inteligenta necesara pentru a sti unde sa
mearga pastrand in acelasi timp traseul de urmat. Pe langa robocarele ghidate cu fir inductiv,
cele ghidate fotoelectric au o mare raspandire. Proiectul se poate extinde prin modificarea
traseului ca lungime si ca forma in functie de cerinte, prin modificarea numarului posturilor
de lucru sau prin schimbarea modului de detectie a statiilor in vederea unei precizii de
pozitionare.

4. Bibliografie

1. Calian Vasilica-Marian: Robocar ghidat fotoelectric, Lucrare de diploma, Universitatea

”Vasile Alecsandri” din Bacau, 2011
2. M. Grafitanu, D. Mocanu, D. Pavelescu, D. Radauceanu, Sp. Cretu, M. Pascovici, C.
Tuleasca, C. Racocea, D. Coca, I. Vornicu: Organe de masini (vol. 1), Editura tehnica –
Bucuresti 1981
3. C. Saal, I. Topa, Al. Fransua, E. Micu: Actionari electrice si automatizari, Editura
didactica si pedagogica – Bucuresti 1980
4. E. Creanga, A. Saimac, E. Banu: Electronica industriala, Editura didactica si pedagogica
– Bucuresti 1981
5. G. Vasilescu, S. Lungu: Electronica, Editura didactica si pedagogica – Bucuresti 1981
6. Stan Gheorhe: Proiectarea sistemelor mecatronice – note de curs – Editura Alma Mater
2007.