Culegere de Probleme de Mecanica Teoretica

S.VLASE, H.TEODORESCU, L.
SCUTARU
V.GUIMAN, V.MUNTEANU, A.STANCIU, R.PURCAREA
CINEMATICA SI DINAMICA. CULEGERE DE PROBLEME
Referent tiinific: prof.univ.dr.ing. Gheorghe Deliu
Descrierea CIP a Bibliotecii aionale a Romniei

VLASE, SORI
Culegere de probleme de mecanic / Sorin Vlase,
Horaiu Teodorescu-Drghicescu, Maria Luminia
Scutaru, ... - Braov : Infomarket, 2009.
ISBN 978-973-1747-16-3
I. Teodorescu-Drghicescu, Horaiu
II. Scutaru, Maria Luminia
531
Consilier editorial: dr. Dorin Lixndroiu

2009 - Editura INFOMARKET
www.infomarket.go.ro
Editura IFOMARKET
Editur acreditat de CCSIS cu nr.198
O.P.1 - C.P.361 - BRAOV
Tel./Fax: (0268) 41 01 32
ISB
978-973-1747-16-3
S.VLASE, H. TEODORESCU-DRGHICESCU, M.L. SCUTARU,

V. GUIMA, V. MUTEAU, A. STACIU, R. PURCREA
CINEMATIC i DINAMIC.
Culegere de probleme
Editura IFOMARKET
CUPRINS
CAPITOLUL I
CINEMATICA PUNCTULUI ATERIAL.. 1
CAPITOLUL II
CINEMATICA RIGIDULUI.. 37
CAPITOLUL III
MISCAREA RELATIV A PUNCTULUI MATERIAL.. 99
CAPITOLUL IV
APLICAIILE TEHNICE ALE CINEMATICII...
111
CAPITOLUL V
DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL... 129
CAPITOLUL VI
MOMENTE DE INERIE.. 161
CAPITOLUL VII
DINAMICA RIGIDULUI... 209
CAPITOLUL VIII
DINAMICA SISTEMELOR DE RIGIDE.....
263
CAPITOLUL IX
VIBRAIILE SISTEMELOR MECANICE... 313
ANEXA I
CALCUL VECTORIAL SI MATRICEAL..
393
1.1. Vectori. Noiuni fundamentale....
393
1.2. Operaii cu vectori....
396
1.2.1. Adunarea vectorilor.........................
396
1.2.1.1. Suma a doi vectori... 396

1.2.1.2. Suma mai multor vectori. 397
1.2.1.3. Proprietile sumei vectoriale. 398
1.2.1.4. Descompunerea unui vector 400
1.2.1.5. Scderea a doi vectori. 403
1.2.1.6. Proprieti ale egalitilor vectoriale n
care apar sume si diferene... 404
1.2.1.7. Descompunerea unui vector dup doi
vectori coplanari cu el.. 405
1.2.1.8. nmulirea unui vector cu un scalar
407
1.2.1.9. Vectori coplanari linear independeni si

linear dependeni.. 408
1.2.1.10. Descompunerea unui vector dup trei
vectori necoplanari..
408
1.2.1.11. Vectori necoplanari linear

independeni si linear dependeni
410
1.2.1.12. Condiiile n care trei vectori au

extremitile n linie dreapt sau patru vectori au
extremitile n acelasi plan.. 410
1.2.2. Produsul scalar a doi vectori....
ii
411
1.2.2.1. Definiie si proprieti. 411

1.2.2.2. Reprezentri algebrice. 413
1.2.3. Produsul vectorial a doi vectori 415
1.2.3.1. Definiie si proprieti. 415
1.2.4. Produsul mixt a trei vectori.. 420
1.2.4.1. Definiia produsului mixt si proprieti... 420
1.2.5. Dublul produs vectorial a trei vectori..
423
1.2.6. Aplicaii ale calculului vectorial.
424
1.2.6.1. Vectorul de poziie al unui punct 424

1.2.6.2. Determinarea dreptei suport a unei fore. 424
1.3. Exerciii.....
427
1.4. Matrice... .
444
1.4.1. Noiuni fundamentale... 444

1.4.2. Operaii cu matrice..
447
1.4.2.1. Suma a dou matrice... 447

1.4.2.2. nmulirea unei matrice cu un scalar... 449
1.4.2.3. Produsul a dou matrice.. 449
1.4.2.4. Inversa unei matrice.... 451
1.4.2.5. Sisteme lineare.... 452
1.4.2.6. Transpusa unei matrice... 453
iii
1.4.2.7. Reprezentarea matriceal a produsului

vectorial.... 453
1.5. Vectori si valori proprii pentru matrice ptrate.. 454
1.6. Matrice ortogonale..... 456
1.7. Unele proprieti ale operaiilor cu matrice 457
1.8. Matrice compuse 459
1.9.Funcii de matrice 460
1.9.1. Consideraii generale 460
1.9.2. Cazul matricelor simetrice 460
ANEXA II
VECTORI SI VALORI PROPRII..
463
2.1 Matricea momentelor de inerie..
463
2.2. Rotaia axelor..... 463

2.3. Momentul de inerie al unui corp n raport cu o ax.. 466
2.4. Direcii de extrem pentru momentele de inerie
467
2.5. Raza de inerie 470

2.6. Proprieti ale direciilor principale de inerie...
470
2.7. Elipsoidul de inerie 472

BIBLIOGRAFIE..... 479
iv
CINEMATIC i DINAMIC
CAPITOLUL I
CIEMATICA PUCTULUI MATERIAL
1.1. Un punt material se mic dup legea:
x = A1 cos t + A2 sin t
y = B1 cos t + B2 sin t
Se cer traiectoria, viteza i acceleraia punctului material.
Rezolvare: Pentru a afla traiectoria va trebui s eliminm timpul

din cele dou relaii. Sistemul linear n cos t i sin t :
A1
B
1
A2 cos t x
=
B2 sin t y
ofer soluia:
cos t 1 B2
=
sin
B1
A2 x

A1 y
unde = A1B2 A2 B1
Avem deci: cos t =
1
(B2 x A2 y ) ; sin t = 1 ( B1 x + A1 y )
ntruct: cos 2 t + sin 2 t = 1 rezult:
1
1
2
2
(
B
x
A
y
)
+
(
B
x
+
A
y
)
=1
2
2
1
1
2
2
sau: x 2 B22 + B12 2 xy( A2 B2 + A1 B1 ) + y 2 A22 + A12 = 2
care reprezint ecuaia unei elipse.
Matricea acestei forme ptratice este:
B22 + B12
( A2 B2 + A1 B1 )
.
2
2
(
A
B
+
A
B
)
A
+
A
2 2
1 1
2
1
Problema de valori proprii:
B22 + B12
( A2 B2 + A1 B1 )
sau:
(B
2
2
)(
( A2 B2 + A1 B1 )
A22
A12
=0
+ B12 A22 + A12 ( A2 B2 + A1B1 ) = 0

2
d semiaxele elipsei: a = 1 / 1 ; b = 1 / 2 unde 1 i 2 sunt

soluiile ecuaiei de gradul doi obinute. Sistemul linear omogen:
B22 + B12
( A2 B2 + A1 B1 ) cos
=0
2
2
A2 + A1 sin
( A2 B2 + A1 B1 )
d nclinarea axelor elipsei fa de sistemul de coordonate Oxy:
B22 + B12 1
B22 + B12 2
tg1 =
; tg 2 =
( A2 B2 + A1B1 )
( A2 B2 + A1B1 )
Cele dou axe, determinate de unghiurile 1 i respective 2 , sunt
perpendiculare ntre ele i formeaz un nou sistem de coordonate
OXY fa de care elipsa traiectorie are forma:
1 X 2 + 2Y 2 = 1
2
sau:
X Y
+
=1
1
1

1 2
CINEMATIC i DINAMIC
Componenetele vitezei sunt:
v x = ( A1 sin t + A2 cos t )
v y = ( B1 sin t + B2 cos t )
de unde se poate obine valoarea vitezei:
v = vx2 + v 2y .
Componentele acceleraiei sunt:
a x = 2 ( A1 cos t + A2 sin t ) = 2 x
a y = 2 (B1 cos t + B2 sin t ) = 2 y
i dau valoarea acceleraiei:
a2 = 4 x2 + y2 .
Relaiile de definiie ale spaiului se mai pot scrie:
x =a1cos(t + 1 )
y =a 2 cos(t + 2 )
unde:
a1= A12 + A22
; tg1 =
A2
;
A1
a 2 = B12 + B22
; tg 2 =
B2
B1
Viteza va fi dat atunci de relaiile:
v x = a1 sin (t + 1 ) ; v y = a2 sin (t + 2 )
iar acceleraia:
a x = a1 2 cos(t + 1 ) ; a y = a2 2 cos(t + 2 )
1.2. Ecuaiile parametrice ale unui punct material n micare sunt:
r = et ; = t . S se determine traiectoria, viteza i acceleraia

utiliznd sistemul de coordonate polare.
Rezolvare: Eliminm timpul t ntre cele dou relaii: t =

unde r = e
de
. Traiectoria este deci o spiral logaritmic. Avem:
r& = et ; &r& = 2 et ; & = ; && = 0 .

Rezult:
vr = r& = et ; v = r& = et .
Vectorul vitez:
r
r
v = vr er + v e = et (er + e )
are valoarea:
v = et 2 + 2 .
Unghiul fcut de vitez cu raza vectoare este:
tg (v , r ) =
v
= = ct .
vr
Acceleraia are componentele:
CINEMATIC i DINAMIC
ar = &r& r& 2 = et 2 2 ; a = r&& + 2r&& = 2 et
[(
a = et 2 2 er + 2 e
a = et
2 + 4 2 2 = et 2 + 2
Unghiul fcut de acceleraie cu vectorul de poziie al punctului
tg (a , r ) =
a
2
= 2
= ct .
a 2
1.3. Un om se deplaseaz trgnd de extremitatea punctului C a

unei funii, trecut dup un scripete mic B, cealalt extremitate a
funiei fiind legata la
un crucior care se
deplaseaz
platform
pe
orizontal.
tiind c viteza cu
care alearg omul este
constant i egal cu
Fig.1.3
r
u i c diferena de nivel dintre platform i extremitatea C a
funiei este h , se cere s se determine viteza v a cruciorului i
acceleraia sa (fig. 1.3).
Rezolvare: Din figur rezult x = ut ; y = x 2 + h 2 = u 2t 2 + h 2 .
Viteza cruciorului este:
dy
v=
dt
u 2t
deci v =
u t +h
2 2
sau v =
xu
x +h
2
Acceleraia cruciorului este:
dv
a=
deci a =
dt
u 2h2
(u t
2 2
+ h2
sau a =
3
2
u 2h2
(x
+h
3
2 2
1.4. O particul se deplaseaz n linie dreapt cu viteza
5
v=
m s . S se determine poziia acesteia la t = 6 s , dac la
+
x
4
t = 0,
x = 0 . De asemenea, s se determine acceleraia cnd
x = 2m .
Rezolvare: Din v =
dx
5
, rezult dx = v dt ; dx =
dt ;
dt
4+ x
s
t0
(4 + x )dx = 5 dt ; (4 + x )dx = 5dt ,

s
x2
s2
t
4 x + = 5t t , 4s + = 5t .
0
2 s
2
0
Dac t = 6s s = 4,72 m.
CINEMATIC i DINAMIC
a=
Cum
dv dv dx
dv
= = v .
dt dx dt
dx
dv
5
=
rezult c:
dx
(4 + x )2
a=
5
5
25
.
2
3
4
+
x
(4 + x )
(4 + x )
Pentru x = 2m , rezult a = 116 m s 2 .
1.5. Acceleraia unui punct material n micare rectilinie este dat

prin relaia a = (2t 1) m s 2 . Dac xo = 1m i vo = 2 m s la t o = 0
s se determine viteza punctului material i poziia acestuia la
t = 6s . De asemenea s se determine spaiul total parcurs de
punctul material n acest interval de timp.

Rezolvare: Din relaia dv = a dt , prin integrare rezult:
v
dv = (2t 1)dt
vo
; v vo = t 2 t to2 + to
to
La momentul t = 6 s rezult: v = 32 m s .
dx = (t
1
dx = v dt dx = t 2 t + 2 dt ,
Putem scrie:
2
t + 2 dt ,
; v = t2 t + 2
6
t3 t2
s 1 = + 2t = 72 18 + 12 = 66 m s = 67 m ,
3 2
0
d = s s0 = 55 1 = 54m
1.6. Micarea unui punct pe suprafaa

unui con circular drept este definit n
coordonate
polare
prin:
= h t tg ,
= 2 t , unde este semiunghiul la vrf

al conului i h este distana cu care punctul
se ridic la o rotaie n jurul axei Oz a
conului (fig. 1.6). S se
determine
modulul vitezei i acceleraiei punctului

mobil, la orice moment t .
Fig.1.6
Rezolvare: Fiind vorba de un con circular drept, avem:
tga =
rezultnd: z =
tga
= h t
Componentele vitezei sunt:
v = & = h tg ; v = & = h t tg (2 ) ; v z = z& = h ,

iar modulul vitezei va fi: v = h tg 4 2t 2 + cos ec 2 .
8
CINEMATIC i DINAMIC
Componentele acceleraiei sunt:
a = h t tg (2 ) ; a = 2h t tg (2 ) ; a z = 0 ,
2
iar modulul acceleraiei va fi:
a = 2h tg 2 1 + 2 t 2 .
Relaia dintre i z este = 2
z
.
h
1.7. S se determine traiectoria, viteza i acceleraia pentru un

punct ale crui ecuaii de micare n coordonate carteziene sunt:
x = x0 + e cos ; y = y0 + e sin ; z = z 0 + e ,
unde x0 , y0 z0 i sunt parametrii constani.
Rezolvare:
Traiectoria este descris prin ecuaiile parametrice
date. Pentru a obine informaii suplimentare despre curb vom

elimina parametrul din ecuaii ( = (t ); & = = ct ).
Scriem
ecuaiile parametrice se scriu sub forma:
x x0 = e cos ; ( x x0 ) = e 2 cos 2 ;
2
y y0 = e sin ; ( y y0 ) = e 2 sin 2 ;
2
z z 0 = e ; ( z z 0 ) = e 2 ,
2
Apoi se ridic la ptrat toate cele trei ecuaii, primele dou se

aduna i a treia se scade din acestea, rezultnd ecuaia:
9
( x x0 )2 + ( y y0 )2 ( z z0 )2 = 0 .
Ecuaia obinut reprezint un con pe care se nfoar elicea
conic cu relaiile date.
Componentele vectorului vitez sunt:
v x = x& = & e cos & e sin ;

v y = y& = & e sin + & e cos ;
v z = z& = & e ,
deci:
v = & e [ ( cos + sin ) i + ( sin + cos ) j k ],

iar modulul acesteia este
v = x& 2 + y& 2 + z& 2 = & e 1 + 22 .

Componentele vectorului acceleraie, innd sema c & = = ct ,
sunt:
( ) ]
[
[ 2 cos + ( 1)sin ];
a x = &x& = & 2 e 2 sin + 2 1 cos ;

a y = &y& = & 2 e
a z = &z& = 2 & 2 e ,
deci:
{[
] [
a = & 2 e 2 sin 2 + 1 cos i + 2 cos + 2 1 sin j + 2 k
iar modulul acesteia este
a = 2 e
+ 1 + 4 .
10
CINEMATIC i DINAMIC
1.8. Bara AC de lungime egal cu l (l > 2 R ) este articulat n A
de manivela OA i trece prin
punctul fix B (fig. 1.8). tiind c
manivela OA se rotete fa de O
i are legea spaiului unghiular
= k t , se cer s se determine: a)
viteza punctului C; b) acceleraia
punctului C; c) raza de curbur a
traiectoriei punctului C. (fig. 1.8)
Fig.1.8
Rezolvare:
a) Coordonatele punctului C n raport cu sistemul de referin xOy
sunt:
x = R cos kt + l sin
kt
kt
; y = R sin kt l cos .
2
2
Componentele pe axele sistemului de referin pentru viteza

punctului C sunt:
v x = x& = R k sin kt + l
v y = y& = R k cos kt + l
k
kt
cos ;
2
2
k
kt
sin .
2
2
deci modulul vitezei este:
l2
kt
r
2
2
2
vC = v x + v y = k R + R l sin .
4
2
11
b) Componentele acceleraiei punctului n sistemul de referin
xOy sunt:
k2
kt
a x = &x& = R k cos kt l
sin ;
4
2
2
k2
kt
a y = &y& = R k sin kt + l
cos .
4
2
2
Mrimea acceleraiei punctului C este:
l2 R l
kt
r
2
2
2
2
aC = a x + a y = k R +
sin .
16 2
2
c) Raza de curbur C se determin cu relaia:
vC2
C = .
aC
Acceleraia aC (acceleraia tangenial) este:
aC =
k R 2 l cos
kt
2
dv d
l
kt
.
=
k R 2 + R l sin =
2
4
2
dt dt
l
kt
4 R 2 + R l sin
4
2
2
Rezult c:
aC = k 2 R 2 +
l
Rl
kt
sin
16 2
2
i n final
12
R 2 l 2 cos 2
kt
2
l2
kt
16 R + R l sin
4
2
2
CINEMATIC i DINAMIC
3
kt
2 2
4 R + l 4 R l sin
2
2
v
C = C =
aC
kt
kt
kt
64 R 4 + 16 R 2 l 2 + l 4 96 R 3 l sin 12 R l 3 sin + 36 R 2 l 2 sin 2
2
2
2
r r
1.9. S se calculeze, n coordonate polare, n plan, expresia v a
i s se deduc, cu ajutorul acesteia raza de curbur a traiectoriei.
n particular s se ia unghiul polar ca msur a timpului.
Rspuns:
1 2r& 2 & 2 + r r& && &r& r & + r 2 & 3

=
32
R
r& 2 + r 2 & 2
1.10. Ecuaiile micrii unui punct urmnd o elice nfurat pe un

tor, sunt: r = R = ct. , = t ; = k t . S se determine proiecia
vitezei i acceleraiile punctului ntr-o poziie situat ntr-un sistem
de coordonate toroidale ( = ct., k = ct.) .
Rspuns: ar = (a + R cos kt )cos(kt ) 2 R 2 ;
a = 2 cos kt R 2 2 R sin kt k ;
a = (a + R cos kt )sin kt 2 .
13
1.11. Un punct material M se deplaseaz pe bara OA n micare
uniform pornind din O cu viteza v = 0,2 m s . Bara OA de
lungime egal cu 1m se rotete fa de O dup legea spaiului
unghiular = 0,4t . Se cer s se determine componentele vitezei i
acceleraiei punctului material ajuns n poziia A.
Rspuns:
v = v ; v = 0,4 vt ; a = (0,4 ) vt ; a = 0,8 v ;

2
v A = 1,272 m s ; a A = 1,657 m s 2 .
1.12. Calculai
traiectoria
unui punct M al unui sistem

biel-manivel,
acceleraia.
viteza
Se
i
d:
& = 4 = ct .
Fig.1.12.a
1
Aplicaie: r1 = l = 60cm , MB = l , (fig. 1.12).
3
r
r
Rezolvare: r = OA + AM = r1 + AM ;
r
r
r 2
r
2
r
r1 = r1 cos i + r1 sin j ; AM = l cos i l sin j ;
3
3
14
CINEMATIC i DINAMIC
r
r
2
2
r
r = r1 + l cos i + r1 l sin j .
3
3
Ecuaiile parametrice de micare ae punctului M vor fi:
x = r1 + l cos
3
y = r1 l sin :
3
de unde prin eliminarea parametrului variabil rezult ecuaia

traiectoriei:
x2
2
r1 + l
3
y2
2
r1 l
3
= 1.
x2
y2
nlocuind valorile rezult:
+
= 1 deci o elipsa raportat la
100 2 20 2
sistemul de coordonate Oxy cu semiaxele 100 i 20 cm (fig.1.12.b).
Fig. 1.12.b
15
Viteza se determin prin derivarea vectorului de poziie n raport
cu timpul:
vx = x& = r1 + l & sin

3
tiind c & =
; v y = y& = r1 l & cos :

3
d
= 4 = ct , && = 0 viteza devine:
dt
vx = x& = 4 r1 + l sin
3
; v y = y& = 4 r1 l cos :
3
iar modulul vitezei este:
4
2
vM = 4 r12 + l 2 + r1l sin 2 cos 2 .
9
3
Acceleraia se determin derivnd vectorul vitez n raport cu
timpul:
2
2
a x = &x& = r1 + l && sin r1 + l & 2 cos

3
3
2
2
a y = &y& = r1 l && cos r1 l & 2 sin .

3
3
1.13. S se determine ecuaia analitic a traiectoriei, viteza i

acceleraia unui punct al unei drepte care se rostogolete, fr
alunecare, pe un cerc de raz R (fig. 1.13.a) (evolventa cercului).
16
CINEMATIC i DINAMIC
Rezolvare: Se alege ca parametru cinematic unghiul fcut de
raza OT cu verticala. Avem: TM = arcAT = R .
r
r
r
r
r
r = OT + TM = ( R sin i + R cos j ) + ( R cos i + R sin j ) =
r
r
= R (sin cos ) i + R(cos + sin ) j .
Ecuaiile parametrice ale evolventei sunt deci:
x = R(sin cos )
y = R(cos + sin )
Fig.1.13.a. Evolventa cercului
Componentele vitezei vor fi:
vx = x& = R&(cos cos + sin ) = R& sin

,
&
&
&
v y = y = R ( sin + sin + cos ) = R cos
iar viteza se obine din relaia:
17
v 2 = x& 2 + y& 2 = ( R&) 2

de unde:
v = R& .
Acceleraia va fi dat de:
a x = &x& = R&&sin + R& 2 sin + R& 2 cos

a = &y& = R&&cos + R& 2 cos R& 2 sin
y
cu valoare dat de:
a 2 = R 2 ( 2&& + & 4 + & 4 2 + 4&&& 2 ) .

Lungimea arcului de evolvent este:
s = vdt =R &dt = R d = R
2
0
0
Fig.1.13.b. Proprietile evolventei
(am presupus & 0 ). Unghiul fcut de vectorul vitez cu verticala

este dat de:
18
CINEMATIC i DINAMIC
tg =
vx
= tg ,
vy
de unde:
= .
Rezult:
- viteza este perpendicular pe TM (paralel cu OT) (avem
r
v TM = 0 );
- are valoarea TM , unde am notat & = :
v = R& = & R = TM
Punctul M de pe dreapt se comport dpdv al vitezei (instantaneu)
ca i cum ar avea o micare circular pe un cerc de raza TM cu
centrul n T, cu viteza unghiular . Dac & = = ct , atunci:
a x = R& 2 (sin + cos )

a = R& 2 (cos sin )
y
a 2 = a x2 + a y2 = ( R& 2 ) 2 (1 + 2 )
de unde:
a = ( R& 2 ) 1 + 2 = 2 OM .
1.14. S se determine traiectoria, viteza i acceleraia unui punct de

pe periferia unei roi de raz R care se rostogolete fr alunecare
pe planul orizontal (fig.1.14.a).
19
Rezolvare: Lum ca parametru variabil unghiul . Vectorul de
poziie al punctului M de pe periferia roii, dup ce aceasta s-a
rostogolit cu unghiul , este dat de relaia:
r
r
r
r
r
r = OM = OA + AC + CM = R i + R j R sin i R cos j
cu componentele:
x = R( sin )
y = R(1 cos )
care reprezint ecuaiile parametrice ale cicloidei (parametrul fiind
unghiul ). Viteza va fi dat de relaiile:
v x = x& = R&(1 cos )

v y = y& = R& sin
Fig.1.14.a. Cicloida
cu valoarea:
20
CINEMATIC i DINAMIC
v 2 = x& 2 + y& 2 = ( R&) 2 (1 2 cos + cos 2 + sin 2 ) =
= 2( R&) 2 (1 cos ) = 4( R&) 2 sin 2

2
v = 2 R & sin
2
Valoarea maxim a vitezei se obine pentru
/ 2 = / 2 deci = .
Fig.1.14.b. Graficul valorii vitezei
Componentele acceleraiei punctului sunt date de relaiile:
a x = &x& = R&&(1 cos ) + R& 2 sin

a = &y& = R&&sin + R& 2 cos
y
iar valoarea de:
a 2 = ( R&&) 2 (1 2 cos + cos 2 + sin 2 ) +

+ ( R& 2 ) 2 (sin 2 + cos 2 ) + 2R&&& 2 sin (1 cos + cos )
a = 2( R&&) 2 (1 cos ) + ( R&) 2 + 2 R 2&&& 2 sin

= 4 R 2&&2 sin 2
+ 2 R 2&&& 2 sin + R 2& 4
21
de unde:
a = R 4&&2 sin + 2&&& 2 sin + & 4

2
Lungimea arcului de cicloid este:
s = ds = x& 2 + y& 2 dt = vdt =
2 R sin &dt = 2 R sin d = 4 R(1 cos )
s = 8 R sin 2
La o rostogolire complet a cercului spaiul parcurs de punctul

material este:
L = 8 R sin 2
2
= 8R .
2
Unghiul fcut de vitez cu orizontala este:
2 sin cos
v y y&
sin
2
2 = ctg = tg ( )
tg = = =
=
v x x& 1 cos
2
2 2
2 sin 2
2
deci: =
(pentru [0;2 ] ) cu excepia cazului cnd sin / 2 = 0,
/ 2 = k , = 2k . n acest caz: x& = R (1 1) = 0;
y& = 0 , deci
v=0. n punctele = 2k unghiul fcut de vitez cu orizontala

prezint discontinuitate:
22
CINEMATIC i DINAMIC
tg1 = lim ctg

2
<2
tg 2 = lim ctg
2
> 2
= ; 1 = ;
2
2
= ; 2 =
Graficul unghiului de
nclinare a vitezei n
funcie de unghiul de
rostogolire este dat
n fig. 1.14.c. n cazul
n care considerm c
Fig.1.14.c
roata se rostogolete cu
r
r
vitez constant & = ct = atunci v i a au urmtoarele
proprieti:
r
a) vectorul v este perpendicular pe AM i egal n modul cu
AM . ntr-adevr
= / 2 ( ) / 2 =
AM = 2 R sin( / 2) i
= / 2
atunci (fig.1.14.d):
r
r
r
r
r
v AM =[ R (1 cos )i + R sin j ][2 R sin cos i + 2 R sin 2 j ] =
2
2
2
= R& 2 [(1 cos ) sin cos + sin sin 2 ] = 0

2
2
2
v = 2 R sin
= AM
23
Rezult c punctul
M de pe periferia
roii
se
comport
d.p.d.v. al vitezei ca
i cum discul s-ar
roti
cu
unghiular
jurul
viteza
punctului A
Fig.1.14.d. Interpretarea geometric a
(viteza unghiular
micrii pe o cicloid
definete variaia n timp a unghiului ) (fig.1.14.d).

r
b) Vectorul a are direcia razei MC i este egal cu 2 MC :
a x = &x& = R& 2 sin = R 2 sin ;

a y = &y& = R& 2 cos = R 2 cos
r
r
MC = R sin i + R cos j
deci:
r
r
r
r
r
a = a x i + a y j = ( R sin i + R cos j ) = 2 MC .
Punctul M de pe periferia roii se comport, d.p.d.v. al acceleraiei
ca i cum s-ar mica pe periferia cercului de raz R, cu vitez
constant (fig.1.14.d). Dac punctul material se gsete n
interiorul unui cerc care se rostogoleste se obine cicloida scurtat
24
CINEMATIC i DINAMIC
(fig.1.14.e) i dac se gsete pe exteriorul lui, facnd corp comun
cu cercul se obine cicloida alungit (fig.1.14.f).
Fig.1.14.e
Fig.1.14.f
1.15. a) S se determine traiectoria, viteza i acceleraia unui punct

al unui cerc mobil ce se rostogolete pe exteriorul unui cerc fix
(epicicloida).
25
b) S se determine traiectoria, viteza i acceleraia unui punct al
unui cerc mobil ce se rostogolete pe interiorul unui cerc fix
(hipocicloida) (fig.1.15.a).
Fig.1.15.a. Epicicloida i hipocicloida
Rezolvare: a) Dac un cerc mobil deraz r se rostogolete peste un

cerc fix de raz R avem AT=TM, deci R = r . Ecuaiile
parametrice ale traiectoriei sunt:
x = ( R + r ) sin r sin( + ) = ( R + r ) sin r sin (1 +
R
)
r
R
y = ( R + r ) cos r cos( + ) = ( R + r ) cos r cos (1 + )
r
Prin derivri succesive se obin expresiile vitezei i acceleraiei.
Pentru vitez avem relaiile:
v x = x& = r (1 +
R &
R
) [cos cos( 1 + ) ]
r
r
26
CINEMATIC i DINAMIC
R &
R
) [ sin + sin( 1 + ) ] .
r
r
v y = y& = r (1 +
Lungimea arcului de epicicloid se obine, prin calcul, l = 8( R + r ) .
b)
Dac cercul mobil de raz r se rostogolete n interiorul
cercului de raz R avem, din egalitatea AT=TM, R = r , iar

ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:
R
x = ( R r ) sin r sin( + ) = ( R r ) sin r sin (1 + )
r
R
y = ( R r ) cos + r cos( + ) = ( R r ) cos + r cos (1 + )
r
de unde, prin derivri, se obin viteza i acceleraia:

v x = x& = r ( 1 +
v y = y& = r ( 1 +
R &
R
) [cos cos( 1 + ) ]
r
r
R &
R
) [ sin sin( 1 + ) ]
r
r
Lungimea arcului de hipocicloid, la o rotaie complet, este:
l = 8( R r ) .
Fig.1.15.b. Epicicloida i hipocicloida pentru cazul R/r=2

27
Fig.1.15.c. Epicicloida i hipocicloida pentru cazul R/r=3
Fig.1.15.d. Epicicloida i hipocicloida pentru cazul R/r=4
Fig.1.15.e. Epicicloida i hipocicloida pentru cazul R/r=5
28
CINEMATIC i DINAMIC
n fig.1.15.b-e sunt reprezentate epicicloide i hipocicloide
pentru diferite valori ale raportului R/r.
1.16. S considerm un
cerc
mobil
care
se
rostogolete pe un cerc fix

de aceeai raz R (fig.1.16).
S se determine traiectoria,
viteza i acceleraia unui
punct de pe cercul mobil.
Vom exprima vectorul de
Fig.1.16. Micarea pe cardioid
poziie al punctului M:
r
r = OM = OA + AB + BM =
r
r
r
r
r
= Ri + 2 R( cos i + sin j ) + ( R cos 2 i R sin 2 j ) =
r
r
= ( R 2 R cos + R cos 2 )i + (2 R sin R sin 2 ) j
S-a folosit observaia c ABMO este trapez isocel. Rezult:

x = R 2 R cos + R cos 2 ;
y = 2 R sin R sin 2 ;
r 2 = x 2 + y 2 = 2 R 2 (3 4 cos + cos 2 ) = 4 R 2 (1 cos ) 2 ;

r = 2 R (1 cos ) = 2 R(1 + cos ) = 4 R cos 2
adic ecuaia cardioidei. Componentele vitezei vor fi:
x& = 2 R&(sin sin 2 ) ;

29
y& = 2 R&(cos cos 2 )

iar valoarea:
v 2 = 4 R 2& 2 (1 cos ) = 16 R 2& 2 sin 2

2
v = 4 R & sin ;
2
+ = ; & = & ,
iar componentele acceleraiei:
&x& = 2 R&&(sin sin 2 ) + 2 R& 2 (cos 2 cos 2 ) ,

&y& = 2 R&&(cos cos 2 ) + 2 R& 2 ( sin + 2 sin 2 )
1.17. S se determine viteza i acceleraia unui punct care se mic

pe o elice cilindric (fig.1.17.a).
Rezolvare: Ecuaiile parametrice ale elicei cilindrice cu pas

constant sunt:
x = Rcos ;
y = Rsin ;
z = R tg
Prin derivare se obin componentele vitezei i acceleraiei:
30
CINEMATIC i DINAMIC
v x = x& = R&sin ;
v y = y& = R& cos ;
v z = z& = R&tg .
a x = &x& = R&&sin R& 2 cos ;
2
a y = &y& = R&&cos R& sin ;
&&
a z = &z& = R tg .
Fig.1.17.a. Micarea pe elicea cilindric
de unde:
2
v 2 = x& 2 + y& 2 + z& 2 = (R& ) 1 + tg 2 =
= R 2& 2 / cos 2
v = R & / cos .
a 2 = R 2&&2 + R 2& 4 + R 2& 4tg 2 =

= R 2 (&&2 / cos 2 + & 4 )
Fig.1.17.b
a = R (&&2 / cos 2 + & 4 ).

Lungimea arcului de elice este dat de relaia:
31
R
R
s = ds = vdt =
dt
=
.
cos 0
cos
1.18.
S se determine micarea unui punct material pe o elice
cilindric utiliznd coordonatele polare.
Rezolvare: Vectorul de poziie se poate scrie (vezi fig.1.17.a):

r
r
r
r = R e + R tg k .
Aadar viteza i acceleraia rezult, prin derivri succesive:
r
r
r
r
r
&
&
v = R e + z&k = R e + k tg
r
r
r
2r
&
&
&
&
&
a = R e + R e + R tg k .
1.19. S se determine raza de curbur a cicloidei, evolventei, elicei

cilindrice i cardioidei.
Rezolvare: Se va folosi relaia =
v2
a v&
2
i se va considera
& = ct (ntruct raza de curbur nu trebuie s depind de timp). Se

obine:
i) pentru cicloid:
32
CINEMATIC i DINAMIC
v = 2 R& sin ; v& = R& 2 cos ; a = R& 2 ;

2
2
2 =
16 R 4& 4 sin 4
R & 4 4 R 2& 4 cos 2

2
= 16 R 2 sin 2
ii) pentru evolvent
v = R & ; v& = R& 2 ;
a 2 = R 2& 2 (1 + 2 ) ;
R 4 4& 4
= 2 & 4 & 4 2 & 4 = R 2 2 ;
R ( + )
2
= R .
iii)
pentru elicea cilindric:
R&
v=
; v& = 0 ; a = R& 2 .
cos
=
iv)
R
.
cos 2
pentru cardioid:
&x& = 2 R& 2 (cos 2 cos 2 ) ; &y& = 2 R& 2 ( sin + 2 sin 2 ) ;

a 2 = 4 R 2& 4 (1 + 4 4 cos ) = 4 R 2& 2 (5 4 cos ) ;
v& = 2 R& 2 cos ;

2
256 R 4& 4 sin 4
2 =
4 R & (5 4 cos ) 4 R & cos

2
33
64 R 2 sin 4
4(1 cos ) + sin 2
64 R 2 sin 4
8 sin 2
+ sin 2
64 R 2 sin 2
= R sin .
3
1.20. S de determine viteza i acceleraia unui punct aflat n

micare circular utiliznd coordonatele carteziene (fig.1.20).
Fig.1.20
Fig.1.21
Rezolvare: Coordonatele carteziene ale punctului material aflat n

micare pe cerc sunt:
x = Rcos ;
y = Rsin ,
de unde, prin derivare, se obine succesiv:
x& = R&sin ;
y& = R&cos ;
34
CINEMATIC i DINAMIC
&x& = R&&sin R& 2 cos ;

cu
v 2 = R 2& 2 v = R &
&y& = R&&cos R& 2 sin ,
i a 2 = R 2 (&&2 + & 4 ) .
Dac & = ct, micarea se numete micare circular uniform.

Notnd & = 0 rezult = 0 t + 0 . Dac && > 0 micarea este
uniform accelerat, iar dac && < 0 micarea este uniform ntrziat.
2
t
Notnd & = 0 i && = se obine legea spaiului =
+ 0 t + 0 .
2

micare circular utiliznd coordonatele polare (fig.1.21).
Rezolvare: n coordonate polare (fig.1.21) se scrie:

r
r
r r
r = R er ; v = R&e ; v = R& ;
r
r
r
a = R& 2 er + R&&e ;
cu componentele: ar = R& 2 ;
a = R &&2 + & 4
a =R&& .

micare circular utiliznd coordonatele naturale (fig.1.22).
Rezolvare: n coordonate naturale (fig.1.22) avem:
35
s = AM = R( 0 )
r
r
r
v = s& = R& ; v = s& = R&
a = &s& = R&&; a =
s& 2
= R& 2 ;
r
r
r
a = R&& + R& 2
a
R&&
&&
tg =
=
=
.
a
R& 2 & 2
Fig.1.22
1.23. S se determine viteza cu care se mic corpul B dac corpul

A se mic cu viteza constant u.
Fig.1.23
36
CINEMATIC i DINAMIC
CAPITOLUL II
CIEMATICA RIGIDULUI
2.1. Toba de cablu a unei maini de ridicat, ca n figura 2.1, este antrenat
printr-un mecanism melc-roat melcat. Cunoscnd 1 = 20rad s, nf =3,
z2 = 60, R = 0,25m, s se determine viteza greutii Q, precum i sensul
filetului urubului pentru ca greutatea s urce.
Fig.2.1
Rezolvare: Analiznd sensurile vitezelor unghiulare ale melcului i

respectiv cel al roii melcate (impus de coborrea greutii Q), se constat
c filetul trebuie s fie pe stnga. Se cunoate c
37
nf
z2
unde este
1
viteza
unghiular
roii
melcate.
Dup
nlocuiri
se
obine
3 20
= 1rad / s. Viteza greutii Q va fi:
60
VQ = R = 1 0,25 = 0,25m / s.
2.2. S se determine raportul de transmitere al reductorului planetar din
figura 2.2. Se cunosc razele roilor, respectiv numerele de dini.
Rezolvare: Se observ c micarea satelitului 2 este plan i c centrul su
instantaneu de rotaie I2 se afl n punctul de tangen al cercului de rulare

al satelitului cu cercul de rulare al coroanei fixe 4. Se deseneaz apoi
distribuia de viteze pe roata central 1 i pe satelitul 2. Plecnd de la
distribuia de viteze pe satelit, rezult c viteza puntului B este egal cu
jumtate din viteza punctului A.
Fig.2.2
38
CINEMATIC i DINAMIC
Atunci exist urmtoarele relaii:

v A = 1 R1 ; v A = 2 I 2 A = 2 2R2 ;
v B = 2 I 2 B = 2 R2 =
vA
; v B = 3 OB = 2 ( R1 + R2 ).
2
n baza acestor relaii raportul de transmitere devine:
mz mz
2 1 + 2
2( R1 + R2 )
2
2 2( z1 + z 2 )
i1,3= 1 =
=
=
,
mz1
3
R1
z1
2
unde m reprezint modulul roilor dinate, astfel c diametrul cercului de
rulare este D = mz, iar raza acestuia este R=mz 2.
2.3. Pentru mecanismul diferenial al unui automobil care parcurge un
viraj, s se determine: a) viteza unghiular instantanee a satelitului n

raport cu caroseria automobilului; b) acceleraia unghiular a satelitului n
raport cu acelai reper. Se cunosc: viteza automobilului v = 36 km h=10m
s; raza virajului R=10m; ecartamentul automobilului B=1,5m; raza roii rd
=0,25m; raportul ntre raza medie a pinionului planetar i a satelitului
Rp:Rs=2:1,figura 2.3,a.
Rezolvare:
Se calculeaz mai nti vitezele unghiulare de rotaie proprie a roilor, (fig.

2.3,b).
39
p1 =
p2 =
v1 1
=
rd rd
v2 1
=
rd rd
B
2 v = 1 10 + 0,75 10 = 43rad / s ;
R
0,25
10
R+
B
2 v = 1 10 0,75 10 = 37 rad / s .
R
0,25
10
b.
Fig.2.3.
Avnd n vedere c vitezele periferice ale punctelor de pe cercurile medii

ale planetarelor sunt proporionale cu vitezele unghiulare p1 i respectiv
p 2 , se gsesc uor(fig.2.16,b) c viteza de rotaie a centrului satelitului n

jurul axei punii motoare este media vitezelor punctelor A1 i B2,
40
CINEMATIC i DINAMIC
vC3=(vA1+vB2) 2, ceea ce conduce la viteza unghilar a coroanei 4,
4 =
p1 + p 2
2
43 + 37
= 40rad / s .
2
Se poate observa c satelitul are o micare de precisie regulat, compus
Fig.2.3.c
dintr-o micare de precesie odat cu coroana 4, n jurul axei Oz1 i o rotaie
proprie, n jurul axei Oz, fa de coroan. Vom avea deci:
r
r
r
r
r
3 = pr + rp = 4 + 34 n care viteza unghiularde rotaie a satelitului
r
n jurul axei proprii, 34 se va gsi din distribuia de viteze reprezentat n
figura 2.16,b ca fiind:
34 =
v A1 v B 2 R p p1 R p p 2 R p p1 p 2
43 37
=
=
= 2
= 6rad / s
2 Rs
2 Rs
Rs
2
2
41
n reperul solidar cu Oxyz, vectorul vitez unghiular instantanee se va
scrie:
3 = 40 j 6k rad / s ,
r
r
n timp ce viteza unghilar de precesie va fi desigur pr = 40 j rad / s .
Rezult acum, aceeleraia unghiular a satelitului:
r
r
r
r
r
r
3 = 4 + 34 = (40 j ) (6k ) = 240i rad / s 2 .
2.4. Placa din figura 2.4 se mic n planul x1O1y1. Cunoscnd c
vox = 80rad / s , v Ay = 200mm / s i v By = 40mm / s , s se determine:

a) viteza unghiular a plcii;
b) vitezele punctelor O,A i B;
c) coordonatele centrului instantaneu de rotaie.
Rezolvare:
a, b) Se scriu mai nti relaiile

de distribuie Euler:
r
r
r
r
v A = v0 + OA ;
r
r
r
r
v B = v0 + OB ;
care vor genera patru ecuaii
scalare:
v Ax = v0x + 120 ;
v Ay = v0y + 120 ;
Fig.2.4
42
CINEMATIC i DINAMIC
v Bx = v0x 120 ;
v By = v0y + 240 .
= 2rad / s ;
Soluiile sistemului de ecuaii sunt:

voy = 440mm / s ;
v Ax = 160mm / s ;
v Bx = 320mm / s .
Acum se pot scrie vectorii vitez cutai astfel:
r
r
r
vo = 80i + 440 j mm / s ;
r
r
r
v A = 160i + 200 j mm / s ;
r
r
r
v B = 320i 40 j mm / s .
c) Coordonatele centrului instantaneu de rotaie n reperul mobil vor fi:
v0y
440
x1 =
=
= 220mm ;
y1 =
V0x
80
= 40mm .
2
2.5. Un con circular drept de
nlime
raz
se
rostogolete fr alunecare pe
un plan, avnd vrful fixat n
punctul O (fig.2.5). S se
calculeze viteza unghiular a
conului, cnd viteza centrului
Fig. 2.5
43
cercului de baz al conului este cunoscut i constant (vC=ct.).
r
Rezolvare: Fie o viteza unghiular de rotogolire a conului pe planul
r
orizontal i 1 viteza unghuilar n jurul axei conului. Vectorul vitez
unghiular rezultant va fi:

r
r
r
= o + 1 ,
= 1 cos (cos i + sin j ) + ( o 1 sin )k

r
Viteza centrului bazei conului este:

r r
r
r
r
r
r
vC = 0 k OC unde OC = h cos (cos i + sin j ) + h sin k .
nlocuind se obine:
r
r
r
r
vC = h 0 cos (cos i sin j ) cu modulul VC = h 0 cos .
vC
vC r 2 + h 2
=
De aici rezult viteza unghiular 0 =
.
h cos
h2
Cum conul se rostogolete fr alunecare, OI este ax instantanee de
rotaie deci vI=0.
r r
r
v I = OI =
r
i
r
k
r
j
h
x
y z =
cos
cos sin 0
r
r
r
= z sin i + z cos j + ( y cos + x sin )k = 0.
Se obine deci: z = 0 = 0 1 sin i y = x tg . Rezult:

vC
0
r 2 + h2
=
= vC
.
1 =
sin h sin cos
h2r
44
CINEMATIC i DINAMIC
2.6. Se consider mecanismul din figura a, la care manivela OA se rotete
cu viteza unghiular 0 = 2 s 1 . S se determine vitezele punctelor A, B i

C, de asemenea vitezele unghiulare ale elementelor mecanismului. Se
cunosc: OA=40cm; AB=80cm; BC=25cm; r =15cm.
Rezolvare: Viteza punctului A este vA=OA=80cm/s.
Centrul instantaneu de rotaie al bielei AB se determin ridicnd

r
perpendiculare pe suporii vectorilor vitez v A i v B , la intersecia lor
gsindu-se punctul I2 cutat, fig b.
Viteza unghiular instantanee 2 a bielei AB se calculeaz cu
relaia: 2 =
VA
.
I2 A
Din considerente geometrice rezult:

AK
I2 A =
=
cos 30 0
AB 2 AD 2
,
cos 30 0
iar: AD=OA sin 300=20cm => AK=77,5cm.
Fig.2.6.a
45
I2 A =
77,5
80
= 89,6cm ; 2 =
= 0,893rad / s.
0,866
89,6
Calculnd viteza punctului B n raport cu I2 se obine:

vB=2I2B, unde I2B=(OA+I2A)sin300=64,8cm
Fig.2.6.b
astfel c rezult:
vB=0,89364,8=57,957,9cm/s.
Centrul instantaneu al roii se gsete n I1, iar viteza unghiular
instantanee este:
1 =
vB
57,9
, I1 B = r = 15cm 1 =
= 3,86rad / s.
I1 B
15
Viteza punctului C va fi:

46
CINEMATIC i DINAMIC
vC = 1 I1C , I1C = I1 B 2 + BC 2 2 I1 B BC cos120 2 = 35cm,
deci vC=3,8635=135cm/s.
2.7. Presa din figur este dotat cu un urub diferenial; cele dou filete
au sensuri inverse i pasul h1, respective h2.Unghiul glisierei este . S se

afle viteza glisierei, dac mnerul face n rotaii pe minut.
Fig.2.7
Rspuns: v =
h1 + h2
n ctg
60
47
2.8. Un automobil se mic spre dreapta cu o vitez constant de 50km/h.
Determinai vitezele punctelor A, B i C de pe periferia roii, dac rularea

este perfect (fr alunecare), fig.2.8.
Rspuns: v A = 27,77 m / s;
v B = 19,64 m / s;
vC = 26,83 m / s
Fig.2.8
2.9. Roata din figura 2.9 ruleaz fr alunecare pe un plan orizontal,
descriind un cerc de raz R i fcnd o rotaie complet n jurul axei Oz1,

cu o vitez constant ntr-un timp . Determinai: a)vectorul acceleraie
48
CINEMATIC i DINAMIC
unghiular ; b) viteza i acceleraia punctului A; c) ecuaiile conurilor lui
Poinsot.
Rspuns:
r
2 R r
i;
r
a) =
2
r
2R r r r r r
2 R r r r
i j k ; a A =
R + i + k ;
b) V A =

R
r R
Fig.2.9
r 2
Conul polodic (axoida mobil): x + y z = 0;
R
2
49
2
Conul herpolodic (axoida fix): x1 + y1

2
R 2
z1 = 0.
r
2.10. n mecanismul diferenial cu satelit din figura 2.10 roile planetare 1
i 4 se rotesc n acelai sens, cu vitezele unghiulare 1 = 15rad / s. i

4 = 30rad / s. S se determine: a) viteza unghiular a satelitului dublu 2-
2; b) viteza unghiular a braului port-satelit 3; c) acceleraia unghiular a

satelitului dublu 2-2.
Fig.2.10
r
Rspuns: a) 2 = 20 j 7,5k rad / s;

r
b) 3 = 20 j rad / s;
50
CINEMATIC i DINAMIC
r
c) 2 = 150i rad / s 2 ;
2.11. Un excentric executat sub forma unui disc de raz r, se rotete n
jurul unui ax ce trece prin O dup legea =(t). Excentricul pune n

micare tija AB, a crei ax trece prin punctul O. S se determine viteza
punctului B dac excentricitatea OC=e, iar la momentul iniial
=0(fig.2.11).
e 2 cos
Rspuns: v = e 2
r e 2 sin 2
sin &.
Fig.2.11
51
2.12. Sfera 1 de raz 1=0,1m a unui variator cu friciune (fig.2.12) este
Fig.2.12
pus n micare de rotaie de rola 2 de raz r2=0,05m, fixat pe acelai ax

cu roata dinat conic 3 de raz r3=0,08m. Roata 3 este antrenat de roata
conductoare 1 ce se rotete dup legea 4(t)=t2-2t rad. Considerndu-se c
rola 2 nu alunec pe sfera 4, s se determine: a)acceleraia punctului M
situate pe sfera 1, la timpul t=1sec dup nceperea micrii; b)viteza
unghiular i acceleraia unghiular a sferei dac =30o, =60o, iar la
momentul iniial 4=0, r4=0,06m.
Rspuns: a) aM=0,13m/s2; b) 1=0; 1=1,5rad/s2.
52
CINEMATIC i DINAMIC
2.13. O bara de lungime 2L se mic astfel nct captul A gliseaz pe axa
O1x1 cu viteza constant v, iar B pe axa O1y1. S se determine viteza

unghiular i acceleraia unghiular a barei, viteza i acceleraia punctului
Fig.2.13.a
Fig.2.13.b
B i centroidele barei (baza i rostogolitoarea) (Problema lui Cardan)

(fig.2.13.a).
Rezolvare:
i) Soluie analitic. Componentele vitezei pe axele sistemului de referin

mobil sunt: v0 x = v cos ; v0 y = v sin iar = & . Viteza punctului B este
dat de relaia:
r
r
r
r
r
vB = v A + AB = (v 2 L& cos ) i1 2 L& sin j1 ,
r
r
deoarece: AB = 2 L sin i1 + 2 L cos j1
53
Condiia ca viteza punctului B s fie orientat dup axa Oy d:
& = =
v
. Prin derivare se obine acceleraia unghiular a barei:
2L cos
v
v 2 sin
&
sin = 2
= & =
.
2 L cos 2
4 L cos 3
r
r
vB = 2 L& sin j1 = 2 L
r
v
sin = vtg j1
2 L cos
r
r
r
2
aB = a A + AB AB =
r
r
r
r
r
= 0 + k1 x (2 L sin i1 + 2 L cos j1 ) 2 ( 2 L sin i1 + 2 L cos j1 ) =
r
r
= 2 L cos + 2 L 2 sin i1 (2 L sin + 2 L 2 cos ) j1 =
r
= (2 L sin + 2 L cos ) j1 =
2
r
v2
j1
2 L cos3
Coordonatele C.I.R. n raport cu sistemul mobil de coordonate vor fi:
v0 y
v0 x
v sin
= 2 L cos sin = L sin 2 ;
v
2 L cos
L
v cos
= 2 L cos 2 = (1 + cos 2 ).
v
2
2 L cos
Eliminnd parametrul ntre cele dou relaii innd seama de expresia:
cos 2 2 + sin 2 2 = 1 se obine ecuaia rostogolitoarei:
2 + ( l )2 = L2 ,
adic ecuaia unui cerc cu centrul n centrul barei i cu raza egal cu
jumtate din lungimea barei. Coordonatele C.I.R. n raport cu sistemul de
referin fix vor fi date de:
54
CINEMATIC i DINAMIC
1 = 2 L sin + cos sin = 2 L sin ;

1 = sin + cos = 2 L cos .
Se elimin prin ridicare la ptrat i adunare i se obine ecuaia bazei sub
forma:
12 + 12 = 4 L2 ,
adica un cerc de raza 2L i cu centrul n originea O1. n timpul micrii
cercul mobil se rostogolete fr alunecare pe cercul fix (fig.2.13.b).
ii) Soluie semianalitic. Ducnd perpendicularele pe vectorii vitez n

punctele A i B se obine punctul I. Coordonatele acestuia n sistemul fix
de referin sunt: 1 = 2 L sin ; 1 = 2 L cos . Dac se proiecteaz I pe
axele sistemului mobil de coordonate se obine:
= AI ' = IA sin = 2 L sin cos ; = AI " = IA cos = 2 L cos 2 ,

adic rezultatele obinute la punctul i).
innd seama c v A = v = IA = 2 L cos se obine viteza unghiular .
iii) Soluia geometric. n cazul construciei de la punctul ii), figura O1AIB

este un dreptunghi. Fa de bara unghiul I este ntotdeauna drept. Punctul I
se va afla atunci pe cercul circumscris dreptunghiului de diametru AB =
2L. Distana O1I = AB = ct. ca diagonale ale dreptunghiului i atunci fa
de sistemul de referin fix punctul I se mica pe cercul de raz egal cu
O1I = 2L i cu centrul n O1.
55
2.14. S se determine baza i rostogolitoarea pentru biela din mecanismul
Fig.2.14.a
biel-manivel (fig. 2.14.a).
Rezolvare: Ecuaiile parametrice ale bazei sunt:
x1 = AC = xC = r cos + l cos = r cos + l 1 (r / l ) 2 sin
y1 = IC = xC tg
Dac inem seama de relaiile:
AI = xC / cos ; BI = AI r
se obin i ecuaiile parametrice ale rostogolitoarei:
x = BI cos( + ) ;
y = BI sin( + ) .
56
CINEMATIC i DINAMIC
Prezentm secvena MATLAB care realizeaz construcia grafic a bazei i
rostogolitoarei.
% r raza manivelei;
% l lungimea bielei;
% al (alfa) unghiul variabil de
rotatiei al manivelei;
% be (beta) unghiul facut de
biela
cu
orizontala
r*sin(al)=l*sin(be);
% date de intrare:
%
r=0.1;l=0.3; lam=r/l;
Fig.2.14.b. Baza i rostogolitoarea
pentru biel
%
% Constructia parametrica a
bazei si rostogolitoarei
%
for i=1:1:100;
al=(i-30)*pi/180;
bet(i)=asin(lam*sin(al));be=bet(i);
%
% Calculul distantei pistonului fata de origine d(i), a coordonatelor
% CIR in sistemul fix x1(i), y1(i), a coordonatelor CIR in sistemul
% mobil de coordonate x(i), y(i) si reprezentarea lui x(i) si y(i) in
% sistemul fix de coordonate pentru o pozitie a mecanismului
57
% determinata de unghiul alfa=pi/6;
%
d(i)=r*cos(al)+l*cos(be); x1(i)=d(i); y1(i)=x1(i)*sin(al)/cos(al);
BI=x1(i)/cos(al)-r;
x(i)=BI*cos(al+be); y(i)=BI*sin(al+be);
be0=asin(lam*sin(pi/6));
xf(i)=r*cos(pi/6)+x(i)*cos(-be0)-y(i)*sin(-be0);
yf(i)=r*sin(pi/6)+x(i)*sin(-be0)+y(i)*cos(-be0);
end
%
% reprezentarea grafica a bazei si rostogolitoarei
%
hold off
plot(x1,y1); hold on; plot(xf,yf);
%
% Reprezentarea mecanismului pentru alfa=pi/6;
%
for i=1:1:21;
xm(i)=r/20*(i-1)*cos(pi/6);ym(i)=r/20*(i-1)*sin(pi/6);
xb(i)=r*cos(pi/6)+l/20*(i-1)*cos(be0);yb(i)=r*sin(pi/6)-l/20*(i1)*sin(be0);
end
plot(xm,ym);plot(xb,yb);
axis([-0.2 0.6 -0.4 1])
58
CINEMATIC i DINAMIC
2.15. a) Locul geometric al punctelor pentru care viteza i acceleraia sunt
doi vectori colineari este un cerc numit cercul inflexiunilor.

b) Locul geometric al punctelor pentru care viteza i acceleraia sunt doi
vectori perpendiculari este un cerc numit cercul de rebrusment. (Cercurile
lui Bresse)
Rezolvare: Se demonstreaz cele dou proprieti n felul urmtor:
Expresia vitezei unui punct este:

r r
r r
v = v0 + r ,
iar a acceleraiei:
r r
r r
r
a = a0 + r 2 r .
Condiia ca vectorii vitez i acceleraie s fie colineari revine la a pune
r r
condiia: a v = 0 , iar condiia ca cei doi vectori s fie perpendiculari
r r
revine la: a v = 0 .
Efectund calculele se obine, n ambele cazuri, ecuaia unui cerc.
2.16. O bar de lungime 2L se mic ntr-o cavitate cilindric cu viteza
captului sprijinit constant
v A = vo . S se determine baza i
rostogolitoarea barei i viteza unghiular i acceleraia unghiular. S se

determine viteza i acceleraia punctului B.
59
Fig.2.16
Rezolvare: Centrul instantaneu de rotaie I se afl la intersecia
perpendicularelor pe direcia vitezelor n punctele corespondente. Viteza

punctului de pe bar, care vine n contact cu punctul fix B este n lungul
barei.
Triunghiul dreptunghic ABI este inscriptibil ntr-un cerc al crui diametru
este O1I=O1A=O1B=R, cu centrul n O1. innd seama de aceste relaii, se
stabilete c baza este un cerc cu centrul n O1 i raza R. Mai departe
distana AI este egal, n orice poziie, cu diametrul cercului de sprijin 2R.
Deci distana AI=2R iar rostogolitoarea este tot un cerc centrul n A i raza
2R.
Pentru determinarea analitic a centroidelor, se alege sistemul de
coordonate fix O1x1y1, sistemul de coordonate mobil (solidar legat de bar)
Oxy i unghiul ca parametru variabil n timp.
Ecuaiile parametrice ale bazei sunt:
60
CINEMATIC i DINAMIC
x1 = IO1` cos 2 = R cos 2
y1 = IO1 sin 2 = R sin 2

de unde eliminnd parametral se obine ecuaia bazei
x12 + y12 = R 2 ,
adic un cerc cu centrul n O i raz R.
Ecuaiile parametrice ale rostogolitoarei sunt:
x = AB = 2 R cos
y = AC = 2 R sin
Eliminnd parametrul se obine ecuaia rostogolitoarei
x2 + y 2 = 4R2
adic un cerc cu centrul n O i raza 2R.
Pentru determinarea vitezei unghiulare se ine seama c:
vo = IA = 2 R
de unde:
vo
2R
deci = 0 .
Viteza punctului B se determin cu relaia:

v B = IB = 2 R sin =
vo
2 R sin = vo sin .
2R
i are direcia dup bara AB.

