Cap.2.

Indicatori de performan i Legi de reglare tipizate(PID)

2.1.Indicatori de performan pentru SRA
Performanele sistemelor de reglare automat n domeniul timpului se definesc pentru
Regimul staionar i pentru Regimul tranzitoriu.
Pentru aprecierea regimului staionar se folosesc uzual urmtorii indici de calitate:
- eroarea staionar de pozitie st ;
- eroarea staionar de vitez v ;
- eroarea staionar de acceleraie a ;
Pentru aprecierea regimului tranzitoriu, principalii indici de performan sunt:
- suprareglajul, ;
- gradul de amortizare ( ) ;
- pulsaia proprie, p ;
-

durata regimului tranzitoriu, t r ;

timpul de cretere, tc ;
timpul de ntrziere, ti ;

Eroarea staionar de pozitie (st)

Eroarea staionar st caracterizeaz precizia de funcionare a sistemului de reglare
automat n regim staionar, regim care se stabileste n urma regimului tranzitoriu provocat de
variaia de tip treapt fie a mrimii de referin Vref (t ) , fie a unei perturbaii P(t ) . Pentru a
evalua eroarea staionar se consider un sistem de reglare automat n circuit nchis avnd
structura din Fig.2.1:
P(s)

HFP(s)
Vref(s)

EC

(s)

YFP(s)

YR(s)

HR(s)

YF(s)

HF(s)

Y(s)

Yr(s)

Fig.2.1.
Eroarea staionar de poziie n raport cu mrimea de referin se calculeaz considernd
perturbaiile neglijate, adic P(t ) 0 .
Prin definiie:
st lim (t ) limVref (t ) lim yr (t ) Vref _ st yr _ st
(2.1.)
t

unde:
Vref _ st - este valoarea staionar a mrimii de referin;

y r _ st - este valoarea staionar a mrimii de ieire(sau de reacie y(t) yr(t) ) dup

consumarea regimului tranzitoriu.
Conform schemei bloc din Fig.2.1. vom avea pentru P(t ) 0 :
(s) Vref (s) Yr (s) Vref (s) Y (s) Vref (s) H F (s)YR (s) Vref (s) H F (s) H R (s) (s)
(s) Vref (s) H F (s) H R (s) (s)
(s)(1 H F (s) H R (s)) Vref (s)
31

( s)
Vref ( s)

1
1

1 H F ( s) H R ( s) 1 H d ( s)

(2.2.)

unde H d (s) H F (s) H R (s) este funcia de transfer de pe calea direct

Revenind, avem conform teoremei valorii finale (T.V.F.) din teoria sistemelor:
T .V . F
1
(2.3.)
st lim (t ) lim s (s) lim s
Vref ( s)
t
s0
s0 1 H ( s )
d
n cazul erorii staionare de poziie se consider o variaie treapt a semnalului de referin sub
forma:
V 1(t ), pt. t t0
vref (t ) 0 ref
0, pt. t t0

si a crui transformat Laplace este:

Vref ( s) V0 ref

1
s

(2.4.)

Din relatiile (2.3.) i (2.4.) vom avea relaia de calcul pentru eroarea staionar:
st lim s
s 0

st

1
1
1
1
Vref ( s) lim s
V0 ref lim
V0 ref
s 0 1 H (s)
s 0 1 H (s)
1 H d (s)
s
d
d

1
V0 ref
1 lim H d ( s)

(2.5.)

s 0

Fcnd notaia: K p lim H d (s) , vom avea:

s 0

st

1
V0 ref
1 K p

iar K P -are dimensiunea i semnificaia de factor de amplificare de poziie al sistemului n circuit

deschis: K p

y ( )
.
( )

Grafic, eroarea staionar de poziie este pus n eviden pe rspunsul din Fig.2.2.
Vref,y

st lim (t )
t

yst_2
Vref_st_2

Vref_st_1
yst_1
t
Regim tranzitoriu

Fig.2.2.

