Sunteți pe pagina 1din 488

S.VLASE, H.TEODORESCU, L.

SCUTARU
V.GUIMAN, V.MUNTEANU, A.STANCIU, R.PURCAREA
CINEMATICA SI DINAMICA. CULEGERE DE PROBLEME

Referent tiinific: prof.univ.dr.ing. Gheorghe Deliu

Descrierea CIP a Bibliotecii aionale a Romniei


VLASE, SORI
Culegere de probleme de mecanic / Sorin Vlase,
Horaiu Teodorescu-Drghicescu, Maria Luminia
Scutaru, ... - Braov : Infomarket, 2009.
ISBN 978-973-1747-16-3
I. Teodorescu-Drghicescu, Horaiu
II. Scutaru, Maria Luminia
531

Consilier editorial: dr. Dorin Lixndroiu


2009 - Editura INFOMARKET
www.infomarket.go.ro

Editura IFOMARKET
Editur acreditat de CCSIS cu nr.198
O.P.1 - C.P.361 - BRAOV
Tel./Fax: (0268) 41 01 32

ISB

978-973-1747-16-3

S.VLASE, H. TEODORESCU-DRGHICESCU, M.L. SCUTARU,


V. GUIMA, V. MUTEAU, A. STACIU, R. PURCREA

CINEMATIC i DINAMIC.
Culegere de probleme

Editura IFOMARKET

CUPRINS

CAPITOLUL I
CINEMATICA PUNCTULUI ATERIAL.. 1
CAPITOLUL II
CINEMATICA RIGIDULUI.. 37
CAPITOLUL III
MISCAREA RELATIV A PUNCTULUI MATERIAL.. 99
CAPITOLUL IV
APLICAIILE TEHNICE ALE CINEMATICII...

111

CAPITOLUL V
DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL... 129
CAPITOLUL VI
MOMENTE DE INERIE.. 161
CAPITOLUL VII
DINAMICA RIGIDULUI... 209
CAPITOLUL VIII
DINAMICA SISTEMELOR DE RIGIDE.....

263

CAPITOLUL IX
VIBRAIILE SISTEMELOR MECANICE... 313
ANEXA I
CALCUL VECTORIAL SI MATRICEAL..

393

1.1. Vectori. Noiuni fundamentale....

393

1.2. Operaii cu vectori....

396

1.2.1. Adunarea vectorilor.........................

396

1.2.1.1. Suma a doi vectori... 396


1.2.1.2. Suma mai multor vectori. 397
1.2.1.3. Proprietile sumei vectoriale. 398
1.2.1.4. Descompunerea unui vector 400
1.2.1.5. Scderea a doi vectori. 403
1.2.1.6. Proprieti ale egalitilor vectoriale n
care apar sume si diferene... 404
1.2.1.7. Descompunerea unui vector dup doi
vectori coplanari cu el.. 405
1.2.1.8. nmulirea unui vector cu un scalar

407

1.2.1.9. Vectori coplanari linear independeni si


linear dependeni.. 408
1.2.1.10. Descompunerea unui vector dup trei
vectori necoplanari..

408

1.2.1.11. Vectori necoplanari linear


independeni si linear dependeni

410

1.2.1.12. Condiiile n care trei vectori au


extremitile n linie dreapt sau patru vectori au
extremitile n acelasi plan.. 410
1.2.2. Produsul scalar a doi vectori....

ii

411

1.2.2.1. Definiie si proprieti. 411


1.2.2.2. Reprezentri algebrice. 413
1.2.3. Produsul vectorial a doi vectori 415
1.2.3.1. Definiie si proprieti. 415
1.2.3.2. Reprezentri algebrice. 419
1.2.4. Produsul mixt a trei vectori.. 420
1.2.4.1. Definiia produsului mixt si proprieti... 420
1.2.4.2. Reprezentri algebrice. 422
1.2.5. Dublul produs vectorial a trei vectori..

423

1.2.6. Aplicaii ale calculului vectorial.

424

1.2.6.1. Vectorul de poziie al unui punct 424


1.2.6.2. Determinarea dreptei suport a unei fore. 424
1.3. Exerciii.....

427

1.4. Matrice... .

444

1.4.1. Noiuni fundamentale... 444


1.4.2. Operaii cu matrice..

447

1.4.2.1. Suma a dou matrice... 447


1.4.2.2. nmulirea unei matrice cu un scalar... 449
1.4.2.3. Produsul a dou matrice.. 449
1.4.2.4. Inversa unei matrice.... 451
1.4.2.5. Sisteme lineare.... 452
1.4.2.6. Transpusa unei matrice... 453

iii

1.4.2.7. Reprezentarea matriceal a produsului


vectorial.... 453
1.5. Vectori si valori proprii pentru matrice ptrate.. 454
1.6. Matrice ortogonale..... 456
1.7. Unele proprieti ale operaiilor cu matrice 457
1.8. Matrice compuse 459
1.9.Funcii de matrice 460
1.9.1. Consideraii generale 460
1.9.2. Cazul matricelor simetrice 460
ANEXA II
VECTORI SI VALORI PROPRII..

463

2.1 Matricea momentelor de inerie..

463

2.2. Rotaia axelor..... 463


2.3. Momentul de inerie al unui corp n raport cu o ax.. 466
2.4. Direcii de extrem pentru momentele de inerie

467

2.5. Raza de inerie 470


2.6. Proprieti ale direciilor principale de inerie...

470

2.7. Elipsoidul de inerie 472


BIBLIOGRAFIE..... 479

iv

CINEMATIC i DINAMIC

CAPITOLUL I
CIEMATICA PUCTULUI MATERIAL
1.1. Un punt material se mic dup legea:

x = A1 cos t + A2 sin t
y = B1 cos t + B2 sin t
Se cer traiectoria, viteza i acceleraia punctului material.

Rezolvare: Pentru a afla traiectoria va trebui s eliminm timpul


din cele dou relaii. Sistemul linear n cos t i sin t :

A1
B
1

A2 cos t x

=
B2 sin t y

ofer soluia:

cos t 1 B2

=
sin

B1

A2 x

A1 y

unde = A1B2 A2 B1
Avem deci: cos t =

1
(B2 x A2 y ) ; sin t = 1 ( B1 x + A1 y )

ntruct: cos 2 t + sin 2 t = 1 rezult:

1
1
2
2
(
B
x

A
y
)
+
(

B
x
+
A
y
)
=1
2
2
1
1
2
2

sau: x 2 B22 + B12 2 xy( A2 B2 + A1 B1 ) + y 2 A22 + A12 = 2

Culegere de probleme
care reprezint ecuaia unei elipse.
Matricea acestei forme ptratice este:

B22 + B12
( A2 B2 + A1 B1 )

.
2
2

(
A
B
+
A
B
)
A
+
A

2 2
1 1
2
1
Problema de valori proprii:

B22 + B12

( A2 B2 + A1 B1 )
sau:

(B

2
2

)(

( A2 B2 + A1 B1 )
A22

A12

=0

+ B12 A22 + A12 ( A2 B2 + A1B1 ) = 0


2

d semiaxele elipsei: a = 1 / 1 ; b = 1 / 2 unde 1 i 2 sunt


soluiile ecuaiei de gradul doi obinute. Sistemul linear omogen:

B22 + B12
( A2 B2 + A1 B1 ) cos
=0

2
2
A2 + A1 sin
( A2 B2 + A1 B1 )
d nclinarea axelor elipsei fa de sistemul de coordonate Oxy:

B22 + B12 1
B22 + B12 2
tg1 =
; tg 2 =
( A2 B2 + A1B1 )
( A2 B2 + A1B1 )
Cele dou axe, determinate de unghiurile 1 i respective 2 , sunt
perpendiculare ntre ele i formeaz un nou sistem de coordonate
OXY fa de care elipsa traiectorie are forma:

1 X 2 + 2Y 2 = 1
2

sau:

X Y

+
=1
1
1


1 2

CINEMATIC i DINAMIC
Componenetele vitezei sunt:

v x = ( A1 sin t + A2 cos t )

v y = ( B1 sin t + B2 cos t )
de unde se poate obine valoarea vitezei:

v = vx2 + v 2y .
Componentele acceleraiei sunt:

a x = 2 ( A1 cos t + A2 sin t ) = 2 x
a y = 2 (B1 cos t + B2 sin t ) = 2 y
i dau valoarea acceleraiei:

a2 = 4 x2 + y2 .
Relaiile de definiie ale spaiului se mai pot scrie:

x =a1cos(t + 1 )
y =a 2 cos(t + 2 )
unde:

a1= A12 + A22

; tg1 =

A2
;
A1

a 2 = B12 + B22

; tg 2 =

B2
B1

Viteza va fi dat atunci de relaiile:

v x = a1 sin (t + 1 ) ; v y = a2 sin (t + 2 )
iar acceleraia:

Culegere de probleme

a x = a1 2 cos(t + 1 ) ; a y = a2 2 cos(t + 2 )

1.2. Ecuaiile parametrice ale unui punct material n micare sunt:

r = et ; = t . S se determine traiectoria, viteza i acceleraia


utiliznd sistemul de coordonate polare.

Rezolvare: Eliminm timpul t ntre cele dou relaii: t =


unde r = e

de

. Traiectoria este deci o spiral logaritmic. Avem:

r& = et ; &r& = 2 et ; & = ; && = 0 .


Rezult:

vr = r& = et ; v = r& = et .
Vectorul vitez:
r
r
v = vr er + v e = et (er + e )
are valoarea:

v = et 2 + 2 .
Unghiul fcut de vitez cu raza vectoare este:

tg (v , r ) =

v
= = ct .
vr

Acceleraia are componentele:

CINEMATIC i DINAMIC

ar = &r& r& 2 = et 2 2 ; a = r&& + 2r&& = 2 et

[(

a = et 2 2 er + 2 e
a = et

2 + 4 2 2 = et 2 + 2

Unghiul fcut de acceleraie cu vectorul de poziie al punctului

tg (a , r ) =

a
2
= 2
= ct .
a 2

1.3. Un om se deplaseaz trgnd de extremitatea punctului C a


unei funii, trecut dup un scripete mic B, cealalt extremitate a
funiei fiind legata la
un crucior care se
deplaseaz
platform

pe

orizontal.

tiind c viteza cu
care alearg omul este
constant i egal cu

Fig.1.3

r
u i c diferena de nivel dintre platform i extremitatea C a
funiei este h , se cere s se determine viteza v a cruciorului i
acceleraia sa (fig. 1.3).

Rezolvare: Din figur rezult x = ut ; y = x 2 + h 2 = u 2t 2 + h 2 .

Culegere de probleme
Viteza cruciorului este:

dy
v=
dt

u 2t

deci v =

u t +h
2 2

sau v =

xu
x +h
2

Acceleraia cruciorului este:

dv
a=
deci a =
dt

u 2h2

(u t

2 2

+ h2

sau a =

3
2

u 2h2

(x

+h

3
2 2

1.4. O particul se deplaseaz n linie dreapt cu viteza

5
v=
m s . S se determine poziia acesteia la t = 6 s , dac la
+
x
4

t = 0,

x = 0 . De asemenea, s se determine acceleraia cnd

x = 2m .

Rezolvare: Din v =

dx
5
, rezult dx = v dt ; dx =
dt ;
dt
4+ x
s

t0

(4 + x )dx = 5 dt ; (4 + x )dx = 5dt ,


s

x2
s2
t
4 x + = 5t t , 4s + = 5t .
0
2 s
2

0
Dac t = 6s s = 4,72 m.

CINEMATIC i DINAMIC

a=
Cum

dv dv dx
dv
= = v .
dt dx dt
dx

dv
5
=
rezult c:
dx
(4 + x )2
a=

5
5
25
.

2
3
4
+
x
(4 + x )
(4 + x )

Pentru x = 2m , rezult a = 116 m s 2 .

1.5. Acceleraia unui punct material n micare rectilinie este dat


prin relaia a = (2t 1) m s 2 . Dac xo = 1m i vo = 2 m s la t o = 0
s se determine viteza punctului material i poziia acestuia la
t = 6s . De asemenea s se determine spaiul total parcurs de

punctul material n acest interval de timp.


Rezolvare: Din relaia dv = a dt , prin integrare rezult:
v

dv = (2t 1)dt
vo

; v vo = t 2 t to2 + to

to

La momentul t = 6 s rezult: v = 32 m s .

dx = (t
1

dx = v dt dx = t 2 t + 2 dt ,

Putem scrie:
2

t + 2 dt ,

; v = t2 t + 2

Culegere de probleme
6

t3 t2

s 1 = + 2t = 72 18 + 12 = 66 m s = 67 m ,
3 2
0
d = s s0 = 55 1 = 54m

1.6. Micarea unui punct pe suprafaa


unui con circular drept este definit n
coordonate

polare

prin:

= h t tg ,

= 2 t , unde este semiunghiul la vrf


al conului i h este distana cu care punctul
se ridic la o rotaie n jurul axei Oz a
conului (fig. 1.6). S se

determine

modulul vitezei i acceleraiei punctului


mobil, la orice moment t .

Fig.1.6

Rezolvare: Fiind vorba de un con circular drept, avem:

tga =

rezultnd: z =

tga

= h t

Componentele vitezei sunt:

v = & = h tg ; v = & = h t tg (2 ) ; v z = z& = h ,


iar modulul vitezei va fi: v = h tg 4 2t 2 + cos ec 2 .
8

CINEMATIC i DINAMIC
Componentele acceleraiei sunt:

a = h t tg (2 ) ; a = 2h t tg (2 ) ; a z = 0 ,
2

iar modulul acceleraiei va fi:

a = 2h tg 2 1 + 2 t 2 .
Relaia dintre i z este = 2

z
.
h

1.7. S se determine traiectoria, viteza i acceleraia pentru un


punct ale crui ecuaii de micare n coordonate carteziene sunt:

x = x0 + e cos ; y = y0 + e sin ; z = z 0 + e ,
unde x0 , y0 z0 i sunt parametrii constani.

Rezolvare:

Traiectoria este descris prin ecuaiile parametrice

date. Pentru a obine informaii suplimentare despre curb vom


elimina parametrul din ecuaii ( = (t ); & = = ct ).

Scriem

ecuaiile parametrice se scriu sub forma:

x x0 = e cos ; ( x x0 ) = e 2 cos 2 ;
2

y y0 = e sin ; ( y y0 ) = e 2 sin 2 ;
2

z z 0 = e ; ( z z 0 ) = e 2 ,
2

Apoi se ridic la ptrat toate cele trei ecuaii, primele dou se


aduna i a treia se scade din acestea, rezultnd ecuaia:
9

Culegere de probleme

( x x0 )2 + ( y y0 )2 ( z z0 )2 = 0 .
Ecuaia obinut reprezint un con pe care se nfoar elicea
conic cu relaiile date.
Componentele vectorului vitez sunt:

v x = x& = & e cos & e sin ;


v y = y& = & e sin + & e cos ;
v z = z& = & e ,
deci:

v = & e [ ( cos + sin ) i + ( sin + cos ) j k ],


iar modulul acesteia este

v = x& 2 + y& 2 + z& 2 = & e 1 + 22 .


Componentele vectorului acceleraie, innd sema c & = = ct ,
sunt:

( ) ]
[
[ 2 cos + ( 1)sin ];

a x = &x& = & 2 e 2 sin + 2 1 cos ;


a y = &y& = & 2 e

a z = &z& = 2 & 2 e ,
deci:

{[

] [

a = & 2 e 2 sin 2 + 1 cos i + 2 cos + 2 1 sin j + 2 k

iar modulul acesteia este

a = 2 e

+ 1 + 4 .

10

CINEMATIC i DINAMIC
1.8. Bara AC de lungime egal cu l (l > 2 R ) este articulat n A
de manivela OA i trece prin
punctul fix B (fig. 1.8). tiind c
manivela OA se rotete fa de O
i are legea spaiului unghiular

= k t , se cer s se determine: a)
viteza punctului C; b) acceleraia
punctului C; c) raza de curbur a
traiectoriei punctului C. (fig. 1.8)

Fig.1.8

Rezolvare:
a) Coordonatele punctului C n raport cu sistemul de referin xOy
sunt:

x = R cos kt + l sin

kt
kt
; y = R sin kt l cos .
2
2

Componentele pe axele sistemului de referin pentru viteza


punctului C sunt:

v x = x& = R k sin kt + l
v y = y& = R k cos kt + l

k
kt
cos ;
2
2

k
kt
sin .
2
2

deci modulul vitezei este:

l2
kt
r
2
2
2
vC = v x + v y = k R + R l sin .
4
2
11

Culegere de probleme
b) Componentele acceleraiei punctului n sistemul de referin

xOy sunt:

k2
kt
a x = &x& = R k cos kt l
sin ;
4
2
2

k2
kt
a y = &y& = R k sin kt + l
cos .
4
2
2

Mrimea acceleraiei punctului C este:

l2 R l
kt
r
2
2
2
2
aC = a x + a y = k R +
sin .
16 2
2
c) Raza de curbur C se determin cu relaia:

vC2
C = .
aC
Acceleraia aC (acceleraia tangenial) este:
aC =

k R 2 l cos

kt
2

dv d
l
kt
.
=
k R 2 + R l sin =
2

4
2
dt dt
l
kt
4 R 2 + R l sin
4
2
2

Rezult c:
aC = k 2 R 2 +

l
Rl
kt

sin
16 2
2

i n final

12

R 2 l 2 cos 2

kt
2

l2
kt
16 R + R l sin
4
2
2

CINEMATIC i DINAMIC
3

kt
2 2
4 R + l 4 R l sin
2
2
v

C = C =
aC
kt
kt
kt
64 R 4 + 16 R 2 l 2 + l 4 96 R 3 l sin 12 R l 3 sin + 36 R 2 l 2 sin 2
2
2
2

r r
1.9. S se calculeze, n coordonate polare, n plan, expresia v a
i s se deduc, cu ajutorul acesteia raza de curbur a traiectoriei.
n particular s se ia unghiul polar ca msur a timpului.

Rspuns:

1 2r& 2 & 2 + r r& && &r& r & + r 2 & 3


=
32
R
r& 2 + r 2 & 2

1.10. Ecuaiile micrii unui punct urmnd o elice nfurat pe un


tor, sunt: r = R = ct. , = t ; = k t . S se determine proiecia
vitezei i acceleraiile punctului ntr-o poziie situat ntr-un sistem
de coordonate toroidale ( = ct., k = ct.) .
Rspuns: ar = (a + R cos kt )cos(kt ) 2 R 2 ;

a = 2 cos kt R 2 2 R sin kt k ;
a = (a + R cos kt )sin kt 2 .

13

Culegere de probleme
1.11. Un punct material M se deplaseaz pe bara OA n micare
uniform pornind din O cu viteza v = 0,2 m s . Bara OA de
lungime egal cu 1m se rotete fa de O dup legea spaiului
unghiular = 0,4t . Se cer s se determine componentele vitezei i
acceleraiei punctului material ajuns n poziia A.

Rspuns:

v = v ; v = 0,4 vt ; a = (0,4 ) vt ; a = 0,8 v ;


2

v A = 1,272 m s ; a A = 1,657 m s 2 .

1.12. Calculai

traiectoria

unui punct M al unui sistem


biel-manivel,
acceleraia.

viteza
Se

i
d:

& = 4 = ct .

Fig.1.12.a

1
Aplicaie: r1 = l = 60cm , MB = l , (fig. 1.12).
3

r
r
Rezolvare: r = OA + AM = r1 + AM ;
r
r
r 2
r
2
r
r1 = r1 cos i + r1 sin j ; AM = l cos i l sin j ;
3
3

14

CINEMATIC i DINAMIC

r
r
2
2
r
r = r1 + l cos i + r1 l sin j .
3
3

Ecuaiile parametrice de micare ae punctului M vor fi:

x = r1 + l cos
3

y = r1 l sin :
3

de unde prin eliminarea parametrului variabil rezult ecuaia


traiectoriei:

x2
2

r1 + l
3

y2
2

r1 l
3

= 1.

x2
y2
nlocuind valorile rezult:
+
= 1 deci o elipsa raportat la
100 2 20 2
sistemul de coordonate Oxy cu semiaxele 100 i 20 cm (fig.1.12.b).

Fig. 1.12.b

15

Culegere de probleme
Viteza se determin prin derivarea vectorului de poziie n raport
cu timpul:

vx = x& = r1 + l & sin


3

tiind c & =

; v y = y& = r1 l & cos :


3

d
= 4 = ct , && = 0 viteza devine:
dt

vx = x& = 4 r1 + l sin
3

; v y = y& = 4 r1 l cos :
3

iar modulul vitezei este:

4
2
vM = 4 r12 + l 2 + r1l sin 2 cos 2 .
9
3
Acceleraia se determin derivnd vectorul vitez n raport cu
timpul:

2
2

a x = &x& = r1 + l && sin r1 + l & 2 cos


3
3

2
2

a y = &y& = r1 l && cos r1 l & 2 sin .


3
3

1.13. S se determine ecuaia analitic a traiectoriei, viteza i


acceleraia unui punct al unei drepte care se rostogolete, fr
alunecare, pe un cerc de raz R (fig. 1.13.a) (evolventa cercului).

16

CINEMATIC i DINAMIC
Rezolvare: Se alege ca parametru cinematic unghiul fcut de
raza OT cu verticala. Avem: TM = arcAT = R .
r
r
r
r
r
r = OT + TM = ( R sin i + R cos j ) + ( R cos i + R sin j ) =
r
r
= R (sin cos ) i + R(cos + sin ) j .
Ecuaiile parametrice ale evolventei sunt deci:

x = R(sin cos )
y = R(cos + sin )

Fig.1.13.a. Evolventa cercului

Componentele vitezei vor fi:

vx = x& = R&(cos cos + sin ) = R& sin


,
&
&
&
v y = y = R ( sin + sin + cos ) = R cos
iar viteza se obine din relaia:

17

Culegere de probleme

v 2 = x& 2 + y& 2 = ( R&) 2


de unde:

v = R& .
Acceleraia va fi dat de:

a x = &x& = R&&sin + R& 2 sin + R& 2 cos


a = &y& = R&&cos + R& 2 cos R& 2 sin
y

cu valoare dat de:

a 2 = R 2 ( 2&& + & 4 + & 4 2 + 4&&& 2 ) .


Lungimea arcului de evolvent este:

s = vdt =R &dt = R d = R
2
0
0

Fig.1.13.b. Proprietile evolventei

(am presupus & 0 ). Unghiul fcut de vectorul vitez cu verticala


este dat de:

18

CINEMATIC i DINAMIC

tg =

vx
= tg ,
vy

de unde:

= .
Rezult:
- viteza este perpendicular pe TM (paralel cu OT) (avem
r
v TM = 0 );
- are valoarea TM , unde am notat & = :

v = R& = & R = TM
Punctul M de pe dreapt se comport dpdv al vitezei (instantaneu)
ca i cum ar avea o micare circular pe un cerc de raza TM cu
centrul n T, cu viteza unghiular . Dac & = = ct , atunci:

a x = R& 2 (sin + cos )


a = R& 2 (cos sin )
y

a 2 = a x2 + a y2 = ( R& 2 ) 2 (1 + 2 )
de unde:

a = ( R& 2 ) 1 + 2 = 2 OM .