Pentru a determina acceleraia scriem:
r
r
r
a B = a A + x AB 2 AB =
r
r
r
= 0 + k x 2 R cos 2 i + 2 R cos sin j
r
r
2 2 R cos 2 i + 2 R cos sin j =
61
r
= (2R cos sin + 2 R 2 cos 2 )i +
r
+ (2R cos 2 2 R 2 cos sin ) j =
r
vo2
vo2
2 r
=
cos i
cos sin j .
2R
2R
vo2
i are valoarea: a B =
cos . Punctul A este polul acceleraiilor.
2R
2.17. Un unghi drept se mic n planul su, astfel nct extremitatea A
alunec pe axa ordonatelor, iar latura MC trece mereu prin punctul B, situat pe
axa Ox1 la distana a de O. Se tie c AM = a.
a)
S se determine baza i rostogolitoarea, dac AM=OB=a (fig.2.17).
b)
S se determine viteza i acceleraia unghiular a barei cotite dac
punctul A alunec de-a lungul peretelui cu viteza constant v.
Rezolvare:
a) Punctul I, centrul instantaneu de rotaie, rezult la intersecia normalelor pe

MB i OA (care au direciile vitezelor punctelor A i B). Se observ c:
y1 = A< cos ;
Dar: A< = AM <M = AM O< = a y1tg ;
deoarece O< = <M = DB= ytg,
deci: y1 = (a y1tg ) cos ;
de unde: y1 =
a cos
(1 + sin )
62
CINEMATIC i DINAMIC
Fig.2.17
Rezult de asemenea,
x1 = OD = a DB = a y1tg = a
a cos
a
tg =
1 + sin
1 + sin
Ecuaiile parametrice ale bazei vor fi deci:
x
=
1
1 + sin
;
a
cos
y1 =
(1 + sin )
Pentru a elimina parametrul variabil scoatem din prima ecuaie sin :
sin =
a
1
x1
i din a doua ecuaie cos :
cos =
y1
.
x1
63
Ridicnd la ptrat cele dou relaii i adunnd, obinem:
2
a
y
1 + 1 = 1
x1 x1
de unde rezult ecuaia bazei:
y12 = a(2 x1 a ) . Baza este deci o parabol
cu focarul n B i parametrul a.
n vederea determinrii ecuaiei rostogolitoarei, se observ c:
a cos
cos
cos
x
MB
IC
AI
=
=
=
=
=
1
1 + sin
a
y = IB = ID = y =
cos cos (1 + sin )
La fel ca i n cazul bazei se elimin parametrul i se obine ecuaia

rostogolitoarei:
x 2 = a( 2 y a )
care reprezint o parabol cu directoarea MC, focarul n A i parametrul a.
b) Viteza punctului A are valoarea:
v = IA =
a
. Rezult:
1 + sin
v (1 + sin )
.
a
Acceleraia unghiular poate fi obinut acum prin derivare:
v & cos v 2 (1 + sin ) cos

.
=
=
a
a2
2.18. S se determine centroida fix i centroida mobil a barei AB de
lungime l din figura 2.18.
64
CINEMATIC i DINAMIC
Fig.2.18.a. Baza i rostogolitoarea
Rezolvare: Soluie geometric: ducnd perpendiculare pe viteze n A i B se
obine punctul I (centrul instantaneu de rotaie). Patrulaterul O1AIB este

inscriptibil (doua unghiuri drepte) n cercul de diametru IO1. n timpul micrii
barei unghiul AIB corespunde aceluiai segment AB, deci diametrul O1I al
cercului este este constant. Deci rostogolitoarea este un cerc de diametru O1I:
O1 I =
l
sin( )
l
(teorema sinusului).
sin
Baza este un cerc de raz O1 I , ntruct, n tot timpul micrii, punctual I

rmne la distan constant O1 I fa de punctual O1.
Soluie semianalitic:
Se vor scrie coordonatele centrului instantaneu de rotaie fa de cele dou
65
sisteme:
x1 = l cos O1 D ; O1 D =
y1 = l sin + CI ; CI =
l sin
;
tg
l cos
;
tg
x1 = l cos
y1 = l sin +
l sin
tg
l cos
tg
Ridicnd la ptrat aceste expresii i adunndu-le membru cu membru se obine

ecuaia centroidei fixe:
x12
y12
l2
l2
2
= 2 1 + tg =
;
tg
sin 2
x12
Deci centroida fix este un cerc de raz
y12
l2
= 2
tg
l
cu centrul n originea
sin
sistemului de axe fix O1x1y1.

Coordonatele centrului instantaneu de rotaie fa de sistemul mobil sunt:
x = BI cos ;
y = BI sin
n care:
BI = BC1 + C1 I = l sin +
x = l sin cos +
y = l sin 2 +
l cos
tg
l
l
l 1 cos 2
cos 2 = sin 2 +
;
tg
2
tg
2
l
l
l sin 2
sin cos = (1 cos 2 ) +
.
tg
2
tg 2
Ridicnd la ptrat i adunnd relaiile membru cu membru se poate realiza o

grupare convenabil a termenilor obinui astfel nct:
2
l
l
l2
l2
.
x
+ y = +
2
2
tg
2
4
4
tg
66
CINEMATIC i DINAMIC
sau:
2
l
l
l2
x
+ y =
2
tg
2
4 sin 2

Centroida mobil este un cerc de raz
l
cu centrul n punctul O i care
2 sin
Fig.2.18.b. Distribuia vitezelor
trece prin punctele I, A, B i O1. Distribuia vitezelor pentru bara care alunec
pe perei este dat n fig.2.18.b.
2.19.
S se determine baza i rostogolitoarea micrii plane a barei OA din
figurile 2.19.a i 2.19.b. Captul O se deplaseaz pe orizontal cu viteza vo,
67
bara sprijinindu-se n primul caz pe o suprafa cilindric de raz R, iar n al
doilea caz pe un prag de nlime h.
Fig. 2.19.a
Fig. 2.19.b
Rspuns: Pentru primul caz:
AB =
x1 =
R
;
tg
AB
R
;
=
cos sin
AB
R cos 2
;
y1 = IB =
=
2
sin
sin
x = IA =
AB
R
= 2 ;
tg tg
y = AB =
R
.
tg
Dup eliminarea parametrului se obine:
x14 R 2 x12 + y12 = 0 (baza);

y2=Rx (rostogolitoarea).
68
CINEMATIC i DINAMIC
Fig.2.19c
Pentru al doilea caz:

AB =
h
;
sin
x1 = O1 B =
y1 = IB =
h
;
tg
AB
h
;
=
sin sin 2
x = IA = IB cos =
y = AB =
h cos
sin 2
h
.
sin
69
Fig.2.19.d
Dup eliminarea parametrului se obine:
x12 hy1 + h 2 = 0 (baza);
y 4 h 2 x 2 + y 2 = 0 (rostogolitoarea).
2.20. Bara rectilinie PQ este articulat n A de bara OA, care se rotete fa de O
cu viteza unghiular i se reazem tot timpul miscrii pe muchia fix B

(fig.2.20). tiind c OA=OB=l i AP=2l, se cer s se determine:
70
CINEMATIC i DINAMIC
a) centroidele micrii barei PQ;
b) viteza punctului P.
Rspuns:
a) Ecuaia bazei este:
( x1 l )l + y12 = l 2 ;
ecuaia rostogolitoarei:
x 2 + y 2 = 4l 2 .
b) vP =
Fig.2.20
cos + sin .
4
4
2
2.21. Bara cotit ABD cu unghiul drept n B se deplaseaz n plan vertical
astfel nct rmne permanent rezemat de punctul fix O i de cilindrul fix

O1 de raz R. Considernd distana OO1 egal cu l, s se determine baza i
rostogolitoarea (fig.2.21.a).
Raspuns: Ecuaia bazei:

2
l
l2
2
x1 + y1 = ;
2
4
ecuaia rostogolitoarei: x 2 + ( y + R ) = l 2 (fig. 2.21.b).

2
71
b
Fig. 2.21
2.22. O bar se mic n plan astfel nct captul A alunec tot timpul pe
peretele vertical, iar bara trece tot timpul prin punctul B (fig.2.22). S se
determine baza i rostogolitoarea i s se reprezinte distribuia vitezelor.
Fig. 2.22
Rspuns: AB =
a
;
cos
72
CINEMATIC i DINAMIC
AI =
AB
a
=
;
cos cos 2
BI = AI sin =
a
sin
cos 2
x1 = BI sin = atg 2
y1 = BI cos = atg
Ecuaia bazei: x1 =
x = AB =
1 2
y1 .
a
a
cos
y = BI =
a sin
.
cos 2
Rezult ecuaia rostogolitoarei:
a 2 sin 2 a 2 1 cos 2
=
=
y =
cos 4
cos 4
2
a2
a 1 2
x
a4
x4
x2 x2 a2
=
a2
2.23. Se d mecanismul biel manivel din fig.2.23 unde OA=AB=L. S se
determine baza i rostogolitoarea bielei AB.
Rezolvare: Dac I este C.I.R. obinut prin ducerea perpendicularelor pe
vitezele n B i C, se observ c triunghiul ACI este dreptunghic i AB =

BC = BI. Rezult atunci:
73
x1 = AI cos = 2 L cos
y1 = AI sin = 2 L sin
Prin ridicare la ptrat i adunare se obine:
x12 + y12 = (2L )2

deci baza este un cerc cu centrul n punctul A i de raz 2L.
Fig.2.23
Unghiul IBC este unghi exterior i este egal cu 2 . Atunci vom avea:
x = IB cos 2 = L cos 2
y1 = IB sin 2 = L sin 2
74
CINEMATIC i DINAMIC
Prin ridicare la ptrat i adunare se obine:
x 2 + y 2 = (L )2
deci rostogolitoarea este tot un cerc cu centrul n B i de raz L.
2.24. S se determine legea de transmitere pentru mecanismul cardanic din
fig.2.24. considernd rotaia final ca o succesiune de trei rotaii plane.
Rezolvare: Legea de transmitere pentru un mecanism cardanic ca n fig.
este dat de:

tan 2 =
tan 1
cos
Fig. 2.24. Transmisia cardanic

obinut utilzndu-se formulele din geometria sferic. n cele ce urmeaz
formula prezentat anterior va fi dedus utilizndu-se proprietilor
vectorilor i valorilor proprii pentru o matrice ortogonal. Cu notaiile din
fig.2.24 se poate scrie:
75
0 sin 1 c1
1
0 = 0
0 cos 1 s1
cos 1
[ R1 ] = 0
sin 1
cos 2
[R2 ] = sin 2
0
sin 2
cos 2
0
1
[R3 ] = 0 cos 3
0 sin 3
0 c 2
0 = s 2

1 0
0 s1
1 0
0 c1
s 2
c 2
0
1 0
sin 3 = 0 c3
cos 3 0 s3
0
0
0
s3
c3
unde s-a notat: s1 = sin 1 ; c1 = cos 1 , etc. Matricele [ R1 ] , [ R2 ] , [ R3 ]

reprezint matricele ortogonale de rotaie care fac trecerea de la un sistem
local de referin la altul iar matricea care face transformarea de la sistemul
ataat de arborele de intrare i sistemul ataat de arborele de ieire este:
c1 c2
[ R ] = [ R3 ][ R2 ][ R1 ] = c1 c2 c3 + s1 s3
c s s s c
1 2 3
1
3
Condiia ca
{e}T
= [ 0 c
s2
c2 c3
c2 s3
s1 s2 s3 c1 s3
s1 s2 c3 c1 c3
s1 c2
s ] s fie vector propriu pentru matricea
[R] este ca:

[ R]{e} = {e}
sau:
c1 c 2 1
c1 c 2 c3 + s1 s3
c1 s 2 s3 s1 c3
0 0
s1 c 2

c 2 c3 1
s1 s 2 s3 c1 s3 c = 0
c 2 s3
s1 s 2 c3 c1 c3 1 s 0
s 2
Efectund calculele, rezult:
76
CINEMATIC i DINAMIC
s 2 c + s1 c 2 s = 0
(c c
) (
c s c + (s s c
2
1 c + s1 s 2 s3 c1 s3 s = 0
c1 c3 1 s = 0
Din prima ecuaie se deduce imediat:
t 2 = t s1
De aici rezult:
s 2 =
s s1
2
2 2
c + s s1
; c 2 =
c
2
2 2
c + s s1
Introducnd aceste valori n ecuaia a doua din sistem, se obine:
c3 c2
c2 + s2 s21
s2 s c
1 3
c1 s3 s = c
c2 + s2 s2
sau:
c2 + s21 s2
c3
c + s s1
2
2 2
+ c1 s3 s = c
sau nc:
c3 c2 + s2 s21 + c1 s3 s = c
Dar:
(c
+ s2 s21
) + (c
2
1 s
)2 = 1
Atunci, dac notm:

s = c2 + s2 s21 ,
c = c1 s
77
se obine:
s +3 = c = s
2
cu soluia convenabil:
3 =
Obinem atunci i:
s3 = c + = c c1 s s c2 + s2 s21
c3 = s2 c1 + c c2 + s2 s21 .
Pentru a determina legea de transmitere vom scrie primul invariant al
matricei [ R] :
1 + e i + e i = 1 + 2 cos = c1 c 2 + c 2 c3 + c3 c1 + s1 s 2 s3 .
Dac facem nlocuirile, se obine:
1 + 2 cos = 1 + 2
c1 c
2
2 2
c + s s1
Rezult:
c =
c1 c
2
2 2
c + s s1
de unde:
tg =
1 c2
c
tg1
.
cos
Viteza unghiular a furcii conductoare fa de sistemul de referin
Ox1 y1z1 este:
78
CINEMATIC i DINAMIC
{1 }T
= [0 &1
0] = [0 1 0]&1
Viteza unghiular a crucii fa de furc n sistemul Ox1 y1 z1 este:
&2 sin 1 sin 1

{ 21} = 0 = 0 &2 .
& cos cos
1
1
2
Dac se deriveaz t 2 obinut anterior, se obine:
&2
= t c1&1
c 2
sau:
&2 = t c1 c22 &1= t c1
c2
c + s s1
2
2 2
s c c1
2
2 2
c + s s1
&1
Cu notaia:
a=
s c c1
c2 + s2 s21
se obine:
&2 = a&1
deci:
a sin 1
{ 21} = 0 &1 .
a cos
1
Derivnd legea de transmitere a transmisiei cardanice, se obine:
&
2
1
2
c1 c
&1
79
sau:
c2 &
c
&
= 2 1 = 2 2 2 &1
c1 c
c + s s1
Cu notaia:
b=
c
c2 + s2 s21
rezult:
& = b&1
i se obine i viteza absolut a crucii cardanice cu relaia:
as1
{ 2 } = {1} + { 21} = 0 &1 .
ac
1
2.25. Rotaiile spaiale sunt necomutative.
Rezolvare: Un exemplu demonstreaz afirmaia fcut n titlu. Astfel s
denumim, pentru simplitate, axele Ox, Oy, Oz respectiv cu axa 1, axa 2 i

axa 3. Atunci, dac facem dou rotaii succesive, de 90o , prima n jurul
axei 1 i a doua n jurul noii axe 2, se obine corpul aezat ca n fig., figura
de sus dreapta. Dac facem dou rotaii de 90o mai nti n jurul axei 2 i
apoi n jurul axei 1 se obine corpul aezat ca n fig.2.25.a, jos dreapta.
Cele dou poziii ale corpului sunt, n mod evident, diferite. S facem i
calculul:
80
CINEMATIC i DINAMIC
1
0
[ R ] = 0 cos
2
0 sin
0 1 0 0
sin = 0 0 1 ;
0
1
0

cos
2
cos
0
sin
0 0 1
2
2
[R ] = 0
1
0 = 0 1 0 ;
1
0
0
0 cos
sin
2
2
0 0 1 1 0 0 0 1 0
[ R + ] = [ R ][ R ] = 0 1 0 0 0 1 = 0 0 1 ;
1 0 0 0 1 0 1 0
0
Fig.2.25.a
81
1 0 0 0 0 1 0 0 1
[ R+ ] = [ R ][ R ] = 0 0 1 0 1 0 = 1 0 0 ;
0 1 0 1 0 0 0 1 0
[ R + ] [ R+ ]
Pentru prima succesiune de rotaii, unghiul de rotaie este dat de:

cos 1 =
tr [R ] 1
1
= ,
2
2
n jurul axei care are parametrii directori determinai de ecuaiile:

1 1 0 e1 0
0 1 1 e = 0
2
1
0 1 e3 1 0
sau, dac se alege e1 = 1:

1 + e2 = 0
e 2 + e3 = 0
Aceast ax va fi deci determinat de vectorul:

e1 1
{u}1 = e2 = 1
e 1
3 1
Pentru a doua succesiune de rotaii, unghiul de rotaie este dat de:

cos 1 =
tr [R ] 1
1
=
2
2
deci la fel ca n primul caz, dar n jurul axei care are parametrii directori
determinai de ecuaiile:
1 0 1 e1
0
1 1 0 e = 0

0 1 1 e3 2 0
82
CINEMATIC i DINAMIC
sau, dac se alege e1 = 1:
1 + e3 = 0
1 + e2 = 0
Aceast ax va fi deci determinat de vectorul:
{u}2
e1
1

= e2 = 1
e

3 2 1
Fig 2.25.b
Cei doi vectori n jurul crora are loc rotaia finit {u}1 respectiv {u}2 sunt
deci diferii, unghiul de rotaie fiind n ambele cazuri, 120o.
2.26. Se d paralelipipedul OABCDEFG de laturi OA = 3l , OC = 4l ,

OE = 12l care n timpul micrii se rotete cu viteza unghiular = 12 0
83
n jurul muchiei OC , iar punctul
are viteza v0 = 13 m / s dirijat dup
diagonala OG ( fig. 2.26). Se cere s se calculeze viteza punctului D i s

se stabileasc acuaia axei instantanee a micrii elicoidale.
Rezolvare: Se alege sistemul de axe din figur, cu originea n
i axele
dirijate dup muchiile paralelipipedului. Fa de acest sistem de referin se

poate scrie:
= 12 0 j ,
De unde x = z = 0 , y = 12 0 . Versorul direciei OG este:
u OG =
1
(3i + 4 j + 12k ),
3
Fig. 2.26
De unde rezult:
84
CINEMATIC i DINAMIC
v0 = 3u i + 4u j + 12u k ,
Adic: v0 x = 3u; v0 y = 4u; v0 z = 12u .
Viteza de alunecare n lungul axei instantanee a micrii elicodale este:
vi =
v0
= 4u
i este dirijat n sensul axei Oy .

Ecuaia exei instantanee a micrii elicoidale este:
3u + 12 0 z
12u 12 0 x
4u
=
=
0
12 0
0
sau
0
, adic o dreapt paralel cu axa Oy , deci i cu .
u
z=
4 0
x=
Viteza punctului
D,
utiliznd formula general, este:
i
j
k
v D = v0 + OD = 3u i + 4u j + 12u k + 0 12 0 0 =
0
4l
12l
= (3u + 144 0 l ) i + 4u j + 12u k .
Viteza punctului D mai poate fi calculat ca ntr-o micare elicoidal n
jurul axei instantanee a micrii elicoidale. Se alege pentru aceasta originea
noului sistem de referin punctul O ' de unde axa instantanee neap
planul OAFE i axele paralele cu cele iniiale. Fa de sistemul iniial
punctului O' are coodonatele x' =
85
; y' = 0 ; z' =
u
4 0
. Fa de noul
sistem de referin punctul D are coordonatele x' D = xD x' =
y ' D = y D y ' = 4l ; z ' D = z D z ' = 12l +
u
4 0
. Prin urmare viteza punctului
D este:
i
v D = vi + O' D = 4u j + 0 12 0
0
=
u
u
4l
12l +
0
4 0
= (3u + 144 0 l ) i + 4u j + 12u k
Adic acelai rezultat.
Se poate verifica invariana proieciei vitezei pe suportul vectorului :
vD
= 4u .
2.27. Un rigid cu un punct fix efectueaz o micare dat prin ecuaiile
parametrice : = pt ; = 2kt ; =
Se cere s se calculeze viteza unghiular, axa instantanee de rotaie,

axoidele, acceleraia unghiular (fig.2.27)
Rezolvare: Din ecuaiile parametrice rezult
& = p; & = 2k ; & = 0 .
86
CINEMATIC i DINAMIC
Componentele vitezei unghiulare pe axele sistemului de referin mobil
sunt:
Fig 2.27.
3
x = & sin sin + & cos = p sin sin 2kt =
p sin 2kt
3
3
y = & sin cos & sin = p sin cos 2kt =
p cos 2kt
3
z = & + & cos = 2k + p cos
= 2k +
p
.
2
Componentele vitezei unghiulare pe axele sistemului de referin fix

sunt:
87
x1 = & cos + & sin sin = 2k sin sin pt = 3 k sin pt

3
y1 = & sin & sin cos = 2k sin cos pt = 3 k cos pt

3
z1 = & + & cos = p + 2k cos
= p+k.
Modulul vitezei unghiulare este:
= x21 + y21 + z21 = x2 + y2 + z2 =
p 2 + 4k 2 + 2 pk .
Ecuaiile axei instantanee de rotaie fa de sistemul mobil ecuaiile

parametrice ale conului polodic (axoida mobila) sunt:
Adic:
x
3
p sin 2kt
2
y
3
p cos 2kt
2
z
p
2k +
2
(a)
Ecuaiile axei instantanee de rotaie fa de sistemul fix ecuaiile

parametrice ale conului herpolodic (axoida fix) sunt:
x1
x1
y1
y1
z1
z1
x1
y1
z
=
= 1 .
3 k sin pt 3 k cos pt k + p
(b)
Unghiurile formate de axa instantanee de rotaie cu axele celor dou

sisteme de referin sunt:
88
CINEMATIC i DINAMIC
cos( , Ox ) =
x
3 p sin 2kt
=
;
2 p 2 + 4k 2 + 2 pk
cos( , Ox1 ) =
x1
=
cos( , Oy ) =
3 k sin pt
p 2 + 4k 2 + 2 pk
y
3 p cos 2kt
=
;
2 p 2 + 4k 2 + 2 pk
cos( , Oy1 ) =
y1
=
cos( , Oz ) =
z
4k + p
=
;
2 p 2 + 4k 2 + 2 pk
cos( , Oz1 ) =
z1
=
3 k cos pt
p + 4k + 2 pk
2
p+k
2
p + 4k + 2 pk
Componentele acceleraiei unghiulare pe axele sistemului de referin

mobil sunt:
x1 = & x1 = 3 pk cos 2kt;

y1 = & y1 = 3 pk sin 2kt;
z1 = & z1 = 0.
Componenetele acceleraiei unghiulare pe axele sistemului de referin
fix sunt:
x1 = & x1 = 3 kp cos pt ;
y1 = & y1 = 3 kp sin pt ;
z1 = & z1 = 0.
Modulul acceleraiei unghiulare este:
89
= x2 + y2 + z2 = x21 + y21 + z21 = 3 kp .

Unghiurile fcute de suportul acceleraiei unghiulare cu axele sistemelor
de referin sunt:
cos( , Ox ) =
x
= cos 2kt = cos ;
cos( , Ox1 ) =
x1
= cos pt = cos ;
cos( , Oy ) =
y
= sin 2kt = sin ;
cos( , Oy1 ) =
y1
= sin pt = sin ;
cos( , Oz ) =
z
= 0;
cos( , Oz1 ) =
z1
= 0.
Interpretnd aceste rezultate se vede c vectorul

nodurilor
O< .
este orientat dup linia
Pentru a calcula ecuaia conului polodic se elimin timpul
ntre ecuaiile (a). Pentru aceasta se formeaz dou ecuaii prin egalarea
primului raport cu ultimul i al doilea raport cu ultimul, adic:
x 2k +
2
;
sin 2kt =
3
pz
2
y 2k +
2
.
cos 2kt =
3
pz
2
Ridicnd la ptrat i nsumnd rezult:
x2 + y 2
z2
= 0.
2
3 2
p
p
2k +
4
2
Pentru a calcula cuaia conului herpolodic se procedeaz la fel i se obine
x12 + y 12
z 12
= 0.
2
3k 2
(k + p )
90
CINEMATIC i DINAMIC
2.28. O rola conica a unui rulment axial se rostogolete fr alunecare pe o
cale de rulare de asemenea conic, rotindu-se cu viteza unghiular
1 = const n jurul axei de simetrie a cii de rulare conice. Conul din care
se poate considera c face parte rola, are unghiul de vrf 2 i nlimea
OC = R . Raza bazei mari a rolei este r = R tg . Unghiul la vrf al conului
care reprezint calea de rulare este 2 . Se cer s se determine: viteza

centrului C al bazei mari a rolei, axa instantanee de rotaie, axoidele (fix
i mobil), viteza unghiular rolei precum i viteza i acceleraia unui
punct
de pe periferia bazei mari a rolei, a crui poziie este definit de
unghiul format de raza
CM
cu diametrul bazei mari care este perpendicul
pe 1 (fig. 2.28).
Rezolvare: Pentru ca s se realizeze rostogolirea fr alunecare, conurile se
execut cu vrful
O
comun i plasat pe axa de rotaie. n acest fel punctul
este fix.
Deoarece rola se rostogolete fr alunecare pe calea de rulare conul admis

fix), generatoarea AA1O reprezint locul geometric al punctelor de vitez
nul, adic este axa instantanee de rotaie.
Se alege sistemul fix Ox1 y1z1 , unde axa Oz1 reprezint axa n jurul creia
se efectueaz micarea de rotaie de antrenare a rolei (cu viteza unghiulara
1 ); planul Ox1 y1 este perpendicular pe axa Oz1 ; axa Ox1 rezult din
intersecia planului perpendicular pe Oz1 cu planul definit n momentul
iniial de axa Oz1 i axa rolei OC ; axa Oy1 rezult din condiia ca sistemul
s fie drept.
91
Se alege sistemul mobil Oxyz , unde axa Oz reprezint axa de simetrie a
rolei: planul Oxy este paralel cu baza rolei; axa Ox se alege paralela cu
CM ; axa Oy rezult pentru ca sistemul s fie drept.
Linia nodurilor O< rezult din intersecia planurilor Ox1 y1 i Oxy .

Unghiurile lui Euler sunt: unghiul de precesie (se msoar n planul
Ox1 y1 ); unghiul de rotatie proprie (se msoar n planul Oxy ); unghiul

de nutaie (se msoar n planul Oz1z ).
Diametrul DE este paralel cu axa Ox1 i ca urmare DCM = . Linia
nodurilor O< este perpendicular pe planul Oz1C . Axa Oy1 face unghiul
cu planul Oz1C .
Se vede c unghiul de nutaie are valoarea
= + = const
De unde & = 0 .
Fig.2.28
92
CINEMATIC i DINAMIC
Pentru calculul modulului vitezei unghiulare absolute 1 se exprim viteza
punctului C (centrul bazei mari a rolei) n micarea de antrenare n jurul
axei Oz1 i cu ajutorul axei instantanee de rotaie OA (fig. 2.28).
vC = 1OC ' = CC "
Unde OC ' = R sin i CC" = R sin .
Rezult
= 1
sin
.
sin
= & k1 + & k + & v

Unde n cazul de fa & = 0 . Vectorul & k1 este dirijat dup axa Oz1 , iar
& k dup axa Oz . Aplicnd teorema sinusului rezult (fig. 2.8).
&
&
=
=
sin sin ( ) sin
de unde: & =
& =
sin
= 1
sin
sin ( )
sin ( )
.
= 1
sin
sin
innd seama de aceste rezultate riese c rola efectueaz o micare de

precesie regulat.
Componenetele vectorului pe axele triedrului mobil se calculeaz cu
formulele:
x = & sin sin + & cos = 1 sin sin

y = & sin cos & sin = 1 sin cos
93
sin ( )
+ 1 cos =
sin
R
= 1 cot g sin = 1 sin
r
z = & + & cos = 1
Componentele vectorului pe axele sistemului fix se calculeaz cu

formulele:
x1 = & cos + & sin sin = 1
sin ( )
sin sin
sin
y1 = & sin & sin cos = 1
z1 = & + & cos = 1 1 +

Componentele vectorului
x = & x = 12
= &
sin ( )
sin cos
sin
sin ( )cos
.
sin
pe axele sistemului mobil sunt
sin ( )sin cos

sin
y = & y = 12
sin ( )sin sin

sin
z = & z = 0 .
Axoida fix (conul herpolodic) este conul care reprezint calea de rulare,
iar axoida mobil (conul polodic) este conul din care face parte rola.
Ecuaiile axoidei mobile sunt n cazul de fa
x
y
z
=
=
sin cos cot g
Ecuaiile axoidei fixe n cazul de fa se scriu:
x1
y1
z1
.
=
=
sin ( )sin sin sin ( )sin cos sin + sin ( ) cos
94
CINEMATIC i DINAMIC
Pentru calculul vitezei i acceleraiei punctului M se scriu coordonatele
acestuia fa de sistemul mobil: xM = r ; yM = 0; z M = R .
Viteza punctului M este:
vM
i
= OM = 1 sin sin
r
j
cos
0
k
R r =
R
= 1 sin [ R cos i + R(1 + sin ) j r cos k ].

Acceleraia punctului
este:
aM = OM + OM =
i
= 12
sin ( ) sin
sin
sin
r
i
+ 12 sin 2 sin
R cos
j
sin
0
k
0 +.
R
j
k
sin
R r .
R(1 + cos ) r cos
Observatie: dac = rad problema se reduce la micarea conului pe un
plan orizontal.
2.29. S se reprezinte distribuia vitezelor i acceleraiilor la micarea de
rotaie cu ax fix.
Rezolvare: Axa instantanee de rotaie este data de:
95
r r
r
r
r v0
r=
+
k
2
deci este axa Oz. Axa instantanee de rotaie este n acest caz o ax
permanent de rotaie, adic n tot timpul micrii poziia ei va rmne
neschimbat. Viteza minim a punctelor de pe axa instantanee este:
r r
v0
vmin =
= 0.
r r r
Relaia obinut anterior v = d ne arat c toate punctele rigidului care
r
au acelai vector distan d fa de axa de rotaie, au acelai vector vitez.
Dar aceste puncte sunt situate pe o dreapt paralel cu axa de rotaie. Deci
putem formula urmtoarea proprietate:
- mulimea punctelor situate pe o dreapt paralel cu axa de
r
rotaie (au acelai vector distan d ) au acelai vector vitez.
Alt proprietate care rezult din aceast relaie este:

- vitezele se gsesc ntr-un plan perpendicular pe axa de rotaie.
Relaia care d modulul vitezei v = d ne permite s formulm a doua

proprietate a cmpului de viteze:
- mulimea punctelor situate la aceeai distan d fa de ax au
aceeai valoare a vitezei. Sau: toate punctele situate pe un cilindru
circular drept avnd ca ax axa de rotatie au aceeasi valoare a vitezei.
Alt proprietate care deriv din aceast relaie este:

- vitezele sunt direct proporionale cu distana la axa de rotaie.
Aceste proprieti ne permit s vizualizm distribuia de viteze ca n

fig.2.29.a.
96
CINEMATIC i DINAMIC
Fig.2.29.a. Distribuia vitezelor n micarea de rotaie cu ax fix
Relaiile
obinute
anterior
pentru
acceleraii:
r
r r r
2
a = d d
a = d 2 + 4 ne permit s formulm, la fel ca n cazul vitezelor,

urmtoarele proprieti:
- mulimea punctelor situate pe o dreapt paralel cu axa de
r
rotaie (au acelai vector distan d ) au acelai vector acceleraie.
- mulimea punctelor situate la aceeai distan d fa de ax au
aceeai valoare a acceleraiei; sau: toate punctele situate pe un cilindru
circular drept, avnd ca axa axa de rotaie, au aceeai valoare a
acceleraiei;
-acceleraiile sunt direct proporionale cu distana la axa de
rotaie;
97
- acceleraiile se gsesc ntr-un plan perpendicular pe axa de
rotaie.
Aceste proprieti ne permit s vizualizm distribuia de acceleraii ca n

fig.2.29.b. Unghiul fcut de acceleraie cu tangenta la traiectorie este dat de
relaia:
ctg = = 2 .
a
Fig.2.29.b
98
CINEMATIC i DINAMIC
CAPITOLUL III
MICAREA RELATIV A PUCTULUI MATERIAL
3.1. Un cadru dreptunghiular (BC = OD= R) se rotete cu = const. n jurul axei
lagrelor AF genernd un cilindru (fig. 3.1). n acelai timp pe latura CD un punct M
cade liber cu acceleraia g. Se cere viteza i acceleraia punctului M la un moment
dat.
Rezolvare: Sistemul fix este batiul cu lagrele A i F. Sistemul mobil este cadrul care
efectueaz o micare de rotaie n jurul axei AF. Micarea relativ este micarea
rectilinie a lui M pe CD. Micarea de transport este efectuat de M imobilizat pe
cadru, adic o micare circular cu raza R i viteza unghiular . Micarea absolut
este micarea lui M fa de batiu.
Fig.3.1
99
Studiul vitezelor.
Viteza relativ este viteza cderii libere vr = gt i ca vector v r = gt k .
[(
Viteza de transport este vt = x OM = x H d )k + Ri
)] = R rj n sistemul
mobil de coordonate cu valoarea vt = R .
Viteza absolut este v a = v r + vt = gt k + R j i cum k ( vr ) i j ( vt ) sunt

perpendiculari:
v a = v a = v r2 + vt2 = R 2 2 + g 2 t 2
i este cuprins ntr-un plan tangent la cilindru n M.
Studiul acceleraiilor.
Acceleraia relativ este a r = g k cu valoarea ar = g .

Acceleraia de transport este:
r
r
r
r
r r
r
at = x OM + x x OM = k x ( R j ) = 2 R i .
i are componentele perpendiculare:
r
at (atn = R 2 ; at = R = 0) .
Acceleraia Coriolis este nul deoarece vectorii
v
i v r sunt paraleli.
Acceleraia absolut este:
r
r
a a = a r + at + a c = g k R 2 i ,
i este cuprins ntr-un planul spirei. Modulul acceleraiei este:
a a = a a = a r2 + atn2 = g 2 + R 2 4 .
3.2. Un cadru ABCD, care are poriunea BC semicircular de raz R, se rotete cu
1 = const. n jurul axei lagrelor AD, genernd o sfer. n acelai timp pe

poriunea semicircular a cadrului se mic un punct M, cu viteza u = ct dup
meridian (fig.3.2,a). Se cer viteza i acceleraia punctului M.
100
CINEMATIC i DINAMIC
Rezolvare: Sistemul de referin fix este batiul cu lagrele A i D. Sistemul de
referin mobil este cadrul, care efectueaz o micare de rotaie cu viteza unghiular
1 n jurul axei AD. Micarea relativ este micarea de circular a lui M cu viteza u
pe un cerc de raz OM = R (pe cadru). Micarea de transport este micarea
micarea lui M fixat pe cadru, adic pe un cerc de raz O M = R sin = R sin
centrul fiind O , cu viteza unghiular
u
t,
R
1 . Micarea absolut este micarea lui M fa
de batiu.
Fig.3.2
Studiul vitezelor.
Viteza relativ este:
r
r
r
v r = u ; v r = u sin k + u cos i .
Viteza de transport este:
r
vt = OM1 = 1 R sin ; vt = 1 R sin j .
101
Viteza absolut este (fig.3.2, a):
r
r
r
v a = v r + vt = u sin k + u cos i + 1 R sin j
fiind cuprins ntr-un plan tangent la sfer n M i are modulul:
v a = v r2 + vt2 = u 2 + 12 R 2 sin 2 ,
deoarece cele dou viteze sunt perpendiculare.
Studiul acceleraiilor.
Acceleraia relativ este componenta centripet a acceleraiei la micarea pe cerc
(componenta tangenial este zero ntruct punctul se mic cu vitez constant) i
este orientat dinspre M spre O. Ea are componentele dup OM:
u2
arn =
R
i dup tangenta la cercul meridian n M
ar = u& = 0 ,
u2
r
&
deci: a r a rn =
;
a
=
u
=
0
.
r
sau, vectorial:
r
r u2
u2
r
a r = sin i sin k .
R
R
Acceleraia de transport are o component centripet, dup direcia razei cercului
MO,
atn = OM12 = 12 R sin

i o component tangenial
at = OM1 = 0.
Rezult:
r
at atn = O M 12 = 12 R sin ; at = O M 1 = 0
sau vectorial:
102
CINEMATIC i DINAMIC
r
r
at = 12 R sin i .
Acceleraia Coriolis este 2t vr = 21 vr i are suportul perpendicular pe planul
cadrului, sensul din figura 3.2,b i expresia:
r
r
r
r
r
aC = 21k x u sin k + u cos i = 21u cos j .
Modulul este
aC = 2t vr sin (t , vr ) = 21
R sin + = 21u cos .

R
2
Acceleraia absolut este aa = ar + at + ac , i are modulul
a a = a r2 + at2 + a c2 + 2a r at =
=
u4
R
+ 14 R 2 sin 2 + 412 u 2 cos 2 + 212 u 2 sin 2
deoarece
ar ac = at ac = 0.
3.3. Un punct material se mic cu vitez constant u de-a lungul unei coarde a unui
cerc aflat la distana s de centru. Cercul se rotete n jurul centrului cu viteza
unghiular constant
. S se determine
viteza i acceleraia absolute ale punctului

material la un moment dat.
Rezolvare: Urmrind figura 3.3. se poate

scrie:
r
r
r r r
r = s + d = s (sin i1 + cos j1 ) +
.
r
r
+ d (cos i1 sin j1 ).
r
r
De asemenea = k1 , = 0, = t ,
Fig.3.3.a
103
d = ut . Viteza i acceleraia originii sistemului mobil fa de sistemul de referin fix

sunt nule. Se pot obine cu uurin viteza absolut i acceleraia absolut a punctului
material, aplicndu-se formulele cunoscute de la micarea relativ a punctului.
Fi
Fig.3.3.b
3.4. Pe o plac dreptunghiular ABCD se deplaseaz de la A la C un punct material
M cu o lege orar a spaiului s = 0,2 sin pt +
2
+ 0,3 [m]. Placa ABCD este
3
element component al mecanismului paralelogram (fig. 3.4.), la care manivela O1 A

se rotete avnd legea spaiului unghiular =
[rad].
t
6
tiind c p =
O1 A = O2 B = BC = 0,3 m se cere s se determine viteza i acceleraia absolut a
punctului M la momentul t = 2 secunde.

Rezolvare: Derivnd s se obine, la t = 2 :
2
2
5
s& = 0,2 p cos pt +

= 1,570 m/s,
= cos t +
= cos
3 10 2
3 10
3
104
CINEMATIC i DINAMIC
2
&s& = 0,2 p sin pt +

sin t +
sin
= 4,273 m/s2
=
=
3
20 2
3
20
3
Fig.3.4.
Calculm i: s = 0,127 m la momentul t=2s.
Pentru micarea de rotaie a barei O1 A elementele cinematice sunt:
(t = 2 ) =
rad;
1 = & =
rad/s ;
1 = && = 0
rad/s2.
Placa ABCD execut o micare de translaie circular, toate punctele au aceeai

vitez i aceeai acceleraie. Viteza unghiular i acceleraia unghiular a plcii sunt
nule. Viteza absolut a punctului M la momentul t = 2 s este :
r r r
v a = v r + vt ,
r
or
unde: v r = s& cos 30 i + sin 30 j = 1,360i + 0,785 j i

o
r
r
r
r
r
r
r r
vt = v A = 1 x O1 A = & k x OA cos i + sin j = 0,0785 j 0,1360i .

3
3
r
r
r
Deci v a = 1,224i + 0,8635 j , adic v a = 1,4979 m / s.
Acceleraia absolut a punctului M la momentul t = 2 s este:
r
r r r
a a = a r + at + aC ,
r
r
r
r
r
o
o
n care a r = &s&(cos 30 i + sin 30 j ) = 3,701i + 2,134 j
105
r
r
r
r
r r
2
o
o
at = a A = & O1 A( cos 60 i sin 60 j ) = 0,041i 0,071 j ,
r
aC = 0 deoarece t = 0 (micarea de transport este o translaie).
r
r
r
2
Deci a a = 3,659i + 2,063 j , adic a a = 4,201m / s .
3.5. Punctul M se deplaseaz pe circumferina semicercului de diametru AB cu legea

de micare s r = 0,01 t m , pornind la momentul iniial din poziia A (fig.3.5.).
2
Cunoscnd
legea
de
micare
discului
ca
fiind
= 4,8 t ,rad,
O1 A = O2 B = 0,2m i R = 0,16m, s se determine viteza i acceleraia absolut

ale punctului la momentul t1 = 2 s.
Fig.3.5
106
CINEMATIC i DINAMIC
3.6. Pe biela 2 a mecanismului biel manivel din figura 3.6. se deplaseaz inelul M,
dup legea AM = s(t ) = 0,1t . Calculai viteza absolut i acceleraia absolut a
2
inelului, dac la timpul
t = 2s
sistemul ocup poziia din fig.3.6. Se cunosc:
1 = 1 [ rad / s ]; 1 = 3 [rad/s2]; = 30 o , < AOB = 90 o , OA = 0,4m .

Rspuns:
v M = 77,27 10 2 m / s ; a M = 95,94 10 2 m / s 2 .
Fig.3.6
3.7. O plac circular de raz R = 0,4m se rotete

fa de axa Ox avnd legea spaiului unghiular
(t ) = 0,1t. Pe plac se deplaseazun punct

material M, de la O la A avnd legea spaiului
s(t ) = 0,2t 2 . S se determine viteza i acceleraia

absolut a punctulu material n poziia A (fig.3.7.).
La momentul iniial placa se gsete n poziia din
figur.
Rspuns:
v a ( A ) = 1,006m / s ; a a ( A ) = 1,314m / s 2 .
107
Fig.3.7
3.8. Arcul de cerc AB de raz R se rotete n jurul
axei Oz cu o vitez unghiular constant
. Un
punct material M se deplaseaz pe disc de la A la

B cu o vitez constant n modul i egal cu u. Se
cere s se determine viteza i acceleraia absolut a
punctului M ntr-o poziie oarecare definit de
unghiul , dac arcul AB se gsete n momentul
respectiv n planul yOz; se va particulariza pentru
= 0 i = / 2 (fig.3.8.).
Fig.3.8
Rspuns: v a ( M ) =
2 R 2 (1 cos )2 + u 2 ;
2
u 2
u4
2
a a (M ) = 4 u sin + cos R(1 cos ) + 2 sin 2 ;
R
R
2 2
u2
;
pentru = 0 , v a ( M ) = u ; a a ( M ) =
R
pentru = / 2 , v a ( M ) =
R + u ; a a (M ) = 4 u + R +
2
2 2
3.9. Un disc O de raz R se rotete n planul su fa

de articulaia fix O1 cu viteza unghiular constant
ca n figura 3.9. Un punct material M se

delaseaz pe arcul de cerc M 0 M 1 dup legea
spaiului unghiular = 1t ( 1 constant). tiind c
la momentul iniial al micrii diametrul O1M O a
fost orizontal, se cer s se determine:a) viteza de
transport a punctului M i valorile unghiului
108
Fig.3.9
u4
R2
CINEMATIC i DINAMIC
pentru care aceasta este coliniar cu viteza relativ; b) viteza absolut a punctului M;
c) pentru ce valoare a vitezei unghiulare 1 , acceleraia absolut are direcia M 1O1
i care este valoarea acceleraiei absolute n acest caz?
Rspuns: a)
vt = 2R cos , = 0 i = ;
2
b)
v a = 12 R 2 + 2R 2 (1 + cos )( + 1 ) ;
c)
1 = 2 ;
3.10. Satelitul
a a = 2 R 2(1 + cos ) .
de raz r al unui
mecanism planetar se rostogolete fr

alunecare
pe
interiorul
suprafeei
cilindrice de raz 3r, fiind legat cu

manivela OC de lungime 2r a crui
vitez unghiular
0 este constant. Pe
disc se afl un mobil Q care are o

micare circular uniform de-a lungul
circumferinei, n sens orar, cu viteza
constant u (fig.3.10). S se determine
Fig.3.10
viteza i acceleraia punctului Q cnd
acesta este n contact cu suprafaa fix, adic n A. Aplicaie numeric:
0 = 2rad / s , u = 0,4m / s ,
r = 100mm .
Rspuns: v a = 400mm / s ; a a = 0.
109
3.11. Un punct material coboar pe generatoarea unui con pornind din vrful acestuia
cu viteza constant u. Conul se rotete n jurul axei cu viteza unghiular constant .
S se determine viteza i acceleraia absolut a punctului material la un moment dat.
Se cunosc nalimea conului H i unghiul la vrf .
Rezolvare: Analiznd figura 3.11 se pot scrie relaiile:
r
r
r
r
r
r
r = d sin i + (H d cos )k1 unde i = sin i1 + cos j1 ,
rezult:
r
r
r
r
r = d sin sin i1 + d sin cos j1 + (H d cos )k1 .
n continuare:
r
r
r
r
r
r
r
vr = u = u sin i u cos k1 = u sin sin i1 + u sin cos j1 u cos k1
Fig.3.11.
Viteza unghiular va fi:
= k1 , acceleraia unghiular = 0 , iar acceleraia
relativ ar = u& = 0 . Viteza i acceleraia originii sistemului mobil fa de sistemul

de referin fix sunt nule. Se pot obine acum cu uurin viteza i acceleraia absolut
a punctului material.
110
CINEMATIC i DINAMIC
CAPITOLUL IV
APLICAIILE TEHICE ALE CIEMATICII
4.1. S se rezolve analitic mecanismul patrulater (fig.4.1).
Rezolvare:
Pentru
rezolvarea
mecanismului (fig.4.1) se va aplica

metoda
ecuaiilor
de
contur.
Mecanismul este definit de un

singur
contur
iar
ecuaia
de
nchidere pentru mecanism va fi:

AB + BC + CD + DA = 0 .
Fig.4.1
Dac se proiecteaz ecuaia pe cele dou axe ale sistemului de referin, cu

notaiile din figur, se obine:
l1 cos 1 + l2 cos 2 + l3 cos 3 = l4

l1 sin 1 + l2 sin 2 + l3 sin 3 = 0
Cele dou relaii ar trebui s furnizeze unghiurile 2 i 3 ca funcie de
lungimile barelor i unghiul elementului conductor 1 . Problema este
destul de dificil de rezolvat analitic ns n momentul de fa dispunem de
subrutine decalcul suficient de puternice care s ne asigure soluia. n cazul
unei abordri analitice se rezolv succesiv triunghiurile ABD i BCD.
Dac se noteaz cu
1 = &1 ; 2 = & 2 ; 3 = &3 vitezele unghiulare
ale barelor respective se obin, prin derivare, relaiile:
1l1 sin 1 + 2l2 sin 2 + 3l3 sin 3 = 0

1l1 cos 1 + 2l2 cos 2 + 3l3 cos 3 = 0
111
sau:
l2 sin 2
l cos
2
2
l3 sin 3 2
sin 1
=
1
1
l3 cos 3 3
cos 1
de unde rezult vitezele unghiulare ale barelor BC i CD:
2 = 1
l1 sin(1 3 )
l2 sin(3 2 )
3 = 1
l1 sin(1 2 )
.
l3 sin(3 2 )
Prin derivare se obin relaiile care ne ofer acceleraiile unghiulare ale

barelor:
1l1 sin 1 + 12l1 cos 1 + 2l2 sin 2 + 22l2 cos 2 + 3l3 sin 3 + 32l3 cos 3 = 0
1l1 cos 1 12l1 cos 1 + 2l2 cos 2 22l2 sin 2 + 3l3 cos 3 32l3 sin 3 = 0
de unde se obin, prin calcul, 1 i 2 . Avem:
l2 sin 2
l cos
2
2
l3 sin 3 2
sin 1
1
1
l3 cos 3 3
cos
cos 2
cos 3
cos 1
2
2
l112
l22
l33
=
sin
sin
sin
3
1
2
2
2
cos 1
cos 2
sin 1
2
2 l1 sin (1 3 )
= l1 1
l
1 1
1
2
cos
sin
sin
sin
(
)
l
1
1
2
2
3
2
l sin 2 (1 2 ) cos 3
l sin 2 (3 2 ) sin 3
2
2 1
1
3
4.2. S se rezolve analitic mecanismul biel manivel (fig.4.2).
Pentru mecanismul biel-manivel din fig.4.2, ecuaiile de contur vor fi:

AB + BC + CA'+ A' A = 0
de unde, prin proiecie pe cele dou axe, se obine:

112
CINEMATIC i DINAMIC
r cos + l cos xC = 0
r sin + l sin + a = 0
relaie
care
d,
urma
calculelor, pe xC i :
sin =
r sin + a
l
r sin + a
xC = r cos + l 1
Pentru a determina viteza
Fig.4.2.a
unghiular 2 i viteza culisei vC se deriveaz cele dou proiecii ale

ecuaiilor de contur:
r1 sin + l 2 sin + vC = 0
r1 cos + l2 cos = 0 .
Rezult imediat:
2 = 1
r cos
l cos
; vC = r1 ( sin +
Fig.4.2.b
cos
).
tg
Fig.4.2.c
113
Graficele vitezei unghiulare a bielei i a vitezei lineare a culisei sunt
prezentate n fig.4.2.b i 4.2.c, unde s-a considerat viteza unghiular a
manivelei constant.
Printr-o nou derivare se obin relaiile care ne dau acceleraiile:
12 r cos + 1r sin + 22l cos + 2l sin + aC = 0 ,

12 r sin + 1r cos 22l sin + 2l cos = 0
care ne ofer cu uurin 2 i aC n funcie de elemente cunoscute:
2 =
r cos
r sin
sin 2
t2
1 +
1 = t 1 + u12
l cos
cos
l cos
aC = ( r sin + lt sin ) 1 + ( r sin + lt 2 sin + lu cos )12 .
Atenie! Dac se utilizeaz unghiul n loc de unghiul n ecuaiile de

contur, atunci se obine 2 = & relaie care rezult cu uurin dac
derivm + = 2 i inem seama c 2 = & . Cteva curbe de biel
pentru mecanismul biel manivel sunt prezentate n cele ce urmeaz.
r/l=0.4
r/l=0.2
Fig.4.2.d
Fig.4.2.e.
114
CINEMATIC i DINAMIC
r/l=0.4
r/l=0.6
Fig.4.2.f
Fig.4.2.g
4.3. S se studieze cinematic micarea diferenialului considerat ca un
mecanism cu dou grade de libertate.
Rezolvare:
a)
Dac toate elementele se mic atunci avem mecanismul diferenial
propriu-zis.
n acest caz distribuia vitezelor este prezentat n fig.4.3.a. Am presupus
c roata central 1 are o micare de rotaie n sens orar cu viteza unghiular
1 iar roata 3 are o micare de rotaie cu viteza unghiular 3 . Avem

v1 = 1 R1 , v3 = 3 R3 . Considernd figura, se pot scrie relaiile de
asemnare ntre triunghiuri:
v1
v3
=
,
x 2 R2 x
de unde rezult poziia centrului instantaneu de rotaie pentru roata 2:
115
x=
2v1 R2
.
v1 + v3
Fig.4.3.
Din asemnarea:
v2
R x
= 2
,
v3 2 R2 x
rezult v2 :
v2 =
v3 v1
.
2
Relaia: v2 = ( R2 x)2 ne d viteza unghiular a satelitului 2 :
2 =
v +v
v2
= 1 3.
R2 x
2 R2
Puteam obine 2 i din relaia 2 = v1 / x . Pentru a afla viteza unghiular

a manivelei utilizm relaia:
v2 = H ( R1 + R2 ) =
v3 v1
2
de unde:
116
CINEMATIC i DINAMIC
H =
v3 v1
.
2( R1 + R2 )
Relaia ntre vitezele unghiulare ale elementelor care se rotesc este dat de:
H (2 R1 + R2 ) 3 R3 + 1 R1 = 0 (sau H (2 z1 + z 2 ) 3 z3 + 1 z1 = 0 ).
O cale mai elegant de a obine soluia este de a da ntregului mecanism o
micare invers astfel nct unul din elemente s fie fix. Spre exemplu,
dac dm o micare de rotaie cu viteza unghiular 3 , atunci coroana
dinat se va afla n repaus, manivela va avea viteza unghiular 3 H ,
roata central 1 va avea viteza unghiular 1 + 3 iar satelitul doi viteza
unghiular 3 2 . n acest caz distribuia vitezelor devine cea din fig.4.3
iar rezolvarea se face pe baza relaiilor deja studiate.
4.4. S se efectueze studiul cinematic al mecanismului diferenial simplu
din figura 4.4 n care s-au fcut notaiile: 1 roata central interioar; 2
satelitul; 3 roata central exterioar; H braul port-satelit. Studiul se va
face n urmtoarele cazuri: a) se fixeaz braul port-satelit(fig.4.4.b); b) se
fixeaz roata 3 (fig.4.4.c); c) se fixeaz roata 1 (fig.4.4.d).
Rezolvare:
a) Dac fixm manivela se obine un mecanism cu roi dinate cu axe fixe

(fig.4.4.c). Distribuia de viteze este n acest caz ca cea din figur. Pe baza
acestei distribuii se scriu relaiile:
v1 = 1 R1 = 2 R2 ; v 2 = 2 R2 = 3 R3 ,
117
de unde:
3 = 1
R1
z
= 1 1 .
R3
z3
a.
b.
Fig.4.4,a,b
Avem i relaia R1 + 2 R2 = R3 (z1 + 2 z2 = z3 ). Atunci rezult: 3 = 1
1 z1 + 2 z 2
.
iar raportul de transmitere va fi dat de: i1,3 = =
z
3
1
c.
d.
Fig.4.4.c,d
118
z1
,
z1 + z 2
CINEMATIC i DINAMIC
b) Roata 3 fix. n acest caz distribuia de viteze este reprezentat n figura
4.4.d. Pe baza acestei distribuii se poate scrie:
v1 = 1 R1 = 2 2 R 2 ; v 2 = 2 R2 = H ( R1 + R 2 ),
de unde:
H = 1
1 R1
2( R1 + R 2 )
z1
, iar raportul de transmitere
2 ( z1 + z 2 )
= 1
este dat de:

i1, H =
1 2 ( z 1 + z 2 )
=
.
H
z1
c) Roata 1 fix (manivela este element conductor). Pe baza distribuiei de

viteze din figura 4.4.b se poate scrie:
v1 = H ( R1 + R 2 ) = 2 R2 ; v 2 = 2 2 R 2 = 3 ( R1 + 2 R2 ),
de unde:
3 =
H ( R1 + R 2 )
2( R1 + 2 R 2 )
H ( z1 + z 2 )
2 ( z1 + 2 z 2 )
Raportul de transmitere este:

i H ,1 =
H 2( z 1 + 2 z 2 )
=
.
1
z1 + z 2
4.5. n figura 4.5 este reprezentat schema de acionare a cilindrilor de
dozare la o pres de extrudare a placilor din achii. Se cere expresia vitezei

unghiulare 3 a cilindrilor de dozare, tiind c acetia sunt coaxiali cu
roile dinate O3 i O4. Se cunosc: 1, R1, r, R, R3 i AB=l.
Rezolvare: Pentru transmisia cu curele se obine
119
2 = 1
R1
.
R2
Spaiul parcurs de punctul B este:

r sin
s B = r cos + l 1
sau dezvoltnd n serie se obine:

r2
r4
2
s B = r cos + l sin 3 sin 4
2l
8l
Fig.4.5
120
CINEMATIC i DINAMIC
Dac se consider doar primii trei termeni din expresia spaiului rezult
pentru viteza punctului B expresia:
vB =
ds B
r
r
= r& sin + sin 2 = r 2 sin + sin 2 .