Performanta impusa unui SRA relativ la acest indicator de calitate este:

st st _ impus
OBS: Pornind de la relatia st

1
1
V0 ref
V0 ref se poate observa c eroarea
1 lim H d ( s)
1 K p
s 0

staionar de poziie este nul atunci cnd K p , adic lim H d ( s) , adica H d (s) are
s0

cel puin un pol n originea planului complex, adic pe calea direct s fie cel puin un element
cu efect integrator.

32

Eroarea staionar de vitez ( v )

n acest caz, mrimea de referin are o variaie de tip ramp:
vref (t ) V0ref t 1(t )

Deci,
Vref ( s) V0 ref

1
s2

Eroarea staionar de vitez n raport cu mrimea de referin se calculeaz considernd

P( t ) 0 .
Prin definiie:
T .V . F

v lim (t ) lim s (s) lim s

t

s 0

v lim
s 0

s 0

1
1
1
1
1
Vref ( s) lim s
V0 ref 2 lim
V0 ref
s 0 1 H ( s)
s 0 1 H ( s)
1 H d ( s)
s
s
d
d

1
1
V0 ref
V0 ref
s s H d ( s)
lim s H d ( s)

(2.6)

s 0

Notam Kv lim s H d (s) -factor de amplificare de vitez, sau

s 0

y (t )
t (t )

Kv lim

(2.7)

Relatia (2.6) devine:

v

V0 ref
1
V0 ref
lim s H d ( s)
Kv

(2.8)

s 0

n relaia (2.7) factorul de amplificare de viteza K v reprezint raportul dintre viteza de variaie a
mrimii de ieire, fa de valoarea ei ntr-un regim staionar anterior, i valoarea variaiei erorii,
fa de valoarea ei n acelai regim staionar anterior care a determinat modificarea ieirii, pentru
t , n ipoteza c eroarea are o nou valoare staionar finit.
Grafic, eroarea staionar de vitez este pus n eviden pe rspunsul din Fig.2.3.
Vref,y
Vref

v lim (t )
t

y
Vref_st_1
yst_1
t
Regim tranzitoriu

Performana impus unui SRA relativ la acest indicator de calitate este:

v v impus
OBS:Pornind de la relatia v

V0 ref
Kv

Fig.2.3.
(2.9)

se poate observa c eroarea staionar de vitez este nul

atunci cnd K v , adic K v lim s H d ( s) , ceea ce nseamn c sistemul trebuie s

s0

aib pe calea direct cel puin 2 poli, sau sistemul s aib pe calea direct cel puin 2 elemente
integratoare conectate n cascad.

33

Eroarea staionar de acceleratie ( a )

n acest caz, mrimea de referinta are o variaie parabolic de forma:
t2
V0 ref 1(t )
2

vref (t )

sau n domeniul complex,

Vref ( s) V0 ref

1
s3

Eroarea staionar de acceleraie n raport cu mrimea de referin se calculeaz considernd

P( t ) 0 .
Prin definiie:
T .V . F

1
1
1
1
1
Vref ( s) lim s
V0 ref 3 lim
V0ref 2
s

0
s

0
1 H d ( s)
1 H d ( s)
1 H d ( s)
s
s
1
(2.10)

V0 ref
2
lim s H d ( s)

a lim (t ) lim s (s) lim s

t

a lim
s 0

s 0

s 0

1
V0 ref
s s H d ( s)
2

s 0

Notm K a lim s H d ( s) -factor de amplificare de acceleraie, sau

2

s0

y(t )
t (t )

K a lim

(2.11)

Relaia (2.10) devine:

v

V0 ref
1
V0 ref
Ka
lim s H d ( s)

(2.12)

s 0

Grafic, eroarea staionara de acceleratie este pus n eviden pe rspunsul din Fig.2.4.
Vref,y
Vref

a lim (t )
t

y
Vref_st_1
yst_1
t
Regim tranzitoriu

Performana impus unui SRA relativ la acest indicator de calitate este:

a a _ impus
OBS:Pornind de la relaia a

V0 ref
Ka

Fig.2.4.

(2.13)

se poate observa c eroarea staionar de acceleraie este

nul atunci cnd K a , adic K a lim s 2 H d ( s) , ceea ce nseamn c sistemul

s0

trebuie s aib pe calea direct cel puin 3 poli, sau sistemul s aib pe calea direct cel puin 3
elemente integratoare conectate n cascad.