1.14. S se determine traiectoria, viteza i acceleraia unui punct de


pe periferia unei roi de raz R care se rostogolete fr alunecare
pe planul orizontal (fig.1.14.a).
19

Culegere de probleme
Rezolvare: Lum ca parametru variabil unghiul . Vectorul de
poziie al punctului M de pe periferia roii, dup ce aceasta s-a
rostogolit cu unghiul , este dat de relaia:
r
r
r
r
r
r = OM = OA + AC + CM = R i + R j R sin i R cos j
cu componentele:

x = R( sin )
y = R(1 cos )
care reprezint ecuaiile parametrice ale cicloidei (parametrul fiind
unghiul ). Viteza va fi dat de relaiile:

v x = x& = R&(1 cos )


v y = y& = R& sin

Fig.1.14.a. Cicloida

cu valoarea:

20

CINEMATIC i DINAMIC

v 2 = x& 2 + y& 2 = ( R&) 2 (1 2 cos + cos 2 + sin 2 ) =

= 2( R&) 2 (1 cos ) = 4( R&) 2 sin 2


2

v = 2 R & sin
2

Valoarea maxim a vitezei se obine pentru

/ 2 = / 2 deci = .

Fig.1.14.b. Graficul valorii vitezei

Componentele acceleraiei punctului sunt date de relaiile:

a x = &x& = R&&(1 cos ) + R& 2 sin


a = &y& = R&&sin + R& 2 cos
y

iar valoarea de:

a 2 = ( R&&) 2 (1 2 cos + cos 2 + sin 2 ) +


+ ( R& 2 ) 2 (sin 2 + cos 2 ) + 2R&&& 2 sin (1 cos + cos )

a = 2( R&&) 2 (1 cos ) + ( R&) 2 + 2 R 2&&& 2 sin


= 4 R 2&&2 sin 2

+ 2 R 2&&& 2 sin + R 2& 4

21

Culegere de probleme
de unde:

a = R 4&&2 sin + 2&&& 2 sin + & 4


2
Lungimea arcului de cicloid este:

s = ds = x& 2 + y& 2 dt = vdt =

2 R sin &dt = 2 R sin d = 4 R(1 cos )

s = 8 R sin 2

La o rostogolire complet a cercului spaiul parcurs de punctul


material este:

L = 8 R sin 2

2
= 8R .
2

Unghiul fcut de vitez cu orizontala este:

2 sin cos
v y y&
sin
2
2 = ctg = tg ( )
tg = = =
=

v x x& 1 cos
2
2 2
2 sin 2
2
deci: =

(pentru [0;2 ] ) cu excepia cazului cnd sin / 2 = 0,

/ 2 = k , = 2k . n acest caz: x& = R (1 1) = 0;

y& = 0 , deci

v=0. n punctele = 2k unghiul fcut de vitez cu orizontala


prezint discontinuitate:

22

CINEMATIC i DINAMIC

tg1 = lim ctg


2
<2

tg 2 = lim ctg
2
> 2

= ; 1 = ;
2
2

= ; 2 =

Graficul unghiului de
nclinare a vitezei n
funcie de unghiul de
rostogolire este dat
n fig. 1.14.c. n cazul
n care considerm c

Fig.1.14.c

roata se rostogolete cu
r
r
vitez constant & = ct = atunci v i a au urmtoarele
proprieti:
r
a) vectorul v este perpendicular pe AM i egal n modul cu

AM . ntr-adevr

= / 2 ( ) / 2 =
AM = 2 R sin( / 2) i
= / 2

atunci (fig.1.14.d):

r
r

r
r
r
v AM =[ R (1 cos )i + R sin j ][2 R sin cos i + 2 R sin 2 j ] =
2
2
2

= R& 2 [(1 cos ) sin cos + sin sin 2 ] = 0


2
2
2
v = 2 R sin

= AM

23

Culegere de probleme
Rezult c punctul
M de pe periferia
roii

se

comport

d.p.d.v. al vitezei ca
i cum discul s-ar
roti

cu

unghiular
jurul

viteza

punctului A

Fig.1.14.d. Interpretarea geometric a

(viteza unghiular

micrii pe o cicloid

definete variaia n timp a unghiului ) (fig.1.14.d).


r
b) Vectorul a are direcia razei MC i este egal cu 2 MC :

a x = &x& = R& 2 sin = R 2 sin ;


a y = &y& = R& 2 cos = R 2 cos
r
r
MC = R sin i + R cos j
deci:

r
r
r
r
r
a = a x i + a y j = ( R sin i + R cos j ) = 2 MC .
Punctul M de pe periferia roii se comport, d.p.d.v. al acceleraiei
ca i cum s-ar mica pe periferia cercului de raz R, cu vitez
constant (fig.1.14.d). Dac punctul material se gsete n
interiorul unui cerc care se rostogoleste se obine cicloida scurtat

24

CINEMATIC i DINAMIC
(fig.1.14.e) i dac se gsete pe exteriorul lui, facnd corp comun
cu cercul se obine cicloida alungit (fig.1.14.f).

Fig.1.14.e

Fig.1.14.f

1.15. a) S se determine traiectoria, viteza i acceleraia unui punct


al unui cerc mobil ce se rostogolete pe exteriorul unui cerc fix
(epicicloida).

25

Culegere de probleme
b) S se determine traiectoria, viteza i acceleraia unui punct al
unui cerc mobil ce se rostogolete pe interiorul unui cerc fix
(hipocicloida) (fig.1.15.a).

Fig.1.15.a. Epicicloida i hipocicloida

Rezolvare: a) Dac un cerc mobil deraz r se rostogolete peste un


cerc fix de raz R avem AT=TM, deci R = r . Ecuaiile
parametrice ale traiectoriei sunt:

x = ( R + r ) sin r sin( + ) = ( R + r ) sin r sin (1 +

R
)
r

R
y = ( R + r ) cos r cos( + ) = ( R + r ) cos r cos (1 + )
r
Prin derivri succesive se obin expresiile vitezei i acceleraiei.
Pentru vitez avem relaiile:

v x = x& = r (1 +

R &
R
) [cos cos( 1 + ) ]
r
r

26

CINEMATIC i DINAMIC

R &
R
) [ sin + sin( 1 + ) ] .
r
r

v y = y& = r (1 +

Lungimea arcului de epicicloid se obine, prin calcul, l = 8( R + r ) .

b)

Dac cercul mobil de raz r se rostogolete n interiorul

cercului de raz R avem, din egalitatea AT=TM, R = r , iar


ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:
R
x = ( R r ) sin r sin( + ) = ( R r ) sin r sin (1 + )
r
R
y = ( R r ) cos + r cos( + ) = ( R r ) cos + r cos (1 + )
r

de unde, prin derivri, se obin viteza i acceleraia:


v x = x& = r ( 1 +
v y = y& = r ( 1 +

R &
R
) [cos cos( 1 + ) ]
r
r

R &
R
) [ sin sin( 1 + ) ]
r
r

Lungimea arcului de hipocicloid, la o rotaie complet, este:

l = 8( R r ) .

Fig.1.15.b. Epicicloida i hipocicloida pentru cazul R/r=2


27

Culegere de probleme

Fig.1.15.c. Epicicloida i hipocicloida pentru cazul R/r=3

Fig.1.15.d. Epicicloida i hipocicloida pentru cazul R/r=4

Fig.1.15.e. Epicicloida i hipocicloida pentru cazul R/r=5

28

CINEMATIC i DINAMIC
n fig.1.15.b-e sunt reprezentate epicicloide i hipocicloide
pentru diferite valori ale raportului R/r.

1.16. S considerm un
cerc

mobil

care

se

rostogolete pe un cerc fix


de aceeai raz R (fig.1.16).
S se determine traiectoria,
viteza i acceleraia unui
punct de pe cercul mobil.
Vom exprima vectorul de
Fig.1.16. Micarea pe cardioid

poziie al punctului M:

r
r = OM = OA + AB + BM =
r
r
r
r
r
= Ri + 2 R( cos i + sin j ) + ( R cos 2 i R sin 2 j ) =
r
r
= ( R 2 R cos + R cos 2 )i + (2 R sin R sin 2 ) j

S-a folosit observaia c ABMO este trapez isocel. Rezult:


x = R 2 R cos + R cos 2 ;

y = 2 R sin R sin 2 ;

r 2 = x 2 + y 2 = 2 R 2 (3 4 cos + cos 2 ) = 4 R 2 (1 cos ) 2 ;


r = 2 R (1 cos ) = 2 R(1 + cos ) = 4 R cos 2

adic ecuaia cardioidei. Componentele vitezei vor fi:

x& = 2 R&(sin sin 2 ) ;


29

Culegere de probleme

y& = 2 R&(cos cos 2 )


iar valoarea:

v 2 = 4 R 2& 2 (1 cos ) = 16 R 2& 2 sin 2


2

v = 4 R & sin ;
2
+ = ; & = & ,
iar componentele acceleraiei:

&x& = 2 R&&(sin sin 2 ) + 2 R& 2 (cos 2 cos 2 ) ,


&y& = 2 R&&(cos cos 2 ) + 2 R& 2 ( sin + 2 sin 2 )

1.17. S se determine viteza i acceleraia unui punct care se mic


pe o elice cilindric (fig.1.17.a).

Rezolvare: Ecuaiile parametrice ale elicei cilindrice cu pas


constant sunt:

x = Rcos ;

y = Rsin ;
z = R tg

Prin derivare se obin componentele vitezei i acceleraiei:

30

CINEMATIC i DINAMIC

v x = x& = R&sin ;

v y = y& = R& cos ;

v z = z& = R&tg .

a x = &x& = R&&sin R& 2 cos ;

2
a y = &y& = R&&cos R& sin ;

&&
a z = &z& = R tg .

Fig.1.17.a. Micarea pe elicea cilindric

de unde:

2
v 2 = x& 2 + y& 2 + z& 2 = (R& ) 1 + tg 2 =

= R 2& 2 / cos 2
v = R & / cos .

a 2 = R 2&&2 + R 2& 4 + R 2& 4tg 2 =


= R 2 (&&2 / cos 2 + & 4 )

Fig.1.17.b

a = R (&&2 / cos 2 + & 4 ).


Lungimea arcului de elice este dat de relaia:

31

Culegere de probleme

R
R
s = ds = vdt =

dt
=
.

cos 0
cos

1.18.

S se determine micarea unui punct material pe o elice

cilindric utiliznd coordonatele polare.

Rezolvare: Vectorul de poziie se poate scrie (vezi fig.1.17.a):


r
r
r
r = R e + R tg k .
Aadar viteza i acceleraia rezult, prin derivri succesive:
r
r
r
r
r
&
&
v = R e + z&k = R e + k tg
r
r
r
2r
&
&
&
&
&
a = R e + R e + R tg k .

1.19. S se determine raza de curbur a cicloidei, evolventei, elicei


cilindrice i cardioidei.

Rezolvare: Se va folosi relaia =

v2
a v&
2

i se va considera

& = ct (ntruct raza de curbur nu trebuie s depind de timp). Se


obine:
i) pentru cicloid:

32

CINEMATIC i DINAMIC

v = 2 R& sin ; v& = R& 2 cos ; a = R& 2 ;


2
2
2 =

16 R 4& 4 sin 4

R & 4 4 R 2& 4 cos 2


2

= 16 R 2 sin 2

ii) pentru evolvent

v = R & ; v& = R& 2 ;

a 2 = R 2& 2 (1 + 2 ) ;

R 4 4& 4
= 2 & 4 & 4 2 & 4 = R 2 2 ;
R ( + )
2

= R .
iii)

pentru elicea cilindric:

R&
v=
; v& = 0 ; a = R& 2 .
cos

=
iv)

R
.
cos 2

pentru cardioid:

&x& = 2 R& 2 (cos 2 cos 2 ) ; &y& = 2 R& 2 ( sin + 2 sin 2 ) ;


a 2 = 4 R 2& 4 (1 + 4 4 cos ) = 4 R 2& 2 (5 4 cos ) ;

v& = 2 R& 2 cos ;


2
256 R 4& 4 sin 4

2 =

4 R & (5 4 cos ) 4 R & cos


2

33

Culegere de probleme

64 R 2 sin 4

4(1 cos ) + sin 2

64 R 2 sin 4

8 sin 2

+ sin 2

64 R 2 sin 2

= R sin .
3

1.20. S de determine viteza i acceleraia unui punct aflat n


micare circular utiliznd coordonatele carteziene (fig.1.20).

Fig.1.20

Fig.1.21

Rezolvare: Coordonatele carteziene ale punctului material aflat n


micare pe cerc sunt:

x = Rcos ;

y = Rsin ,

de unde, prin derivare, se obine succesiv:

x& = R&sin ;

y& = R&cos ;
34

CINEMATIC i DINAMIC

&x& = R&&sin R& 2 cos ;


cu

v 2 = R 2& 2 v = R &

&y& = R&&cos R& 2 sin ,

i a 2 = R 2 (&&2 + & 4 ) .

Dac & = ct, micarea se numete micare circular uniform.


Notnd & = 0 rezult = 0 t + 0 . Dac && > 0 micarea este
uniform accelerat, iar dac && < 0 micarea este uniform ntrziat.
2

t
Notnd & = 0 i && = se obine legea spaiului =
+ 0 t + 0 .
2

1.21. S de determine viteza i acceleraia unui punct aflat n


micare circular utiliznd coordonatele polare (fig.1.21).

Rezolvare: n coordonate polare (fig.1.21) se scrie:


r
r
r r
r = R er ; v = R&e ; v = R& ;

r
r
r
a = R& 2 er + R&&e ;
cu componentele: ar = R& 2 ;

a = R &&2 + & 4
a =R&& .

1.22. S de determine viteza i acceleraia unui punct aflat n


micare circular utiliznd coordonatele naturale (fig.1.22).

Rezolvare: n coordonate naturale (fig.1.22) avem:

35

Culegere de probleme

s = AM = R( 0 )
r
r
r
v = s& = R& ; v = s& = R&

a = &s& = R&&; a =

s& 2

= R& 2 ;

r
r
r
a = R&& + R& 2

a
R&&
&&
tg =
=
=
.
a
R& 2 & 2

Fig.1.22

1.23. S se determine viteza cu care se mic corpul B dac corpul


A se mic cu viteza constant u.

Fig.1.23

36

CINEMATIC i DINAMIC

CAPITOLUL II
CIEMATICA RIGIDULUI
2.1. Toba de cablu a unei maini de ridicat, ca n figura 2.1, este antrenat
printr-un mecanism melc-roat melcat. Cunoscnd 1 = 20rad s, nf =3,
z2 = 60, R = 0,25m, s se determine viteza greutii Q, precum i sensul
filetului urubului pentru ca greutatea s urce.

Fig.2.1

Rezolvare: Analiznd sensurile vitezelor unghiulare ale melcului i


respectiv cel al roii melcate (impus de coborrea greutii Q), se constat
c filetul trebuie s fie pe stnga. Se cunoate c

37

nf
z2

unde este
1

Culegere de probleme
viteza

unghiular

roii

melcate.

Dup

nlocuiri

se

obine

3 20
= 1rad / s. Viteza greutii Q va fi:
60

VQ = R = 1 0,25 = 0,25m / s.

2.2. S se determine raportul de transmitere al reductorului planetar din

figura 2.2. Se cunosc razele roilor, respectiv numerele de dini.

Rezolvare: Se observ c micarea satelitului 2 este plan i c centrul su

instantaneu de rotaie I2 se afl n punctul de tangen al cercului de rulare


al satelitului cu cercul de rulare al coroanei fixe 4. Se deseneaz apoi
distribuia de viteze pe roata central 1 i pe satelitul 2. Plecnd de la
distribuia de viteze pe satelit, rezult c viteza puntului B este egal cu
jumtate din viteza punctului A.

Fig.2.2

38

CINEMATIC i DINAMIC

Atunci exist urmtoarele relaii:


v A = 1 R1 ; v A = 2 I 2 A = 2 2R2 ;

v B = 2 I 2 B = 2 R2 =

vA
; v B = 3 OB = 2 ( R1 + R2 ).
2

n baza acestor relaii raportul de transmitere devine:

mz mz
2 1 + 2
2( R1 + R2 )

2
2 2( z1 + z 2 )
i1,3= 1 =
=
=
,
mz1
3
R1
z1
2
unde m reprezint modulul roilor dinate, astfel c diametrul cercului de
rulare este D = mz, iar raza acestuia este R=mz 2.

2.3. Pentru mecanismul diferenial al unui automobil care parcurge un

viraj, s se determine: a) viteza unghiular instantanee a satelitului n


raport cu caroseria automobilului; b) acceleraia unghiular a satelitului n
raport cu acelai reper. Se cunosc: viteza automobilului v = 36 km h=10m
s; raza virajului R=10m; ecartamentul automobilului B=1,5m; raza roii rd
=0,25m; raportul ntre raza medie a pinionului planetar i a satelitului
Rp:Rs=2:1,figura 2.3,a.
Rezolvare:

Se calculeaz mai nti vitezele unghiulare de rotaie proprie a roilor, (fig.


2.3,b).

39

Culegere de probleme

p1 =

p2 =

v1 1
=
rd rd
v2 1
=
rd rd

B
2 v = 1 10 + 0,75 10 = 43rad / s ;
R
0,25
10

R+

B
2 v = 1 10 0,75 10 = 37 rad / s .
R
0,25
10

b.
Fig.2.3.

Avnd n vedere c vitezele periferice ale punctelor de pe cercurile medii


ale planetarelor sunt proporionale cu vitezele unghiulare p1 i respectiv

p 2 , se gsesc uor(fig.2.16,b) c viteza de rotaie a centrului satelitului n


jurul axei punii motoare este media vitezelor punctelor A1 i B2,

40

CINEMATIC i DINAMIC
vC3=(vA1+vB2) 2, ceea ce conduce la viteza unghilar a coroanei 4,

4 =

p1 + p 2
2

43 + 37
= 40rad / s .
2

Se poate observa c satelitul are o micare de precisie regulat, compus

Fig.2.3.c
dintr-o micare de precesie odat cu coroana 4, n jurul axei Oz1 i o rotaie
proprie, n jurul axei Oz, fa de coroan. Vom avea deci:
r
r
r
r
r
3 = pr + rp = 4 + 34 n care viteza unghiularde rotaie a satelitului
r
n jurul axei proprii, 34 se va gsi din distribuia de viteze reprezentat n
figura 2.16,b ca fiind:

34 =

v A1 v B 2 R p p1 R p p 2 R p p1 p 2
43 37
=
=

= 2
= 6rad / s
2 Rs
2 Rs
Rs
2
2

41

Culegere de probleme
n reperul solidar cu Oxyz, vectorul vitez unghiular instantanee se va
scrie:

3 = 40 j 6k rad / s ,
r
r
n timp ce viteza unghilar de precesie va fi desigur pr = 40 j rad / s .
Rezult acum, aceeleraia unghiular a satelitului:
r
r
r
r
r
r
3 = 4 + 34 = (40 j ) (6k ) = 240i rad / s 2 .

2.4. Placa din figura 2.4 se mic n planul x1O1y1. Cunoscnd c

vox = 80rad / s , v Ay = 200mm / s i v By = 40mm / s , s se determine:


a) viteza unghiular a plcii;
b) vitezele punctelor O,A i B;
c) coordonatele centrului instantaneu de rotaie.

Rezolvare:

a, b) Se scriu mai nti relaiile


de distribuie Euler:
r
r
r
r
v A = v0 + OA ;
r
r
r
r
v B = v0 + OB ;
care vor genera patru ecuaii
scalare:
v Ax = v0x + 120 ;
v Ay = v0y + 120 ;

Fig.2.4
42

CINEMATIC i DINAMIC

v Bx = v0x 120 ;
v By = v0y + 240 .

= 2rad / s ;

Soluiile sistemului de ecuaii sunt:


voy = 440mm / s ;

v Ax = 160mm / s ;
v Bx = 320mm / s .
Acum se pot scrie vectorii vitez cutai astfel:
r
r
r
vo = 80i + 440 j mm / s ;
r
r
r
v A = 160i + 200 j mm / s ;
r
r
r
v B = 320i 40 j mm / s .
c) Coordonatele centrului instantaneu de rotaie n reperul mobil vor fi:

v0y

440
x1 =
=
= 220mm ;

y1 =

V0x

80
= 40mm .
2

2.5. Un con circular drept de

nlime

raz

se

rostogolete fr alunecare pe
un plan, avnd vrful fixat n
punctul O (fig.2.5). S se
calculeze viteza unghiular a
conului, cnd viteza centrului
Fig. 2.5
43

Culegere de probleme
cercului de baz al conului este cunoscut i constant (vC=ct.).
r
Rezolvare: Fie o viteza unghiular de rotogolire a conului pe planul
r
orizontal i 1 viteza unghuilar n jurul axei conului. Vectorul vitez

unghiular rezultant va fi:


r
r
r
= o + 1 ,

= 1 cos (cos i + sin j ) + ( o 1 sin )k


r

Viteza centrului bazei conului este:


r r
r
r
r
r
r
vC = 0 k OC unde OC = h cos (cos i + sin j ) + h sin k .
nlocuind se obine:
r
r
r
r
vC = h 0 cos (cos i sin j ) cu modulul VC = h 0 cos .

vC
vC r 2 + h 2
=
De aici rezult viteza unghiular 0 =
.
h cos
h2
Cum conul se rostogolete fr alunecare, OI este ax instantanee de
rotaie deci vI=0.

r r
r
v I = OI =

r
i

r
k

r
j

h
x
y z =
cos
cos sin 0
r
r
r
= z sin i + z cos j + ( y cos + x sin )k = 0.

Se obine deci: z = 0 = 0 1 sin i y = x tg . Rezult:


vC
0
r 2 + h2
=
= vC
.
1 =
sin h sin cos
h2r

44

CINEMATIC i DINAMIC
2.6. Se consider mecanismul din figura a, la care manivela OA se rotete

cu viteza unghiular 0 = 2 s 1 . S se determine vitezele punctelor A, B i


C, de asemenea vitezele unghiulare ale elementelor mecanismului. Se
cunosc: OA=40cm; AB=80cm; BC=25cm; r =15cm.

Rezolvare: Viteza punctului A este vA=OA=80cm/s.

Centrul instantaneu de rotaie al bielei AB se determin ridicnd


r
perpendiculare pe suporii vectorilor vitez v A i v B , la intersecia lor
gsindu-se punctul I2 cutat, fig b.
Viteza unghiular instantanee 2 a bielei AB se calculeaz cu
relaia: 2 =

VA
.
I2 A

Din considerente geometrice rezult:


AK
I2 A =
=
cos 30 0

AB 2 AD 2
,
cos 30 0

iar: AD=OA sin 300=20cm => AK=77,5cm.

Fig.2.6.a
45

Culegere de probleme

I2 A =

77,5
80
= 89,6cm ; 2 =
= 0,893rad / s.
0,866
89,6

Calculnd viteza punctului B n raport cu I2 se obine:


vB=2I2B, unde I2B=(OA+I2A)sin300=64,8cm

Fig.2.6.b

astfel c rezult:
vB=0,89364,8=57,957,9cm/s.
Centrul instantaneu al roii se gsete n I1, iar viteza unghiular
instantanee este:

1 =

vB
57,9
, I1 B = r = 15cm 1 =
= 3,86rad / s.
I1 B
15

Viteza punctului C va fi:


46

CINEMATIC i DINAMIC
vC = 1 I1C , I1C = I1 B 2 + BC 2 2 I1 B BC cos120 2 = 35cm,
deci vC=3,8635=135cm/s.

2.7. Presa din figur este dotat cu un urub diferenial; cele dou filete

au sensuri inverse i pasul h1, respective h2.Unghiul glisierei este . S se


afle viteza glisierei, dac mnerul face n rotaii pe minut.