dt
2l
2l
Deoarece vC=vB rezult n final:
3 =
vC
rR1
r
=
1 sin + sin 2 .
R3
R3 R
2l
4.6. Fie montajul din figura 4.6, n care se cunoate turaia mosorului (M)
ca fiind n = 60 rot/min, diametrul su d = 20cm, precum i valorile razelor

roilor r1=15cm, r2=30cm, r3=20cm, r4=15cm, r5=45cm. S se determine
viteza de urcare a corpului (C).
Rezolvare: Viteza unghiular a mosorului va fi:
1 =
n
30
= 2rad / s.
Viteza unghiular a roii 2 se determin din condiia:
d
4
d
=
rad / s.
= 2 r1 , de unde 2 = 1
2r1
3
2
Viteza unghiular a roii 3 rezult din condiia de egalitate a vitezei

punctului A de pe roata 2 cu viteza punctului A de pe roata 3 astfel:
v A = 2 r2 = 3 r3 3 = 2
r2 4 30
=
= 2rad / s.
r3
3 20
innd cont de condiia ndeplinit de vitezele unghiulare ale roilor 3 i 4

ntre care transmiterea micarii se realizeaz prin curea se poate scrie:
121
3 r3 = 4 r4 4 = 3
r3
20 8
= 2
=
rad / s.
r4
15
3
Fig.4.6
Viteza de urcare a corpului (C) va fi:

vC = 4 r5 =
8
45 = 120cm / s.
3
4.7. S se precizeze ce fel de filet trebuie s aib urubul din transmisia
prezentat n figura 4.7 (pe stnga ori pe dreapta) dac se impune ca

greutatea Q s urce, iar sensul de rotaie al urubului este cel indicat pe
figur. S se determine de asemenea viteza greutii Q. Se d:
n1f = 3; z 2 = 90; n1 = 3600rot / min; r2 = 15cm; r3 = 45cm; z 3 = 20; z 4 = 20;

z 5 = 80; r5 = 40cm.
122
CINEMATIC i DINAMIC
Fig.4.7
Rezolvare: Filetul urubului trebuie s fie pe dreapta.
Pentru determinarea vitezei greutii Q trebuie s se afle urmtoarele

mrimi cinematice:
1 =
n1
30
3600
= 120rad / s;
30
n = 2 z2 2 =
f
1 1
2 r2 = 3 r3 3 =
1 n1f
2 r2
3 z 3 = 4 z 4 4 =
= 4rad / s
z2
r3
3 z3
z4
4
rad / s
3
4
rad / s
3
123
4 z 4 = 5 z5 5 =
vQ = 5 z 5 =
40 =
4 z4
z5
rad / s;
40
cm / s.
3
4.8. O pan triunghiular, cu unghiurile la baz egale cu , se reazem pe

r
r
dou piese A i B, care se mic rectiliniu cu vitezele v1 i v 2 . S se
determine viteza v3 a penei i unghiul pe care aceasta l face cu

verticala(fig.4.8).
Rspuns:
v12 + v22 + 2v1v2 cos 2

v v
v3 =
; tg = 1 2 ctg
2 cos
v1 + v2
Fig.4.8
124
CINEMATIC i DINAMIC
4.9. Prisma din figura 4.9 se deplaseaz n linie dreapt pe un plan dup
legea s(t) = 0,02t(5-t)m. Pe aceast prism se sprijin captul A al unei

bare OA de lungime 0,20m, articulat n O. Determinai viteza unghiular
i acceleraia unghiular a barei la timpul t = 1s, dac la acest moment =
60o, iar = 30o.
Fig.4.9
2
Rspuns: = 0,17 rad / s; = 0,13rad / s .
4.10. S se studieze cinematica mecanismelor difereniale duble din figura
4.10 n urmtoarele cazuri: a) braul port-satelit fix; b) roata 3 fix; c) roata

1 fix.
125
z1 z 2
Rspuns: a) 3 = 1 z z ;
2 3
z1 z 2
b) H = 1 (z z )(z + z ) ;
2
2
1
2
c) 3 = H
(z1 + z 2 )(z 2 z 2 )
z 2 z3
Fig.4.10
4.11. Cunoscnd sensul de rotaie al motorului (1) (fig.4.11) i c roile (6)
urc pe planul nclinat rostogolindu-se fr alunecare, s se precizeze: a)

sensul filetului urubului melc; b) viteza centrului C al roilor (6), n
r
micarea de regim cnd turaia motorului este n1 = 3000 rot / min . Sunt
cunoscute: z1 = 20; z 2 = 40; z3 = 30; z3 = 20; z 4 = 60; z5 = 60; n4f = 2;

r5 = 200mm; R6 = 300 mm; r6 = 200 mm.
Rspuns: a) filetul urubului melc (4) este pe dreapta;

126
CINEMATIC i DINAMIC
b) vC = 1,395 m/s.
Fig.4.11
4.12. Motorul electric (1) (fig.4.12) ajunge la turaia de regim n1 = 1800
rot / min n 10 secunde. Cunoscnd: z1 = 18; z2 = 36;
z3 = 20; z4 = 80;
n4f = 3; z5 = 45; R5 = 200mm; R6 = 300mm; r6 = 200mm, s se determine: a)

sensul filetului urubului melc (4), astfel nct semifabricatul Q s urce; b)
spaiul parcurs de semifabricatul Q n 12 secunde de la pornire.
Rspuns: a) filetul urubului melc (4) este pe dreapta; b) s = 1,465 m.
127
Fig.4.12
128
CINEMATIC i DINAMIC
Capitolul V
DIAMICA PUCTULUI MATERIAL
5.1. S se determine legea de micare pentru un punct material de
r
mas m, aruncat n cmp gravitaional, de la nlimea h cu viteza v0
care face cu orizontala unghiul . Condiiile iniiale la t = 0 sunt:
x t =t = 0 ;
x& t =t = v0 cos ;
y t =t = h;
y& t =t = v0 sin ;
z t =t = 0;
z& t =t = 0 .
Rezolvare: Ecuaiile de micare sunt:
m &x& = 0 ;
m &y& = m g ;
m&z& = 0.
de unde:
&x& = 0;
&y& = g ;
&z& = 0.
Se obine cu uurin:
x& = C1 ;
y& = g t + C 2 ;
z& = C .
3
i legea de micare:
129
x = C1t + C 4 ;
1 2
y = gt + C 2 t + C5 ;
2
z = C3 t + C 6 .
Punnd condiiile iniiale rezult valorile constantelor de integrare:
C1 = v0 cos ; C2 = v0 sin ; C3 = 0; C4 = 0; C5 = h; C6 = 0.
Fig. 5.1. Aruncarea n cmp gravitaional
Deci ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:
x = v0 t cos ;
1 2
y = h + v0 tsin gt ;
2
z = 0.
care reprezint ecuaia parametric a unei parabole ce se gsete n
planul z = 0 (traiectoria este o curb plan). Eliminnd parametrul t
ntre primele dou ecuaii se obine:
t=
x
v0 cos
deci ecuaia parabolei va fi:
130
CINEMATIC i DINAMIC
g x2
y = h + xtg 2 2 .
2v0 cos
S calculm acum cteva elemente caracteristice ale micrii n cmp
gravitaional:
a ) Durata micrii
Fcnd y = 0 se obine:
1
0 = h + v0 tsin gt 2
2
sau:
gt 2 2v0t sin 2h = 0
de unde:
t1, 2
v0 sin v02 sin 2 + 2 gh

=
g
Convine problemei numai soluia pozitiv:
v0 sin + v02 sin 2 + 2 gh

t2 =
g
Putem scrie:
t 2 = tu + tc
unde:
tu =
v0 sin
g
reprezint timpul de urcare iar
v02 sin 2 + 2 gh
tc =
g
131
reprezint timpul de coborre, lucrul ce va fi demonstrat n continuare
la pct. c.
b) Btaia (distana OA)

2
2
v0 sin
+ 2 gh
v
sin
0
x A = v0 t 2 cos = v0
+
cos .
g
S punem condiia ca btaia s fie maxim:
d xA
=0
d
Efectund toate calculele rezult n final:
v02
sin =
2(gh + v02 )
2
de unde rezult valoarea unghiului care realizeaz maximul. Se

obine, dup efectuarea calculelor corespunztoare, valoare maxim a
btii:
4
v
0
2
gh
+
2
2( gh + v02 )
v02 + 2 gh
v0
x A = v0
+
2(v 2 + gh) .
2
g
g
2
(
gh
+
v
)
0
0
Am inut seama c avem:
v02 + 2 gh
cos = 1 sin =
2(v02 + gh )
2
i obinem dup efectuarea calculelor xmax :
xmax =
v0 2
v0 + 2 gh
g
132
CINEMATIC i DINAMIC
c) nlimea maxim se obine punnd condiia anulrii
componentei vitezei dup axa Oy:
0 = v0 sin gt
Rezult timpul de urcare:
tu =
v0 sin
g
i nlimea maxim:
v02 sin 2
1 2
.
H = h + v0 tu sin g tu = h +
2
2g
d) Viteza n punctul de contact cu solul se obine introducnd t2

n formulele componentelor vitezei:
v x = v0 cos = ct.,
v y = v0 sin g t 2 = v sin + 2 gh
2
0
(componenta vitezei dup axa Ox este, n tot timpul micrii,

constant). Rezult:
v A = v x2 + v y2 = v02 + 2 gh
Relaia se putea obine mai uor utiliznd teorema conservrii energiei.
Unghiul fcut de vitez cu orizontala n momentul atingerii solului
este dat de:
v02 sin 2 + 2 gh
v Ax
tg =
=
v Ay
v0 sin
133
d) Parabola de siguran (fig.5.1.b) reprezint nfurtoarea
curbelor traiectoriei, considernd unghiul ca parametru i meninnd
pe v0 constant n modul. Pentru a o determina se elimin parametrul
ntre ecuaiile:
y ( ) = 0 ;
dy
=0
d
Deci, n cazul nostru :

gx 2
y h xtg + 2
=0
2v0 cos 2
Fig.5.1.b. Parabola de
i:
siguran
x
gx 2 sin
+
=0
cos 2 v02 cos 3
Din a doua relaie se obtine:
v02
tg =
gx
i introducnd n prima relaie pus sub forma:
gx 2
y = h + xtg 2 (1 + tg 2 )
2v0
se obine:
v02 g x 2
y =h+
2 g 2v02
deci o parabol.Punnd y = 0 se obine:
v02 gx 2
h+
=
2 g 2v02
de unde:
134
CINEMATIC i DINAMIC
x = x max =
v0
v02 + 2 gh
g
adic punctul n care parabola de siguran intersecteaz orizontala

este punctul de btaie maxim.
Fig.5.1.c. Aruncarea de la nivelul solului

Caz particular.
Dac punctul material se arunc de la nivelul solului, se va introduce h
= 0 n toate relaiile obinute mai sus iar rezultatele devin:
Traiectoria:
gx 2
y = xtgx 2
2v0 cos 2
Durata micrii:
t=
2v0 sin
; tu = t c
g
Btaia:
v02 sin 2
b = xA =
g
Btaia maxim:
135
v02
= ; x max =
4
g
nlimea maxim:
v02 sin 2
H=
g
Parabola de siguran:
v02 gx 2
y=
2 g 2v02
5.2. S se determine micarea unui punct material aflat la captul unei
bare articulate. (pendulul simplu - legtur bilateral).
Rezolvare: n acest caz, neinteresnd
reaciunea din legtur, se va utiliza

teorema energiei cinetice. n punctul
cel mai de jos al traiectoriei, punctul
material va avea o vitez v0, deci o
energie cinetic E0:
Fig. 5.2. Legtura bilateral
1
E0 = mv02 .
2
ntr-un alt punct de pe cerc, de exemplu A, va avea alt vitez, mai
mic v i o energie cinetic E:
1
E = mv 2 .
2
136
CINEMATIC i DINAMIC
Lucrul mecanic total al forelor gravitaionale va fi:
L = mg h = mg A0 B = mg (OA0 OB ) = mg (1 cos )
Teorema energiei cinetice va deveni:
1 2 1 2
mv mv0 = m g l (1 cos )
2
2
de unde va rezulta viteza punctului material n A:
v 2 = v02 2 gl (1 cos )
Pentru viteze iniiale mai mici dect
v0 = 2gl (1 cos )
punctul material se va opri nainte de a ajunge n punctul cel mai de
sus al cercului dup care se va ntoarce, avnd o micare oscilatorie n
jurul poziiei iniiale. Unghiul care va determina poziia n care se
oprete momentan punctul, deci i amplitudinea micrii este obinut
din relaia de mai sus:
2 gl v02
v02
cos =
= 1
2 gl
2 gl
Pentru a avea oscilaii este necesar ca < deci cos > 1, de unde
rezult:
v02 < 4 gl
Dac v02 > 4 gl punctul material va parcurge n acelai sens cercul, n
absena frecrilor fr s se opreasc. Micarea va fi circular. n cazul
n care v02 = 4 gl viteza se va anula n punctul cel mai de sus al
traiectoriei. n cele ce urmeaz vom arta c acest lucru se ntmpl
dup un timp infinit de lung. innd seama de relaiile:
137
v=
ds
i ds = ld
dt
avem:
T
ds
l d
1 l
= dt = = 2
=
4
v 0 v0 2 gl(1 cos ) 2 g 0
d
v02
sin 2
4 gl
2
Integrala obinut este o integral eliptic i n general nu are soluie

analitic. Rezultatul acestui calcul va reprezenta un sfert din perioada
oscilaiilor punctului material n micarea sa pe cerc (va determina
perioada oscilaiilor pendulului simplu). n cazul limit cnd v02 = 4 gl
i = se obine:
1 l d
T=
2 g 0 cos
2
Cu schimbarea de variabil sin
= u rezult:
1
1 l 2du 1 l 1 + u
T=
=
ln
2 g 0 1 u 2 2 g 1 u 0
1
care la limit tinde ctre infinit. Punctul material se va apropia de

poziia final ntr-un timp infinit de lung fr a o atinge niciodat.
Micarea va avea un caracter asimptotic.
(Micile oscilaii ale pendulului). n cazul n care amplitudinea

oscilaiilor este mic, acestea pot fi studiate cu uurin dac se face
aproximaia, destul de bun pn la unghiuri de 0,1 rad, c unghiul
138
CINEMATIC i DINAMIC
este egal cu sinusul lui. n acest caz ecuaiile de micare ale punctului
material vor fi:
G sin = mat
G cos 3 = 0
unde at = l = l&& . Din prima ecuaie, n aproximaia sin = se
obine:
g = l&&
sau
&& + 2 = 0
unde s-a notat 2 = g / l . Soluia acestei ecuaii este de forma:
= cos(t + 0 )
Constantele de integrare i 0 se determin din condiiile iniiale.
Perioada micilor oscilaii este:
T=
= 2
l
g
5.3. Un punct material, legat cu un fir, se mic pe circumferina unui
cerc sub aciunea gravitaiei. S se determine micarea acestui punct.

(Pendulul simplu - Legtura unilateral).
Rezolvare. Presupunem legtura realizat cu fir, ca n figura 5.3.
Ecuaiile de micare sunt:
139
mv 2
G cos S = ma =
= mR& 2
R
G sin = ma = mR&&
nmulind ecuaia a doua cu & se obine:
( G sin )& = mR&&&

sau prin integrare:
G cos + C = mR
Fig.5.3. Legtura
& 2
unilateral(cu fir)
Constanta C se determin din condiiile iniiale. Se presupune c la

momentul t = 0 avem v = vo = R& i o = / 2 . Rezult:
v02
mv02
.
C = mR 2 =
2R
2R
Pentru unghiuri mici se poate considera sin i micarea va fi
oscilatorie armonic:
mR&& + mg = 0
g
sau: && + = 0
R
de unde:
= 0 cos(t ) .
Tensiunea n fir este dat de relaia:
mv 2
S = G cos +
.
R
Din conservarea energiei rezult:
mv02 mv 2
=
+ mgR(1 cos ).
2
2
140
CINEMATIC i DINAMIC
Atunci:
mv 2 mv02
=
2mg (1 cos ) ,
2
2
iar tensiunea din fir va fi:
mv02
mv02
2mg (1 cos ) =
mg (2 3 cos ) .
S = G cos +
R
R
Tensiunea devine nul n momentul n care:
v02 = gR(2 3 cos )

de unde:
2 gR v02
.
cos =
3 gR
Se pot trage urmtoarele concluzii:
dac 2 gR v02 > 0 pendulul va executa oscilaii;
dac 2 gR = v02 rezult = / 2 , iar pendulul va avea micare
periodic la limit;
2 gR v02
dac 1 <
< 0 , deci v02 > 2 gR i v02 5 gR tensiunea va
3 gR
deveni zero ntr-un punct din jumtatea superioar a cercului i va
urma o desprindere de pe cerc la momentul S=0 urmat de o
micare n cmpul gravitaional; Exist un punct n care reaciunea
se anuleaz. n aceast poziie punctul material va prsi legtura,
iar micarea se va efectua pe o parabol i a fost analizat la
micarea n cmp gravitaional.
141
dac v02 > 5 gR atunci S 0 i pendulul se va mica n continuu pe
cerc (micare circular).
5.4. Un punct material alunec din vrful unei calote sferice. S se
determine:
a) ecuaia de micare a punctului material;
b) reaciunea normal N la un moment dat, nainte ca punctul
material s prseasc suprafaa sferei;
c) punctul B n care corpul va prsi sfera;
d) locul (punctul C) unde punctul material va ntlni orizontala.
Fig.5.4
Rezolvare:
a) Ecuaiile de micare pentru punctul material, n coordonate

naturale, sunt:
ma = Gt
ma = Gn
142
CINEMATIC i DINAMIC
unde Gt = G sin i Gn = G cos sunt componentele tangeniale i
normale ale greutii. Rezult
mR&& = mg sin
2
mR& = mg cos 3
Prima ecuaie, care este o ecuaie diferenial de ordinul doi, reprezint
legea de micare a punctului:
R&& = g sin
Dac nmulim i la dreapta i la stnga cu & se obine:

R&&& = g& sin
care ofer o integral prim a micrii:
R& 2
+ C = g cos
2
Condiiile iniiale: t=0, theta=0, thetadot=0 ofer constanta de
integrare C = g deci:
R& 2
= g (1 cos )
2
Se poate obine:
& =
d
2g
=
(1 cos )
dt
R
care este o ecuaie diferenial cu variabile separabile:

d
2g
(1 cos )
R
= dt
Se poate scrie:
143
t=
0
d
2g
(1 cos )
R
Nu exist o primitiv pentru funcia de sub integral, integrala fiind de

tip eliptic i putnd fi rezolvat numeric.
b) din ecuaia a doua de echilibru rezult:
3 = mR& 2 + g cos
innd seama c la punctul a) am calculat & 2 :
& 2 =
2g
(1 cos )
R
rezult pentru 3:
2g
3 = mg cos mR& 2 = mg cos mR
(1 cos ) = mg (2 + 3 cos )
R
c) n momentul desprinderii reaciunea devine zero ( 3 = 0 ), ceea ce
conduce la condiia:
0 = mg (2 + 3 cos )
de unde, dac se noteaz cu a * unghiul la momentul respectiv:
cos a * =
2
.
3
d) Coordonatele punctului de desprindere B sunt:
144
CINEMATIC i DINAMIC
y B = R cos * =
2
R;
3
x B = R sin * = R 1 (cos*) =
2
5
R
3
Viteza punctului material n timpul desprinderii poate fi calculat

utilizn teorema conservrii energei mecanice n cmp gravitaional:
E A = EB
mvB2
mgR = mgR cos * +
2
de unde:
vB2 = 2 gR (1 cos *) =
2
gR
3
Micarea va fi o aruncare n cmp gravitaional iar traiectoria va fi o

parabol.
5.5. Traiectoria unui punct material, sub aciunea unei fore, este elicea
cilindric = R = ct ;
z = R tg . Viteza punctului n micarea pe

r
elice este constant vo . S se determine fora F care determin
aceast micare (dinamic invers).
Rezolvare: Ecuaiile de micare ale punctului material sunt:
m( && & 2 ) = F
m(2 & + &&) = F
m&z& = Fz
145
ntruct = R = ct avem & = && = 0 i atunci relaiile se simplific:
m& 2 = F ;
m&& = F ;
m&z& = Fz
Mai departe s folosim proprietatea c viteza de micare pe elice este

constant. Avem:
vo2
= (& )
R 2& 2
2
2
2 &2
2 &2 2
&
+ ( ) + ( z& ) = 0 + R + R tg =
cos 2
deci:
& =
vo cos
= ct ; && = 0
R
Rezult:
vo2 cos 2
F = m
;
R
F = 0 ;
Fz = 0
Acestea sunt forele care asigur micarea pe elice a punctului
material, cu condiia ca la momentul iniial acesta s aib viteza
iniial vo care sa fac un unghi de nclinare cu tangenta la cercul de
raz R.
5.6. Un corp cade n cmp gravitaional, pornind din repaus. Se
consider c rezistena aerului este proporional cu viteza aerului. S
146
CINEMATIC i DINAMIC
s studieze micarea corpului n acest caz dac forma legii de
1
rezisten din partea aerului este: R = cSv 2 unde c este coeficientul
2
de rezisten care depinde de forma corpului, este densitatea
aerului, S este seciunea transversal a corpului perpendicular pe
direcia vitezei, iar v viteza corpului.
Rezolvare: Legea de micare pentru corp se poate scrie:

m&z& = G R
sau:
cSv 2
v2
= g 1 2
&z& = g 1
2G
u
unde s-a notat: u 2 =
2G
.
cS
Ordinul ecuaiei difereniale poate fi redus dac se scrie:

&z& =
dv dv dz
dv
=
=v
dt dz dt
dz
rezult ecuaia diferenial cu variabile separabile:
dv
gdz
=
u 2 v2
u2
cu soluia:
1
gz
ln u 2 v 2 + C = 2
2
u
Dac fixm originea n poziia de lansare a punctului, cu orientarea n
jos, condiia iniial revine la t=0, z=0, v=0. Rezult:
147
ln u + C = 0
i atunci prima integral poate fi scris:
1
gz
ln u 2 v 2 + ln u = 2
2
u
sau
1 u 2 v 2 gz
ln
= 2
2
u2
u
2 gz
de unde: v = u 1 e u .
Se poate face observaia c dac z crete termenul
2 gz
2
e u
tinde ctre 0,
deci viteza nu va putea depi viteza limit u. Adic un corp n cdere

i mrete viteza pn la un moment dat, dup care se va mica cu
viteza constant u =
2G
. Mai de parte, se poate scrie:
cS
2 gz
dz
2
= u 1 e u
dt
sau:
dz
u 1 e u
2 gz
= dt
Integrarea ecuaiei difereniale cu variabile separabile poate oferi legea

micrii. Integrarea numeric este cea mai potrivit pentru rezolvarea
problemei.
148
CINEMATIC i DINAMIC
5.7. Un punct material alunec fr frecare ntr-un jgheab de forma
celui din fig.5.7. S se determine legea de micare a punctului material

pe carc, reaciunea cnd raza vectoare a punctului face unghiul cu
orizontala, nlimea de la care trebuie lansat punctul, h, astfel nct s
ajung n punctul cel mai de sus al cercului de raz R.
Rezolvare: Ecuaiile de echilibru dinamic sunt:
X = 0:
Y = m&y& :
3 + G sin = F i ;
G cos = mR&&
Ultima ecuaie d:
g cos = R&& .
Fig.5.7
Prenmulit cu & se obine:
149
g& cos = R&&&
de unde, prin integrare rezult:

R& 2
g sin =
+C.
2
Constanta de integrare se obine din condiiile iniiale. Lum

momentul iniial momentul n care punctul material se gsete n
punctul B, =
i notm cu o derivata & n acel moment.
Rezult:
R o 2
g=
+C
2
Ro
deci: C = g
2
iar prima integral a ecuaiilor de micare se va scrie:

R& 2 Ro
g sin g =
2
2
de unde:
2
R o
R& 2
g (sin + 1) =
2
2
sau:
& =
d
2g
2
(sin + 1)
= o
dt
R
Rezult o ecuaie diferenial cu variabile separabile:

o 2
d
= dt
2g
(sin + 1)
R
150
CINEMATIC i DINAMIC
care este o integral de tip eliptic, integrabil numai numeric.
Reaciunea normal N poate fi calculat fr a efectua integrala:
3 = F i G sin = mR& 2 G sin =
= mRo2 mg (3 sin + 2 )
Punctul material se va desprinde de cerc n punctul n care N=0, deci:
mRo2 mg (3 sin + 2) = 0
Ro2 2 g
.
sin =
3g
Condiia 0 sin 1 ne d limitele ntre care trebuie s se afle o2
pentru ca punctul s se desprind de cerc:
Ro2 2 g
0
1.
3g
Rezult:
2g
5g
o2
R
R
Ca s aflm nlimea de la care trebuie lansat punctul material ca s
ajung n D punem condiia = / 2 . Rezult:
Ro2 2 g
5g
1=
deci o2 =
, sau vo2 = R 2o2 = 5 gR .
R
3g
Din condiia ca energia potenial n A s se transforme n energie
cinetic n B rezult:
E A = EB
mvo2 m5 gR
mgh =
=
2
2
151
de unde:
h=
5R
.
2
5.8. S se integreze ecuaia de micare pentru un punct material n
cazul n care fora depinde numai de timp.
Rezolvare:
Ecuaia de micare
m&x& = X (t )
poate fi integrat obinndu-se :
mx& = t X (t )dt + mv ox
t
i apoi:
mx = t dt t X (t )dt + mv ox (t t 0 ) + mx 0
t
cazul n care fora depinde numai de vitez.
Rezolvare:
Ecuaia de micare este:

m&x& = X ( x& )
152
CINEMATIC i DINAMIC
Se noteaz x& = v i v0 = vox . Ecuaia devine:
m
dv
= X (v )
dt
Cu condiiile iniiale: la t = t0 avem v = v0 , ecuaia diferenial este o

ecuaie cu variabile separabile, obinndu-se :
v
t
mdv
= t dt = t t 0
X (v ) 0
De aici, dup integrare (dac aceasta poate fi efectuat), se obine

dependena t = t(v). Se poate proceda i n felul urmtor; se scrie :
dx = vdt =
mvdv
X (v )
de unde, prin integrare, tinnd cont de condiia iniial x(t0) = x0 , se

obine:
x
mvdv
0 X (v )
x dx = x x0 = v
Rezult i o reprezentare parametric x = x(v) i t = t(v)
cazul n care fora depinde numai de poziie.
Rezolvare:
Ecuaia de micare este:

m&x& = X ( x )
Teorema energiei cinetice ne d :

153
mx& 2
= Xdx
d
2
de unde, prin integrare i innd seama de condiiile iniiale, se obine:

x
1 2 1 2
mx& mv&0 = X ( x )dx
x0
2
2
Rezult:
x& 2 = v02 +
2 x
X ( x )dx = ( x )
m x0
cu ( x0 ) = v02 0 . Atunci:
x& =
dx
= (x )
dt
care reprezint o ecuaie diferenial cu variabile separabile. Semnul

funciei este decis de semnul vitezei iniiale vo. Dac aceasta este 0 ,
sensul deplasrii i implicit semnul este dat de direcia forei. Se
obine:
x
dx
x0
(x )
= t t0
Deci, dependena lui t ca funcie de x. Dac este posibil s inversm

relaia obinut avem i x ca funcie de t.
5.11. Un con avnd unghiul la vrf 2 se rotete n jurul axei sale cu
viteza unghiular o constant, figura 5.11. Un punct material M de

masa m se poate deplasa pe generatoarea conului. S se determine
poziia de repaus relativ (nlimea h) a punctului material M i
154
CINEMATIC i DINAMIC
reaciunea peretelui 3.
Fig.5.11
Rspuns: h =
o 2 tg 2
3=
mg
.
sin
5.12. Inelul M cu masa egala cu m se poate deplasa pe bara circular,
neted AB. Dac suportul OO1AB se rotete cu vitez unghiular

r
constant , se cere s se determine poziia de echilibru dinamic a
inelului (unghiul ) i reaciunea normal pentru aceast poziie (fig.
155
5.12).
Fig.5.12
Rspuns: = arccos
g
R
; 3 = m 2 R .
5.13. Bara Oa se rotete n plan vertical n jurul punctului O cu o
vitez unghiular constant = 3rad s . Dac punctul = 0 , corpul

de dimensiuni neglijabile i de masa m este plasat la o distan l = 450
mm fa de punctul O, se cere s se determine coeficientul de frecare
pentru poziia de echilibru dinamic i reaciunea normal pe bar

cnd = 45 (fig. 5.13).
Rspuns: = 0,4144 ; M = 0,705mg .
156
CINEMATIC i DINAMIC
Fig.5.13
5.14. Axul circular de raz R se rotete n jurul axei verticale Ox cu

r
vitez unghiular constant . Un inel (M) de dimensiuni neglijabile
Fig.5.14
157
i de mas m se deplaseaz fr frecare pe acest arc. Se cere s se
determine viteza relativ a inelului M i reaciunea arcului ntr-o
poziie oarecare definit de unghiul . La momentul iniial M se afl
r
n Mo ( = 0 ) i are viteza vo (fig. 5.14).
Rspuns:
v r = vo2 + 2 gR(1 cos ) + 2 R 2 sin 2
vo2
2
2
3 = m g (2 3 cos ) + 2 R sin +
R
3 x = 2mvr cos i 3 = 32 + 3 x2 .
5.15. Un punct material M de masa m se poate mica fr frecare n
planul xOz care se rotete cu vitez unghiular constant n jurul

axei verticale Oz. S se studieze micarea relativ a acestui punct,
tiind c n momentul iniial se afl n Mo ( xo = 0, y = 0, z = 0 ) avnd
viteza relativ iniiala egal cu zero i s se determine reaciunea
planului (fig. 5.15).
Rspuns:
2z
- ecuaia traiectoriei relative;
x = a c h
g
3 = 2m 2 a c h t - reaciunea planului.
158
CINEMATIC i DINAMIC
Fig.5.15
5.16. Un tub OB se rotete n planul orizontal, n jurul unei axe
verticale ce trece n extremitatea O, cu viteza unghiular constant. n

interiorul tubului se deplaseaz de la M spre B un punct material M de
masa m. n momentul iniial punctul se afl n M (OM=a), viteza sa n
raport cu tubul fiind nul. S se determine legea de micare a
punctului, precum i reaciunea tubului.
Rspuns:
y =
a t
a e t - legea de micare;
2
3 = m a 2 4 a t e t
+ g 2 - reaciunea tubului.
159
Fig.5.16
160
CINEMATIC i DINAMIC
Capitolul VI
MOMETE DE IERIE
6.1. Bara considerat are masa m i lungimea L (figura 6.1). Nu are
importan forma seciunii cu condiia s fie constant. Dac originea
axei x se alege n centrul barei se obine:
L
2
m 2
m x3
2
2 m
J = x dm = x
dx = x dx =
L
L L
L 3
L
2
L
2
mL2
=
12
unde s-a notat dm = m / Ldx .

Dac axa () trece prin captul barei se obine, modificnd
corespunztor limitele de integrare:
m L2
J =
.
3
Fig.6.1 Bara omogen
Fig.6.2 Sfera plin
161
6.2. S se determine matricea momentelor de inerie pentru o sfer
plin de mas m i raz R (figura 6.2)..
Rezolvare: Sfera considerat are masa m i raza R. Datorit

simetriei Jxx= Jyy= Jzz i Jxy= Jyz= Jzx= 0.
Rezult:
3J xx = J xx + J yy + J zz =
= y 2 + z 2 dm + z 2 + x 2 dm + x 2 + y 2 dm =
= 2 x 2 + y 2 + z 2 dm = 2 r 2 dm = 2 J O .
Calculm J O . Elementul de mas dm este ales o coaj sferic de raz r

i de grosime dr care are volumul:
dV = 4r 2 dr
i masa:
3m
3mr 2 dr
m
2
2
dm = 4r dr =
4r dr =
.
V
4 R 3
R3
deci:
J xx
Rezult:
2 2
2 2 3mr 2 dr 2m R 4
2
= r dm = r
= 3 r dr = m R 2 .
3
3
3
R
R 0
5
1 0 0
2
[ J O ] = m R 2 0 1 0 .
5
0 0 1
162
CINEMATIC i DINAMIC
6.3. S se determine matricea momentelor de inerie pentru o sfer
goal.
Rezolvare: Sfera are raza exterioar R1, raza interioar R2 i masa m.
Se obine:
2
2
J xx = m1 R12 m2 R22
5
5
unde m1 i m2 sunt masele sferelor de raze R1 i R2.
Avem: m = m1 - m2 ;
V = V1 V2 =
4 3
(R1 R23 );
3
m
m
V1 = 3
R13 ;
3
(R1 R2 )
V
m
m
m2 = V2 = 3
R23 ;
3
V
(R1 R2 )
m1 =
J xx =
2 m
(R15 R25 ) ;
3
3
5 R1 R2
Fig.6.3 Sfera goal
1 0 0
5
5
(
)
m
R
R
[ J O ] = 2 31 32 0 1 0 .
5 R1 R2
0 0 1
n cazul unei suprafee sferice, deci cnd R1 R2 = R , se obine prin
trecere la limit:
1 0 0
[ J O ] = 2 m R 2 0 1 0 .
3
0 0 1
163
6.4. S se determine matricea momentelor de inerie pentru un
paralelipiped dreptunghic.
Rezolvare: Paralelipipedul are
laturile a, b, c i masa m.
Datorit planelor de simetrie
ale paralelipipedului se poate
J xy = J yz = J zx = 0 .
scrie:
Avem, de asemenea :
J xx = J zOx + J xOy ;
J yy = J xOy + J yOz ;
Fig.6.4.a. Paralelipiped dreptunghic
J zz = J yOz + J zOx .
Deci a calcula momentele axiale de inerie revine la a calcula
momentele planare de inerie. Astfel:
c
2
J xOy
m
m 2
mc 2
= z dm = z
dz = z dz =
.
c
c c
12
2
n mod analog se calculeaz:
J yOz
ma 2
mb 2
.
=
; J zOx =
12
12
Momentele centrifugale de inerie sunt nule, paralelipipedul avnd trei

plane de simetrie.
Va rezulta matricea momentelor de inerie sub forma:
164
CINEMATIC i DINAMIC
b 2 + c 2
[ J O ] = m 0
12
0
0 .
a 2 + b 2
c2 + a2
0
Fig.6.4.c. Plac
dreptunghiular
Fig.6.4.b. Bar de seciune

dreptunghiular
Cazuri particulare.
a) placa plan de form dreptunghiular.
Vor exista relaiile c << a i c << b. Atunci pentru matricea
momentelor de inerie se poate considera valabil expresia
aproximativ:
b 2
[ J O ] = m 0
12
0
0
a2
0
0 .
a 2 + b 2
0
b) bar cu seciunea dreptunghiular.

Exist relaiile: a << c i b << c. Se obine:
c 2
[ J O ] = m 0
12
0
0
c2
0
0 .
0
165
6.5. S se determine matricea momentelor de inerie pentru un
cilindru circular drept.
Fig.6.5. Alegerea elementelor de volum pentru evitarea

calculului unor integrale triple
Soluie:
Datorit simetriei cilindrice avem: J xx = J yy . Vom calcula Jzz care se

poate obine cu uurin dac se consider un element de volum tip
ev de grosimea dr (fig.6.5.b):
J zz
2mr
2m R 3
mR 2
= (x + y )dm = r dm = r
dr = 2 r dr =
2
R2
R 0
2
Am calculat anterior masa volumului elementar:

dm =
m
m
2mr
2rdrH =
2
Hrdr
=
dr .
V
R 2 H
R2
Mai departe, putem scrie:
166
CINEMATIC i DINAMIC
2 J xx = J xx + J yy = ( y 2 + z 2 )dm + (x 2 + z 2 )dm =
= (x 2 + y 2 )dm + 2 z 2 dm = J zz + 2 J xOy .
Rmne de calculat momentul de inerie planar J xOy . Pentru aceasta se
alege un element de volum elementar(disc), obinut prin secionarea
cilindrului cu dou plane paralele, perpendiculare pe axa cilindrului
(fig.6.5.b) . Avem:
J xOy
m
m H2 2
mH 2
= z dm = z
dz = H z dz =
H
H 2
12
2
Masa volumului elementar dm este:

dm =
m 2
m
m
R dz =
R 2 dz = dz
2
V
H
R H
Atunci, vom putea scrie: J xx = J yy
1
mR 2 mH 2
= J zz + J xOy =
+
2
4
12
Din considerente de simetrie
J xy = J yz = J zx = 0
momentelor de inerie este:
mR 2 mH 2
4 + 12
[J O ] =
0
0
mR 2 mH 2
+
4
12
0
Cazuri particulare:
a)
disc H << R
167
2
mR
iar matricea
mR 2
4
[J O ] = 0
b)
mR 2
4
0
0
1 0 0
2
mR
0 1 0
0 =
4
2
0
0
2
mR
bar cilindric H >> R
mH 2
12
[J O ] = 0
mH 2
12
0
0
1 0 0
2
mH
0 =
0 1 0
12
0 0 0
0
6.6. S se determine matricea momentelor de inerie pentru un tub
cilindric de mas m cu raza exterioar R1 i raza interioar R2 .
Soluie:
m1 R12 m1 H 2 m2 R22 m2 H 2
J xx =
+
4
12
4
12
mR22
mR12
m
m
m1 = V1 = 2
; m 2 = V2 = 2
V
V
R1 R22
R1 R22
m = m1 m2 ; V = V1 V2 = (R12 R22 )H
168
Fig. 6.6
CINEMATIC i DINAMIC
m
mH 2
4
4
(R1 R2 ) +
=
J xx = J yy =
4(R12 R22 )
12
m(R12 + R22 ) mH 2
+
4
12
J zz
m1 R12 m2 R22
m(R12 + R22 )
m
4
4
(R1 R2 ) =
=
=
2
2
2
4(R12 R22 )
m(R12 + R22 ) mH 2
+
4
12
[J O ] =
0
2
2
m(R1 + R2 )
m(R12 + R22 ) mH 2
+
4
12
0
Pentru un cilindru gol, cu masa distribuit numai pe periferie,
R1 = R2 = R .
mR 2 mH 2
2 + 12
[J O ] =
0
mR 2 mH 2
+
2
12
0
2
mR
6.7. S se determine matricea momentelor de inerie pentru un con
crcular drept, fa de un sistem de coordonate cu originea situat n

centrul bazei.
169
Fig.6.7
Soluie:
dmr 2
J zz = dJ zz =
2
m
3m
3mr 2 dz
2
dm = dV =
r dz =
V
R 2 H
R2H
r H z dr
dz
H
=
; = ; dz = dr
R
H
R
H
R
R
J zz = 0
3mr 4 H
3m
dz =
2
2R H R
2R 3
0 r
dr =
3
mR 2 ;
10
2 J xx = J xx + J yy = ( y 2 + z 2 )dm + (x 2 + z 2 )dm =
= (x 2 + y 2 )dm + 2 z 2 dm = J zz + 2 J xOy ;
2
3mr 2
2 3m( H z ) R
J xOy = z dm = z
dz = z
dz =
R2H
R2H 2
3m H 2 2
mH 2
3
4
;
= 2 0 (H z 2 Hz + z )dz =
H
10
2
J xx = J yy =
3
1
mR 2 + mH 2
20
10
170
CINEMATIC i DINAMIC
3mR 2 mH 2
20 + 10
[J O ] =
0
0
3mR 2 mH 2
+
20
10
0
0 .
2
3mR
10
Momentele centrifugale sunt nule ntruct conul admite planele de

simetrie xOz i yOz.
6.8. S se determine matricea momentelor de
inerie pentru o semisfer.

Fig.6.8.
Soluie:
r 2 dm
r 2 3mr 2 dz 3m
=
=
=
r 4 dx =
3
3
2
2 x2 R
4R
J zz = dJ zz
3m
=
4R 3
(R
2 2
3m 5 2 5 R 5 2
R R +
= mR 2 ;
dz =
3
4R
3
5 5
2 J xx = J xx + J yy = J zz + 2 J xOy ;
J xOy
3mr 2 dz
= z dm = z
=
2R 3
2
3m
=
2R 3
J xx =
3m R 5 R 5 1
= mR 2
z (R z )dz =
3
5 5
2R 3
2
1
2
J zz + J xOy = mR 2
2
5
171
1 0 0
2
[J O ] = mR 2 0 1 0
5
0 0 1
6.9. S se determine momentul de inerie al unui segment sferic fa de
axa sa de simetrie.
Soluie:
J xx =
m 4
y dx;
2V
y2 = r 2 x2 .
Rezult:
J xx =
m x2 2
2 2
(
) dx =
r
2V x1
m 4
2 2 3
x25 x15
3
=
r ( x2 x1 ) r (x2 x1 ) +
2V
3
5
Fig.6.9
Cazuri particulare:
r
r
a) x1 = ; x 2 = ;
2
2
r
b) x1 = 0; x 2 = ;
2
J xx
203 m3r 2 203mr 2

=
=
480 4r 2
640
J xx
203 m3r 5 203mr 2

=
=
960 4r 3
1280
53 m3r
53mr
r
c) x1 = ; x2 = r (calota sferic); J xx =
=
3
2
960 4r
1280
5
d) x1 = r ; x 2 = r (sfera ntreag);
172
J xx
2mr 2
=
5
CINEMATIC i DINAMIC
6.10. S se determine momentele axiale
de inerie pentru un trunchi de con cu

razele
bazelor
R1 , R2 ,(R1 > R2 )
nlimea H.
Soluie:
J xx
Fig.6.10
m1 H 12 3
m2 H 22
3
2
2
m1 R1 +
=
m 2 R2
20
10
20
10
R2 H 2
=
; H1 H 2 = H
R1 H 1
H1 =
HR1
HR2
;H2 =
R1 R2
R1 R2
R12 H 1 R22 H 2
H
(R13 R23 )
V = V1 V2 =
=
3
3
3(R1 R2 )
m
3m(R1 R2 ) R12 HR12
m1 = V1 =
=
V
H (R13 R23 ) 3 R1 R2
mR13
mR23
=m 3
; m2 = 3
; m = m1 m 2
R1 R23
R1 R23
J xx
3
m
mH 2
1
5
5
5
5
(
)
(
)
R
R
R
R
=
=
1
2
1
2
20 R13 R23
10(R13 R23 )
(R1 R2 )2
3m(R15 R25 )
mH 2 (R15 R25 )
=
+
= J yy
20(R13 R23 ) 10(R13 R23 )(R1 R2 )2
J zz =
3
3
3
m
(R15 R25 )
m1 R1 m2 R2 =
3
3
10
10
10 R1 R2
173
Pentru a avea simetrie sferic trebuie ca:
3m(R15 R25 )
mH 2 (R15 R25 )
3m(R15 R25 )
+
=
20(R13 R23 ) 10(R13 R23 )(R1 R2 )2 10(R13 R23 )
de unde:
H=
6
(R1 R2 ) .
2
6.11. a) Dac un corp are dou plane de simetrie neperpendiculare,
atunci orice ax perpendicular pe dreapta determinat de intersecia

celor dou plane este o ax principal de inerie (simetrie cilindric).
b) Dac un corp are trei plane de simetrie neperpendiculare, atunci
orice ax este ax principal de inerie.
Soluie: a) Alegem Oz = (1 ) ( 2 ) unde
(1 )
i ( 2 ) sunt planele de simetrie i
Ox (1 ); OX ( 2 ) deci xOz (1 ) i
XOz ( 2 ) . Simetria existent impune ca
matricea momentelor de inerie s aib
forma:
J xx
[J O ] = 0
J xz
0
J yy
0
J xz
0
J zz
Fig.6.11
n sistemul de referin Oxyz i forma:
174
CINEMATIC i DINAMIC
J xx
[J O ] = 0
J xz
0
J yy
0
J xz
0
J zz
n sistemul de referin OXYz.

Matricea care face trecerea de la sistemul Oxyz la sistemul de referin
OXYz este:
c s 0
[R ] = s c 0 ,
0 0 1
unde s-a notat c = cos i s = sin . Avem deci:
c 2 J xx + s 2 J yy
[J O ] = [R ]T [J O ][R] = (J xx J yy )sc
cJ xx
(J
xx
J yy )sc
s 2 J xx + c 2 J yy
sJ xz
cJ xx
sJ xx .
J zz
Egalnd cele dou expresii obinute pentru [J O ], prin identificare

rezult J xx = J yy ; J xz = 0 : iar matricea momentelor de inerie n orice
sistem cu axa Oz = (1 ) ( 2 )va fi:
J1
[J O ] = 0
0
0
J1
0
0
0 .
J 3
Elipsoidul de inerie va fi un elipsoid de rotaie i spunem c avem

simetrie cilindric.
b) Fie Oz = (1 ) ( 2 ) i Oz = ( 2 ) ( 3 ) . Fa de sistemul Oxyz
avem:
175
J1
[J O ] = 0
0
0
J2
0
0
0 ,
J 3
iar fa de O'x'y'z' avem:
J 1
[J O ] = 0
0
0
J 2
0
0
0 .
J 3
Utiliznd rezultatul obinut la a) n acest caz vom avea simetrie

cilindric, deci: J1 = J2 i J 1 = J 2 . Invarianii matricei momentelor de
inerie sunt:
I 1 = 2 J 1 + J 3 = 2 J 1 + J 3
I 2 = J 12 + 2 J 1 J 3 = J 1 2 + 2 J 3
I 3 = J 12 J 3 = J 1 2 J 3
Din cele trei relaii putem exprima pe J 3 n trei moduri:
J 12 + 2 J 1 J 3 J 1 2 J 12 J 3
J 3 = 2( J 1 J 1 ) + J 3 =
=
2 J 1
J 1 2
cu soluia: J1 = J1; J 3 = J 3 . Dac notm cu {e1 } = [ ] versorul
T
axei Ox , avem:
J 1 = {e1 } [J O ] {e1 } = 2 J 1 + 2 J 1 + 2 J 3 = J 1 + 2 ( J 3 J 1 )
T
ntruct: 2 + 2 + 2 = 1. Dar J 1 = J 1 deci J 3 = J 1 . Rezult:
J1
[J O ] = 0
0
0
J2
0
0
1 0 0
0 = J 1 0 1 0 = J 1 [E ]
J 3
0 0 1
176
CINEMATIC i DINAMIC
i va fi aceeai oricum am alege sistemul de referin. ntr-adevr, n
sistemul arbitrar ales Ox*y* z* avem:
[J ] = [R ] [J ][R ] = J [R ] [E ][R ] = J [E ] .
*
O
* T
* T
Orice ax va fi ax principal de inerie iar elipsoidul de inerie va fi o

sfer (simetrie sferic).
6.12. a) S se determine mulimea punctelor din spaiu pentru care
matricea momentelor de inerie calculat pentru un rigid prezint

simetrie cilindric.
b) S se determine mulimea punctelor din spaiu pentru care
matricea momentelor de inerie prezint simetrie sferic.
6.13. Pentru cubul de latura a s se construiasc elipsoidul de inerie
ntr-unul din coluri.
Soluie: Cubul este paralelipipedul dreptunghic cu laturile egale

a = b = c , deci n centrul de mas matricea momentelor de inerie va fi:
1 0 0
Ma 2
[J C ] =
0 1 0
6
0 0 1
a a a
Prin translaia de coordonate , , n unul din coluri, se
2 2 2
obine, aplicnd teorema lui Steiner:
177
a 2 a 2
+
2 2
1 0 0
2
Ma
a2
[J O ] =
0 1 0 +M
6
4
0 0 1
a2
a2
4
2
a

2
a2
a2

4
a2
=
4
2
a

2
8 3 3
Ma 2
3 8 3
=
12
3 3 8
Ecuaia caracteristic:
ne d: 1 = 2;
3
3 = 0
8
2 ,3 = 11
Momentele principale de inerie vor fi:
Fig.6.13. Construcia
elipsoi-dului de inerie
pentru cub
Ma 2
Ma 2
1 =
J1 =
;
12
6
Ma 2
11
J 2 ,3 =
2,3 = Ma 2 .
12
12
Pentru = 1 = 2 se obine vectorul propriu {v1 } din sistemul:
3 e1
8 2 3
3 8 2 3 e = {0}
2
3
3 8 2 e3
cu dou ecuaii independente:
2e1 e2 e3 = 0
e1 + 2e2 e3 = 0
178
CINEMATIC i DINAMIC
care mpreun cu condiia de normare: e12 + e22 + e32 = 1 are una din
soluii:
e1 = e2 = e3 =
{v1 }T
deci:
3
3
3
{1 1 1}
3
Pentru = 2 = 11 rezult o singur ecuaie independent:

e1 e2 e3 = 0 .
Pentru a o rezolva alegem spre exemplu e1 = e2 care mpreun cu
e12 + e22 + e32 = 1 d, lund e1 > 0 :

e1 =
6
6
6
; e2 =
; e3 = 2
6
6
6
{v2 }T
deci:
6
{1 1 2 } .
6
Vectorul {v3 } l alegem din condiia ca triedrul format din {v1 },{v2 },
{v3 } s fie drept. Avem:
r
r r
v3 = v1 v 2 =
{v3 }T
2r
2r
i+
j
2
2
2
{ 1 1 0} .
2
Fa de sistemul Oxyz elipsoidul de inerie este:
[x
8 3 3 x

z ] 3 8 3 y = k 2
3 3 8 z
179
sau:
8(x 2 + y 2 + z 2 ) 6( xy + yz + zx ) = k 2
iar fa de sistemul principal de cordonate OXZY:
[X
sau:
2 0 0 X

Z ] 0 11 0 Y = k 2 ,
0 0 11 Z
2 X 2 + 11(Y 2 + Z 2 ) = k 2 (elipsoid de rotaie).
Observm c la determinarea celui de-al doilea vector propriu, acesta

poate fi ales arbitrar n planul perpendicular pe
{v1}
(condiia
e1 e2 e3 = 0 ) . Acest lucru reflect simetria cubului fa de axa

OX ( prima ax principal de inerie).
6.14. Pentru optimea de sfer de raz r
din figur s se determine momentele

principale de inerie i elipsoidul de
inerie fa de sistemul Oxzy. S se
determine punctele din spaiu pentru care
matricea momentelor de inerie prezint
simetrie sferic.
Fig. 6.14. Calculul

momen-telor de inerie
pentru un sector de sfer
Soluie: Utiliznd coordonatele sferice:
x = sin cos ; y = sin sin ; z = cos

dV = dxdydz = Jddd = 2 sin ddd
180
CINEMATIC i DINAMIC
calculm momentele de inerie planare, care vor fi egale:
J xOy = J yOz = J zOx

Rezult:
mr 2
.
=
5
J xx = J xOy + J zOx =
2 2
mr ,
5
i analog:
2
J yy = J zz = mr 2
5
Dac facem integrrile obinem i:
J xy = J yz = J zx =
2
mr 2 ,
5
1 1
2mr 2
deci: [J O ] =
1 1 ,
5
1 1
unde m este masa corpului. Ecuaia caracteristic:
1
1 = 0
are soluiile 1 = 2; 2 ,3 = + 1 deci momentele principale de

inerie sunt:
2mr 2
2mr 2
2
( 2) 0.1453 mr ; J 2 = J 3 =
( + 1) 0.5273mr 2
J1 =
5
5
Sistemul linear:
1 e1
1
1 1 e = 0
2
1
1 e3
181
pentru = 1 ofer ecuaiile independente:
2e1 e2 e3 = 0
e1 + 2e2 e3 = 0
care mpreun cu condiia: e12 + e22 + e32 = 1 d:
e1 = e2 = e3 =
3
3
Alegem vectorul propriu normat: {v1 } =

T
3
[1 1 1]. Pentru = 2
3
rezult o singur ecuaie independent:
e1 + e2 + e3 = 0
la care se adaug condiia de normare. Alegnd spre exemplu e1 = e2
se obine, lund e1 > 0 :
5
5
5
; e2 =
; e3 = 2
5
5
5
e1 =
deci: {v3 } =
T
5
[1 1 2]
5
Pentru = 3 , se pune condiia ca triedrul format cu {v1 },{v2 }, {v3 }

s fie drept. Rezult:
{v3 }T
2
[1 1 0]
2
Elipsodul de inerie raportat la sistemul Oxyz va fi:
[x
1 1 x

z ] 1 1 y = k 2
1 1 z
sau:
182
CINEMATIC i DINAMIC
(x 2 + y 2 + z 2 ) 2( xy + yz + zx ) = k 2
Fa de sistemul de coordonate cu versorii {v1}, {v2}, {v3}, ecuaia
elipsoidului va fi:
[X
0
0 X
2

Z] 0
+1
0 Y = k 2
0
+ 1 Z
0
sau:
X 2 ( 2) + (Y 2 + Z 2 ) ( + 1) = k 2 (elipsoid de rotaie).
Axa OX este ax de simetrie cilindric. Matricea momentelor de
3 3 3
inerie n centrul de mas C R , R , R va fi:
8 8 8
0
0
0
0
2
2
2
2mr
3 2
[J C ] =
0
+1
0 m 0 3 r
5
8
0
0
+ 1
0
0
2
0
0
2
2mr
7
=
1
0 .
0
5
128
0
1
128
0
0 =
2
3 2
3 r
8
Cum J 1 > J 2 = J 3 rezult dou puncte n care exist simetrie sferic i

anume:
x1,2 =
J1 J 2
2 135
= r
3 .
m
5 128
183
6.15. S se determine, pentru un cilindru circular drept, punctele
pentru care momentele de inerie prezint simetrie sferic sau

cilindric.
Rezolvare: Efectund translaia: O( x , y , z ) , avem:
MR 2 MH 2
+
+ M y2 + z2
12
4
[J O ] =
Mxy
Mxz
Mxy
Myz
MR
+ M x2 + y 2
4
Mxz
MR 2 MH 2
+
+ M y2 + z2
4
12
Myz
Dac dorim s avem simetrie sferic trebuie ca momentele

centrifugale s fie nule, deci:
xy= yz= zx=0

i momentele axiale s fie egale, deci:
MR 2 MH 2
MR 2 MH 2
MR 2
2
2
2
2
+
+ M (y + z ) =
+
+ M (z + x ) =
+ Mx 2
4
12
4
12
2
Primele trei ecuaii au sistemul de soluii:
a ) x = 0 , z = 0; b ) y = 0 , z = 0; c ) x = 0; y = 0;
Pentru cazul b), din al doilea sistem, se obine:
MR 2 MH 2 MR 2 MH 2
MR 2
2
+
=
+
+ Mx =
+ Mx 2
4
12
4
12
2
deci x = 0; y = 0; H = R 3 . Deci, dac cilindrul are nalimea
H = R 3 , prezint simetrie sferic i orice ax care trece prin centrul
de mas este ax principal de inerie. Momentele principale de inerie

vor fi:
184
CINEMATIC i DINAMIC
J xx = J yy
MR 2
= J zz =
2
Dac x = 0; z = 0 se obine:
MR 2 MH 2
MR 2 MH 2 MR 2
2
+
+ My =
+
=
+ My 2
4
12
4
12
2
de unde y = 0; H = R 3 (aceeai soluie).
Fig. 6.15. Elipsoizii de inerie pentru cilindrii cu nlimi diferite

Dac x = 0 , y = 0 se obine:
MR 2 MH 2
MR 2 MH 2
MR 2
2
2
+
+ Mz =
+
+ Mz =
4
12
4
12
2
de unde rezult:
R2 H 2 1
z =
= (3R 2 H 2 )
4
12 12
2
Dac H < R 3 exist dou puncte S1 i S2 de simetrie sferic:
3
3
S1 0,0,
3R 2 H 2 ; S 2 0,0,
3R 2 H 2
6
6
185
Dac H > R 3 nu avem puncte de simetrie sferic (z 2 < 0 ) . Figurm
(fig.5.14) elipsoizii de inerie n cazurile H = R 3 ; H > R 3 ;
H < R 3.
6.16. S se construiasc elipsoizii de inerie pentru urmtoarele
corpuri: a) cub, sfer, tetraedru regulat, b) cilindru, paralelipiped

dreptunghic cu dou muchii egale, c) bar, fa de sisteme de referin
plasate n centrul de mas,.
Fig. 6.16.a. Cub, sfer, tetraedru regulat

Soluie:
a)
Cubul, sfera, tetraedrul regulat au simetrie sferic fa de centrul
de mas deci momentele de inerie principale egale. Matricea

J
[J C ] = 0
0
0
J
0
0
0
deci elipsoidul de inerie va fi o sfer

186
CINEMATIC i DINAMIC
J (x 2 + y 2 + z 2 ) = k 2
b) Cele dou corpuri au simetrie cilindric, deci matricea momentelor

de inerie va fi:
Fig. 6.16.b. Elipsoizii de inerie pentru corpuri cu simetrie

cilindric
J1
[J C ] = 0
0
0
J1
0
0
0
J 2
Elipsoidul de inerie va fi un elipsoid de

rotaie.
Fig.6.16.c
c) Plasnd axa Oz de-a lungul barei, avem:
J
[J C ] = 0
0
0 0
J 0
0 0
deci elipsoidul de inerie degenereaz ntr-un cilindru:
J (x 2 + y 2 ) = k 2
187
6.17. S se determine punctele de simetrie sferic pentru conul
circular drept.
Soluie: n centrul de mas C al conului C 0 ,0 ,

4
matricea
[J C ] = [J O ] M [D 2 ] =
3R 2 H 2
20 + 10
= M
0
H2
1 + 4 R 2
3MR 2
=
0
20
0
0
3R 2 H 2
+
20
10
0
0
H2
1+
4R 2
0
H 2
0
16
0 M 0
2
0
3R
10
0
H2
16
0
0 =
0 .
Rezult axa Oz ca fiind ax de simetrie cilindric. Punctele de simetrie

sferic sunt date de relaia:
z1,2
H
=
4
J 3 J1 H
3R 2
=
M
4
20
H2
1
2
4
R
Astfel:
H2
dac 1 2 > 0 , adic H < 2 R avem dou puncte de simetrie
4R
sferic;
188
CINEMATIC i DINAMIC
H2
dac 1 2 = 0 , adic H = 2 R centrul de mas este punct de
4R
simetrie sferic;
H2
dac 1
< 0; , adic H > 2 R nu avem puncte de simetrie
4R 2
sferic.
6.18. S se calculeze momentele axiale de inerie pentru paraboloidul
de rotaie 2y=z2 +x2 , mrginit de planul y=2. Corpul are masa m.
Fig.6.18
6.19. Pentru prisma din figura 6.19, de mas m, s se determine
momentele axiale de inerie i momentul centrifugal Jxy.
189
Fig.6.19
6.20. S se determine momentul de inerie mecanic, J x , al triunghiului
din figura 6.20 utilizndu-se teorema lui Steiner i momentul de

inerie al dreptunghiului.
Rezolvare: Expresia momentelor de inerie
fa de axa G2 x 2 este:
bh 3
;
J ( x2 ) =
12
1 bh3 bh3
J ( x2 ) =
=
2 12
24
Fig. 6.20
Pentru determinarea momentului de inerie fa de axa Ox trebuie

fcut urmtoarea observaie:
-
translaia axelor din poziia Ox , pentru triunghi, se face n
dou etape:
190
CINEMATIC i DINAMIC
a)
translaia axei G2 x 2 n poziia G1 x1 , se face prin apropierea de
centrul de greutate al triunghiului, deci momentul de inerie scade;

b)
translaia din poziia G1 x1 n poziia Ox are loc prin ndeprtarea
de centrul de mas al triunghiului, deci momentul de inerie crete.