34

Pentru aprecierea regimului tranzitoriu, principalii indici de performan sunt:

- suprareglajul, ;
- gradul de amortizare ( ) ;
- durata regimului tranzitoriu, t r ;
- timpul de cretere, tc ;
- timpul de ntrziere, ti ;
- pulsaia proprie, p ;
Aceste performane se definesc pe rspunsul indicial(rspunsul sistemului la semnal de
intrare treapta unitar) ca n Fig.2.5:
y
yst lim y(t)
t

Rspuns periodic

1,05yst
0,95yst

Rspuns aperiodic

0,5yst
0,05yst

tr
ti
tc

Fig.2.5.
Vref

1(t)
t

Suprareglajul ( ) i abaterea maxim

Prin definiie, suprareglajul reprezint depirea maxim de ctre mrimea de ieire, n
timpul regimului tranzitoriu provocat de o variaie n treapt a mrimii de referin a valorii
staionare ce se stabilete dup consumarea acestuia.
(2.14)
ymax yst
unde yst y() lim y(t )
t

Deoarece rspunsul unui sistem poate fi periodic sau aperiodic, rezult conform
definiiei, c n cazul unui rspuns aperiodic, suprareglajul este nul i numai n cazul unui
rspuns periodic suprareglajul este diferit de zero.
Este evident c acest indice de calitate poate caracteriza numai sistemele stabile, deoarece
n cazul unui sistem instabil periodic sau aperiodic mrimea de ieire nu mai atinge o valoare
staionar i astfel nu mai are sens noiunea de depire a acesteia.
De regul, suprareglajul se raporteaz la valoarea staionar a mrimii de ieire y st i se exprim
procentual astfel:
[%]

ymax yst
100
yst

(2.15)

Deoarece o valoare mare a suprareglajului poate conduce la suprasolicitri ale instalaiei sau
procesului tehnologic reglat, determinnd fie uzura, fie chiar deteriorarea elementelor acestora,
valoarea suprareglajului trebuie limitat.
Referitor la suprareglaj, performana impus sistemului de reglare se exprim printr-o
condiie restrictiv de forma:
[%] impus[%]
(2.16)
Gradul de amortizare ( );
Acest indicator de calitate caracterizeaz rapiditatea cu care descrete amplitudinea
35

oscilaiilor mrimii de ieire.

Deoarece rspunsurile periodice sunt determinate att de variaii ale mrimii de referin,
ct i de variaii ale mrimii perturbatoare, rezult c gradul de amortizare poate fi definit n
ambele situaii.
S considerm rspunsurile indiciale ale unui sistem la variaii treapt ale mrimii de
referinta i ale perturbaiei, ca n Fig.2.6.
y(t) Vref(t)

y(t) p(t)

y(t)

3
3

y(t)

Vref(t)

p(t)

t0

t0
a)

b)

Fig.2.6.
Conform cu notaiile din Fig.2.6.a) i b), gradul de amortizare se definete, n cele dou
situaii, prin urmtoarea relaie:

(2.17)
1 3

Cu ct este mai mare, deci mai apropiat de 1, cu att amortizarea oscilaiilor este mai
rapid i procesul tranzitoriu mai bun. Pentru sistemele stabile se impun urmtoarele condiii
limitative:
impus
Durata regimului tranzitoriu ( t r )
Durata regimului tranzitoriu (timpul de rspuns) caracterizeaz rapiditatea cu care se
desfoar un proces tranzitoriu periodic sau aperiodic, determinat de modificarea n salt
(treapt) a mrimii de referin sau a perturbaiei.
Durata regimului tranzitoriu t r se definete ca fiind intervalul de timp care se msoar din
momentul nceperii procesului tranzitoriu ( t0 ), pn n momentul cnd diferena, n valoare
absolut, dintre mrimea de ieire y(t ) i valoarea sa staionar y st y() lim y(t ) , scade sub
t

o anumit valoare impus imp, adic:

y(t ) y() impus

(2.18)

n practic, de cele mai multe ori se adopt impus 0,05 y st

n Fig.2.7. se indic modul de determinare a duratei regimului tranzitoriu.
y(t) Vref(t)
2imp

y()
y(t)

