S. A. A.

Cursul 11


Controlul mişcării unui elicopter

În cele mai multe cazuri, procesele industriale au intrări şi ieşiri multiple. Pentru aceste
situaţii, sunt cunoscute metode ce pot fi folosite pentru analiza şi sinteza sistemelor de
control. Noi considerăm structura reprodusă în figura 1 în care semnificaţia notaţiilor folosite
este următoarea:

• C1 ...C n - controllere
• D.U. - dispozitive pentru decuplarea intrărilor
• A1 ... An - actuatori
• ν 1 ...ν n - intrări de referinţă
• y1 ... y n - ieşirile procesului
• r1 ...rn - ieşiri generate de controlere
• c1 ...c n - ieşiri ale blocului D.U.
• u1 ...u n - intrările reale ale procesului

- r1 c1 u1
ν1 C1 A1 y1
+
D.U. Proces
+ cn un yn
Cn
νn - C
rn An

Fig. 1. Structura de conducere propusă

Se consideră următorul exemplu, pentru a exemplifica algoritmul clasic folosit în sinteza D.U.
Să considerăm matricea de transfer a procesului:
 ⎡ H p11 ( s ) H p12 ( s ) ⎤
H p ( s) = ⎢ ⎥ (1.1)
⎣ H 21 ( s ) H p 22 ( s )⎦

și funcţia de transfer pentru actuatori, ce sunt consideraţi proporţionali pentru simplificarea

calculelor:

⎡k 0 ⎤
K A = ⎢ a1 ⎥ (1.2)
⎣ 0 ka2 ⎦

Matricea de transfer pentru decuplarea dispozitivului este:

⎡ D ( s ) D12 ( s ) ⎤
D ( s ) = ⎢ 11 ⎥ (1.3)
⎣ D21 ( s ) D22 ( s )⎦

unde:

Ci ( s )
Dij ( s ) = (1.4)
R j (s)
Rk ( s ) ≡ 0 , ∀k ≠ j , i =1, 2 , j =1, 2 , k =1, 2.

Pentru obţinerea unui răspuns rapid al sistemului, putem alege D(s ) cu forma:

⎡ 1 D12 ( s )⎤
D( s) = ⎢ (1.5)
⎣ D 21 ( s ) 1 ⎥⎦

Pentru realizarea decuplării, este necesar ca matricea de transfer:

G ( s) = H p ( s) K A D( s) (1.6)

Să aibă forma:

⎡G (s) 0 ⎤
G(s) = ⎢ 11 (1.7)
⎣ 0 G22 (s)⎥⎦

Deci, avem:

k a1H p11 ( s ) D12 ( s ) + ka 2 H p12 ( s ) = 0

ka 2 H p12 ( s ) (1.8)
⇒ D12 ( s ) = −
k a1 H p11 ( s )

k a 2 H p 22 ( s ) D 21 ( s ) + k a1 H p 21 ( s ) = 0
k a1 H p 21 ( s ) (1.9)
⇒ D 21 ( s ) = −
k a 2 H p 22 ( s )
şi respectiv:
 ⎡ H p12( s ) H p 21 ( s ) ⎤
G11 ( s ) = k a1 ⎢ H p11 ( s ) − ⎥ (1.10)
⎢⎣ H p 22 ( s ) ⎥⎦

⎡ H p12( s ) H p 21 ( s ) ⎤
G 22 ( s ) = k a 2 ⎢ H p 22 ( s ) − ⎥ (1.11)
⎣⎢ H p11 ( s ) ⎦⎥

Dacă se iau în considerare şi matricile de transfer ale controlerelor:

⎡C ( s ) 0 ⎤
C (s) = ⎢ 1 (1.12)
⎣ 0 C 2 ( s )⎥⎦

Matricea de transfer pentru structura reprezentată în figura 1 este :

⎡ G11 ( s )C1 ( s ) ⎤
⎢1 + G ( s )C ( s ) 0 ⎥
S ( s) = ⎢ 11 1 ⎥ (1.13)
⎢ G 22 ( s )C 2 ( s ) ⎥
0
⎢⎣ 1 + G 22 ( s )C 2 ( s ) ⎥⎦

