Anul II EM Proiect mecanisme

Etapa 3

1. Determinarea vitezelor

Metoda ciclurilor independente

a) Se începe calculul cu ciclul independent I, reprezentat separat în figura 5

𝑂̂ = 90° + 𝜑̂ = 90° + 45° = 135°

√2
=> 𝑐𝑜𝑠𝑂̂ = −𝑐𝑜𝑠𝜑̂ = −𝑐𝑜𝑠45° = − = −0,707
2

 Se aplică în ∆𝑂𝑂1 𝐴 teorama lui Pitagora generalizată:

𝑎2 = 𝑏2 + 𝑐 2 − 2𝑏𝑐 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝑂̂
Unde
𝑏 = 𝑙𝑂𝐴 = 0,2 𝑚
𝑐 = 𝑙𝑂𝑂1 = 0,06 𝑚

=> 𝑎 = √𝑏2 + 𝑐 2 − 2𝑏𝑐 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝑂̂ = √0,22 + 0,062 − 2 ∙ 0,2 ∙ 0,06 ∙ (−0,707)

= √0,04 + 0,0036 + 0,0169 = √0,06 = 0,246

𝑏 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝑂̂ 0,2 ∙ 𝑠𝑖𝑛135° 0,2 ∙ 0,707

𝛼 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛0,574
𝑎 0,246 0,246
= 35°
=> 𝛼 = 35°

1
 Anul II EM Proiect mecanisme

Figura 5 – Determinarea vitezelor – ciclul independent I

 După ce se introduc vitezele unghiulare ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝜔03 și viteza relativă 𝑣
𝜔21 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟
32
pentru mișcarea de translație a culisei A, se aplică în cazul ciclului I
ecuațiile:

⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔21 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝐴 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑂1 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔03 + 𝑣 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟
32 = 0
𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
10 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔21 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔03 = 0

Sensurile s-au ales arbitrar, urmând să se corecteze dacă din calcule rezultă cu
semnul (-).

2
 Anul II EM Proiect mecanisme

 Se proiectează aceste relații pe axele de coordonate și se scriu produsele

vectoriale sub formă de determinanți:

𝑖 𝑗 𝑘⃗ 𝑖 𝑗 𝑘⃗
𝑟 𝑟
𝑥𝐴 𝑦𝐴 0 + 𝑥𝑂1 𝑦𝑂1 0 −𝑣32 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝛼 ∙ 𝑖 − 𝑣32 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝛼 ∙ 𝑗 = 0
0 0 −𝜔21 0 0 −𝜔03

−𝜔10 ∙ 𝑘⃗ − 𝜔21 ∙ 𝑘⃗ − 𝜔03 ∙ 𝑘⃗ = 0

 Se dezvoltă determinanții, se aranjează pe cele trei direcții și rezultă:

𝑟
𝑥𝐴 ∙ 𝜔21 + 𝑥𝑂1 ∙ 𝜔03 − 𝑣32 ∙ 𝑐𝑜𝑠35° = 0
𝑟
−𝑦𝐴 ∙ 𝜔21 − 𝑦𝑂1 ∙ 𝜔03 − 𝑣32 ∙ 𝑠𝑖𝑛35° = 0
𝜔21 + 𝜔03 = −𝜔10

 Se înlocuiesc mărimile cunoscute:

𝜋∙𝑛 3,14 ∙ 90
𝜔10 = 𝜔1 − 𝜔0 = −0= = 9,424 𝑟𝑎𝑑/𝑠
30 30
𝑟
0,141 ∙ 𝜔21 + 0 ∙ 𝜔03 − 𝑣32 ∙ 0,819 = 0
𝑟
−0,141 ∙ 𝜔21 + 0,06 ∙ 𝜔03 − 𝑣32 ∙ 0,573 = 0
𝜔21 + 𝜔03 = −9,424

 Se rezolvă sistemul cu regula lui Cramer:

0,141 0 −0,819
∆= −0,141 0,06 −0,573 = (−0,141) ∙ (−0,819) ∙ 1 − (−0,819) ∙ 0,06 ∙ 1 −
1 1 0
(−0,573) ∙ 0,141 = 0,115 + 0,049 + 0,08 = 0,244
=> ∆= 0,244