Vref(t)
t

t0

tr

Fig.2.7.
Pentru durata regimului tranzitoriu se impune condiia restrictiv:
tr tr _ impus

(2.19)
36

Timpul de cretere ( tc )
Reprezint intervalul de timp n care mrimea de ieire evolueaz ntre 0,05 yst i
0,95 yst. Determinarea tc este ilustrat n Fig.2.8.
y
1,05yst
0,95yst

yst lim y(t)

t

0,5yst
0,05yst

tr
ti
tc

Fig.2.8.
Vref

1(t)
t

Timpul de ntrziere ( ti )
Reprezint timpul necesar ca mrimea de ieire s evolueze ntre valoarea zero i
valoarea 0,5yst. Determinarea ti este ilustrat n Fig.2.8.
Aprecierea erorilor de regim permanent (st) se face relativ simplu, n schimb indicii de
performan pentru regimul tranzitoriu se calculeaz destul de dificil la sistemele de ordin mai
mare ca 2. Din acest motiv se ncearc uneori o aproximare a sistemului studiat cu unul
echivalent de ordinul II, avnd n vedere faptul c de multe ori comportarea unui sistem liniar de
ordin superior este apropiat de cea a sistemelor de ordin II.
Acest lucru se explic prin faptul c la multe sisteme funcia de transfer conine doi poli
mult mai apropiai de axa imaginar dect restul polilor i ei dicteaz comportarea sistemului
liniar.
2.2. Legi tipizate de reglare automat
2.2.1.Consideratii generale
Regulatorul automat (R) din cadrul unui SRA este un element al dispozitivului de
automatizare plasat pe calea direct ntre elementul de comparaie (EC) i elementul de execuie
(EE), ca n Fig.2.9.
Vref

EC

YR

YEE

EE

IT

Y(s)

Yr

TR
Fig.2.9.
Acest element prelucreaz informaia privind evoluia erorii din SRA dup legi
prestabilite i genereaz decizia/comanda ce acioneaz asupra elementului de execuie n
vederea anulrii erorii.
Legea de dependenta prestabilit ntre mrimea de ieire a regulatorului i mrimea sa de
intrare, constituie legea de reglare a regulatorului i definete regulatorul din punct de vedere
funcional. Practic, legea de reglare este o relaie de forma:
du(t )

yR (t ) f u (t );
; u (t )dt ,
dt

(2.20)
37

relaie care definete i tipul regulatorului: P-proporional, D-derivator, I-integrator

2.2.2.Elementul proporional(Legea de tip P)
n domeniul timp, elementul de tip P este descris de relaia:
yR (t ) K R u(t )

(2.21)

Aplicnd transformata Laplace n condiii iniiale nule relaiei (2.21), vom avea:
YR (s) K RU (s)

(2.22)

de unde vom avea c funcia de transfer a elementului de tip proporional va fi:

H P (s)

YR ( s)
KR
U ( s)

(2.23)

unde K R -se numeste factor de amplificare sau coeficient de proporionalitate

n cazul regulatoarelor unificate pentru care domeniul de variaie al mrimii de intrare
DU U max U min , este egal cu domeniul de variaie al mrimii de ieire DYR YR max YR min ,
factorul de amplificare K R este o mrime adimensional.
Deoarece majoritatea elementelor (sistemelor) au o comportare liniar numai pe o
anumit poriune din domeniul de funcionare, descrierea aciunii elementului de tip proporional
se apreciaz prin banda de proporionalitate BP , care se exprim n procente [%].
Banda de proporionalitate BP[%] -reprezint o msur a amplificrii egal cu procentul
din domeniul mrimii de intrare care vdetermin o variaie egal cu 100% din domeniul mrimii
de ieire:
BP[%]

100 DYR

K R DU

Y R%

(2.24)
KRrel>1

KRrel=1

BP%<100

BP%=100

KRrel<1

100

BP%>100

U%

Fig.2.10.
n cazul regulatoarelor unificate DYR DU iar banda de proporionalitate are expresia:
BP[%]

1
100
KR

(2.25)

Din Fig.2.10 se observ c, cu ct banda de proporionalitate BP[%] este mai mare pentru un
element, cu att factorul lui de proporionalitate K R este mai mic i invers.
Rspunsul unui element de tip proporional ideal este reprezentat cu linie continu n Fig.2.11.