Fig.2.7

Rspuns: v =

h1 + h2
n ctg
60

47

Culegere de probleme
2.8. Un automobil se mic spre dreapta cu o vitez constant de 50km/h.

Determinai vitezele punctelor A, B i C de pe periferia roii, dac rularea


este perfect (fr alunecare), fig.2.8.
Rspuns: v A = 27,77 m / s;
v B = 19,64 m / s;

vC = 26,83 m / s

Fig.2.8

2.9. Roata din figura 2.9 ruleaz fr alunecare pe un plan orizontal,

descriind un cerc de raz R i fcnd o rotaie complet n jurul axei Oz1,


cu o vitez constant ntr-un timp . Determinai: a)vectorul acceleraie

48

CINEMATIC i DINAMIC
unghiular ; b) viteza i acceleraia punctului A; c) ecuaiile conurilor lui
Poinsot.

Rspuns:
r

2 R r
i;
r

a) =

2
r
2R r r r r r
2 R r r r
i j k ; a A =
R + i + k ;
b) V A =

R
r R

Fig.2.9

r 2
Conul polodic (axoida mobil): x + y z = 0;
R
2

49

Culegere de probleme
2

Conul herpolodic (axoida fix): x1 + y1


2

R 2
z1 = 0.
r

2.10. n mecanismul diferenial cu satelit din figura 2.10 roile planetare 1

i 4 se rotesc n acelai sens, cu vitezele unghiulare 1 = 15rad / s. i


4 = 30rad / s. S se determine: a) viteza unghiular a satelitului dublu 2-

2; b) viteza unghiular a braului port-satelit 3; c) acceleraia unghiular a


satelitului dublu 2-2.

Fig.2.10
r

Rspuns: a) 2 = 20 j 7,5k rad / s;


r

b) 3 = 20 j rad / s;

50

CINEMATIC i DINAMIC
r

c) 2 = 150i rad / s 2 ;

2.11. Un excentric executat sub forma unui disc de raz r, se rotete n

jurul unui ax ce trece prin O dup legea =(t). Excentricul pune n


micare tija AB, a crei ax trece prin punctul O. S se determine viteza
punctului B dac excentricitatea OC=e, iar la momentul iniial
=0(fig.2.11).

e 2 cos

Rspuns: v = e 2

r e 2 sin 2

sin &.

Fig.2.11

51

Culegere de probleme
2.12. Sfera 1 de raz 1=0,1m a unui variator cu friciune (fig.2.12) este

Fig.2.12

pus n micare de rotaie de rola 2 de raz r2=0,05m, fixat pe acelai ax


cu roata dinat conic 3 de raz r3=0,08m. Roata 3 este antrenat de roata
conductoare 1 ce se rotete dup legea 4(t)=t2-2t rad. Considerndu-se c
rola 2 nu alunec pe sfera 4, s se determine: a)acceleraia punctului M
situate pe sfera 1, la timpul t=1sec dup nceperea micrii; b)viteza
unghiular i acceleraia unghiular a sferei dac =30o, =60o, iar la
momentul iniial 4=0, r4=0,06m.
Rspuns: a) aM=0,13m/s2; b) 1=0; 1=1,5rad/s2.

52

CINEMATIC i DINAMIC

2.13. O bara de lungime 2L se mic astfel nct captul A gliseaz pe axa

O1x1 cu viteza constant v, iar B pe axa O1y1. S se determine viteza


unghiular i acceleraia unghiular a barei, viteza i acceleraia punctului

Fig.2.13.a

Fig.2.13.b

B i centroidele barei (baza i rostogolitoarea) (Problema lui Cardan)


(fig.2.13.a).

Rezolvare:

i) Soluie analitic. Componentele vitezei pe axele sistemului de referin


mobil sunt: v0 x = v cos ; v0 y = v sin iar = & . Viteza punctului B este
dat de relaia:
r
r
r
r
r
vB = v A + AB = (v 2 L& cos ) i1 2 L& sin j1 ,

r
r
deoarece: AB = 2 L sin i1 + 2 L cos j1

53

Culegere de probleme
Condiia ca viteza punctului B s fie orientat dup axa Oy d:

& = =

v
. Prin derivare se obine acceleraia unghiular a barei:
2L cos

v
v 2 sin
&
sin = 2
= & =
.
2 L cos 2
4 L cos 3
r
r
vB = 2 L& sin j1 = 2 L

r
v
sin = vtg j1
2 L cos

r
r
r
2
aB = a A + AB AB =
r
r
r
r
r
= 0 + k1 x (2 L sin i1 + 2 L cos j1 ) 2 ( 2 L sin i1 + 2 L cos j1 ) =
r
r
= 2 L cos + 2 L 2 sin i1 (2 L sin + 2 L 2 cos ) j1 =

r
= (2 L sin + 2 L cos ) j1 =
2

r
v2
j1
2 L cos3

Coordonatele C.I.R. n raport cu sistemul mobil de coordonate vor fi:

v0 y

v0 x

v sin
= 2 L cos sin = L sin 2 ;
v
2 L cos

L
v cos
= 2 L cos 2 = (1 + cos 2 ).
v
2
2 L cos

Eliminnd parametrul ntre cele dou relaii innd seama de expresia:

cos 2 2 + sin 2 2 = 1 se obine ecuaia rostogolitoarei:

2 + ( l )2 = L2 ,
adic ecuaia unui cerc cu centrul n centrul barei i cu raza egal cu
jumtate din lungimea barei. Coordonatele C.I.R. n raport cu sistemul de
referin fix vor fi date de:

54

CINEMATIC i DINAMIC

1 = 2 L sin + cos sin = 2 L sin ;


1 = sin + cos = 2 L cos .
Se elimin prin ridicare la ptrat i adunare i se obine ecuaia bazei sub
forma:

12 + 12 = 4 L2 ,
adica un cerc de raza 2L i cu centrul n originea O1. n timpul micrii
cercul mobil se rostogolete fr alunecare pe cercul fix (fig.2.13.b).

ii) Soluie semianalitic. Ducnd perpendicularele pe vectorii vitez n


punctele A i B se obine punctul I. Coordonatele acestuia n sistemul fix
de referin sunt: 1 = 2 L sin ; 1 = 2 L cos . Dac se proiecteaz I pe
axele sistemului mobil de coordonate se obine:

= AI ' = IA sin = 2 L sin cos ; = AI " = IA cos = 2 L cos 2 ,


adic rezultatele obinute la punctul i).
innd seama c v A = v = IA = 2 L cos se obine viteza unghiular .

iii) Soluia geometric. n cazul construciei de la punctul ii), figura O1AIB


este un dreptunghi. Fa de bara unghiul I este ntotdeauna drept. Punctul I
se va afla atunci pe cercul circumscris dreptunghiului de diametru AB =
2L. Distana O1I = AB = ct. ca diagonale ale dreptunghiului i atunci fa
de sistemul de referin fix punctul I se mica pe cercul de raz egal cu
O1I = 2L i cu centrul n O1.

55

Culegere de probleme
2.14. S se determine baza i rostogolitoarea pentru biela din mecanismul

Fig.2.14.a
biel-manivel (fig. 2.14.a).

Rezolvare: Ecuaiile parametrice ale bazei sunt:

x1 = AC = xC = r cos + l cos = r cos + l 1 (r / l ) 2 sin

y1 = IC = xC tg
Dac inem seama de relaiile:
AI = xC / cos ; BI = AI r
se obin i ecuaiile parametrice ale rostogolitoarei:

x = BI cos( + ) ;
y = BI sin( + ) .

56

CINEMATIC i DINAMIC
Prezentm secvena MATLAB care realizeaz construcia grafic a bazei i
rostogolitoarei.

% r raza manivelei;
% l lungimea bielei;
% al (alfa) unghiul variabil de
rotatiei al manivelei;
% be (beta) unghiul facut de
biela

cu

orizontala

r*sin(al)=l*sin(be);
% date de intrare:
%
r=0.1;l=0.3; lam=r/l;
Fig.2.14.b. Baza i rostogolitoarea
pentru biel

%
% Constructia parametrica a
bazei si rostogolitoarei
%
for i=1:1:100;
al=(i-30)*pi/180;

bet(i)=asin(lam*sin(al));be=bet(i);
%
% Calculul distantei pistonului fata de origine d(i), a coordonatelor
% CIR in sistemul fix x1(i), y1(i), a coordonatelor CIR in sistemul
% mobil de coordonate x(i), y(i) si reprezentarea lui x(i) si y(i) in
% sistemul fix de coordonate pentru o pozitie a mecanismului

57

Culegere de probleme
% determinata de unghiul alfa=pi/6;
%
d(i)=r*cos(al)+l*cos(be); x1(i)=d(i); y1(i)=x1(i)*sin(al)/cos(al);
BI=x1(i)/cos(al)-r;
x(i)=BI*cos(al+be); y(i)=BI*sin(al+be);
be0=asin(lam*sin(pi/6));
xf(i)=r*cos(pi/6)+x(i)*cos(-be0)-y(i)*sin(-be0);
yf(i)=r*sin(pi/6)+x(i)*sin(-be0)+y(i)*cos(-be0);
end
%
% reprezentarea grafica a bazei si rostogolitoarei
%
hold off
plot(x1,y1); hold on; plot(xf,yf);
%
% Reprezentarea mecanismului pentru alfa=pi/6;
%
for i=1:1:21;
xm(i)=r/20*(i-1)*cos(pi/6);ym(i)=r/20*(i-1)*sin(pi/6);
xb(i)=r*cos(pi/6)+l/20*(i-1)*cos(be0);yb(i)=r*sin(pi/6)-l/20*(i1)*sin(be0);
end
plot(xm,ym);plot(xb,yb);
axis([-0.2 0.6 -0.4 1])

58

CINEMATIC i DINAMIC
2.15. a) Locul geometric al punctelor pentru care viteza i acceleraia sunt

doi vectori colineari este un cerc numit cercul inflexiunilor.


b) Locul geometric al punctelor pentru care viteza i acceleraia sunt doi
vectori perpendiculari este un cerc numit cercul de rebrusment. (Cercurile
lui Bresse)

Rezolvare: Se demonstreaz cele dou proprieti n felul urmtor:

Expresia vitezei unui punct este:


r r
r r
v = v0 + r ,
iar a acceleraiei:
r r
r r
r
a = a0 + r 2 r .
Condiia ca vectorii vitez i acceleraie s fie colineari revine la a pune
r r
condiia: a v = 0 , iar condiia ca cei doi vectori s fie perpendiculari
r r
revine la: a v = 0 .
Efectund calculele se obine, n ambele cazuri, ecuaia unui cerc.

2.16. O bar de lungime 2L se mic ntr-o cavitate cilindric cu viteza

captului sprijinit constant

v A = vo . S se determine baza i

rostogolitoarea barei i viteza unghiular i acceleraia unghiular. S se


determine viteza i acceleraia punctului B.

59

Culegere de probleme

Fig.2.16

Rezolvare: Centrul instantaneu de rotaie I se afl la intersecia

perpendicularelor pe direcia vitezelor n punctele corespondente. Viteza


punctului de pe bar, care vine n contact cu punctul fix B este n lungul
barei.
Triunghiul dreptunghic ABI este inscriptibil ntr-un cerc al crui diametru
este O1I=O1A=O1B=R, cu centrul n O1. innd seama de aceste relaii, se
stabilete c baza este un cerc cu centrul n O1 i raza R. Mai departe
distana AI este egal, n orice poziie, cu diametrul cercului de sprijin 2R.
Deci distana AI=2R iar rostogolitoarea este tot un cerc centrul n A i raza
2R.
Pentru determinarea analitic a centroidelor, se alege sistemul de
coordonate fix O1x1y1, sistemul de coordonate mobil (solidar legat de bar)
Oxy i unghiul ca parametru variabil n timp.
Ecuaiile parametrice ale bazei sunt:

60

CINEMATIC i DINAMIC

x1 = IO1` cos 2 = R cos 2

y1 = IO1 sin 2 = R sin 2


de unde eliminnd parametral se obine ecuaia bazei

x12 + y12 = R 2 ,
adic un cerc cu centrul n O i raz R.
Ecuaiile parametrice ale rostogolitoarei sunt:
x = AB = 2 R cos

y = AC = 2 R sin

Eliminnd parametrul se obine ecuaia rostogolitoarei

x2 + y 2 = 4R2
adic un cerc cu centrul n O i raza 2R.
Pentru determinarea vitezei unghiulare se ine seama c:
vo = IA = 2 R

de unde:

vo
2R

deci = 0 .

Viteza punctului B se determin cu relaia:


v B = IB = 2 R sin =

vo
2 R sin = vo sin .
2R

i are direcia dup bara AB.


Pentru a determina acceleraia scriem:
r
r
r
a B = a A + x AB 2 AB =
r
r
r
= 0 + k x 2 R cos 2 i + 2 R cos sin j
r
r
2 2 R cos 2 i + 2 R cos sin j =

61

Culegere de probleme
r
= (2R cos sin + 2 R 2 cos 2 )i +
r
+ (2R cos 2 2 R 2 cos sin ) j =

r
vo2
vo2
2 r
=
cos i
cos sin j .
2R
2R

vo2
i are valoarea: a B =
cos . Punctul A este polul acceleraiilor.
2R

2.17. Un unghi drept se mic n planul su, astfel nct extremitatea A

alunec pe axa ordonatelor, iar latura MC trece mereu prin punctul B, situat pe
axa Ox1 la distana a de O. Se tie c AM = a.
a)

S se determine baza i rostogolitoarea, dac AM=OB=a (fig.2.17).

b)

S se determine viteza i acceleraia unghiular a barei cotite dac

punctul A alunec de-a lungul peretelui cu viteza constant v.

Rezolvare:

a) Punctul I, centrul instantaneu de rotaie, rezult la intersecia normalelor pe


MB i OA (care au direciile vitezelor punctelor A i B). Se observ c:

y1 = A< cos ;
Dar: A< = AM <M = AM O< = a y1tg ;
deoarece O< = <M = DB= ytg,
deci: y1 = (a y1tg ) cos ;
de unde: y1 =

a cos
(1 + sin )

62

CINEMATIC i DINAMIC

Fig.2.17

Rezult de asemenea,

x1 = OD = a DB = a y1tg = a

a cos
a
tg =
1 + sin
1 + sin

Ecuaiile parametrice ale bazei vor fi deci:

x
=
1

1 + sin
;

a
cos

y1 =

(1 + sin )
Pentru a elimina parametrul variabil scoatem din prima ecuaie sin :

sin =

a
1
x1

i din a doua ecuaie cos :

cos =

y1
.
x1

63

Culegere de probleme
Ridicnd la ptrat cele dou relaii i adunnd, obinem:
2

a
y
1 + 1 = 1
x1 x1
de unde rezult ecuaia bazei:

y12 = a(2 x1 a ) . Baza este deci o parabol

cu focarul n B i parametrul a.
n vederea determinrii ecuaiei rostogolitoarei, se observ c:

a cos

cos
cos
x
MB
IC
AI

=
=
=
=
=
1

1 + sin

a
y = IB = ID = y =

cos cos (1 + sin )

La fel ca i n cazul bazei se elimin parametrul i se obine ecuaia


rostogolitoarei:

x 2 = a( 2 y a )
care reprezint o parabol cu directoarea MC, focarul n A i parametrul a.
b) Viteza punctului A are valoarea:

v = IA =

a
. Rezult:
1 + sin

v (1 + sin )
.
a

Acceleraia unghiular poate fi obinut acum prin derivare:

v & cos v 2 (1 + sin ) cos


.
=
=
a
a2

2.18. S se determine centroida fix i centroida mobil a barei AB de

lungime l din figura 2.18.

64

CINEMATIC i DINAMIC

Fig.2.18.a. Baza i rostogolitoarea

Rezolvare: Soluie geometric: ducnd perpendiculare pe viteze n A i B se

obine punctul I (centrul instantaneu de rotaie). Patrulaterul O1AIB este


inscriptibil (doua unghiuri drepte) n cercul de diametru IO1. n timpul micrii
barei unghiul AIB corespunde aceluiai segment AB, deci diametrul O1I al
cercului este este constant. Deci rostogolitoarea este un cerc de diametru O1I:
O1 I =

l
sin( )

l
(teorema sinusului).
sin

Baza este un cerc de raz O1 I , ntruct, n tot timpul micrii, punctual I


rmne la distan constant O1 I fa de punctual O1.
Soluie semianalitic:
Se vor scrie coordonatele centrului instantaneu de rotaie fa de cele dou

65

Culegere de probleme
sisteme:
x1 = l cos O1 D ; O1 D =
y1 = l sin + CI ; CI =

l sin
;
tg

l cos
;
tg

x1 = l cos

y1 = l sin +

l sin
tg

l cos
tg

Ridicnd la ptrat aceste expresii i adunndu-le membru cu membru se obine


ecuaia centroidei fixe:
x12

y12

l2
l2
2
= 2 1 + tg =
;
tg
sin 2

x12

Deci centroida fix este un cerc de raz

y12

l2
= 2
tg

l
cu centrul n originea
sin

sistemului de axe fix O1x1y1.


Coordonatele centrului instantaneu de rotaie fa de sistemul mobil sunt:

x = BI cos ;

y = BI sin

n care:

BI = BC1 + C1 I = l sin +
x = l sin cos +
y = l sin 2 +

l cos
tg

l
l
l 1 cos 2
cos 2 = sin 2 +

;
tg
2
tg
2

l
l
l sin 2
sin cos = (1 cos 2 ) +
.
tg
2
tg 2

Ridicnd la ptrat i adunnd relaiile membru cu membru se poate realiza o


grupare convenabil a termenilor obinui astfel nct:
2

l
l
l2
l2
.
x
+ y = +
2
2
tg
2
4

4
tg

66

CINEMATIC i DINAMIC
sau:
2

l
l
l2
x
+ y =
2
tg
2

4 sin 2


Centroida mobil este un cerc de raz

l
cu centrul n punctul O i care
2 sin

Fig.2.18.b. Distribuia vitezelor

trece prin punctele I, A, B i O1. Distribuia vitezelor pentru bara care alunec
pe perei este dat n fig.2.18.b.

2.19.

S se determine baza i rostogolitoarea micrii plane a barei OA din

figurile 2.19.a i 2.19.b. Captul O se deplaseaz pe orizontal cu viteza vo,

67

Culegere de probleme
bara sprijinindu-se n primul caz pe o suprafa cilindric de raz R, iar n al
doilea caz pe un prag de nlime h.

Fig. 2.19.a

Fig. 2.19.b

Rspuns: Pentru primul caz:

AB =
x1 =

R
;
tg

AB
R
;
=
cos sin

AB
R cos 2
;
y1 = IB =
=
2
sin
sin
x = IA =

AB
R
= 2 ;
tg tg

y = AB =

R
.
tg

Dup eliminarea parametrului se obine:

x14 R 2 x12 + y12 = 0 (baza);


y2=Rx (rostogolitoarea).

68

CINEMATIC i DINAMIC

Fig.2.19c

Pentru al doilea caz:


AB =

h
;
sin

x1 = O1 B =

y1 = IB =

h
;
tg

AB
h
;
=
sin sin 2

x = IA = IB cos =
y = AB =

h cos
sin 2

h
.
sin

69

Culegere de probleme

Fig.2.19.d

Dup eliminarea parametrului se obine:

x12 hy1 + h 2 = 0 (baza);

y 4 h 2 x 2 + y 2 = 0 (rostogolitoarea).

2.20. Bara rectilinie PQ este articulat n A de bara OA, care se rotete fa de O

cu viteza unghiular i se reazem tot timpul miscrii pe muchia fix B


(fig.2.20). tiind c OA=OB=l i AP=2l, se cer s se determine:

70

CINEMATIC i DINAMIC
a) centroidele micrii barei PQ;
b) viteza punctului P.

Rspuns:

a) Ecuaia bazei este:

( x1 l )l + y12 = l 2 ;
ecuaia rostogolitoarei:
x 2 + y 2 = 4l 2 .
b) vP =

Fig.2.20

cos + sin .
4
4
2

2.21. Bara cotit ABD cu unghiul drept n B se deplaseaz n plan vertical

astfel nct rmne permanent rezemat de punctul fix O i de cilindrul fix


O1 de raz R. Considernd distana OO1 egal cu l, s se determine baza i
rostogolitoarea (fig.2.21.a).

Raspuns: Ecuaia bazei:


2

l
l2

2
x1 + y1 = ;
2
4

ecuaia rostogolitoarei: x 2 + ( y + R ) = l 2 (fig. 2.21.b).


2

71

Culegere de probleme

b
Fig. 2.21

2.22. O bar se mic n plan astfel nct captul A alunec tot timpul pe

peretele vertical, iar bara trece tot timpul prin punctul B (fig.2.22). S se
determine baza i rostogolitoarea i s se reprezinte distribuia vitezelor.

Fig. 2.22

Rspuns: AB =

a
;
cos

72

CINEMATIC i DINAMIC
AI =

AB
a
=
;
cos cos 2

BI = AI sin =

a
sin
cos 2

x1 = BI sin = atg 2
y1 = BI cos = atg
Ecuaia bazei: x1 =
x = AB =

1 2
y1 .
a

a
cos

y = BI =

a sin
.
cos 2

Rezult ecuaia rostogolitoarei:

a 2 sin 2 a 2 1 cos 2
=
=
y =
cos 4
cos 4
2

a2
a 1 2
x
a4
x4

x2 x2 a2
=
a2

2.23. Se d mecanismul biel manivel din fig.2.23 unde OA=AB=L. S se

determine baza i rostogolitoarea bielei AB.

Rezolvare: Dac I este C.I.R. obinut prin ducerea perpendicularelor pe

vitezele n B i C, se observ c triunghiul ACI este dreptunghic i AB =


BC = BI. Rezult atunci:

73

Culegere de probleme
x1 = AI cos = 2 L cos
y1 = AI sin = 2 L sin
Prin ridicare la ptrat i adunare se obine:

x12 + y12 = (2L )2


deci baza este un cerc cu centrul n punctul A i de raz 2L.

Fig.2.23

Unghiul IBC este unghi exterior i este egal cu 2 . Atunci vom avea:

x = IB cos 2 = L cos 2
y1 = IB sin 2 = L sin 2
74

CINEMATIC i DINAMIC
Prin ridicare la ptrat i adunare se obine:
x 2 + y 2 = (L )2
deci rostogolitoarea este tot un cerc cu centrul n B i de raz L.

2.24. S se determine legea de transmitere pentru mecanismul cardanic din

fig.2.24. considernd rotaia final ca o succesiune de trei rotaii plane.

