Funcii avansate n Reglarea cu

aciune proporional - integral diferenial (PID)

Reglarea cu aciune proporional integral - diferenial (PID) deine
peste 90% din aplicaiile actuale de
control i automatizare, n primul rnd
pentru c este o soluie eficient i
uor de implementat. Fiind iniial
conceput pentru sistemele liniare,
invariante n timp, algoritmul PID a
evoluat, permind inginerilor s
controleze chiar i sisteme cu o
dinamic complex. n realitate,
toate sistemele dispun de
componente neliniare, care prezint
reale provocri n utilizarea controlului
clasic bazat pe feedback, de tip PID.
V rugm s reinei:
Figurile prezentate sunt reprezentri
simplificate de scheme bloc, utilizate
exclusiv n scop conceptual.

Controlul clasic
Controlul bazat pe feedback a fost utilizat
nc din antichitate, n controlul sistemelor
mecanice. Iniial, aceste sisteme foloseau
mijloace mecanice, de exemplu, o supap
cu plutitor pentru controlul valorilor de temperatur, vitez i de nivel al fluidelor.
Sistemele moderne, computerizate de
control utilizeaz feedback-ul efectund o
msurare a senzorilor, comparnd-o cu
valoarea de referin dorit i reglnd o
ieire de control pe baza acestei diferene.
De exemplu, controlul temperaturii poate fi
realizat prin msurarea temperaturii curente, compararea acesteia cu valoarea de
temperatur dorit, iar mai apoi, utilizarea
unui radiator sau ventilator pentru a aduce
temperatura ct mai aproape de valoarea
de referin dorit. Provocarea apare apoi,
din nevoia de a determina n ce msur
trebuie reglate ieirile de control pentru a

32

Msurri i Automatizri 3/2013

obine cel mai bun rspuns. Radiatorul ar

trebui s fie pornit pe toat durata procesului, sau doar parial? Regulatorul PID de
baz compar o singur intrare cu o valoare
de referin i calculeaz o valoare de ieire
unic pentru a controla sistemul, iar algoritmul presupune c rspunsul va fi liniar, i
nu se modific n timp. Exist totui anumite tehnici de aplicare al acelorai algoritmi
PID la sisteme care nu ndeplinesc neaprat aceste criterii.

Planificarea amplificrii Gain Scheduling

O modalitate prin care inginerii au utilizat
tehnologia PID n cadrul sistemelor neliniare este prin intermediul tehnicii de gain
scheduling. Cel mai frecvent motiv pentru
care oamenii ntmpin probleme de randament cu controlul PID este faptul c sunt
alei parametrii greii de amplificare (gain)
pentru P, I i D. n cazul sistemelor neliniare, parametrii optimi s-ar putea schimba n
funcie de starea n care se afl sistemul.
De exemplu, multe sisteme prezint caracteristici diferite n timpul etapelor de nclzire, mai des dect dup ce au funcionat
pentru mai mult timp.

Un alt exemplu const n utilizarea de parametri de amplificare diferii odat ce o

anumit valoare de referin a fost atins,
deoarece sistemul reacioneaz diferit cnd
se afl ntr-o stare de regim staionar. Planificarea Gain Scheduling este procesul de
modificare al parametrilor de amplificare
pentru P, I i D n funcie de starea sistemului. Aceste stri pot fi definite printr-o
anumit durat de timp, sau chiar cu ajutorul intrrilor sistemului. Aceast metod
funcioneaz cel mai bine pentru sistemele
care prezint schimbri predictibile n dinamic, astfel nct parametrii de gain predeterminai pot fi calculai i implementai.
Tehnica Gain Scheduling ofer posibilitatea de a controla un proces cu neliniariti,
mprindu-l n seciuni care se apropie de
caracteristicile liniare. Fiecare seciune
poate fi astfel reglat la un set diferit de
parametri care controleaz sistemul ntr-o
manier optim. Cu ajutorul setului de instrumente PID din LabVIEW, aceast tehnic este extrem de uor de implementat.
Figura 1 prezint modul de utilizare al PID
Gain Schedule.vi pentru a seta parametrii
de amplificare ai algoritmilor de control PID
pentru PID.vi, pe baza diferenei curente
dintre valoarea de referin i valoarea
msurat. n acest exemplu se msoar un
senzor de temperatur iar apoi se compar
cu o valoare de referin definit de utilizator. Diferena dintre cele dou valori, de
asemenea cunoscut ca i factor de eroare,
este calculat i apoi trimis la planificatorul
amplificrii. Acesta din urm fiind n fapt o
serie de parametri de amplificare ai regu-

Fig. 1 Control PID cu ajutorul

Gain Scheduling n LabVIEW

valoare (n acest caz 0,25), funcia PID este

resetat, iar mai apoi, numai eroarea de
stare n regim staionar va fi integrat din
acel punct.

Sisteme non-SISO

latorului PID, ce sunt indexai pe baza unei

intrri. Pe msur ce temperatura se apropie de valoarea de referin, se poate folosi
un set diferit de parametri de gain pentru a
obine un rspuns de control mai bun.
Exist mai multe posibiliti de imple mentare a tehnicii de Gain Scheduling,
iar acest mod ndeosebi, este ideal pentru
reducerea erorilor n regim staionar, prin
creterea amplificrii parametrului integral
sau a factorului I, odat ce intrarea dvs. s-a
stabilizat aproape de valoarea de referin.