38

U,YR
100

st

Raspunsul ideal
YR
Raspunsul real

Fig.2.11.

Datorit ntrzierii introduse n transmiterea semnalelor n funcia de transfer a elementului de tip

P real apare o ntrziere ca la un element aperiodic de ordinul I.
KR
(2.26)
H P ( s)
T s 1
unde T este o constant de timp parazit.
Rspunsul elementului de tip P a crui funcie de transfer este dat de relaia (2.26) este
indicat cu linie punctat n Fig.2.11
Utilizarea unui element proporional ntr-un sistem de reglare conduce la o funcionare stabil,
dar apare o eroare staionar st , dat de relaia:
1
(2.27)
st
KR
2.2.3.Elementul Integrator(Legea de tip I)
Legea n domeniul timp a elementului de tip I este:
dy (t )
(2.28)
Ti R K R u (t )
dt
Aplicnd transformata Laplace n condiii iniiale nule relaiei (2.28) se obine:
s Ti YR (s) K R U (s)
(2.29)
Din relaia (2.30) rezult funcia de transfer a elementului integrator:
Y ( s) K R 1 1 1
(2.30)
H I ( s) R

U ( s) Ti s Ti* s
unde: Ti -constant de timp de integrare
T
Ti* i -constanta de timp echivalent
KR
Rspunsul n timp al unui element integrator obinut prin integrarea ecuaiei (2.28), este:
t
KR
(2.31)
yR (t ) yR (t0 )
u ( )d
Ti t0
Rspunsul elementului de tip I obinut pentru un semnal treapt aplicat la intrare este dat de
relaia:
K
yR (t ) R t
Ti
i este prezentat n Fig.2.12

39

U,YR
Panta

KR
Ti

YR

Fig.2.12.

n Fig.2.12 se observ c rspunsul elementului integrator este este o ramp avnd panta K R Ti .
Elementul integrator are un caracter de memorie deoarece exist o comand yR (t ) nenul i n
cazul n care intrarea u (t ) devine nul.
Datorit polului n origine al funciei de transfer H I (s) eroarea staionar la intrarea treapt este
nul.
Considernd cazul general, cnd mrimea de intrare are o evoluie de tip treapt cu valoarea U ,
adic:
U 1(t ) pt. t t0
u (t )
(2.32)
pt. t t0
0
Vom avea urmtorul rspuns pentru elementul integrator:
K
(2.33)
yR (t ) yR (t0 ) R (t t0 ) U , t t0
Ti
K
Ecuaia (2.33) seamn cu ecuaia unei drepte y m x n cu panta m R U
Ti
Cunoscnd rspunsul la 2 momente de timp tk 1 , tk t0 din relaia (2.33) vom avea:
K R yR (tk ) yR (tk 1 )

Ti
U k (tk tk 1 )

(2.34)

Relaia (2.34) permite calculul constantei de timp echivalente Ti*

40

KR
, ca n Fig.2.13
Ti

U
Uk
Uk-1
Un

Panta

YR

KR
U k
Ti

YR U k

Panta
KR
U k 1
Ti

Ti*

Fig.2.13.
2.2.3.Elementul Proporional-Integrator(Legea de tip PI)
Legea n domeniul timp este:
Ti

dyR (t )
du(t )

K R Ti
u (t )
dt
dt

(2.35)

Apliocm Transformata Laplace n condiii iniiale nule relaiei (2.35) i vom avea:
s Ti YR (s) K R (s Ti 1) U (s)

(2.36)

Folosind relaia (2.36) se obine funcia de transfer pentru elementul de tip PI:

H PI ( s) K R 1
Ti s
unde: Ti - constanta de timp de integrare exprimat n uniti de timp;
K R - coeficient de proporionalitate;

(2.37)

Schema bloc corespunztoare relaiei (2.38) este prezentat n Fig.2.14.