Rezolvare: Legea de transmitere pentru un mecanism cardanic ca n fig.

este dat de:


tan 2 =

tan 1
cos

Fig. 2.24. Transmisia cardanic


obinut utilzndu-se formulele din geometria sferic. n cele ce urmeaz
formula prezentat anterior va fi dedus utilizndu-se proprietilor
vectorilor i valorilor proprii pentru o matrice ortogonal. Cu notaiile din
fig.2.24 se poate scrie:

75

Culegere de probleme

0 sin 1 c1

1
0 = 0

0 cos 1 s1

cos 1
[ R1 ] = 0

sin 1
cos 2
[R2 ] = sin 2
0

sin 2
cos 2

0
1
[R3 ] = 0 cos 3
0 sin 3

0 c 2
0 = s 2

1 0

0 s1

1 0
0 c1
s 2
c 2
0

1 0

sin 3 = 0 c3

cos 3 0 s3
0

0
0

s3
c3

unde s-a notat: s1 = sin 1 ; c1 = cos 1 , etc. Matricele [ R1 ] , [ R2 ] , [ R3 ]


reprezint matricele ortogonale de rotaie care fac trecerea de la un sistem
local de referin la altul iar matricea care face transformarea de la sistemul
ataat de arborele de intrare i sistemul ataat de arborele de ieire este:

c1 c2

[ R ] = [ R3 ][ R2 ][ R1 ] = c1 c2 c3 + s1 s3
c s s s c
1 2 3
1
3

Condiia ca

{e}T

= [ 0 c

s2
c2 c3
c2 s3

s1 s2 s3 c1 s3
s1 s2 c3 c1 c3
s1 c2

s ] s fie vector propriu pentru matricea

[R] este ca:


[ R]{e} = {e}
sau:

c1 c 2 1

c1 c 2 c3 + s1 s3

c1 s 2 s3 s1 c3

0 0
s1 c 2

c 2 c3 1
s1 s 2 s3 c1 s3 c = 0
c 2 s3
s1 s 2 c3 c1 c3 1 s 0
s 2

Efectund calculele, rezult:

76

CINEMATIC i DINAMIC

s 2 c + s1 c 2 s = 0

(c c

) (
c s c + (s s c
2

1 c + s1 s 2 s3 c1 s3 s = 0

c1 c3 1 s = 0

Din prima ecuaie se deduce imediat:

t 2 = t s1
De aici rezult:

s 2 =

s s1
2

2 2

c + s s1

; c 2 =

c
2

2 2

c + s s1

Introducnd aceste valori n ecuaia a doua din sistem, se obine:

c3 c2
c2 + s2 s21

s2 s c

1 3

c1 s3 s = c
c2 + s2 s2

sau:

c2 + s21 s2

c3

c + s s1
2

2 2

+ c1 s3 s = c

sau nc:
c3 c2 + s2 s21 + c1 s3 s = c

Dar:

(c

+ s2 s21

) + (c
2

1 s

)2 = 1

Atunci, dac notm:


s = c2 + s2 s21 ,

c = c1 s

77

Culegere de probleme
se obine:
s +3 = c = s
2

cu soluia convenabil:

3 =

Obinem atunci i:

s3 = c + = c c1 s s c2 + s2 s21
c3 = s2 c1 + c c2 + s2 s21 .
Pentru a determina legea de transmitere vom scrie primul invariant al
matricei [ R] :

1 + e i + e i = 1 + 2 cos = c1 c 2 + c 2 c3 + c3 c1 + s1 s 2 s3 .
Dac facem nlocuirile, se obine:

1 + 2 cos = 1 + 2

c1 c
2

2 2

c + s s1

Rezult:

c =

c1 c
2

2 2

c + s s1

de unde:

tg =

1 c2
c

tg1
.
cos

Viteza unghiular a furcii conductoare fa de sistemul de referin

Ox1 y1z1 este:

78

CINEMATIC i DINAMIC

{1 }T

= [0 &1

0] = [0 1 0]&1

Viteza unghiular a crucii fa de furc n sistemul Ox1 y1 z1 este:

&2 sin 1 sin 1


{ 21} = 0 = 0 &2 .
& cos cos
1
1

2
Dac se deriveaz t 2 obinut anterior, se obine:

&2

= t c1&1

c 2
sau:

&2 = t c1 c22 &1= t c1

c2
c + s s1
2

2 2

s c c1
2

2 2

c + s s1

&1

Cu notaia:

a=

s c c1
c2 + s2 s21

se obine:

&2 = a&1
deci:

a sin 1
{ 21} = 0 &1 .
a cos

1
Derivnd legea de transmitere a transmisiei cardanice, se obine:

&
2

1
2

c1 c

&1

79

Culegere de probleme
sau:

c2 &
c
&
= 2 1 = 2 2 2 &1
c1 c
c + s s1
Cu notaia:

b=

c
c2 + s2 s21

rezult:

& = b&1
i se obine i viteza absolut a crucii cardanice cu relaia:

as1
{ 2 } = {1} + { 21} = 0 &1 .
ac
1

2.25. Rotaiile spaiale sunt necomutative.

Rezolvare: Un exemplu demonstreaz afirmaia fcut n titlu. Astfel s

denumim, pentru simplitate, axele Ox, Oy, Oz respectiv cu axa 1, axa 2 i


axa 3. Atunci, dac facem dou rotaii succesive, de 90o , prima n jurul
axei 1 i a doua n jurul noii axe 2, se obine corpul aezat ca n fig., figura
de sus dreapta. Dac facem dou rotaii de 90o mai nti n jurul axei 2 i
apoi n jurul axei 1 se obine corpul aezat ca n fig.2.25.a, jos dreapta.
Cele dou poziii ale corpului sunt, n mod evident, diferite. S facem i
calculul:

80

CINEMATIC i DINAMIC

1
0

[ R ] = 0 cos
2

0 sin

0 1 0 0

sin = 0 0 1 ;

0
1
0


cos
2

cos
0
sin
0 0 1

2
2
[R ] = 0
1
0 = 0 1 0 ;

1
0
0
0 cos
sin
2
2

0 0 1 1 0 0 0 1 0
[ R + ] = [ R ][ R ] = 0 1 0 0 0 1 = 0 0 1 ;

1 0 0 0 1 0 1 0
0

Fig.2.25.a

81

Culegere de probleme
1 0 0 0 0 1 0 0 1
[ R+ ] = [ R ][ R ] = 0 0 1 0 1 0 = 1 0 0 ;

0 1 0 1 0 0 0 1 0
[ R + ] [ R+ ]

Pentru prima succesiune de rotaii, unghiul de rotaie este dat de:


cos 1 =

tr [R ] 1
1
= ,
2
2

n jurul axei care are parametrii directori determinai de ecuaiile:


1 1 0 e1 0
0 1 1 e = 0

2
1
0 1 e3 1 0

sau, dac se alege e1 = 1:


1 + e2 = 0
e 2 + e3 = 0

Aceast ax va fi deci determinat de vectorul:


e1 1
{u}1 = e2 = 1
e 1
3 1

Pentru a doua succesiune de rotaii, unghiul de rotaie este dat de:


cos 1 =

tr [R ] 1
1
=
2
2

deci la fel ca n primul caz, dar n jurul axei care are parametrii directori
determinai de ecuaiile:
1 0 1 e1
0
1 1 0 e = 0

0 1 1 e3 2 0

82

CINEMATIC i DINAMIC
sau, dac se alege e1 = 1:
1 + e3 = 0
1 + e2 = 0

Aceast ax va fi deci determinat de vectorul:

{u}2

e1
1


= e2 = 1
e

3 2 1

Fig 2.25.b

Cei doi vectori n jurul crora are loc rotaia finit {u}1 respectiv {u}2 sunt
deci diferii, unghiul de rotaie fiind n ambele cazuri, 120o.

2.26. Se d paralelipipedul OABCDEFG de laturi OA = 3l , OC = 4l ,


OE = 12l care n timpul micrii se rotete cu viteza unghiular = 12 0
83

Culegere de probleme
n jurul muchiei OC , iar punctul

are viteza v0 = 13 m / s dirijat dup

diagonala OG ( fig. 2.26). Se cere s se calculeze viteza punctului D i s


se stabileasc acuaia axei instantanee a micrii elicoidale.

Rezolvare: Se alege sistemul de axe din figur, cu originea n

i axele

dirijate dup muchiile paralelipipedului. Fa de acest sistem de referin se


poate scrie:

= 12 0 j ,
De unde x = z = 0 , y = 12 0 . Versorul direciei OG este:

u OG =

1
(3i + 4 j + 12k ),
3

Fig. 2.26

De unde rezult:

84

CINEMATIC i DINAMIC

v0 = 3u i + 4u j + 12u k ,
Adic: v0 x = 3u; v0 y = 4u; v0 z = 12u .
Viteza de alunecare n lungul axei instantanee a micrii elicodale este:

vi =

v0

= 4u

i este dirijat n sensul axei Oy .


Ecuaia exei instantanee a micrii elicoidale este:

3u + 12 0 z
12u 12 0 x
4u
=
=
0
12 0
0
sau

0
, adic o dreapt paralel cu axa Oy , deci i cu .
u

z=
4 0
x=

Viteza punctului

D,

utiliznd formula general, este:

i
j
k
v D = v0 + OD = 3u i + 4u j + 12u k + 0 12 0 0 =
0
4l
12l
= (3u + 144 0 l ) i + 4u j + 12u k .
Viteza punctului D mai poate fi calculat ca ntr-o micare elicoidal n
jurul axei instantanee a micrii elicoidale. Se alege pentru aceasta originea
noului sistem de referin punctul O ' de unde axa instantanee neap
planul OAFE i axele paralele cu cele iniiale. Fa de sistemul iniial
punctului O' are coodonatele x' =

85

; y' = 0 ; z' =

u
4 0

. Fa de noul

Culegere de probleme
sistem de referin punctul D are coordonatele x' D = xD x' =
y ' D = y D y ' = 4l ; z ' D = z D z ' = 12l +

u
4 0

. Prin urmare viteza punctului

D este:
i

v D = vi + O' D = 4u j + 0 12 0
0
=
u
u
4l
12l +
0
4 0
= (3u + 144 0 l ) i + 4u j + 12u k
Adic acelai rezultat.
Se poate verifica invariana proieciei vitezei pe suportul vectorului :

vD

= 4u .

2.27. Un rigid cu un punct fix efectueaz o micare dat prin ecuaiile

parametrice : = pt ; = 2kt ; =

Se cere s se calculeze viteza unghiular, axa instantanee de rotaie,


axoidele, acceleraia unghiular (fig.2.27)

Rezolvare: Din ecuaiile parametrice rezult

& = p; & = 2k ; & = 0 .

86

CINEMATIC i DINAMIC
Componentele vitezei unghiulare pe axele sistemului de referin mobil
sunt:

Fig 2.27.

3
x = & sin sin + & cos = p sin sin 2kt =
p sin 2kt
3

3
y = & sin cos & sin = p sin cos 2kt =
p cos 2kt
3

z = & + & cos = 2k + p cos

= 2k +

p
.
2

Componentele vitezei unghiulare pe axele sistemului de referin fix


sunt:

87

Culegere de probleme

x1 = & cos + & sin sin = 2k sin sin pt = 3 k sin pt


3

y1 = & sin & sin cos = 2k sin cos pt = 3 k cos pt


3

z1 = & + & cos = p + 2k cos

= p+k.

Modulul vitezei unghiulare este:

= x21 + y21 + z21 = x2 + y2 + z2 =

p 2 + 4k 2 + 2 pk .

Ecuaiile axei instantanee de rotaie fa de sistemul mobil ecuaiile


parametrice ale conului polodic (axoida mobila) sunt:

Adic:

x
3
p sin 2kt
2

y
3
p cos 2kt
2

z
p
2k +
2

(a)

Ecuaiile axei instantanee de rotaie fa de sistemul fix ecuaiile


parametrice ale conului herpolodic (axoida fix) sunt:

x1

x1

y1

y1

z1

z1

x1
y1
z
=
= 1 .
3 k sin pt 3 k cos pt k + p

(b)

Unghiurile formate de axa instantanee de rotaie cu axele celor dou


sisteme de referin sunt:

88

CINEMATIC i DINAMIC

cos( , Ox ) =

x
3 p sin 2kt
=
;
2 p 2 + 4k 2 + 2 pk

cos( , Ox1 ) =

x1
=

cos( , Oy ) =

3 k sin pt
p 2 + 4k 2 + 2 pk

y
3 p cos 2kt
=
;
2 p 2 + 4k 2 + 2 pk

cos( , Oy1 ) =

y1
=

cos( , Oz ) =

z
4k + p
=
;
2 p 2 + 4k 2 + 2 pk

cos( , Oz1 ) =

z1
=

3 k cos pt
p + 4k + 2 pk
2

p+k
2

p + 4k + 2 pk

Componentele acceleraiei unghiulare pe axele sistemului de referin


mobil sunt:

x1 = & x1 = 3 pk cos 2kt;


y1 = & y1 = 3 pk sin 2kt;
z1 = & z1 = 0.
Componenetele acceleraiei unghiulare pe axele sistemului de referin
fix sunt:

x1 = & x1 = 3 kp cos pt ;
y1 = & y1 = 3 kp sin pt ;
z1 = & z1 = 0.
Modulul acceleraiei unghiulare este:

89

Culegere de probleme

= x2 + y2 + z2 = x21 + y21 + z21 = 3 kp .


Unghiurile fcute de suportul acceleraiei unghiulare cu axele sistemelor
de referin sunt:
cos( , Ox ) =

x
= cos 2kt = cos ;

cos( , Ox1 ) =

x1
= cos pt = cos ;

cos( , Oy ) =

y
= sin 2kt = sin ;

cos( , Oy1 ) =

y1
= sin pt = sin ;

cos( , Oz ) =

z
= 0;

cos( , Oz1 ) =

z1
= 0.

Interpretnd aceste rezultate se vede c vectorul


nodurilor

O< .

este orientat dup linia

Pentru a calcula ecuaia conului polodic se elimin timpul

ntre ecuaiile (a). Pentru aceasta se formeaz dou ecuaii prin egalarea
primului raport cu ultimul i al doilea raport cu ultimul, adic:

x 2k +
2
;
sin 2kt =
3
pz
2

y 2k +
2
.
cos 2kt =
3
pz
2

Ridicnd la ptrat i nsumnd rezult:

x2 + y 2
z2

= 0.
2
3 2
p

p
2k +
4
2

Pentru a calcula cuaia conului herpolodic se procedeaz la fel i se obine

x12 + y 12
z 12

= 0.
2
3k 2
(k + p )

90

CINEMATIC i DINAMIC
2.28. O rola conica a unui rulment axial se rostogolete fr alunecare pe o

cale de rulare de asemenea conic, rotindu-se cu viteza unghiular

1 = const n jurul axei de simetrie a cii de rulare conice. Conul din care
se poate considera c face parte rola, are unghiul de vrf 2 i nlimea
OC = R . Raza bazei mari a rolei este r = R tg . Unghiul la vrf al conului

care reprezint calea de rulare este 2 . Se cer s se determine: viteza


centrului C al bazei mari a rolei, axa instantanee de rotaie, axoidele (fix
i mobil), viteza unghiular rolei precum i viteza i acceleraia unui
punct

de pe periferia bazei mari a rolei, a crui poziie este definit de

unghiul format de raza

CM

cu diametrul bazei mari care este perpendicul

pe 1 (fig. 2.28).
Rezolvare: Pentru ca s se realizeze rostogolirea fr alunecare, conurile se

execut cu vrful
O

comun i plasat pe axa de rotaie. n acest fel punctul

este fix.

Deoarece rola se rostogolete fr alunecare pe calea de rulare conul admis


fix), generatoarea AA1O reprezint locul geometric al punctelor de vitez
nul, adic este axa instantanee de rotaie.
Se alege sistemul fix Ox1 y1z1 , unde axa Oz1 reprezint axa n jurul creia
se efectueaz micarea de rotaie de antrenare a rolei (cu viteza unghiulara

1 ); planul Ox1 y1 este perpendicular pe axa Oz1 ; axa Ox1 rezult din
intersecia planului perpendicular pe Oz1 cu planul definit n momentul
iniial de axa Oz1 i axa rolei OC ; axa Oy1 rezult din condiia ca sistemul
s fie drept.

91

Culegere de probleme
Se alege sistemul mobil Oxyz , unde axa Oz reprezint axa de simetrie a
rolei: planul Oxy este paralel cu baza rolei; axa Ox se alege paralela cu
CM ; axa Oy rezult pentru ca sistemul s fie drept.

Linia nodurilor O< rezult din intersecia planurilor Ox1 y1 i Oxy .


Unghiurile lui Euler sunt: unghiul de precesie (se msoar n planul

Ox1 y1 ); unghiul de rotatie proprie (se msoar n planul Oxy ); unghiul


de nutaie (se msoar n planul Oz1z ).
Diametrul DE este paralel cu axa Ox1 i ca urmare DCM = . Linia
nodurilor O< este perpendicular pe planul Oz1C . Axa Oy1 face unghiul

cu planul Oz1C .
Se vede c unghiul de nutaie are valoarea

= + = const
De unde & = 0 .

Fig.2.28

92

CINEMATIC i DINAMIC
Pentru calculul modulului vitezei unghiulare absolute 1 se exprim viteza
punctului C (centrul bazei mari a rolei) n micarea de antrenare n jurul
axei Oz1 i cu ajutorul axei instantanee de rotaie OA (fig. 2.28).
vC = 1OC ' = CC "
Unde OC ' = R sin i CC" = R sin .
Rezult

= 1

sin
.
sin

= & k1 + & k + & v


Unde n cazul de fa & = 0 . Vectorul & k1 este dirijat dup axa Oz1 , iar

& k dup axa Oz . Aplicnd teorema sinusului rezult (fig. 2.8).

&
&
=
=
sin sin ( ) sin
de unde: & =

& =

sin
= 1
sin

sin ( )
sin ( )
.
= 1
sin
sin

innd seama de aceste rezultate riese c rola efectueaz o micare de


precesie regulat.
Componenetele vectorului pe axele triedrului mobil se calculeaz cu
formulele:

x = & sin sin + & cos = 1 sin sin


y = & sin cos & sin = 1 sin cos

93

Culegere de probleme
sin ( )
+ 1 cos =
sin
R
= 1 cot g sin = 1 sin
r

z = & + & cos = 1

Componentele vectorului pe axele sistemului fix se calculeaz cu


formulele:

x1 = & cos + & sin sin = 1

sin ( )
sin sin
sin

y1 = & sin & sin cos = 1

z1 = & + & cos = 1 1 +


Componentele vectorului

x = & x = 12

= &

sin ( )
sin cos
sin

sin ( )cos
.
sin

pe axele sistemului mobil sunt

sin ( )sin cos


sin

y = & y = 12

sin ( )sin sin


sin

z = & z = 0 .
Axoida fix (conul herpolodic) este conul care reprezint calea de rulare,
iar axoida mobil (conul polodic) este conul din care face parte rola.
Ecuaiile axoidei mobile sunt n cazul de fa

x
y
z
=
=
sin cos cot g
Ecuaiile axoidei fixe n cazul de fa se scriu:

x1
y1
z1
.
=
=
sin ( )sin sin sin ( )sin cos sin + sin ( ) cos

94

CINEMATIC i DINAMIC
Pentru calculul vitezei i acceleraiei punctului M se scriu coordonatele
acestuia fa de sistemul mobil: xM = r ; yM = 0; z M = R .
Viteza punctului M este:

vM

i
= OM = 1 sin sin
r

j
cos
0

k
R r =
R

= 1 sin [ R cos i + R(1 + sin ) j r cos k ].


Acceleraia punctului

este:

aM = OM + OM =
i

= 12

sin ( ) sin
sin
sin
r

i
+ 12 sin 2 sin
R cos

j
sin
0

k
0 +.
R

j
k
sin
R r .
R(1 + cos ) r cos

Observatie: dac = rad problema se reduce la micarea conului pe un

plan orizontal.

2.29. S se reprezinte distribuia vitezelor i acceleraiilor la micarea de

rotaie cu ax fix.

Rezolvare: Axa instantanee de rotaie este data de:

95

Culegere de probleme

r r
r
r
r v0
r=
+

k
2

deci este axa Oz. Axa instantanee de rotaie este n acest caz o ax
permanent de rotaie, adic n tot timpul micrii poziia ei va rmne
neschimbat. Viteza minim a punctelor de pe axa instantanee este:
r r
v0
vmin =
= 0.

r r r
Relaia obinut anterior v = d ne arat c toate punctele rigidului care
r
au acelai vector distan d fa de axa de rotaie, au acelai vector vitez.
Dar aceste puncte sunt situate pe o dreapt paralel cu axa de rotaie. Deci
putem formula urmtoarea proprietate:
- mulimea punctelor situate pe o dreapt paralel cu axa de
r
rotaie (au acelai vector distan d ) au acelai vector vitez.

Alt proprietate care rezult din aceast relaie este:


- vitezele se gsesc ntr-un plan perpendicular pe axa de rotaie.

Relaia care d modulul vitezei v = d ne permite s formulm a doua


proprietate a cmpului de viteze:
- mulimea punctelor situate la aceeai distan d fa de ax au
aceeai valoare a vitezei. Sau: toate punctele situate pe un cilindru
circular drept avnd ca ax axa de rotatie au aceeasi valoare a vitezei.

Alt proprietate care deriv din aceast relaie este:


- vitezele sunt direct proporionale cu distana la axa de rotaie.

Aceste proprieti ne permit s vizualizm distribuia de viteze ca n


fig.2.29.a.

96

CINEMATIC i DINAMIC

Fig.2.29.a. Distribuia vitezelor n micarea de rotaie cu ax fix

Relaiile

obinute

anterior

pentru

acceleraii:

r
r r r
2
a = d d

a = d 2 + 4 ne permit s formulm, la fel ca n cazul vitezelor,


urmtoarele proprieti:
- mulimea punctelor situate pe o dreapt paralel cu axa de
r
rotaie (au acelai vector distan d ) au acelai vector acceleraie.
- mulimea punctelor situate la aceeai distan d fa de ax au
aceeai valoare a acceleraiei; sau: toate punctele situate pe un cilindru
circular drept, avnd ca axa axa de rotaie, au aceeai valoare a
acceleraiei;
-acceleraiile sunt direct proporionale cu distana la axa de
rotaie;
97

Culegere de probleme
- acceleraiile se gsesc ntr-un plan perpendicular pe axa de
rotaie.

Aceste proprieti ne permit s vizualizm distribuia de acceleraii ca n


fig.2.29.b. Unghiul fcut de acceleraie cu tangenta la traiectorie este dat de
relaia:

ctg = = 2 .
a

Fig.2.29.b

98

CINEMATIC i DINAMIC

CAPITOLUL III
MICAREA RELATIV A PUCTULUI MATERIAL
3.1. Un cadru dreptunghiular (BC = OD= R) se rotete cu = const. n jurul axei
lagrelor AF genernd un cilindru (fig. 3.1). n acelai timp pe latura CD un punct M
cade liber cu acceleraia g. Se cere viteza i acceleraia punctului M la un moment
dat.

Rezolvare: Sistemul fix este batiul cu lagrele A i F. Sistemul mobil este cadrul care
efectueaz o micare de rotaie n jurul axei AF. Micarea relativ este micarea
rectilinie a lui M pe CD. Micarea de transport este efectuat de M imobilizat pe
cadru, adic o micare circular cu raza R i viteza unghiular . Micarea absolut
este micarea lui M fa de batiu.

Fig.3.1

99

Culegere de probleme
Studiul vitezelor.

Viteza relativ este viteza cderii libere vr = gt i ca vector v r = gt k .

[(

Viteza de transport este vt = x OM = x H d )k + Ri

)] = R rj n sistemul

mobil de coordonate cu valoarea vt = R .

Viteza absolut este v a = v r + vt = gt k + R j i cum k ( vr ) i j ( vt ) sunt


perpendiculari:

v a = v a = v r2 + vt2 = R 2 2 + g 2 t 2
i este cuprins ntr-un plan tangent la cilindru n M.

Studiul acceleraiilor.

Acceleraia relativ este a r = g k cu valoarea ar = g .


Acceleraia de transport este:

r
r
r
r
r r
r
at = x OM + x x OM = k x ( R j ) = 2 R i .
i are componentele perpendiculare:

r
at (atn = R 2 ; at = R = 0) .
Acceleraia Coriolis este nul deoarece vectorii

v
i v r sunt paraleli.