0 0 −0,819
∆𝜔21 = 0 0,06 −0,573 = −(−0,819) ∙ 0,06 ∙ (−9,424) = 0,463
−9,424 1 0
=> ∆𝜔21 = −0,463

3
 Anul II EM Proiect mecanisme

0,141 0 −0,819
∆𝜔03 = −0,141 0 −0,573 = (−0,819) ∙ (−0,141) ∙ (−9,424) −
1 −9,424 0
(−0,573) ∙ (−9,424) ∙ 0,141 = −1,088 − 0,761 = −1,849
=> ∆𝜔03 = −1,849

0,141 0 0
𝑟
∆𝑣32 = −0,141 0,06 0 = 0,141 ∙ 0,06 ∙ (−9,424) = −0,079
1 1 −9,424
𝑟
=> ∆𝑣32 = −0,079
Rezultă:
∆𝜔21 0,463
𝜔21 = =− = −1,897 𝑟𝑎𝑑/𝑠
∆ 0,244

∆𝜔03 1,849
𝜔03 = =− = −7,577 𝑟𝑎𝑑/𝑠
∆ 0,244
𝑟
𝑟
∆𝑣32 0,079
𝑣32 = =− = −0,323 𝑚/𝑠
∆ 0,244

Observație:
𝑟
Semnele (-) pentru 𝜔21 , 𝜔03 , 𝑣32 arată că sensul acestora este invers față de cel
reprezentat convențional pe desen.

 Vitezele unghiulare absolute ale elementelor se determină cu relația

vectorială generală:

𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
10 = 𝜔 𝜔0 = 9,424 ∙ 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗1 − ⃗⃗⃗⃗⃗
=> 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔10 + ⃗⃗⃗⃗⃗𝜔0 = 9,424 ∙ 𝑘⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔 21 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔2 − 𝜔⃗⃗⃗⃗⃗1
=> 𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗2 = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔21 = 9,424 ∙ 𝑘⃗ − 1,897 ∙ 𝑘⃗ = 7,527 ∙ 𝑘⃗
𝜔1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔 03 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔0 − ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔3
=> 𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗3 = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔03 = 0 − (−7,577) ∙ 𝑘⃗ = 7,577 ∙ 𝑘⃗
𝜔0 − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

4
 Anul II EM Proiect mecanisme

b) Reprezentăm separat ciclul independent II în figura 6

Figura 6 – Determinarea vitezelor – ciclul independent II

 După ce se introduc vitezele unghiulare ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝜔03 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔54 și viteza 𝑣
𝜔43 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
05
pentru cupla de translație, se particularizează ecuațiile:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂1 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔03 + 𝑂𝐵 𝜔43 + 𝑂𝐶⃗⃗⃗⃗⃗ ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔54 + 𝑣 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
05 = 0
𝜔03 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔43 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔54 = 0

 Se proiectează aceste relații pe axele de coordonate și se scriu produsele

vectoriale sub formă de determinanți:

5
 Anul II EM Proiect mecanisme

𝑖 𝑗 𝑘⃗ 𝑖 𝑗 𝑘⃗ 𝑖 𝑗 𝑘⃗
𝑥01 𝑦01 0 + 𝑥𝐵 𝑦𝐵 0 + 𝑥𝐶 𝑦𝐶 0 + 𝑣05 ∙ 𝑖 = 0
0 0 −𝜔03 0 0 −𝜔43 0 0 −𝜔54

−𝜔03 ∙ 𝑘⃗ − 𝜔43 ∙ 𝑘⃗ − 𝜔54 ∙ 𝑘⃗ = 0

 Se dezvoltă determinanții, se aranjează pe cele trei direcții și rezultă:

𝑥𝐵 ∙ 𝜔43 + 𝑥𝐶 ∙ 𝜔54 = 𝑥01 ∙ 𝜔30

−𝑦𝐵 ∙ 𝜔43 − 𝑦𝐶 ∙ 𝜔54 + 𝑣05 = 𝑦01 ∙ 𝜔30
𝜔43 + 𝜔54 = −𝜔03
 Se înlocuiesc mărimile cunoscute:
0,172 ∙ 𝜔43 + 0,933 ∙ 𝜔54 = 0
−0,185 ∙ 𝜔43 + 0,06 ∙ 𝜔54 + 𝑣05 = −0,454
𝜔43 + 𝜔54 = −7,577

