ACADEMIA NAVAL MIRCEA CEL BTRN

CATEDRA - ARHITECTUR NAVAL, MANAGEMENT NAVAL I PORTUAR

DISCIPLINA MECANISME I ORGANE DE MAINI
Numele i prenumele studentului:
Facultatea:
de Marin Civil
Specializarea: NTMF
Anul de studii/ semestrul : III/ S1

PROIECT
I.
S se determine analiza poziional i cinematic a mecanismul cu bare din figur
cunoscnd urmtoarele date:

NDRUMTOR
Conf. univ.
dr.ing.Mihai BEJAN
Data primirii a proiectului: ___________________________________
Termen de predare: ________________________________________
Data predrii proiectului: ____________________________________

EFUL CATEDREI
ef lucrri
dr.ing.Valentin ONCIC

Cuprins:

I. Aspecte generale : - Calculul gradului de mobilitate

- Elementele mecanismului

II. Analiza pozitionala

III. Analiza cinematica: - Analiza vitezelor

- Analiza acceleratiilor

Capitolul I:Aspecte generale

Calculul gradului de mobilitate al mecanismului
Se calculeaza gradul de mobilitate al mecanismului din figura 1.1:

Fig 1.1 Mecanism cu bare

In tabelul 1.1 sunt prezentate miscarile elementelor:

Tabelul 1.1 Miscarile elementelor

Elementele mecanismului sunt:

0-batiu(element fix)
1 ()

2 ()
n=5 3 ()
4 ()

5 ()

n=numarul de elemente libere ale mecanismului

Cuplele mecanismului sunt:
5

5 = 7

(2,3) ()
5
(1,2)
()

(0,3) ()
5

(3,4) ()

5
(5,4) ()

0(0,1) 5 ()

5
(5,0) ()

Formula de calcul al gradului de mobilitate este:

3 = 3 2 5 4
3 = 3 5 2 7 0
3 = 0

Mecanismul are un element conducator.

Acesta este elementul 1, 3 sau 5.

Se descompune in grupe cinematice mecanismul din figura 1.1. Pentru aceasta este
necesara evidentierea legaturii dintre elemente, tabelul 1.2.
Element

Rang J

Tabelul 1.2 Evidentierea legaturii dintre elemente

Se construieste schema structurala din Fig 1.2:

I(0,1)
II(2,3)
II(4,5)

Fig 1.2
Mecanismul este de clasa a II-a, ordinul 2.

Descompunerea mecanismului este data in figura 1.3:

Fig. 1.3

Capitolul II. Analiza pozitionala

Pentru mecanismul din fig 1.1 se va realiza analiza pozitionala.
Se ataseaza mecanismul din fig. 1.1 sistemul fix de axe xOy astfel incat O0. In
raport cu acest sistem avem:
0 = 0 = 0;

(2.1)

= 0

= =

Ecuatiile cuplelol cinematice:

Cuplele de roatie:
cupla O0 1
cupla A0 1
cupla B0 1
cupla C0 1
cupla D0 1

(2.2)

Cuplele de rotatie:
Cupla A:
(2.2)

2 ( ) ( )
(2.3)

+480,00

+480,00

Cupla D:
(2.2)

5 () () = = 440,00

(2.4)

Ecuatiile elementelor cinematice

-pentru elementul 1:
(2.2)

2
(1 1 )2 + (1 1 )2 = 211 2 + 2 =

(2.5)

2 + 2 = 210,002 2 + 2 = 44100,00

-pentru elementul 3:

(2.2)

2
(3 3 )2 + (3 3 )2 = 233 2 + ( + )2 =
(2.6)

2 + ( + 480,00)2 = (880,00)2

2 + ( + 480,00)2 = 774400,00

2 + 2 + 2 480,00 + 230400,00 = 774400,00

2 + 2 + 2 480,00 = 544000,00
-pentru elementul 4:

(2.2)

2
( )2 + (4 4 )2 = 244 ( )2 + ( )2 =
(2.7)

( )2 + ( )2 = (210,00)2
( )2 + ( )2 = 44100,00

Analizand ecuatiile de mai sus, se remarca faptul ca sunt cinci ecuatii

((2.3)...(2.7)) si sase necunoscute. Pentru completarea setului de ecuatii se impune
scrierea a inca o ecuatie si anume o ecuatie in care sa apara parametrul de pozitie
independent.
Astfel:
1 =

1 1 (2.2)
1 1

12 0,21

1 =
0,21

(2.8)

0,21

Rezolvarea ecuatiilor se conduce pe grupe structurale parcurgand formula

structurala incepand cu mecanismul fundamental I(0,1) si terminand cu diada
II(4,5). Astfel:
Pentru mecanismul fundamental I(0,1) pozitile sunt cunoscute din datele
problemei;
Pentru diada II(2,3) se impune rezolvarea sistemului format din ecuatiile (2,5) si
(2,8) din care se obtin coordonatele si .