Acceleraia absolut este:

r
r
a a = a r + at + a c = g k R 2 i ,
i este cuprins ntr-un planul spirei. Modulul acceleraiei este:

a a = a a = a r2 + atn2 = g 2 + R 2 4 .

3.2. Un cadru ABCD, care are poriunea BC semicircular de raz R, se rotete cu

1 = const. n jurul axei lagrelor AD, genernd o sfer. n acelai timp pe


poriunea semicircular a cadrului se mic un punct M, cu viteza u = ct dup
meridian (fig.3.2,a). Se cer viteza i acceleraia punctului M.
100

CINEMATIC i DINAMIC
Rezolvare: Sistemul de referin fix este batiul cu lagrele A i D. Sistemul de
referin mobil este cadrul, care efectueaz o micare de rotaie cu viteza unghiular

1 n jurul axei AD. Micarea relativ este micarea de circular a lui M cu viteza u
pe un cerc de raz OM = R (pe cadru). Micarea de transport este micarea
micarea lui M fixat pe cadru, adic pe un cerc de raz O M = R sin = R sin
centrul fiind O , cu viteza unghiular

u
t,
R

1 . Micarea absolut este micarea lui M fa

de batiu.

Fig.3.2

Studiul vitezelor.
Viteza relativ este:

r
r
r
v r = u ; v r = u sin k + u cos i .
Viteza de transport este:

r
vt = OM1 = 1 R sin ; vt = 1 R sin j .
101

Culegere de probleme
Viteza absolut este (fig.3.2, a):

r
r
r
v a = v r + vt = u sin k + u cos i + 1 R sin j
fiind cuprins ntr-un plan tangent la sfer n M i are modulul:

v a = v r2 + vt2 = u 2 + 12 R 2 sin 2 ,
deoarece cele dou viteze sunt perpendiculare.

Studiul acceleraiilor.
Acceleraia relativ este componenta centripet a acceleraiei la micarea pe cerc
(componenta tangenial este zero ntruct punctul se mic cu vitez constant) i
este orientat dinspre M spre O. Ea are componentele dup OM:

u2
arn =
R
i dup tangenta la cercul meridian n M

ar = u& = 0 ,

u2
r

&
deci: a r a rn =
;
a
=
u
=
0
.
r

sau, vectorial:

r
r u2
u2
r
a r = sin i sin k .
R
R
Acceleraia de transport are o component centripet, dup direcia razei cercului
MO,

atn = OM12 = 12 R sin


i o component tangenial

at = OM1 = 0.
Rezult:

r
at atn = O M 12 = 12 R sin ; at = O M 1 = 0
sau vectorial:
102

CINEMATIC i DINAMIC
r
r
at = 12 R sin i .
Acceleraia Coriolis este 2t vr = 21 vr i are suportul perpendicular pe planul
cadrului, sensul din figura 3.2,b i expresia:

r
r
r
r
r
aC = 21k x u sin k + u cos i = 21u cos j .
Modulul este

aC = 2t vr sin (t , vr ) = 21

R sin + = 21u cos .


R
2

Acceleraia absolut este aa = ar + at + ac , i are modulul

a a = a r2 + at2 + a c2 + 2a r at =
=

u4
R

+ 14 R 2 sin 2 + 412 u 2 cos 2 + 212 u 2 sin 2

deoarece

ar ac = at ac = 0.

3.3. Un punct material se mic cu vitez constant u de-a lungul unei coarde a unui
cerc aflat la distana s de centru. Cercul se rotete n jurul centrului cu viteza
unghiular constant

. S se determine

viteza i acceleraia absolute ale punctului


material la un moment dat.

Rezolvare: Urmrind figura 3.3. se poate


scrie:

r
r
r r r
r = s + d = s (sin i1 + cos j1 ) +
.
r
r
+ d (cos i1 sin j1 ).
r
r
De asemenea = k1 , = 0, = t ,

Fig.3.3.a
103

Culegere de probleme

d = ut . Viteza i acceleraia originii sistemului mobil fa de sistemul de referin fix


sunt nule. Se pot obine cu uurin viteza absolut i acceleraia absolut a punctului
material, aplicndu-se formulele cunoscute de la micarea relativ a punctului.

Fi
Fig.3.3.b

3.4. Pe o plac dreptunghiular ABCD se deplaseaz de la A la C un punct material

M cu o lege orar a spaiului s = 0,2 sin pt +

2
+ 0,3 [m]. Placa ABCD este
3

element component al mecanismului paralelogram (fig. 3.4.), la care manivela O1 A


se rotete avnd legea spaiului unghiular =

[rad].
t
6

tiind c p =

O1 A = O2 B = BC = 0,3 m se cere s se determine viteza i acceleraia absolut a

punctului M la momentul t = 2 secunde.


Rezolvare: Derivnd s se obine, la t = 2 :

2
2
5

s& = 0,2 p cos pt +


= 1,570 m/s,
= cos t +
= cos
3 10 2
3 10
3

104

CINEMATIC i DINAMIC
2

&s& = 0,2 p sin pt +


sin t +
sin
= 4,273 m/s2
=
=
3
20 2
3
20
3

Fig.3.4.
Calculm i: s = 0,127 m la momentul t=2s.
Pentru micarea de rotaie a barei O1 A elementele cinematice sunt:

(t = 2 ) =

rad;

1 = & =

rad/s ;

1 = && = 0

rad/s2.

Placa ABCD execut o micare de translaie circular, toate punctele au aceeai


vitez i aceeai acceleraie. Viteza unghiular i acceleraia unghiular a plcii sunt
nule. Viteza absolut a punctului M la momentul t = 2 s este :

r r r
v a = v r + vt ,
r

or

unde: v r = s& cos 30 i + sin 30 j = 1,360i + 0,785 j i


o

r
r
r
r
r
r
r r

vt = v A = 1 x O1 A = & k x OA cos i + sin j = 0,0785 j 0,1360i .


3
3

r
r
r
Deci v a = 1,224i + 0,8635 j , adic v a = 1,4979 m / s.
Acceleraia absolut a punctului M la momentul t = 2 s este:

r
r r r
a a = a r + at + aC ,
r
r
r
r
r
o
o
n care a r = &s&(cos 30 i + sin 30 j ) = 3,701i + 2,134 j
105

Culegere de probleme

r
r
r
r
r r
2
o
o
at = a A = & O1 A( cos 60 i sin 60 j ) = 0,041i 0,071 j ,

r
aC = 0 deoarece t = 0 (micarea de transport este o translaie).
r
r
r
2
Deci a a = 3,659i + 2,063 j , adic a a = 4,201m / s .

3.5. Punctul M se deplaseaz pe circumferina semicercului de diametru AB cu legea


de micare s r = 0,01 t m , pornind la momentul iniial din poziia A (fig.3.5.).
2

Cunoscnd

legea

de

micare

discului

ca

fiind

= 4,8 t ,rad,

O1 A = O2 B = 0,2m i R = 0,16m, s se determine viteza i acceleraia absolut


ale punctului la momentul t1 = 2 s.

Fig.3.5

106

CINEMATIC i DINAMIC
3.6. Pe biela 2 a mecanismului biel manivel din figura 3.6. se deplaseaz inelul M,
dup legea AM = s(t ) = 0,1t . Calculai viteza absolut i acceleraia absolut a
2

inelului, dac la timpul

t = 2s

sistemul ocup poziia din fig.3.6. Se cunosc:

1 = 1 [ rad / s ]; 1 = 3 [rad/s2]; = 30 o , < AOB = 90 o , OA = 0,4m .


Rspuns:

v M = 77,27 10 2 m / s ; a M = 95,94 10 2 m / s 2 .

Fig.3.6

3.7. O plac circular de raz R = 0,4m se rotete


fa de axa Ox avnd legea spaiului unghiular

(t ) = 0,1t. Pe plac se deplaseazun punct


material M, de la O la A avnd legea spaiului

s(t ) = 0,2t 2 . S se determine viteza i acceleraia


absolut a punctulu material n poziia A (fig.3.7.).
La momentul iniial placa se gsete n poziia din
figur.

Rspuns:

v a ( A ) = 1,006m / s ; a a ( A ) = 1,314m / s 2 .
107

Fig.3.7

Culegere de probleme
3.8. Arcul de cerc AB de raz R se rotete n jurul
axei Oz cu o vitez unghiular constant

. Un

punct material M se deplaseaz pe disc de la A la


B cu o vitez constant n modul i egal cu u. Se
cere s se determine viteza i acceleraia absolut a
punctului M ntr-o poziie oarecare definit de
unghiul , dac arcul AB se gsete n momentul
respectiv n planul yOz; se va particulariza pentru

= 0 i = / 2 (fig.3.8.).
Fig.3.8
Rspuns: v a ( M ) =

2 R 2 (1 cos )2 + u 2 ;
2

u 2

u4
2
a a (M ) = 4 u sin + cos R(1 cos ) + 2 sin 2 ;
R
R

2 2

u2
;
pentru = 0 , v a ( M ) = u ; a a ( M ) =
R
pentru = / 2 , v a ( M ) =

R + u ; a a (M ) = 4 u + R +
2

2 2

3.9. Un disc O de raz R se rotete n planul su fa


de articulaia fix O1 cu viteza unghiular constant

ca n figura 3.9. Un punct material M se


delaseaz pe arcul de cerc M 0 M 1 dup legea
spaiului unghiular = 1t ( 1 constant). tiind c
la momentul iniial al micrii diametrul O1M O a
fost orizontal, se cer s se determine:a) viteza de
transport a punctului M i valorile unghiului
108

Fig.3.9

u4
R2

CINEMATIC i DINAMIC
pentru care aceasta este coliniar cu viteza relativ; b) viteza absolut a punctului M;
c) pentru ce valoare a vitezei unghiulare 1 , acceleraia absolut are direcia M 1O1
i care este valoarea acceleraiei absolute n acest caz?
Rspuns: a)

vt = 2R cos , = 0 i = ;
2

b)

v a = 12 R 2 + 2R 2 (1 + cos )( + 1 ) ;

c)

1 = 2 ;

3.10. Satelitul

a a = 2 R 2(1 + cos ) .

de raz r al unui

mecanism planetar se rostogolete fr


alunecare

pe

interiorul

suprafeei

cilindrice de raz 3r, fiind legat cu


manivela OC de lungime 2r a crui
vitez unghiular

0 este constant. Pe

disc se afl un mobil Q care are o


micare circular uniform de-a lungul
circumferinei, n sens orar, cu viteza
constant u (fig.3.10). S se determine

Fig.3.10

viteza i acceleraia punctului Q cnd

acesta este n contact cu suprafaa fix, adic n A. Aplicaie numeric:

0 = 2rad / s , u = 0,4m / s ,
r = 100mm .
Rspuns: v a = 400mm / s ; a a = 0.

109

Culegere de probleme
3.11. Un punct material coboar pe generatoarea unui con pornind din vrful acestuia
cu viteza constant u. Conul se rotete n jurul axei cu viteza unghiular constant .
S se determine viteza i acceleraia absolut a punctului material la un moment dat.
Se cunosc nalimea conului H i unghiul la vrf .

Rezolvare: Analiznd figura 3.11 se pot scrie relaiile:

r
r
r
r
r
r
r = d sin i + (H d cos )k1 unde i = sin i1 + cos j1 ,
rezult:

r
r
r
r
r = d sin sin i1 + d sin cos j1 + (H d cos )k1 .
n continuare:

r
r
r
r
r
r
r
vr = u = u sin i u cos k1 = u sin sin i1 + u sin cos j1 u cos k1

Fig.3.11.

Viteza unghiular va fi:

= k1 , acceleraia unghiular = 0 , iar acceleraia

relativ ar = u& = 0 . Viteza i acceleraia originii sistemului mobil fa de sistemul


de referin fix sunt nule. Se pot obine acum cu uurin viteza i acceleraia absolut
a punctului material.
110

CINEMATIC i DINAMIC

CAPITOLUL IV
APLICAIILE TEH ICE ALE CI EMATICII
4.1. S se rezolve analitic mecanismul patrulater (fig.4.1).

Rezolvare:

Pentru

rezolvarea

mecanismului (fig.4.1) se va aplica


metoda

ecuaiilor

de

contur.

Mecanismul este definit de un


singur

contur

iar

ecuaia

de

nchidere pentru mecanism va fi:


AB + BC + CD + DA = 0 .

Fig.4.1

Dac se proiecteaz ecuaia pe cele dou axe ale sistemului de referin, cu


notaiile din figur, se obine:

l1 cos 1 + l2 cos 2 + l3 cos 3 = l4


l1 sin 1 + l2 sin 2 + l3 sin 3 = 0
Cele dou relaii ar trebui s furnizeze unghiurile 2 i 3 ca funcie de
lungimile barelor i unghiul elementului conductor 1 . Problema este
destul de dificil de rezolvat analitic ns n momentul de fa dispunem de
subrutine decalcul suficient de puternice care s ne asigure soluia. n cazul
unei abordri analitice se rezolv succesiv triunghiurile ABD i BCD.
Dac se noteaz cu

1 = &1 ; 2 = & 2 ; 3 = &3 vitezele unghiulare

ale barelor respective se obin, prin derivare, relaiile:

1l1 sin 1 + 2l2 sin 2 + 3l3 sin 3 = 0


1l1 cos 1 + 2l2 cos 2 + 3l3 cos 3 = 0
111

Culegere de probleme
sau:

l2 sin 2
l cos
2
2

l3 sin 3 2
sin 1
=

1
1
l3 cos 3 3
cos 1

de unde rezult vitezele unghiulare ale barelor BC i CD:

2 = 1

l1 sin(1 3 )
l2 sin(3 2 )

3 = 1

l1 sin(1 2 )
.
l3 sin(3 2 )

Prin derivare se obin relaiile care ne ofer acceleraiile unghiulare ale


barelor:

1l1 sin 1 + 12l1 cos 1 + 2l2 sin 2 + 22l2 cos 2 + 3l3 sin 3 + 32l3 cos 3 = 0
1l1 cos 1 12l1 cos 1 + 2l2 cos 2 22l2 sin 2 + 3l3 cos 3 32l3 sin 3 = 0
de unde se obin, prin calcul, 1 i 2 . Avem:

l2 sin 2
l cos
2
2

l3 sin 3 2
sin 1

1
1
l3 cos 3 3
cos

cos 2
cos 3
cos 1
2
2
l112
l22
l33
=
sin

sin

sin

3
1
2
2
2
cos 1
cos 2
sin 1
2
2 l1 sin (1 3 )

= l1 1

l
1 1
1

2
cos
sin
sin

sin
(

)
l

1
1
2
2
3
2

l sin 2 (1 2 ) cos 3

l sin 2 (3 2 ) sin 3
2
2 1
1
3

4.2. S se rezolve analitic mecanismul biel manivel (fig.4.2).

Pentru mecanismul biel-manivel din fig.4.2, ecuaiile de contur vor fi:


AB + BC + CA'+ A' A = 0

de unde, prin proiecie pe cele dou axe, se obine:


112

CINEMATIC i DINAMIC
r cos + l cos xC = 0

r sin + l sin + a = 0
relaie

care

d,

urma

calculelor, pe xC i :

sin =

r sin + a
l

r sin + a
xC = r cos + l 1

Pentru a determina viteza

Fig.4.2.a

unghiular 2 i viteza culisei vC se deriveaz cele dou proiecii ale


ecuaiilor de contur:
r1 sin + l 2 sin + vC = 0

r1 cos + l2 cos = 0 .
Rezult imediat:

2 = 1

r cos
l cos

; vC = r1 ( sin +

Fig.4.2.b

cos
).
tg

Fig.4.2.c

113

Culegere de probleme
Graficele vitezei unghiulare a bielei i a vitezei lineare a culisei sunt
prezentate n fig.4.2.b i 4.2.c, unde s-a considerat viteza unghiular a
manivelei constant.
Printr-o nou derivare se obin relaiile care ne dau acceleraiile:

12 r cos + 1r sin + 22l cos + 2l sin + aC = 0 ,


12 r sin + 1r cos 22l sin + 2l cos = 0
care ne ofer cu uurin 2 i aC n funcie de elemente cunoscute:
2 =

r cos
r sin
sin 2
t2
1 +
1 = t 1 + u12
l cos
cos
l cos

aC = ( r sin + lt sin ) 1 + ( r sin + lt 2 sin + lu cos )12 .

Atenie! Dac se utilizeaz unghiul n loc de unghiul n ecuaiile de


contur, atunci se obine 2 = & relaie care rezult cu uurin dac
derivm + = 2 i inem seama c 2 = & . Cteva curbe de biel
pentru mecanismul biel manivel sunt prezentate n cele ce urmeaz.

r/l=0.4

r/l=0.2

Fig.4.2.d

Fig.4.2.e.

114

CINEMATIC i DINAMIC
r/l=0.4

r/l=0.6

Fig.4.2.f

Fig.4.2.g

4.3. S se studieze cinematic micarea diferenialului considerat ca un

mecanism cu dou grade de libertate.

Rezolvare:

a)

Dac toate elementele se mic atunci avem mecanismul diferenial

propriu-zis.
n acest caz distribuia vitezelor este prezentat n fig.4.3.a. Am presupus
c roata central 1 are o micare de rotaie n sens orar cu viteza unghiular

1 iar roata 3 are o micare de rotaie cu viteza unghiular 3 . Avem


v1 = 1 R1 , v3 = 3 R3 . Considernd figura, se pot scrie relaiile de

asemnare ntre triunghiuri:

v1
v3
=
,
x 2 R2 x
de unde rezult poziia centrului instantaneu de rotaie pentru roata 2:

115

Culegere de probleme

x=

2v1 R2
.
v1 + v3

Fig.4.3.

Din asemnarea:

v2
R x
= 2
,
v3 2 R2 x
rezult v2 :
v2 =

v3 v1
.
2

Relaia: v2 = ( R2 x)2 ne d viteza unghiular a satelitului 2 :

2 =

v +v
v2
= 1 3.
R2 x
2 R2

Puteam obine 2 i din relaia 2 = v1 / x . Pentru a afla viteza unghiular


a manivelei utilizm relaia:
v2 = H ( R1 + R2 ) =

v3 v1
2

de unde:

116

CINEMATIC i DINAMIC

H =

v3 v1
.
2( R1 + R2 )

Relaia ntre vitezele unghiulare ale elementelor care se rotesc este dat de:

H (2 R1 + R2 ) 3 R3 + 1 R1 = 0 (sau H (2 z1 + z 2 ) 3 z3 + 1 z1 = 0 ).
O cale mai elegant de a obine soluia este de a da ntregului mecanism o
micare invers astfel nct unul din elemente s fie fix. Spre exemplu,
dac dm o micare de rotaie cu viteza unghiular 3 , atunci coroana
dinat se va afla n repaus, manivela va avea viteza unghiular 3 H ,
roata central 1 va avea viteza unghiular 1 + 3 iar satelitul doi viteza
unghiular 3 2 . n acest caz distribuia vitezelor devine cea din fig.4.3
iar rezolvarea se face pe baza relaiilor deja studiate.

4.4. S se efectueze studiul cinematic al mecanismului diferenial simplu

din figura 4.4 n care s-au fcut notaiile: 1 roata central interioar; 2
satelitul; 3 roata central exterioar; H braul port-satelit. Studiul se va
face n urmtoarele cazuri: a) se fixeaz braul port-satelit(fig.4.4.b); b) se
fixeaz roata 3 (fig.4.4.c); c) se fixeaz roata 1 (fig.4.4.d).

Rezolvare:

a) Dac fixm manivela se obine un mecanism cu roi dinate cu axe fixe


(fig.4.4.c). Distribuia de viteze este n acest caz ca cea din figur. Pe baza
acestei distribuii se scriu relaiile:
v1 = 1 R1 = 2 R2 ; v 2 = 2 R2 = 3 R3 ,

117

Culegere de probleme
de unde:

3 = 1

R1
z
= 1 1 .
R3
z3

a.

b.
Fig.4.4,a,b

Avem i relaia R1 + 2 R2 = R3 (z1 + 2 z2 = z3 ). Atunci rezult: 3 = 1

1 z1 + 2 z 2
.
iar raportul de transmitere va fi dat de: i1,3 = =
z
3
1

c.

d.
Fig.4.4.c,d
118

z1
,
z1 + z 2

CINEMATIC i DINAMIC
b) Roata 3 fix. n acest caz distribuia de viteze este reprezentat n figura
4.4.d. Pe baza acestei distribuii se poate scrie:
v1 = 1 R1 = 2 2 R 2 ; v 2 = 2 R2 = H ( R1 + R 2 ),

de unde:

H = 1

1 R1
2( R1 + R 2 )

z1
, iar raportul de transmitere
2 ( z1 + z 2 )

= 1

este dat de:


i1, H =

1 2 ( z 1 + z 2 )
=
.
H
z1

c) Roata 1 fix (manivela este element conductor). Pe baza distribuiei de


viteze din figura 4.4.b se poate scrie:
v1 = H ( R1 + R 2 ) = 2 R2 ; v 2 = 2 2 R 2 = 3 ( R1 + 2 R2 ),

de unde:

3 =

H ( R1 + R 2 )
2( R1 + 2 R 2 )

H ( z1 + z 2 )
2 ( z1 + 2 z 2 )

Raportul de transmitere este:


i H ,1 =

H 2( z 1 + 2 z 2 )
=
.
1
z1 + z 2

4.5. n figura 4.5 este reprezentat schema de acionare a cilindrilor de

dozare la o pres de extrudare a placilor din achii. Se cere expresia vitezei


unghiulare 3 a cilindrilor de dozare, tiind c acetia sunt coaxiali cu
roile dinate O3 i O4. Se cunosc: 1, R1, r, R, R3 i AB=l.
Rezolvare: Pentru transmisia cu curele se obine

119

Culegere de probleme

2 = 1

R1
.
R2

Spaiul parcurs de punctul B este:


r sin
s B = r cos + l 1

sau dezvoltnd n serie se obine:


r2
r4
2
s B = r cos + l sin 3 sin 4
2l
8l

Fig.4.5

120

CINEMATIC i DINAMIC
Dac se consider doar primii trei termeni din expresia spaiului rezult
pentru viteza punctului B expresia:
vB =

ds B
r
r

= r& sin + sin 2 = r 2 sin + sin 2 .


dt
2l
2l

Deoarece vC=vB rezult n final:

3 =

vC
rR1
r

=
1 sin + sin 2 .
R3
R3 R
2l

4.6. Fie montajul din figura 4.6, n care se cunoate turaia mosorului (M)

ca fiind n = 60 rot/min, diametrul su d = 20cm, precum i valorile razelor


roilor r1=15cm, r2=30cm, r3=20cm, r4=15cm, r5=45cm. S se determine
viteza de urcare a corpului (C).

Rezolvare: Viteza unghiular a mosorului va fi:

1 =

n
30

= 2rad / s.