2
h bh h bh
J ( x ) = J ( x2 ) +
=
2 3
2
6
bh 3 bh 3 bh 3
bh 3
=
=
+
24
72
18
12
Observaie: Momentul de inerie al triunghiului fa de axa G2 x 2 este

jumtate ca valoare din cel al dreptunghiului, deoarece repartizarea
maselor celor dou triunghiuri, obinute ducnd diagonala ptratului,
fa de axa G2 x 2 este aceeai.
6.21. Un disc omogen de mas m i raz r este montat nclinat cu
unghiul fa de planul normal la axa de rotaie AB ce trece prin

centrul su de greutate G. S se determine momentul de inerie
centrifugal J xz .
Rezolvare: Dac se mai alege un
sistem de referin Gx y z , orientat

dup axele de simetrie ale discului,
momentele de inerie raportate la
191
Fig. 6.21
sistemul fa de sistemul Gxyz se vor exprima, n funcie de
momentele de inerie fa de sistemul Gx y z , prin relaia
[J ]Oxyz = [R ][J ]Ox ' y ' z ' [R ]T
{e}1T [J ']{e}1
T
= {e}2 [J ']{e}1
{e}T3 [J ']{e}1
{e}1T [J ']{e}2 {e}1T [J ']{e}3
{e}T2 [J ']{e}2 {e}T2 [J ']{e}3

{e}T3 [J ']{e}2 {e}T3 [J ']{e}3
e11 e12
[R] = e21 e22
e31 e32
e13
e 23 = [{e}1
e33
Dac:
{e}2 {e}3 ]; [R ][R ]T = [E ]
se poate scrie
J13 = {e}1 [J ']{e}
T
Pentru cazul nostru particular avem:
[J ]Ox ' y ' z '
J x
= J xy
J zx
J xy
J y
J yz
J zx J x
J yz = 0
J z 0
0
J y
0
0
0 .
J z
n cazul de fa cosinuii directori vor avea valorile:
e12 = cos 90o = 0 ,
e31 = cos 90o + = sin ,
e11 = cos ,
e32 = cos 90o = 0 ,
e13 = cos 90o = sin ,
e33 = cos .
Prin urmare:
J xz = J x cos sin + J z sin cos =

= sin cos ( J z J x ).
192
CINEMATIC i DINAMIC
innd seama c:
r2
J x = m ,
4
r2
J z = m ,
2
rezult
r2
r2
J xz = m sin cos = m sin 2 .
4
8
6.22. Tija 1, de lungime l i mas m1 , este articulat n A de piesa 2,
de mas m2 , n micare de translaie cu viteza u (fig.6.22). Cnd tija 1

face un unghi , cu verticala dus prin A, are viteza unghiular . S
se determine energia cinetic a ansamblului.
Rezolvare: Tija 1 are o micare
planparalel, deci energia cinetic

este:
1
1
E1 = m1vG2 + J G 2 .
2
2
Viteza punctului G se compune din
Fig. 6.22
viteza de transport u i viteza
l
relativ vr = . Din triunghiul vitezelor (fig.12.8) se obine:
2
vG2 = u 2 + vr2 + 2uvr cos .

Pe de alt parte
193
l 2 m1l 2 m1l 2 1
J G = J A + m1 =
+
= m1l 2 .
4
3
4
12
nlocuind aceste date obinem
2
1
1 2
2l
E1 = m1 u +
+ ul cos + m1l 2 2 =
2
4
24
1
1
= m1u 2 + m1l u cos .
2
6
Piesa 2 are micare de translaie, deci energia cinetic a ei este:
1
E2 = m2u 2 .
2
Energia cinetic a ansamblului va fi : E = E1 + E2 ,
E=
1
(m1 + m2 )u 2 + 1 m1 l 2 2 + 1 m1l u cos .
2
6
2
6.23. S se determine energia cinetic a sistemului format din piston,
biel i manivel (fig.6.23).
Rezolvare:
Energia
cinetic
pistonului este:
1
E1 = M 1v12 , M 1 fiind masa
2
pistonului.
Energia cinetic a manivelei OB, de
moment de inerie
J o , fa de axa
194
Fig. 6.23
CINEMATIC i DINAMIC
ei de rotaie ce trece prin 0, avnd viteza unghiular
E2 =
, este:
1
J 0 2 , deoarece manivela are o micare de rotaie cu ax
2
fix.
Biela avnd o micare planparalel, energia cinetic a bielei este:
E2 =
1
J 0 2 ,
2
J I fiind momentul de inerie al bielei n raport cu axa paralel cu axa

de rotaie i care trece prin centrul instantaneu de rotaie I , iar I viteza unghiular a bielei n jurul punctului I.
Energia cinetic total va fi:
3
1
1
1
E = Ei = M 1v12 + J 0 2 + J I I2 .
2
2
2
i =1
v1 i I se pot exprima n funcie de ; pentru punctul A se poate

scrie:
v1 = v A = I IA ,
Viteza butonului manivelei (punctul B) este:
v B = OB = I IB ;
rezult: I =
OB
OB
, i vI =
IA .
IB
IB
Cu acestea se obine:
OB IA 2
OB 2
M
.
E=
+ Jo + J I
2 1 IB 2
IB 2
195
6.24. O plac dreptunghiular de mas m = 3kg, avnd grosime
constant (mic n raport cu celelalte dimensiuni), este sudat la 45o

pe un ax vertical care se rotete cu o vitez unghiular
= 20 rad / s. S se determine energia cinetic.

Rezolvare: Pentru a putea calcula energia
cinetic, vom determina momentul de

inerie al plcii n raport cu axa de rotaie
(respectiv cu axa z-z) i unghiurile pe
care aceasta le formeaz cu axele
0 x1 , 0 y1 ,0 z1 , astfel:
J x1x1
J y1 y1
Fig. 6.24.
M
M ba 3 Ma 2
=
=
Jx x =
A 1 1 ab 12
12
M
M ab 3 Mb 2
=
J y1 y1 =
=
A
ab 12
12
J z1z1 = x 2 + y 2 dm =
M
A
(x
+ y 2 dA =
M
x 2 dxdy + y 2 dxdy =
A
b/2
a/2
M b/2 2 b/2
M a2 + b2
=
x dx dy + dx dy =
a / 2
b / 2
a / 2
A b / 2
12
n care a = 0,4m i b = 0,2m (fig.6.24), iar J x1 y1 = J y1z1 = J z1x1 = 0
= cos( z, x1 ) = 0
= cos( z , y1 ) =
2
2
196
CINEMATIC i DINAMIC
= cos( z , z1 ) =
2
2
Astfel nct relaia:
J zz = J = 2 J xx + 2 J yy + 2 J zz 2 J xy 2 J yz 2 J zx
devine
1 mb 2 1 m a 2 + b 2
m 2
J =
+
=
a + 2b 2
2 12 2
12
24
iar
1
1m 2
m 2 2
2
2
2
E c = J =
a + 2b =
a + 2b 2 =
2
2 24
48
3 400 2
=
0,4 2 + 2 0,2 2 = 59,22 J .
48
6.25. Sistemul de bare sudate din figura 6.25 se rotete cu viteza
unghiular n jurul axei Ox. Dac fiecare tronson este de lungime a

i mas m, determinai energia sa cinetic.
Rezolvare: Energia cinetic total va fi
o sum de energii:
4
Ec = Eci ; Ec =
i =1
1
J xx 2 ;
2
J xx = J xx (1) + J xx (2 ) + J xx (3) + J xx (4 )
Fig. 6.25.
197
J xx (1) = m 2a 2
2m(2a )
+ a 2 2m
J xx (2 ) =
12
2
ma 2 3
+ a + a 2 m
J xx (3 ) =
12 2
ma 3
J xx (4 ) =
3
8
1 9
1 100
J xx = ma 2 2 + + 2 + + + 1 + =
ma 2 = 8,33ma 2
12
12 4
3 12
Ec =
1
1
J xx 2 = 8,33ma 2 2 = 4,166ma 2
2
2
E c = 4,166ma 2 2 .
6.26. Un disc rigid circular de mas m =2kg i o raz r = 100mm,
ruleaz ntr-un cerc de raz b=200mm pe un plan orizontal, fr

alunecare.
Dac
axa
de
rotaie proprie a discului OC

se rotete n jurul axei
verticale
unghiular
0 z1
cu
viteza
1 = 4 rad / s,
calculai energia cinetic a

discului.
Fig. 6.26
198
CINEMATIC i DINAMIC
Rezolvare: Micarea discului este o rotaie cu punct fix, energia
cinetic n acest caz va avea expresia:
Ec =
1
{}T [J o ]{}.
2
Viteza unghiular , n cazul acestei micri, are drept suport axa

instantanee de rotaie A.I.R.- care trece prin 0 i I (punctul de contact
dintre roat i plan). Micarea discului se face cu viteza unghiular 1 ,
n cazul micrii de precesie i cu 2 n cazul micrii de rotaie
proprie.
0
{} = 1 ,

2
expresia lui 2 n funcie de 1 se obine cu ajutorul tg :
tg =
r 1
b
=
1 = 2
b 2
r
Expresia matricei momentelor de inerie fa de axele ce trec prin

centrul discului este
J xx
[J 0 ] = 0
0
0
J yy
Mr 2
0 4
0 = 0

J zz
0
0
Mr 2
4
2
Mr
Pentru determinarea matricei momentelor de inerie fa de 0 se aplic

relaia lui Steiner
199
Mr 2
+ b2M
4
[J 0 ] =
0
0
Mr 2
+ b2M
4
2
Mr
Se calculeaz apoi
Mr 2
2
4 +b M
[J 0 ]{} =
0
0
Mr 2
+ b2M
4
0
2
Mr
1 =

2
Mr
= 1
+ b 2 M
4
Mr
2
2
i rezult
Ec =
1
[0 1
2
Mr
2 ] 1
+ b 2 M =
4
Mr
2
2
200
CINEMATIC i DINAMIC
2
1
b2 1
2 r
2
= M1 + b + = M12 r 2 + 6b 2 = 2 = 9,87 J .
2
2 8
4
6.27. Pentru sistemul de bare din
figura 6.27, care se rotete cu viteza

unghiular n jurul axei Ox, se
cere
se
determine
vectorul
moment cinetic k 0 .
Fig. 6.27
Rezolvare: Momentul cinetic n micarea de rotaie cu ax fix se
exprim matriceal:
J xx
{K O } = [J 0 ]{} = J yx
J zx
J xz

J yz 0 ;
J zz 0
J xy
J yy
J zy
Prin urmare:
r
r
r
r
K 0 = J xx i J xy j J xz k .
Dintre toate cele patru bare singura care are momentele de inerie
centrifugale J xz i J xz diferite de zero este bara (1):
d
a 3 ma 2
J xz (1) = xzdm = a 0 xdx = 2 = 2
a 3
ma 2
=
J xy (1) = xydm = a xdx =
2
2
2
J
=
8
,
33
m
a
xx
201
J xx - al acestui sistem de bare a fost calculat, pentru determinarea
energiei cinetice, n cadrul problemei nr. 6.25.
r
r
r
r
k 0 = m a 2 8,33i + 0,5 j 0,5k .
6.28. Roile motoare ale unui automobil au, la un moment dat,
condiiile inegale de aderen astfel nct una patineaz pe loc n timp

ce cealalt este imobil. Cunoscnd: vitez unghiular 30 a roii care
patineaz (fig. 6.28); razele medii ale roilor planetare r1 , respective a
satelitului r2 ; momentele de inerie J xx = J yy i J zz ale satelitului n
raport cu un reper solidar cu acesta, s se determine energia cinetic a
unui pinion satelit.
Fig. 6.28
202
CINEMATIC i DINAMIC
Rezolvare: Se observ mai nti c micarea absolut a satelitului
superior este o rotaie cu punct fix (0) i, prin urmare, energia sa

cinetic se va scrie:
J xx
1
EC = [ x y z ] 0
2
0
0
J yy
0
0 x

0 y
J zz z
Observnd c axa instantanee de rotaie a satelitului superior 2 ( AIR )2

este tangent la conul de rulare al roii planetare mobile i c micarea
satelitului este o precesie regulat compus dintro rotaie de transport
odat cu coroane diferenialului 4 i o rotaie proprie a satelitului, vom
putea scrie
r
20 = 40 + 24
n care
r
40 =
30
2
r
rl r
30 r r
rl
r
; 40 =
30 ; 24 =
30 k .
j ; 24 =
2r2
2r2
Deci, viteza unghiular a satelitului va fi:

20 =
30 r
r
j + l
r2
2
Acum, energia cinetic a satelitului se va scrie
J xx
1 30 rl
Ec = 0
30 0
2
2 2r2
0
0
J yy
0
203
0 0

0 30 .
2
J zz rl
30
2r2
r
1
Ec = J yy 30 + J ZZ l 30
2 2
2r2
rl 2
1 2 1
Ec = 30 J yy + 2 J zz .
2
4r2
4
6.29. S se afle momentul de inerie al unei linii materiale omogene
frnte care urmrete cele trei muchii diferite ale unui cub cu latura l ,
n raport cu axa care unete capetele liniei, dac masa acesteia este
m.
Rspuns: J = ml 2 / 3.
6.30. Determinai momentul de inerie al jumtii de cilindru fa de
axa a a .
Rspuns: J aa
M
=
2
2 l2
r + .
6
6.31. Bara cotit A0BD, omogen, de mas M se rotete cu o vitez
unghiular n jurul axei 0z (fig. 6.31). Se cer s se determine:
204
CINEMATIC i DINAMIC
a). Momentele de inerie axiale J zz i
J zza ( zz a este ax central
paralel cu 0z);
b). Energia cinetic i impulsul barei A0BD.
Rspuns:
a) J zz = 1,491a 2 M ;
J zza = 0,820a 2 M (xa = 0,707 a; ya = 0,414a )
z a = 0,292a .
b) Ec = 0,745a 2 2 M i H = 0,819aM .
Fig.6.32
6.32. Se consider mecanismul din figura 6.32, alctuit din manivelele

0C = l
articulat de bara AB = 2l , considerate bare omogene de
greuti G respective 2G. Patinele A i B sunt identice avnd aceeai

greutate Q. tiind c AC=CB=l i c manivela 0C se rotete cu viteza
constant , se cere s se determine energia cinetic a mecanismului.
205
Rspuns:
l 2 2
(3G + 4Q ).
EG =
2g
6.33. Corpul din figura 6.33 este format din bara omogen OA de
lungime egal cu 8a , de greutate G i un cerc din material de raz

R = 3a i greutate 2G . tiind c n poziie iniial (1) corpul este n
repaus i se rotete n plan vertical n jurul articulaiei din 0, se cer s

se determine:
a). momentul de inerie polar, J 0 , al corpului;
b). energia cinetic n poziia (2) i lucrul mecanic efectuat la
deplasarea din poziia (1) n poziia (2).
Rspuns:
a)
J 0 = 281,3(3)
G 2
a ;
g
b)
EG2 = 140,665
Fig. 6.33.
G 2 2
a ;
g
L12 = 26aG sin .
Fig. 6.34
206
CINEMATIC i DINAMIC
6.34. Aflai expresia energiei mecanice a sistemului de linii materiale
omogene cu configuraia rigid din figura 6.34, atunci cnd sistemul

se rotete n jurul axei A B care face cu orizontala unghiul de 60 o ,
dac poziia de echilibru static stabil este luat ca referin, iar masa
ntregului sistem este m.
&2
Rspuns: E m = mR (6 + 5)R + (2 + 3)g (1 cos ) / 2(4 + 7 ).
6.35. Corpul omogen din figura 6.35 de densitate , este format din
inelul de raze r, R i nlime egal cu

1,5R i din conul plin de raz a bazei R
i nlime R . Corpul se rotete fa de

ax ( ) cu vitez i se cer s se
determine energia cinetic, impulsul
total i momentul kinetic fa de axa ( ) .
Fig. 6.35
Rspuns:
Ec = R 2 0,425R 4 + 0,916 R 2 r 2 + 0,75Rr R 2 r 2 1,125r 4 ;
H = Rr 1,83R 2 1,5r 2 ;
K = R 0,85R 4 + 1,83R 2 r 2 + 1,5Rr R 2 r 2 2,25r 4 .
207
6.36. Dintr-un cilindru omogen de raz R este scos un alt cilindru de
raz R / 2 . Axele cilindrilor sunt paralele, iar distana dintre ele este
R / 4 (vezi figura 6.36).
S se determine energia mecanic a cilindrului cnd acesta se

rostogolete fr alunecare pe un
plan orizontal, dac poziia de
referin este cea corespunztoare
echilibrului
torsorul
stabil,
precum
impulsurilor
acestui
cilindru n raport cu mijlocul axei

sale 0.
Fig. 6.36
Rspuns:
E m = (mR / 12 ) R& 2 (77 8 cos ) / 8 + g (1 cos ) ;
r
r
H = (mR& / 12 ) 145 24 cos
O1 (H1 ) = r
2 2
K O1 = mR & / 48 (29 4 cos )
208
CINEMATIC i DINAMIC
Capitolul VII
DIAMICA RIGIDULUI
7.1. Se consider o bar de lungime egal cu 2L care se arunc astfel
nct la momentul iniial centrul de mas al ei se gsete la nlimea
r
H fa de sol i are o vitez v0 care face unghiul cu orizontala
(fig.7.1). Dac la aruncare bara are o vitez unghiular o , s se
studieze micarea barei dup aruncare.
Rezolvare:
Ecuaiile de micare vor fi:
m &x&C = 0
m &y&C = mg
J && = 0
C
Fig.7.1. Bar aruncat n cmp gravitaional
Soluie: Ecuaiile de micare vor fi:

209
m &x&C = 0
m &y&C = mg
J && = 0
C
Dup integrare, innd seama de condiiile iniiale:
x& C = v 0 cos
y& C = gt + v 0 sin
& =
xC = v0 t cos
gt 2
+ v 0 t sin
yC =
2
= 0 t + 0
Deci bara se va roti cu viteza unghiular constant o , iar centrul se va
mica la fel ca un punct material aruncat n cmp gravitaional (dac
se neglijeaz rezistena aerului).
7.2. Se consider o bar de lungime egal cu 2L, care se sprijin fr

frecare cu un capt pe un plan
orizontal iar cu cellalt pe
planul vertical i creia i se d
drumul.
se
studieze
micarea acestei bare.
Rezolvare:
legturilor,
Dup
ruperea
teorema
Fig.7.2.a. Bar n micare plan

paralel
210
CINEMATIC i DINAMIC
impulsului i a momentului cinetic dau:
m&x&C = ! 2
m&y&C = !1 G
J&& = !1 L sin ! 2 L cos
Coordonatele centrului de greutate sunt:
xC = L sin ;
yC = L cos .
Se obine, prin derivare:
x&C = L& cos
y& = L& sin
C
i:
&x&C = L&& cos L& 2 sin
&y&C = L&& sin L& 2 cos
Rezult:
!1 = m( L&& sin L& 2 cos ) + mg
! 2 = m(L&& cos L& 2 sin ).
Introducnd !1 i !2 n ecuaia a treia, se obine:
J&& = mL2 && sin & 2 cos sin +

+ mgL sin mL2 && cos & 2 sin cos
sau:
&&(J + mL2 ) = mgL sin

deci:
&& =
mgL sin
.
J + mL2
nmulind egalitatea cu & se obine:

211
&&&(J + mL2 ) = mgL& sin

relaie care permite determinarea unei integrale prime:
& 2
(J + mL )
2
= mgL cos + C
Constanta C se determin din condiiile iniiale. S presupunem c, la

momentul t = 0, & = 0; = 0 (bara pleac din repaus, din poziia
definit de unghiul 0 ). Atunci:
(J + mL ) 0 = mgL cos
2
+C
de unde: C = mgL cos 0 , iar ecuaia devine:
& 2
(J + mL )
2
= mgL(cos cos 0 )
care exprim teorema energiei cinetice. Rezult:
& 2 =
2mgJ (cos 0 cos )

J + mL2
de unde se poate scoate:
& =
2mgL(cos 0 cos )
d
=
dt
J + mL2
Condiia ca & 2 0 duce la [ 0 ,2 0 ] .

Ecuaia obinut este o ecuaie diferenial cu variabile separabile:
d
= dt
2mgL(cos 0 cos )
J + mL2
care este o integral eliptic ce nu are soluie analitic. Prin integrare
numeric, se poate obine dependena = (t ) . innd cont c:
212
CINEMATIC i DINAMIC
&& =
mgL sin
J + mL2
2mgJ (cos 0 cos )

i & 2 =
J + mL2
vom putea determina reaciunile !1 i !2 fr a rezolva ecuaiile de

micare:
m 2 L2 sin
!1 =
sin 2 + 2(cos 0 cos ) cos + mg =
2
J + mL
3mL2 cos 2 + J 2mL2 cos 0 cos
= mg
=
J + mL2
J
2
2 cos 0 cos
3 cos +
2
mL
= mg
J
+1
mL2
Fig. 7.2.b. Mecanism cu dou culise (legtur bilateral)
m 2 L2 g
[sin cos 2(cos 0 cos ) sin ] =
!2 =
J + mL2
m 2 L2 g sin
(3 cos 2 cos 0 )
=
J + mL2
Rezult c, pentru determinarea reaciunilor, este suficient s

cunoatem o integral prim a ecuaiilor de micare.
Dac se consider o bar omogen de seciune constant, atunci:
m(2 L2 ) mL3
J=
=
12
3
213
i
= && =
3g sin
2g
(cos 0 cos )
; & 2 = 2 =
4L
L
mg (9 cos 2 6 cos 0 cos + 1)

!1 =
;
4
!2 =
3mg
(3 sin cos 2 cos 0 sin )
4
2
Pentru cos = cos o rezult !2=0 deci bara se desprinde de perete.
3
Dup desprindere ecuaiile de micare se modific ntruct s-au
modificat legturile.
Rezultatele rmn valabile i dac capetele barei nu se pot desprinde
de cele dou drepte pe care alunec (legturile sunt bilaterale). Situaia
poate fi realizat tehnic prin ataarea a dou culise capetelor barei (fig.
7.4) . n acest caz, reaciunile pot deveni negative iar bara va avea o
micare periodic (ca un pendul fizic cu mari oscilaii). Perioada
acestor oscilaii, T, se obine:
o
d
T
=
2mgL(cos 0 cos ) 4
J + mL2
Observaie. Scrierea matriceal permite o prezentare mai elegant a

problemei. Astfel, ecuaiile de micare pot fi scrise:
!2
m 0 0 &x&C
0 m 0 &y& =
!1 G
0 0 J && ! 1 L sin ! 2 L cos
214
CINEMATIC i DINAMIC
Condiiile cinematice vor lua forma:
L2 sin
&x&C L cos

2
2
&y&C = L sin && + L& cos &
&& 1
Dac se nlocuiesc aceste condiii n ecuaiile de micare se va obine:

L2 sin
m 0 0 L cos
0 m 0 L sin && + L& 2 cos & 2 =

0 0 J 1
0

!2
=
!1 G
! L sin ! L cos
1
Deoarece forele de legtur sunt ortogonale cu deplasrile

determinate de legturi, proiectm ecuaiile de micare pe direcia
deplasrilor virtuale compatibile cu legturile (coeficientul lui && ). Se
va obine:
[L cos
L2 sin
m 0 0 L cos
&2
&&
2
&
]
L sin 1 0 m 0 L sin + L cos =

0 0 J 1
0
= [L cos
!2
L sin 1]
!1 G
! L sin ! L cos
1
2
sau, dup efectuarea calculelor:
&&(J + mL2 ) = mgL sin
215
7.3. S considerm o bar de lungime egal cu 2L , care se sprijin pe
un plan orizontal, fr frecare i creia i dm drumul. Ne propunem

s studiem micarea acestei bare.
Fig.7.3. Bara care alunec liber pe un

plan orizontal, fr frecare
Rezolvare: Se alege sistemul de referin fix ca n figura 7.3 cu axa
O1y1 trecnd prin centrul de mas. Condiiile iniiale vor fi:

x&1C ( t =to ) = 0 i x1C ( t =to ) = 0 , iar unghiul de nclinare al barei este 0 .
Ecuaiile de micare sunt:
m&x&1C = 0
m &y&1C = ! G
L
J C && = ! sin
2
innd seama de condiiile iniiale, rezult: x1C = 0 n tot timpul
micrii, deci bara cade astfel nct centrul su de mas rmne n tot
timpul micrii pe aceeai vertical. Urmrind figura, se poate scrie:
L
y1C = cos ;
2
L
L
L
y&1C = &sin ; &y&1C = &&sin & 2 cos .
2
2
2
216
CINEMATIC i DINAMIC
Rezult:
L
L
! = m &y&1C + G =m &&sin m & 2 cos + G
2
2
i nlocuindu-l pe ! se obine:
mL2 2 && mL2 & 2

J C
sin +
cos sin = Gsin
4
4
care admite integrala:
mL2 2 & 2
J C
sin = G cos + C
4
2
innd seama de condiiile iniiale & = 0 i = 0 rezult C = G cos 0
deci:
mL2 2 & 2
J C
sin = G(cos 0 cos )
4
2
Concluziile trase pentru anterior rmn valabile. Dac legtura cu
solul este bilateral (se realizeaz printr-o culis) micarea barei va fi
oscilatorie.
7.4. S se studieze micarea unui corp rotund pe un plan nclinat.
Rezolvare: i) Centrul de mas coincide cu centrul de simetrie. Se
consider un cilindru de greutate G care se rostogolete pe un plan

nclinat ce face unghiul cu orizontala. Cilindrul va cobor sub
aciunea greutii, pe planul nclinat. Dac nu ar exista nici un fel de
217
frecare,
atunci
aluneca
cilindrul
sub
ar
aciunea
componentei G sin a greutii,

deci
va
avea
acceleraia
a = g sin .
Dac apare o for de aderen
ntre cilindru i plan, notnd cu T
aceast for, ea va micora pe de Fig.7.4.a. Rostogolirea unui cilindru
o parte componenta G sin , iar
omogen pe un plan nclinat
pe de alt parte va determina

rostogolirea discului.
Teorema impulsului descrie micarea centrului de mas:
G sin T = ma , iar teorema momentului cinetic, aplicat n
centrul cilindrului d:
T R = J
unde este acceleraia unghiular a cilindrului, iar J este momentul
de inerie al corpului fa de o ax care trece prin centrul de mas,
perpendicular pe plan.
Pot exista mai multe moduri posibile de micare a cilindrului:
a) Cilindrul se rostogolete fr alunecare pe planul nclinat
(Fig.7.4,a):
v = R ;
a = R.
Ecuaiile de micare se pot scrie:
218
CINEMATIC i DINAMIC
G sin T = ma
Ja
T
=
R2
a) Rostogolire fr alunecare
b) Rostogolire cu alunecare
Fig.7.4.b. Cinematica micrii unui cilindru pe planul nclinat

de unde prin adunare:
G sin = a m + 2
R
deci:
a=
m g sin
.
J
m+ 2
R
Fora de aderen este:
T=
J m g sin
R2 m + J
R2
Acest mod de micare va exista dac:

T ! = G cos
adic atta timp ct fora de frecare ntre cilindru i plan este inferioar
forei limit de frecare la alunecare. nlocuind T se obine:
219
J m g sin
m g cos
R2 m + J
R2
de unde:
tg
m+
J
R2 .
J
R2
Dac se noteaz cu unghiul de frecare, condiia se scrie:
tg tg
m+
J
R 2 = tg ' .
J
R2
sau: '
unde:
m+ 2
R
' = arctg
J
R2
tg .
Dac condiia este satisfcut, se realizeaz rostogolirea pur.

b) Dac > ' cilindrul se rostogolete cu alunecare (Fig.7.4. b).
Notnd cu u viteza de alunecare a cilindrului, viteza centrului de mas
va fi:
v = u + R .
Prin derivare se obine:
a = u& + R .
Deoarece cilindrul alunec, fora de frecare va fi, conform legilor
frecrii, T = ! = G cos . Ecuaiile de micare devin:
220
CINEMATIC i DINAMIC
G sin G cos = ma
2
G cos R = J a J u&
deci acceleraia centrului de mas este:
a = g (sin cos )
iar acceleraia de alunecare:
u& = a +
m g R 2 cos
J
c) Dac exist frecare de rostogolire, iar aceasta este mare, mai poate
exista un mod de micare al corpului i anume cilindrul poate aluneca
fr s se rostogoleasc. n acest caz = 0 , T = ! = G cos , iar
legea de micare este:
G sin G cos = ma
deci:
a = g (sin cos ) .
ii) Centrul de mas nu coincide cu
centrul de simetrie.Dac cilindrul

nu este omogen atunci centrul de
mas se va gsi la distana e de
centrul cilindrului (fig.7.4.c). n
acest caz ecuaia de momente
scris n centrul cilindrului, care
nu e centrul de mas, se va
modifica n felul urmtor:
221
Fig.7.4.c. Centrul de greutate nu

coincide cu centrul cilindrului
J C = G sin e cos + G cos e sin + T R

sau:
J C = Gesin ( + ) + T R .
Dac micarea este de rostogolire fr alunecare, atunci ecuaiile de
micare vor fi:
G sin T = maCx
e
(
)
T
J
sin
G
+
C
R
R
Acceleraia centrului de mas se obine cu relaia:
aC = ao + x OC 2 OC
cu: OC = e(sin i + cos j ) . Componenta dup direcia micrii este:
aCx = R e cos 2 e sin .

Prin adunare se obine:
G sin + G sin ( + ) = (m R 2 meR cos + J C ) m 2 e sin

R
R
sau:
&&(mR 2 meR cos + J C ) =G R sin + Ge sin ( + ) + m& 2 e sin .

Prin nmulire cu & se obine:
&&(mR 2 meR cos + J C )& =
= G R& sin + Ge& sin ( + ) + m& 3e sin
sau:
1 d ((mR 2 meR cos + J C )& 2 ) Gd ( R sin + e cos( + ))

=
2
dt
dt
de unde:
222
CINEMATIC i DINAMIC
1
(mR 2 meR cos + J C )& 2 + C = G(R sin + e cos( + ))
2
unde C este o constant de integrare care depinde de condiiile iniiale.
Dac
considerm,
spre
exemplu,
la
momentul
iniial
= o ; = & = 0 , se obine:
C = G (R o sin + e cos( + o ))
deci:
1
(
m R 2 meR cos + J C )& 2 =
2
= G[R( o ) sin + e(cos( + ) cos( + o ))]
care este o ecuaie diferenial de ordinul nti cu variabile separabile.
Exemplu
n cazul a) am obinut pentru acceleraia centrului de mas a unui corp
rotund care se rostogolete fr alunecare, expresia:
a=
mg sin
J
m+ 2
R
Fig. 7.4.d. Rostogolirea diferitelor figuri geometrice

pe un plan nclinat
223
S considerm urmtoarele cazuri: cilindrul plin, cilindrul gol, sfera
plin, sfera goal, con, care se rostogolesc pe un plan nclinat (fig.
7.4.d).
Ne propunem s vedem care din corpuri ajunge mai repede la baza
planului.
Corpul
Momentul de
Acceleraia
Raportul
inerie
J1 =
Cilindru
a1/a
mR 2
2
2 g sin
3
a1 =
a1 =
2
= 0,666
3
plin
J 2 = mR 2
a2 =
g sin
2
1
= 0,5
2
Cilindru
gol
5 g sin
7
J3 =
2mR 2
5
J4 =
2mR 2
3
a4 =
J5 =
3mR 2
10
a5 =
Sfer
a3 =
5
= 0,714
7
plin
Sfer
3 g sin
5
3
= 0,6
5
10 g sin
13
10
= 0,769
13
goal
Con
Acceleraia unui punct material pe un plan nclinat este: a = g sin .

Atunci:
224
CINEMATIC i DINAMIC
a1 =
2
1
5
3
10
a; a 2 = a; a3 = a; a 4 = a; a5 = a
3
2
7
5
13
Avem:
a > a5 > a3 > a1 > a 4 > a 2 .

2s
at 2
Legea spaiului n acest caz s =
d: t =
deci timpii de
2
a
coborre a planului pot fi ordonai n felul urmtor:
t < t 5 < t 3 < t1 < t 4 < t 2 .
7.5. S se studieze micarea unui corp rotund pe un plan nclinat dac

se consider frecarea de rostogolite.
Rezolvare: Se constat, n practic, c acceleraia pe care o capt un

corp care se rostogolete pe un plan nclinat, este mai mic dect cea
calculat prin relaiile anterioare. Datorit deformrii corpului i a
altor cauze, punctul de contact teoretic al cilindrului nu coincide cu
punctul unde acioneaz reaciunea normal N.
Aceasta va aciona mai nainte cu distana s. n acest caz ecuaiile de
micare vor fi:
G sin T = ma
T R ! s = J
dar cum ! = G cos va rezulta:
a) n cazul rostogolirii pure:
225
G sin T = ma
a
T
R
G
cos
s
=
J
R
de unde:
s
J
sin G cos = a m + 2
R
R
Fig.7.5. Frecarea de rostogolire n cazul unui cilindru
G sin cos
R
a=
J
m+ 2
R
s
G sin cos
J
R
+ G s cos
T= 2
J
R
R
m+ 2
R
Condiia de rostogolire T ! d:
s
sin cos
J
R
+ s cos cos
2
J
R
R
m+ 2
R
226
CINEMATIC i DINAMIC
J
s
R2 + s
tg
R J
R
2
R
m+
b) n cazul rostogolirii cu alunecare:

T = ! = G cos
G sin G cos = ma
G cos R G cos s = J
de unde:
a = g (sin cos )
RG cos
R
=
J
i acceleraia de alunecare este:
GR2
s
u& = a R = g (sin cos )

J
R
c) n cazul cnd rostogolirea este mpiedicat, iar corpul va aluneca se

poate scrie:
G sin G cos = ma
cu:
a = g (sin cos )
Pentru aceasta vor trebui ndeplinite condiiile:
RG cos
R
=
J
227
deci:
T R sG cos
G cos R sG cos
sau:
s
R
7.6. S se studieze micarea roii trase.
Rezolvare: Se consider un cilindru de mas m, moment de inerie J i
raza R tras, n centru, de o for orizontal constant F. Ecuaiile de

micare vor fi:
F T = ma
T R = J
unde a este acceleraia centrului de mas al cilindrului, acceleraia
unghiular, T fora de aderen. i n acest caz trebuie studiate, dac
nu exist frecare de rostogolire, dou situaii:
a) Rostogolire fr alunecare: a = R .
Ecuaiile de micare devin:
F T = ma
Ja
T
=
R2
228
CINEMATIC i DINAMIC
Fig.7.6. Roata tras
F T = ma
Ja
T = R 2
de unde prin adunare:
F = a m + 2
R
deci: a =
F
m+
i:
T=
J
R2
JF
J
R2 m + 2
R
Rostogolirea fr alunecare are loc atta timp ct T ! , adic:
JF
J
R m + 2
R
J R2
sau: F m + 2 G
.
R J
229
Cu alte cuvinte, roata tras se va rostogoli, fr a aluneca, atta timp
ct fora F nu depete valoarea calculat mai sus. n momentul n
care aceast valoare este depait, este valabil cazul urmtor.
Dac condiia scris nu este ndeplinit, atunci odat cu rostogolirea
roii are loc i alunecarea. n acest caz T = G , iar ecuaiile de
micare devin:
F G = ma
.
G R = J
Condiiile cinematice dau v = u + R unde v este viteza centrului,
viteza unghiular a cilindrului, u viteza de alunecare. Prin derivare
rezult: a = u& + R . Atunci acceleraia centrului de mas este:
a=
F G F
= g
m
m
iar acceleraia de alunecare:
F
GR2
u& = a R = g
> 0,
m
J
condiie care este ndeplinit dac fora F nu satisface anterioar.
7.7. S se studieze micarea roii motoare
Rezolvare: Roata este supus unui moment motor ce face s apar o
for T ntre roat i planul orizontal, care va propulsa roata spre
230
CINEMATIC i DINAMIC
nainte. n cazul micrii uniforme, momentul acestei fore calculat n
centrul roii O, va trebui s echilibreze momentul motor Mm. Dac
micarea este accelerat ecuaiile de micare vor fi:
T = ma
M m T R = J .
La fel ca la roata tras, cinematica micrii impune studierea a dou
cazuri:
a) Rostogolire fr alunecare: a = R , de unde:
T = ma
M m
a
T
=
J
R
R2
Rezult:
Mm
J
= a m + 2
R
R
deci:
Fig.7.7.a. Roata motoare
a=
Mm
J
R m + 2
R
T=
mM m
J
R m + 2
R
Acest mod de micare are loc dac T ! , adic:
M m m + 2 R g
R
adic atta timp ct fora de reaciune T este inferioar forei limit de

alunecare.
231
n acest caz aderena este rupt, fora T devine egal cu fora limit de
frecare T = G (i indiferent de valoarea momentului nu poate depi
aceast valoare) iar ecuaiile de micare devin:
G = ma
M m GR = J .
Dac se noteaz cu u viteza de alunecare, atunci condiia cinematic
rmne a = u& + R , de unde:
a = g
u& = a + R = g +
Mm
G
R>0
J
J
Fig.7.7.b. Graficul acceleraiei centrului de mas i al

acceleraiei de alunecare
Acest caz va avea loc atunci cnd momentul motor va depi valoarea:
M m m + 2 Rg .
R
Rezult c, n absena diferenialului, orict de mic ar fi frecarea, un

autovehicul va trebui s nainteze (n realitate mai exist fora care se
opune deplasrii vehiculului, provenind de la contactul celorlalte roi
232
CINEMATIC i DINAMIC
cu solul i care ar putea anula aceast for mic m g ). La
autovehiculele ce trebuie s se deplaseze n condiii grele de teren,
sunt utilizate difereniale cu blocare, care fac ca problema micrii
roilor motoare (independente) s se reduc, dup blocarea
diferenialului, la problema studiat. Studiul micrii unui diferenial
(sistem cu dou grade de libertate) este mai complicat iar n acest caz
poate exista situaia n care o roat va patina n timp ce cealalt se va
opri complet i autovehiculul nu se va putea deplasa.
Problem propus. Un cilindru de raz R care se rotete n jurul axei

cu o vitez unghiular o , este pus pe un plan orizontal, coeficientul
de frecare la alunecare fiind . S se determine momentul n care
cilindrul se va rostogoli fr alunecare pe planul orizontal i distana
parcurs de centrul de greutate al cilindrului pn n acel moment.
7.8. Un cilindru de raz R , mas m i nlime H se rotete n jurul
axei AB cu vitez constant (fig. 7.8) . S se determine reaciunile

dinamice ZA i ZB .
Rezolvare: n poziia iniial sistemul de referin mobil Oxzy coincide
cu sistemul de referin fix Ox1z1y1. Fa de sistemul de referin

OXYZ matricea momentelor de inerie pentru un cilindru a fost
calculat i are forma:
233
mR 2 mH 2
4 + 12
[J C ] =
0
0
mR 2
2
0
2
2
mR
mH
+
4
12
0
Fig.7.8.a. Rotaia unui cilindru n jurul unei diagonale

n sistemul Oxyz matricea momentelor de inerie va fi:
[J C ] = [R][J C ][R]T
unde:
[R ] = [i
1 0 0
j k ] = 0 c s
0 s c
S-a notat:
234
CINEMATIC i DINAMIC
2R
c = cos =
4R 2 + H 2
; s = sin =
H
4R 2 + H 2
Atunci:
mR 2 mH 2
+
4
12
1
0
0
[J C ] = 0 c s
0
0 s c
0
mR 2 mH 2
+
12
4
=
0
0
mR 2
2
0
1 0 0
0 c s =
0
2
2 0
s
c
mR
mH
+
4
12
0
mR 2 2 mR 2 mH 2 2
s
c +
+
2
4
12
2
2
mH
mR
sc
12
4
2
2
mH
mR
sc
4
12
2
2
2
mR 2 mR
mH 2
c
c +
+
2
4
12
ntruct am ales centrul de mas pe axa de rotaie, teorema impulsului

ne va da ecuaiile de echilibru:
ZA ZB = 0
XA XB = 0
0=0
Am neglijat greutatea cilindrului. Teorema momentului cinetic ne va
da:
b
2 sc ( J1 J 2 ) = (Z A + Z B ) a +
2
(J c
2
+ J1s 2 ) = 0
sc( J1 J 2 ) = ( X A X B ) a +
2
unde s-a notat:
235
mR 2 mH 2
mR 2
.
J1 =
+
; J2 =
4
12
2
Ecuaia a doua ne d = 0 , = ct, lucru pe care l-am presupus de la
nceput, adic momentul care face s roteasc cilindrul este egal cu
momentul rezistent. Ecuaia a treia ne d:
XA + XB = 0
care mpreuna cu X A X B = 0 obinut din teorema impulsului ne d:

X A = XB = 0.
Din prima ecuaie de la teorema impulsului rezult Z A = Z B i

introducnd n prima ecuaie de la teorema momentului cinetic, se
obine:
mH 2 mR 2 2
.
Z A = Z B = sc( J1 J 2 )
=
b 12
4 2a + b
2 a +
2
Deci reaciunile ZA i ZB obinute n sistemul de referin mobil, legat

de cilindru, sunt egale i de sens opus. Acestea se vor roti, odat cu
sistemul de referin. Lagrele A i B vor fi ncrcate cu aceste
Fig.7.8.b. Reaciunile rotitoare
reaciuni, dar la fiecare moment de timp vor face alt unghi cu

verticala. Dac este unghiul de rotaie al sistemului de referin
236
CINEMATIC i DINAMIC
mobil fa de sistemul de referin fix, vom avea componentele
reaciunii n sistemul de referin fix:
X 1 A = Z A sin ; Z1 A = Z A cos
X 1B = Z A sin ; Z1B = Z A cos
Se observ ca dac J 1 = J 2 , deci H = R 3 , adic dac cilindrul
prezint simetrie sferic, atunci reaciunile dinamice ZA i ZB sunt
egale cu zero. Lagrele nu vor fi solicitate n acest caz.
Dac se consider i greutatea cilindrului G , aceasta va aciona
suplimentar, ncrcnd n mod egal cele dou lagre. Atunci:
G
Z A cos ;
2
G
= Z A sin ; Z1B = + Z A cos
2
X 1 A = Z A sin ; Z1 A =
X 1B
7.9.
plac
triunghiular
de
dimensiuni a i b i de densitate
superficial se rotete n jurul
unei laturi cu viteza unghiular
constanta
(fig.7.9).
se
determine reaciunile care apar n

lagrele A i B.
Fig.7.9. Plac triunghiular n
Solutie:
micare de rotaie
237
0
&x&C
m &y&C = YA YB
&z& G + Z
C
A
b
b
&x&C = ; &y&C = 2 ; &z&C = 0 .
3
3
{ } = {0
0 }
Se scrie teorema momentului cinetic:

J xx
0
0
0
J yy
J yz
0 J xx
0 0 0
0 0 0
0 0 0

J yz 0 +
J zz 0
0
J yy
J yz
0 0

J yz 0 =
J zz
G
+ (a + 2c )YB
0
=
sau:
J xx
0
0 0 0

0
J
J
yy
yz
0 + J xx
0 J yz
J zz 0
(
)
G
+
a
+
2
c
Y
B
=
0
de unde:
b
J yz 2 = G + (a + 2c )YB
3
J zz = 0 .
238
J yy
0
0
J yz 0
0
0
0 =

CINEMATIC i DINAMIC
Rezult:
YB =
J yz 2 + G
a + 2c
YA = YB m&y&C =
b
3;
b
2
3 mb
a + 2c
3
J yz 2 + G
7.10. S se studieze micarea pendulului fizic. Se numete pendul fizic
un rigid care se poate roti n jurul unei axe orizontale Oz i este supus
aciunii greutii proprii (fig.7.10).
Rezolvare: Ecuaia care d legea de
micare a unui rigid cu axa fix:
J zz && = M O ,
devine n cazul acesta:
J zz&& = Glsin
unde G = mg este greutatea corpului, l

distana ntre punctul de suspensie i
centrul de greutate (n planul xOy).
Fig.7.10.a. Pendulul fizic
Ecuaia se mai poate scrie:
&& +
unde l' =
g
sin = 0
l'
J zz
. Ecuaia obinut este identic cu ecuaia de micare a
ml
pendulului matematic de lungime l. Din aceast cauz, pendulul
239
matematic de lungime l se numete pendulul simplu sincron al
pendulului fizic considerat. Pentru oscilaii mici
sin , deci
ecuaia de micare devine:

g
l'
cu perioada:
&& + = 0 ,
l'
ml
= 2
.
g
g J zz
T = 2
Pentru oscilaii mari e valabil teoria dezvoltat la pendulul

matematic. Dac JC este momentul de inerie fa de centrul de mas,
teorema lui Steiner d:
J zz = J C + ml 2
de unde:
l=
J zz J C
=
+ l = l" + l > l
ml ml
l" =
JC
.
ml
unde s-a notat:
Deoarece l > l se poate lua pe

dreapta OG un punct O, astfel nct
G s se gseasc ntre O i O.
Punctul O fiind situat la distana l

egal
cu
lungimea
pendulului
sincron fa de punctul O, va avea

aceeai micare ca i pendulul
matematic de lungime l. Punctul
240
Fig.7.10.b. Dependena lui l

de l
CINEMATIC i DINAMIC
O se numete centru de oscilaie, iar punctul O centru de suspensie.
Cele dou drepte paralele cu Oz trecnd prin O i prin O se numesc

respectiv axa de suspensie i axa de oscilaie. Expresia lui
JC
i02
=l+
poate fi reprezentat grafic. Lungimea pendulului
l' = l +
ml
2
sincron prezint un minim egal cu 2i0 pentru l = i0.
7.11. S se determine timpul n care cilindrul plin din figura 8de raz
R, greutate G i moment de inerie n raport cu axa sa J se oprete

dac n momentul n care rolele A i B se blocheaez viteza unghiular
a cilindrului este o. Se mai cunoate coeficientul de frecare la
alunecare dintre cilindru i role .
Fig.7.11
241
Rezolvare:
Asupra cilindrului acioneaz urmtoarele: G greutatea proprie; N1 i

N2 reaciunile rolelor; T1 i T2 - forele de frecare dintre cilindru i
role.
Momentul cinetic al cilindrului n raport cu O este K o = J ;
GR 2
unde: J =
.
2g
Momentul forelor exterioare n raport cu O este
M o = T1 R T2 R = R( !1 + ! 2 ) .
Aplicnd teorema momentului cinetic rezult

J
d
= r ( !1 + ! 2 )
dt
Din teorema de micare a centrul de mas rezult:

m&x&o = G ( !1 + ! 2 ) cos T2 sin + T1 sin ;
m&y&o = !1 sin ! 2 sin T2 cos T1 cos .
&x&o = &y& = 0 deoarece centrul O este fix (rotaie cu ax fix).
( !1 + ! 2 ) cos + ( !1 ! 2 )sin = G ;
( !1 ! 2 )sin ( !1 + ! 2 ) cos = 0 .
Eliminnd expresia ( !1 ! 2 ) rezult
!1 + ! 2 =
(1 + )cos ;
2
i nlocuind n teorema momentului cinetic avem

J
d
RG
=
;
dt
1 + 2 cos
242
CINEMATIC i DINAMIC
RG
GR 2 d
=
;
2 g dt
1 + 2 cos
d
2 g
=
.
dt
1 + 2 R cos
Integrnd expresia rezult
f o =
2 g
1 + 2 R cos
i deoarece f = 0 obinem:
o R (1 + 2 )cos
.
t=
2 g
7.12. n captul D al unui fir inextensibil, nfurat pe discul (A) de
raz r, acioaeaz fora
r
P
sub unghiul , fa de orizontal. Discul (A)
de raz r este solidar cu discul B de raz R=2r, care se rostogolete pe

un plan orizontal. ntregul ansamblu are masa m = P g i raza de
inerie = R r (fig. 7.12).
Determinai unghiul maxim pentru care corpul se roatogolete fr
alunecare, dac coeficientul de frecare de alunecare este = 0,1 .
Se aplic teoremele impulsului i momentului cinetic,

r r
dup ce se reprezint forele de legtur ! i T (la limita T = ! ).
Rezolvare:
H& x = Fx ; mv&o = P cos + !
(1)
H& y = Fy ; 0 = ! P + P sin
(2)
243
K& o = M oi ; J o& = P r T 2r
(3)
Din relaia (2) rezult ! = P P sin = P(1 sin ) , care nlocuit n (1)
ne d acceleraia centrului de mas.
Fig.7.12
ac = (cos + sin ) g
(4)
Relaia(3) se mai scrie:

m 2 = P r ! 2r
(5)
nlocuind n (5) = R r , m = P g , = ac 2r i N,
cos + sin = 1 2 + 2 sin ,

1 3 (1 sin ) = cos .
(6)
sau
2t
2 t2
nlociund sin =
i
cos
=
,
unde
t
=
tg
,
2
2
2
1+ t
1+ t
rezult
244
CINEMATIC i DINAMIC
2
2
1 t
=
3
t
de unde
t = tg
1
2
3
(7)
Pentru:
= 0,1 ;
tg
= 0,279 ;
iar = 31o12 .
7.13. O emisfera de greutate G i raz r este lsat liber din repaus n
poziia indicat n figura 7.13.a. Admind ca ea se rostogolete fr s

alunece pe plan orizontal, se cere s se determine:
a. viteza unghiular a emisferei dup ce aceasta s-a rotit cu 90;
b. reaciunea normal a suprafeei n acest moment.
a)
b)
Fig.7.13
245
Rezolvare:
1)
Observnd c frecrile se neglijeaz este preferabil s se aplice
teorema energiei cinetice. Avem atunci:

E2 E1 = L1, 2 ; E1 = 0 ;
E2 =
1
1
J o 2 + = vo2
2
2
i
L1, 2
2 G 2 G 3
3
r r
= G r ; JG =
8
5g
g 8
2
Dac se ine cont c J o = mr 2 m OC 2
5
i viteza centrului de mas este
3 5
vc = IC = r r = r ;
8 8
teorema energiei cinetice se va scrie:
1 2 G 2 G 9 2 2 1 G 25 2 2 3
r
r +
r Gr;
g 64
2 5 g
2 g 64
8
de unde: =
15 g
.
13r
Dup introducerea forelor exterioare date de legatur i de inerie, se

scrie echilibrul acestora conform principiului lui dAlembert (fig.
7.13). Se observ ca n poziia a doua acceleraia unghiular este
nul, astfel nct torsorul forelor de inerie n centrul de mas se
reduce la rezultanta acestora
246
CINEMATIC i DINAMIC
Fi =
G
r
r r
r
r
ac cu ac = ao + a co + a co n care ao = 0
g
r
a co = 0 ; din
acelai motiv ( = 0 ) . Avem aadar:

vo2
3 15 g 45
ac = aco =
= OC 2 = r
=
g;
OC
8 13 r 104
i din ecuaia de echilibru:
! G Fi = 0
rezult
! =G+G
45 149
=
G.
104 104
7.14. Aparatul POR-55 pentru tratarea pe cale uscat a seminelor
const dintr-o tob cilindric, care se rotete excentric cu ajutorul unei

manivele. Cunoscnd dimensiunile (fig. 7.14) i greutatea tobei
ncrcate precum i faptul c rotaia se face cu n rot/min, s se
calculeze reaciunile dinamice din legturile A i B.
Rezolvare:Se stabilete sistemul de coordonate din figur invariabil
legat cu toba i se figureaz reaciunile. Aplicm ecuaiile scalare ale

micrii rigidului cu ax fix.
my o m 2 xo = X + X A + X B
mxo m 2 y o = Y + Y A + YB
0 = Z + Z A + ZB
J xz + J yz 2 = M x lY A
247
J yz J xz 2 = M y + lX A
J z = M z .
n acest sistem, innd seama de datele din problem i de poziia tobei
din figur, facem urmtoaree nlocuiri:
= 0 ; xo = 0 ; X = G ; Y = 0
Z = 0 ; J yz = 0 (simetrie fa de planul xOy)
M x = 0; M y = G l 2 ; M z = 0.
Fig.7.14
Se obine:
0 = XA + XB +G ;
l
J xz 2 = G + X Al ,
2
248
CINEMATIC i DINAMIC
de unde:
2
G
X A = J xz
2
l
;
G
X = + J
xz
B
2
l
Se vede c X A este orientat n sens contrar celui din figur i X A > X B
ceea ce este correct innd seama c reaciunea static ( 2 ) i
2
au acelai sens(se adun) n A i
reaciunea dinamic J xz =
l
sensuri contrare (se scad) n B.

Este deasemenea evident c dup o rotaie cu 180a tobei situaia se
inverseaz i avem X B > X A .
Pentru calculul momentului de inerie centrifugal J xz se folosete
relaia:
J xz =
J 1 J 2
sin 2 ;
2
unde J 1 i J 2 sunt momentele principale (centrale n cazul nostru)

fa de axele principale centrale 1 i 2.
J 1 =
1 G 2
3r + h 2 ;
12 g
J 2 =
1G 2
r ;
2g
J xz =
1 G 2
h 3r 2 sin 2 ;
24 g
G 2 G 2
XA =
h 3r 2 sin 2 ;
2 24 gl
249
G 2 G 2
XB = +
h 3r 2 sin 2 .
2 24 gl
7.15. Pentru corpurile omogene din figura 7.15, determinai perioada
micilor oscilaii.
Fig.7.15
Rezolvare:
a)
Pentru bara de lungime a din figura 7.15.a, determinai perioada
micilor oscilaii este:
ma 2
Jo
l
2a
3
T = 2
= 2
= 2
= 2
a
g
M OC g
3g
M g
2
250
CINEMATIC i DINAMIC
b)
Placa ptrat de latur a, (fig. 7.15.b) oscileaz n jurul axei
perpendiculare n O pe planul ei. Va avea perioada micilor oscilaii
2M a 2
Jz
l
2 2a
3
= 2
= 2
= 2
T = 2
g
M OC g
3g
2
M a
g
2
c)
Pentru placa din figura 7.15.c avnd forma unui triunghi
echilateral de latur a, se obine:
5
ma 2
Jz
l
5 a
T = 2
= 2
= 2 12
= 2
g
M OC g
3
4 3 g
a
m g
3
7.16. Arborele cotit al unui motor monocilindric cu ardere iatern are
doi volani inedtici A i B de raz r =0,5 m. Considernd c greutatea

manetonului arborelui p=210 N este concentrat la distana h=0,2 m
fa de axa de rotaie Oz, s se determine greutile PA i PB ale masele
care trebuiec montate la periferia volanilor pentru a echilibra sistemul
dac a=0,6 m i b=1,4 m.
Rezolvare:
Triedrul de referin se alege n aa fel nct cotul arborelui s fie

coninut n planul xOz. Acest plan va fi plan de simetrie, prin urmare,
yo= 0 i Jxz=0.
251
Fig.7.16
Dac notm greutatea ntregului sistem cu P avem:

xG P =
ph
P
; J xz = a h .
P
g
Greutile pentru echilibrare PA i PB, fiind montate n planul xOz, au

ordonatele nule: y A = y B = 0 .
Pot fi scrise condiiile pentru echilibrarea dinamic a maselor:
xG P + x A PA + x B PB = 0 ;
J xz =
PA
P
x A z A + B xB z B = 0 .
g
g
Tinnd seama c masele suplimentare pentru echilibrare sunt montate

la periferia volanilor, rezult: z A = 0 , z B = 0 i x A = x B = r (pentru
semnul plus ecuaiile nu au soluie). Rezolvnd sistemul celor dou
ecuaii de mai sus obinem:
PA =
(b a )h P = 48 ! ,
r b
252
CINEMATIC i DINAMIC
PB =
ah
P = 36 ! .
r b
Prin adugarea acestor mase se obine echilibrarea dinamic a

arborelui i axa Oz devine axa principal central de inerie, fr a fi.
ax de simetrie a sistemului.
7.17. O sfer omogen plin, de mas m i raz r este montat pe axul
OA i se reazem pe un plan orizontal, ca n figura 14. Centrul de

mas C al sferei se deplaseaz pe un cerc de raz R=3r cu viteza
unghiular constant 1, n timp ce sfera se rostogolete fr alunecare
pe planul orizontal. Axul OA este articulat sferic n punctul O.
Frecarea de rostogolire se neglijeaz. S se determine reaciunile din
articulaia O i din reazemul B.
Fig.7.17
253
Rezolvare:
Se aplic teorema torsorului:

r ' r ''
d
r
(mvo ) = R + R ;
dt
r
r
d r r
(
J o ) = M o' + M o'' ;
dt
r
r
r
n care: R ' - rezultanta forelor efectiv aplicate R ' = G ;
r
r
r r
r
r
R ' ' - rezultanta forelor de legtur, R '' = X o + Yo + Z o + ! B ;
r'
M o - momentul rezultant n O al forelor efectiv aplicate
r
r
M o' = GRi ;
r
M o'' - momentul rezultant n O al forelor de legtur,
r
r
M o'' = ! B Ri ;
r
r
vo = 1 Ri ;
r
r
r
r
r
= 1 j o k = 1 j 31k ;
r
J o - tensorul momentelor de inerie fa de punctul O are matricea
asociat
0
J xx 0
[J o ] = 0 J yy 0 =
0
0 J zz
2 2
2
0
5 mr + m(3r )
2 2
2
=
0
mr + m(3r )
5
0
0
254
2 2
mr
CINEMATIC i DINAMIC
47 2
mr
0 .
5
2 2
0
mr
5
r
r r
Acum se calculeaz momentul cinetic K o = J o ;
47 2
5 mr
[J o ] = 0
47 2
5 mr
{K o } = 0
0
47 2
mr
5
0
0
0
47
0 1 = mr 2 .
3
5
2 2
1
6
mr
5
Derivata momentului cinetic n raport cu timpul va fi

r
r r r r r
d r r
K& o = ( J o ) = J o + ( J o )
dt
n care:
r
= 1 o = 312 i
Avem aadar:
47 2
5 mr
[J o ]{ } = 0
0
47 2
mr
5
0
0
312
0 . 0 ;
2 2 0
mr
r
r
i
j
r r r
1
(Jo ) = 0
0 47 mr 21
255
31 ;
6 2
mr 1
5
141 2 2 135 2 2 6 2 2
5 mr 1 5 mr 1 5 mr 1

{K& O } = 0 +
0
= 0 .