Dacă
S(s) ≡ S * (s ) (1.14)

Obţinem pentru controlere următoarele expresii:

S ii* (s) 1
Ci (s) = ,i = 1,2. (1.15)
1 − S ii* (s) Gii (s)

Exemplu: Să considerăm modelul matematic al elicopterului care descrie mişcarea verticală:

•
x(t ) = Ax(t ) + Bu (t )
y (t ) = Cx (t ) + Du (t )

Vectorul de stare este alcătuit din:

ƒ x1 = u - viteza longitudinală [mile/oră]
ƒ x2 = w - viteza verticală [mile/oră]
ƒ x3 = ω y - viteza unghiulară de tangaj [grade/secundă]
ƒ x4 = θ - unghiul de tangaj (picaj) [grade]

iar comanda este asigurată de:

ƒ u1 - comanda ciclică generală
ƒ u2 - comanda ciclică longitudinală

Modelul matematic utilizat (Singh84), (Keel88) este caracterizat de matricile:

Structura de control utilizând metoda spaţiului stărilor este reprezentată în figura 2.

k14
k13
k12
k11

- u
u1 ka1
+ Elicopter w
+ ωy
u2 ka2 θ
-

k21
k22
k23
k24

Fig. 2. Structura controlului automat pentru elicopter utilizând metoda spaţiului stărilor

⎡− 0.0366 0.0271 0.0188 − 0.4555⎤

⎢ 0.04782 − 1.0100 0.0024 − 4.0208⎥
A=⎢ ⎥
⎢ 0.1002 0.3681 − 0.7070 1.4200 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 1 0 ⎦

⎡ 0.4422 0.1761 ⎤
⎢ 3.5446 − 7.5922⎥
B=⎢ ⎥
⎢− 5.5200 4.4900 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 ⎦

⎡1 0 0 0⎤
C=⎢ ⎥
⎣0 1 0 0 ⎦

⎡0 0 ⎤
D=⎢ ⎥
⎣0 0 ⎦

Elicopterul este o structură instabilă, fapt pus în evidenţă şi de valorile proprii ataşate matricei
A:
λ1 = -2.0727; λ 2 = -0.2325; λ3, 4 = 0.2758 ± j0.2576.
 Din acest motiv, am introdus o reacţie după stare pentru compensare. Matricea de
reacţie calculată conform criteriului LQR, este de forma:

⎡ 0.9265 − 0.0141 − 0.9631 − 1.3884⎤

K=⎢
⎣− 0.0219 − 0.8452 0.1865 0.7102 ⎥⎦

iar valorile proprii corespunzătoare matricii [A-BK] sunt:

λ1 = -10.9772; λ2,3 = -1.4912 ± j0.3224; λ3 = -0.7168.

Structura de control (fig. 2) este descrisă de modelul:

•
x(t) = Ac x(t) + Bu(t )
y (t ) = Cc x (t ) + Du (t )
Ac = A − BK
Cc = C

Conform figurii 1 avem:

y1 = u
y2 = w

Elementele de execuţie sunt:

k a1 = k a 2 = 1

Se determină matricea de transfer pentru elicopter (2 intrari: u1 şi u2 – şi 2 iesiri: y1 şi y2)

folosind datele numerice:

⎡ H ( s ) H 12 ( s ) ⎤
H e = ⎢ 11 ⎥
⎣ H 21 ( s ) H 22 ( s )⎦

Se aplică formulele: (1.3) până la (1.15).

ƒ Comenzi: u1 , u 2
ƒ Ieşiri: y1 - viteza orizontală (u)
y 2 - viteza verticală (w)

Den= s 4 + 7.2695s 3 + 9.2022s 2 + 4.4514s + 0.7571

0.4422 s 3 + 0.4567 s 2 + 3.5828s + 2.8337

H 11 ( s ) =
s 4 + 7.2695s 3 + 9.2022 s 2 + 4.4514 s + 0.7571

3.5446 s 3 + 5.2503s 2 + 4.2652 s + 0.4962

H 21 ( s ) =
s 4 + 7.2695s 3 + 9.2022 s 2 + 4.4514 s + 0.7571
 0.1761s 3 + 3.5275s 2 + 0.2390 s + 1.2403
H 12 ( s ) =
s 4 + 7.2695s 3 + 9.2022 s 2 + 4.4514 s + 0.7571