Viteza unghiular a roii 2 se determin din condiia:

d
4
d
=
rad / s.
= 2 r1 , de unde 2 = 1
2r1
3
2

Viteza unghiular a roii 3 rezult din condiia de egalitate a vitezei


punctului A de pe roata 2 cu viteza punctului A de pe roata 3 astfel:
v A = 2 r2 = 3 r3 3 = 2

r2 4 30
=

= 2rad / s.
r3
3 20

innd cont de condiia ndeplinit de vitezele unghiulare ale roilor 3 i 4


ntre care transmiterea micarii se realizeaz prin curea se poate scrie:
121

Culegere de probleme

3 r3 = 4 r4 4 = 3

r3
20 8
= 2
=
rad / s.
r4
15
3

Fig.4.6

Viteza de urcare a corpului (C) va fi:


vC = 4 r5 =

8
45 = 120cm / s.
3

4.7. S se precizeze ce fel de filet trebuie s aib urubul din transmisia

prezentat n figura 4.7 (pe stnga ori pe dreapta) dac se impune ca


greutatea Q s urce, iar sensul de rotaie al urubului este cel indicat pe
figur. S se determine de asemenea viteza greutii Q. Se d:

n1f = 3; z 2 = 90; n1 = 3600rot / min; r2 = 15cm; r3 = 45cm; z 3 = 20; z 4 = 20;


z 5 = 80; r5 = 40cm.
122

CINEMATIC i DINAMIC

Fig.4.7

Rezolvare: Filetul urubului trebuie s fie pe dreapta.

Pentru determinarea vitezei greutii Q trebuie s se afle urmtoarele


mrimi cinematice:

1 =

n1
30

3600
= 120rad / s;
30

n = 2 z2 2 =
f
1 1

2 r2 = 3 r3 3 =

1 n1f

2 r2

3 z 3 = 4 z 4 4 =

= 4rad / s

z2
r3

3 z3
z4

4
rad / s
3

4
rad / s
3

123

Culegere de probleme

4 z 4 = 5 z5 5 =
vQ = 5 z 5 =

40 =

4 z4
z5

rad / s;

40
cm / s.
3

4.8. O pan triunghiular, cu unghiurile la baz egale cu , se reazem pe


r
r
dou piese A i B, care se mic rectiliniu cu vitezele v1 i v 2 . S se

determine viteza v3 a penei i unghiul pe care aceasta l face cu


verticala(fig.4.8).

Rspuns:

v12 + v22 + 2v1v2 cos 2


v v
v3 =
; tg = 1 2 ctg
2 cos
v1 + v2

Fig.4.8

124

CINEMATIC i DINAMIC
4.9. Prisma din figura 4.9 se deplaseaz n linie dreapt pe un plan dup

legea s(t) = 0,02t(5-t)m. Pe aceast prism se sprijin captul A al unei


bare OA de lungime 0,20m, articulat n O. Determinai viteza unghiular
i acceleraia unghiular a barei la timpul t = 1s, dac la acest moment =
60o, iar = 30o.

Fig.4.9
2
Rspuns: = 0,17 rad / s; = 0,13rad / s .

4.10. S se studieze cinematica mecanismelor difereniale duble din figura

4.10 n urmtoarele cazuri: a) braul port-satelit fix; b) roata 3 fix; c) roata


1 fix.

125

Culegere de probleme
z1 z 2
Rspuns: a) 3 = 1 z z ;
2 3
z1 z 2
b) H = 1 (z z )(z + z ) ;
2
2
1
2

c) 3 = H

(z1 + z 2 )(z 2 z 2 )
z 2 z3

Fig.4.10

4.11. Cunoscnd sensul de rotaie al motorului (1) (fig.4.11) i c roile (6)

urc pe planul nclinat rostogolindu-se fr alunecare, s se precizeze: a)


sensul filetului urubului melc; b) viteza centrului C al roilor (6), n
r
micarea de regim cnd turaia motorului este n1 = 3000 rot / min . Sunt

cunoscute: z1 = 20; z 2 = 40; z3 = 30; z3 = 20; z 4 = 60; z5 = 60; n4f = 2;


r5 = 200mm; R6 = 300 mm; r6 = 200 mm.

Rspuns: a) filetul urubului melc (4) este pe dreapta;


126

CINEMATIC i DINAMIC
b) vC = 1,395 m/s.

Fig.4.11

4.12. Motorul electric (1) (fig.4.12) ajunge la turaia de regim n1 = 1800

rot / min n 10 secunde. Cunoscnd: z1 = 18; z2 = 36;

z3 = 20; z4 = 80;

n4f = 3; z5 = 45; R5 = 200mm; R6 = 300mm; r6 = 200mm, s se determine: a)


sensul filetului urubului melc (4), astfel nct semifabricatul Q s urce; b)
spaiul parcurs de semifabricatul Q n 12 secunde de la pornire.

Rspuns: a) filetul urubului melc (4) este pe dreapta; b) s = 1,465 m.

127

Culegere de probleme

Fig.4.12

128

CINEMATIC i DINAMIC

Capitolul V
DIAMICA PUCTULUI MATERIAL
5.1. S se determine legea de micare pentru un punct material de
r
mas m, aruncat n cmp gravitaional, de la nlimea h cu viteza v0
care face cu orizontala unghiul . Condiiile iniiale la t = 0 sunt:

x t =t = 0 ;

x& t =t = v0 cos ;

y t =t = h;

y& t =t = v0 sin ;

z t =t = 0;

z& t =t = 0 .

Rezolvare: Ecuaiile de micare sunt:

m &x& = 0 ;

m &y& = m g ;
m&z& = 0.

de unde:

&x& = 0;

&y& = g ;
&z& = 0.

Se obine cu uurin:

x& = C1 ;

y& = g t + C 2 ;
z& = C .

3
i legea de micare:

129

Culegere de probleme

x = C1t + C 4 ;

1 2

y = gt + C 2 t + C5 ;
2

z = C3 t + C 6 .
Punnd condiiile iniiale rezult valorile constantelor de integrare:
C1 = v0 cos ; C2 = v0 sin ; C3 = 0; C4 = 0; C5 = h; C6 = 0.

Fig. 5.1. Aruncarea n cmp gravitaional

Deci ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:

x = v0 t cos ;

1 2

y = h + v0 tsin gt ;
2

z = 0.
care reprezint ecuaia parametric a unei parabole ce se gsete n
planul z = 0 (traiectoria este o curb plan). Eliminnd parametrul t
ntre primele dou ecuaii se obine:

t=

x
v0 cos

deci ecuaia parabolei va fi:

130

CINEMATIC i DINAMIC

g x2
y = h + xtg 2 2 .
2v0 cos
S calculm acum cteva elemente caracteristice ale micrii n cmp
gravitaional:
a ) Durata micrii
Fcnd y = 0 se obine:
1
0 = h + v0 tsin gt 2
2
sau:

gt 2 2v0t sin 2h = 0
de unde:

t1, 2

v0 sin v02 sin 2 + 2 gh


=
g

Convine problemei numai soluia pozitiv:

v0 sin + v02 sin 2 + 2 gh


t2 =
g
Putem scrie:
t 2 = tu + tc
unde:
tu =

v0 sin
g

reprezint timpul de urcare iar

v02 sin 2 + 2 gh
tc =
g

131

Culegere de probleme
reprezint timpul de coborre, lucrul ce va fi demonstrat n continuare
la pct. c.

b) Btaia (distana OA)


2
2
v0 sin
+ 2 gh
v
sin
0
x A = v0 t 2 cos = v0
+
cos .
g

S punem condiia ca btaia s fie maxim:

d xA
=0
d
Efectund toate calculele rezult n final:
v02
sin =
2(gh + v02 )
2

de unde rezult valoarea unghiului care realizeaz maximul. Se


obine, dup efectuarea calculelor corespunztoare, valoare maxim a
btii:
4

v
0

2
gh
+
2
2( gh + v02 )

v02 + 2 gh
v0
x A = v0
+
2(v 2 + gh) .
2
g
g
2
(
gh
+
v
)
0
0

Am inut seama c avem:

v02 + 2 gh
cos = 1 sin =
2(v02 + gh )
2

i obinem dup efectuarea calculelor xmax :

xmax =

v0 2
v0 + 2 gh
g
132

CINEMATIC i DINAMIC
c) nlimea maxim se obine punnd condiia anulrii
componentei vitezei dup axa Oy:
0 = v0 sin gt
Rezult timpul de urcare:
tu =

v0 sin
g

i nlimea maxim:

v02 sin 2
1 2
.
H = h + v0 tu sin g tu = h +
2
2g

d) Viteza n punctul de contact cu solul se obine introducnd t2


n formulele componentelor vitezei:
v x = v0 cos = ct.,
v y = v0 sin g t 2 = v sin + 2 gh
2
0

(componenta vitezei dup axa Ox este, n tot timpul micrii,


constant). Rezult:

v A = v x2 + v y2 = v02 + 2 gh
Relaia se putea obine mai uor utiliznd teorema conservrii energiei.
Unghiul fcut de vitez cu orizontala n momentul atingerii solului
este dat de:

v02 sin 2 + 2 gh
v Ax
tg =
=
v Ay
v0 sin

133

Culegere de probleme
d) Parabola de siguran (fig.5.1.b) reprezint nfurtoarea
curbelor traiectoriei, considernd unghiul ca parametru i meninnd
pe v0 constant n modul. Pentru a o determina se elimin parametrul
ntre ecuaiile:
y ( ) = 0 ;

dy
=0
d

Deci, n cazul nostru :


gx 2
y h xtg + 2
=0
2v0 cos 2
Fig.5.1.b. Parabola de

i:

siguran

x
gx 2 sin

+
=0
cos 2 v02 cos 3
Din a doua relaie se obtine:
v02
tg =
gx
i introducnd n prima relaie pus sub forma:
gx 2
y = h + xtg 2 (1 + tg 2 )
2v0
se obine:
v02 g x 2
y =h+

2 g 2v02
deci o parabol.Punnd y = 0 se obine:
v02 gx 2
h+
=
2 g 2v02
de unde:
134

CINEMATIC i DINAMIC

x = x max =

v0
v02 + 2 gh
g

adic punctul n care parabola de siguran intersecteaz orizontala


este punctul de btaie maxim.

Fig.5.1.c. Aruncarea de la nivelul solului


Caz particular.
Dac punctul material se arunc de la nivelul solului, se va introduce h
= 0 n toate relaiile obinute mai sus iar rezultatele devin:
Traiectoria:
gx 2
y = xtgx 2
2v0 cos 2
Durata micrii:
t=

2v0 sin
; tu = t c
g

Btaia:

v02 sin 2
b = xA =
g
Btaia maxim:

135

Culegere de probleme

v02

= ; x max =
4
g
nlimea maxim:

v02 sin 2
H=
g
Parabola de siguran:
v02 gx 2
y=

2 g 2v02

5.2. S se determine micarea unui punct material aflat la captul unei

bare articulate. (pendulul simplu - legtur bilateral).

Rezolvare: n acest caz, neinteresnd

reaciunea din legtur, se va utiliza


teorema energiei cinetice. n punctul
cel mai de jos al traiectoriei, punctul
material va avea o vitez v0, deci o
energie cinetic E0:

Fig. 5.2. Legtura bilateral

1
E0 = mv02 .
2
ntr-un alt punct de pe cerc, de exemplu A, va avea alt vitez, mai
mic v i o energie cinetic E:
1
E = mv 2 .
2
136

CINEMATIC i DINAMIC
Lucrul mecanic total al forelor gravitaionale va fi:
L = mg h = mg A0 B = mg (OA0 OB ) = mg (1 cos )
Teorema energiei cinetice va deveni:
1 2 1 2
mv mv0 = m g l (1 cos )
2
2
de unde va rezulta viteza punctului material n A:

v 2 = v02 2 gl (1 cos )
Pentru viteze iniiale mai mici dect

v0 = 2gl (1 cos )
punctul material se va opri nainte de a ajunge n punctul cel mai de
sus al cercului dup care se va ntoarce, avnd o micare oscilatorie n
jurul poziiei iniiale. Unghiul care va determina poziia n care se
oprete momentan punctul, deci i amplitudinea micrii este obinut
din relaia de mai sus:
2 gl v02
v02
cos =
= 1
2 gl
2 gl
Pentru a avea oscilaii este necesar ca < deci cos > 1, de unde
rezult:

v02 < 4 gl
Dac v02 > 4 gl punctul material va parcurge n acelai sens cercul, n
absena frecrilor fr s se opreasc. Micarea va fi circular. n cazul
n care v02 = 4 gl viteza se va anula n punctul cel mai de sus al
traiectoriei. n cele ce urmeaz vom arta c acest lucru se ntmpl
dup un timp infinit de lung. innd seama de relaiile:
137

Culegere de probleme
v=

ds
i ds = ld
dt

avem:

T
ds
l d
1 l
= dt = = 2
=
4
v 0 v0 2 gl(1 cos ) 2 g 0

d
v02

sin 2
4 gl
2

Integrala obinut este o integral eliptic i n general nu are soluie


analitic. Rezultatul acestui calcul va reprezenta un sfert din perioada
oscilaiilor punctului material n micarea sa pe cerc (va determina
perioada oscilaiilor pendulului simplu). n cazul limit cnd v02 = 4 gl
i = se obine:

1 l d
T=
2 g 0 cos
2
Cu schimbarea de variabil sin

= u rezult:
1

1 l 2du 1 l 1 + u
T=
=
ln
2 g 0 1 u 2 2 g 1 u 0
1

care la limit tinde ctre infinit. Punctul material se va apropia de


poziia final ntr-un timp infinit de lung fr a o atinge niciodat.
Micarea va avea un caracter asimptotic.

(Micile oscilaii ale pendulului). n cazul n care amplitudinea


oscilaiilor este mic, acestea pot fi studiate cu uurin dac se face
aproximaia, destul de bun pn la unghiuri de 0,1 rad, c unghiul

138

CINEMATIC i DINAMIC
este egal cu sinusul lui. n acest caz ecuaiile de micare ale punctului
material vor fi:

G sin = mat
G cos 3 = 0
unde at = l = l&& . Din prima ecuaie, n aproximaia sin = se
obine:
g = l&&
sau

&& + 2 = 0
unde s-a notat 2 = g / l . Soluia acestei ecuaii este de forma:

= cos(t + 0 )
Constantele de integrare i 0 se determin din condiiile iniiale.
Perioada micilor oscilaii este:
T=

= 2

l
g

5.3. Un punct material, legat cu un fir, se mic pe circumferina unui

cerc sub aciunea gravitaiei. S se determine micarea acestui punct.


(Pendulul simplu - Legtura unilateral).

Rezolvare. Presupunem legtura realizat cu fir, ca n figura 5.3.

Ecuaiile de micare sunt:

139

Culegere de probleme

mv 2
G cos S = ma =
= mR& 2
R

G sin = ma = mR&&
nmulind ecuaia a doua cu & se obine:

( G sin )& = mR&&&


sau prin integrare:

G cos + C = mR

Fig.5.3. Legtura

& 2

unilateral(cu fir)

Constanta C se determin din condiiile iniiale. Se presupune c la


momentul t = 0 avem v = vo = R& i o = / 2 . Rezult:

v02
mv02
.
C = mR 2 =
2R
2R
Pentru unghiuri mici se poate considera sin i micarea va fi
oscilatorie armonic:
mR&& + mg = 0
g
sau: && + = 0
R

de unde:

= 0 cos(t ) .
Tensiunea n fir este dat de relaia:

mv 2
S = G cos +
.
R
Din conservarea energiei rezult:

mv02 mv 2
=
+ mgR(1 cos ).
2
2
140

CINEMATIC i DINAMIC
Atunci:

mv 2 mv02
=
2mg (1 cos ) ,
2
2
iar tensiunea din fir va fi:

mv02
mv02
2mg (1 cos ) =
mg (2 3 cos ) .
S = G cos +
R
R
Tensiunea devine nul n momentul n care:

v02 = gR(2 3 cos )


de unde:

2 gR v02
.
cos =
3 gR
Se pot trage urmtoarele concluzii:
dac 2 gR v02 > 0 pendulul va executa oscilaii;
dac 2 gR = v02 rezult = / 2 , iar pendulul va avea micare

periodic la limit;
2 gR v02
dac 1 <
< 0 , deci v02 > 2 gR i v02 5 gR tensiunea va
3 gR
deveni zero ntr-un punct din jumtatea superioar a cercului i va
urma o desprindere de pe cerc la momentul S=0 urmat de o
micare n cmpul gravitaional; Exist un punct n care reaciunea
se anuleaz. n aceast poziie punctul material va prsi legtura,
iar micarea se va efectua pe o parabol i a fost analizat la
micarea n cmp gravitaional.

141

Culegere de probleme
dac v02 > 5 gR atunci S 0 i pendulul se va mica n continuu pe

cerc (micare circular).

5.4. Un punct material alunec din vrful unei calote sferice. S se

determine:
a) ecuaia de micare a punctului material;
b) reaciunea normal N la un moment dat, nainte ca punctul
material s prseasc suprafaa sferei;
c) punctul B n care corpul va prsi sfera;
d) locul (punctul C) unde punctul material va ntlni orizontala.

Fig.5.4

Rezolvare:

a) Ecuaiile de micare pentru punctul material, n coordonate


naturale, sunt:

ma = Gt

ma = Gn
142

CINEMATIC i DINAMIC
unde Gt = G sin i Gn = G cos sunt componentele tangeniale i
normale ale greutii. Rezult

mR&& = mg sin

2
mR& = mg cos 3
Prima ecuaie, care este o ecuaie diferenial de ordinul doi, reprezint
legea de micare a punctului:
R&& = g sin

Dac nmulim i la dreapta i la stnga cu & se obine:


R&&& = g& sin

care ofer o integral prim a micrii:

R& 2
+ C = g cos
2
Condiiile iniiale: t=0, theta=0, thetadot=0 ofer constanta de
integrare C = g deci:

R& 2
= g (1 cos )
2
Se poate obine:

& =

d
2g
=
(1 cos )
dt
R

care este o ecuaie diferenial cu variabile separabile:


d

2g
(1 cos )
R

= dt

Se poate scrie:

143

Culegere de probleme

t=
0

d
2g
(1 cos )
R

Nu exist o primitiv pentru funcia de sub integral, integrala fiind de


tip eliptic i putnd fi rezolvat numeric.

b) din ecuaia a doua de echilibru rezult:

3 = mR& 2 + g cos
innd seama c la punctul a) am calculat & 2 :

& 2 =

2g
(1 cos )
R

rezult pentru 3:
2g
3 = mg cos mR& 2 = mg cos mR
(1 cos ) = mg (2 + 3 cos )
R
c) n momentul desprinderii reaciunea devine zero ( 3 = 0 ), ceea ce
conduce la condiia:

0 = mg (2 + 3 cos )
de unde, dac se noteaz cu a * unghiul la momentul respectiv:
cos a * =

2
.
3

d) Coordonatele punctului de desprindere B sunt:

144

CINEMATIC i DINAMIC
y B = R cos * =

2
R;
3

x B = R sin * = R 1 (cos*) =
2

5
R
3

Viteza punctului material n timpul desprinderii poate fi calculat


utilizn teorema conservrii energei mecanice n cmp gravitaional:
E A = EB

mvB2
mgR = mgR cos * +
2
de unde:
vB2 = 2 gR (1 cos *) =

2
gR
3

Micarea va fi o aruncare n cmp gravitaional iar traiectoria va fi o


parabol.

5.5. Traiectoria unui punct material, sub aciunea unei fore, este elicea

cilindric = R = ct ;

z = R tg . Viteza punctului n micarea pe


r
elice este constant vo . S se determine fora F care determin

aceast micare (dinamic invers).

Rezolvare: Ecuaiile de micare ale punctului material sunt:

m( && & 2 ) = F
m(2 & + &&) = F
m&z& = Fz
145

Culegere de probleme
ntruct = R = ct avem & = && = 0 i atunci relaiile se simplific:
m& 2 = F ;

m&& = F ;
m&z& = Fz

Mai departe s folosim proprietatea c viteza de micare pe elice este


constant. Avem:

vo2

= (& )

R 2& 2
2
2
2 &2
2 &2 2
&
+ ( ) + ( z& ) = 0 + R + R tg =
cos 2

deci:

& =

vo cos
= ct ; && = 0
R

Rezult:

vo2 cos 2
F = m
;
R
F = 0 ;

Fz = 0
Acestea sunt forele care asigur micarea pe elice a punctului
material, cu condiia ca la momentul iniial acesta s aib viteza
iniial vo care sa fac un unghi de nclinare cu tangenta la cercul de
raz R.

5.6. Un corp cade n cmp gravitaional, pornind din repaus. Se

consider c rezistena aerului este proporional cu viteza aerului. S

146

CINEMATIC i DINAMIC
s studieze micarea corpului n acest caz dac forma legii de
1
rezisten din partea aerului este: R = cSv 2 unde c este coeficientul
2
de rezisten care depinde de forma corpului, este densitatea
aerului, S este seciunea transversal a corpului perpendicular pe
direcia vitezei, iar v viteza corpului.

Rezolvare: Legea de micare pentru corp se poate scrie:


m&z& = G R

sau:
cSv 2
v2

= g 1 2
&z& = g 1

2G

u
unde s-a notat: u 2 =

2G
.
cS

Ordinul ecuaiei difereniale poate fi redus dac se scrie:


&z& =

dv dv dz
dv
=
=v
dt dz dt
dz

rezult ecuaia diferenial cu variabile separabile:

dv
gdz
=
u 2 v2
u2

cu soluia:

1
gz
ln u 2 v 2 + C = 2
2
u
Dac fixm originea n poziia de lansare a punctului, cu orientarea n
jos, condiia iniial revine la t=0, z=0, v=0. Rezult:

147

Culegere de probleme

ln u + C = 0
i atunci prima integral poate fi scris:

1
gz
ln u 2 v 2 + ln u = 2
2
u
sau

1 u 2 v 2 gz
ln
= 2
2
u2
u

2 gz

de unde: v = u 1 e u .

Se poate face observaia c dac z crete termenul

2 gz
2
e u

tinde ctre 0,

deci viteza nu va putea depi viteza limit u. Adic un corp n cdere


i mrete viteza pn la un moment dat, dup care se va mica cu
viteza constant u =

2G
. Mai de parte, se poate scrie:
cS

2 gz

dz
2
= u 1 e u

dt

sau:
dz

u 1 e u

2 gz

= dt

Integrarea ecuaiei difereniale cu variabile separabile poate oferi legea


micrii. Integrarea numeric este cea mai potrivit pentru rezolvarea
problemei.

148

CINEMATIC i DINAMIC
5.7. Un punct material alunec fr frecare ntr-un jgheab de forma

celui din fig.5.7. S se determine legea de micare a punctului material


pe carc, reaciunea cnd raza vectoare a punctului face unghiul cu
orizontala, nlimea de la care trebuie lansat punctul, h, astfel nct s
ajung n punctul cel mai de sus al cercului de raz R.

Rezolvare: Ecuaiile de echilibru dinamic sunt:

X = 0:
Y = m&y& :

3 + G sin = F i ;
G cos = mR&&

Ultima ecuaie d:
g cos = R&& .

Fig.5.7
Prenmulit cu & se obine:

149

Culegere de probleme
g& cos = R&&&

de unde, prin integrare rezult:


R& 2
g sin =
+C.
2

Constanta de integrare se obine din condiiile iniiale. Lum


momentul iniial momentul n care punctul material se gsete n
punctul B, =

i notm cu o derivata & n acel moment.