0
0
0
Revenind la ecuaiile (O) i proiectndu-le pe axele reperului mobil

Oxyz solidar cu sfera, obinem sistemul de ecuaii
0 = X o ,
0 = Y + G ! ,
o
B
3mr 212 = Z o ,
6 mr 2 2 = 3r ( ! G ).
1
B
5
Cu soluiile
2
X o = 0 ; Yo = mr 212 ;
5
2
! B = G + mr 212 ; Z o = 3mr 212 .
5
7.18. O roat de greutate 2P i raz R situat ntr-un plan vertical,
rotete n jurul axei AB cu viteza unghiular constant . n acelai

timp, axa AB se rotete n jurul verticalei cu viteza unghiular
constant 1.
Se cere s se determine reaciunile din lagrele A i B, dac AB=2a
(fig. 7.18).
256
CINEMATIC i DINAMIC
Fig.7.18
Rezolvare:
Formula momentului forelor din legturi:
r r J J x 1
cos
M o = J z (1 )1 + z
Jz
r
r
Devine, innd seama de faptul c 1 i =90,
r
r r
M o = J z (1 ) ;
prin urmare
M o = J z 1 .
Cuplul giroscopic este egal cu momentul M o , rezult deci:
M o = 2a! A = 2a! B = J z 1 ;
de unde:
!A = !B =
J z 1
;
2a
mR 2 P 2
Jz =
R .
2
g
Reaciunile din lagrele A i B produse de cuplul giroscopic vor avea
expresiile:
257
R 21
pR 21
;
!A = p + ! = p +
= p1 +
2a g
2
a
'
A
R 21
pR 21
.
!B = p + ! = p +
= p1 +
a
g
2a g
2
'
B
7.19. Corpul din figur este alctuit din dou bare omogene OA i BD
sudate n A avnd fiecare masa, m, egal cu 8 kg. Corpul se rotete n

plan vertical n jurul articulaiei O. Stiind c n momentul cnd bara
OA trece prin poziia orizontal corpul are e vitez unghiular =4
rad/s, se cere s se determine reaciunea din O n aceast poziie (fig.
7.19.a).
b
Fig.7.19
n figura 7.19.b s-au reprezentat forele ce acioneaz asupra corpului

i torsorul forelor de inerie n centrul de mas (C) al corpului.
Ecuaiile scalare de echilibru dinamic sunt:
258
CINEMATIC i DINAMIC
xi = 0; X o + 2m 2 ro = 0,
yi = 0;Yo + 2m ro 2mg = 0,
2
M zi ( o ) = 0; J o + 2m ro 2mgro = 0.
(1)
(2)
(3)
Din ecuaia (3) se obine:
2mgro
J o + 2m ro
n care ro =
2mgro
,
Jo
3l
i
4
ml 2 ml 2
17ml 2
2
Jo =
+
+ ml =
3
12
12
Atunci =
18 g
.
17l
Din ecuaia (1) rezult: X o = 2m 2 ro = 96 ! .

Din ecuaia (2) rezult: Yo = 2m( g ) ro 2mg
27 7
Yo = 2m( g ro ) = 2m g g = mg ,
34 17
adic Yo = 32,315 ! .
Rezult n final reaciunea total din articulaia O:
Ro = X o2 + Yo2 = 101,293 ! .
7.20. O bar de greutate G i lungime l este lsat s oscileze liber din
poziie iniial de repaus (fig. 7.20). Se cer legile micrii i reaciunile

dinamice din articulaie.
259
Fig.7.20
Rezolvare:
Se aplic teorema momentului cinetic fa de axa de rotaie care trece

prin articulaie
r&
r
Ko = M o .
Momentul cinetic este
r
r r
r
Ko = J o = J z .
derivata sa n raport cu timpul este
r&
r ml 2 r Gl 2 r
K o = J z =
=
k .
3
3g
Momentul forelor fa de aceeai ax este
r
r
l
M o = G cos k .
2
Expresia teoremei devine:
r
Gl 2 r
l
k = G cos k i se obine legea acceleraiei unghiulare
3g
2
260
CINEMATIC i DINAMIC
3g
cos .
2l
Legea vitezei unghiulare se obine prin integrare:
d d d 3 g
=
=
cos ,
dt d dt 2 l
d
3g
d =
cos d ,
dt
2l
3g
cosd ,
2
l
0
0
2
2
3g
sin ,
2l
g
deci 2 = 3 sin .
l
Pentru daterminarea reaciunilor din articulaie la fel se aplic teorema
r r
impulsului fa de centrul de mas al barei H& = F .
r
r
Impulsul rigidulul este H& = mvG , iar derivata sa n raport cu timpul
r
r
r
r
H& = maG = m(aG + aG ) .
r r
r r r
r
Rezultanta forelor este F = G + Ro = G + X o + Yo .
r r
r
r
r
Expresia teoremei devine: m(aG + aG ) = G + X o + Yo .
Pentru exprimarea reaciunii se proiecteaz aceast relaie pe axele
sistemului de referin:
l
l
m ( 2 cos + sin ) = X o
2
2
l
l
m ( 2 sin cos ) = Yo G .
2
2
261
nlocuind expresiile vitezei i acceleraiei unghiulare se obin
reaciunile dinamice:
9
X o = G sin 2
2
i
3
Yo = G + G (2 sin 2 cos 2 ) .
4
262
CINEMATIC i DINAMIC
CAPITOLUL VIII
DIAMICA SISTEMELOR DE RIGIDE
8.1. Se d sistemul din fig. 8.1 n care se cunosc: masa corpului 1, m1 ,
momentul de inerie al cilindrului 2, J 2 i raza lui R2 , masa m3 ,
momentul de inerie J 3 i razele r3 , R3 , ale mosorului cilindric 3. Se
cere s se analizeze micarea acestui sistem. Se neglijeaz frecarea de
rostogolire.
Rezolvare: Teoretic pot exista dou cazuri de micare ale sistemului:

rostogolirea roii 3 pe bar sau rostogolirea roii 3 combinat cu
alunecare.
a) Rostogolire pur. n acest caz mosorelul 3 se va rostogoli, fr a
luneca, pe bara orizontal i innd seama de firul care asigur
legtur dintre corpuri i care are aceeai vitez linear de-a lungul lui
la un moment dat, se vor putea scrie condiiile cinematice, care leag
vitezele:
v1 = 2 R2
; v1 = 3 (R3 - r3 ) ; v3 = 3 r3
sau, sub forma compact:
1
1
v1
R2
2
= 1 v1
3 R3 r3
v3 r3
R3 r3
263
Fig.8.1.a. Sistemul de corpuri
Fig.8.1.b. Legturi
cinematice
Cu v1 s-a notat viteza masei m1 , cu 2 viteza unghiular a cilindrului
2, cu v3 viteza centrului de mas a mosorelului 3 iar cu 3 viteza
unghiular a lui. Dac relaiile scrise se deriveaz n raport cu timpul
se vor obine legturile dintre acceleraii:
1
1
a1
R2
2
= 1 a1
3 R3 r3
a3 r3
R3 r3
unde notaiile sunt evidente.
Problema se poate rezolva prin mai multe metode:
264
CINEMATIC i DINAMIC
i) Utiliznd teoremele fundamentale ale dinamicii, se vor putea scrie
relaiile:
G1 S1 = m1a1
( S1 S 2 ) R2 = J 2 2
S 2 R3 Tr3 = J 3 3
T S 2 = m3 a3
sau:
m1
0
J2
J3
0 a1 G1 S1
0 2 (S1 S 2 ) R2
=
0 3 S 2 R3 Tr3
m3 a3 T - S 2
Fig.8.1.c. Separarea sistemului n pri componente
Dac se ine seama de condiiile cinematice se obine:
265
m1
0
J2
J3
1
1
0
G1 S1
R
(S S ) R
0 2
2
2
1 a1 = 1
.
0 R r
S
R
Tr
3
2 3
3 3
T - S 2
m3
r
3
R3 r3
Prenmulind relaia matriceal obinut cu:
[1
1
R2
1
R3 r3
r3
]
R3 r3
se obine:
[1
=[ 1
1
R2
1
R2
1
R3 r3
1
R3 r3
m1
0
r3
]
R3 r3 0
0
J2
0
0
0
0
J3
0
1
1
0
R
0 2
1 a1 =
0 R r
3 3
m3 r3
R
r
3 3
G1 S1
(S S ) R
r3
2
2
] 1
.
R3 r3 S 2 R3 Tr3
T - S 2
Dup efectuarea nmulirilor matriceale se va obine:
J2
J3
m3 r32
[ m1 + 2 +
+
]a1 = G1
R2 ( R3 r3 ) 2 ( R3 r3 ) 2
forele de legtur reducndu-se. Se noteaz cu:
mred
J2
J3
m3 r32
= [ m1 + 2 +
+
]
R2 ( R3 r3 ) 2 ( R3 r3 ) 2
266
CINEMATIC i DINAMIC
masa redus a ntregului sistem la modul de micare al primului corp.
De aici relaia anterioar devine:
m1red a1 = G1
de unde:
a1 =
G1
.
m1red
Fig.8.1.d. Rostogolire cu alunecare

Corpul de mas m1 va avea o micare uniform accelerat.
b) Rostogolire i alunecare. n acest caz corpul 3 se va rostogoli i n

acelai timp va aluneca de-a lungul barei. Sistemul va avea dou grade
de libertate. n acest caz condiiile cinematice vor fi:
v1 = 2 R2 ; v1 u1 = 3 ( R3 r3 ) ; v3 + u = 3 r3 .
Facnd calculele se obine:
267
2 =
v1
v1
u
r
R3
; 3 =
; v3 = v1 3 u
,
R2
R3 r3 R3 r
R3 r3
R3 r3
sau, concentrat:
1
1
v1
R2
2
= 1
3 R3 r3
v3 r3
R3 r3
0
v
1 1
R3 r3 u&
R3
R3 r3
0
Derivnd relaia scris n raport cu timpul se obine:
1
1
a1
R2
2
= 1
3 R3 r3
a3 r3
R3 r3
0
a
1 1
R3 r3 u&&
R3
R3 r3
0
Ecuaiile de micare rmn cele stabilite anterior cu singura observaie

c n acest caz fora de aderen T atinge valoarea maxim T = G3 .
nlocuind acceleraiile n funcie de acceleraiile celor dou
coordonate independente alese se obine:
m1
0
0
J2
0
0
0
0
J3
0
1
1
0
R
0 2
1
0 R r
3 3
m3 r3
R3 r3
0
G1 S1
(S S ) R
a
2
2
1 1 = 1
&
&
S
R
Tr
u
2
3
3
R3 r3
R3
T - S 2
R3 r3
0
268
CINEMATIC i DINAMIC
Prenmulind sistemul de ecuaii cu matricea:
1
R2
1
R3 r3
1
R3 r3
r3
R3 r3
R3
R3 r3
se va obine:
1
R2
0
1
R3 r3
1
R3 r3
1
=
0
1
R2
0
r3
m1
R3 r3 0
R3 0
R3 r3 0
1
R3 r3
1
R3 r3
J2
0
0
0
J3
0
1
1
0
R
2
0
1
0 R r
3 3
m3 r3
R3 r3
a
1 1 =
R3 r3 u&&
R3
R3 r3
0
r3
G1 S1
R3 r3 (S1 S 2 ) R2
R3 S 2 R3 Tr3
R3 r3 T - S
Fcnd calculele se obine:

J3
m3 r3
J2
m1 + R 2 + (R r ) 2 + (R r ) 2
2
3
3
3
3
J
m
R
r
3
3 3 3
(R3 r3 )
(R3 r3 ) 2
J3
m3 R3 r3
2
(R3 r3 )
(R3 r3 ) 2 a1 G1
=
J3
m3 R32 u&& G3
+
(R3 r3 ) 2 (R3 r3 ) 2
care reprezint un sistem de dou ecuaii cu dou necunoscute,

acceleraii i a crui rezolvare nu implic probleme deosebite.
ii) Dac se utilizeaz principiul lui D'Alembert ecuaiile de micare

devin ecuaii de echilibru static, dup introducerea
momentelor de inerie (fig.10.5):
269
forelor i
Fig.8.1.e. Analiza cinetostatic a sistemului
G1 S1 F1i = 0
( S1 S 2 ) R2 M 2i = 0
S2 R 3 - Tr3 - M i3 = 0
T S 2 F3i = 0
Dac se introduc expresiile forelor i momentelor de inerie:
F1i = m1a1 ; M 2i = J 2 2 ; M 3i = J 3 3 ; F3i = m3a3 ,

se va obine:
G1 S1 m1a1 = 0
( S1 S 2 ) R2 J 2 2 = 0
S 2 R3 - Tr3 - J 3 3 = 0
T S 2 m3 a3 = 0
relaii care coincid cu cele obinute la pct. i). Din acest punct
rezolvarea devine identic cu cazul i).
iii) Dac nu intereseaz forele de legtur se poate aplica teorema

energiei cinetice:
270
CINEMATIC i DINAMIC
dEc = dL
sub forma mai util pentru calcule:
dEc dL
.
=
dt
dt
Metoda este valabil numai n cazul sistemelor cu un singur grad de

libertate ntruct dispunem de o singur relaie. Energia cinetic a
sistemului este:
1
1
1
1
Ec = m1v12 + J 222 + J 332 + m3v32 =
2
2
2
2
1
= [ v1 2 3
2
m1
0
v3 ]
0
0
J2
0
0
0
0
J3
0
0 v1
0 2
.
0 3
m3 v3
1
1
Ec = [ 1
2
R2
1
R3 r3
m1
0
r3
]
R3 r3 0
0
J2
0
0
0
0
J3
0
1
1
0
R
0 2 2
1 v1 =
0 R r
3 3
m3 r3
R3 r3
1
= m1red v12 .
2
Se obine:
dEc
= m1red a1v1 .
dt
Lucrul mecanic elementar al forelor exterioare este dL = G1dx1 , de
unde:
271
dL
= G1v1 .
dt
Rezult m1red a1v1 = G1v1 de unde se obine cu uurin acceleraia:
a1 =
G1
.
m1red
Fig.8.1.f
iv) n cazul sistemelor cu un singur grad de libertate se poate utiliza
i principiul lucrului mecanic virtual. Astfel lucrul mecanic virtual al
forelor exterioare i de inerie la o deplasare compatibil cu legturile
va fi:
dL = (G1 F1i )dx1 M 21 d 2 M 3i d 3 F3i dx3

Relaiile dintre deplasrile elementare sunt:
272
CINEMATIC i DINAMIC
1
1
dx1
d R2
2
= 1 dx1 .
d3 R3 r3
dx3 r3
r
3 3
nlocuind n aceste relaii forele i momentele de inerie cu expresiile
lor se va obine:
(G1 m1a1 )dx1 J 2 2 R2 dx1 J 3 3
r3
r
dx1 m3 a3 3 dx1
R3 r3
R3 r3
Deplasarea dx1 fiind arbitrar se poate simplifica i innd seama de

legturile dintre acceleraii se va obine n final expresia acceleraiei
corpului de mas m1 care a fost deja calculat prin alte metode.
8.2. Se d sistemul din fig. 8.2.a n care se cunosc: masa corpului 1,

m1 ,
momentul de inerie J1 i raza lui R1 , momentul de inerie J 2 al
cilindrului 2 i raza sa R2 , masa m3 , momentul de inerie J 3 i raza R3

ale cilindrului 3. Se cere s se analizeze micarea sistemului.
Rezolvare: Se vor considera cele dou moduri de micare pe care le
poate avea sistemul:
a) Rostogolire pur. n acest caz cilindrul 3 se va rostogoli, fr a

luneca, pe planul orizontal i innd seama de firul care asigur
273
legtur dintre corpuri i care are aceeai vitez linear de-a lungul lui
la un moment dat, se vor putea scrie condiiile cinematice, care leag
vitezele:
v1 = 1 R1 ; 2v1 = 2 R2 ; 2v1 = 3 2R3 ; v3 = 3 R3 ,
Fig.8.2.a. Sistemul de corpuri
1
1
v1
R1
1 2
2 = R v1
2
3 1
v 3 R3
1

Cu v1 s-a notat viteza masei m1 , cu 1 viteza unghiular a cilindrului
1, cu 2 viteza unghiular a cilindrului 2, cu v3 viteza centrului de
mas a cilindrului 3 iar cu 3 viteza unghiular a lui. Dac relaiile
274
CINEMATIC i DINAMIC
Fig.8.2.b. Legturi cinematice
scrise se deriveaz n raport cu timpul se vor obine legturile dintre
acceleraii:
1
a1 1
R1
1 2
2 = R a1
2
3 1
a3 R3
1


relaiile:
G1 S1 S 2 = m1a1
S1 R1 S 2 R1 = J1 1
S 2 R3 S3 R2 = J 2 2
S 3 R3 + TR3 = J 3 3
275
S3 T = m3 a3
sau:
m1
0
0
0
0
J1
0
0
0
0
0
J2
0
0
0
0
0
J3
0
0 a1 G1 S1 S 2
0 1 S1 R1 S 2 R1

0 2 = S 2 R3 S 3 R2
0 3 S 3 R3 + TR3

m3 a3 S 3 T
Daca se ine seama de condiiile cinematice se obine:
Fig.8.2.c. Analiza cinetostatic a sistemului
m1
0
0
0
0
J1
0
0
0
0
0
J2
0
0
0
0
0
J3
0
1
0 1
G1 S1 S 2
S R S R
0 R1
2 1
2
1 1
0 a1 = S 2 R3 S3 R2
R2
S R + TR
0 1
3

3 3
S3 T
m3 R3
1

276
CINEMATIC i DINAMIC
Prenmulind relaia matriceal obinut cu [ 1
m1
0
1 2 1
[1
1 ] 0
R1 R2 R3
0
0
0
J1
0
0
0
0
0
J2
0
0
0
0
0
J3
0
1 2 1
1 ] se obine:
R1 R2 R3
1
0 1

0 R1
2
0 a1 =
R2
0 1

m3 R3
1

G1 S1 S 2
S R S R
1 1
2 1
1 2 1
=[1
1 ]S 2 R3 S3 R2
R1 R2 R3
S 3 R3 + TR3
S3 T
[ m1 +
J1 4 J 2 J 3
+
+
+ m3 ]a1 = G1
R12 R22 R32
m1red = m1 +
J1 4 J 2 J 3
+
+
+ m3
R12 R22 R32

De aici relaia anterioar devine:
m1red a1 = G1
de unde:
a1 =
G1
.
m1red
277
b) Rostogolire i alunecare. n acest caz corpul 3 se va rostogoli i n

acelai timp va aluneca de-a lungul planului orizontal. Condiiile
cinematice vor fi:
n acest caz condiiile cinematice vor fi:
v1 = 1 R1 ; 2v1 = 2 R2 ; 2v1 u& = 23 R3 ; v3 u& = 3 R3 .
1
1
v
1 R
1
1 2
2 = R2
1
3 R
v3 3
1
0 v1

1 u&
2R3
1

2
Derivnd relaia scris n raport cu timpul se obine:
Fig.8.2.d
278
CINEMATIC i DINAMIC
1
1
a1 R
1
1 2
2 = R2
1
3 R
a3 3
1
0
0
0 a1

1 u&&
2R3
1

2
Ecuaiile de micare rmn cele stabilite anterior cu singura observaie

c n acest caz fora de aderen
atinge valoarea maxim
T = G3 .
nlocuind acceleraiile n funcie de acceleraiile celor dou
coordonate independente alese se obine:
m1
0
0
0
0
J1
0
0
0
0
J2
J3
0
G1 S1 S 2
S R S R
2 1
0 a1 1 1
= S 2 R3 S3 R2
1 u&& S R + TR
3
3 3
2R3
S3 T
1

2
1
1
0 R
1
0 2
0 R2
0 1
m3 R3
1
Prenmulind sistemul de ecuaii cu matricea:
1
R1
2
R2
1
R3
1
2 R3
1
,
1
se va obine:
279
1
R1
2
R2
1
=
0
1
R3
1
2 R3
1
R1
2
R2
m1
1 0
0
1
2 0
0
1
R3
1
2 R3
J1
J2
J3
1
1
0 R
1
0 2
0 R2
0 1
m3 R3
1
0
0
0 a1
=
1 u&&
2R3
1

2
G1 S1 S 2
1 S1 R1 S 2 R1
S 2 R3 S3 R2
1
S R + TR
3
2 3 3
S3 T

J1 4 J 2 J 3
m
+
+
+
+ m3
1
R12 R22 R32
J
m
32 + 3
R3
2
J 3 m3
+
R32 2 a1 G1
=
J 3 m3 u&& G3
+
4 R32 4
de unde:
J 3 m3
+
a1 1 4 R32 4
= J
u&& 3 m3
R32 2
J 3 m3
2
G1
R3
2
J1 4 J 2 J 3
m1 + 2 + 2 + 2 + m3
R1
R2 R3
cu:
J
J
m J
m
J
4J
= m1 + 12 + 22 + 32 + m3 3 2 + 3 32 + 3
R1
R2 R3
4 R3
2
4 R3
Notaiile sunt cele de la capitolul precedent.
280
CINEMATIC i DINAMIC
forelor i
momentelor de inerie (fig.8.2.e):
G1 S1 S 2 F1i = 0
S1 R1 S 2 R1 M 1i = 0
S 2 R3 S3 R2 M 2i = 0
S 3 R3 + TR3 M 3i = 0
S3 T F3i = 0
Fig.8.2.e
F1i = m1a1
; M 1i = J1 1 ; M 2i = J 2 2 ; M 3i = J 3 3 ; F3i = m3 a3 , se
va obine:
G1 S1 S 2 m1a1 = 0
S1 R1 S 2 R1 J1 1 = 0
S 2 R3 S3 R2 J 2 2 = 0
S 3 R3 + TR3 J 3 3 = 0
S3 T m3 a3 = 0
281
Din acest punct rezolvarea devine identic cu cazul precedent.
iii) Dac nu intereseaz forele de legtur se poate aplica teorema

energiei cinetice:
dEc = dL
dEc dL
=
.
dt
dt
Energia cinetic a sistemului este:
1
1
1
1
1
Ec = m1v12 + J112 + J 222 + J 332 + m3v32 =
2
2
2
2
2
m1
0
1
= [v1 1 2 3 v3 ] 0
2
0
0
J1
J2
J3
0 v1
0 1

0 2 .
0 3

m3 v3
Dac se ine seama de relaiile cinematice se obine:
m1
0
1 1 2 1
Ec = [ 1
1 ] 0
2 R1 R2 R3
0
0
J1
J2
J3
Se obine:
dEc
= m1red v1a1 .
dt
282
1
0 1

0 R1
2
1
0 v12 = m1red v12
2
R2
0 1

m3 R3
1

CINEMATIC i DINAMIC
Lucrul mecanic elementar al forelor exterioare este dL = G1dx1 de
unde:
dL
= G1v1 .
dt
Rezult:
a1 =
m1red v1a1 = G1v1 de unde se obine cu uurin acceleraia:
G1
.
m1red
iv) S rezolvm problema utiliznd principiul lucrului mecanic virtual.

Lucrul mecanic virtual al forelor exterioare i de inerie la o deplasare
compatibil cu legturile va fi:
dL = (G1 F1i )dx1 M 1i d1 M 2i d 2 M 3i d 3 F3i dx3 = 0

Legturile dintre deplasrile elementare sunt:
1
dx1 1
d R1
1 2
d 2 = R dx1
d 2
3 1
dx3 R3
1

nlocuind aceste relaii forele i momentele de inerie cu expresiile lor
se va obine:
(G1 m1a1 )dx1 J1 1
dx1
2dx1
dx
J 2 2
J 3 3 1 m3 a3 dx1 = 0 .
R1
R2
R3
283
8.3. Se d sistemul din fig. 8.3.a n care se cunosc: masa corpului 1,

m1 ;
momentul de inerie J 2 al mosorului 2 i razele sale R2 , r2 ;
masa m3 , momentul de inerie J 3 i razele R3 , r3 ale mosorului 3. Se

cere s se analizeze micarea sistemului.
Fig.8.3.a
Fig.8.3.b
Rezolvare: Dac se ine seama de firele care asigur legturile dintre
corpuri se pot scrie relaiile dintre vitezele lineare i unghiulare ale

diferitelor corpuri:
v1 = 2 R2 ; 2 r2 = 3 ( R3 + r3 ) ; v3 = 3 R3 ,
284
CINEMATIC i DINAMIC
v1
R2

2
r2
=
v1 .
3 R2 ( R3 + r3 )
v3 r2 R3
R2 ( R3 + r3 )
Cu
v1 s-a notat viteza masei
m1 , cu
2 viteza unghiular a
cilindrului 2, cu v3 viteza centrului de mas a cilindrului 3 iar cu 3

viteza unghiular a lui. Dac relaiile scrise se deriveaz n raport cu
timpul se vor obine legturile dintre acceleraii:
a1
R2

2
r
=
2

a1 ,
3 R2 ( R3 + r3 )
a3 r2 R3
R2 ( R3 + r3 )
La
fel
ca
la
celelalte
dou
probleme studiate anterior se vor

utiliza mai multe metode de
analiz:
Fig.8.3.c. Separarea sistemului

n componente

relaiile:
G1 S1 = m1a1
285
S1 R2 S 2 r2 = J 2 2
S 2 r3 S3 R3 = J 3 3
S3 + S 2 G3 = m3 a3 ,
sau:
m1
0
J2
J3
0 a1 G1 S1
0 2 S1 R2 S 2 r2
=
0 3 S 2 r3 S3 R3
m3 a3 S 2 + S3 G3
m1
0
J2
J3
0
G1 S1
R
S R S r
2
0
1 2
2 2
r2
a1 =
0 R (R + r )
S 2 r3 S3 R3
2 3 3
S 2 + S3 G3
m3 r2 R3
R2 ( R3 + r3 )
Prenmulind relaia matriceal obinut cu:
[1
1
R2
r2
R2 ( R3 + r3 )
r2 R3
]
R2 ( R3 + r3 )
se obine:
[1
1
R2
r2
R2 ( R3 + r3 )
m1
0
r2 R3
R2 ( R3 + r3 ) 0
286
J2
J3
R2
0
r2
a1 =
0 R (R + r )
2 3 3
m3 r2 R3
R2 ( R3 + r3 )
CINEMATIC i DINAMIC
= [1
1
R2
r2
R2 ( R3 + r3 )
G1 S1
S R S r
r2 R3
1 2
2 2
R2 ( R3 + r3 ) S 2 r3 S3 R3
S 2 + S3 G3
J2
J 3 r22
r22 R32
r2 R3
,
m
+
+
+
m
a = G1 G3
3
1 R 2 R 2 (R + r )2
2
2 1
R
(
R
+
r
)
R
(
R
+
r
)
2
2
3
3
2
3
3
2
3
3
m1red
J2
J 3 r22
r22 R32
= m1 + 2 + 2
+ m3 2
R2 R2 ( R3 + r3 ) 2
R2 ( R3 + r3 ) 2

De aici se obine:
m1 red a1 = G1 G3
r2 R3
R2 ( R3 + r3 )
de unde:
r2 R3
R2 ( R3 + r3 )
m1 red
G1 G3
a1 =
Condiia ca sistemul s se mite n sensul considerat de noi n

problem i nu n sens invers este ca:
G1 G3
r2 R3
0.
R2 ( R3 + r3 )
Dac relaia nu este respectat atunci roata 3 va cobor iar corpul 1 va

urca.
287
forelor i
momentelor de inerie (fig. 8.3.d):

G1 S1 F1i = 0
S1 R2 S 2 r2 M 2i = 0
S 2 r3 S3 R3 M 3i = 0
S3 + S 2 G3 F3i = 0 .
F1i = m1a1
; M 2i = J 2 2 ; M 3i = J 3 3 ; F3i = m3 a3 ,
se va obine:
G1 S1 m1a1 = 0
S1 R2 S 2 r2 J 2 2 = 0
S 2 r3 S3 R3 J 3 3 = 0
S3 + S 2 G3 m3 a3 = 0 ,
relaii care coincid cu cele obinute
anterior. Din acest punct rezolvarea
devine identic cu cazul precedent.
iii) Dac nu intereseaz forele de

legtur se poate aplica teorema
energiei cinetice:
dEc = dL
288
Fig.8.3.d. Analiza cinetostatic

a sistemului
CINEMATIC i DINAMIC
dEc dL
=
dt
dt

1
1
1
1
Ec = m1v12 + J 2 22 + J 332 + m3 v32 =
2
2
2
2
1
= [ v1 2
2
m1
0
v3 ]
0
0
J2
0
0
0 v1
0 2
.
0 3
m3 v3
0
0
J3
0

m1
0
r2 R3
r2
1
1
]
E c = [1
2 R2 R 2 ( R3 + r3 ) R 2 ( R3 + r3 ) 0
0
J2
0
0
0
J3
R2
2
0
r2
v1 =
0 R (R + r )
2 3 3
m3
r2 R3
R 2 ( R3 + r3 )
1
= m1red v12 .
2
Se obine:
dEc
= m1red a1v1 .
dt
Lucrul mecanic elementar al forelor exterioare este:
dL = G1 dx1 G3 dx3 ,
de unde:
dL
r2 R3
= G1v1 G3v3 = G1v1 G3
v1
dt
R2 ( R3 + r3 )
Rezult:
289
m1 red a1 v1 = G1 v1 G3
r2 R3
v1
R2 ( R3 + r3 )
de unde se obine cu uurin acceleraia:

r2 R3
R2 ( R3 + r3 )
m1 red
G1 G3
a1 =
iv) S rezolvm problema utiliznd principiul lucrului mecanic virtual.

Lucrul mecanic virtual al forelor exterioare i de inerie la o deplasare
compatibil cu legturile va fi:
dL = (G1 F1i )dx1 M 21d 2 M 3i d 3 F3i dx3 .

Relaiile dintre deplasrile elementare este:
dx1
R2
d
2
r
=
2

dx1
d
3 R2 ( R3 + r3 )
dx3 r2 R3
(
+
)
R
R
r
2 3 3
nlocuind
n aceste relaii
forele i momentele de inerie cu
expresiile lor se va obine:
(G1 m1a1 )dx1 J 2 2
dx1
r2 dx1
R3 r2 dx1
J 3 3
m3 a3
=0
R2
R2 ( R3 + r3 )
R2 ( R3 + r3 )

290
CINEMATIC i DINAMIC
8.4. S se determine acceleraia cilindrului care se rostogolete i
alunec pe planul nclinat din fig.8.4.a.
Fig.8.4.a
Cilindrul, fiind inut de ctre fir, va aluneca pe suprafaa planului

nclinat. Asupra cilindrului vor aciona forele din fig.8.4.a. Scriem
teoremele fundamentale:
G sin S T = ma
SR TR = J
sau:
m 0 a G sin S T
0 J = SR TR .
Condiiile cinematice se scriu: v = R , deci a = R sau:

a 1
=
a
1
/
R

Dac nlocuim aceste condiii n ecuaiile de micare se obine:
291
m 0 1
G sin S T
a
=
0 J 1/ R
SR TR
i dac le prenmulim cu [1 1 / R ] se obine:
Fig.8.4.b. Condiiile cinematice
[1
G sin S T
m 0 1
1 / R ]
a
=
[
1
1
/
R
]
0 J 1 / R
SR TR
sau:
m + 2 a = G sin 2TR ,
R
unde: T = G cos . Rezult acceleraia:
a=
G sin 2TR
.
J
m + 2
R
8.5. S se determine acceleraia corpului de mas m1 din fig. 8.5.
292
CINEMATIC i DINAMIC
Fig.8.5.a i b
Fig.8.5.c
Se vor aplica teoremele fundamentale pentru fiecare din corpuri:

m1a1 = S1 G1
J11 = S 2R1 S1R1
m2 a2 = S3 G 2 sin S 2 G2 cos
J 2 2 = M m S3 R2
sau:
293
m1
0
0
J1
0
0
0
0
m2
0
0 a1
G1 + S1
S 1R1 + S 2 R1
0 1
0 a2 S 3 G2 sin S 2 G2 cos
J 2 2
M m S 3 R2
Legturile dau relaiile ntre viteze:

v1 = v2 = 1R1 = 2 R2
sau:
v1 1
1 / R
1
1
=
v1
v
1
2
2 1 / R2
a1 1
1 / R
1
1
=
a1
a
1
2
2 1 / R2
Rezult:
m1
0
0 0
J1 0
0 m2
0 0
0 1
G1 + S1
0 1 / R1
S 1R1 + S 2 R1
a1 =
0 1
S
G
sin
G
cos
3
2
2
2
J 2 1 / R2
M m S3 R2
Prin prenmulire cu: [1 1 / R1 1 1 / R2 ] se obine:
[1
1 / R1
= [1 1 / R1
m1
0
1 1 / R2 ]
0
0 0
J1 0
0 m2
0 0
0 1
0 1 / R1
a1 =
0 1
J 2 1 / R2
G1 + S1
S 1R1 + S 2 R1
1 1 / R2 ]
.
S
G
sin
G
cos
2
2
2
3
M m S3 R2
Dac se fac nmulirile, se obine:

294
CINEMATIC i DINAMIC
J
J
m1 + 1 + m 2 + 2 a1 = M m G1 G 2 sin G 2 cos
R12
R 22
deci:
a1 =
M m G1 G2 sin G2 cos
J
J
m1 + 12 + m2 + 22
R1
R2
8.6. S se determine acceleraia corpului de mas m1 din fig.8.6.a.
Fig.8.6.a i b
Fig.8.6.c
295
m1a1 =G1 S1
J11 = S 1R1 S 2 R1
J 2 2 = S 2R2 S3 R2
J 3 3 = S 3R3 S 4 R3
m2 a2 = S 4 G 2
sau:
m1
0
0
0
J1
J2
J3
0 a1 G1 S1
0 1 S 1R1 S 2 R1

0 2 = S 2R2 S3 R2 .
0 3 S 3R3 S 4 R3

m2 a2 S 4 G2
v1 = v2 = 1R1 = 2 R2
sau:
v1 1
1 / R
1
1
2 = 1 / R2 v1
1 / R
3
3
v2 1
a1 1
1 / R
1
1
2 = 1 / R2 a1
1 / R
3
3
a2 1
Rezult:
m1
0
0
0
J1
J2
J3
0 1
G1 S1
S R S R
0 1 / R1
2 1

1 1
0 1 / R2 a1 = S 2R2 S3 R2
S R S R
0 1 / R3
4 3
3 3
m2 1
S 4 G2
296
CINEMATIC i DINAMIC
Prin prenmulire cu: [1 1 / R1 1 / R2 1 / R3 1] se obine:
[1
1 / R1 1 / R2 1 / R3
= [1 1 / R1 1 / R2 1 / R3
m1
0
1] 0
0
0
J1
J2
J3
0 1
0 1 / R1

0 1 / R2 a1 =
0 1 / R3
m2 1
G1 S1
S R S R
2 1
1 1
1]S 2R2 S3 R2 .
S R S R
4 3
3 3
S 4 G2
J
J
J
m1 + 12 + 22 + 22 + m2 a1 = G1 G2
R1 R2 R2
deci:
a1 =
G1 G2
J
J
J
m1 + 12 + 22 + 22 + m2
R1 R2 R2
8.7. S se determine acceleraia corpului de mas m1 din fig.8.7.a.

m1a1 =G1sin S1
J11 = TR1
J 2 2 = S 1r2 S 2 R2
297
m3a3 = S 2 G 3
sau:
m1
0
J1
J2
0 a1 G1sin S
TR1
0 1
0 2 S 1r2 S 2 R2
m3 a3 S 2 G3
Fig.8.7.a i b
Fig.8.7.c
v1 = v2 = 1R1 = 2 R2
sau:
298
CINEMATIC i DINAMIC
v1 1
1 / R
1
1
2 = 1 / R2 v1
1 / R
3
3
v2 1
a1 1
1 / R
1
1
2 = 1 / R2 a1
1 / R
3
3
a2 1
Rezult:
m1
0
0
0
J1
J2
J3
0 1
G1 S1
S R S R
0 1 / R1
2 1

1 1
0 1 / R2 a1 = S 2R2 S3 R2
S R S R
0 1 / R3
4 3
3 3
S 4 G2
m2 1
Prin prenmulire cu: [1 1 / R1 1 / R2 1 / R3 1] se obine:
[1
1 / R1 1 / R2 1 / R3
= [1 1 / R1 1 / R2 1 / R3
m1
0
1] 0
0
0
J1
J2
J3
G1 S1
S R S R
2 1
1 1
1]S 2R2 S3 R2 .
S R S R
4 3
3 3
S 4 G2
J
J
J
m1 + 12 + 22 + 22 + m2 a1 = G1 G2
R1 R2 R2
deci:
299
0 1
0 1 / R1

0 1 / R2 a1 =
0 1 / R3
m2 1
a1 =
G1 G2
J
J
J
m1 + 12 + 22 + 22 + m2
R1 R2 R2
8.8. Mecanismul biel-manivel. Ne propunem s determinm
ecuaiile de micare pentru un mecanism biel manivel.
Fig.8.8. Mecanismul biel manivel
Se dau: r - raza manivelei; l lungimea bielei;

de mas al manivelei fa de punctul A;
mas al bielei fa de punctul B.
Condiii cinematice (legturi olonome):

xC1 = a cos ;
yC1 = a sin ;
xC 2 = r cos + b cos ;
yC 2 = r sin b sin ;
300
a poziia centrului
b poziia centrului de
CINEMATIC i DINAMIC
xC = r cos + l cos ;
r sin = l sin ;
Dac se deriveaz ultima relaie se obine:

r& cos = l& sin
sau, dac se ine seama c:
& = 1 ; & = 2 ; & 1 = 1 ; & 2 = 2

rezult:
r1 cos = l 2 cos
sau: 2 =
r cos
1 = t1
l cos
i:
r 1 cos r12 sin = l 2 cos l 22 sin

de unde:
2 =
r cos
r sin
sin 2
t2
1 +
1 = t 1 + u12
l cos
cos
l cos
Atunci primele relaii, derivate, vor da:

x& C1 = a1 sin ;
y& C1 = a1 cos ;
x& C 2 = r1 sin + b 2 sin = 1 ( r sin + bt sin ) ;
y& C 2 = r1 cos + b 2 cos = 1 (r cos + bt cos ) ;
x& C = r1 sin + l 2 sin = 1 ( r sin + lt sin )
sau, ntr-o scriere convenabil pentru calculele urmtoare:
301
x&C1 a1 sin
y&
a1 cos
C
1

x&C 2 = r sin + bt sin 1 = {A1}1

y& r cos + bt cos
C2
t
2
x& r sin + lt sin
C
Dac se deriveaz nc o dat condiiile cinematice, se va obine:
&x&C1 = a 1 sin a12 cos ;

&y&C1 = a 1 cos a12 sin ;
&x&C 2 = r 1 sin r12 cos + b 2 sin b22 cos =
= ( r sin + bt sin ) 1 + ( r cos bt 2 sin + bu sin )12 ;

&y&C 2 = r 1 cos r12 sin + b 2 cos + b22 sin =
= (r cos + bt cos ) 1 + ( r sin + bt 2 sin + bu cos )12 ;

&y&C = r 1 cos r12 sin + l 2 cos + l22 sin =
= (r cos + lt cos ) 1 + ( r sin + lt 2 sin + lu cos )12 ;

sau:
a sin
a cos
&x&C1
&y&
a cos
a sin
1
C
1
0
2
2
&x&C 2 = r sin + bt sin 1 + r cos bt sin + bu sin 1
&y& r cos + bt cos
r sin + bt 2 sin + bu cos
C2
t
u
2
&x& r sin + lt sin

r sin + lt 2 sin + lu cos
sau n scriere compact:
{a} = {A1 } 1 + {A2 }12

302
CINEMATIC i DINAMIC
Ecuaiile de micare
Pot fi obinute n mai multe moduri. Dac se aplic teoremele
fundamentale pentru rigid, considerndu-se mecanismul ca fiind
compus din trei rigide, se va putea scrie:
Pentru bara AB se obin dou ecuaii din teorema impulsului i
una considernd teorema momentului cinetic;

m1 &x&C1 = X A + X B
m1 &y&C1 = YA + YB
r
r
r
r
J C1 1 = M m + X A sin YA cos X B sin + YB cos
2
2
2
2
Pentru bara BC se obine analog:

m2 &x&C 2 = X B + X C
m2 &y&C 2 = YB + YC
J C 2 2 = X C
l
l
l
l
sin + YC cos + X B sin + YB cos
2
2
2
2
Culisa C va avea o micare de translaie rectilinie, deci se va
putea scrie:
m3 &x&C = Fr X C .
Dac se scriu toate ecuaiile grupate se obine:
m1
0
0
0
0
0
m1
J C1
m2
m2
JC2
0 &x&C1
0 &y&C1

0 1

0 &x&C 2 =
0 &y&C 2

0 2
m3 &x&C
303
XA + XB
YA + YB
M m + X A a sin YA a cos X B (r a) sin + YB ( r a ) cos
XB + XC
YB + YC
X C (l b) sin + YC (l b) cos + X B b sin + YB b cos
Fr X C
Fig.8.8.b. Separarea sistemului n prile componente
sau, dac se ine seama de condiiile cinematice:

0
0
a cos
a sin
m1 0 0 0 0
0 m 0 0 0
0
0
a cos
a sin
1
0 0 J C1 0 0
0
0
1
0
2
0
0 ( r sin + bt sin 1 + r cos bt sin + busin ) =
0 0 0 m2 0
r sin + bt 2 sin + bucos
0 0 0 0 m2 0
0 r cos + bt cos
t
u
0 0 0 0 0 J C2 0
2
0 0 0 0 0
0 m3 r sin + lt sin
r sin + lt sin + lu cos
304
CINEMATIC i DINAMIC
0
1
0
0
0
0 1
0 0
X A
1
0
1
0
0

YA
M m a sin a cos (r a) sin (r a) cos

0
0

X B
= 0 + 0
0
0
1
0
1
Y
0 0
B
0
0
1
0
1

X C
0
b sin
b cos
(l b) sin (l b) cos
0 0
Y
F 0
C
0
0
0
1
0
r
Dac inem seama de notaiile anterioare, se poate scrie sub form

grupat:
[m]({A1 } 1 + {A2 }12 ) = {Q ext }+ {Q leg } = {Q ext }+ [6 ]{R}

Lucrul mecanic al forelor de legtur

Lucrul mecanic al forelor de legtur poate fi scris:
dL = { } {Q}
T
leg
T
leg
= {&} {Q} dt =
= {q&} [ A1 ] {Q} dt = 1 {A1 }{Q} dt

T
leg
leg
Dar, avem relaia:
{A1 }T {Q}leg
= [ a sin a cos 1 r sin + bt sin r cos + bt cos t r sin + lt sin ]x

0
1
0
0
0
1
0
X A
1
0
1
0
0
YA
a sin a cos (r a) sin (r a) cos

0
0
X B
x 0
0
1
0
1
0
Y =
0
B
0
0
1
0
1
X C
0
0
b
sin
b
cos
(
l
b
)
sin
(
l
b
)
cos
Y
0
C
0
0
0
1
0
305
a sin + a sin
a cos a cos
a sin ( r a ) sin + r sin bt sin + bt sin

=
cos
(
)
cos
cos
cos
cos
a
+
r
bt
+
bt
r sin + bt sin + t (l b) sin + r sin lt sin
r cos + bt cos + t (l b) cos
0
=
r cos + tl cos
r cos
t=
l cos
Vectorul
X A
Y
A
X B
=
YB
X C

YC
X A
X A
Y
Y
A

A
X B
X B
= [0 0 0 0 0 0] = 0
YB
YB
X C
X C

YC
YC
{Q } reprezint torsorul forelor de legtur generalizate,

leg
corespunztoare coordonatelor generalizate considerate. Rezult

ecuaia de micare:
[ m1a 2 sin 2 + m1a 2 cos 2 + J C1 + m2 ( r sin + bt sin ) 2 +
+ m2 (r cos + bt cos ) 2 + J C 2t 2 + m3 ( r sin + lt sin ) 2 ] 1 +
+ [ m1a 2 sin cos m1a 2 sin cos +
+ m2 (r sin + bt sin )(r cos bt 2 sin + bu sin ) +
+ m2 (r cos + bt cos )(r sin + bt 2 sin + bu cos ) +
+ J C 2tu + m3 ( r sin + lt sin )(r sin + lt 2 sin + lu cos )]12 =
= M m + Fr ( r sin + lt sin )
Dac se efectuaz calculele, se obine:
[m1a 2 + J C1 + m2 r 2 + m2b 2t 2 + 2m2 rbt cos( + ) + J C 2t 2 +

+ m3 (r sin + lt sin ) 2 ] 1 + [m2 (rbt 2 cos( ) + rbu cos( + )
306
CINEMATIC i DINAMIC
rbt sin( + ) b 2t 3 cos 2 + b 2tu ) + J C 2tu +

+ m3 (r sin + lt sin )( r sin + lt 2 sin + lu cos )]12 =
= M m + Fr ( r sin + lt sin )
Dac se noteaz:
J ( ) = {A1} [m]{A1} = [m1a 2 + J C1 + m2 r 2 + m2b 2t 2 +

T
+ 2m2 rbt cos( + ) + J C 2t 2 + m3 ( r sin + lt sin ) 2 ] ;

J ' ( ) = {A1} [m]{A2 } =
T
= [m2 (rbt 2 cos( ) + rbu cos( + ) rbt sin( + ) b 2t 3 cos 2 +

+ b 2tu + J C 2tu + m3 (r sin + lt sin )( r sin + lt 2 sin + lu cos )]
M ( ) = M m + Fr ( r sin + lt sin )
se obine ecuaia de micare sub forma:
J ( )&& + J ' ( )& 2 = M ( )

Reaciunile se pot determina n acest caz cu uurin.
Teorema energiei cinetice

Fiind un sistem cu un grad de libertate se poate aplica teorema
energiei cinetice i se obine:
a sin
a cos
1
1
E c = r sin + bt sin
2
r cos + bt cos
r sin + lt sin
m1
0
0
0
0
0
0
m1
0
0
0
0
0
0
0
0
J C1
m2
m2
JC2
307
a sin
a cos
0
1
0 r sin + bt sin 12
0 r cos + bt cos
0
t
m3 r sin + lt sin
0
0
1
(m1 a 2 + J C1 + m2 r 2 + m2 b 2 t 2 + 2rbt cos( + ) +
2
1
+ J C 2 t 2 + m3 (r sin + lt sin ) 2 )12 = J ( )& 2
2
Ec =
Lucrul mecanic virtual al forelor exterioare este:
dL = M md + Fr dxC = [M m + Fr ( r sin + lt sin )]d = M ( )d

Avem:
a sin
a cos
1
dEc
= r sin + bt sin
dt
r cos + bt cos
r sin + lt sin
m1
0
0
0
0
0
0
m1
0
0
0
0
0
0
0
J C1
0
0
0
0
0
0
0
m2
0
0
0
0
0
0
0
m2
0
0
0
0
0
0
0
J C2
0
0
a sin
0
a cos
0
1
0 r sin + bt sin 1 1 +
0 r cos + bt cos
0
t
m3 r sin + lt sin
a cos
a sin
m1 0 0 0 0 0 0
0 m1 0 0 0 0 0
a sin
a cos
0 0 JC1 0 0 0 0
0
1
1
+ r sin + bt sin 0 0 0 m2 0 0 0 r cos bt2 sin + busin 13

2
r cos + bt cos 0 0 0 0 m2 0 0 r sin + bt2 sin + bu cos
u
t
0 0 0 0 0 J C 2 0
r sin + lt sin 0 0 0 0 0 0 m r sin + lt 2 sin + lu cos

3
dEc
= [m1a 2 + J C1 + m2 r 2 + m2 b 2 t 2 + 2m2 rbt cos( + ) + J C 2 t 2 +
dt
+ m3 (r sin + lt sin ) 2 ]1 1 + [m2 (rbt 2 cos( ) + rbu cos( + )
rbt sin( + ) b 2 t 3 cos 2 + b 2 tu) + J C 2tu +

+ m3 (r sin + lt sin )(r sin + lt 2 sin + lu cos )]13
i dac inem seama de teorema energiei cinetice pus sub forma:
dE c dL
,
=
dt
dt
dup simplificare cu 1 rezult relaia obinut anterior cnd am
utilizat teoremele fundamentale ale dinamicii.
308
CINEMATIC i DINAMIC
Principiul lucrului mecanic virtual
Fig.8.8.c
L = M m + FRxC 3 Fxi1xC1 Fyi1yC1 M 1i

F xC 2 F yC 2 + M F xC 3
i
x2
i
y2
i
2
i
3
xC 3 = (r sin + lt sin ) ; xC1 = a1 sin ;

yC1 = a1 cos ; xC 2 = ( r sin + bt sin ) ;
yC 2 = (r cos + bt cos ) ; = t ;
Fxi1 =m1 &x&C1 ; Fyi1 = m1 &y&C1 ; Fxi2 =m2 &x&C 2 ; Fyi2 = m2 &x&C 2 ;
M 1i = J 01 1 ; M 2i = J C 2 2 ; F3i = m3 &x&C 3 ;
L = M m + FR (r sin + lt sin ) m1 &x&C1 ( a1 sin )
m1 &y&C1 (a1 cos ) J1 1 m2 &x&C 2 ( r sin + bt sin )
m2 &y&C 2 (r cos + bt cos ) + J 2 2t m3 &x&C 3 ( r sin + lt sin )
L = [ M m + FR ( r sin + lt sin )
(
m (a
m1 a 1 sin a12 cos ( a1 sin )

1
cos a12 sin (a1 cos ) J1 1
[
(
m [(r cos + bt cos ) + ( r sin + bt
) ]
sin + bu cos ) ](r cos + bt cos ) +
m2 ( r sin + bt sin ) 1 + r cos bt 2 sin + bu sin 12 ( r sin + bt sin )

2
309
2
1
) ]
+ J 2 2 t m3 (r cos + lt cos ) 1 + r sin + lt 2 sin + lu cos 12 ( r sin + lt sin )] = 0
Se obin, n final, relaiile determinate anterior prin alte metode.
8.9. S se scrie, utiliznd ecuaiile lui Lagrange, ecuaiile de micare
ale unui punct material de mas m, care alunec, fr frecare, n

interiorul unui arc de cicloid.
Fig.8.9
Rezolvare: Ecuaiile parametrice ale cicloidei sunt, pentru sistemul de
coordonate din figur:
x = a( sin ) ; y = a(1 + cos ) .

Componentele vitezei sunt:
x& = a&(1 cos ) ; y& = a& sin .
De unde se obine energia cinetic:
T = ma 2& 2 (1 cos ) .
Energia potenial este:
V = mgy = mga(1 + cos ) ,

iar lagrangeanul L = T V rezult:
L = ma 2& 2 (1 cos ) mga(1 + cos ) .