− 7.5922 s 3 − 32.4872 s 2 − 21.2725s − 4.6123

H 22 ( s ) =
s 4 + 7.2695s 3 + 9.2022 s 2 + 4.4514 s + 0.7571

G ( s ) = H e ⋅ K a ⋅ D( s )

⎡1 0⎤ ⎡ 1 D12 ⎤
Ka = ⎢ D( s) = ⎢
⎥
⎣0 1 ⎦ ⎣ D21 1 ⎥⎦

⎡H H 12 ⎤ ⎡1 0⎤ ⎡ 1 D12 ⎤ ⎡ H 11 H 12 ⎤ ⎡ 1 D12 ⎤
G ( s ) = ⎢ 11 ⎥⋅⎢ ⋅ = ⋅ =
⎣ H 21 H 22 ⎦ ⎣0 1⎥⎦ ⎢⎣ D21 1 ⎥⎦ ⎢⎣ H 21 H 22 ⎥⎦ ⎢⎣ D21 1 ⎥⎦
⎡ H 11 + H 12 D21 H 11 D12 + H 12 ⎤ ⎡G11 0 ⎤
⎢H + H D =⎢
⎣ 21 22 21 H 21 D12 + H 22 ⎦ ⎣ 0 G 22 ⎥⎦
⎥

Rezultă:

H 12 ⎫
H 11 D12 + H 12 = 0 ⇒ D12 = −
H 11 ⎪⎪
⎬(*)
H 21 ⎪
H 21 + H 22 D21 = 0 ⇒ D 21 =−
H 22 ⎪⎭

Înlocuind (*) în expresia lui G(s) obţinem:

H 21 ⎫
G11 = H 11 + H 12 D21 = H 11 − H 12 ⋅
H 22 ⎪⎪
⎬(**)
H 12 ⎪
G22 = H 21 D12 + H 22 = H 22 − H 21 ⋅
H 11 ⎪⎭

Pentru regulator avem:

⎡C ( s ) 0 ⎤
C (s) = ⎢ 1
⎣ 0 C 2 ( s )⎥⎦

Fie :
N 11 N N N
H 11 = ; H 12 = 12 ; H 21 = 21 ; H 22 = 22
Den Den Den Den
Rezultă:

N11 N12 N 21 N11 N 22 − N12 N 21

G11 = − ⋅ = (***)
Den Den N 22 N 22 ⋅ Den

N 22 N 21 N 21 N11 N12 − N12 N 21

G22 = − ⋅ = (****)
Den Den N11 N11 ⋅ Den

În circuit închis avem :

⎡ G11 ⋅ C1 ⎤
⎢1 + G ⋅ C 0 ⎥
S ( s) = ⎢ 11 1 ⎥
⎢ G22 ⋅ C 2 ⎥
0
⎢⎣ 1 + G22 ⋅ C 2 ⎥⎦

Alegem :

−1
⎛ N ⋅ N − N12 N 21 ⎞ N 22
C1 ( s ) = ⎜⎜ 11 22 ⎟⎟ =
⎝ N 22 ⎠ N11 N 22 − N12 N 21
−1
⎛ N ⋅ N − N12 N 21 ⎞ N11
C 2 ( s ) = ⎜⎜ 11 22 ⎟⎟ =
⎝ N11 ⎠ N11 N 22 − N12 N 21

Rezultă :

⎡ 1 ⎤
⎢ Den ⎥
⎢ 0 ⎥
⎢1 + 1 ⎥ ⎡ 1 0 ⎥
⎤
⎢
S ( s ) = ⎢ Den ⎥ = 1 + Den
⎢ 1 ⎥ ⎢ 1 ⎥
⎢ ⎢ 0 ⎥
Den ⎥ ⎣ 1 + Den ⎦
⎢ 0 ⎥
⎢ 1 ⎥
1+
⎢⎣ Den ⎥⎦

Polii lui S(s) :

1 + Den = s 4 + 7.2695s 3 + 9.2022 s 2 + 4.4514 s + 1.7571

1
H ( s) =
1 + Den