 Se rezolvă sistemul cu regula lui Cramer:

0,172 0,933 0
∆= −0,185 0,06 1 = 0,933 ∙ 1 ∙ 1 − 0,172 ∙ 1 ∙ 1 = 0,761
1 1 0
=> ∆= 0,761

0 0,933 0
∆𝜔43 = −0,451 0,06 1 = (−7,577) ∙ 1 ∙ 0,933 = −7,069
−7,577 1 0
=> ∆𝜔43 = −7,069

6
 Anul II EM Proiect mecanisme

0,172 0 0
∆𝜔54 = −0,185 −0,454 1 = −(−7,577) ∙ 0,172 = 1,303
1 −7,577 0
=> ∆𝜔54 = 1,303

0,172 0,933 0
∆𝑣05 = −0,185 0,06 −0,454 = 0,172 ∙ 0,06 ∙ (−7,577) + 0,933 ∙ (−0,454) ∙
1 1 −7,577
1 − (−0,185) ∙ 0,933 ∙ (−7,577) − 0,172 ∙ (−0,454) ∙ 1 = −0,078 − 0,423 −
−1,307 + 0,078 = −1,73
=> ∆𝑣05 = −1,73
Rezultă:
∆𝜔43 7,069
𝜔43 = =− = −9,289 𝑟𝑎𝑑/𝑠
∆ 0,761

∆𝜔54 1,303
𝜔54 = = = 1,712 𝑟𝑎𝑑/𝑠
∆ 0,761

∆𝑣05 1,73
𝑣05 = =− = −2,273 𝑚/𝑠
∆ 0,761

Observație:
Semnele (-) pentru 𝜔43 , 𝑣05 arată că sensul acestora este invers față de cel reprezentat
convențional pe desen.

 Vitezele unghiulare absolute ale elementelor se determină cu relația

vectorială generală:

=> ⃗⃗⃗⃗
𝜔4 = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔43 = 7,577 ∙ 𝑘⃗ − 9,298 ∙ 𝑘⃗ = −1,712 ∙ 𝑘⃗
𝜔3 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔5 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔54 = −1,712 ∙ 𝑘⃗ + 1,712 ∙ 𝑘⃗ = 0
𝜔4 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

7
 Anul II EM Proiect mecanisme

⃗⃗⃗⃗⃗𝟏 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
=> 𝝎 𝝎𝟏𝟎 + 𝝎 ⃗⃗⃗⃗⃗𝟎 = 𝟗, 𝟒𝟐𝟒 ∙ ⃗𝒌
⃗⃗⃗⃗⃗𝟐 = 𝝎
𝝎 ⃗⃗⃗⃗⃗𝟏 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝝎𝟐𝟏 = 𝟕, 𝟓𝟐𝟕 ∙ 𝒌
⃗⃗⃗⃗⃗𝟑 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝝎 𝝎𝟎𝟑 + 𝝎 ⃗⃗⃗⃗⃗𝟎 = 𝟕, 𝟓𝟕𝟕 ∙ ⃗𝒌
⃗⃗⃗⃗⃗𝟒 = 𝝎
𝝎 𝝎𝟒𝟑 = −𝟏, 𝟕𝟏𝟐 ∙ ⃗𝒌
⃗⃗⃗⃗⃗𝟑 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗𝟓 = 𝝎
𝝎 ⃗⃗⃗⃗⃗𝟒 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝝎𝟓𝟒 = 𝟎
𝒗𝒓𝟑𝟐 = −𝟎, 𝟑𝟐𝟑 𝒎/𝒔
𝒗𝟎𝟓 = −𝟐, 𝟐𝟕𝟑 𝒎/𝒔

c) Vitezele absolute ale punctelor caracteristice A,B și C se determină pe baza

formulei lui Euler:

𝑖 𝑗 𝑘⃗
𝑣𝐴 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝑂 + ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ =
𝜔1 ∙ 𝑂𝐴 0 0 −𝜔1 = −𝜔1 ∙ 𝑥𝐴 ∙ 𝑗 + 𝜔1 ∙ 𝑦𝐴 ∙ 𝑖 =
𝑥𝐴 𝑦𝐴 0

= −9,424 ∙ 0,141 ∙ 𝑗 + 9,424 ∙ 0,141 ∙ 𝑖 = 1,328 ∙ 𝑖 − 1,328 ∙ 𝑗

S-a considerar 𝑣0 = 0 , deoarece 𝑂 este punct fix

𝑣𝐴 = √1,3282 + (−1,328)2 = √1,763 + 1,763 = √3,527 = 1,879 𝑚/𝑠

𝑖 𝑗 𝑘⃗ 𝑖 𝑗 𝑘⃗
𝑣𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝜔3 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑂1 + ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂1 𝐵 = 0 0 −𝜔3 = 0 0 −7,577 =
𝑥𝐵 − 𝑥𝑂1 𝑦𝐵 − 𝑦𝑂1 0 0,172 0,245 0

=−𝜔3 ∙ 𝑥𝐵 ∙ 𝑗 + 𝜔3 ∙ (𝑦𝐵 − 𝑦𝑂1 ) ∙ 𝑖 = −7,577 ∙ 0,172 ∙ 𝑗 + 7,577 ∙ 0,245 ∙ 𝑖 =

= 1,856 ∙ 𝑖 − 1,303 ∙ 𝑗

8
 Anul II EM Proiect mecanisme

unde (din Tabelul 3)

𝑥𝐵 = 0,172 și 𝑦𝐵 = 0,185
𝑥𝑂1 = 0 și 𝑦𝑂1 = −0,06
=> 𝑥𝐵 − 𝑥𝑂1 = 0,172 − 0 = 0,172
=> 𝑦𝐵 − 𝑦𝑂1 = 0,185 + 0,06 = 0,245

𝑣𝐵 = √1,8562 + (−1,303)2 = √3,44 + 1,697 = √5,137 = 2,266 𝑚/𝑠

𝑖 𝑗 𝑘⃗
𝑣𝐶 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐵 + ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ = 1,856 ∙ 𝑖 − 1,303 ∙ 𝑗 +
𝜔4 ∙ 𝐵𝐶 0 0 −𝜔4 =
𝑥𝐶 − 𝑥𝐵 𝑦𝐶 − 𝑦𝐵 0

𝑖 𝑗 𝑘⃗
= 1,856 ∙ 𝑖 − 1,303 ∙ 𝑗 + 0 0 1,712 =
0,761 −0,245 0

= 1,856 ∙ 𝑖 − 1,303 ∙ 𝑗 + 1,712 ∙ 0,761 ∙ 𝑗 + 1,712 ∙ 0,245 ∙ 𝑖 =

= 1,856 ∙ 𝑖 − 1,303 ∙ 𝑗 + 1,303 ∙ 𝑗 + 0,419 ∙ 𝑖 = 2,275 ∙ 𝑖

unde (din Tabelul 3)

𝑥𝐵 = 0,172 și 𝑦𝐵 = 0,185
𝑥𝐶 = 0,933 și 𝑦𝐶 = −0,06

=> 𝑥𝐶 − 𝑥𝐵 = 0,933 − 0,172 = 0,761

=> 𝑦𝐶 − 𝑦𝐵 = −0,06 − 0,185 = −0,245

𝑣𝐶 = √2,2752 = 2,275 𝑚/𝑠

=> 𝒗𝑨 = 𝟏, 𝟖𝟕𝟗 𝒎/𝒔

𝒗𝑩 = 𝟐, 𝟐𝟔𝟔 𝒎/𝒔
𝒗𝑪 = 𝟐, 𝟐𝟕𝟓 𝒎/𝒔

9
 Anul II EM Proiect mecanisme

d) Pentru elementele cinematice 1,3 și 4 se notează cu 𝑪𝟏 , 𝑪𝟑 , 𝑪𝟒 centrele de

masă (greutate), care se află la mijlocul elementelor respective

𝑖 𝑗 𝑘⃗
𝑣𝐶1 = 𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝑂 + ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 = 0
𝜔1 ∙ 𝑂𝐶 0 −𝜔1 = 1 ∙ (−𝜔1 ∙ 𝑥𝐴 ∙ 𝑗 + 𝜔1 ∙ 𝑦𝐴 ∙ 𝑖) =
𝑥𝐴 𝑦𝐴 2
0
2 2