310
CINEMATIC i DINAMIC
Pentru determinarea ecuaiilor de micare se aplic ecuaiile lui
Lagrange. Se obine:
L
L
= 2ma 2&(1 cos ) ;
= ma 2& sin + mga sin ,
&
iar ecuaiile de micare devin:
(1 cos )&& + 1 & 2 sin

2
g
sin = 0 .
2a
Dac facem schimbarea de funcie:

u = cos
se obine:
d 2u
1 && 1 & 2
du
1 &
sin
cos
.
= sin ;
dt
2
2
2
2 4
2
dt 2
Ecuaia de micare devine, n noua variabil:
d 2u
+ 2u = 0
2
dt
unde s-a notat: 2 =
g
.
4a
Perioada micrii este:

T=
= 2
4a
.
g
Punctul material oscileaz n jurul poziiei de echilibru static cu

perioada cu care un pendul simplu matematic de lungime l=4a
oscileaz n jurul verticalei (pendulul cicloidal).
311
8.10. S de determine ecuaiile de micare a dou corpuri de mase m1
i m2, legate prin resoarte avnd aceeasi constanta elastica k.
Fig.8.10
m1 x&12 m2 x&22
T=
+
.
2
2
Energia potenial, acumulat n resoarte, este:
kx12 k ( x2 x)12 kx22

.
V=
+
+
2
2
2
Lagrangeanul devine:
m1 x&12 m2 x& 22 kx12 k ( x2 x)12 kx22
L = T V =
+
+
+
2
2
2
2
2
L
L
= kx1 + k ( x 2 x1 ) ;
= k ( x 2 x1 ) kx2 ;
x1
x2
L
L
= m1 x&1 ;
= m2 x&2 .
x&1
x& 2
m1&x&1 + 2kx1 kx 2 = 0
m2 &x&2 + 2kx2 kx1= 0
0 &x&1 2k
m
sau: 1
&x& + k
0
m
2 2
k x1 0
=
2k x2 0
312
CINEMATIC i DINAMIC
CAPITOLUL IX
VIBRAIILE SISTEMELOR MECAICE
9.1. S se determine pulsaia proprie ale sistemului mecanic din
fig. 9.1.
Fig.9.1
Rezolvare: La deformarea resortului cu lungimea x3 scripetele se
rotete cu unghiul 2 iar masa m1 va cobor cu distana x1 .
Avem relaiile cinematice:
x3 = R2 2 ; x1 = r2 2 .
Dac le derivm n raport cu timpul obinem relaiile ntre viteze:
v3 = R22 ; v1 = r22
i ntre acceleraii:
313
a3 = R2 2 ; a1 = r2 2
Vom putea scrie teoremele fundamentale pentru scripete i pentru

masa care coboar. Pentru scripete, teorema momentului cinetic
d:
J 2 2 = r2 S 2 R2 S3
unde fora S3 este egal cu fora elastic care apare n resort:
S3 = Fe = kx3
Pentru masa m1 teorema impulsului ne d:
m1a1 = G1 S 2
Cele dou ecuaii pot fi scrise mpreun:
m1
0
0 a1 G1 S 2
=
;
J 2 2 r2 S 2 R2 kx3
m1
0
0 a1 0 0 x1 G1 S 2
+
=
J 2 2 0 R22 k 2 r2 S 2
sau:
2 =
a1
x
; 2 = 1
r2
r2
deci:
a1 1
1
=
a
=

1
&x&1
1
/
r
1
/
r
2 2
2
314
x 1
; 1=
x1
1
/
r
2 2
CINEMATIC i DINAMIC
m1
0
0 1
0 0 1
G1 S 2
&
&
x
x
+
=
.
1
1
2
J 2 1 / r2
0
R
k
1
/
r
r
S
2 2
2
2
Dac se prenmulete sistemul cu: [1 1 / r2 ] se elimin tensiunea

n fir S2 i se obine ecuaia:
[1
0 1
0 0 1
&
&
x
+
[
1
1
/
r
]
1
x1 = G1
2
2
J 2 1 / r2
0
R
k
1
/
r
2
2
m
1 / r2 ] 1
0
sau:
2
R
J
m1 + 22 &x&1 + k 2 x1= G1 ,
r2
r2
cu pulsaia proprie:
2
R
k 2
r
p2 = 2 .
J
m1 + 22
r2
9.2. S se determine pulsaia proprie a sistemului mecanic din

fig.9.2.
Rezolvare: Cilindrul 1 are o micare plan-paralel (de rotaie i de

translaie a centrului). Ecuaiile de micare vor fi:
m1a1 = G1 S1 S 2
J11 = S1R1 S 2 R1
315
Fig.9.2.a
Pentru cilindrul 2 vom avea:
J 2 2 = S 2 R2 S3 R2
Pentru cilindrul legat de resort vom putea scrie:
m3a3 = S3 Fe T
J 3 3 = S3r3 + TR3 Fe R3
unde Fe = kx3'' .
Ecuaiile de micare se pot scrie grupat:
316
CINEMATIC i DINAMIC
m1
0
0
0
J1
J2
m3
0 a1 0 G1 S1 S 2
0 1 0 S1R1 S 2 R1

0 2 + 0 = S 2 R 2 S3 R2
0 a3 kx3'' S3 T
''
J 3 3 kx3 R3 S3r3 + TR3
Condiiile cinematice pot fi scrise sub forma:
x1 = R11; 2x1 = R2 2 ; 2x1 = x3' = ( R3 + r3 )3 ;

x3 = R33 ; x3'' = 2 R33 = 2x3
Fig.9.2.b
de unde:
317
1
x1
1 / R1
1

=
2
/
R
2
x1
2
x 2 R /( R + r )
3
3
3 3
3 2 /( R3 + r3 )
Prin derivare se obin vitezele i acceleraiile:
1
1
v1
a1

1 / R1
1 / R1
1
1

2 / R2
2 / R2
v1 ; 2 =
a1
2 =
v 2 R /( R + r )
a 2 R /( R + r )
3
3
3
3

3 3 3 3
3 2 /( R3 + r3 )
3 2 /( R3 + r3 )
0
m1 0 0
0 J
0
0
1
0 0 J2 0
0 0 0 m3
0 0 0
0
G1 S1 S 2
S R S R
2 1
1 1
= S 2 R 2 S3 R2 .
S T
3
S3r3 + TR3
0
1
0
0
1 / R1
0

0
2 / R2
0
a1 +
x1 =
4kR /( R + r )
0 2 R3 /( R3 + r3 )
3
3
3
2
4kR3 /( R3 + r3 )
J 3 2 /( R3 + r3 )
1
Prin prenmulire cu 1
R1
2
R2
318
2 R3
R3 + r3
2
se obine:
R3 + r3
CINEMATIC i DINAMIC
J1 4 J 2
4m3 R32
4J3
R32
m1 + 2 + 2 +
&x& + 16k
+
x = G1
2
2 1
2 1
R
R
(
R
+
r
)
(
R
+
r
)
(
R
+
r
)
1
2
3
3
3
3
3
3
Rezult pulsaia proprie:
R32
16k
( R3 + r3 ) 2
2
p =
.
2
J
4J
4m3 R3
4J3
+
m1 + 12 + 22 +
R1
R2 ( R3 + r3 ) 2 ( R3 + r3 ) 2
9.3. S se analizeze o transmisie (spre exemplu o cutie de viteze)

schematizat n fig. 9.3.a.
Fig.9.3.a. Sistem elastic cu trei grade de libertate

Soluie: ntruct se consider legtura dintre volantul 3 i 3
rigid (k3 = inf ), transmisia poate fi redus la trei volani, deci la
319
un sistem cu trei grade de libertate. Analiza acestui sistem se va
face gradat.
i) Ecuaiile de micare
n fig.9.3.a este prezentat sistemul
elastic i mprirea lui n
subsisteme cu un singur grad de libertate. Vom face notaiile:
i2 =
R2
R2'
R R
i3 = 3' 2'
R3 R2
R3'
( i3 = i 2
)
R3
unde i2 i i3 sunt rapoartele de transmitere determinate de cele

dou
angrenri
exterioare.
Atunci,
utiliznd
ecuaiile
lui
dAlembert, ecuaia de micare pentru volantul din subsistemul 1

este:
M 1 M e1 M 1i = 0
(9.3.a )
unde M 1 este momentul motor, care antreneaz sistemul n
micare, M e1 = k1 1 2' = k1 (1 i 2 2 ) este momentul elastic

care apare n elementul de legtur ntre volantul 1 i volantuii 2 i
2 iar M 1i = J 1&&1 este momentul datoar ineriei la rotaie al
volantului 1. n acest caz ecuaia (9.3.a ) se mai poate scrie:
J 1&&1 + k1 (1 i 2 2 ) = M 1
Unghiul 2' al volantului cu raza R2' devine, prin demultiplicare,
unghiul 2' = i 2 2 =
R2
R2'
2 . Pentru a nu complica formulele am
320
CINEMATIC i DINAMIC
considerat c momentul de inerie al volantului cu raza R2' este
zero, deci acest volant nu va juca nici un rol n ecuaiile de
micare, avnd doar o semnificaie cinematic.
Ecuaia de micare pentru volantul cu raza R2 (fig.9.3.b) este:
i 2 M e1 M e 2 M 2i = 0
sau:
J 2&&2 i 2 (1 i 2 2 )k1 + k 2 2 3 3 = 0
i2
Fig.9.3.b. Transmiterea micrii prin

angrenare
Momentul M e1 a devenit, n virtutea faptului c fora tangenial n
angrenare se pstreaz ( Ft1 = Ft 2 ), i M e1 :
Ft1 = Ft 2
M e1
R2'
M e' 1
=
R2
321
M e' 1 =
R2
R2'
M e1 = iM e1
Pentru volantul al treilea se poate scrie:
i3
M e 2 M 2 M 3i = 0
i2
sau:
J 3&&3
i3
i2
2 3 3 k 2 = M 2
i2
Cele trei ecuaii formeaz sistemul de ecuaii difereniale:
J 1&&1 + k1 (1 i2 2 ) = M 1
J 2&&2 i2 k1 (1 i2 2 ) + k 2 ( 2
J 3&&3 k 2
i3
3 ) = 0
i2
i3
i
( 2 3 3 ) = M 2
i2
i2
sau, n form matriceal:
J1
0
0
J2
0
i 2 k1
0 &&1 k1

0 &&2 + i 2 k1 i 22 k1 + k 2
J 3 &&3
i3
k2
i
2
ii) Model echivalent
322
0 M
1
1
i3
k 2 2 = 0
i2
3 M 2
2
i3
k
2
i 22
CINEMATIC i DINAMIC
Pe baza fig.9.3.a i a analizei fcute anterior pentru sistemul elastic
dat se poate face figura sistemului echivalent (fig.9.3.c), alctuit
din trei volani legai prin elemente elastice.
Fig.9.3.c
iii) Modul de micare rigid
Dac sistemul se comport ca un rigid, atunci modul de micare
rigid este:
1

1
1
2 = 1
i2
3 1

i3
Este natural s raportm micarea tuturor volanilor la micarea
primului volant prin noile funcii:
323
1 1 0

2 = 0 i2
0 0
3
0 1

0 2
i3 3
de unde rezult i dependena:
1 1 0
1

=
0
2
i2
3
0 0
0 1

0 2
1 3
i3
n acest caz ecuaiile de micare devin:
J1
0
0
J2
0
0 1 0
1
0 0
i2
J 3
0 0
i2 k1
k1
+ i2 k1 i22 k1 + k 2
i3
0
k2
i
2
0 &&1

0 &&2 +
&&
1 3
i3
0 1 0
i
1
3 k 2 0
i2
i2
i32
k 0 0
2 2
i2
0 1 M 1

0 2 = 0
1 3 M 2
i3
Pentru a transforma i forele i momentele n spaiul determinat de

noile coordonate independente
[ 1 2 3 ]
ecuaiile cu:
324
se prenmulesc
CINEMATIC i DINAMIC
1 0
0 1
i2
0 0
0
0
i3
se obin noile ecuaii:
0
J
0
0
k
k
&
&
1
1 1
1
1 M 1
J2
k2
k 2
&&
=
0
0
0
k
k
2
2
1
1
2
3
2
i
i
i
M
2
2
2
2
&&3
J3
k2
k2
i
0
0
0
2
2
2
i2
i2
i3
Modelul matematic echivalent este prezentat n fig.9.3.d.
Fig.9.3.d
iv) Simulare numeric
325
Pentru un calcul numeric s alegem urmtoarele valori pentru
elementele care definesc sistemul:
J1 = 3J
J2
= 2J
i22
J3
i32
= 2J
; k1 = 3k ;
k2
i22
Cu aceste valori ecuaiile de micare capt forma:
&
&
3
0
0
3
3
0
M
1 1
J 0 2 0 &&2 + k 3 5 2 2 = 0
M
0 0 2 &&3
0 2 2 3 2
i
3
Matricea dinamic este:
[p ]
2
2 2 0
k
= [J ]1 [K ] =
3 5 2
2J
0 2 2
v) Valori proprii
Ecuaia caracteristic este:
[ ]
det( p 2 2 [E ]) = 0
(sau det([K ] 2 [J ]) = 0 ).
Rezult:
2 =0
2
unde s-a notat: = 2
2J
. Rezult ecuaia:
k
326
= 2k
CINEMATIC i DINAMIC
3 92 + 14 = 0
cu soluiile:
1 = 0 ; 2 = 2 ; 3 = 7
De aici rezult pulsaiile proprii:
1

2 =

3
0
k
2
2J
7
vi) Vectorii proprii (modurile proprii de vibraie)

Pentru prima valoare proprie 12 = 0 va rezulta modul de micare
rigid din sistemul linear omogen:
0 e1

3 5 2 e2 = {0}
0 2 2 e3
2
Dac se alege e1 = 1 se obine pentru primul mod de micare:
1
{1} = 1
1

Pentru a doua pulsaie proprie 22 =
0 e1

3 3 2 e2 = {0}
0 2 0 e3
0
327
k
rezult sistemul:
J
Dac se alege e1 = 1 se obine al doilea mod de micare:
1
{ 2 } = 0
1,5
n sfrit, pentru a treia valoare proprie 22 =
7k
rezult sistemul:
2J
5 2
0 e1

3 2 2 e2 = {0}
0 2 5 e3
din care rezult al treilea mod de micare:
1
{ 3 } = 2,5
1
Matricea modal va fi:
1
1 1
[ ] = 1 0 2,5
1 1,5
1
Fig.9.3.e.Modurile de micare
vii) Coordonate canonice
S facem trecerea la coordonatele canonice prin transformarea:
1 q1
1
q1 1 1

2,5 q 2
2 = [ ]q 2 = 1 0

q 1 1,5
1 q3
3
3
328
CINEMATIC i DINAMIC
Coeficienii matriceali ai sistemului de ecuaii n coordonate
canonice sunt:
0
7
[\ M \ ] = [ ]T [M ][ ] = J 7,5 ;
0
70
0
0
;
[\ K \ ] = [ ]T [K ][ ] = k 7,5
0
245
M1
{Q} = [ ]T 0 .
M 2
i
3
n noile coordonate canonice ecuaiile de micare vor avea forma:
'
7
q&&1
0
q1 M 1 M 2
q&& + k 7,5
q = M + 2,5M '
J 7,5
2
2 1
'
70 q&&3
245 q3 M 1 + M 2
M
unde: M 2' = 2 . Sistemul poate fi scris n forma alternativ:
i3
M 1 M 2'
q&&1 =
7J
k
M 1 + 2,5M 2'
; q&&2 + q2 =
J
J
7k
M 1 + M 2'
q&&3 +
q3 =
2J
70 J
viii) -ormare inerial
329
Dac punem condiia ca matricea modal normat s respecte
relaia:
[ M ]T [M ][ M ] = [E ]
rezult pentru matricea modal normat inerial:
[ M ] = [ ][M ]
1
2
1
1 1
= 1 0
2,5
1 1,5
1
1
7
1
7,5
0 =
70
0,239
0,3785 0,365
= 0,3785
0
0,597
0,3785 0,548 0,239
ix) Matricea spectral

Ecuaiile de micare n spaiul coordonatelor canonice, cu norma
inerial, devin:
q&&1
k
q&&2 +
q&& 2 J
3
0,3785( M 1 M 2' )
0 0 0 q1
0 2 0 q = 1 0,365M + 0,548M '
1
2
2 j
'
0,239( M + M )
0 0 7 q3
1
2
sau:
{q&&} + [\ 2 \ ]{q} = 1 {Q}
unde \ 2 \ este matricea spectral.
330
CINEMATIC i DINAMIC
x) O soluie numeric
S alegem spre exemplificare p 2 =
k
= 100 s 2 . Rezult pentru
2J
matricea spectral:
0
0
0
\ 2 \ = 0 14,14
0
0
0
26,45
Soluia sistemului n coordonate canonice este:
q&10 t + q10
q1
q 2 = q 20 cos(14,14t + 20 )
q q cos(26,45t + )
3 30
30
Soluia sistemului n coordonatele modelului echivalent este:
1

2 = [ M ]{q} =

3
0,3785
0,365
= 0,3785(q&10t + q10 ) + 0 q20 cos(14,14t + 20 ) +

0,3785
0,548
q&10t + q10
0,239
+ 0,597 q30 q20 cos(14,14t + 20 )

0,239 q cos(26,45t + )
30
30
Cele ase constante de integrare se determin din condiiile iniiale:

&1
&10
1
10

2 = 20 ; &2 = &20 .

&
&
3 t = 0 30
3 t = 0 30
331
Rezult sistemul:
10 = 0,3785q10 + 0,365q 20 cos 20 + 0,239q30 cos 30

20 = 0,3785q10 0,597 q30 cos 30
30 = 0,3785q10 0,548q 20 cos 20 + 0,239q30 cos 30
i:
&10 = 0,3785q&10 5,161q& 20 sin 20 + 6,322q& 30 sin 30

&20 = 0,3785q&10 + 15,791q& 30 sin 30
&30 = 0,3785q&10 + 7,749q& 20 sin 20 + 6,322q& 30 sin 30
Din acest sistem de ase ecuaii cu ase necunoscute rezult
q10 , q&10 , q 20 , q30 , 20 , 30 .
xi) Sistem perturbat

Dac sistemul este perturbat de un cuplu motor constant
M 1 = 100 - m cu J = 1 kg m 2 dar fr cuplu rezistent, ecuaia

de micare devine:
0 0 0
0,3785
{q&&} + 1000 2 0{q} = 100 0,365
0,239
0 0 7
Trecnd la noua funcie vectorial:
0 0
1
{q} = {q} 0
2
0 0
0 0,3785
0
0 0,365 = {q} 0,1875
0,0341
1 0,239
7
332
CINEMATIC i DINAMIC
sistemul devine din nou neperturbat:
0 0 0
37,85
{q&&}+ 1000 2 0{q} = 0
0
0 0 7
cu soluia:
t2
q1 = 37,85 + q&10 t + q10
2
q 2 = q 20 cos( 2 t + 20 ) .
q 3 = q30 cos( 3 t + 30 )
Prima soluie reprezint micarea de rigid care, n lipsa unui
moment rezistent,
este uniform accelerat, iar celelalte dou
reprezint oscilaii armonice a cror suprapunere ofer micarea

volanilor. Se va putea deci scrie:
t2
&
37
,
85
+
q
t
+
q
10
10
1
2

2 = [ M ]q 20 cos( 2 t + 20 ) + 0,1875

q cos( t + ) + 0,0341
3
3
30
30
xi) Transmiterea perturbaiilor

S considerm transmiterea unei perturbaii de la motor, de forma:
100
{M 1} = 0 cos 50t
0

i a unei perturbaii de la maina de lucru de forma:
333
{M }
'
2
0

= 0 cos10t
100

S considerm sistemul de ecuaii normat inerial:

0 0 0
{q&&} + 1000 2 0{q} =
0 0 7
0,3785
0,3785
= 100 0,365 cos 50t + 100 0,548 cos 10t

0,239
0,239
cu soluia particular forat:
q1

q2 =
q
3 p
1
25
= 0
0
1 0 0 0,3785
0,3785
0 0,365 cos 50t + 0 1 0 0,548 cos 10t

23
0
,
239
0
0
0,239
6
18
0
Aceast soluie se va suprapune peste soluia sistemului omogen

determinat anterior. Constantele de integrare se vor determina
pentru soluia compus din soluia omogen i soluia particular.
xii) Ctul Rayleigh
334
CINEMATIC i DINAMIC
Se vor aproxima valorile proprii utiliznd ctul Razleigh. Pentru
primul mod de micare se alege vectorul propriu sub forma:
{1}T
= [1 1 1]
Rezult prima valoare proprie:
12
{1}T [K ]{1}
=
=0
T
{1} [M ]{1}
Al doilea mod propriu l alegem sub forma:
{ 2 }T
= [1 0 1]
iar valoarea proprie rezult din relaia:

T
2 } [K ]{ 2 }
{
=
=
{ 2 }T [M ]{ 2 }
2
2
3
[1 0 1] 3
0
k
=
J
3
[1 0 1]0
0
3 0 1

5 2 0
2 2 1 k
= = 200
0 0 1
J

2 0 0
0 2 1
de unde 2 = 14,14 s 1 care coincide cu valoarea obinut

calculnd exact rezultatul. Pentru a calcula aproximativ a treia
valoare proprie se va alege vectorul propriu sub forma:
{ 3 }T
= [1 2 1]
Rezult:
335
T
{
3 } [K ]{ 3 }
=
=
{ 3 }T [M ]{ 3 }
2
3
3
[1 2 1] 3
0
k
=
J
3
[1 2 1]0
0
3 0 1

5 2 2
2 2 1 45k
=
692
0 0 1
13 J

2 0 2
0 2 1
deci:
3 = 26,31 s 1
fa de rezultatul exact 26,45, deci i n acest caz o aproximare
deosebit de bun.
xiii) Raportarea la micarea rigid

Este natural ca n studiul sistemului s introducem o coordonat
1
care s descrie micarea rigid a sistemului. Vom impune ca
aceast coordonat s respecte condiia ca momentul cinetic total al

sistemului s fie egal cu momentul cinetic al transmisiei
considerate rigid i rotindu-se cu unghiul 1 . Deci:
J 1&1 +
de unde:
J
J2
& 2 + 3 & 3 = J&1
i2
i3
J = J1 +
J2
i22
J3
i32
336
CINEMATIC i DINAMIC
De asemenea se vor introduce coordonatele 2 i 3 care s
reprezinte micarea relativ a volanilor n raport cu micarea
rigid:
2 = 1 i2 2
3 = 2
i3
3
i2
deci:
'
J
1 1

2 = 1

3 0
cu: J 1' =
J1
J
; J 2' =
1
1
1
2 =
i2
3
1
i3
J 3'
i3 1

0 2
i
3 3
i2
J 2'
i2
i2
J 2'
i22
J2
J
J 3'
i32
J 1'
i2
J 1'
i3
; J 3' =
J3
. Rezult:
J
i32

1
1
'
J3

=
[
L
]
2
2
2
i3

3
' 3
'
J 1i 2 J 3
2
i2 i3
i3
J 3' i2
Dac se fac calculele se obine:
337
T
[ L] [ J ][ L] = 0
cu J 2* =
J2
i 22
, J 3* =
J3
i32
0
+ J 3* )
J
J 1 J 3*
J
J 1 ( J 2*
J 1 J 3*
*
*
J 3 ( J1 + J 2 )
i:
0 0 0
[ L]T [ K ][ L] = 0 k1 0
*
0 0 k2
unde: k2* =
k2
.
i22
J&&1 = 0
1 J 1 ( J 2* + J 3* )
J J 1 J 3*
&&2 k1
J 1 J 3*
+
*
*
* &&
J 3 ( J 1 + J 2 ) 3 0
0 2
= {0}
k 2* 3
Ultimile dou ecuaii sunt cuplate inerial (dinamic) i decuplate

elastic (static).
9.4. Se consider un arbore cotit, care are la unul din capete un

amortizor, ce poate fi modelat ntr-un sistem cu mase concentrate
338
CINEMATIC i DINAMIC
ca n fig.9.4.a. Ecuaiile vibraiilor libere neamortizate ale
sistemului sunt:
[ J ]{&&} + [K ]{} = {0}

unde:
J1
[J ] =
J2
J3
J4
J5
J6
J7
J8
Fig.9.4.a. Modelul unui arbore cotit
339
J 9
0
k1
k1
[K ] =
{}T
k1
k1 + k 2
k2
= [ 1
k2
k 2 + k3
k3
0
k3
k3 + k 4
k4
k4
k 4 + k5
k5
k5
k5 + k6
k6
k6
k6 + k7
k7
k7
k 7
9 ]
Dac se consider i influena amortizorului de vibraii, ecuaiile

de micare ale vibraiilor libere sunt:
[ J ]{&&} + [C ]{&} + [K ]{} = {0}

cu:
c c
c c
0
0
[C ] =
0
0
0
Sistemul:
([ K ] i2 [ M ]){ i } = {0}
340
CINEMATIC i DINAMIC
ofer modurile proprii de micare reprezentate n fig. 9.4.b. Se
observ c modurile de vibraie ale arborelui sunt decuplate cu
modul de micare al amortizorului (al doilea mod de micare
rigid).
Fig.9.4.b. Modurile de vibraie ale arborelui cotit

Ecuaia:
det([K ] 2 [M ]) = 0
ofer pulsaiile proprii n absena amortizrii. Pentru autocamionul
ROMAN cu motor D215 vectorul pulsaiilor proprii, calculat, este:
{ } = [
2
0 0 1076 2 2828 2 4938 2 6596 2 80912 10445 2 10866 2 ]
341
9.5. Fenomenul de bti. S considerm dou pendule cuplate
elastic (fig.9.5.a). Ecuaiile de micare vor fi:
J 1&&1 = m1 gL sin 1 + ka 2 ( 2 1 )
J 2&&2 = m2 gL sin 1 ka 2 ( 2 1 )
Pentru oscilaii mici se poate considera: sin 1 1 , sin 2 2 .
Neglijnd masa barelor avem i: J 1 = m1 L2
J 2 = m2 L2 . n
aceste ipoteze ecuaiile de micare devin:

2 m1
L
0
0 &&1 ka 2 + m1 gL
ka 2 1 0
+
=
m2 &&2 ka 2
ka 2 + m2 gL 2 0
Pentru simplificarea calculelor s considerm: m1 = m2 = m .
Fig.9.5.a. Pendule cuplate

Rezult:
ka 2 g
&&1 mL2 + L
&& +
2
2 ka
mL2
ka 2
2 0
mL 1 =

2
ka
g 2 0
+
mL2 L
342
CINEMATIC i DINAMIC
S notm mai departe:
p o2
g
=
;
L
p12
ka 2
mL2
Cu aceast notaie ecuaiile de micare vor putea fi scrise:
p o2 + p12
&
&
{ }+ 2
p1
p12
{ } = {0}
2
2
p o + p1
Ecuaia caracteristic:
p o2 + p12 2
p12
p12
=0
p o2 + p12 2
ofer imediat pulsaiile proprii ale sistemului:
12 = p o2
; 22 = p o2 + 2 p12 .
Pentru prima valoare proprie primul vector propriu este dat de

sistemul omogen:
p12
2
p1
p12 e1 0
=
p12 e2 0
de unde, dac se alege e1 = 1 se obine:
e1 1
=
e2 1
Aceast micare proprie reprezint o oscilaie a sistemului ca i
cum cele dou pendule ar fi legate printr-o bar rigid articulat la
capete i ar oscila cu pulsaia proprie p o = g / L (ar fi un singur
pendul).
343
Pentru a doua valoare proprie se
obine:
p12
2
p1
p12 e1 0
=
p12 e2 0
cu soluia:
e1 1
= .
e2 1
Fig.9.5.b. Condiii iniiale
Este un mod de micare simetric

adic cele dou pendule vor oscila, cu aceeai pulsaie, dar n
contrafaz (poziia unuia se obine din poziia celuilalt prin
oglindire).
Soluia general devine:
1
1
1
= A1 cos(1t + 1 ) + A2 cos( 2 t + 2 )
1
1
2
Constantele de integrare A1 , A2 , 1 , 2 rezult din condiiile
iniiale:
1

2
t =0

= 10
20
&10 10
&1
= =
&
&
2 t =0 20 20
care duc la sistemul linear:

1
1
A1 cos 1 + A2 cos 2 = 10
1
1
20
344
CINEMATIC i DINAMIC

1
1
A11 sin 1 + A2 2 sin 2 sin 2 = 10
1
1
20
Pentru simplificarea calculelor s lum:
10 2a
10 0
= i
=
0
20
20 0
(sistemul pornete din repaus din poziia din fig.9.5.b). Se va
obine: A1 = A2 = a i 1 = 2 = 0 . n aceste condiii rspunsul
sistemului este:
1
1
1
=
a
(
cos
t
+

cos 2 t ) =
1
1
2
2 1
1 + 2
cos
t
cos
t
2
2
= 2a
+ 2
2 1
sin 1
t sin
t
2
2
Fenomenul de bti.
n cazul n care
1
ka 2
mL2
<<
g
apare fenomenul de bti. Atunci cnd
L
are amplitudinea maxim pe caracteristica de modulare 2 are
amplitudinea nul i reciproc.

Dac se noteaz:
1 + 2
2
po +
p o2 + 2 p12
2
345
po
1 2
2
po +
p o2 + 2 p12
2
p o2 + p o2 + 2 p12
2 po +
p o2 + 2 p12
p12
2 po
se poate scrie:
1 2a cos t cos t A* (t ) cos t

=
= *
2
a
sin
t
sin
t
B
(
t
)
sin
t

2
A* (t ) = 2a cos t ; B * (t ) = 2a sin t
unde
sunt amplitudini
variabile n timp (modulare) ale oscilaiilor cu pulsaia .
Fig.9.5.c.
Pseudopulsaia fenomenului oscilant este: T =
4 p o
2
i T =
po
p12
perioada celui modulator. Perioadele vor fi n raportul:
T
T
1 p
= 1
2 po
346
CINEMATIC i DINAMIC
ceea ce face ca cele dou caracteristici s se separe foarte bine.
Prin urmare cuplajul elastic slab realizeaz un transfer de energie
ntre cele dou pendule, energia sistemului conservndu-se pe
ansamblu.
9.6. n cele ce urmeaz se prezint un sistem cu volani cu ramuri
simetrice (fig.9.6.a)
Fig.9.6.a. Sistem cu volani cu ramuri simetrice

i subsistemul care va avea aceleai moduri proprii ca ntregul
sistem:
Fig.9.6.b. Subsistemul cu vibraii proprii egale

cu ale sistemului simetric
347
Dac se calculeaz valorile proprii pentru subsistemul (S1) se
constat c acestea se regsesc prin pulsaiile proprii ale sistemului
ramificat simetric. Sugestiv pentru prezentarea rezultatelor este
reprezentarea modurilor proprii de vibraie pentru sistemul
ramificat i unde se pot identificare cazurile n care vibraiile
proprii ale subsistemului (S1) coincid cu cele ale sistemului (S). n
aceste cazuri modurile de micare ale celor dou subsisteme (S1)
vor egale i de sens contrar iar celelalte mase concentrate vor fi n
repaus.
348
CINEMATIC i DINAMIC
349
Fig.9.6.c. Modurile proprii de vibraie pentru sistemul ramificat

simetric din fig. 4.9.a
Fig.9.6.d. Modurile proprii de vibraie pentru sistemul (S1)

simetric din fig. 9.6.b
9.7. Modelul unui autocamion. Gradul de simetrie al unui astfel de

sistem este destul de redus i din aceast cauz o singur pulsaie
proprie pentru sistemul simetric va coincide cu una din pulsaiile
sistemului general. Dimensiunile sistemului sunt date n fig. 9.7.a.
350
CINEMATIC i DINAMIC
Fig.9.7.a. Modelul matematic al unui autovehicul

cu dou puni (autocamion)
Se
vor
{q} = [q1
considera
q2
coordonatele
independente
K q 7 ]T definite dup cum urmeaz:
q1 = x ; q 2 = x' ; q3 = x' ' ; q 4 =

q5 =
generalizate
; q6 = ' ; q7 = ' '
Cinematica sistemul ne va da relaiile care exist ntre coordonatele

punctelor principale, scrise n funcie de coordonatele generalizate
independente:
x1 = q1 +
A
E
q4 + q5 ;
2
2
x5 = q2 +
351
E
q6 ;
2
x 2 = q1 +
A
E
E
q 4 q5 ; x6 = q 2 q 6 ;
2
2
2
x3 = q1
A
E
E
q 4 + q5 ; x7 = q3 + q 7
2
2
2
x 4 = q1
A
E
E
q 4 q5 ; x8 = q3 q7
2
2
2
Forele care apar n arcurile care asigur suspensia i n pneuri

sunt:
f1' = k ( x1 x5 ) ;
f 2' = k ( x 2 x6 ) ;
f 3' = k ( x3 x7 ) ;
f 4' = k ' ( x 4 x8 ) ;
f 5' = k ( x5 x01 ) ;
f 6' = k ( x6 x02 ) ;
f 7' = k ( x7 x03 ) ;
f8' = k ( x8 x04 ) ;
Se poate scrie:
{x} = [ A ]{q}
unde matricea [ A] este dat de:
352
CINEMATIC i DINAMIC
1
[ A] =
0
A E
2
2
A
E
0 0
2
2
A
E
0 0
2
2
A
E
0 0
2
2
0 0
0
0
0
0
E
2
E
1 0
1 0
0 1
0 1
0
E
2
E

2
Ecuaiile de micare pentru prile componente ale sistemului sunt

date de:
m&x&C + k ( x1 x5 ) + k ( x 2 x6 ) + k ( x3 x 7 ) + k ( x 4 x8 ) = 0
m' &x&'k ( x1 x5 ) k ( x 2 x6 ) + k ' x5 + k ' x 6 = 0
m' ' &x&' ' k ( x3 x7 ) k ( x 4 x8 ) + k ' x 7 + k ' x8 = 0
J && + k ( x1 x5 )
A
A
A
A
+ k ( x 2 x 6 ) k ( x 3 x 7 ) k ( x 4 x8 ) = 0
2
2
2
2
E
E
E
E
J && + k ( x1 x5 ) k ( x 2 x6 ) k ( x3 x7 ) + k ( x 4 x8 ) = 0
2
2
2
2
J ' &&'+[k ( x5 x1 ) k ' x5 ]
E
E
[k ( x6 x 2 ) k ' x6 ] = 0
2
2
J '' &&' '+[k ( x8 x 4 ) k ' x8 ]
E
E
[k ( x7 x3 ) k ' x7 ] = 0
2
2
353
Fig.9.7.b. Descompunerea sistemului n prile componente
Dac se va ine seama de condiiile cinematice scrise anterior se va

obine:
m&x&C + 4kxc 2kx'2kx' ' = 0

m' &x&'+2(k + k ' ) x '+ k (2 x c + A ) = 0
m' &x&' '+2(k + k ' ) x' '+ k (2 x c A ) = 0
J && + kA( A x'+ x ' ' ) = 0
J && + kE ( E E ' E ' ' ) = 0
354
CINEMATIC i DINAMIC
2
E
E
J ' &&'+ (k + k ' ) E ' k
=0
2
2
J '' &&' '+ (k + k ' )
E
E
E ' '+ k (2 xC + A ) = 0
2
2
Dac, n continuare, se vor face notaiile:
0
m 0 0
0 m' 0
0
0 0 m' ' 0
[M ] = 0 0 0 J
0 0 0
0
0
0 0 0
0 0 0
0
4k
2k
2k
0
[K ] = 0
2k
2( k + k ' )
0
kA
0
2k
0
0
0
0
0
J
0
0
0
0
0
0
0
J ''
0
0
0
0
0
J'
0
0
kA
0
0
0
0
2(k + k ' ) + kA
kA
kA 2
0
0
0
0
E2
k
2
E2
(k + k ' )
2
kE 2
E2
k
2
E2
k
2
E2
k
2
E2
(k + k ' )
2
0
0
ecuaiile difereniale ale vibraiilor libere ale sistemului sunt date

de:
[ M ]{q&&} + [ K ]{q} = {0} .

Dac se in seama de valorile reale ale parametrilor care apar n
ecuaii pentru autocamionul ROMAN 8135, se pot calcula valorile
355
proprii i modurile propii de vibraie. Dup efectuarea calculelor
cu programul de calcul MATLAB se obine
pentru matricea
modal forma:
0,7132
0,4956
0,4956
[ ] = 0
0
0
0
- 0.0978
0.7037
0.7037
0
0
0
0
0
- 0.7022
0.7022
0.1180
0
0
0
0
0.6605
- 0.6605
0.3572
0
0
0
0
0
0
0
0.7132
0.4956
0.4956
0
0
0
0
- 0.0978
0.7037
0.7037
0
0
0
0
- 0.7071
0.7071
n continuare se vor reprezentate modurile proprii de vibraie ale

maselor suspendate i nesuspendate ale autovehicului. n acest caz
gradul de simetrie este sczut i se manifest numai n cazul
ultimului mod de vibraie care este identic cu cel al masei
nesuspendate (puntea rigid), dac este studiat separate.
356
CINEMATIC i DINAMIC
Fig.9.7.c. Modurile proprii de vibraie pentru un sistem simetric
357
Fig.9.8.a. Un sistem cu simetrii

9.8. S considerm acum sistemul cu simetrii din fig.9.8.a. Dup
cum se vede pe figur pot fi izolate dou ramuri identice. Lum
pentru momentele de inerie valorile J 1 = J ; J 2 = 2 J ; J 3 = 4 J ;
J 4 = J ; J 5 = 3 J ; J 6 = 7 J ; J 7 = 5 i pentru constantele elastice

k1 = k ; k 2 = 3k ; k3 = 5k ; k 4 = 3k ;
k5 = 4k ; k 6 = 7 k ; k7 = k ; k8 = 3k
Se noteaz p 2 = k / J . Se obin pentru pulsaiile proprii valorile:

2853 p, 2754 p, 2438 p, 2415 p, 2181 p, 1691 p, 1667 p, 1212 p,
917 p, 780 p, 659 p, 194 p.
358
CINEMATIC i DINAMIC
Fig.9.8.b. Descompunerea n subsisteme
Matricea modal rezult, dup efectuarea calculului:

0,37
0,37
0,51
0,51
0,14
0,18
0,01
0,30
0,05
0,14
0,18
0,01
0,41
0,13
0,24
0,41 0,13
0,24
0,49 0,08 0,15
0,49 0,08 0,15
0,62
0,59
0,15
0,20
0,25
0,22
0,51
0,62
0,13 0,23
0,13 0,23
0,59
0,24
0,24
0,15
0,13
0,13
0,20
0,21
0,21
0,25
0,29
0,29
0,22
0,27
0,27
0,51
0,16 0,15 0,13

0,02
0,12 0,14 0,17 0,27
0,39
0,25 0,66 0,63 0,12
0,22 0,23 0,29 0,12
0,28
0,01 0,02 0,03 0,04 0,02 0,07 0,34 0,58 0,32
0,00
0,00
0,16
0,15
0,00 0,60 0,00
0,03 0,00
0,22
0,00
0,15 0,13 0,02 0,12
0,08
0,15
0,14
0,41
0,40
0,22
0,48
0,00
0,03
0,00
0,48
0,00 0,20 0,00
0,17 0,27 0,39 0,41
0,25
0,66
0,63
0,12 0,22 0,23 0,29 0,12
0,01 0,02 0,03 0,04 0,02
0,07 0,34 0,58
0,28 0,40
0,32 0,22
Cu aceste valori se pot reprezenta vectorii proprii (fig.9.8.c.-h.)
359
0,21
0,21
0,27
0,27
0,29
0,30
0,33
0,30
0,32
0,29
0,30
0,33
Fig.9.8.c
Fig.9.8.d
Fig.9.8.e
360
CINEMATIC i DINAMIC
Fig.9.8.f
Fig.9.8.g
Fig.9.8.h
361
Dac se face calculul valorilor proprii se obine se obine spectrul
2754 p, 2415 p, 1691 p, 917 p, 659 p iar matricea modal
corespunztoare va fi:
0,87 0,30 0,36
0,58 0,34
0,69 0,21 0,33 0,18 0,41
[ 1 ] = 0,23 0,18 0,18 0,07 0,62
0,90 0,30 0,22 0,56

0,36
0,01 0,05 0,09
0,91 0,07
Modurile proprii de vibraie n acest caz sunt reprezentate n fig.

9.8.i.
Fig.9.8.i
362
CINEMATIC i DINAMIC
S considerm acum sistemul din fig.9.8.j, care modeleaz
sistemul dat iniial, lucrnd cu un sistem simplificat, care nu mai
prezint simetrii, dar care va avea aceleai pulsaii propii i aceiai
vectori proprii ca i sistemul iniial.
Dac se calculeaz pulsaiile proprii pentru acest sistem se obine:
2853 p, 2438 p, 2181 p, 1667 p, 1212 p, 780 p, 194 p. Matricea
modurilor propii este date de:
0,50
0,69
0,19
0,24
0,01
0,41
0,07
0,35 0,27
0,40 0,35
0,21 0,02 0,20 0,20 0,54 0,37
0,93 0,14 0,31 0,34 0,39 0,39

0,03 0,05
0,10 0,40 0,45 0,43
0,21
0,72
0,11
0,56 0,04 0,39
0,04 0,26 0,21 0,56
0,27 0,42
0,18
0,12
0,61
0,15
0,83
0,34
0,18
0,15
Fig.9.8.j. Sistemul simplificat
363
Fig.9.8.k
Fig.9.8.l
Fig.9.8.m.
Fig.9.8.n.
364
CINEMATIC i DINAMIC
Exemplul
prezentat
ilustreaz
proprietile
prezentate
demonstrate anterior.
9.9. S se determine matricea de inerie pentru sistemul din fig.9.9.
Fig.9.9
Vom porni de la expresia energiei cinetice a sistemului, care este:
Ec =
1
[x&1
2
x&2
m1
x&3 ]
m2
0 x&1
x&
3
m3 x&3
Condiiile cinematice dau relaia:
1
2
x3 = x1 + x 2 .
3
3
Se poate scrie:
365
x3 = x1+
2
( x2 x1 )
3
deci
x1 1

x3 = 0
x 1
3
3
Ec =
1
[x&1
2
1
[x&1
2
0
x
1 1 ;
2 x2
3
x&1 1

x&3 = 0
x& 1
3
3
0
x&
1 1
2 x&2
3
1 m1
1
0
3
x&2 ]
m2
2
0 1
3 0
0 1
0
1
m3
3
m
+
1 9 m3
x& 2 ]
2
m3
0
x&1
1 =
2 x&2
3
m3 x&
1
9
4
&
x
m2 + m3 2
9
deci matricea inerial este:
m
+
1 9 m3
[M ] = 2
m3
m3
9
4
m2 + m3
9
9.10. S se determine matricea inerial pentru sistemul de roi

dinate n agrenare din fig. 9.10.
Soluie: Roile dinate 1 i 2 angreneaz prin dantura considerat

elastic (k 2 ) . Notnd cu 1 , 2 , 3 vitezele unghiulare ale
roilor 1, 2 i 3 avem:
366
CINEMATIC i DINAMIC
J1
1
Ec = [1 2 3 ]
J2
1

3
J 3 3
Fig.9.10.a
Putem considera mai multe cazuri:

a)
Dac considerm dantura i bara care leag volanta 2 i 3
perfect rigide
(k2 = k3 = )
sistemul are un grad de libertate,
intruct: 1 R1 = 2 R2 ; 2 = 3 , deci:

1 1
R1
3 = 1
R2
3 R1
R
2
367
R1
2 Ec = 12 1
R2
J1
R1
R2
J2

1
R1 =
R2
J 3 R
1
R
2
R
= 12 J1 + ( J 2 + J 3 ) 1
R2
J red
R
= J1 + ( J 2 + J 3 ) 1
R2
Matricea maselor reprezint n acest caz un moment de inerie

redus al sistemului.
b)
Considerm dantura perfect rigid (k 2 = ). Sistemul va avea
n acest caz dou grade de libertate. Vom avea o singur condiie

pentru viteze: 1 R1 = 2 R2
1 1
R1
3 =
R2
3 0
0
1
0
3
1
Raportm micarea volantului trei la micarea volantului 1 prin

necunoscuta 3 la data de:
R2 3 = R2 3* deci 3* =
R2
3
R1
368
CINEMATIC i DINAMIC
3* reprezint unghiul cu care s-ar roti volantul 1 la o rotaie 3 a

lui 3, dac am presupune cuplajul dintre roile 2 i 3 rigid. Avem
i:
3* =
R2
3
R1
1 1
R1
3 =
R2
3
0
Deci:
0

0 1*
3
R1
R2
Rezult:
Ec =
= 1
3*
0
1
1
2
R1
R2
0
R1
J1 + J 2
R2
3*
0 J1

R1
R2
J2
2
R
J 3 1
R2
Matricea de inerie este n acest caz:
369
1
R1
R2
J 3
0
1
*
3
0

0 1* =
3
R1
R2
2
R1
J1 + J 2
R2
[J ] =
c)
2
R
J 3 1
R2
Dac vom considera i dantura elastic, atunci relaia
1 R1 = 2 R2 nu se mai pstreaz, iar 1 , 2 i 3 devin

independente. Raportm micarea volanilor 2 i 3 la volantul 1 cu
relaiile:
R1 2* = R2 2 i R1 3* = R2 3
Rezult noile coordonate independente:
2* =
R
R2
2 ; 3* = 2 3 ;
R1
R1
2* =
Deci:
R2
R
2 ; 3* = 2 3 .
R1
R1
Avem:
1 1

3 =

3
0
R1
R2
0
1
*
2
*
R1 3
R2
Rezult:
370
CINEMATIC i DINAMIC
J1
[J ] =
R
J 2 1
R2
2
R
J 3 1
R2
Sistemele echivalente pentru cazurile a), b), c) sunt reprezentate

mai jos.
Fig.9.10.b
9.11. S se determine matricea de inerie pentru sistemul din figura

9.11.
Fig.9.11
371
Soluie: Sistemul are patru grade de mobilitate, fiecare grad avnd
posibilitatea de translaie i rotaie independente. Avem:
Ec =
2 ]
1
[v1 1 v2
2
v1

1
v2
m
J 2
Dac sistemul se rostogolete pur avem legturi ntre vitezele

unghiulare i cele liniare: 1 =
1
v1 1

1 R
= 0
v2
2 0
v1
v
; 2 = 2 deci:
R1
R2
0 v
1
.
1 v2
1
Matricea maselor devine:
1
[M ] =
0
1
R
0
J
Deci:
m
+
2
[M ] = R
0
.
J
m+ 2
R
0
372
1
1
R
m
0
0
J
0
0
1
1
CINEMATIC i DINAMIC
Dac cele dou corpuri au pe lng rostogolire i alunecare putem
lua ca necunoscute vitezele liniare i alunecrile n locul vitezelor
unghiulare. Avem:
v = a + R =
Deci:
1
v1 1

1 R
= 0
v2
2 0
1
0
R
[M ] =
0 0
0 0
J
+
m
R2
J
2
[M ] = R
0
v a
R R
0
1
R
0
0
0
0
1
1
R
0 v

1
0 a
1
0 v2
1
a 2
R
0
1
1
m
0 0
J
R
1
0
m
1
0
R
J
1
0
R
J
2
0
0
R
J
0
0
R2
J
J
0
m+ 2 2
R
R
J
J
0
2
R
R2
0
373
0
1
R
0
0
0
0
1
1
R
0
0
0
1

R
9.12. S se determine matricea de elasticitate pentru sistem alctuit
din trei volani din fig.9.12.
Fig.9.12
GIp
l
(torsiune ) ; M ijel
= M elji
M 1el = M 12 = 1 ( 2 1 )
M 2el = M 21 + M 23 = 1 ( 2 1 ) + 2 ( 3 2 )
M 3el = M 32 + M 30 = 2 ( 3 2 ) 3 3
M 1el
1
1
el 1
M 2 = [1 2 3 ] 1 1 + 2
M el 2
0
2
3
1

2 2
2 + 3 3
0
9.13. S se determine matricea de elasticitate pentru placa din

figura 9.13.
374
CINEMATIC i DINAMIC
Rezolvare: Placa are masa m i momentele de inerie J x , J y fa
de axele C x , C y ce trec prin punctul
i sunt paralele cu lanturile
b i a ( C - centrul de mas)
Fel = Fe1 Fe 2 Fe3 Fe 4 = x1 x2 x3 x4
M elx = (Fe1 + Fe 4 ) a (Fe 2 + Fe3 ) a = ( x1 + x4 ) a ( x2 + x3 ) a =
= a ( x1 + x4 x2 x3 )
M ely = (Fe1 + Fe 2 )b (Fe3 + Fe 4 )b = ( x1 + x2 )b ( x3 + x4 )b =
= b ( x1 + x2 x3 x4 )
Coordonatele x1 , x2 , x3 , x4 nu sunt independente, placa rigida
impunnd o legtur ntre ele. Le exprimm n funcie de
xC ,1 , 2 . Avem:
x1*
x1 + x2 * x3 + x4
x1* + x2*
=
; x2 =
xC =
2
2
2
xC =
x1 + x2 + x3 + x4
4
Invers:
x1* = xC b 2 ; x2* = xC + b 2 ;
x1 = x1* a 1 = xC a 1 b 2 ;
x2 = x1* + a 1 = xC + a 1 b 2 ;
x3 = x2* a 1 = xC a 1 + b 2 ;
x4 = x2* + a 1 = xC + a 1 + b 2 .
Rezult:
375
Fel = 4 k xC ;
M elx = 4 k a 2 1 ;
M ely = 4 k b 2 2 .
Fel
4 k
M elx =
M
ely
4 k
[K ] =
4k a 2
4k a
xC
;
1
4 k b 2 2
2
4 k b
9.14. S se determine ecuaiile de micare pentru urmtoarea

transmisie cu trei volani:
Fig.9.14
a)
Utiliznd ecuaiile lui dAlembert:
376
CINEMATIC i DINAMIC
M 1i M e1 = 0
M 1i = J1 &&1 ;
M e1 = k1 (1 2 )
i
i
&
&
=
0
M
M
M
cu
M
=
J
;
2
2 2
2
e1
e2
M e 2 = k 2 ( 2 3 )
i
Mi +M =0
&
&
M
=
J
;
3
3 3
3
e3
Rezult:
J1 &&1 + k1 (1 2 ) = 0;
J 2 &&2 k1 (1 2 ) + k 2 ( 2 3 ) = 0;
J 3 &&3 k 2 ( 2 3 ) = 0
sau:
J1
b)
EC =
J2
k1
&&1 k1
&& + k k + k
2 1 1 2
J 3 &&3 0
k2
0 1 0

k 2 2 = 0
k 2 3 0
Energia cinetic asistemului este:
) [
1
J1 &12 + J 2 & 22 + J 3 &32 = &1
2
& 2
J1
&3
J2
&1
&
2
J 3 &3
Energia potenial va fi:
2 EP = 1 (1 2 )2 + 2 ( 2 3 )2 =
= 2 12 + (1 + 2 ) 22 + 2 32 21 1 2 2 2 2 3 =
= 1
1
1
3 1 1 + 2
0
2
0 1

2 2 .
2 3
Utiliznd ecuaiile lui Lagrange se obine:

377
J1
d EC
=
&
dt
J2
&&1
&& ;
2
J 3 &&3
d E P
= 0;
&
dt
i:
k1
k1
E P
= k1 k1 + k2
&
0
k2
0 1

k2 2 ;
k2 3
EC
= 0.
&
Am utilizat rezultatul: dac [ A] este simetric i U =
1
{X }T [ A]{X }
2
U
atunci = [ A]{X }.
X
Rezult aceleai ecuaii de micare ca la punctul a).
c)
Pentru acest exemplu este convenabil s trecem la alte
coordonate independente. Transmisia va efectua o micare de

ansamblu, de rigid, iar volanii vor executa micri relative unul
fa de cellalt.
Pentru micarea de rigid ste natural s alegem un unghi 1 astfel
nct momentul cinetic al transmisiei considerat rigid, s
coincid cu momentul cinetic al volanilor n micare, deci:
J1 &1 + J 2 & 2 + J 3 &3 = I &1
378
CINEMATIC i DINAMIC
n acest caz putem lua i: J1 1 + J 2 2 + J 3 3 = J 1 abstracie
fcnd de o constant arbitrar care va reprezenta unghiul 1 la
momentul iniial i pe care o lum egal cu zero.
Roiile relative este natural s le exprim prin noile coordonatele
2 , 3 astfel nct:
1 2 = 2
2 3 = 3
Deci avem schimbarea de funcie:
'
1 J1

2 = 1
0
3
J1
J
J 2' J 3' 1

J
1 0 2 unde J 2' = 2
J
1 1 3
J
J 3' = 3
J
J1' =
i invers:
'
'
1 1 I 2 + I 3

'
2 = 1 I1
1 I '
3
1
I 3' 1
1

I 3' 2 = [L] 2

I1' I 3' 3
3
Avem:
[L]T [J ][L] =
1
= I 2' + I 3'
I 3'
1
I1'
I 3'
I 3' I1
I1'
I1' I 2'
379
I2
1 I 2' + I 3'
'
1 I1
I 3 1 I1'
I 3'
I 3' =
I1' I 2'
= 0
0
J1 ( J 2 + J 3 )
J
J1 J 3
J
0
J1 J 3
J 3 ( J1 + J 2 )
J
0
[L]T [K ][L] = K 2
K 3
n noile coordonatre sistemul devine:
[L]T [J ][L] =
= 0
0
J1 ( J 2 + J 3 )
I
J1 J 3
J
&& 0
0
1
J1 J 3 &&
2 + K 2
I

J 3 ( J1 + J 2 ) &&3
1
= {0}
2
K 3 3
i se decupleaz n:
J&&1 = 0
care indic o micare uniform 1 = 1t + 10 i n sistemul:
J1 J 3 &&2 K1
1 J1 ( J 2 + J 3 )
+
J 3 ( J1 + J 2 ) &&3 0
J J1 J 3
0 1 0
=
K 2 2 0
Sistemul este cuplat inerial i decuplat elastic (static).
380
CINEMATIC i DINAMIC
9.15. Ne propunem s determinm ecuaia de micare pentru masa
m prins prin resorturi identice cu constanta elastic k/2 (Modelul
creierului).
Soluie: Utilizm ecuaiile lui dAlembert:
Fex
m{aa } = .
Fey
Fig.9.15
u&&
v& v
2 l + u
+
2
v&&
u& l + u&
v
{aa } = {at } + {ac } + {ar } =
Fex
1 0 u
=
k

0 1 v

Fey
Rezult:
381
m 0 u&&
0 m u&
+
2
0 m v&&
m 0 v& +
0 u
1 0
0 m
2 m
+
+
m 0
0 m v =
0
1

0 l
0 m 0
2 m
=

m 0 l
0 m 0
9.16. Bara AB execut o micare plan paralel. Punctul

coordonatele
( X , Y ).
are
vo = X i + Yj . Viteza unghiulara este
considerat constant, deci = 0 .
Fig.9.16
382
CINEMATIC i DINAMIC
s
c
X&
~
{v1} = {v0 } + [ ]{u1} + {u&1} = & + u1 + u&1
c
s
Y
cu:
c = cos
s = sin
(L + u 2 )s
c
&
+
u
2
s
(L + u 2 )c
X&
Y
{v2 } = {v0 } + [~ ]{L + u 2 } + {u& 2 } = & +
{v }= {v } {v }= (X& u s + u& c ) + (Y& + u c + u& s )

{v }= {v } {v }= [X& (L + u ) + u& c] + [Y& + (L + u ) + u& s]
T
2
1
2
2
1 d EC
2 dt u&1
= m1 ( X&& c + u&&1 + Y&& s X& s + Y& c )
1 d EC
2 dt u& 2
= m2 ( X&& c + u&&2 + Y&& s X& s + Y& c )
EC
= m1 X& s + Y& c + 2 u1
u&1
EC
= m2 X& s + Y& c + 2 (L + u 2 )
u& 2
EP =
(u1 u 2 )2 E P
2
u1
= (u1 u 2 ) ;
E P
= (u 2 u1 ) .
u 2
Rezult ecuaiile de micare:
0 u1
m1 0 u&&1 1 1
2 m1
k
+
0 m v =
0 m v&&
1 1
2 2
0 0
m1 0 c s X&&
2 m1
=
+
0 m L

0 m2 c s Y&&
2
383
9.17. Vom determina matricea de flexibilitate utiliznd metoda
coeficienilor de influen:
Fig.9.17
M 12
4 l3
11 =
dx =
EI
9 EI
12
M1 M 2
7 l3
=
dx =
EI
18 E I
22
M 22
4 l3
=
dx =
EI
9 EI
l3
[H ] =
18 E I
8 7
7 8
8 7
25 l 7 8
[K ][H ]1 = 18 E3I
384
CINEMATIC i DINAMIC
{F }= [K ] yy = 18 E I 87
1
el
{F }= m0
i
25 l 3
7
;
8
0 &y&1

2m &y&2
{F }+ {F} = {0}
i
Deci:
1 0 &y&1 18 E I 8 7 y1 0
m
+
=
3
&
&
0 2 y 2 25 l 7 8 y 2 0
9.18. S se studieze vibraiile transversale ale unui autovehicul.
Fig.9.18.a
385
Soluie:
i. ntr-o prim aproximaie se pot considera numai vibraiile
transversale ale masei autovehiculului. Autovehiculul urmrete,
cu ajutorul motor, prin intermediul roilor, profilul drumului
( x0 (t )). Ecuaia de micare va fi:

m &x& + ( x x0 ) + c ( x& x& 0 ) = 0
sau:
m &x& + c x& + x = x0 + c x& 0

14243
F (t )
Sistemul are pulsaia proprie: 2 =

omogene: x0 = A e
c
t
2m
i soluia ecuaiei
cos(t + ) .
Soluia x0 se stinge rapid n timp datorit amortizoarelor i

rspunsul sistemului poate fi bine aproximat prin soluia
particulara x p .
ii. Un model mai bun, careia n considerare micarea de

tangaj a autovehiculului se obine considernd ambele puni
suspendate pe elemente elastice. Ecuaiile de micare scrise n
centrul de mas, vor fi:
m &x& + 1 ( x1 x01 ) + 2 ( x2 x02 ) + c 1( x&1 x& 01 ) + c 2 ( x& 2 x& 02 ) = 0
J&& 1a ( x1 x01 ) + 2b ( x2 x02 ) + c 1a( x&1 x&01 ) + c 2b( x&2 x&02 ) = 0
386
CINEMATIC i DINAMIC
x=
bx1 + a x2
x x
; = 1 2.
L
L
Cele dou ecuaii pot fi scrise grupat:

1a + 2 b x
m 0 &x& 1 + 2
+
0 I && a + b a 2 + b 2 +
1

2
1
2
c1a + c2b x&
1 x01 + 2 x02 + c1 x&01 + c2 x&02
c +c
+ 1 2
=
2
2 &
c1a + c2b c1a + c2b 1a x01 + 2 b x02 c1 a x&01 + c2 b x&02
iii. Cuplarea i decuplarea coordonatelor

n cele ce urmeaz vom ilustra importana alegerii coordonatelor n
scrierea ecuaiilor de micare. Pentru simplificarea prezentrii vom
neglija amortizrile c.
a. Pentru cazul
ii.
dac c1 = c2 = 0 rezult ecuaiile de micare:
1 a + 2 b x 1 x01 + 2 x02
m 0 &x& 1 + 2
+
=
2
2
0 I &&
a
+
b
a
+
b
a
x
b
x
1
1 01
2
02
2
1
2
Cuplarea coordonatelor se face prin elemetele nediagonale ale

matricei de rigiditate 1 a + 2 b 0 . Cuplajul se numete static
sau elastic.
b. Caz particular.
Dac 1 a + 2 b = 0 atunci sistemul devine:
387
0
x k1 x01 + k2 x02
m 0 &x& k1 + k 2
+
2
2 =
0 J && 0
k1a + k 2b k1a x01 + k 2 b x02

Ecuaiile sunt decuplate att static c i dinamic; sistemul se
sparge n dou ecuaii independente.
c. Alegem un punct P astfel nct o for vertical aplicat n

acest punct produce numai o micare de translaie. Din condiia ca
momentul rezultant n P s fie nul n cazul static, obiem:
k1 x(a e ) = k 2 x(b + e ) k1a k 2b = (k1 + k 2 ) e i e =
k1a k 2b
k1 + k 2
x1 = x P (a e ) ; x2 = x P + (b + e )
Ecuaiile de micare scrise n centrul de mas sunt:
m(&x&P + e&&) + 1 ( x1 x01 ) + 2 ( x2 x02 ) = 0
J C && + 2 b( x2 x02 ) 2 a( x1 x01 )+ = 0

Sau
m &x&P + m e&& + k1 x1 + k 2 x2 = k1 x01 + k 2 x02

J C && + k 2 b x2 k1a x1 = k 2b x02 + k1a x01
Dar: J C = J P m e 2 i nlocuind pe x1 i x2 obinem:
m &x&P + m e&& + ( 1 + 2 )x P = 1 x01 + 2 x02

&&
2 &&
I P m e + 2 b x P 1 a x P + b(b + e ) 2 + a(a e ) 1 = 2 b x02 1a x01
Scond din prima ecuaie m e 2&& i introducnd n a doua,

obinem:
388
CINEMATIC i DINAMIC
m &x&P + m e&& + (1 + 2 )xP = 1 x01 + 2 x02

&&
2
2
J P m e&x&P + 1 (a e ) + 2 (b + e ) = 2b x02 1a x01
Sau:
0
xP
m me &x&P 1 + 2
+
=
2
2
me I && 0
(
)
(
)
a
e
+
b
+
e

1
2
P
x + 2 x02
= 1 01
b
x
a
x
2 02
1
01
Cuplarea coordonatelor se face prin matricea de inerie.
d. Cuplaj static i dinamic.