Rezult:

R o 2
g=
+C
2
Ro
deci: C = g
2

iar prima integral a ecuaiilor de micare se va scrie:


R& 2 Ro
g sin g =

2
2

de unde:
2
R o
R& 2
g (sin + 1) =
2
2

sau:
& =

d
2g
2
(sin + 1)
= o
dt
R

Rezult o ecuaie diferenial cu variabile separabile:


o 2

d
= dt
2g

(sin + 1)
R

150

CINEMATIC i DINAMIC
care este o integral de tip eliptic, integrabil numai numeric.
Reaciunea normal N poate fi calculat fr a efectua integrala:
3 = F i G sin = mR& 2 G sin =
= mRo2 mg (3 sin + 2 )

Punctul material se va desprinde de cerc n punctul n care N=0, deci:

mRo2 mg (3 sin + 2) = 0
Ro2 2 g
.
sin =
3g
Condiia 0 sin 1 ne d limitele ntre care trebuie s se afle o2
pentru ca punctul s se desprind de cerc:
Ro2 2 g
0
1.
3g
Rezult:
2g
5g
o2
R
R
Ca s aflm nlimea de la care trebuie lansat punctul material ca s
ajung n D punem condiia = / 2 . Rezult:

Ro2 2 g
5g
1=
deci o2 =
, sau vo2 = R 2o2 = 5 gR .
R
3g
Din condiia ca energia potenial n A s se transforme n energie
cinetic n B rezult:
E A = EB

mvo2 m5 gR
mgh =
=
2
2

151

Culegere de probleme
de unde:
h=

5R
.
2

5.8. S se integreze ecuaia de micare pentru un punct material n

cazul n care fora depinde numai de timp.

Rezolvare:

Ecuaia de micare

m&x& = X (t )
poate fi integrat obinndu-se :
mx& = t X (t )dt + mv ox
t

i apoi:
mx = t dt t X (t )dt + mv ox (t t 0 ) + mx 0
t

5.9. S se integreze ecuaia de micare pentru un punct material n

cazul n care fora depinde numai de vitez.

Rezolvare:

Ecuaia de micare este:


m&x& = X ( x& )

152

CINEMATIC i DINAMIC
Se noteaz x& = v i v0 = vox . Ecuaia devine:
m

dv
= X (v )
dt

Cu condiiile iniiale: la t = t0 avem v = v0 , ecuaia diferenial este o


ecuaie cu variabile separabile, obinndu-se :
v

t
mdv
= t dt = t t 0
X (v ) 0

De aici, dup integrare (dac aceasta poate fi efectuat), se obine


dependena t = t(v). Se poate proceda i n felul urmtor; se scrie :
dx = vdt =

mvdv
X (v )

de unde, prin integrare, tinnd cont de condiia iniial x(t0) = x0 , se


obine:
x

mvdv
0 X (v )

x dx = x x0 = v

Rezult i o reprezentare parametric x = x(v) i t = t(v)

5.10. S se integreze ecuaia de micare pentru un punct material n

cazul n care fora depinde numai de poziie.

Rezolvare:

Ecuaia de micare este:


m&x& = X ( x )

Teorema energiei cinetice ne d :


153

Culegere de probleme

mx& 2
= Xdx
d
2

de unde, prin integrare i innd seama de condiiile iniiale, se obine:


x
1 2 1 2
mx& mv&0 = X ( x )dx
x0
2
2

Rezult:
x& 2 = v02 +

2 x
X ( x )dx = ( x )
m x0

cu ( x0 ) = v02 0 . Atunci:
x& =

dx
= (x )
dt

care reprezint o ecuaie diferenial cu variabile separabile. Semnul


funciei este decis de semnul vitezei iniiale vo. Dac aceasta este 0 ,
sensul deplasrii i implicit semnul este dat de direcia forei. Se
obine:
x

dx

x0

(x )

= t t0

Deci, dependena lui t ca funcie de x. Dac este posibil s inversm


relaia obinut avem i x ca funcie de t.

5.11. Un con avnd unghiul la vrf 2 se rotete n jurul axei sale cu

viteza unghiular o constant, figura 5.11. Un punct material M de


masa m se poate deplasa pe generatoarea conului. S se determine
poziia de repaus relativ (nlimea h) a punctului material M i
154

CINEMATIC i DINAMIC
reaciunea peretelui 3.

Fig.5.11

Rspuns: h =

o 2 tg 2

3=

mg
.
sin

5.12. Inelul M cu masa egala cu m se poate deplasa pe bara circular,

neted AB. Dac suportul OO1AB se rotete cu vitez unghiular


r
constant , se cere s se determine poziia de echilibru dinamic a
inelului (unghiul ) i reaciunea normal pentru aceast poziie (fig.

155

Culegere de probleme
5.12).

Fig.5.12

Rspuns: = arccos

g
R

; 3 = m 2 R .

5.13. Bara Oa se rotete n plan vertical n jurul punctului O cu o

vitez unghiular constant = 3rad s . Dac punctul = 0 , corpul


de dimensiuni neglijabile i de masa m este plasat la o distan l = 450
mm fa de punctul O, se cere s se determine coeficientul de frecare

pentru poziia de echilibru dinamic i reaciunea normal pe bar


cnd = 45 (fig. 5.13).
Rspuns: = 0,4144 ; M = 0,705mg .

156

CINEMATIC i DINAMIC

Fig.5.13

5.14. Axul circular de raz R se rotete n jurul axei verticale Ox cu


r
vitez unghiular constant . Un inel (M) de dimensiuni neglijabile

Fig.5.14

157

Culegere de probleme
i de mas m se deplaseaz fr frecare pe acest arc. Se cere s se
determine viteza relativ a inelului M i reaciunea arcului ntr-o
poziie oarecare definit de unghiul . La momentul iniial M se afl
r
n Mo ( = 0 ) i are viteza vo (fig. 5.14).

Rspuns:

v r = vo2 + 2 gR(1 cos ) + 2 R 2 sin 2

vo2
2
2
3 = m g (2 3 cos ) + 2 R sin +
R

3 x = 2mvr cos i 3 = 32 + 3 x2 .

5.15. Un punct material M de masa m se poate mica fr frecare n

planul xOz care se rotete cu vitez unghiular constant n jurul


axei verticale Oz. S se studieze micarea relativ a acestui punct,
tiind c n momentul iniial se afl n Mo ( xo = 0, y = 0, z = 0 ) avnd
viteza relativ iniiala egal cu zero i s se determine reaciunea
planului (fig. 5.15).

Rspuns:

2z
- ecuaia traiectoriei relative;
x = a c h
g

3 = 2m 2 a c h t - reaciunea planului.

158

CINEMATIC i DINAMIC

Fig.5.15

5.16. Un tub OB se rotete n planul orizontal, n jurul unei axe

verticale ce trece n extremitatea O, cu viteza unghiular constant. n


interiorul tubului se deplaseaz de la M spre B un punct material M de
masa m. n momentul iniial punctul se afl n M (OM=a), viteza sa n
raport cu tubul fiind nul. S se determine legea de micare a
punctului, precum i reaciunea tubului.

Rspuns:

y =

a t
a e t - legea de micare;
2

3 = m a 2 4 a t e t

+ g 2 - reaciunea tubului.
159

Culegere de probleme

Fig.5.16

160

CINEMATIC i DINAMIC

Capitolul VI
MOMETE DE IERIE
6.1. Bara considerat are masa m i lungimea L (figura 6.1). Nu are
importan forma seciunii cu condiia s fie constant. Dac originea
axei x se alege n centrul barei se obine:
L
2

m 2
m x3
2
2 m
J = x dm = x
dx = x dx =
L
L L
L 3

L
2

L
2

mL2
=
12

unde s-a notat dm = m / Ldx .


Dac axa () trece prin captul barei se obine, modificnd
corespunztor limitele de integrare:

m L2
J =
.
3

Fig.6.1 Bara omogen

Fig.6.2 Sfera plin

161

Culegere de probleme
6.2. S se determine matricea momentelor de inerie pentru o sfer
plin de mas m i raz R (figura 6.2)..

Rezolvare: Sfera considerat are masa m i raza R. Datorit


simetriei Jxx= Jyy= Jzz i Jxy= Jyz= Jzx= 0.
Rezult:
3J xx = J xx + J yy + J zz =

= y 2 + z 2 dm + z 2 + x 2 dm + x 2 + y 2 dm =

= 2 x 2 + y 2 + z 2 dm = 2 r 2 dm = 2 J O .

Calculm J O . Elementul de mas dm este ales o coaj sferic de raz r


i de grosime dr care are volumul:

dV = 4r 2 dr
i masa:
3m
3mr 2 dr
m
2
2
dm = 4r dr =
4r dr =
.
V
4 R 3
R3
deci:
J xx

Rezult:

2 2
2 2 3mr 2 dr 2m R 4
2
= r dm = r
= 3 r dr = m R 2 .
3
3
3
R
R 0
5

1 0 0
2
[ J O ] = m R 2 0 1 0 .
5
0 0 1

162

CINEMATIC i DINAMIC
6.3. S se determine matricea momentelor de inerie pentru o sfer

goal.

Rezolvare: Sfera are raza exterioar R1, raza interioar R2 i masa m.

Se obine:
2
2
J xx = m1 R12 m2 R22
5
5
unde m1 i m2 sunt masele sferelor de raze R1 i R2.
Avem: m = m1 - m2 ;
V = V1 V2 =

4 3
(R1 R23 );
3

m
m
V1 = 3
R13 ;
3
(R1 R2 )
V
m
m
m2 = V2 = 3
R23 ;
3
V
(R1 R2 )

m1 =

J xx =

2 m
(R15 R25 ) ;
3
3
5 R1 R2

Fig.6.3 Sfera goal

1 0 0
5
5
(
)
m
R

R
[ J O ] = 2 31 32 0 1 0 .
5 R1 R2
0 0 1
n cazul unei suprafee sferice, deci cnd R1 R2 = R , se obine prin
trecere la limit:

1 0 0
[ J O ] = 2 m R 2 0 1 0 .
3
0 0 1

163

Culegere de probleme
6.4. S se determine matricea momentelor de inerie pentru un

paralelipiped dreptunghic.

Rezolvare: Paralelipipedul are

laturile a, b, c i masa m.
Datorit planelor de simetrie
ale paralelipipedului se poate

J xy = J yz = J zx = 0 .

scrie:

Avem, de asemenea :
J xx = J zOx + J xOy ;
J yy = J xOy + J yOz ;

Fig.6.4.a. Paralelipiped dreptunghic

J zz = J yOz + J zOx .
Deci a calcula momentele axiale de inerie revine la a calcula
momentele planare de inerie. Astfel:
c
2

J xOy

m
m 2
mc 2
= z dm = z
dz = z dz =
.
c
c c
12
2

n mod analog se calculeaz:

J yOz

ma 2
mb 2
.
=
; J zOx =
12
12

Momentele centrifugale de inerie sunt nule, paralelipipedul avnd trei


plane de simetrie.
Va rezulta matricea momentelor de inerie sub forma:

164

CINEMATIC i DINAMIC

b 2 + c 2
[ J O ] = m 0
12
0

0 .
a 2 + b 2

c2 + a2
0

Fig.6.4.c. Plac
dreptunghiular

Fig.6.4.b. Bar de seciune


dreptunghiular

Cazuri particulare.
a) placa plan de form dreptunghiular.
Vor exista relaiile c << a i c << b. Atunci pentru matricea
momentelor de inerie se poate considera valabil expresia
aproximativ:

b 2
[ J O ] = m 0
12
0

0
a2
0

0 .
a 2 + b 2
0

b) bar cu seciunea dreptunghiular.


Exist relaiile: a << c i b << c. Se obine:
c 2
[ J O ] = m 0
12
0

0
c2
0

0 .
0
165

Culegere de probleme
6.5. S se determine matricea momentelor de inerie pentru un

cilindru circular drept.

Fig.6.5. Alegerea elementelor de volum pentru evitarea


calculului unor integrale triple

Soluie:

Datorit simetriei cilindrice avem: J xx = J yy . Vom calcula Jzz care se


poate obine cu uurin dac se consider un element de volum tip
ev de grosimea dr (fig.6.5.b):

J zz

2mr
2m R 3
mR 2
= (x + y )dm = r dm = r
dr = 2 r dr =
2
R2
R 0
2

Am calculat anterior masa volumului elementar:


dm =

m
m
2mr
2rdrH =
2

Hrdr
=
dr .
V
R 2 H
R2

Mai departe, putem scrie:

166

CINEMATIC i DINAMIC

2 J xx = J xx + J yy = ( y 2 + z 2 )dm + (x 2 + z 2 )dm =
= (x 2 + y 2 )dm + 2 z 2 dm = J zz + 2 J xOy .
Rmne de calculat momentul de inerie planar J xOy . Pentru aceasta se
alege un element de volum elementar(disc), obinut prin secionarea
cilindrului cu dou plane paralele, perpendiculare pe axa cilindrului
(fig.6.5.b) . Avem:
J xOy

m
m H2 2
mH 2
= z dm = z
dz = H z dz =
H
H 2
12
2

Masa volumului elementar dm este:


dm =

m 2
m
m
R dz =
R 2 dz = dz
2
V
H
R H

Atunci, vom putea scrie: J xx = J yy

1
mR 2 mH 2
= J zz + J xOy =
+
2
4
12

Din considerente de simetrie

J xy = J yz = J zx = 0

momentelor de inerie este:

mR 2 mH 2
4 + 12

[J O ] =
0

0
mR 2 mH 2
+
4
12
0

Cazuri particulare:
a)

disc H << R

167

2
mR

iar matricea

Culegere de probleme

mR 2
4

[J O ] = 0

b)

mR 2
4
0

0
1 0 0

2
mR
0 1 0
0 =

4
2

0
0
2

mR

bar cilindric H >> R

mH 2
12

[J O ] = 0

mH 2
12
0

0
1 0 0

2
mH
0 =
0 1 0

12
0 0 0
0

6.6. S se determine matricea momentelor de inerie pentru un tub

cilindric de mas m cu raza exterioar R1 i raza interioar R2 .

Soluie:

m1 R12 m1 H 2 m2 R22 m2 H 2
J xx =
+

4
12
4
12
mR22
mR12
m
m
m1 = V1 = 2
; m 2 = V2 = 2
V
V
R1 R22
R1 R22
m = m1 m2 ; V = V1 V2 = (R12 R22 )H

168

Fig. 6.6

CINEMATIC i DINAMIC
m
mH 2
4
4
(R1 R2 ) +
=
J xx = J yy =
4(R12 R22 )
12
m(R12 + R22 ) mH 2
+
4
12
J zz

m1 R12 m2 R22
m(R12 + R22 )
m
4
4
(R1 R2 ) =
=

=
2
2
2
4(R12 R22 )

m(R12 + R22 ) mH 2
+

4
12

[J O ] =
0

2
2
m(R1 + R2 )

m(R12 + R22 ) mH 2
+
4
12
0

Pentru un cilindru gol, cu masa distribuit numai pe periferie,

R1 = R2 = R .
mR 2 mH 2
2 + 12

[J O ] =
0

mR 2 mH 2
+
2
12
0

2
mR

6.7. S se determine matricea momentelor de inerie pentru un con

crcular drept, fa de un sistem de coordonate cu originea situat n


centrul bazei.

169

Culegere de probleme

Fig.6.7

Soluie:

dmr 2
J zz = dJ zz =
2

m
3m
3mr 2 dz
2
dm = dV =
r dz =
V
R 2 H
R2H
r H z dr
dz
H
=
; = ; dz = dr
R
H
R
H
R
R

J zz = 0

3mr 4 H
3m
dz =
2
2R H R
2R 3

0 r

dr =

3
mR 2 ;
10

2 J xx = J xx + J yy = ( y 2 + z 2 )dm + (x 2 + z 2 )dm =

= (x 2 + y 2 )dm + 2 z 2 dm = J zz + 2 J xOy ;
2
3mr 2
2 3m( H z ) R
J xOy = z dm = z
dz = z
dz =
R2H
R2H 2
3m H 2 2
mH 2
3
4
;
= 2 0 (H z 2 Hz + z )dz =
H
10
2

J xx = J yy =

3
1
mR 2 + mH 2
20
10

170

CINEMATIC i DINAMIC

3mR 2 mH 2
20 + 10

[J O ] =
0

0
3mR 2 mH 2
+
20
10
0

0 .

2
3mR

10

Momentele centrifugale sunt nule ntruct conul admite planele de


simetrie xOz i yOz.

6.8. S se determine matricea momentelor de

inerie pentru o semisfer.


Fig.6.8.

Soluie:

r 2 dm
r 2 3mr 2 dz 3m
=
=
=
r 4 dx =
3
3
2
2 x2 R
4R

J zz = dJ zz
3m
=
4R 3

(R

2 2

3m 5 2 5 R 5 2
R R +
= mR 2 ;
dz =
3
4R
3
5 5

2 J xx = J xx + J yy = J zz + 2 J xOy ;
J xOy

3mr 2 dz
= z dm = z
=
2R 3
2

3m
=
2R 3
J xx =

3m R 5 R 5 1

= mR 2
z (R z )dz =

3
5 5
2R 3
2

1
2
J zz + J xOy = mR 2
2
5

171

Culegere de probleme

1 0 0
2
[J O ] = mR 2 0 1 0
5
0 0 1

6.9. S se determine momentul de inerie al unui segment sferic fa de

axa sa de simetrie.

Soluie:

J xx =

m 4
y dx;
2V

y2 = r 2 x2 .

Rezult:
J xx =

m x2 2
2 2
(
) dx =
r

2V x1

m 4
2 2 3
x25 x15
3
=
r ( x2 x1 ) r (x2 x1 ) +
2V
3
5

Fig.6.9

Cazuri particulare:
r
r
a) x1 = ; x 2 = ;
2
2
r
b) x1 = 0; x 2 = ;
2

J xx

203 m3r 2 203mr 2


=
=
480 4r 2
640

J xx

203 m3r 5 203mr 2


=
=
960 4r 3
1280

53 m3r
53mr
r
c) x1 = ; x2 = r (calota sferic); J xx =
=
3
2
960 4r
1280
5

d) x1 = r ; x 2 = r (sfera ntreag);

172

J xx

2mr 2
=
5

CINEMATIC i DINAMIC
6.10. S se determine momentele axiale

de inerie pentru un trunchi de con cu


razele

bazelor

R1 , R2 ,(R1 > R2 )

nlimea H.

Soluie:

J xx

Fig.6.10

m1 H 12 3
m2 H 22
3
2
2
m1 R1 +
=
m 2 R2
20
10
20
10
R2 H 2
=
; H1 H 2 = H
R1 H 1
H1 =

HR1
HR2
;H2 =
R1 R2
R1 R2

R12 H 1 R22 H 2
H
(R13 R23 )
V = V1 V2 =

=
3
3
3(R1 R2 )
m
3m(R1 R2 ) R12 HR12
m1 = V1 =
=
V
H (R13 R23 ) 3 R1 R2
mR13
mR23
=m 3
; m2 = 3
; m = m1 m 2
R1 R23
R1 R23

J xx

3
m
mH 2
1
5
5
5
5
(
)
(
)
R
R
R
R
=

=
1
2
1
2
20 R13 R23
10(R13 R23 )
(R1 R2 )2

3m(R15 R25 )
mH 2 (R15 R25 )
=
+
= J yy
20(R13 R23 ) 10(R13 R23 )(R1 R2 )2
J zz =

3
3
3
m
(R15 R25 )
m1 R1 m2 R2 =
3
3
10
10
10 R1 R2
173

Culegere de probleme
Pentru a avea simetrie sferic trebuie ca:

3m(R15 R25 )
mH 2 (R15 R25 )
3m(R15 R25 )
+
=
20(R13 R23 ) 10(R13 R23 )(R1 R2 )2 10(R13 R23 )
de unde:

H=

6
(R1 R2 ) .
2

6.11. a) Dac un corp are dou plane de simetrie neperpendiculare,

atunci orice ax perpendicular pe dreapta determinat de intersecia


celor dou plane este o ax principal de inerie (simetrie cilindric).
b) Dac un corp are trei plane de simetrie neperpendiculare, atunci
orice ax este ax principal de inerie.
Soluie: a) Alegem Oz = (1 ) ( 2 ) unde

(1 )

i ( 2 ) sunt planele de simetrie i

Ox (1 ); OX ( 2 ) deci xOz (1 ) i
XOz ( 2 ) . Simetria existent impune ca
matricea momentelor de inerie s aib
forma:

J xx
[J O ] = 0
J xz

0
J yy
0

J xz
0

J zz

Fig.6.11

n sistemul de referin Oxyz i forma:

174

CINEMATIC i DINAMIC

J xx
[J O ] = 0
J xz

0
J yy
0

J xz
0

J zz

n sistemul de referin OXYz.


Matricea care face trecerea de la sistemul Oxyz la sistemul de referin
OXYz este:

c s 0
[R ] = s c 0 ,
0 0 1
unde s-a notat c = cos i s = sin . Avem deci:

c 2 J xx + s 2 J yy
[J O ] = [R ]T [J O ][R] = (J xx J yy )sc
cJ xx

(J

xx

J yy )sc

s 2 J xx + c 2 J yy
sJ xz

cJ xx

sJ xx .
J zz

Egalnd cele dou expresii obinute pentru [J O ], prin identificare


rezult J xx = J yy ; J xz = 0 : iar matricea momentelor de inerie n orice
sistem cu axa Oz = (1 ) ( 2 )va fi:

J1
[J O ] = 0
0

0
J1
0

0
0 .

J 3

Elipsoidul de inerie va fi un elipsoid de rotaie i spunem c avem


simetrie cilindric.
b) Fie Oz = (1 ) ( 2 ) i Oz = ( 2 ) ( 3 ) . Fa de sistemul Oxyz
avem:

175

Culegere de probleme

J1
[J O ] = 0
0

0
J2
0

0
0 ,

J 3

iar fa de O'x'y'z' avem:

J 1
[J O ] = 0
0

0
J 2
0

0
0 .

J 3

Utiliznd rezultatul obinut la a) n acest caz vom avea simetrie


cilindric, deci: J1 = J2 i J 1 = J 2 . Invarianii matricei momentelor de
inerie sunt:

I 1 = 2 J 1 + J 3 = 2 J 1 + J 3
I 2 = J 12 + 2 J 1 J 3 = J 1 2 + 2 J 3
I 3 = J 12 J 3 = J 1 2 J 3
Din cele trei relaii putem exprima pe J 3 n trei moduri:
J 12 + 2 J 1 J 3 J 1 2 J 12 J 3
J 3 = 2( J 1 J 1 ) + J 3 =
=
2 J 1
J 1 2
cu soluia: J1 = J1; J 3 = J 3 . Dac notm cu {e1 } = [ ] versorul
T

axei Ox , avem:
J 1 = {e1 } [J O ] {e1 } = 2 J 1 + 2 J 1 + 2 J 3 = J 1 + 2 ( J 3 J 1 )
T

ntruct: 2 + 2 + 2 = 1. Dar J 1 = J 1 deci J 3 = J 1 . Rezult:

J1
[J O ] = 0
0

0
J2
0

0
1 0 0
0 = J 1 0 1 0 = J 1 [E ]

J 3
0 0 1

176

CINEMATIC i DINAMIC
i va fi aceeai oricum am alege sistemul de referin. ntr-adevr, n
sistemul arbitrar ales Ox*y* z* avem:

[J ] = [R ] [J ][R ] = J [R ] [E ][R ] = J [E ] .
*
O

* T

* T

Orice ax va fi ax principal de inerie iar elipsoidul de inerie va fi o


sfer (simetrie sferic).

6.12. a) S se determine mulimea punctelor din spaiu pentru care

matricea momentelor de inerie calculat pentru un rigid prezint


simetrie cilindric.
b) S se determine mulimea punctelor din spaiu pentru care
matricea momentelor de inerie prezint simetrie sferic.

6.13. Pentru cubul de latura a s se construiasc elipsoidul de inerie

ntr-unul din coluri.