0,21

2 + 2 = 44100,00

2 + 0,0452 2 = 44100,00

(1 + 0,0452) 2 = 44100,00 2 = 42193,68

= 205,41

= 0,21 205,41

= 43,66

Pentru diada II(4,5) se rezolva pe rand:

Sistemul format din ecuatiile (2,3) si (2,6) care conduce la obtinerea
coordonatelor .
+480,00

+480,00

= 480,00

47,4+480,00
205,41

+480,00

2,55

+480,00

2,55

2 + 2 + 2 480,00 = 544000,00

= 2,55 480,00

2 + (6,50 480,00)2 + 2 480,00(2,55 480,00) = 544000,00

2 + 6,502 + 230400,00 2447,36 + 2447,36 460800 = 544000,00

7,50 2

= 774400,00

2 = 103265,60

= 321,35

 = 2,55 321,35 480,00

= 339,23

-sistemul format din ecuatiile (2,4) si (2,7) care conduce la obtinerea

coordonatelor .
= 440,00
( )2 + (440,00 )2 = 44100,00

2 + 2 2 + 193600,00 + 2 880 = 44100,00

2 + 103265,60 642,70 + 193600,00 + 115075,59 298520,58 = 44100,00

2 642,70 + 69320,61 = 0

= 2 4

= 413062,39 4 69320,61

= 413062,39 277282,43

= 135779,96
1 =
2 =

642,70+135779,96

642,70135779,96

1 = 505,59
2 = 137,11

Se adopta = 137,11.

Capitolul III. Analiza cinematica

a.Analiza vitezelor
In cadrul acestei analize sunt cunoscute datele problemei. Astfel:
Schema cinematica (fig 1.1);
Formula structurala I(0,1)-II(2,3)-II(4,5);
Toti parametrii geometrici:
= 210,00[], = 880,00[], = 440,00[], = 480,00[],
= 440,00[], = 480,00[], 1 = 12, = 205,41[], = 43,66[],
= 321,35[], = 339,23[], = 137,11[], = 440,00[]

Vitezele punctelor fixe:

0 =
= 0 ;
Parametrul cinematic datorat adoptarii sistemul de axe xOy, cu originea O:
= 0;

Parametrul cinematic independent(viteza elementului conducator): 1 = 17

Se vor determina, pe baza acestor date, necunoscutele problemei. Astfel, se

determina parametrii cinematici dependenti:

3 3 ;
.

(
, ;
3
3 );
, ;
4
4 );

Se remarca faptul ca sunt sase necunoscute vectoriale care conduc la opt

necunoscute scalare.
Pentru rezolvarea problemei se accepta sistemul de axe fixe xOy atasat
mecanismului la problema pozitiilor.
In continuare se scriu ecuatiile cuplelor si elementelor cinematice.
Ecuatiile cuplelor cinematice sunt urmatoarele:
Pentru cuplele de rotatie:

Cupla din 0
0
1

;
=
Cupla din A

;
2
1

Cupla din B

;
0
=
Cupla din C

;
3
4

Cupla din D

4
;
5

(3,1)

Pentru cuplele de translatie:

(3,1)

3 +
3

3
2 =
=
3 +
Cupla din A
2 = 3

(3,2)

in care
este viteza de transport;
-
3 =
3
-

3 = 3

(3,3)

este viteza relativa;

(3,4)
(3.1)

=
5 = 5
Cupla din D5 ()||( )
5 = 0

(3,5)

Ecuatiile elementelor cinematice sunt urmatoarele:

Pentru elementul 1:
(3.1)

;
1 =

1 +
1

1
=

(3,6)

Pentru elementul 3:

(3.1)

(3,7)

(3.1)

(3,8)

3 =

3 +
3

3
;
=

Pentru elementul 4:

4 =

4 +
4

=

4
;
+

Analizand ecuatiile de mai sus se remarca faptul ca sunt patru ecuatii

vectoriale ((3.2),(3,6),(3,7),(3,8)) care prin proiectare pe axele xOy conduc la opt
ectuatii scalare, ceea ce permite rezolvarea problemei, avand in vedere existenta
celor opt necunoscute scalare.
Rezolvarea ecuatiilor se conduce pe grupe cinematice parcurgand formula
structurala incepand cu mecanismul fundamental I(0,1) si terminand cu diada
II(4,5). Astfel:
Pentru mecanismul fundamental I(0,1) vitezele sunt cunoscute din datele
.
problemei;
0 =
Pentru diada II(2,3) se rezolva pe rand:
- Sistemul de ecuatii scalare obtinut prin proiectarea pe axele sistemului xOy a
,
ecuatiei vectoriale (3,6), ceea ce conduce la obtinerea componentelor vitezei

adica vitezele

modulul vitezei
este dat de relatia:
= 2 + 2 ,

(3,9)

 Pentru elementul 1

1
=

= 14,00 (205,41 + 43,66) = +2875,75 611,26

= 611,26 /

= +2875,75 /

(3.9)

= (611,26)2 + (2875,75)2
= 373639,24 + 8269960,76

= 8643600,00 = 2940,00 /

Determin necunoscuta
3 din urmatoarele ecuatii:
(3.2)

3
=
3 +

3 =

3
-

3 = 3

(3.3)

(3,4)

= 321,35 + 339,23 + 480,00

= 321,35 + 819,23
= 880,00

= 205,41 + 43,66 + 480,00

= 205,41 + 523,66

3 =

3 (205,41 + 523,66)

3 = 0

205,41

523,66

= 2940,00 /

3 = 3 (523,66 + 205,41)
0

3 = 3 523,66 + 3

3 = 3

228,85+766,6

205,41

800

3 = 611,26 + 2875,75 + 3 523,66 3

205,41

3 = (611,26 + 3 523,66) + (2875,75 3

373639,24 + 274221,3232 640186,993

3 =

205,41)

+
8269960,76 + 42193,6832 1181422,973

3 = 8643600,00 1821609,963 + 316415,0032

3 = 3

(3.11)

(2875,75 3
(611,26 + 3 523,66)+

= 8643600,00 1821609,963 + 316415,0032

611,26 + 3 205,41

2875,75 3

205,41

3089,08 220,653

228,85+766,6
800

= 8643600,00 1821609,963 + 316415,0032

2530663,47 180761,683

1673,91 + 1434,023

205,41)

= 8643600,00 1821609,963 + 316415,0032

537909,13 + 460822,083

(3,11)

228,85
800
766,6
800

= 321,35 8643600,00 1821609,963 + 316415,0032

= 819,23 8643600,00 1821609,963 + 316415,0032

= 8643600,00 1821609,963 + 316415,0032

= 8643600,00 1821609,963 + 316415,0032

1673,91 + 1434,023 = 3089,08 220,653

1654,673 = 4762,99 3 = 2,88

3 = 2,88

(3.3)

3 = 2,88 523,66 + 2,88
3 = 1507,37 + 591,28

205,41

3 = 1507,37 /

3 = 591,28 /

3 = (1507,37)2 + (591,28)2
3 = 2272154,66 + 349610,16

3 = 2621764,82 3 = 1619,19 /
(3.10)

3 =

3 = 611,26 + 2875,75 + 1507,37 591,28

3 = 896,11 + 2284,48

3 = 896,11 /

3 = 2284,48 /

3 = (896,11)2 + (2284,48)2
3 = 803006,73 + 5218828,45

3 = 6021835,18 3 = 2453,94 /

- Sistemul de ecuatii scalare obtinut prin proiectarea pe axele sistemului xOy a

ecuatiei vectoriale (3.2)- in care s-a intrat cu expresiile vitezei relative si vitezei de
transport date de (3.3) si (3.4)- ceea ce a condus la obtinerea vitezelor 3 3 ;

 Pentru diada II(4,5) se rezolva pe rand:

- Sistemul de ecuatii scalare obtinut prin proiectarea pe axele sistemului xOy a
,
ecuatiei vectoriale (3.7), ceea ce conduce la obtinerea componentelor vitezei

adica vitezele ; modulul vitezei

este dat de relatia:
= 2 + 2

(3.12)

- Sistemul de ecuatii scalare obtinut prin proiectarea pe axele sistemului xOy a

ecuatiei vectoriale (3.8)- in care se intra cu expresia (3.5)- ceea ce conduce la
obtinerea vitezelor 4 .
La indicarea sensurilor vitezelor se au in vedere urmatoarele:

Pentru componentele vitezelor liniare, sensul pozitiv este dat de orientarea axelor
Ox si Oy;
Pentru vitezele unghiulare , sensul pozitiv este dat de sensul trigonometric (fiind
vorba de miscari executate in planul xOy).
Pentru elementul 3

= 2,88 (321,35 + 819,23)

= 0

321,35

819,23

2,88

= 2358,16 + 925,01

= 2358,16 /
= 925,01 /

(3.12)

= (2358,16)2 + (925,01)2
= 5560913,94 + 855642,48
= 6416556,42

= 2533,09 /

(3.7)

 Pentru elementul 4

+ 4

(3.8)
(3.5)

= 2358,16 + 925,01 + 4

= 137,11 + 440,00 321,35 819,23

= 184,24100,77

4 (184,24100,77) =

184,24

= 4 (100,77) + 4 184,24

100,77

4 =
0

= 2358,16 + 925,01 + 4 100,77 + 4 184,24

= 2358,16 + 4 100,77

0 = 925,01 + 4 184,24 925,01 = 4 184,24

4 = 5,02 /

/
4 = 5,02

= 2358,16 + 505,94

= 2864,10 /

= 2864,10 /

b.Analiza acceleratiilor
In cadrul acestei analize sunt cunoscute datele problemei. Astfel:
Schema cinematica (fig 1.1)
Formula structurala I(0,1)-II(2,3)-II(4,5);
Toti parametri geometrici:
= 210,00[], = 880,00[], = 440,00[], = 480,00[],
= 440,00[], = 480,00[], 1 = 12, = 205,41[], = 43,66[],
= 321,35[], = 819,23[], = 137,11[], = 440,00[]
Toate vitezele:
=
= ; = 0; 1 = 14,00

;
(
= 611,26;

= 2875,75);
3 = 896,11 + 2284,48 ; 3 = 2453,94
3 = 2,88

= 2358,16; = 925,01 ; 4 = 5,02

= 2864,10; = 2940,00

; = 2533,09 /

Acceleratiile punctelor fixe :

0 =

= 0;
Parametrul cinematic datorat adoptarii sistemului de axe xOy, cu originea O:
=;
Parametrul cinematic independent(acceleratia elementului conducator )
1 = 0 / 2 ;
Necunoscutele problemei sunt parametrii cinematici dependenti:

3 3 ; (
3 3 );
4 4 );
, ; (

, ;

Si in aceasta situatie se remarca faptul ca sunt sase necunoscute vectoriale

care conduc la opt necunoscute scalare.
Pentru rezolvarea problemei se accepta sistemul de axe fix xOy atasat
mecanismului la problema pozitiilor.
In continuare se scriu ecuatiile cuplelor si elementelor cinematice.
Ecuatiile cuplelor cinematice sunt urmatoarele:
Pentru cuplele de rotatie:

Cupla din 0
0

;
1
=
Cupla din A

;
2
1

Cupla din B

= ;
0
3
Cupla din C

4
;
3

Cupla din D

5
4 ;

(3,1)

 Pentru cuplele de translatie:

(3.13)

3
3
=
3 +
3 +
3 (3.14)
2 =
3 +
Cupla din A
2 = 3
in care
-
3 = 3
este acceleratia de transport;
-

3 = 3

(3.15)

este acceleratia relativa;

(3.16)

3 = 2

3
3 este acceleratia complementara Coriolis; (3.17)
(3.13)

=
5 = 5
Cupla din D5 ()||( )
5 = 0

(3.18)

Ecuatiile elementelor cinematice sunt urmatoarele:

Pentru elementul 1:
(3.1)

1 =

1

=
1
;
1 +

(3.19)

Pentru elementul 3:

(3.1)

(3.20)

(3.1)

(3.21)

;
3 =

3 +
3

= 3

Pentru elementul 4:

4

=

4
;
4 =
4 +
+

Analizand ecuatiile de mai sus se remarca faptul ca sunt patru ecuatii

vectoriale ((3.14),(3.19),(3.20),(3.21)) care prin proiectare pe axele xOy conduc la
opt ectuatii scalare, ceea ce permite rezolvarea problemei, avand in vedere
existenta celor opt necunoscute scalare.
Rezolvarea ecuatiilor se conduce pe grupe cinematice parcurgand formula
structurala incepand cu mecanismul fundamental I(0,1) si terminand cu diada
II(4,5). Astfel:
Pentru mecanismul fundamental I(0,1) acceleratiile sunt cunoscute din datele
.
problemei;
0 =
Pentru diada II(2,3) se rezolva pe rand:

- Sistemul de ecuatii scalare obtinut prin proiectarea pe axele sistemului xOy a

,
ecuatiei vectoriale (3.19), ceea ce conduce la obtinerea componentelor vitezei

,
este dat de relatia:
adica vitezele

modulul acceleratiei
= 2 + 2 ,

(3.22)

- Sistemul de ecuatii scalare obtinut prin proiectarea pe axele sistemului xOy a

ecuatiei vectoriale (3.14)- in care s-a intrat cu expresiile acceleratiei relative si
acceleratiei de transport date de (3.15) si (3.16)- ceea ce a condus la obtinerea
acceleratiilor 3 3 ;
Pentru diada II(4,5) se rezolva pe rand:

- Sistemul de ecuatii scalare obtinut prin proiectarea pe axele sistemului xOy a

ecuatiei vectoriale (3.20), ceea ce conduce la obtinerea componentelor acceleratiei
,

adica acceleratiei ; modulul acceleratiei

este dat de relatia:
= 2 + 2

(3.23)

- Sistemul de ecuatii scalare obtinut prin proiectarea pe axele sistemului xOy a

ecuatiei vectoriale (3.)21- in care se intra cu expresia (3.18)- ceea ce conduce la
obtinerea acceleratiilor 4 .
Sensurile componentelor vectoriale a acceleratiei liniare si a acceleratiei
unghiularese atribuie la fel ca la vectorii viteza.

Rezolvare:
Pentru elementul 1:
12

= 1

= 0

205,41

0 196,00(205,41 + 43,66)
0

43,66

= 0 40260,56 8557,65

= 40260,56 8557,65

= 40260,56 [

(3.19)

 = 8557,65 [

(3.12)

= (40260,56)2 + (8557,65)2
= 1620912308,73 + 73233291,27
= 1694145600,00

= 41160,00 / 2

3 = 2 0

896,11

2284,48

2,88

3 = 13151,79 + 5158,91

= 2 (6575,89 + 2579,45)

3 =
3 +
3

40260,56 8557,65 + 13151,79 5158,91 =

3
3 +

27108,77 13716,55 =
3 +
3

3 = 0

205,41

523,66

3 8,29(205,41 + 523,66)
0

3 = 3 523,66 + 3 205,41 1702,00 4338,98

27108,77 13716,55 + 3 523,66 3 205,41 + 1702,00 + 4338,98 =

3

3 = (25406,76 + 3 523,66) + (9377,58 3 205,41)

2
2
3 =
+
3
3

2
2
3 + 3 =
+

3
3
2
2
3 =
+

3
3

2
2
3 = 3 + 3

= 3

2
2
=
+
3
3

= 2 + 2
3
3
3

3 = 3

 (25406,76 + 3 523,66) 819,23 = 321,35(9377,58 3 205,41)|: 321,35

2,55(25406,76 + 3 523,66) = 9377,58 3 205,41
69109,33 + 1334,99 3
1540,403

3 = 35,96

= 59731,75

= 9377,58 205,41 3

3 = 35,96

3 = 20532,87 + 3047,60
3 = 20532,87 / 2

3 = 3047,60 / 2
3 = 23 + 23

3 = 421598803,30 + 9287889,88
3 = 430886693,18

3 = 18007,76 / 2

3 = 6575,89 16764,16

3 = 6575,89 / 2

3 = 16764,16 / 2
2
2
3 =
+
3
3

3 = +

3 = 324279411,34 3 = 18007,76 / 2
Pentru elementul 3:

= 0

321,35

819,23

3
32

35,96 8,29(321,35 + 819,23)

= 29459,44 + 11555,73 2662,65 6787,99

 = 32122,09 + 4767,74

= 32122,09 / 2
= 4767,74 / 2

= 1031828821,35 + 22731355,95
= 1031828821,35

= 32473,99 / 2

Pentru elementul 4:

+ 4
42
(3.13)

(3.21)

=
+
4
42
(3.21)

= 32122,09 + 4767,74 +

184,24

100,77

4 25,21(184,24100,77)
0

= 32122,09 + 4767,74 (100,77 4 ) 184,244 + 4644,13 + 2540,14

= (27477,96100,77 4 ) + (2227,61 184,244 )

= 27477,96100,774

2227,61 4 = 12,09
0 = 2227,61 184,244 4 =
= 28696,36

197,4

= 28696,36

4 = 12,09