Alegnd punctul pentru care scriem deplasarea x diferit de
ecuaiile sunt cuplate att static i dinamic.
iv. Pentru un studiu mai complet trebuie luate n considerare

rigiditile pneurilor. Sistemul va avea patru grade de libertate.
m1 &x&1 + 1 ( x1 x01 ) + 2 ( x1 x2 ) + c1 ( x&1 x&01 ) + c2 ( x&1 x&2 ) = 0
m3 &x&3 + 3 ( x3 x02 ) + 4 ( x3 x4 ) + c3 ( x&3 x&02 ) + c4 ( x&3 x& 4 ) = 0
m &x& 2 ( x1 x2 ) 4 ( x3 x4 ) c2 ( x&1 x&2 ) c4 ( x&3 x&4 ) = 0

J && b ( x x ) + a( x x ) + c b( x& x& ) + c a( x& x& ) = 0
4
inem seama c:
x=
bx2 + a x4
x x2
; = 4
.
L
L
Obinem ecuaia de micare:
389
m1
0
0
mb
L
I
m3
0
0
c1 + c2
0
+
c2
c2 a
0
&x& + 2
0 1 1
ma &x&2 + 0

L &x&3 2
I &x& a
4 2
L
c2
0
c2
c3 + c4
c4
c2 a
c4b
3 + 4
2
4
2 a 4b
0
0 x1
4 x2
+
4 x3
4b x4
0 x&1 1 x01 + c1 x&01

c4 x&2 3 x02 + c3 x&02
=
c4 x&3
0
c4b x&4
0
nmulind a doua ecuaie cu a , respectiv b i adunndu-le la a

patra, obinem dou ecuaii care vor nlocui ecuaiile trei i patru.
&x&2
&x&4
2
(
)
mab
I
+
ma
+
I
4 (a + b )x3 + 4 (a + b )x4 c4 (a + b )x3 + c4 (a + b )x4 = 0
L
L
&x&
&x&
mb 2 + I 2 + ( mab + I ) 4 + 2 (a + b )x1 2 (a + b )x2 + c2 (a + b )x1 + c2 (a + b )x2 = 0
L
L
Sistemul devine:
m1
0
&x&
0
m3
0 1

mab I
ma 2 + I &x&2 +

0
L
L
&x&3
2
mb + I
mab I &x&4
0
L
L
0
0 x1
1 + 2 2
0
0
+ 4 4 x2
3
+
+
0
0
4 L 4 L x3
0
0 x4
2L 2L
0
390
CINEMATIC i DINAMIC
c1 + c2
0
+
0
c2 L
c2
0
0
c3 + c4
c4 L
c2 L
0 x&1 1 x01 + c1 x&01

c4 x& 2 3 x02 + c3 x&02
=
c4 L x&3
0
0 x& 4
0
Se observ c dac mab = J sistemul se decupleaz n dou

sisteme independente (am mprit ec. 3 4 cu L i am reordonat
ecuaiile n succesiunea 1, 4, 2,3).
0
m1
2
mb + I
0
L
LLL
1 + 2 2

2
2
+ LLL
c1 + c2 c2
c
c2
2
+ LLL
Raportul =
&x&
0
1
&x&
LLL 2 +
m3
0 &x&3
ma 2 + I &x&4
0
x
1
x
LLL 2 +
3 + 4 4 x3
M

4
4 x4
x& 1 x01 + c1 x&01

1 x + c x&
x& 3 02 3 02
LLL 2 = LLL
0
c3 + c4 c4 x&3
M
0
c4
c4 x& 4
J
se numete coeficient de repartizare a masei
mab
suspendate i are importan asupra vibraiilor automobilului. Dac
1 atunci vibraiile automobilului, dup cum am vazut, pot fi

391
reduse la vibraii verticale, fr micri unghiulare de tangaj,
putnd fi studiate pe modele simplificate, cu dou grade de
libertate.
v. Un model care studiaz micrile de ruliu (rotaie n jurul

axei longitudinale) e prezentat n figur. Pot fi imaginate modele
care s studieze micri mai complexe ca:
- oscilaii pe direcia longitudinal (oscilaii axiale sau
zvcniri);
- oscilaii n jurul axei verticale (giraii sau rotiri).
392
CINEMATIC i DINAMIC
ANEXA I
CALCUL VECTORIAL I MATRICEAL
1.1. Vectori. oiuni fundamentale
n mecanic apar mrimi care nu pot fi caracterizate numai prin msura
lor (mrimi scalare) ci au nevoie i de alte atribute pentru a le defini i
anume direcie, sens sau punct de aplicaie (fix sau mobil). Acestea
reprezint o multitudine de mrimi ca: forele care acioneaz asupra
unui punct material sau asupra unui solid, vitezele, acceleraiile,
momentul forei, etc. Aceste mrimi sunt numite mrimi vectoriale.
O mrime vectorial este definit de un element nou, vectorul, care
conine msura acelei mrimi (element aritmetic)
la care se adaug direcia i sensul (elemente
geometrice). Direcia i sensul sunt definite cu un
singur cuvnt ca fiind orientarea vectorului.
Rezult deci c vectorul se reprezint geometric
printr-un segment, orientat. Direcia pe care va
aciona mrimea vectorial este dat de dreapta
suport a segmentului, sensul este o mrime binar
Fig. 1.1
indicat geometric printr-o sgeat la extremitatea segmentului iar

msura (valoarea numeric pozitiv) este dat de lungimea segmentului,
care se reprezint la o anumit scar convenabil aleas.
otaia vectorilor: notaiile pentru vectori sunt diferite, n funcie de

abordrile (geometric sau algebric) precum i n funcie de autori.
393
Cteva notaii s-au ncetenit i sunt prezentate n continuare. Pentru c
vectorul este reprezentat geometric printr-un segment orientat, el are o
origine s o numim A i o extremitate, s o numim B. n acest caz
vectorul se noteaz: AB cu o sgeat. Prima liter va indica originea iar
cea de-a doua cealalt extremitate. Dac nu sunt numite extremitile,
r r r r
vectorii se pot nota printr-o liter cu sgeat: a , b , u , R sau printr-o

liter cu bar: a , b , u , R . Uneori se renun la bar i se noteaz cu
liter ngroat: a , b , u , R . Dac se utilizeaz reprezentrile algebrice
se mai noteaz vectorii sub forma: {a} , {b} , {u} , {R}.
otaia pentru modulul vectorilor (mrimea sau intensitatea): modulul

se noteaz ca n cazul algebrei. Astfel modulul vectorului AB este AB ,
r r r r
pentru vectorii a , b , u , R modulele vor fi, respective: a , b , u , R

sau, mai simplu a , b , u , R . Uneori, pentru scrierea a , b , u , R se
utilizeaz ||a|| , ||b|| , ||u|| , ||R||.
O clasificare a vectorilor: n mecanic, pentru a

caracteriza un vector care apare ntr-un anumit
tip
de
probleme,
sunt
necesare
date
suplimentare. Astfel s-a ajuns la clasificarea

vectorilor n urmtoarele trei clase:
- vectori legai sunt vectorii pentru care
poziia punctului de aplicaie este determinat.
394
Fig. 1.2. Versorul

unui vector
CINEMATIC i DINAMIC
Punctul de aplicaie poate fi fix (momentul unei fore fa de un punct)
sau mobil (viteza unui punct pe traiectorie);
- vectori alunectori sunt vectorii al cror punct de aplicaie poate
s se gseasc oriunde pe dreapta suport a vectorului, fr ca efectul
mecanic asupra corpului s se schimbe. Vectorii alunectori sunt forele
care acioneaz asupra unui rigid, vectorii vitez unghiular.
- vectorii liberi sunt vectorii al cror punct de aplicaie nu este
supus nici unei restricii, deci poate fi considerat orice punct al spaiului.
Un exemplu este cuplul de fore, deoarece punctul su de aplicaie poate
fi luat oriunde n spaiu iar mrimea, direcia i sensul rmn
neschimbate.
Egalitatea vectorilor: Definiie. Doi vectori sunt egali dac au acelai

modul, direcie i sens, ei putnd fi aezai pe aceeai dreapt sau pe
drepte paralele.
Egalitatea se exprim prin semnul algebric
a = b sau
. Spre exemplu: a = b sau
{a} = {b} .
Vectorii egali situai pe drepte paralele se numesc vectori echipoleni iar

operaia prin care un vector este mutat printr-o translaie pe o dreapt
paralel cu suportul vectorului se numete operaie de echipolen.
Dac doi vectori au acelai modul, aceeai direcie i sensuri diferite, ei
se numesc de sens contrar sau opui iar acest lucru se exprim prin
relaia: a = b .
Doi vectori care nu au acelai modul dar au aceeai direcie se numesc
vectori colineari, indiferent de sens.
395
Versorul unui vector: Dac se d un vector oarecare a , construim un alt
vector u de aceeai direcie i sens cu a , a crui mrime s fie egal cu
unitatea: u = 1 . Vectorul u se numete vectorul unitate sau versorul
vectorului a . Dac s-a fcut aceast alegere, orice vector colinear cu a
se poate exprima cu ajutorul lui b = u .
Ax: Dac pe o dreapt oarecare am ales un sens pozitiv, o origine i o

unitate de lungime spunem c am definit o ax. Vectorul axei este
vectorul unitate situat pe ea, al crui sens coincide cu sensul pozitiv al
axei.
1.2. Operaii cu vectori

1.2.1. Adunarea vectorilor
1.2.1.1. Suma a doi vectori.
Se consider doi vectori a i b n
spaiu.
Se
transport
printr-o
echipolen vectorii ntr-un punct O

oarecare al spaiului i se construiete
paralelogramul format cu aceti doi
vectori. Diagonala acestui paralelorgram
Fig.1.3. Adunarea a doi

vectori
se numete suma vectorilor a i b .

Vectorii a i b se numesc componente ale lui c iar vectorul c = a + b
se numete vector rezultant (sau rezultanta) al vectorilor dai. Operaia
geometric prin care se construiete vectorul sum poart numele de
regula paralelogramului. Regula de adunare are baz experimental i
este considerat o axiom n cazul n care vectorii sunt fore. Din punct
396
CINEMATIC i DINAMIC
de vedere geometric vectorul
se poate obine i punnd la
extremitatea vectorului a , vectorul b , vectorul c rezultnd ca a treia

latur a triunghiului astfel format. Dac se consider regula de adunare
artat se constat imediat c se poate scrie: a + b = b + a adic
adunarea a doi vectori este o operaie comutativ.
1.2.1.2. Suma mai multor vectori

Operaia
de
sum
se
poate
generaliza n mod natural n cazul

n care avem dea face cu mai
muli
vectori.
considerm
vectorii a1 , a 2 , K, a n . Cu vectorii
a1 , a 2 construim vectorul sum
s 2 = a1 + a 2 , transportndu-l pe a2
la
extremitatea
construim
lui
vectorul
a1 ,
apoi
sum
Fig. 1.4. Suma mai multor vectori
s3 = s 2 + a3 = a1 + a 2 + a3 ,
transportndu-l pe a3 la extremitatea lui s 2

matematic
se
poate
obine
vectorul
(fig.A.4). Prin inducie

sn
ca
fiind
suma:
s n = a1 + a 2 + K + a n .
n consecin rezult c vectorul sum se obine construind poligonul

strmb alctuit din vectorii a1 , a 2 , K, a n , segmentul orientat cu originea
n originea lui a1 i extremitatea n extremitatea lui an fiind vectorul
397
rezultant
s = s n = a1 + a 2 + K + a n . Procedeul se numete regula
conturului poligonal.
Pentru ca n vectori s aib sum nul va trebui deci ca poligonul
construit cu acetia s fie nchis. n particular, n cazul a trei vectori
condiia ca acetia s aib sum nul este ca, punnd fiecare vector cu
originea n extremitatea celui precedent, s se formeze un triunghi.
Deoarece triunghiul este o figur plan, trebuie ca cei trei vectori s fie
coplanari.
n cazul sumei a doi vectori c = a + b , ntruct cei trei vectori formeaz
un triunghi, se poate scrie inegalitatea triunghiului sub forma cunoscut:
c a+b
(1.1)
n cazul unui contur poligonal strmb generat de n vectori aezai unul la

extremitatea celuilalt, inegalitatea poate fi generalizat sub forma:
s = a1 + a 2 + K + a n a1 + a 2 + K + a n
(1.2)
Avem egalitate numai dac vectorii sunt colineari i au acelai sens.
1.2.1.3. Proprietile sumei vectoriale

Suma vectorilor are urmtoarele proprieti:
Adunarea vectorilor este comutativ. Acest lucru a fost artat
atunci cnd a fost definit suma. Rezult c ordinea n care se face
nsumarea mai multor vectori este indiferent, adic avem:
a +b +c = b +a +c =b +c +a = c +b +a = c +b +a
(1.3)
Adunarea vectorilor este asociativ. Dac se reprezint grafic, se

constat imediat c avem:
398
CINEMATIC i DINAMIC
(a + b ) + c = a + (b + c )
(1.4)
Suma vectorial este distributiv fa

de nmulirea cu un scalar.
r r r r
Se vor considera vectorii a , b , c , d , suma lor

r r r r r
s = a + b + c + d (fig.1.6) i suma vectorilor
r
r
r
r
r
r
s ' = ma + mb + m c + md . Suma s se obine
construind linia poligonal OABCD cu
Fig.1.5. Asociativitatea
adunrii
vectorii dai, suma fiind OD .

Se construiesc vectorii:
r
OA' = m OA = m a ,
r
OB' = m OB = m b
r
OC ' = m OC = m c ,
r
OD' = m OD = m d
Poligoanele OABCD i OABCD sunt asemenea avnd laturile

paralele i raportul laturilor omoloage acelai,
deci i
r r r r
OD' = m OD = m(a + b + c + d ) .
Dar:
OD' = OA' + A' B' + B' C ' + C ' D ' =
r
r
r
r
= ma + mb + mc + md
Comparnd cele dou expresii pentru
OD '
Fig.1.6
rezult:
r
r
r r r r
r
r
m( a + b + c + d ) = m a + m b + m c + m d
(1.5)
Raionamentul rmne valabil i dac poligonul din fig. 1.6 este strmb.
399
1.2.1.4. Descompunerea unui vector
a) Descompunerea dup dou direcii care determin un plan paralel cu

vectorul.
S considerm dou drepte ( 1 ) i ( 2 ) .
r
Fie O originea vectorului a
iar A
extremitatea lui. Mutm prin paralelism

cele dou drepte n punctul O. n acest
caz, n ipotezele din enun, cele dou
drepte i vectorul dat se vor gsi n
acelai plan (fig. 1.7). Rezult c
Fig. 1.7
problema se va reduce n acest caz la aceea de a gsi doi vectori cu
r
originea n O, a1 de-a lungul dreptei ( 1 ) i a 2 de-a lungul dreptei ( 2 )

r
astfel nct suma lor s fie vectorul dat a . innd seama c regula de
adunare a doi vectori este dat de regula paralelogramului, va trebui s
construim un paralelogram, cu laturile pe dreptele ( 1 ) i ( 2 ) , i care
r
s aib diagonala chiar vectorul a . Pentru aceasta prin punctul A care

r
reprezint extremitatea vectorului a se vor duce paralele la cele dou

drepte ( 1 ) i ( 2 ) . Se obine paralelogramul OA1AA2 ale crui laturi
r
OA1 i OA2 reprezint tocmai vectorii cutai a1 i a2 .

r
Dac cele dou drepte ( 1 ) i ( 2 ) sunt perpendiculare atunci a1 i a2

r
reprezint proieciile ortogonalele ale lui a pe cele dou drepte (dup

cele dou direcii).
Descompunerea unui vector dup mai mult de dou direcii care se
gsesc n acelai plan este nedeterminat (adic exist o infinitate de
descompuneri ale unui vector dup trei direcii n plan). Acest lucru se
400
CINEMATIC i DINAMIC
poate demonstra foarte simplu dac se ia pe una din direcii o
component arbritar i dac se descompune vectorul dat din care se
scade componenta arbitrar dup celelalte dou direcii.
b) Descompunerea unui vector dup trei direcii neparalele n spaiu

Se noteaz cu Ox, Oy i Oz cele trei direcii concurente dup care dorim
r
s descompunem vectorul a cu originea n O. Dac cele trei direcii sunt

oarecare n soaiu, le putem muta, printr-un paralelism, n O.
Pentru a face descompunerea se
procedeaz
modul
urmtor:
Dreptele OA i OA3 determin un

plan a crui intersecie cu planul Oxy
este
dreapta
Ot.
Se
poate
r
descompune acum vectorul a dup

direciile Oz i Ot astfel nct:
r
r
a =OA 3 +OB = a3 + OB . Mai departe,
Fig.1.8. Descompunerea unui

vector dup trei direcii
vectorul OB care se gsete n planul Oxy poate fi descompus dup

r
direciile Ox i Oy astfel nct: OB = OA1 + OA 2 = a1 + a 2 . Rezult atunci

r
c vectorul a poate fi descompus n mod unic dup cele trei direcii date
astfel nct:
r
r r r
r r
r
a =OA 3 +OA1 +OA 2 = a3 + a1 + a 2 = a1 + a 2 + a3
Dac cele trei direcii sunt axele de coordonate ale triedru ortogonal cele
trei proiecii se numesc proieciile ortogonale ale vectorului pe cele trei
axe.
401
r r r
Dac componentele a1 , a 2 , a3 sunt considerate laturile unui paralelipiped

atunci vectorul dat este diagonala acestui paralelipiped.
Descompunerea unui vector dup mai mult de trei direcii care nu se
gsesc n acelai plan este nedeterminat.
c) Reprezentarea algebric a vectorilor

n cele ce urmeaz vor fi prezentate noiunile de calcul vectorial att n
reprezentare geometric ct i n cea algebric ntruct aplicaiile pot fi
abordate mai simplu uneori n reprezentarea geometric iar alteori n cea
algebric.
Astfel, dac se vor considera trei
versori
i , j , k cu aceeai origine,
perpendiculari doi cte doi, care

indic
direcia
sensul
axelor
Ox,Oy, Oz, acetia vor forma un
sistem de coordonate ortogonal. (fig.

1.9). Dac se consider un vector
oarecare
a,
acesta
poate
fi
descompus dup cei trei versori,

putndu-se scrie:
a = axi + a y j + az k
Fig.1.9. Componentele unui

vector n raport cu un sistem
de coordonate ortogonal drept
(1.6)
Mrimile a x , a y , a z poart numele de componentele vectorului a n

raport cu sistemul de coordonate ortogonal Oxyz. Menionm c se
poate considera i un sistem de coordonate care s nu fie ortogonal
pentru a face descompunerea vectorului dat dar, n cele ce urmeaz,
402
CINEMATIC i DINAMIC
deoarece n aplicaii este utilizat aproape exclusiv sistemul ortogonal,
referirea se va face la acesta, dac nu se specific altceva.
n acest caz vectorul dat se poate scrie i sub forma a (a x , a y , a z ) sau:
a x
{a} = a y
a
z
(1.7)
prin indicarea componentelor sale. n acest caz suma a doi vectori poate
fi definit n felul urmtor: dac c = a + b unde a (a x , a y , a z ) i
b (bx , b y , bz ) atunci vectorul c va fi vectorul care are componentele:
c x = a x + bx
; c y = a y + by
; c z = a z + bz
n scriere matriceal:
a x bx a x + bx
c x

{c} = c y = {a} + {b} = a y + b y = a y + b y
a b a + b
c
z
z
z z z
(1.8)
Cu aceast definiie a sumei a doi vectori, care se va reduce la mai multe

sume de numere reale, toate proprietile sumei artate anterior se
demonstreaz uor.
1.2.1.5. Scderea a doi vectori

r
Definiie. A scdea vectorul b din vectorul a nseamn a gsi vectorul

r
r
r r r r
c care adunat la b s dea a : b + c = a .
Scderea vectorilor se noteaz cu semnul - :

r r r
c = a b
(1.9).
Geometric, operaia de scdere poate fi executat n dou moduri:

403
- pentru
paralelorgramul
cu
diagonala a i o latur b la care se

cunoate unghiul dintre a i b va
trebui s construim latura c a
paralelorgramului, construcie care
se
obine
imediat,
unind
Fig.1.10. Scderea a doi

vectori
extremitile vectorilor b i a i
apoi ducnd prin vrful lui a o paralel la b i prin extremitatea lui

a o paralel la c. Direcia lui c se obine din condiia ca b nsumat
r
cu c s dea a. Se poate scrie: c = BA = OA OB , (relaia lui

Chasles), adic vectorul diferen are ca origine extremitatea
vectorului scztor i ca extremitate, extremitatea vectorului
desczut.
r
- se poate scrie c = a b = a + (b ) adic se adun a cu vectorul

r
(b ) , (fig.1.10).
Algebric, scderea se poate scrie:

a x bx a x bx
c x

{c} = c y = {a} {b} = a y by = a y by
c
a b a b
z
z z z
z
(1.10)
adic componentele diferenei sunt egale cu diferena componentelor

celor doi vectori.
1.2.1.6. Proprieti ale egalitilor vectoriale n care apar sume i

diferene
404
CINEMATIC i DINAMIC
Dac este dat egalitatea a = b , se poate aduna un vector c n
ambele pri i se obine tot o egalitate vectorial.
Fiind dat egalitatea a = b , se pot scdea n ambele pri ale ei
acelai vector
i se obine tot o egalitate. Din cele dou
proprieti rezult c ntr-o egalitate vectorial se pot trece unii

termeni dintr-o parte a egalitii n cealalt, cu semn schimbat, ca
n orice egalitate algebric.
Dac avem egalitile vectoriale a1 = b1 i a 2 = b2 , acestea pot fi
adunate sau sczute termen cu termen i se obin tot egaliti
vectoriale.
1.2.1.7. Descompunerea unui vector dup doi vectori coplanari cu el

r
A descompune un vector cunoscut a dup doi vectori b i c revine la a

r
descompune vectorul a dup direciile definite de vectorii b i

putndu-se scrie:
OA = OA1 + OA2 .
Aceste componente pot fi exprimate

r
funcie de vectorii b i c (fig. 1.11)

dup
relaii
de
r
r
OA1 = mb ; OA2 = nc
forma:
ntruct
componentele sunt vectori colineari cu

r
r
vectorii b i c . Rezult:
r
r
r
a = mb + nc
Fig. 1.11. Descompunerea

unui vector dup doi vectori
(1.11)
405
r
c
Rezult c orice vector se poate descompune dup doi vectori coplanari
cu el. Dac cei doi vectori nu sunt colineari, descompunerea este unic.
Dac vectorii sunt colineari descompunerea este nedeterminat.
Relaia scris se poate aduce la o form omogen dac se ia:
m=
; n=
n acest caz relaia ( 1.11 ) poate fi scris sub forma:

r
a + b + c = 0
(1.12)
care reprezint condiia ca trei vectori s se gseasc n acelai plan.

Relaiile scrise arat c, dac sunt dai trei vectori coplanari, oricare din
ei poate fi exprimat ca o combinaie linear a celorlali doi.
Algebric, relaia (1.12 ) se poate scrie:
a x + bx + c x = 0
a y + b y + c y = 0
(1.13)
a y + b y + c y = 0
Conform teoriei sistemelor lineare omogene, exist , , nenuli care

verific sistemul, dac i numai dac determinantul sistemului se
anuleaz:
ax
ay
az
bx
by
bz
cx
cy = 0
cz
(1.14)
care reprezint condiia ca trei vectori s se gseasc n acelai plan (O

coloan a determinantului este o combinaie linear de celelalte dou).
Teorem. Descompunerea unui vector dat dup ali doi vectori,

coplanari cu el, este unic.
406
CINEMATIC i DINAMIC
Dac se presupune c ar exista dou descompuneri am avea:
a = mb + nc i a = m' b + n' c cu m m' ; n n' . Dac se scad aceste
dou relaii se obine: (m m')b + (n n')c = 0 sau: b =

cu
(n n') , adic
(m m')
(n n') c = c
(m m')
b i c sunt colineari, ceea ce contrazice
ipoteza. Se poate arta foarte uor c i cazurile m = m' ; n n' i

m m' ; n = n' contrazic ipoteza, de unde rmne doar: m = m' ; n = n'
adic descompunerea este unic.
Teorem. Condiia necesar i suficient pentru ca trei vectori s fie

coplanari este ca ntre ei s existe relaia (1.11) sau (1.12).
Dac se consider vectorii a , b i c coplanari atunci
a se poate
descompune dup ceilali doi vectori i se poate scrie: a = mb + nc

(condiia este necesar).
Reciproc, relaia scris anterior arat c a este suma a doi vectori
colineari cu b , respectiv c , adic este un vector coplanar cu acetia
(condiia este suficient).
1.2.1.8. nmulirea unui vector cu un scalar

S considerm un vector a i scalarul . Prin definiie produsul dintre
un vector a i un scalar este un vector b , colinear cu a , are acelai
sens cu a dac este pozitiv i sens contrar dac este negativ i are
modulul egal cu a . Se scrie:
407
r
b =a
(1.15)
1.2.1.9. Vectori coplanari linear independeni i linear dependeni

Deoarece ntre doi vectori necolineari a i b nu poate exista o relaie
linear (dac a = b sau a + b = 0 vectorii ar fi colineari, contrar
ipotezei), se spune c doi vectori necolineari sunt linear independeni.
S considerm acum trei vectori care se gsesc n acelai plan. Deoarece
ntre ei exist relaia (1.11) sau
(1.12) rezult c ntre ei exist o
dependen linear. Din acest motiv ei se numesc linear dependeni.

Dac se consider doi vectori necolineari, b i c , orice vector coplanar
cu ei se poate exprima sub forma (1.11) sau (1.12). Deci cu ajutorul
acestor doi vectori se poate exprima orice alt vector coplanar cu ei.
Aceti vectori se numesc vectori fundamentali.
1.2.1.10. Descompunerea unui vector dup trei vectori necoplanari

Se consider dat un vector a i ne propunem s-l scriem ca suma a trei
vectori colineari respectiv cu vectorii b , c , d , care nu sunt coplanari.
Pentru aceasta se duc cei trei vectori, printr-o echipolen, ntr-un punct
O al spaiului, care este extremitatea vectorului a . Se descompune a
dup direciile OB, OC, OD i se obin componentele OA1 , OA2 , OA3 ,
deci:
r
a = OA1 + OA2 + OA3 .
408
CINEMATIC i DINAMIC
ntruct OA1 , OA2 , OA3 , sunt colineari respectv cu b , c , d , se poate
r
scrie: OA1 = mb , OA 2 = nc , OA3 = pd .

Atunci rezult:
r
r
r
r
a = mb + nc + pd
(1.16)
Dac se face notaia:

m = / , n = / , p = /
se obine:
r
r
r
r
a + b + c + d = 0
Teorem.
Descompunerea
(1.17)
unui
vector dup trei vectori necoplanari

este unic.
Se
presupune
exist
dou
descompuneri distincte:
r
r
r
r
a = mb + nc + pd
r
r
r
r
a = m' b + n ' c + p ' d .
Fig. 1.12. Descompunerea

unui vectori dup trei vectori
Prin scdere rezult:

r
r
r
0 = (m m')b + (n n')c + ( p p ')d
(1.18)
Dac m m' , n n' , p p ' rezult, conform relaiei precedente, c cei

trei vectori b , c , d sunt coplanari, ceea ce contrazice ipoteza. Dac
m = m' , n n' , p p' , conform rel. (1.17) va rezulta:
r
r
0 = (n n')c + ( p p')d
409
r
adic c i d sunt colineari, ceea ce de asemenea este contrar ipotezei.

Cazurile n care numai n = n' sau numai p = p' se trateaz analog i duc
la violarea ipotezelor. Rezult c rmne doar cazul n care
m = m' , n = n' , p = p' adic descompunerea este unic.
1.2.1.11.
Vectori
necoplanari
linear
independeni
linear
dependeni
Dac avem trei vectori necoplanari b , c , d ntre ei nu poate exista o
r
relaie linear de forma:
b + c + d = 0 cci aceast relaie
caracterizeaz trei vectori coplanari. Se spune c cei trei vectori

necoplanari sunt lineari independendeni. Dac avem un ansamblu de
patru vectori, ntre ei va exista relaia (1.15) sau (1.16) care arat c unul
dintre ei este o combinaie linear a celorlali trei. Din acest motiv ei se
numesc linear dependeni.
Dac se alege un grup de trei vectori necoplanari (lineari independeni),
cu ajutorul lor se poate exprima orice alt vector din spaiul cu trei
dimensiuni. De aceea aceti vectori se numesc vectori fundamentali.
1.2.1.12. Condiiile n care trei vectori au extremitile n linie

dreapt sau patru vectori au extremitile n acelai plan
Dm, fr demonstarie, dou teoreme care definesc condiiile n care
trei vectori au extremitile n linie dreapt sau patru vectori au
extremitile n acelai plan.
410
CINEMATIC i DINAMIC
Teorema I. Condiia necesar i suficient pentru ca extremitatea

r
vectorului OC = c s se gseasc pe dreapta AB este ca n relaia de

r
dependen d = ma + nb + pc s avem m + n + p = 1 .
Teorema II. Condiia necesar i suficient pentru ca extremitatea

r
vectorului OD = d s se gseasc n planul ABC este ca n relaia de

r
dependen c = ma + nb s avem m + n = 1.
1.2.2. Produsul scalar a doi vectori

1.2.2.1. Definiie i proprieti
Se consider doi vectori a i b i se definete o operaie ntre cei doi
vectori cu rezultat n mulimea numerelor reale astfel:
Definiie. Se numete produs scalar a doi vectori a i b numrul care

rezult din produsul modulelor celor doi vectori, nmulit cu cosinusul
unghiului dintre ei.
Produsul scalar se noteaz cu un punct: c = a b = ab cos(a , b ) . Produsul
scalar are urmtoarele proprieti:
Produsul scalar este nul dac: a) unul din vectori este nul sau b)
dac cei doi vectori sunt perpendiculari. Demonstraia primei
proprieti este imediat. Pentru demonstraia celei de-a doua, dac
se consider formula n care apare cosinusul unghiului dintre cei
doi vectori, deoarece vectorii sunt perpendiculari, acest cosinus
este zero i deci i rezultatul este zero;
411
Ptratul unui vector n raport cu operaia produs scalar este egal cu
modulul ptratului. Dac se aplic formula i se ine seama c
unghiul dintre cei doi factori ai produsului este, n acest caz, zero,
rezult imediat:
a 2 = a a = a a cos 0 = a 2
(= a )
(1.19)
Produsul scalar este comutativ. Demonstraia decurge imediat din

formula de definiie a produsului scalar.
Produsul scalar este distributiv la
nmulirea unui vector cu un scalar.
Demonstraia decurge simplu dac se
ine seama c a i a sunt colineari i
de asemenea b i b sunt colineari,
deci:
Fig. 1.13. Proiecia unui

vector pe un al doilea
cos(a , b) = cos(a , b ) = cos(a, b )
Atunci, din formulele de definiie, rezult simplu:

(a b ) = (a b ) = (a b )
(1.20)
Produsul scalar a doi vectori este egal cu modulul unuia dintre ei,
nmulit cu proiecia celuilalt pe direcia primului vector.
Proprietatea rezult dac se urmrete fig. 1.13. Avem:
a b = ab cos(a , b ) = a[b cos(a , b )] = a pra b
deoarece: pra b = b cos(a , b ) . n
(1.21)
mod analog:
a b = b prb a
(1.22)
Dm, fr demonstraie, urmtorul rezultat: produsul scalar este

distributiv fa de adunarea vectorilor. Avem:
a (b + c ) = a b + a c
(1.23)
412
CINEMATIC i DINAMIC
Dac se ine seama de proprietatea precedent, se poate scrie
imediat:
( a + b ) (c + d ) = a c + b c + a d + b d
adic regula de nmulire a dou polinoame se pstreaz. Se poate

scoate, de asemenea, factor comun.
Produsul scalar a doi vectori nu se schimb dac unuia dintre
vectori i se adaug un vector perpendicular pe cellalt. S
considerm doi vectori a
u
perpendicular
pe
a.
i
Avem
i un al treilea vector
deci:
au = 0 .
Atunci:
a (b + u ) = a b + a u = a b ceea ce demonstreaz proprietatea.
n continuare s considerm un triedru ortogonal Oxyz care are

versorii axelor i , j , k . Exist relaiile, deosebit de importante n
reprezentarea algebric a vectorilor:
i j = j i = cos
(i )2 = ( j )2 = (k )2
= 0 , j k = k j = 0 , k i = i k = 0
= cos 0 = 1
(1.24)
1.2.2.2. Reprezentri algebrice

Dac se consider reprezentarea (1.6) a vectorilor a i b atunci se
poate scrie:
413
r
a b = (a x i + a y j + a z k )(bx i + by j + bz k ) =
= a x bx (i ) 2 + a x by (i j ) + a x bz (i k ) + a y bx ( j i ) + a y by ( j ) 2 +
+ a y bz ( j k ) + a z bx (k i ) + a z by ( k j ) + a z bz (k ) =
2
(1.25)
= a x bx + a y b y + a z bz
adic produsul scalar este dat de suma produselor componentelor celor

doi vectori. n scriere matriceal avem:
a b = {a} {b} = [a x
T
ay
b x

a z ]b y = a x bx + a y b y + a z bz .
b
z
Condiia ca doi vectori s fie perpendiculari se va scrie, dac se adopt

aceast reprezentare:
a x b x + a y b y + a z bz = 0
(1.26)
Mrimea unui vector se obine, dac se consider nmulirea unui vector

cu el nsui, din relaia:
a a = (a ) = a 2 = a x2 + a y2 + a z2
2
(1.27)
de unde:
a = a x2 + a y2 + a z2
(1.28)
n scriere matriceal:
a 2 = {a} {a} = a x2 + a y2 + a z2
T
Unghiul dintre doi vectori se obine din relaia:

cos( a , b ) =
a b
=
ab
a x bx + a y b y + a z bz
a +a +a
2
x
2
y
2
z
b +b +b
2
x
2
y
2
z
(1.29)
Versorul unei direcii. Se consider o dreapt () care face cu cele trei

axe ale unui sistem de coordonate ortogonal unghiurile , i i s
414
CINEMATIC i DINAMIC
considerm un vector
orientat de-a lungul acestei drepte.
Componetele lui dup cele trei axe vor fi egale cu proieciile lui pe cele
trei axe, respectiv:
u x = u cos
, u y = u cos
, u z = u cos
S considerm acum versorul dreptei date, fie u o . Acest versor se obine

mprind vectorul u la mrimea lui, deci:
uo =
u
= i cos + j cos + k cos
u
(1.30)
n scriere matriceal avem:

cos
{u o } = cos
cos
(1.31)
Deoarece u o este versor, rezult imediat:

cos 2 + cos 2 + cos 2 = 1
(1.32)
1.2.3. Produsul vectorial a doi vectori

1.2.3.1. Definiie i proprieti
Se consider doi vectori a i b i se definete o operaie ntre cei doi
vectori cu rezultat n mulimea vectorilor, numit produs vectorial.
Definiie. Fiind dai vectorii a = OA , b = OB se definete operaia,

numit produs vectorial al celor doi vectori, care le asociaz un vector
c = OC determinat n felul urmtor:
a) este perpendicular pe planul determinat de vectorii dai (acest lucru i

determin direcia);
415
b) pe normala la plan se alege un sens astfel ca un observator, care ar
sta cu capul n acest sens, s vad rotaia de la OA la OB n sens
trigonometric direct (invers acelor de ceasornic). Metoda de determinare
a sensului se mai numete
i regula burghiului drept:
dac
se
consider
un
burghiu cu elice dreapt, i

se rotete acesta astfel nct
Fig. 1.14. Definirea produsului vectorial
s ducem OA peste OB pe drumul cel mai scurt, sensul este determinat

de sensul micrii de translaie a burghiului.
c) mrimea vectorului este egal cu aria paralelogramului construit pe
vectorii OA i OB .
Rezult deci
c = ab sin (a , b ) = 2aria (OAB) .
Produsul vectorial se
noteaz cu semnul x : c = a x b .
n continuare sunt enumerate cteva din proprietile produsului
vectorial.
Produsul vectorial este nul dac unul dintre cei doi vectori este nul
sau dac cei doi vectori au aceeai direcie. ntr-adevr, dac n
expresia modulului produsului vectorial se consider c unghiul
dintre cei doi vectori este zero, atunci sinusul acestui unghi este
zero, deci i modulul produsului vectorial este zero. n particular
produsul vectorial al unui vector cu el nsui este zero.
Paralelismul a doi vectori. Doi vectori vor fi paraleli dac

produsul lor vectorial este egal cu zero. Acest lucru este evident
dac se va ine seama c unghiul dintre cei doi vectori paraleli este
416
CINEMATIC i DINAMIC
zero, deci i sinusul acestui unghi, care apare n formula modulului
produsului vectorial, este zero. Acest proprietate permite testarea
situaiilor n care doi vectori sunt paraleli.
Produsul vectorial nu este comutativ. S considerm produsele
a x b i b x a . Vectorul rezultant n cele dou cazuri are aceeai
direcie, fiind orientat dup o dreapt perpendicular pe cei doi

vectori dar sensurile vor fi diferite. Dac ducem pe a peste b pe
drumul cel mai scurt obinem un sens iar dac l ducem pe b peste
a pe drumul cel mai scurt obinem un sens contrar. ntruct
modulii celor doi vectori sunt egali

a x b = b x a sau a x b + b x a = 0
rezult c se poate scrie:

(1.33).
Produsul vectorial este distributiv fa de nmulirea cu un scalar.

Demonstraia decurge simplu dac se ine seama c a i a sunt
colineari i de asemenea b i b sunt colineari. n acest caz
unghiul dintre a i b ca i unghiul dintre a i b sau a i b este
acelai deci i sinusul acestui unghi va fi acelai n toate cele trei
cazuri. Rezult:
(a x b ) = (a ) x b = a x (b )
(1.34).
Produsul vectorial dintre doi vectori rmne neschimbat atunci

cnd vrful unui vector se mic pe o dreapt paralel la cellalt
vector (fig.1.15). S considerm paralelogramul OABM generat de
vectorii a i b i paralelogramul OApBpMp generat de vectorii a i
b p. Vectorul b p s-a obinut mutnd vrful lui b dup o dreapt
paralel cu a . Cele dou paraleograme au aceeai arie ntruct au

aceeai baz, a i aceeai nlime. Rezult c modulul produsului
417
vectorial n cele dou cazuri este acelai. ntruct direcia i sensul
nu se modific prin deplasarea
vrfului lui b dup o dreapt
paralel
cu
rezult
vectorul produs vectorial este

acelai n cele dou cazuri, deci
nu se modific la deplasarea
vrfului unuia din vectori dup
o dreapt paralel cu cellalt.
Fig.1.15. Invariana produsul

vectorial la deplasarea
extremitii unui vector dup o
dreapt
Produsul vectorial este distributiv fa de adunarea vectorial.

Deoarece demonstraia, fr a fi dificil, este mai lung, nu o dm.
Se va putea deci scrie:
a x (b + c ) = a x b + a x c
(1.35).
Folosind proprietatea precedent se poate scrie produsul vectorial a

dou sume de vectori. Avem:
(a + b )x (c + d ) =
a xc +a x d +b x c +b x d .
Regula de nmulire rmne aceeai ca la polinoame cu deosebirea

c ordinea factorilor n produs nu este arbitrar ci n fiecare termen
al dezvoltrii primul factor trebuie s aparin primei paranteze iar
al doilea factor trebuie s aparin celei de-a doua paranteze.
Produsul vectorial nu se schimb dac la unul din vectori adunm
un alt vector paralel cu al doilea vector al produsului. ntr-adevr
adunarea la unul din vectori a unui alt vector paralel cu cellalt
duce la obinerea unui vector a crei extremitate se gsete pe
paralela la primul vector rezult atunci conform unei proprieti
418
CINEMATIC i DINAMIC
anterioare (dac plimbm vrful unui vector pe o dreapt paralel
cu cellalt) c produsul vectorial nu se schimb.
Dac se consider un triedru ortogonal cu versorii i , j , k , dac se
ine seama de unghiurile dintre axele de coordonate i de direcia i
sensul vectorilor rezultani, se poate scrie:
i x i = j x j = k x k = 0 i:
i x j=k
j xk =i
, k xi = j
(1.36)
Un triedru ortogonal pentru care sunt valabile relaiile de mai sus poart
numele de triedru ortogonal drept. Dac pe cea de-a treia ax sensul este
definit de relaia i x j = k spunem c avem un triedru ortogonal stng.
n general, n continuare se vor utiliza triedre ortogonale drepte dac nu
se specific altceva.

S considerm acum doi vectori a i b definii prin componentele lor:
a = axi + a y j + az k
, b = bx i + b y j + bz k
innd seama de regulile de nmulire a versorilor axelor, se poate scrie:

c = a x b = (a x i + a y j + a z k ) x (bx i + b y j + bz k ) =
= a x bx (i xi ) + a x by (i x j ) + a x bz (i xk ) + a y bx ( j xi ) + a y b y ( j x j ) +
+ a y bz ( j xk ) + a z bx (k xi ) + a z b y (k x j ) + a z bz (k xk ) =
= (a y bz a z by )i + (a z bx a x bz ) j + (a x by a y bx )k
deci componentele vectorului c vor fi date de expresiile:

c x = a y bz a z by ; c y = a z bx a x bz ; c z = a x by a y bx
(1.37)
Simbolic, produsul vectorial poate fi reprezentat prin determinantul:

419
i
c = a x b = ax
ay
az .
bx
by
bz
Matriceal, pentru reprezentarea unui produs vectorial, se introduce

matricea antisimetric 3x3 asociat vectorului a :
0
[a ] = a z
a y
ay
ax
0
az
0
ax
i atunci produsul vectorial este reprezentat de produsul matriceal:

0
[a ]{b} = a z
a y
az
0
ax
a y bx a y b z a z b y

a x b y = a z b x a x bz
0 bz a x b y a y bx
(1.38)
1.2.4. Produsul mixt a trei vectori

1.2.4.1. Definiia produsului mixt i proprieti
Se consider trei vectori a , b i c . Produsul mixt al acestor trei vectori
este un scalar d , definit de combinaia:
d = a (b x c )
(1.39)
Produsul mixt are o semnificaie geometric interesant. S considerm

cei trei vectori
a ,b
i c . Ei vor forma un paralelipiped
OBDCABDC.Modulul produsului vectorial (b x c ) , aa cum s-a

artat anterior, reprezint aria paralelogramului OBDC, iar vectorul
produs vectorial este vectorul OM, perpendicular pe planul determinat
de vectorii b i c . S ducem acum perpendiculara din A pe OM.
AA este perpendicular pe OM i va rezulta c OA este nlimea
420
CINEMATIC i DINAMIC
paralelipipedului. Atunci produsul scalar dintre OM i a va avea o
valoare egal cu produsul dintre OM i proiecia lui a pe OM adic OA
adic o valoare egal cu produsul dintre aria paralelogramului bazei i
nlimea paralelipipedului, deci va fi egal cu volumul paralelipipedului.
Produsul mixt poate fi pozitiv sau negativ n funcie de orientarea
triedrului format cu cei trei vectori dai. Dac orientarea acestui triedru
este pozitiv produsul mixt este pozitiv
i
dac
orientarea
este
negativ,
produsul mixt este negativ.

Rezult: produsul mixt a trei vectori
reprezint,
valoare
absolut,
volumul paralelipipedului construit pe

aceti vectori considerai drept muchii.
Fig. 1.16. Produsul mixt a

trei vectori
Proprieti ale produsului mixt:
Produsul mixt a trei vectori rmne nechimbat dac se permut

circular factorii si, adic avem:
a (b x c ) = b (c x a ) = c (a x b )
(1.40)
Rezultatul se poate demonstra uor dac se ine seam c cele trei

produse reprezint volumul paralelipipedului construit cu cei trei
vectori ca muchii, iar semnul este acelai n cele trei cazuri ntruct
orientarea triedrelor se menine.
Produsul mixt nu se schimb dac se permut ntre ele semnele
i x, adic:
a (b x c ) = ( a x b ) c
(1.41)
421
Rezultatul se demonstreaz simplu, dac se ine seama c produsul
scalar este comutativ i dac se folosete proprietatea menionat
anterior prin care se spune c produsul mixt nu se schimb dac se
permut circular ntre ei factorii. Deoarece valoarea produsului
mixt depinde numai de cei trei vectori i de orientarea triedrului
definit de ei, indiferent de semnul care se pune ntre ei
sau x, s-a
convenit s se noteze produsul mixt i sub forma:

a (b x c ) = ( a x b ) c = ( a b c ) = [ a b c ]
(1.42)
Dac se schimb ntre ei doi factori ai produsului mixt, acesta i

schimb semnul:
( a b c ) = (b a c ) = (a c b ) = (c b a )
(1.43)
Produsul mixt este nul dac unul dintre factori este nul sau dac cei
trei vectori sunt coplanari. Primul caz este evident. Pentru al doilea
caz se va observa c dac cei trei sunt coplanari, paralelipipedul
construit cu ei are volumul nul, deci i produsul mixt este nul. Un
caz particular,des ntlnit n practic este cnd doi vectori ai
produsului sunt colineari, deci cei trei vectori sunt coplanari. Deci,
dac oricare doi vectori ai produsului mixt sunt colineari, produsul
mixt este nul.

Dac se consider vectorii a = a x i + a y j + a z k , b = bx i + b y j + b z k i
c = cxi + c y j + cz k
i se efectueaz calculele se obine pentru expresia
produsului mixt:
422
CINEMATIC i DINAMIC
(a b c ) = a x b y c z + a y bz c x + a z bx c y a z b y c x a y bx c z a x bz c y
(1.44)
Aceast expresie este tocmai determinantul matricei avnd drept linii

componentele vectorilor a , b i c deci se poate scrie:
ax
ay
az
(a b c ) = bx
by
bz
cx
cy
cz
(1.45)
Dac scriem produsul mixt sub aceast form toate proprietile enunate
anterior se demonstreaz imediat dac se ine seama de proprietile
determinanilor.
1.2.5. Dublul produs vectorial a trei vectori

Dac se consider vectorii a , b i c , dublul produs vectorial al acestor
trei vectori este vectorul d :
d = a x (b x c )
(1.46)
n cele ce urmeaz dm, fr demonstraie (care nu pune probleme dar

este mai laborioas), principalul rezultat referitor la dublul produs
vectorial. Astfel, dublul produs vectorial d poate fi descompus dup
direciile vectorilor b i c sub forma:
d = a x (b x c ) = (a c )b (a b )c
(1.47)
Dublul produs vectorial este nul dac unul dintre factori este nul, dac
vectorii b i c sunt colineari sau dac vectorul a este perpendicular pe
planul determinat de vectorii b i c . Demonstraia este imediat.
423
1.2.6. Aplicaii ale calculului vectorial
1.2.6.1. Vectorul de poziie al unui punct
S considerm un punct M n spaiu i s alegem un punct fix O ca fiind
r
origine a spaiului. S construim vectorul r = OM . Poziia punctului M

r
este complet determinat de vectorul astfel construit. Vectorul r = OM

se numete vectorul de poziie al punctului M. Poziia punctului M este
determinat deci dac se cunoate direcia axei OM, mrimea
segmentului OM i orientarea acestuia pe dreapta considerat. n
aplicaii, pentru determinarea vectorilor se pot utiliza diferite sisteme de
coordonate (carteziene, cilindrice, polare, sferice, naturale, etc) n care
vectorii sunt definii prin componente scalare. Aceste componente
definesc n mod univoc vectorul de poziie, deci i poziia punctului M.
1.2.6.2. Determinarea dreptei suport a unei fore

r
S considerm cunoscute fora F i momentul ei fa de un punct M O

r r
(fig. 1.17), (avem F M O =0). Ne propunem s determinm suportul

r
forei. Pentru aceasta, din ecuaia vectorial r x F = M O , trebuie s

r
determinm soluia r .
Pe componente, relaia se va scrie:
yZ zY = M Ox ;
zX xZ = M Oy ;
xY yX = M Oz ;
sau:
Fig.1.17. Suportul unei fore

424
CINEMATIC i DINAMIC
0
X
Z
0
Z
Y x M Ox

X y = M Oy
0 z M Oz
Se constat uor c determinantul sistemului este zero:

0
X
Y
Z
0
Z
Y
X =0
0
(1.48)
deci sistemul nu are o soluie unic. Dac considerm primele dou

ecuaii ca ecuaii principale, se obine c determinantul caracteristic este
egal cu zero:
0
c = X
Y
Z
0
Z
M Ox
rr
M Oy = Z ( XM Ox + YM Oy + ZM Oz ) = Z RM O = 0
M Oz
n virtutea faptului c momentul i fora sunt doi vectori perpendiculari.

Rezult c avem un sistem nedeterminat de dou ecuaii cu trei
necunoscute. Geometric, cele dou ecuaii reprezint plane a cror
intersecie ne va da o dreapt, care este suportul forei.
O alt metod de determinare a suportului forei este cea vectorial.
Astfel dac ecuaia vectorial:
r
r r
r xF = MO
(1.49)
r
o nmulim vectorial, la stnga, cu F se obine:

r r r
r r
F x r x F = F x MO ,
de unde innd seama de regula de dezvoltare a dublului produs

vectorial, avem:
r rr r r r
F 2 r Fr F = F x M O .
( )
Rezult:
425
r r
rr
Fr r
r F x MO
r=
+ 2 F
F2
F
( )
(1.50)
ntruct n baza consideraiilor anterioare am vzut c nu toate

r
componentele vectorului r sunt independente, se poate alege ca

parametru expresia:
r
r
(
Fr )
=
F2
i obinem:
r r
r
r F x MO
r=
+
F
F2
(1.51)
Ecuaia obinut reprezint o dreapt, care are direcia forei i trece prin
punctul de coordonate:
r r
r F xMO
d=
(1.52)
F2
r
Vectorul d
reprezint distana de la origine la dreapt (este
perpendicular pe for - provine dintr-un produs vectorial - deci i pe

dreapta suport i n plus cnd
= 0 va rezulta c extremitatea lui
aparine dreptei). Deci suportul forei are ecuaia:

r
r r
r = d + F
(1.53)
sau pe componente:
x = d x + X ;
y = d y + Y ;
(1.54)
z = d z + Z ;
Prin eliminarea parametrului dreapta se poate pune i sub forma:

x dx y dy z dz
=
=
X
Y
Z
(1.55)
426
CINEMATIC i DINAMIC
1.3. Exerciii
1. Dac sunt dai vectorii a , b i c s se demonstreze c exist relaia:

a x (b x c ) + b x (c x a ) + c x (a x b ) = 0
2. Dac avem patru vectori a , b , c i d s se arate c avem relaia:

( a x b ) (c x d ) =
a c
a d
b c
b d
3. Dac se dau a , b , c i d s se arate c avem relaia:

( a x b ) x ( c x d ) = ( a b d ) c ( a b c ) d = ( c d a )b ( c d b ) a
4. Fie vectorii a , b i c necoplanari. S se arate c dac:

(a x b ) (c x d ) = ( a b ) (b c )
atunci vectorii a i c sunt perpendiculari.
5. S se arate c:
(a x b ) x (b x c ) = (a b c )b
6. S se arate c:
[(a x b ) (b x c )(c x a )] = (a b c )
7. S se arate c avem descompunerea:

(a x b ) x [(b x c ) x (c x a )] = (a b c )[(c a )b (c b )a ]
8. Dac ai , bi , ci (i = 1,2,3) sunt numere reale s se arate c vectorii:

427
u1 = (b1 c1 )i + (c1 a1 ) j + (a1 b1 )k
u 2 = (b2 c 2 )i + (c 2 a 2 ) j + ( a 2 b2 ) k
u 3 = (b3 c3 )i + (c3 a3 ) j + ( a3 b3 )k
sunt coplanari.
Indicaie: Dac se scrie produsul mixt al celor trei vectori sub form de
determinant se constat c acesta este zero, deci vectorii sunt colineari.
9. Dac se dau vectorii a , b i c necoplanari, s se calculeze produsul

mixt al vectorilor: (a + b ), (b + c ), (c + a ) i s interpreteze geometric
rezultatul.
Rspuns: P = 2(a b c )
10. Dac se dau vectorii a , b i c necoplanari, s se calculeze produsul

mixt al vectorilor: (a b ), (b c ), (c a )
Rspuns: P = 0.
11. Din dezvoltarea n dou moduri diferite a produsului (a x b )(c x u )
s se deduc componetele lui u dup direciile vectorilor a , b i
presupui necoplanari.
Rspuns: u =
1
[(b c u )a + (c a u )b + (a b u )c ]
(a b c )
428
c,
CINEMATIC i DINAMIC
12. Dac se dau vectorii a , b i c necoplanari se construiesc cu acetia
vectorii u , v
n felul
urmtor:
u = a x (b + c ),
v = b x (c + a ),
w = c x ( a + b ).
S se arate c:
a)
u xv =v xw =w xu =
= (a b c )(a + b + c )
b)
P = (u v w ) = 0
Fig.1.18.
13. S se scrie ecuaia dreptei pentru urmtoarele cazuri:

a) trece prin punctul M o (ro ) i are direcia dat de vectorul a ;
b) trece prin punctele A(rA ) i B (rB ) ;
c) trece prin origine i are direcia dat de vectorul a .
Rezolvare:
a) M fiind un punct oarecare pe dreapta ( ) cutat, avem (fig.1.18):
r
M o M = a cu R. Relaia poate fi scris:
r ro = a
sau:
r = ro + a ,
Dac se consider vectorii r ( x, y, z ) , ro ( xo , y o , z o ) i a (a x , a y , a z )

definii prin coordonatele carteziene, ecuaia dreptei ia forma:
x = xo + a x
y = yo + a y
429
z = z o + a z
, R
sau, dac se elimin parametrul :
x xo y yo z z o
=
=
ax
ay
az
Dac
se
nmulete
relaia
vectorial a dreptei la dreapta cu

a se obine:
r x a = ro x a
Se noteaz b = ro x a ( b este un
Fig.1.19.
vector perpendicular pe a deci
a b = 0 ). Atunci ecuaia vectorial a dreptei se poate scrie sub forma:

r xa =b
(cu a b = 0 )
r
b) Vectorul AB = rB rA este colinear cu dreapta (fig.1.19), deci dac M

este un punct oarecare de pe dreapt, se poate scrie:
M o M = AB ,
R, sau r ro = (r B rA ) sau nc:

r = ro + (r B rA )
Dac se consider vectorii rA ( x A , y A , z A ) , rB ( x B , y B , z B ) definii prin

coordonatele carteziene, ecuaia dreptei ia forma:
x = xo + ( x B x A ); y = yo + ( y B y A ); z = zo + ( z B z A ), R
sau, dac se elimin :

x xo
y yo
z zo
=
=
xB x A yB y A z B z A
Dac pornim acum de la relaia vectorial pe care o nmulim vectorial

la dreapta cu r B rA se obine:
r x ( r B r A ) = rA x ( r B rA ) = rA x r B
sau:
430
CINEMATIC i DINAMIC
r x ( r B rA ) = rA x r B
c) Se ia la punctul precedent rA = 0 (punctul A coincide cu originea O)

i se obine
r x r B= 0
n acest caz
indic direcia dreptei deci
rB
r B = a i atunci:
r x a = 0.
14. S se scrie ecuaia unei drepte paralele cu axa Ox a sistemului de
coordonate.
r
Rspuns: r x i = b cu
r
r
r
b = j + k .
15. S se scrie condiia ca trei puncte s fie colineare.
Rezolvare: Fie punctele A, B i C. Condiia ca ele s fie colineare se
scrie sub forma:

AC = AB
sau:
rC rA = (rB rA ) . Dac se nmulete relaia la stnga vectorial
cu rB rA se obine: (rB rA ) x (rC rA ) = 0 sau ntr-o form simetric:

rA x rB + rB x rC + rC x rA = 0
16. a) S se scrie ecuaia planului care trece prin punctele

r
r
r
A(rA ), B( rB ), C (rC ) . Aplicaie numeric: rA (1,3,5) , rB (3,2,1) , rC (2,1,5) ;
b) S se scrie ecuaia planului care trece prin punctul A iar normala

are direcia dat de vectorul a ;
431
c) Care este condiia ca punctele A(rA ), B(rB ), C (rC ), D( rD ) s fie
coplanare.
r
r r
Rezolvare: a) Avem relaiile (fig.1.20): AB = rB rA ; AM = r rA . Un
vector perpendicular pe plan va fi perpendicular pe vectorii

r
AB ; AC ; AM . Dac se noteaz cu n normala la plan
r
n = AB x AC =
r r r r r r
= rA x rB + rB x rC + rC x rA
atunci trebuie s avem:

r
AM x n = 0 sau:
(rr rrA )[(rrB rrA ) x (rrC rrA )] = 0
Dup dezvoltri se obine:

r r r
r r
r r r
r r
r [(rB rA ) x (rC rA )] = rA [(rB rA ) x (rC rA )]
sau:
r r r r r r r
r r r
r (rA x rB + rB x rC + rC x rA ) = [rA rB rC ]
sau:
rr r r r
r n = [rA rB rC ]
Aplicaie numeric:
r
r
r
i
j
k
r
r
r
r
n = 3 1 2 3 1 5 = 8i 4 j + 3k
2 1 1 3 5 5
1 3 5
r r r
[rA rB rC ] = 3 2 1 = 35
2 1 5
deci ecuaia planului va fi:

432
Fig.1.20
CINEMATIC i DINAMIC
r
r
r
r
r 8i 4 j + 3k = 35
sau:
8 x + 4 y 3 z = 35 .
r
b) Dac n este vectorul normal la plan, el este perpendicular pe orice

r
r r
vector din plan, adic: (r rA )n = 0
rr
r r
sau r n = rA n . n cazul nostru
rr r r
r a = rA a .
r
c) Fie n = rA x rB + rB x rC + rC x rA un vector normal la planul definit de

A,B,C (vezi punctul a). Dac D se afl n plan, trebuie s avem:
(rrD rrA )nr = 0

sau:
r r r r r
rD n = [rA rB rC ]
Avem:
r r
r r
r r
r
r r r
rD [rA x rB + rB x rC + rC x rA ] = [rA rB rC ]
sau:
[rrA rrB rrC ] + [rrB rrC rrD ] + [rrC rrD rrA ] + [rrD rrA rrB ] = 0
r r
17. S se rezolve ecuaia vectorial r x a = b .