U(s)
KR

YR(s)

1
Ti s

Fig.2.14.
Rspunsul n domeniul timp al elementului de tip PI, obinut prin integrarea ecuaiei (2.35) n
intervalul de timp t0 , t este:
t

K
yR (t ) yR (t0 ) K R [u (t ) u (t0 )] R u ( )d
Ti t

Dac la intrare se aplic un semnal treapt de forma:

41

(2.38)

u(t ) U 1(t t0 ) , t t0

(2.39)

se obine urmtorul rspuns:

yR (t ) yR (t0 ) K R [u (t ) u (t0 )]

KR
U (t t0 )
Ti

(2.40)

reprezentat n Fig.2.15.a
Dac treapta este unitar, adic U u 1 , t0 0 i se consider condiiile iniiale nule se obine
rspunsul indicial al elementului de tip PI, ca n Fig.2.15.b
U

U
1

u =U

t
t
YR

YR
K
Panta R U
Ti

Panta

YR U

KR
Ti

T
Ti* i
KR
K R u

K R u K R

t
a.
Fig.2.15.

b.

Ti

2.2.4.Elementul Derivator Real(Legea de tip D-real)

Legea de reglare n domeniul timp a elementului derivator real este:
T

dyR (t )
du(t )
yR (t ) K R Td
dt
dt

(2.41)

Aplicnd transformata Laplace n condiii iniiale nule relaiei (2.41) se obine ecuaia complex:
s T YR (s) YR (s) K R TD s U (s)
(2.42)
Din relaia (2.42) se obine funcia de transfer a elementului derivator real:
H D ( s) K R

Td s
T s 1

(2.43)

unde: K R -coeficient de proporionalitate

TD -constanta de timp de derivare
T -constanta de timp parazit
Constanta de timp parazit T , este uneori interpretat ca o constant de filtrare. La nivel de
schem bloc elementul derivator real se poate reprezenta ca n Fig.2.16
U(s)

YR(s)

1
T s 1

K RTd s

Fig.2.16.
Rspunsul la intrare treapt u(t ) U 1(t ) , n condiii iniiale nule, pentru un astfel de elment
este:
42


U , t 0
(2.44)

i este prezentat n Fig.2.17. Se observ c dac u(t ) ct. atunci pentru t rezult yR () 0
T
K T
yR (t ) K R d U R d
T
T

1 e

YR
KR

Td
U
T

t0
T

Fig.2.17.
Din Fig.2.17. se observ c n regim staionar ieirea unui element de tip D-real este nul.
Elementul acioneaz numai n regim tranzitoriu i se mai numete Element forator.
2.2.5.Elementul Proporional-Derivator Real(Legea de tip PD-real)
Legea de reglare n domeniul timp pentru un element de tip PD-real este:
T

dyR (t )
du(t )

yR (t ) K R T
u (t )
dt
dt

(2.45)

Aplicnd transformata Laplace n condiii iniiale nule relaiei (2.45) se obine ecuaia
operaional:
s T YR (s) YR (s) K R T s U (s) U (s)
(2.46)
Din relaia (2.46) se obine funcia de transfer a elementului PD-real:
H PD ( s) K R

Td s 1
T s 1

(2.47)

unde: K R -coeficient de proporionalitate;

Td -constant timp de derivare;
T -constant de timp parazit;
Rspunsul la intrare treapt n condiii iniiale nule se prezint n urmtoarele cazuri:
a.). Td T , comportarea intrare-ieire din stare iniial nul este o comportare de element
proporional, ns sistemul este necontrolabil.
b.). Td T , caracterul derivator este mai puternic dect cel integrator. Ca urmare, elementul se
comport ca un filtru trece-sus cu avans de faz. Rspunsul la intrare treapt este prezentat n
Fig.2.18:

43

u(t)

U
t
yR(t)
KR

Td
U
T

K R U

t0
T

Fig.2.18
c.). Td T , caracterul integrator este predominant, comportarea fiind a unui filtru trece-jos cu
ntrziere de faz. Rspunsul la intrare treapt este prezentat n Fig.2.19:
u(t)
U

U
t
yR(t)
K R U

KR

Td
U
T

t0
T

Fig.2.19

44