Evitarea apariiei fenomenului

de wind-up integral
Parametrul integral al unui regulator PID
nsumeaz continuu factorul de eroare al
sistemului dumneavoastr, ceea ce este
extrem de eficient pentru reducerea erorii
n regim staionar.
Un efect secundar nedorit al integrrii constante al acestei erori este posibilitatea
apariiei fenomenului de wind-up. Acesta
se ntmpl atunci cnd din cauza erorii
acumulate, semnalul msurat depete
valoarea de referin dorit, pe baza factorului I al regulatorului. Acest lucru genereaz,
de asemenea, ntrzieri prelungite i alte
efecte destabilizatoare. n funcie de aplicaie, depirea poate costa scump i poate fi
chiar periculoas, din cauza pierderilor de
material sau a deteriorrii hardware-ului. Cu
toate acestea, atunci cnd se ncearc s se
ating o anumit valoare de referin,
factorul integral face ca depirea valorilor
s fie aproape inevitabil.

Fig. 2 Evitarea apariiei fenomenului

de wind-up integral prin
resetarea PID.vi

stabilizeze aproape de valoarea de referin. Prin resetarea funciei PID, putei nc

s profitai de avantajele reducerii erorii n
starea de regim staionar cu autorul factorului Integral, ns, fr a cauza o depire
prea mare. Iat un exemplu al modului n
care aceast tehnic ar putea fi implementat n LabVIEW.
n mod similar exemplului anterior, figura 2
prezint modul n care un senzor de temperatur este msurat, iar apoi, comparat cu o
valoare de referin definit de utilizator.
Factorul de eroare este calculat, i din momentul n care se ncadreaz ntr-o anumit

Fig. 3 Exemplu de sistem cu

o singur intrare i ieiri
multiple (SIMO)

n timp ce algoritmul PID este conceput

pentru sistemele cu o singur intrare i o
singur ieire (SISO), exist multe posibiliti de a folosi acest regulator n sistemele
multivariabile (MIMO) datorit personalizrii
software.
Structuri de caz pentru diferite ieiri pozitive i negative.
Bucle paralele PID.
Algoritmi PID multipli.
n figura 3 se poate observa o singur
intrare de la senzorul de temperatur, ns
mai apoi, dou ieiri de controler sau dispozitive de acionare sunt utilizate pentru a
schimba temperatura. Algoritmul PID poate
genera att valori pozitive ct i negative,
astfel c acest exemplu prezint o structur
de caz pentru a decide cnd va fi utilizat
fiecare dispozitiv de acionare.
Canalul de ieire 1 se presupune c este
conectat la un radiator, iar canalul de ieire
2 se conecteaz la un ventilator pentru
rcirea sistemului. Dac valoarea de ieire
PID este pozitiv, atunci ne dorim s cretem temperatura trecnd valoarea de ieire
n dreptul radiatorului, oprind ventilatorul i
trecnd un zero n dreptul canalului 2.
Cu toate acestea, dac valoarea de ieire
PID este negativ, structura de caz fals
trece valoarea de ieire n dreptul ventilatorului i un zero n dreptul canalului 1. Acesta
este un mod des ntlnit de implementare
PID n sisteme cu ieiri multiple.

Una dintre tehnicile care permite reducerea

efectelor acestui fenomen de wind-up
integral const n resetarea erorii acumulate odat ce sistemul a nceput s se
Msurri i Automatizri 3/2013

33

PID n cascad
n acest exemplu, transmitem ieirea de la
prima funcie PID la intrarea celei de-a doua
funcii PID, ncetinind astfel timpul de rspuns i facilitnd ieirea la dispozitivul de
acionare. Un mod mai obinuit de implementare PID n cascad este prin utilizarea
a dou intrri de la sistem, oferind de
exemplu, informaii despre poziie i vitez.
Acest sistem MISO cu intrri multiple i o
singur ieire este extrem de frecvent n
aplicaiile de control al micrii sau poziiei.
Un codificator de poziie este comparat cu
valoarea de referin dorit, iar apoi, ieirea
calculat devine punctul de referin pentru
controlul vitezei. Acest lucru este benefic
atunci cnd sistemul prezint ntrzieri

inerente, proporionale cu viteza. Frecarea,

de exemplu, va face ca sistemul s rmn
n urm, n funcie de ritmul n care se
schimb poziia.

Fig. 4 Exemplu de PID n cascad

Fig. 6 PID cu reglare cu

aciune direct

PID cu reglare cu aciune

direct (Feed-Forward)
Decuplarea n caz de perturbaii este o
variaie pe sistemul de control PID, care
ajut sistemele cu rspuns lent la perturbaii. Dac perturbaia poate fi msurat,
atunci ieirea compensatorului poate fi
reglat imediat pentru a rspunde. De pild,
dac un ventilator introduce aer rece ntr-o
camer termic, ieirea radiatorului poate fi
crescut imediat, mai degrab dect s
atepte prima dat, ca temperatura din
imediata apropiere a senzorului s scad.

Fig. 5 Exemplu de PID n cascad pentru aplicaii de

control al poziiei i al vitezei

n figura 6, un senzor de perturbaii este

msurat, multiplicat de anumite valori de
amplificare definite de utilizator, iar apoi,
adugat la valoarea de ieire PID. Dac
perturbaiile cresc, canalul de ieire al
compensatorului va crete imediat pentru a
menine controlul sistemului. Aceast abordare nu este ntotdeauna necesar deoarece creterea parametrului de gain proporional pe un compensator PID tradiional va
mbunti, n acelai timp, respingerea
perturbaiilor i nu necesit ca acestea s
fie msurate.

National Instruments Romania SRL

Bd. Corneliu Coposu nr. 167A,
et. I, Cluj Napoca, CP 400228
Tel.: 0800 894 308
E-mail: ni.romania@ni.com
http://romania.ni.com

34

Msurri i Automatizri 3/2013