r
Rezolvare: Dac se prenmulete ecuaia cu vectorul a se obine:

r r r r r
a x (r x a ) = a x b
sau, prin dezvoltarea dublului produs vectorial:

r rr r r r
a 2 r (ar )a = a x b
433
de unde:
r r
r a xb
r
r = 2 + a
a
18. S se arate c
r r
rr
(
ar )
cu = 2 .
a
r r
a xb b
d= 2 =
reprezint distana de la origine la
a
a
r rr
dreapta r x a = b (ab = 0) .
r r r
Rezolvare: Ecuaia r x a = b
r r
a
xb
r
r
are soluia: r = 2 + a . Dac = 0
a
vectorul :
r
r ar x b
r
r =0 = d = 2
a
unete originea cu un punct de pe dreapt i este perpendicular pe

rr
dreapt, ntruct da = 0 , deci reprezint vectorul a crui modul e distana

de la origine la dreapt.
19. S se determine ecuaia planului care trece prin origine i este

r
perpendicular pe vectorul a .
r
rr
Rezolvare: n problema 15.b se ia rA = 0 i se obine: r a = 0 . Dac se
consider planele de coordonate yOz, zOx, xOy ele vor avea respectiv,
rr
rr
rr
ecuaiile: r i = 0 ; r j = 0 ; r k = 0 .
434
CINEMATIC i DINAMIC
20. S se scrie forma vectorial a ecuaiei unui plan care intersecteaz
1
a
1
b
1
c
axele n punctele A( ,0,0) , B (0, ,0) , C (0,0, ) .
Rezolvare: Ecuaia planului prin tieturi este n acest caz:

xa + yb + zc = 1
Dac se consider vectorii r = xi + yj + zk i n = ai + bj + ck se poate

scrie:
rr
r n = 1.
r r r
rr
21. S se scrie ecuaia planului care conine dreapta r x a = b , (ab = 0)
r
i punctul ro (fig.1.21).
Rezolvare: Rezolvnd ecuaia dreptei se obine:

r r
r a xb
r
r = 2 + a
a
Fig.1.21
435
Punctul D pentru care = 0 aparine planului:
r r
a xb
r
rD = 2
a
Un vector normal la plan va fi dat de:

r r
r r r
r r a xb r r r r r
n = (rD ro ) x a = rD = 2 ro x a = b ro x a
a
Dac scriem ecuaia planului sub forma (vezi 15.b):

rr r r
r n = ro n
r
i introducem n se obine:
rr
r r r r
r (b ro x a ) = b ro
( )
22. S se scrie ecuaia unui plan perpendicular pe axa Oz i trece prin

r
punctul rA .
rr
r r
Rezolvare: r k = rA k = z A
23. S se determine punctul de intersecie ntre planul r a1 = c i
r r
dreapta r x a 2 = b ,( a 2 b = 0 ). Aplicaie: a1 (1,3,1) , a 2 ( 2,1,1) , b (1,1,1) ,

c = 1.
Rezolvare: Se prenmulete ecuaia dreptei, vectorial, cu a1 . Se obine:

r r r
r r
a1 x (r x a 2 ) = a1 x b
Dac se dezvolt dublul produs vectorial se obine:
(ar1 ar2 )rr (ar1 r )ar2
r r
= a1 x b
de unde:
436
CINEMATIC i DINAMIC
r r
r
r a1 x b + ca 2
r=
(ar1ar2 )
Pentru valorile date se obine:

r r r
r
r r
r 3r 1 r 5 r
a1 x b = 4i 4k ; (a1 a 2 ) = 4 ; rI = i + j k .
2
4
4
24.
se
determine
r r r
rr
r x a = b , ( a b = 0)
r
r
a (1,3,2) ; b (2,2,4) .
cu
punctele
planele
de
de
intersecie
coordonate.
ale
dreptei
Aplicaie:
r r
Rezolvare: Pentru intersecia cu planul yOz ( r i = 0 ), se prenmulete

r
ecuaia dreptei cu i . Se obine:

r r r r r
i x (r x a ) = i x b
Dac se dezvolt dublul produs vectorial, se obine:

r
r r
(ari )rr (rri )ar = i x b ,

r r rr
r r
i x b (r i ) r i x b
r
r = rr + rr a = rr .
(ai ) (ai ) (ai )
xOy
n mod analog se obin celelalte dou intersecii. Pentru valori date se

obine:
r r r
r
r r
r
r
i x b = 4 j + 2 k ; j x b = 4 i 2 k ;
r r
r
rr
rr
r
k x b = 2i + 2 ; (a i ) = 1 ; (aj ) = 3 ; (ak ) = 2 .
Rezult:
r
r
4r 2 r
r
r
rxOy = 4 j + 2k ; ryOz = i k ;
3
3
r r
r
rzOx = i k .
437
r r
25. S se determine dreapta de intersecie a planelor: r a1 = c1 ;

r r
r a2 = c2 (fig.1.22).
r r
Rezolvare: Dac se scrie dreapta sub forma: r x a = b ,
rr
( a b = 0) ,
vectorul a va aparine celor dou plane.

r
dou
plane,
Dac a1 i a2 sunt perpendiculare pe

cele
se
poate
scrie:
r
r r r
a = a1 x a 2 . Rmne de determinat b .
r
Ecuaia dreptei este, dac se cunoate a :
r
r r r
r x (a1 x a 2 ) = b . Dezvoltndu-se dublul
produs vectorial, rezult:
Fig.1.22
r
(rrar2 )ar1 (rrar1 )ar2 = b .
Dac se ine seama de relaiile de definiie a planelor, se obine:

r
r
r
b = c2 a1 c1a2
Rezult ecuaia dreptei de intersecie:
r r r
r
r
r x (a1 x a 2 ) = c 2 a1 c1 a 2
26. S se determine intersecia planelor r a1 = c1 , r a 2 = c 2 , r a3 = c3 .
Rezolvare: n conformitate
cu problema precedent, dreapta de
intersecie a primelor dou plane este:

r r r
r
r
r x (a1 x a 2 ) = c 2 a1 c1 a 2
care trebuie intersectat cu planul: r a3 = c3 .
438
CINEMATIC i DINAMIC
r
Se prenmulete vectorial ecuaia dreptei cu a3 . Se obine, dup

dezvoltarea dublului produs vectorial:
[ar3 (ar1 x ar2 )]rr (ar3rr)(ar1 x ar2 ) = c2 (ar3 x ar1 ) c1 (ar3 x ar2 )
de unde rezult punctul de intersecie:
r r
r r
r r
r c1 (a2 x a3 ) + c2 (a3 x a1 ) + c3 (a1 x a2 )
rI =
[ar1ar2 ar3 ]
27. S se determine distana de la un punct B (rB ) la planul r a = c
(fig.1.23).
Rezolvare: Fie A piciorul perpendicularei din B pe plan. Avem:

r
r
AB = a
sau: rB rA = a .
Dac se nmulete aceast relaie
r
scalar cu a se obine:
(rrB rrA )ar = a 2

De aici:
r r r r r r
rB a rA a rB a c
=
=
.
a2
a2
Mrimea distanei este:

r r
rB a c
.
d = AB = a =
a
Fig.1.23
r r
28 S se determine distana de la punctul A(rA ) la dreapta r x a = b
(fig.1.24).
439
r
Rezolvare: Fie M( r ) piciorul perpendicularei din A pe dreapt. Vectorul

r
AM este perpendicular pe vectorul a
care indic direcia dreptei. Se poate

deci scrie:
r
AM a = 0
sau:
(rr rrA ) ar = 0
r r r r
r a = rA a
Fig.1.24
r
Dac forma vectorial a ecuaiei dreptei se prenmulete vectorial cu a

se obine, dup dezvoltarea dublului produs vectorial:
r rr r r r
a 2 r (ar )a = a x b
sau:
rr
r r
r r
rr
r a x b (ar ) r a x b (arA ) r r
r = 2 + 2 a = 2 + 2 a = rM
a
a
a
a
care reprezint vectorul de poziie a punctului M. Atunci vectorul

distan dintre punctul A i dreapt este:
rr
r r
a x b (arA ) r r
r r
= AM = r rA = 2 + 2 a rA
a
a
r
iar modulul lui este:

=
r r rr r
r
a x b + (arA )a a 2 rA
a2
[a y bz a z b y + a x ( x A a x + y A a y + z A a z ) (a x2 + a 2y + a z2 ) x A ]
a2
440
CINEMATIC i DINAMIC
r r
29. S se determine distana dintre dreptele r x a1 = b1 i
r
r r
r x a 2 = b2
(fig.1.25).
Rezolvare: Fie AB vectorul distan
dintre cele dou drepte. Atunci vom

r
avea relaiile: AB a1 = 0 i AB a 2 = 0 .
Rezult c trebuie s avem relaia:
r
r r
r r
r r
Fig.1.25
AB = rB rA = (a1 x a 2 ) i rA x a1 = b1 ,
r
r r
r r
rB x a 2 = b2 . Dac nmulim scalar vectorul AB cu (a1 x a 2 ) se obine:
r r
r r
AB ( a1 x a 2 ) = (a1 x a 2 ) 2
sau:
(rrB rrA )(ar1 x ar 2 ) = (ar1 x ar 2 ) 2

r r r
r r r
r r
rB (a1 x a 2 ) rA (a1 x a 2 ) = (a1 x a 2 ) 2
Dac se ine seama de proprietile produsului mixt, se poate scrie:

r r r
r r r
r r
a1 (rB x a2 ) a2 ( rA x a1 ) = (a1 x a2 ) 2
Introducnd n paranteze ecuaiile dreptelor, rezult:

r r r r
r r
a1b2 a 2 b1 = ( a1 x a 2 ) 2
de unde:
r r r r
a1b2 a 2 b1
= r r 2
( a1 x a 2 )
Se obine astfel vectorul distan dintre cele dou drepte:

r r r r
a1b2 a 2 b1 r r
AB = r r 2 (a1 x a 2 )
( a1 x a 2 )
i modulul lui:
441
r r r r
a1b2 a 2 b1
AB =
r r
( a1 x a 2 )
r r
rr
30. S se determine unghiul dintre dreapta r x a = b (ab = 0) i planul

r r
r m = c.
Rezolvare: Fie A' piciorul perpendicularei dus din punctul A
aparinnd dreptei pe plan. Avem: AA' , deci
r
AA' = m . Rezult:
r
r
r
r
r
r
rA' rA = m sau: rA' = rA + m . Dac se prenmulete ecuaia dreptei,
r r r
r r
r
vectorial cu m rezult: m x (r x a ) = m x b . Dac se dezvolt dublul
produs vectorial, se obine:

r r rr r
r m x b (mr )a
r=
(mr ar )
i dac se pune condiia ca punctul de intersecie s aparin planului

r r
( r m = c ), se obine vectorul de poziie al punctului de intersecie al

dreptei cu planul:
r r r
r m x b ca
.
rI =
(mr ar )
S aflm acum direcia dreptei A' I . Avem:

r r r r r
m x b ca a x b
r r r
a1 = rI rA =
2 .
(mr ar )
a
Din ecuaia dreptei sub forma:

r r
r a xb
r
r = 2 + 1 a
a
s-a considerat pentru alegerea punctului A cazul particular cnd 1 = 0 ,

deci:
442
CINEMATIC i DINAMIC
r r
a xb
r
rA = 2
a
(arar1 ) = aa1 cos(< arar1 )
Avem:
(arar1 )
rr
de unde: cos(< aa1 ) =
aa1
dar:
r r r
r r r
r r r
a m x b ca 2 a a x b
m b x a ca 2
rr
(aa1 ) =
=
(mr ar )
(mr ar )
a2
n acest caz rezult:

r r r
m b x a ca 2
rr
rr
(
ma )
cos(< aa1 ) = r r
r r r .
m x b ca a x b
a
2
(mr ar )
a
r
r r r
31. Fiind dat dreapta r x a = b pe care se afl fora alunectoare F s
r
r r
se determine punctele n care vectorul moment este M ( F M = 0 ),
(fig.1.26).
Rezolvare: Fie P un punct de pe
suportul forei (unde momentul este

nul) i D un punct n care vectorul
r
moment este M . Avem:

r
r r
M = F x r '.
r
Dac prenmulim vectorial cu F se

Fig.1.26
obine:
443
r r
r
F xM
r
.
r'=
+
'
F
F2
Vectorul de poziie al punctului D este:

r r
r r
r
r
r r a xb
r F xM
rD = r + r ' = 2 + a
+
'
F
.
a
F2
r
Dac se ine seama c fora este colinear cu vectorul a ( F = a ),

rezult:
r
r r M
a x b 2
rD =
2
a
r
r r M
unde: c = b 2 i
r r
+ ( + ' ) ar = a x c + " ar
a2
" = + ' adic o dreapt paralel cu dreapta
suport a forei.
1.4. Matrice.
1.4.1. oiuni fundamentale
O matrice de dimensiune m x n este reprezentat de un tabel cu m linii

i n coloane:
a11
a
21
M
am1
a12
a22
am 2
K a1n a11
K a2 n a21
,
K amn am1
a12
K a1n
a22
K a2 n
am 2 K amn
a11
a
, 21
M
am1
a12
a22
am 2
K a1n
K a2 n
.
K amn
Am prezentat trei modaliti diferite de notare ale acestor mrimi care se

ntlnesc n literatur, dar n lucrare vor prefera notaia cu paranteze
drepte ntruct este uor de utilizat.
444
CINEMATIC i DINAMIC
otaia matricelor: n literatur se ntlnesc notaii diferite pentru
matrice. Cteva notaii care s-au ncetenit sunt prezentate n cele ce
urmeaz. Mulimea matricelor cu m linii i n coloane se noteaz m x n .
Matricele se noteaz cu litere mari ale alfabetului, ca de exemplu Am x n ,
Bm x n , Km x n . Uneori se noteaz cu liter ngroat Am x n , Bm x n , Km x n.
Se mai obinuiete introducerea simbolului ntre paranteze: [A]m
[B]m
x n
, [K]m
x n
x n
sau reprezentri de forma: [aij ] , aij , (aij ) . Pentru
matricele care au o singur coloan se utilizeaz notaia cu acolade

(aceste matrice reprezint vectori): {A}, {B}, {X }.
Matrice ptrat. O matrice la care numrul de linii este egal cu numrul

de coloane se numete matrice ptrat de dimensiune n. Spre exemplu:
1
1
[ A] =
3
4
2 2
2
5 1 1
3 1 2
2
Mulimea matricelor ptrate de dimensiune n se noteaz n . O matrice

ptrat se noteaz An sau dac dimensiunea este subneleas, se noteaz
simplu, A. Pentru definirea unei matrice ptrate este necesar s
cunoatem cele n 2 elemente ale ei.
Matrice simetric. O matrice a crei elemente au proprietatea aij = a ji se
numete matrice simetric. De exemplu:
445
3
4
1 2
2 0 2 5
[ A] =
3 2 1 1
4 5 1 2
Se observ c elementele matricei sunt simetrice fa de prima

diagonal. Pentru definirea unei matrice simetrice este necesar s
cunoatem doar elementele de pe diagonal i deasupra ei, deci
1+2+3+... ...+ n =
n(n + 1)
elemente.
2
Matrice antisimetric. O matrice ale crei elemente au proprietatea

aij = a ji se numete matrice antisimetric.
Dac i = j atunci relaia de definiie devine: aii = aii sau aii = 0 deci
elementele de pe diagonala principal a unei matrice antisimetrice sunt
nule. De exemplu:
2
3
4
0
2 0 2 5
[ A] =
3 2
0 1
0
4 5 1
Pentru definirea unei matrice antisimetrice este necesar s cunoatem

doar elementele de deasupra sau de dedesubtul diagonalei, deci
n( n 1)
2
elemente.
Matrice diagonal. O matrice cu elemente diferite de zero numai pe

diagonal se numete matrice diagonal. Relaia de definiie a unei
446
CINEMATIC i DINAMIC
matrice diagonale este: aij = 0 dac i j i aij 0 dac i = j . Spre
exemplu:
1
0
[ A] =
0
0 0 0
2 0 0
0 3 0
0 0 5
Pentru definirea unei matrice diagonale trebuie s cunoatem doar

elementele de pe diagonal, deci n elemente.
Matrice triunghiular. O matrice care are elemente nenule pe diagonal

i deasupra sau dedesubtul ei poart numele de matrice diagonal. O
matrice este superior triunghiular dac are elemente de sub diagonal
nule:
1
0
[TS ] =
0
4 2 5
2 3 2
0 3 1
0 0 5
i inferior triunghiular dac are elemente de deasupra diagonalei nule:

1
4
[Ti ] =
2
0
0
3 3 0
2 1 5
0
2
0
0
1.4.2. Operaii cu matrice

1.4.2.1. Suma a dou matrice ( + mxn x mxn mxn )
447
S considerm dou matrice [ A], [ B] mxn . Suma acestor dou matrice,
notat cu +, este o matrice [C ] mxn care se scrie:
[C ] = [ A] + [ B]
(1.56)
unde elementele matricei [C ] sunt definite de relaiile: cij = aij + bij . Spre
exemplu, dac:
1 2 0
2 2 2
[ A] =
;
[
B
]
=
3 0 1
1 3 4
se obine:
1 2 0 2
[C ] = [ A] + [ B ] =
+
3 0 1 1
1+ 2 2 + 2 0 2 3
=
=
3 + 1 0 + 3 1 + 4 2
2 2
=
3 4
4 2
3 3
Pentru operaia sum exist elementul neutru, pe care-l notm cu

[O ] mxn care, dac [ A] mxn are proprietatea:
[ A] + [O] = [O] + [ A] = [ A]
(1.57)
Elementul neutru pentru operaia de adunare are toate elementele zero:

0 0 K
0 0 K
[O ] = M
0 0 K
0
0
(1.58)
Adunarea este comutativ, adic:

[ A] + [ B] = [ B] + [ A]
(1.59)
i asociativ:
([ A] + [ B]) + [C ] = [ A] + ([ B] + [C ])
448
(1.60)
CINEMATIC i DINAMIC
1.4.2.2. nmulirea unei matrice cu un scalar (
R x pxn mxn )
S considerm un numr real, R , i o matrice [ A] mxp . Produsul

matricei [ A] cu scalarul este o matrice [C ] , care se scrie:
[C ] = [ A]
(1.61)
unde elementele matricei [C ] sunt definite de relaiile: cij = aij .

Operaia de nmulire cu un scalar se poate extinde dac aparine
corpului numerelor complexe. Spre exemplu, dac = 2 i:
1 2 0
[ A] =
3 0 1
atunci produsul dintre matrice i scalarul 2 este matricea:

1 2 0 2 4 0
[C ] = [ A] = 2
= 6 0 2
3
0
Exist proprietatea de distributivitate a nmulirii cu scalar fa de

operaia de adunare:
([ A] + [ B]) = [ A] + [ B ]
(1.62)
1.4.2.3. Produsul a dou matrice (
mxp x pxn mxn )
S considerm [ A] mxp i [ B] pxn . Produsul acestor dou matrice

este o matrice [C ] mxn pe care o scriem sub forma:
[C ] = [ A] [ B]
(1.63)
unde elementele matricei [C ] sunt definite de relaiile: cij = aik bkj .

k
n definiia dat subliniem cerina ca numrul de coloane al primei

matrice s fie egal cu numrul de linii a celei de-a doua. Dac acest
449
lucru nu este ndeplinit nu poate fi efectuat produsul matriceal.Acest
produs este de tipul linii pe coloane. Poate fi definit i un produs de tipul
coloane pe linii, dar n cele ce urmeaz vom lucra exclusiv cu aceast
definiie pentru produsul a dou matrice. Spre exemplu, dac:
[ A]2 x 3
2 1
1 2 0
=
; [ B ]3 x 2 = 2 3
3 0 1
2 4
produsul celor dou matrice este o matrice de dimensiune 2 x 2, dat de:

[C ]2 x 2
2 1
1 2 0
= [ A] [ B] =
2 3 =
3 0 1
2 4
1 2 + 2 3 + 0 4 6
8
1 2 + 2 2 + 0 ( 2)
=
=

3 2 + 0 2 + (1) ( 2) 3 1 + 0 3 + (1) 4 4 7
Dimensiunile matricei rezultante difer, n general, de dimensiunile

factorilor. Ca urmare a acestui fapt, nu se poate pune problema
elementului neutru pentru operaia de nmulire dect pentru matricele
ptrate.
Dac considerm mulimea matricelor de dimensiune n, atunci exist
elementul neutru pentru operaia de nmulire, [ E ] , definit astfel:
[ A] [ E ] = [ E ] [ A] = [ A]
(1.64)
Se obine:
1
[E] =
O
0
(1.65)
450
CINEMATIC i DINAMIC
Nu se poate pune problema comutativitii a dou matrice de
dimensiune oarecare. Dac matricele sunt ptrate, n cazul general,
nmulirea nu este comutativ:
[ A] [ B] [ B ] [ A]
(1.66)
Matricele comutative reprezint cazuri speciale i n cele ce urmeaz nu

vor fi ntlnite.
1.4.2.4. Inversa unei matrice.
Pentru matricele ptrate de dimensiune n se poate problema matricei

inverse. Astfel matricea [ A]1 care ndeplinete condiia:
[ A] [ A] 1 = [ A] 1 [ A] = [ E ]
(1.67)
se numete inversa matricei [ A] . A calcula aceast matrice revine la a

rezolva un set de sisteme lineare. Se obine:
[ A] 1 =
1 *
[A ]
(1.68)
unde [ A* ] este adjuncta matricei [ A] iar
determinantul acestei.
Elementei matricei adjuncte sunt aij* = ( 1)i + j ij iar ij reprezint

determinanii de rang n-1 obinui prin eliminarea liniei i i coloanei j
din matricea transpus.
Dac:
1 3 0
[ A] = 1 2 1
2 3 1
avem:
451
1 1 2
= 8 , [ A]T = 3 2
3 , 11 = 5 ; 12 = 3 ; 13 = 3 ;
0 1 1
21 = 1 ; 22 = 1 ; 23 = 1 ; 31 = 7 ; 32 = 3 ; 33 = 5 ;
3
5 3
[ A* ] = 1 1 1 ;
7 3 5
Rezult:
5 3 3 0,625 0,375 0,375
1
[ A] = 1 1
1 = 0,125 0,125
0,125

8
7 3 5 0,875 0,375 0,625
1
1.4.2.5. Sisteme lineare
S considerm sistemul linear:

x + 3y + 0z = 2
x + 2 y + z = 1
2x + 3y z = 1
care poate fi scris i sub forma:

1 3 0 x 2
1 2 1 y = 1 .

2 3 1 z 1
Soluia se poate obine prin inversarea matricei coeficienilor:

x 1 3 0

y = 1 2 1
z 2 3 1

2

1 =
1

452
CINEMATIC i DINAMIC
0,625 0,375 0,375 2 1,25

= 0,125 0,125
0,125 1 = 0,25
0,875 0,375 0,625 1 2,75
n general, sistemul:
[ A]{X } = {B}
(1.69)
unde [ A] este o matrice ptrat cu determinantul diferit de zero, are

soluia:
{X } = [ A]1 {B}
(1.70)
1.4.2.6. Transpusa unei matrice
Dac [ A] este o matrice, transpusa ei, notat [ A]T , este matricea definit
de relaiile:
aij' = a ji
(1.71)
Spre exemplu, dac:

1 3
1 1 2
[ A] =
avem: [ A]T = 1 2
3 2 2
2 2
n matricea transpus liniile devin coloane, iar coloanele devin linii.
1.4.2.7. Reprezentarea matriceal a produsului vectorial
S considerm doi vectori a i b i produsul lor vectorial c = a x b .

Atam vectorilor b i c matricele coloan:
453
bx
{b} = by ;
b
z
c x
{c} = c y
c
z
iar vectorului a matricea antisimetric:

0
[a] = az
a y
az
0
ax
ay
ax
0
Produsul vectorial poate fi reprezentat matriceal sub forma pordusului

de matrice:
0
c x

{c} = c y = [a]{b} = az
c
a y
z
az
0
ax
a y bx a y bz a z by

a x by = a z bx a x bz
0 bz a x by a y bx
1.5. Vectori i valori proprii pentru matrice ptrate
n acest seciune sunt introduse noiunile de vectori i valori proprii n

afara contextului n care apar n cadrul cursului de mecanic. Pentru
fiecare aplicaie n parte va fi prezentat separat problema de vectori i
valori proprii subliniindu-se proprietile caracteristice utile aplicaiei.
Fie [ A] o matrice ptratic de ordinal n cu elemente reale. Se spune c
un vector {v} este vector propriu pentru matricea [ A] dac avem relaia:
[ A]{v} = {v}
(1.72)
cu alte cuvinte matricea [ A] transform vectorul {v} ntr-unul colinear cu

el. Valorile pentru care acest lucru se ntmpl se numesc valori
proprii. Relaia (1.72) mai poate fi scris:
[ A]{v} [E ]{v} = {0}
454
CINEMATIC i DINAMIC
sau:
([ A] [E ]){v} = {0}
(1.73)
Matricea:
[ A] [ E ]
(1.74)
poart numele de matrice caracteristic a matricei [ A]. Avem:

a12
a1n
K
a11
a
a 22
a2n
21
[ A] [ E ] =
M
an2
a nn
a n1
(1.74)
Determinantul matricei caracteristice este un polinom de gradul n n .

Polinomul det([ A] [ E ])
matricei [ A].
Rdcinile
se numete polinomul caracteristic al

acestui
polinom
se
numesc
rdcinile
caracteristice ale matricei.

A gsi vectorul {v} din (1.73) revine la a rezolva sistemul linear omogen
obinut. Acesta are soluii nenule dac i numai dac:
det ([ A] [E ]) = 0
(1.75)
adic polinomul caracteristic se anuleaz. Rezolvnd ecuaia (1.75) se

obin valorile pentru care acest lucru se ntmpl. Revenind n sistemul
(1.73) rezult vectorii proprii. Dac cele n valori sunt distincte vor
exita n general n vectori proprii linear independeni. n cele ce urmeaz
se va presupune cazul n care valorile proprii sunt distincte. Cazul
valorilor proprii multiple, introduce unele probleme de calcul din cauz
c sistemul devine multiplu nedeterminat, dar rezultatele rmn n
principiu valabile. Cteva astfel de cazuri vor fi tratate n cadrul
aplicaiilor.
Fie acum matricea [ B] asemenea cu matricea [ A], adic:
455
[ B] = [Q ]
[A][Q]
(1.76)
cu [Q] nesingular. Matricele asemenea au acelai polinom caracteristic

i aceleai rdcini caracteristice. ntr-adevr cum:
det[Q ] =
1
1
det[Q ]
(1.77)
avem:
det ([B ] [E ]) = det [Q ]
[A][Q] [E ]) = det ([Q ]1 ([A] [E ])[Q]) =
= det[Q ] det ([ A] [E ]) det[Q ] = det ([ A] [E ])

1
Cele dou matrice au aceiai vectori proprii i aceleai valori proprii.

Dac [ B] are forma:
0
b1
b2
[ B] =
bn
0
deci cu elemente diferite de zero numai pe diagonal spunem c f are

forma canonic.
1.6. Matrice ortogonale
O matrice ptrat care are proprietatea:

[ R][ R ]T = [ R ]T [ R] = [ E ]
(1.78)
poart numele de matrice ortogonal. ntruct inversa unei matrice

verific relaia:
[ R][ R]1 = [ R ]1[ R ] = [ E ]
(1.79)
rezult c matricele ortogonale au proprietatea:

456
CINEMATIC i DINAMIC
[ R] 1 = [ R ]T
(1.80)
foarte important atunci cnd avem de-a face cu probleme numerice,

ntruct transpunerea unei matrice este o operaie deosebit de simpl, n
timp ce inversarea unei matrice cere calcule numeroase.
innd seama de proprietatea determinanilor
det([ A][ B]) = det[ A] det[ B ] i det[ R]T = det[ R ] ,
rezult:
det([ R][ R ]T ) = det[ E ] = 1
det[ R ] det[ R]T = (det[ R]) = 1

2
det[ R ] = 1
(1.81)
1.7. Unele proprieti ale operaiilor cu matrice
Enumerm cteva din principalele proprieti ale calculului cu matrice,

care vor fi larg utilizate n dezvoltarea ulterioar a cursului:
Orice matrice poate fi scris ca suma dintre o matrice simetric i o
matrice antisimetric
Demonstraie. Presupunem c putem scrie matricea [ A] ca suma dintre o

matrice simetric i o matrice antisimetric:
[ A] = [ As ] + [ Aa ]
(1.82)
S transpunem relaia scris:

[ A]T = [ As ]T + [ Aa ]T = [ As ] [ Aa ]
Dac privim cele dou ecuaii ca un sistem matriceal cu necunoscutele

[ As ] i [ Aa ] se obine:
457
(1.83)
(1.83)
[ As ] =
1
[ A] + [ A]T
2
[ Aa ] =
1
[ A] [ A]T
2
Relaiile scrise permit i degajarea urmtoarelor dou proprieti:

- Suma dintre o matrice ptrate i transpusa ei este o matrice
simetric;
- Diferena dintre o matrice i transpusa ei este o matrice
antisimetric;
Produsul unei matrice ptrate cu transpusa ei este o matrice
simetric ;
Dac [ A] este simetric [ A]T = [ A]
(1.84)
Dac [ A] este antisimetric [ A]T = [ A]
(1.85)
sau: [ A] + [ A]T = 0
relaie care poate defini o matrice antisimetric.
Dac [ A] este simetric [ A] 1 este de asemenea simetric.
([ A] + [ B])T = [ A]T + [ B]T
(1.86)
([ A][ B])T = [B ]T [A]T
(1.87)
([ A][ B])1 = [B ]1 [ A]1
(1.88)
([ A]T ) = ([ A] 1 )
(1.89)
([ A]T ) = [A]
(1.90)
([ A] 1 ) = [ A]
(1.91)
458
CINEMATIC i DINAMIC
1.8. Matrice compuse
S considerm matrice ale cror elemente sunt tot matrice. Aceast

abordare este util n cazul n care dorim o scriere compact pentru
anumite tipuri de ecuaii sau, dimpotriv, dorim s partiionm matricele
cu care lucrm n elemente semnificative analizei care se efectueaz.
S considerm o matrice [ A] de forma:
a11
a
[A] = 21
a31
a41
a12
a13
a22
a32
a23
a33
a42
a43
a14
a24
a34
a44
Prezentm dou moduri n care putem partiiona matricea dat. Avem:
[A] =
A11
A21
A12
A22
cu partiionarea:
[A11 ] =
a12
a
; [A12 ] = 13
a22
a23
a14
;
a24
[A21 ] =
a32
a33
[
]
;
A
=
22
a
a42
43
a34
a44
a11
a21
a31
a41
sau cu partiionarea:
a11
[A11 ] = a21
a31
a22
a32
a13
a14
a23 ; [ A12 ] = a24 ;

a34
a33
[A21 ] = [a41
a42
a43 ]; [A22 ] = [a44 ]
a12
Suma i produsul matricelor partiionate se face dup aceleai reguli

definite anterior,ca i cum acestea ar fi elemente scalare, cu condiia ca
459
produsele matriceale astfel aprute s fie definite (s fie respectate
condiiile impuse pentru dimensiunile matricelor care se nmulesc).
1.9.Funcii de matrice
1.9.1. Consideraii generale
n cele ce urmeaz, prin extensii ale definiiilor funciilor uzuale, vor fi

definite funcii de matrice. Considerarea funciilor generale de matrice
reprezint o problem mai dificil, motiv pentru care se vor introduce,
gradat, diferite tipuri de matrice, mai des ntlnite n aplicaii. Pentru
matricele simetrice, deoarece dispunem de forma canonic diagonal,
introducerea funciilor de matrice este mai uoar. Prin extensii ale
operaiilor de ridicare la putere, extragere de radicali, exponenial,
invers, se vor introduce astfel de funcii atunci cnd variabila este o
matrice.
1.9.2. Cazul matricelor simetrice
Funcii analitice. Orice matrice simetric real poate fi reprezentat sub

forma:
1
[ A] = [ R ]
[ R ]T
(1.92)
unde [ R] este o matrice ortogonal. De aici rezult imediat, prin inducie

matematic dup k:
460
CINEMATIC i DINAMIC
k1
k
[ A] = [ R]
[ R ]T
kn
k2
(1.93)
Rezultatul poate fi demonstrat pentru orice k raional i atunci, ntruct

orice funcie analitic f(z) poate fi scris ca serie de puteri, se poate
defini funcia analitic de matricea simetric f ([ A]) sub forma:
f ( 1 )
f ([ A]) = [ R ]
[ R ]T
f ( n )
0
f ( 2 )
O
(1.94)
Funcia invers: Utiliznd procedeul de descompunere de mai sus este

natura s definim funcia invers sub forma:
11
1
[ A] = [ R]
1
2
[ R]T
n1
(1.95)
Se verific cu uurin c matricea [ A] 1 astfel definit verific relaiile:

[ A] 1 [ A] = [ A][ A] 1 = [ E ]
unde [E ] este matricea unitate.

S verificm n continuare dac [ A] 1 astfel obinut este unic. Am
presupus, n descompunerea canonic, c toate valorile i sunt nenule.
Aceast condiie este echivalent cu: det([ A]) 0 .
ntr-adevr, se verific cu uurin c dac i = 0 este o rdcin a
ecuaiei caracteristice det([ A] [ E ]) = 0 atunci trebuie ca det([ A]) = 0 ,
461
i, dac det[ A] = 0 atunci exist o rdcin i = 0 . Deci n cazul n
care nici o valoare i nu este nul matricea este nesingular, i ca atare,
inversabil. ntruct descompunerea n forma canonic este unic,
rezult c i inversa este unic, adic matricea definit sub forma
canonic pentru inversa unei matrice este aceeai cu cea care se obine
n teoria clasic a matricelor.
Rdcina ptrat: O matrice pozitiv definit reprezint o generalizare a

unui numr pozitiv. innd seama de forma obinut pentru ridicarea
unei matrice la o putere raional, rezult c se poate scrie:
1
(
)
1 2
1
[ A] 2 = [ R]
( 2 ) 2
0
T
[ R]
O
1
( n ) 2
(1.96)
Aceast matrice este pozitiv definit. ntr-adevr, dac se ine seama c

valorile sunt pozitive, atunci i (
1
i 2
) vor fi pozitive i deci
1
2
[ A] va fi o
matrice pozitiv definit. Se poate arta c rdcina ptrat a unei matrice

este unic.
462
CINEMATIC i DINAMIC
ANEXA II
VECTORI I VALORI PROPRII
2.1 Matricea momentelor de inerie
n mecanic, dac se scriu ecuaiile de micare pentru un rigid, se
constant c intervin n ecuaii momentele de inerie axiale i
momemntele de inerie centrifugale. Modul n care intervin aceste
matrice n cadrul ecuaiilor face comod introducerea unei matrice
numit matricea momentelor de inerie, care are forma:
J xx
[ J O ] = J xy
J xz
J xy
J yy
J yz
J xz
J yz
J zz
(2.1)
Matricea momentelor are form simetric i este o matrice care intervine

des atunci cnd studiem micarea unui rigid sau a unui sistem de rigide.
Matricea momentelor de inerie joac, pentru rotaia general a rigidului,
acelai rol pe care-l joac matricea maselor pentru micarea de
translaie.
2.2. Rotaia axelor

Se consider sistemul de referin Oxyz, cu aceeai origine ca i
sistemul Oxyz, dar cu alte direcii ale axelor, definite de versorii:
cos(Ox, Ox')
{e1 } = cos(Oy, Ox') ;
cos(Oz , Ox')
cos(Ox, Oy ')
{e2 } = cos(Oy, Oy ') ;
cos(Oz , Oy ')
463
cos(Ox, Oz ')
{e3 } = cos(Oy, Oz ') (2.2)
cos(Oz , Oz ')
Matricea [R ] = [ {e1 }
{e2 }
e11
{e3 } ] = e21
e31
e12
e22
e32
e13
e23 , reprezint matricea
e33
de rotaie, de componente eij, care reprezint cosinuii directori ai noilor

axe.
S-a notat eij = cos(xi , x 'j ) unde:
x1 = x; x 2 = y; x3 = z; x1' = x'; x2' = y '; x3' = z ' .
Un vector {a} n sistemul Oxyz va deveni vectorul {a} n sistemul

Oxyz:
{a} = a1' {e1 } + a 2' {e2 } + a3' {e3 } = [{e1} {e2 }
a1'
{e3 }]a2' = [R ]{a'}
a '
3
(2.3)
Matricea [R] are proprietatea:
[ R ]T [ R] = [ E ] ,
(2.4)
unde [E] este matricea unitate, relaie care va fi demonstrat n cele ce

urmeaz (matricea [R] este ortonormal). Versorii {e1}, {e2}, {e3} sunt
ortonormali,deci:
{ei }T {e j } = ij
(2.5)
unde ij sunt simbolurile lui Kronecker, ij = 1 dac i = j i ij = 0 dac i
j. Atunci:
{e1 }T
[ R]T [ R ] = {e2 }T {e1 }T
{e3 }T
{e2 }T {e3 }T ] =
464
CINEMATIC i DINAMIC
{e1 }T {e1 }
T
= {e2 } {e1 }
{e3 }T {e1 }
{e1 }T {e2 } {e1 }T {e3 } 1
{e2 }T {e2 } {e2 }T {e3 } = 0

{e3 }T {e2 } {e3 }T {e3 } 0
0 0
1 0 = [ E ].
0 1
Rezult atunci : [ R ]1 = [ R ]T deci i:
{a'} = [ R]T {a}.

Expresia momentului cinetic n noul sistem de coordonate este:
{K } = [R] {K } =[ R] [S ] {v } + [ R] [ J ] {} =
= [ R ] [S ][ R ] {v }+ [ R ] [ J ][ R ][ R ] {} =
= [ R ] [S ][ R ] {v }+ [ R ] [ J ][ R ] {'}
T
'
O
'
0
'
0
(2.6)
dar:
{K } = [S '] {v }+ [J ] {'}
'
O
' T
O
'
0
(2.7)
de unde prin identificare rezult:
[ J ] = [ R ] [ J ][ R ]
(2.8)
[ S ' ] = [ R ]T [ S ][ R ]
(2.9)
'
O
Relaia scris indic modul n care se modific matricea momentelor de

inerie la rotaia axelor. Se evideniaz i transformarea invers:
[ J ] = [ R ] [ J ][ R ]
'
O
(2.10)
Exemplificm calculul momentului de inerie fa de axa Ox dac se

cunoate matricea momentelor de inerie [ J O ] :
= {e1 } [J C ] {e1 } =
J xx
T
J xx e112 + J yy e212 + J zz e312 2 J xy e11e12 2 J yz e21e31 2 J zz e31e11
465
(2.11)
2.3. Momentul de inerie al unui corp n raport cu o ax
Au fost definite momentele axiale sub forma:
(
= (z
= (x
)
)dm =
)dm =
J xx = y 2 + z 2 dm = 2x dm;
J yy
J zz
+ x2
+ y2
2
y
dm;
2
z
dm .
Fig.5.9 Momentul de inerie n raport cu o ax oarecare

unde distanele x, y, z reprezint distanele punctului curent la axele
Ox, respectiv Oy i Oz.
n cele ce urmeaz va exprimat momentul fa de o ax oarecare n
funcie de momentele fa de axele unui sistem de coordonate.Momentul
fa de o ax () a fost definit prin relaia:
J = 2 dm
(2.12)
r
unde reprezint distana de la punct la dreapt. Dac u (, , )este

versorul axei , rezult:
466
CINEMATIC i DINAMIC
rr
rr
2 = r 2 (r u )2 = r 2u 2 (r u )2 =
= 2 (y 2 + z 2 ) + 2 (z 2 + x 2 ) + 2 (x 2 + y 2 )
2 x y 2 y z 2 x z =
= [
y2 + z2
] yx
zx
xz

yz
x 2 + y 2
xy
2
z + x2
zy
(2.13)
deci
J = {u} [ J O ] {u }
T
(2.14)
adic se poate exprima momentul fa de o ax printr-o form ptratic

definit de matricea [JO]. De exemplu, se poate scrie:
J xx = { i } [J o ] { i },
T
unde: { i } = [1 0 0]T ,
J xy = { i } [J o ] { j }, etc.
T
{ j } = [0
(2.15)
1 0] .
T
2.4. Direcii de extrem pentru momentele de inerie

Se pune problema cutrii unei axe pentru care J s admit un extrem.
Se va utiliza metoda multiplicatorilor lui Lagrange. Cosinuii directori
, , sunt supui restriciilor:
2 + 2 + 2 = 1
(2.16)
deci:
g (, , ) = 1 2 + 2 + 2 = 0
Lagrangeanul asociat problemei este:

f (, , ) = J + g (, , ) =
467
(2.17)

= [ ] [ J O ] + (1 2 2 2 ).
(2.18)
f
= 0 revin la:
Condiiile

[ J C ] = 0

(2.19)
Am folosit rezultatul: dac [A] este matrice simetric i

b=
1
{X }T [ A ]{X }
2
(2.20)
atunci:
d b b b b
...
=
= [ A ]{X }
d
X
1 2
n
(2.21)
Condiiile date se mai pot scrie:

[ J O ] =

(2.22)
r
care exprim faptul important c direcia u (, , ) cutat este direcie

proprie pentru matricea [ JO ], iar valorile sunt valori proprii pentru
[ JO ]. Deci valorile de extrem ale momentelor de inerie fa de o ax
sunt valorile proprii ale matricii [ JO ], iar direciile pentru care se
ntmpl acest lucru sunt vectorii proprii ai lui [ JO ].
Valorile proprii se mai numesc momente principale de inerie, iar
vectorii proprii, direcii principale de inerie. Relaia dat se mai poate
scrie:
[ J O ]{ u } = { u }
(2.23)
468
CINEMATIC i DINAMIC
sau
[ J O ]{u } = [ E ]{u }
sau nc:
([ J O ] [ E ]) {u } = 0 ,
(2.24)
care reprezint un sistem linear omogen ce are soluie diferit de cea

banal dac i numai dac:
det ([ J O ] [ E ]) = 0
(2.25)
Aceast relaie este o ecuaie de gradul trei n , numit ecuaie

caracteristic, care furnizeaz valorile proprii. Ecuaia caracteristic se
poate pune sub forma:
3 I 12 + I 2 I 3 = 0
(2.26)
unde I1, I2, I3 reprezint invarianii matricei momentelor de inerie

(indiferent de sistemul de referin n care sunt calculai, dac are
aceeai origine cu cel iniial, mrimile acestea vor avea aceeai valoare)
i sunt dai de:
I1 = J1 + J 2 + J 3 = J xx + J yy + J zz ;
I 2 = J1 J 2 + J 2 J 3 + J 3 J1 =
=
J xx
J xy
J xy
J yy
+
J yy
J yz
J xx
I 3 = J 1 J 2 J 3 = J xy
J xz
unde
J1, J2 , J3
J yz
J xx
+
J zz
J xz
J xy
J xz
J yy
J yz
J yz
J zz
J xz
J zz
sunt soluiile ec. (2.25).
Valorile proprii fiind
determinate, se revine la sistemul omogen i se rezolv, obinndu-se

vectorii proprii.
469
2.5. Raza de inerie
Se numete raz de inerie corespunztoare unei axe , lungimea:
i =
J
M
(2.27)
deci
J = M i2 .
(2.28)
Rezult c i reprezint distana la care trebuie s se gseasc un punct

material fictiv, avnd aceeai mas M i acelai moment de inerie J ca
i sistemul de puncte materiale considerat, fa de axa n raport cu
care se calculeaz momentul de inerie.
2.6. Proprieti ale direciilor principale de inerie

Direciile principale de inerie sunt ortogonale. Astfel, dac notm cu
{e1}, {e2}, {e3} soluiile sistemului:
([ J O ] i [ E ]){e} = 0
(2.29)
pentru i = 1,2,3 atunci {ei}, i = 1,2,3 dau direciile principale de inerie.

Se noteaz cu J1, J2, J3 valorile proprii, deci momentele principale de
inerie. Se obine:
[ J O ]{ei } = J i {ei }
care prin premultiplicare cu {ej}T devine:
{e } [ J ]{e } = J {e } {e }
T
La fel se obine:
{ei }T [ J O ] {e j } = J j {ei }T {e j } .
Dac i = j rezult:
470
CINEMATIC i DINAMIC
{ei }T [ J O ]{ei } = J i
(2.30)
ntruct {ei }T {ei } = 1 . Dac i j, scznd cele dou relaii, se obine:

0 = (J i J j ){ei } {e j }
T
(2.31)
de unde, deoarece n general Ji Jj, rezult {ei }T {e j } = 0 , deci cele dou

direcii principale sunt ortogonale. S-a inut seama de faptul c:
{ei }T [ J O ] {e j } ={e j }T [ J O ] {ei }
(2.32)
deoarece [ JO ] este matrice simetric i:
{ei }T {e j } = {e j }T {ei }
(2.33)
(produsul scalar este comutativ). Deci: {e1}, {e2}, {e3} vor forma un
triedru ortogonal.
Matricea:
[ R ] = [{e1 } {e2 } {e3 }]

face trecerea de la triedrul Oxyz la triedrul definit de direciile principale
de inerie.
innd seama de relaia demonstrat anterior, scris sub forma:
{e } [ J ]{e } = J
T
(2.34)
ij
unde ij este simbolul lui Kronecker, rezult:

{e1 }T
[ R ]T [ J O ][ R ] = {e2 }T [ J O ] [ {e1 }
{e3 }T
471
{e2 } {e3 } ] =
{e1}T [ J O ]{e1}
T
= {e2 } [ J O ]{e1}
{e3 }T [ J O ]{e1}
J1
=0
0
J2
0
{e1}T [ J O ]{e2 } {e1}T [ J O ]{e3 }
{e2 }T [ J O ]{e2 } {e2 }T [ J O ]{e3 } =

{e3 }T [ J O ]{e2 } {e3 }T [ J O ]{e3 }
0
0
J 3
(2.35)
adic fa de acest sistem de referin, matricea momentelor de inerie

are forma diagonal. Este deci convenabil de a alege sistemul de
referin principal n problemele de dinamic, ntruct termenii care vor
interveni n ecuaii vor fi mai puin numeroi.
2.7. Elipsoidul de inerie

Elipsoidul de inerie este o reprezentare intuitiv a proprietilor de
inerie la rotaie ale corpurilor. Se ia pe axa () a crei direcie este dat
de versorul {u } = [ ]T un segment OQ invers proporional cu
rdcina ptrat din J:
OQ =
k
J
(2.36)
(unde k este o constant arbitrar, ale crei dimensiuni se aleg astfel

nct OQ s rezulte o lungime), deci:
{r } = {OQ} =
k
{u }.
J
(2.37)
Coordonatele punctului Q vor fi:

x=
k
k
k
; y =
; z =
.
J
J
J
472
(2.38)
CINEMATIC i DINAMIC
deci:

x
k

y =

J
(2.39)
Fig.5.1 Elipsoidul de inerie

de unde
x

J

{u } = =
y
k
(2.40)
Presupunnd c dreapta () variaz, locul geometric al punctului Q este

un elipsoid. ntr-adevr:
J = {u }
[ J O ] {u } = J 2 [x
k
x

z] [JO ] y
z

(2.41)
duce la:
[x
x

z] [J O ] y = k 2
z

(2.42)
473
care reprezint ecuaia unei cuadrice cu centru. Cuadrica nu are puncte
la infinit ntruct:

x
1

y =

J

z

(2.43)
J 0 (exceptnd cazul n care toate punctele s-ar afla pe dreapta ), iar

, , sunt finite pentru c sunt cosinui directori. Deci este vorba de un
elipsoid, numit elipsoidul de inerie, corespunztor punctului O.
Fa de sistemul de referin principal, dac X, Y, Z sunt coordonatele
punctului curent n acest sistem, ecuaia elipsoidului va avea forma:
[X
J1
Z] 0
0 X

0 Y = k 2
J 3 Z
0
J2
0
(2.44)
sau
J 1 X 2 + J 2Y 2 + J 3 Z 2 = k 2
(2.45)
relaie obinut din prin operaia:
[x
z ] [R ] [R ]
[ J O ] [ R ] [ R ]T
x

2
y = k
z

(2.46)
i innd seama de faptul c:

X
x

T
Y = [R ] y
z
Z

[X
Z ] = [x
z ] [ R ].
Direciile principale de inerie vor fi direciile semiaxelor elipsoidului de

inerie. n raport cu axele principale de inerie, momentele centrifugale
sunt nule. Aceast proprietate permite uneori identificarea axelor
474
CINEMATIC i DINAMIC
principale de inerie. De exemplu, dac un corp are o ax de simetrie,
atunci momentele centrifugale sunt nule i axa respectiv este ax
principal de inerie pentru toate punctele prin care trece.
Caz particular. Se presupune c toate punctele corpului sunt situate pe o

dreapt () deci J = 0. Se alege aceast dreapt ca fiind axa Oz (Jzz =
0). Momentele centrifugale vor fi nule i Jxx = Jyy = J. Deci elipsoidul de
inerie va fi:
J xx x 2 + J yy y 2 = k 2
(2.47)
J (x 2 + y 2 ) = k 2
(2.48)
sau
adic un cilindru de rotaie avnd axa Oz.

Ecuaia elipsoidului de inerie raportat la sistemul principal de axe se
mai poate scrie:
X2
1
J
1
Y2
1
J
2
Z2
1
J
3
= k2
(2.49)
1
.
J3
(2.50)
cu semiaxele a, b, c:
a=
1
;
J1
b=
1
;
J2
c=
iar ecuaia elipsoidului capt forma clasic:

X 2 Y2 Z2
+ 2 + 2 = k2
2
a
b
c
(2.51)
Relaiile:
J1 =
1
;
a2
J2 =
1
;
b2
J3 =
1
c2
(2.52)
475
exprim faptul c momentele principale de inerie sunt invers
proporionale cu ptratul semiaxelor elipsoidului. n continuare se vor
studia diverse cazuri n care se poate afla elipsoidul de inerie i
proprietile lui.
a) Pentru un rigid (sau sistem de puncte materiale), n orice punct
al spaiului exist un elipsoid de inerie. Cnd punctul n care se
calculeaz matricea momentelor de inerie coincide cu centrul de mas
al corpului se spune c elipsoidul este elipsoid central de inerie. Axele
principale ale elipsoidului central de inerie se numesc axele centrale de
inerie (sau axe libere), iar planele lui principale sunt plane centrale de
inerie.
b) Dup direcia axei mari a elipsoidului se obine momentul de
inerie minim, iar dup direcia axei mici, momentul de inerie maxim.
Fa de axa mare a elipsoidului central de inerie se obine cel mai mic
moment de inerie, momentul de inerie minim minimorum.
c) n cazul n care dou momente principale de inerie sunt egale
(J1 = J2), elipsoidul este un elipsoid de rotaie:
J1 X 2 + Y 2 + J 2 Z 2 = k 2
(2.53)
Momentul de inerie fa de orice ax care trece prin punctul considerat,

este cuprins ntre valorile extreme J1 i J2. Orice ax situat n planul
ecuatorial (XOY) este ax principal de inerie, iar momentul de inerie
fa de oricare din aceste axe este egal cu J1.
d) Dac J1 = J2 = J3 atunci elipsoidul de inerie devine o sfer:
J 1 (x 2 + y 2 + z 2 ) = k 2
(2.54)
cu raza:
476
CINEMATIC i DINAMIC
k2
r =
J1
2
(2.55)
n acest caz orice ax ce trece prin O este o ax principal de inerie, iar

momentul de inerie fa de oricare din aceste axe este egal cu J1.
e) Momentul de inerie fa de orice ax () care trece prin punctul
r
considerat i are versorul u (, , ) , fa de sistemul format de axele

principale de inerie este dat de relaia
J = 2 J1 + 2 J 2 + 2 J 3
(2.56)
Dac n plus () este o ax central, momentul fa de o ax ()

paralel cu () i situat la distana d de aceasta are expresia:
J ( 1) = 2 J 1 + 2 J 2 + 2 J 3 + M d 2
(2.57)
f) Elipsoidul central de inerie al unui corp omogen urmrete

forma corpului; astfel n cazul unui corp de form alungit, elipsoidul
central de inerie este alungit n aceeai direcie ca i corpul considerat.
g) Dac sistemul are trei plane de simetrie, perpendiculare ntre
ele, interseciile lor sunt axe principale de inerie.
h) Dac un corp omogen are un plan de simetrie, orice
perpendicular la acest plan este o ax principal de inerie pentru
punctul unde dreapta neap planul.
i) Dac un corp omogen are o ax de simetrie, aceasta este o ax
principal pentru toate punctele ei;
j) La un solid de rotaie, elipsoidul de inerie este un elipsoid de
rotaie n jurul aceleiai axe;
k) Pentru ca un elipsoid s fie un elipsoid de inerie trebuie ca:
J1 + J 2 J 3 ; J 2 + J 3 J1 ; J 3 + J1 J 2
477
relaii justificate anterior. De aici rezult:
1
1
1 1
1
1 1
1
1
+
;
+
;
+
a2 b2 c2 b2 c2 a2 c2 a2 b2
478
BIBLIOGRAFIE
1. Blan t., - Probleme de mecanic. Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1977.
2. Blan t., - Culegere de probleme de mecanic. Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1972.
3. Bellman R., - Introducere n analiza matriceal. Editura Tehnic,
Bucureti, 1969
4. Cndea I., Constantinescu D., Macovei M., - Mecanica -Statica.
Universitatea Transilvania din Braov, 1992.
5. Constantin Fl., - Mecanica -Statica. Universitatea Transilvania din
Braov, 1991.
6. Deliu Gh., - Mecanica -Statica. Universitatea Transilvania din
Braov, 1991.
7. Deliu Gh., - Mecanica. Editura Albastr, Cluj, 2003.
8. Deliu Gh., Vlase S., - Statica. Culegere de probleme. Editura
Albastr, Cluj, 2004.
9. Iacob C., - Mecanica teoretic. Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1971.
10. Lugojanu R., - Mecanica. Universitatea Transilvania din Braov,
1989.
11. Mangeron D., Irimiciuc .., - Mecanica rigidelor cu aplicaii n
inginerie.Vol.I,II,III, Editura Tehnic Bucureti, 1978-1982.
12. Pandrea .., - Elemente de mecanica solidului n coordonate
pluckeriene. Editura Academiei, Bucureti, 2000.
13. Rdoi M., Deciu E., - Mecanica. Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1981.
14. Rdoi M., Deciu E., Voiculescu D., - Curs de mecanic. Static i
cinematic. Reprografia Institutului Politehnic Bucureti, 1974.
15. Sila Gh., Groanu I., - Mecanica. Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1981.
16. Staicu t., - Aplicaii ale calculului matriceal n mecanica solidelor.
Editura Academiei , Bucureti, 1986.
17. Staicu t., - Probleme de mecanic teoretic, static. Reprografia
Universitii Tehnice Bucureti, 1993.
479
18. Stoenescu Al., Sila Gh., - Mecanica teoretic. Editura Didactic i

19. Teodorescu P.P., - Mechanical Systems, Classical Models. Springer
Verlag, 2006.
20. Teodorescu P.P., - Sisteme mecanice. Modele clasice. Editura
Tehnic, 2002.
21. Tofan M., - Mecanica. Cinematica. Universitatea Transilvania, 1983.
22. ieica G., - Probleme de mecanic. Editura Didactic i
23. Vlcovici V., Blan t., Voinea R., - Mecanica teoretic. Editura
Tehnic, 1963.
24. Vlase S., - Mecanica. Statica. Editura Infomarket, Braov, 2004.
25. Vlase S., - Mecanica. Cinematica. Editura Infomarket, Braov, 2006.
26. Vlase S., - Mecanica. Dinamica. Editura Infomarket, Braov, 2005.
27. Voinea R., - Introducere n mecanica solidului cu aplicaii n
inginerie. Editura Academic, Bucureti, 1989.
28. Voinea R., Voiculescu D., Ceauu V., - Mecanica. Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1983.
480

Culegere de Probleme de Mecanica Teoretica

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Culegere de Probleme de Mecanica Teoretica

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

S.VLASE, H.TEODORESCU, L.

Referent tiinific: prof.univ.dr.ing. Gheorghe Deliu

Descrierea CIP a Bibliotecii aionale a Romniei

Consilier editorial: dr. Dorin Lixndroiu

S.VLASE, H. TEODORESCU-DRGHICESCU, M.L. SCUTARU,

1.1. Vectori. Noiuni fundamentale....

1.2. Operaii cu vectori....

1.2.1. Adunarea vectorilor.........................

1.2.1.1. Suma a doi vectori... 396

1.2.1.9. Vectori coplanari linear independeni si

1.2.1.11. Vectori necoplanari linear

1.2.1.12. Condiiile n care trei vectori au

1.2.2.1. Definiie si proprieti. 411

1.2.6. Aplicaii ale calculului vectorial.

1.2.6.1. Vectorul de poziie al unui punct 424

1.4.1. Noiuni fundamentale... 444

1.4.2.1. Suma a dou matrice... 447

1.4.2.7. Reprezentarea matriceal a produsului

2.1 Matricea momentelor de inerie..

2.2. Rotaia axelor..... 463

2.5. Raza de inerie 470

2.7. Elipsoidul de inerie 472

Rezolvare: Pentru a afla traiectoria va trebui s eliminm timpul

ntruct: cos 2 t + sin 2 t = 1 rezult:

sau: x 2 B22 + B12 2 xy( A2 B2 + A1 B1 ) + y 2 A22 + A12 = 2

+ B12 A22 + A12 ( A2 B2 + A1B1 ) = 0

d semiaxele elipsei: a = 1 / 1 ; b = 1 / 2 unde 1 i 2 sunt

a1= A12 + A22

Viteza va fi dat atunci de relaiile:

1.2. Ecuaiile parametrice ale unui punct material n micare sunt:

r = et ; = t . S se determine traiectoria, viteza i acceleraia

Rezolvare: Eliminm timpul t ntre cele dou relaii: t =

. Traiectoria este deci o spiral logaritmic. Avem:

r& = et ; &r& = 2 et ; & = ; && = 0 .

Acceleraia are componentele:

ar = &r& r& 2 = et 2 2 ; a = r&& + 2r&& = 2 et

Unghiul fcut de acceleraie cu vectorul de poziie al punctului

1.3. Un om se deplaseaz trgnd de extremitatea punctului C a

Rezolvare: Din figur rezult x = ut ; y = x 2 + h 2 = u 2t 2 + h 2 .

Acceleraia cruciorului este:

1.4. O particul se deplaseaz n linie dreapt cu viteza

x = 0 . De asemenea, s se determine acceleraia cnd

(4 + x )dx = 5 dt ; (4 + x )dx = 5dt ,

Pentru x = 2m , rezult a = 116 m s 2 .

1.5. Acceleraia unui punct material n micare rectilinie este dat

punctul material n acest interval de timp.

1.6. Micarea unui punct pe suprafaa

= 2 t , unde este semiunghiul la vrf

modulul vitezei i acceleraiei punctului

Rezolvare: Fiind vorba de un con circular drept, avem:

Componentele vitezei sunt:

v = & = h tg ; v = & = h t tg (2 ) ; v z = z& = h ,

iar modulul acceleraiei va fi:

1.7. S se determine traiectoria, viteza i acceleraia pentru un

Traiectoria este descris prin ecuaiile parametrice

date. Pentru a obine informaii suplimentare despre curb vom

ecuaiile parametrice se scriu sub forma:

Apoi se ridic la ptrat toate cele trei ecuaii, primele dou se

v x = x& = & e cos & e sin ;

v = & e [ ( cos + sin ) i + ( sin + cos ) j k ],

v = x& 2 + y& 2 + z& 2 = & e 1 + 22 .

a x = &x& = & 2 e 2 sin + 2 1 cos ;

a = & 2 e 2 sin 2 + 1 cos i + 2 cos + 2 1 sin j + 2 k

iar modulul acesteia este

Descrierea CIP a Bibliotecii aionale a Romniei