1
= ∙ (−9,424 ∙ 0,141 ∙ 𝑗 + 9,424 ∙ 0,141 ∙ 𝑖) = 0,664 ∙ 𝑖 − 0,664 ∙ 𝑗
2

S-a considerar 𝑣0 = 0 , deoarece 𝑂 este punct fix

𝑣𝐶1 = √0,6642 + (−0,664)2 = √0,440 + 0,440 = √0,881 = 0,939 𝑚/𝑠

𝑖 𝑗 𝑘⃗
𝑣𝐶3 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔3 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑂1 + ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂1 𝐶3 = 0 0 −𝜔3 = 1 ∙ [−𝜔3 ∙ (𝑥𝐵 − 𝑥𝑂 ) ∙ 𝑗 + 𝜔3 ∙
2 1
𝑥𝐵 −𝑥𝑂1 𝑦𝐵 −𝑦𝑂1
0
2 2
1
(𝑦𝐵 − 𝑦𝑂1 ) ∙ 𝑖] = ∙ (−7,577 ∙ 0,172 ∙ 𝑗 + 7,577 ∙ 0,245 ∙ 𝑖) = 0,928 ∙ 𝑖 − 0,651 ∙ 𝑗
2

unde (din Tabelul 3)

𝑥𝐵 = 0,172 și 𝑦𝐵 = 0,185
𝑥𝑂1 = 0 și 𝑦𝑂1 = −0,06

=> 𝑥𝐵 − 𝑥𝑂1 = 0,172 − 0 = 0,172

=> 𝑦𝐵 − 𝑦𝑂1 = 0,185 + 0,06 = 0,245

𝑣𝐶3 = √0,9282 + (−0,651)2 = √0,861 + 0,423 = √1,284 = 1,133 𝑚/𝑠

𝑖 𝑗 𝑘⃗
𝑣𝐶4 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐵 + ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗4 = 1,856 ∙ 𝑖 − 1,303 ∙ 𝑗 +
𝜔4 ∙ 𝐵𝐶 0 0 −𝜔4 =
𝑥𝐶 −𝑥𝐵 𝑦𝐶 −𝑦𝐵
0
2 2

10
 Anul II EM Proiect mecanisme

𝑖 𝑗 𝑘⃗
= 1,856 ∙ 𝑖 − 1,303 ∙ 𝑗 + 0 0 1,712 =
0,38 −0,122 0

= 1,856 ∙ 𝑖 − 1,303 ∙ 𝑗 + 1,712 ∙ 0,38 ∙ 𝑗 + 1,712 ∙ 0,122 ∙ 𝑖 =

= 1,856 ∙ 𝑖 − 1,303 ∙ 𝑗 + 0,208 ∙ 𝑖 + 0,65 ∙ 𝑗 = 2,064 ∙ 𝑖 − 0,653 ∙ 𝑗

unde (din Tabelul 3)

𝑥𝐵 = 0,172 și 𝑦𝐵 = 0,185
𝑥𝐶 = 0,933 și 𝑦𝐶 = −0,06

=> 𝑥𝐶 − 𝑥𝐵 = 0,933 − 0,172 = 0,761

=> 𝑦𝐶 − 𝑦𝐵 = −0,06 − 0,185 = −0,245

𝑣𝐶4 = √2,0642 + (−0,653)2 = √4,264 + 0,426 = √4,686 = 2,164 𝑚/𝑠

=> 𝒗𝑪𝟏 = 𝟎, 𝟗𝟑𝟗 𝒎/𝒔

𝒗𝑪𝟑 = 𝟏, 𝟏𝟑𝟑 𝒎/𝒔
𝒗𝑪𝟒 = 𝟐, 𝟏𝟔𝟒 𝒎/𝒔

11