Soluie: Cubul este paralelipipedul dreptunghic cu laturile egale


a = b = c , deci n centrul de mas matricea momentelor de inerie va fi:

1 0 0
Ma 2
[J C ] =
0 1 0

6
0 0 1
a a a
Prin translaia de coordonate , , n unul din coluri, se
2 2 2
obine, aplicnd teorema lui Steiner:

177

Culegere de probleme

a 2 a 2
+
2 2
1 0 0
2

Ma
a2

[J O ] =

0 1 0 +M

6
4

0 0 1
a2

a2

4
2
a

2
a2

a2

4
a2
=
4
2
a


2

8 3 3
Ma 2
3 8 3
=

12
3 3 8
Ecuaia caracteristic:

ne d: 1 = 2;

3
3 = 0
8

2 ,3 = 11

Momentele principale de inerie vor fi:

Fig.6.13. Construcia
elipsoi-dului de inerie
pentru cub

Ma 2
Ma 2
1 =
J1 =
;
12
6
Ma 2
11
J 2 ,3 =
2,3 = Ma 2 .
12
12
Pentru = 1 = 2 se obine vectorul propriu {v1 } din sistemul:

3 e1
8 2 3
3 8 2 3 e = {0}

2
3
3 8 2 e3
cu dou ecuaii independente:
2e1 e2 e3 = 0
e1 + 2e2 e3 = 0
178

CINEMATIC i DINAMIC
care mpreun cu condiia de normare: e12 + e22 + e32 = 1 are una din
soluii:

e1 = e2 = e3 =

{v1 }T

deci:

3
3
3
{1 1 1}
3

Pentru = 2 = 11 rezult o singur ecuaie independent:


e1 e2 e3 = 0 .
Pentru a o rezolva alegem spre exemplu e1 = e2 care mpreun cu

e12 + e22 + e32 = 1 d, lund e1 > 0 :


e1 =

6
6
6
; e2 =
; e3 = 2
6
6
6

{v2 }T

deci:

6
{1 1 2 } .
6

Vectorul {v3 } l alegem din condiia ca triedrul format din {v1 },{v2 },
{v3 } s fie drept. Avem:

r
r r
v3 = v1 v 2 =

{v3 }T

2r
2r
i+
j
2
2

2
{ 1 1 0} .
2

Fa de sistemul Oxyz elipsoidul de inerie este:

[x

8 3 3 x

z ] 3 8 3 y = k 2

3 3 8 z
179

Culegere de probleme
sau:
8(x 2 + y 2 + z 2 ) 6( xy + yz + zx ) = k 2
iar fa de sistemul principal de cordonate OXZY:

[X
sau:

2 0 0 X

Z ] 0 11 0 Y = k 2 ,

0 0 11 Z

2 X 2 + 11(Y 2 + Z 2 ) = k 2 (elipsoid de rotaie).

Observm c la determinarea celui de-al doilea vector propriu, acesta


poate fi ales arbitrar n planul perpendicular pe

{v1}

(condiia

e1 e2 e3 = 0 ) . Acest lucru reflect simetria cubului fa de axa


OX ( prima ax principal de inerie).

6.14. Pentru optimea de sfer de raz r

din figur s se determine momentele


principale de inerie i elipsoidul de
inerie fa de sistemul Oxzy. S se
determine punctele din spaiu pentru care
matricea momentelor de inerie prezint
simetrie sferic.

Fig. 6.14. Calculul


momen-telor de inerie
pentru un sector de sfer

Soluie: Utiliznd coordonatele sferice:

x = sin cos ; y = sin sin ; z = cos


dV = dxdydz = Jddd = 2 sin ddd
180

CINEMATIC i DINAMIC
calculm momentele de inerie planare, care vor fi egale:

J xOy = J yOz = J zOx


Rezult:

mr 2
.
=
5

J xx = J xOy + J zOx =

2 2
mr ,
5

i analog:
2
J yy = J zz = mr 2
5
Dac facem integrrile obinem i:

J xy = J yz = J zx =

2
mr 2 ,
5

1 1
2mr 2
deci: [J O ] =
1 1 ,

5
1 1
unde m este masa corpului. Ecuaia caracteristic:

1
1 = 0

are soluiile 1 = 2; 2 ,3 = + 1 deci momentele principale de


inerie sunt:
2mr 2
2mr 2
2
( 2) 0.1453 mr ; J 2 = J 3 =
( + 1) 0.5273mr 2
J1 =
5
5

Sistemul linear:

1 e1
1
1 1 e = 0

2
1
1 e3
181

Culegere de probleme
pentru = 1 ofer ecuaiile independente:
2e1 e2 e3 = 0

e1 + 2e2 e3 = 0
care mpreun cu condiia: e12 + e22 + e32 = 1 d:

e1 = e2 = e3 =

3
3

Alegem vectorul propriu normat: {v1 } =


T

3
[1 1 1]. Pentru = 2
3

rezult o singur ecuaie independent:

e1 + e2 + e3 = 0
la care se adaug condiia de normare. Alegnd spre exemplu e1 = e2
se obine, lund e1 > 0 :

5
5
5
; e2 =
; e3 = 2
5
5
5

e1 =

deci: {v3 } =
T

5
[1 1 2]
5

Pentru = 3 , se pune condiia ca triedrul format cu {v1 },{v2 }, {v3 }


s fie drept. Rezult:

{v3 }T

2
[1 1 0]
2

Elipsodul de inerie raportat la sistemul Oxyz va fi:

[x

1 1 x

z ] 1 1 y = k 2

1 1 z

sau:
182

CINEMATIC i DINAMIC

(x 2 + y 2 + z 2 ) 2( xy + yz + zx ) = k 2
Fa de sistemul de coordonate cu versorii {v1}, {v2}, {v3}, ecuaia
elipsoidului va fi:

[X

0
0 X
2

Z] 0
+1
0 Y = k 2

0
+ 1 Z
0

sau:

X 2 ( 2) + (Y 2 + Z 2 ) ( + 1) = k 2 (elipsoid de rotaie).
Axa OX este ax de simetrie cilindric. Matricea momentelor de

3 3 3
inerie n centrul de mas C R , R , R va fi:
8 8 8

0
0
0
0
2
2
2
2mr
3 2

[J C ] =
0
+1
0 m 0 3 r

5
8

0
0
+ 1
0
0

2
0
0
2

2mr
7
=
1
0 .
0
5
128

0
1

128

0
0 =

2
3 2
3 r
8

Cum J 1 > J 2 = J 3 rezult dou puncte n care exist simetrie sferic i


anume:

x1,2 =

J1 J 2
2 135

= r
3 .

m
5 128

183

Culegere de probleme
6.15. S se determine, pentru un cilindru circular drept, punctele

pentru care momentele de inerie prezint simetrie sferic sau


cilindric.
Rezolvare: Efectund translaia: O( x , y , z ) , avem:
MR 2 MH 2
+
+ M y2 + z2

12
4
[J O ] =
Mxy

Mxz

Mxy

Myz

MR
+ M x2 + y 2
4

Mxz

MR 2 MH 2
+
+ M y2 + z2
4
12

Myz

Dac dorim s avem simetrie sferic trebuie ca momentele


centrifugale s fie nule, deci:

xy= yz= zx=0


i momentele axiale s fie egale, deci:

MR 2 MH 2
MR 2 MH 2
MR 2
2
2
2
2
+
+ M (y + z ) =
+
+ M (z + x ) =
+ Mx 2
4
12
4
12
2
Primele trei ecuaii au sistemul de soluii:
a ) x = 0 , z = 0; b ) y = 0 , z = 0; c ) x = 0; y = 0;
Pentru cazul b), din al doilea sistem, se obine:

MR 2 MH 2 MR 2 MH 2
MR 2
2
+
=
+
+ Mx =
+ Mx 2
4
12
4
12
2
deci x = 0; y = 0; H = R 3 . Deci, dac cilindrul are nalimea
H = R 3 , prezint simetrie sferic i orice ax care trece prin centrul

de mas este ax principal de inerie. Momentele principale de inerie


vor fi:

184

CINEMATIC i DINAMIC

J xx = J yy

MR 2
= J zz =
2

Dac x = 0; z = 0 se obine:

MR 2 MH 2
MR 2 MH 2 MR 2
2
+
+ My =
+
=
+ My 2
4
12
4
12
2
de unde y = 0; H = R 3 (aceeai soluie).

Fig. 6.15. Elipsoizii de inerie pentru cilindrii cu nlimi diferite


Dac x = 0 , y = 0 se obine:

MR 2 MH 2
MR 2 MH 2
MR 2
2
2
+
+ Mz =
+
+ Mz =
4
12
4
12
2
de unde rezult:

R2 H 2 1
z =

= (3R 2 H 2 )
4
12 12
2

Dac H < R 3 exist dou puncte S1 i S2 de simetrie sferic:

3
3
S1 0,0,
3R 2 H 2 ; S 2 0,0,
3R 2 H 2
6
6

185

Culegere de probleme
Dac H > R 3 nu avem puncte de simetrie sferic (z 2 < 0 ) . Figurm
(fig.5.14) elipsoizii de inerie n cazurile H = R 3 ; H > R 3 ;

H < R 3.

6.16. S se construiasc elipsoizii de inerie pentru urmtoarele

corpuri: a) cub, sfer, tetraedru regulat, b) cilindru, paralelipiped


dreptunghic cu dou muchii egale, c) bar, fa de sisteme de referin
plasate n centrul de mas,.

Fig. 6.16.a. Cub, sfer, tetraedru regulat


Soluie:

a)

Cubul, sfera, tetraedrul regulat au simetrie sferic fa de centrul

de mas deci momentele de inerie principale egale. Matricea


momentelor de inerie este:

J
[J C ] = 0
0

0
J
0

0
0

deci elipsoidul de inerie va fi o sfer


186

CINEMATIC i DINAMIC

J (x 2 + y 2 + z 2 ) = k 2

b) Cele dou corpuri au simetrie cilindric, deci matricea momentelor


de inerie va fi:

Fig. 6.16.b. Elipsoizii de inerie pentru corpuri cu simetrie


cilindric

J1
[J C ] = 0
0

0
J1
0

0
0

J 2

Elipsoidul de inerie va fi un elipsoid de


rotaie.

Fig.6.16.c
c) Plasnd axa Oz de-a lungul barei, avem:

J
[J C ] = 0
0

0 0
J 0

0 0

deci elipsoidul de inerie degenereaz ntr-un cilindru:

J (x 2 + y 2 ) = k 2

187

Culegere de probleme
6.17. S se determine punctele de simetrie sferic pentru conul

circular drept.

Soluie: n centrul de mas C al conului C 0 ,0 ,


4

matricea

momentelor de inerie este:

[J C ] = [J O ] M [D 2 ] =
3R 2 H 2
20 + 10

= M
0

H2
1 + 4 R 2

3MR 2
=
0
20
0

0
3R 2 H 2
+
20
10
0

0
H2
1+
4R 2
0

H 2
0
16

0 M 0

2
0
3R

10

0
H2
16
0

0 =

0 .

Rezult axa Oz ca fiind ax de simetrie cilindric. Punctele de simetrie


sferic sunt date de relaia:

z1,2

H
=
4

J 3 J1 H
3R 2
=
M
4
20

H2
1

2
4
R

Astfel:

H2
dac 1 2 > 0 , adic H < 2 R avem dou puncte de simetrie
4R
sferic;

188

CINEMATIC i DINAMIC

H2
dac 1 2 = 0 , adic H = 2 R centrul de mas este punct de
4R
simetrie sferic;

H2
dac 1
< 0; , adic H > 2 R nu avem puncte de simetrie
4R 2
sferic.

6.18. S se calculeze momentele axiale de inerie pentru paraboloidul

de rotaie 2y=z2 +x2 , mrginit de planul y=2. Corpul are masa m.

Fig.6.18

6.19. Pentru prisma din figura 6.19, de mas m, s se determine

momentele axiale de inerie i momentul centrifugal Jxy.

189

Culegere de probleme

Fig.6.19

6.20. S se determine momentul de inerie mecanic, J x , al triunghiului

din figura 6.20 utilizndu-se teorema lui Steiner i momentul de


inerie al dreptunghiului.

Rezolvare: Expresia momentelor de inerie

fa de axa G2 x 2 este:

bh 3
;
J ( x2 ) =
12

1 bh3 bh3
J ( x2 ) =
=
2 12
24

Fig. 6.20

Pentru determinarea momentului de inerie fa de axa Ox trebuie


fcut urmtoarea observaie:
-

translaia axelor din poziia Ox , pentru triunghi, se face n

dou etape:

190

CINEMATIC i DINAMIC
a)

translaia axei G2 x 2 n poziia G1 x1 , se face prin apropierea de

centrul de greutate al triunghiului, deci momentul de inerie scade;


b)

translaia din poziia G1 x1 n poziia Ox are loc prin ndeprtarea

de centrul de mas al triunghiului, deci momentul de inerie crete.


2

h bh h bh
J ( x ) = J ( x2 ) +
=
2 3
2
6
bh 3 bh 3 bh 3
bh 3
=
=

+
24
72
18
12

Observaie: Momentul de inerie al triunghiului fa de axa G2 x 2 este


jumtate ca valoare din cel al dreptunghiului, deoarece repartizarea
maselor celor dou triunghiuri, obinute ducnd diagonala ptratului,
fa de axa G2 x 2 este aceeai.

6.21. Un disc omogen de mas m i raz r este montat nclinat cu

unghiul fa de planul normal la axa de rotaie AB ce trece prin


centrul su de greutate G. S se determine momentul de inerie
centrifugal J xz .

Rezolvare: Dac se mai alege un

sistem de referin Gx y z , orientat


dup axele de simetrie ale discului,
momentele de inerie raportate la

191

Fig. 6.21

Culegere de probleme
sistemul fa de sistemul Gxyz se vor exprima, n funcie de
momentele de inerie fa de sistemul Gx y z , prin relaia

[J ]Oxyz = [R ][J ]Ox ' y ' z ' [R ]T

{e}1T [J ']{e}1
T
= {e}2 [J ']{e}1
{e}T3 [J ']{e}1

{e}1T [J ']{e}2 {e}1T [J ']{e}3

{e}T2 [J ']{e}2 {e}T2 [J ']{e}3


{e}T3 [J ']{e}2 {e}T3 [J ']{e}3

e11 e12
[R] = e21 e22
e31 e32

e13
e 23 = [{e}1

e33

Dac:

{e}2 {e}3 ]; [R ][R ]T = [E ]

se poate scrie
J13 = {e}1 [J ']{e}
T

Pentru cazul nostru particular avem:

[J ]Ox ' y ' z '

J x

= J xy
J zx

J xy
J y
J yz

J zx J x

J yz = 0

J z 0

0
J y
0

0
0 .

J z

n cazul de fa cosinuii directori vor avea valorile:

e12 = cos 90o = 0 ,

e31 = cos 90o + = sin ,

e11 = cos ,

e32 = cos 90o = 0 ,

e13 = cos 90o = sin ,

e33 = cos .

Prin urmare:

J xz = J x cos sin + J z sin cos =


= sin cos ( J z J x ).

192

CINEMATIC i DINAMIC
innd seama c:

r2
J x = m ,
4

r2
J z = m ,
2

rezult

r2
r2
J xz = m sin cos = m sin 2 .
4
8

6.22. Tija 1, de lungime l i mas m1 , este articulat n A de piesa 2,

de mas m2 , n micare de translaie cu viteza u (fig.6.22). Cnd tija 1


face un unghi , cu verticala dus prin A, are viteza unghiular . S
se determine energia cinetic a ansamblului.

Rezolvare: Tija 1 are o micare

planparalel, deci energia cinetic


este:
1
1
E1 = m1vG2 + J G 2 .
2
2
Viteza punctului G se compune din

Fig. 6.22

viteza de transport u i viteza

l
relativ vr = . Din triunghiul vitezelor (fig.12.8) se obine:
2

vG2 = u 2 + vr2 + 2uvr cos .


Pe de alt parte

193

Culegere de probleme

l 2 m1l 2 m1l 2 1
J G = J A + m1 =
+
= m1l 2 .
4
3
4
12
nlocuind aceste date obinem
2
1
1 2
2l

E1 = m1 u +
+ ul cos + m1l 2 2 =
2
4
24

1
1
= m1u 2 + m1l u cos .
2
6
Piesa 2 are micare de translaie, deci energia cinetic a ei este:
1
E2 = m2u 2 .
2
Energia cinetic a ansamblului va fi : E = E1 + E2 ,

E=

1
(m1 + m2 )u 2 + 1 m1 l 2 2 + 1 m1l u cos .
2
6
2

6.23. S se determine energia cinetic a sistemului format din piston,

biel i manivel (fig.6.23).

Rezolvare:

Energia

cinetic

pistonului este:
1
E1 = M 1v12 , M 1 fiind masa
2
pistonului.
Energia cinetic a manivelei OB, de
moment de inerie

J o , fa de axa
194

Fig. 6.23

CINEMATIC i DINAMIC
ei de rotaie ce trece prin 0, avnd viteza unghiular

E2 =

, este:

1
J 0 2 , deoarece manivela are o micare de rotaie cu ax
2

fix.
Biela avnd o micare plan- paralel, energia cinetic a bielei este:

E2 =

1
J 0 2 ,
2

J I fiind momentul de inerie al bielei n raport cu axa paralel cu axa


de rotaie i care trece prin centrul instantaneu de rotaie I , iar I viteza unghiular a bielei n jurul punctului I.
Energia cinetic total va fi:
3

1
1
1
E = Ei = M 1v12 + J 0 2 + J I I2 .
2
2
2
i =1

v1 i I se pot exprima n funcie de ; pentru punctul A se poate


scrie:

v1 = v A = I IA ,
Viteza butonului manivelei (punctul B) este:
v B = OB = I IB ;

rezult: I =

OB
OB
, i vI =
IA .
IB
IB

Cu acestea se obine:

OB IA 2
OB 2
M
.
E=
+ Jo + J I
2 1 IB 2
IB 2

195

Culegere de probleme
6.24. O plac dreptunghiular de mas m = 3kg, avnd grosime

constant (mic n raport cu celelalte dimensiuni), este sudat la 45o


pe un ax vertical care se rotete cu o vitez unghiular

= 20 rad / s. S se determine energia cinetic.


Rezolvare: Pentru a putea calcula energia

cinetic, vom determina momentul de


inerie al plcii n raport cu axa de rotaie
(respectiv cu axa z-z) i unghiurile pe
care aceasta le formeaz cu axele

0 x1 , 0 y1 ,0 z1 , astfel:
J x1x1

J y1 y1

Fig. 6.24.

M
M ba 3 Ma 2
=
=
Jx x =
A 1 1 ab 12
12

M
M ab 3 Mb 2
=
J y1 y1 =
=
A
ab 12
12

J z1z1 = x 2 + y 2 dm =

M
A

(x

+ y 2 dA =

M
x 2 dxdy + y 2 dxdy =

A
b/2
a/2
M b/2 2 b/2
M a2 + b2

=
x dx dy + dx dy =

a / 2
b / 2
a / 2
A b / 2
12

n care a = 0,4m i b = 0,2m (fig.6.24), iar J x1 y1 = J y1z1 = J z1x1 = 0

= cos( z, x1 ) = 0

= cos( z , y1 ) =

2
2
196

CINEMATIC i DINAMIC

= cos( z , z1 ) =

2
2

Astfel nct relaia:

J zz = J = 2 J xx + 2 J yy + 2 J zz 2 J xy 2 J yz 2 J zx
devine

1 mb 2 1 m a 2 + b 2
m 2
J =
+
=
a + 2b 2
2 12 2
12
24

iar

1
1m 2
m 2 2
2
2
2
E c = J =
a + 2b =
a + 2b 2 =
2
2 24
48
3 400 2
=
0,4 2 + 2 0,2 2 = 59,22 J .
48

6.25. Sistemul de bare sudate din figura 6.25 se rotete cu viteza

unghiular n jurul axei Ox. Dac fiecare tronson este de lungime a


i mas m, determinai energia sa cinetic.

Rezolvare: Energia cinetic total va fi

o sum de energii:
4

Ec = Eci ; Ec =
i =1

1
J xx 2 ;
2

J xx = J xx (1) + J xx (2 ) + J xx (3) + J xx (4 )
Fig. 6.25.

197

Culegere de probleme

J xx (1) = m 2a 2

2m(2a )
+ a 2 2m
J xx (2 ) =

12
2

ma 2 3
+ a + a 2 m
J xx (3 ) =
12 2

ma 3
J xx (4 ) =
3

8
1 9
1 100

J xx = ma 2 2 + + 2 + + + 1 + =
ma 2 = 8,33ma 2
12
12 4
3 12

Ec =

1
1
J xx 2 = 8,33ma 2 2 = 4,166ma 2
2
2

E c = 4,166ma 2 2 .

6.26. Un disc rigid circular de mas m =2kg i o raz r = 100mm,

ruleaz ntr-un cerc de raz b=200mm pe un plan orizontal, fr


alunecare.

Dac

axa

de

rotaie proprie a discului OC


se rotete n jurul axei
verticale
unghiular

0 z1

cu

viteza

1 = 4 rad / s,

calculai energia cinetic a


discului.

Fig. 6.26

198

CINEMATIC i DINAMIC
Rezolvare: Micarea discului este o rotaie cu punct fix, energia

cinetic n acest caz va avea expresia:

Ec =

1
{}T [J o ]{}.
2

Viteza unghiular , n cazul acestei micri, are drept suport axa


instantanee de rotaie A.I.R.- care trece prin 0 i I (punctul de contact
dintre roat i plan). Micarea discului se face cu viteza unghiular 1 ,
n cazul micrii de precesie i cu 2 n cazul micrii de rotaie
proprie.

0
{} = 1 ,

2
expresia lui 2 n funcie de 1 se obine cu ajutorul tg :
tg =

r 1
b
=
1 = 2
b 2
r

Expresia matricei momentelor de inerie fa de axele ce trec prin


centrul discului este
J xx
[J 0 ] = 0
0

0
J yy

Mr 2

0 4
0 = 0

J zz
0

0
Mr 2
4

2
Mr

Pentru determinarea matricei momentelor de inerie fa de 0 se aplic


relaia lui Steiner

199

Culegere de probleme
Mr 2
+ b2M

4
[J 0 ] =
0

0
Mr 2
+ b2M
4

2
Mr

Se calculeaz apoi

Mr 2
2
4 +b M

[J 0 ]{} =
0

0
Mr 2
+ b2M
4
0

2
Mr

1 =

2

Mr

= 1
+ b 2 M
4

Mr

2
2

i rezult

Ec =

1
[0 1
2

Mr

2 ] 1
+ b 2 M =
4

Mr

2
2

200

CINEMATIC i DINAMIC
2
1
b2 1
2 r
2

= M1 + b + = M12 r 2 + 6b 2 = 2 = 9,87 J .
2
2 8
4

6.27. Pentru sistemul de bare din

figura 6.27, care se rotete cu viteza


unghiular n jurul axei Ox, se
cere

se

determine

vectorul

moment cinetic k 0 .

Fig. 6.27
Rezolvare: Momentul cinetic n micarea de rotaie cu ax fix se

exprim matriceal:

J xx
{K O } = [J 0 ]{} = J yx
J zx

J xz

J yz 0 ;
J zz 0

J xy
J yy
J zy

Prin urmare:
r
r
r
r
K 0 = J xx i J xy j J xz k .

Dintre toate cele patru bare singura care are momentele de inerie
centrifugale J xz i J xz diferite de zero este bara (1):

d
a 3 ma 2
J xz (1) = xzdm = a 0 xdx = 2 = 2

a 3
ma 2

=
J xy (1) = xydm = a xdx =
2
2

2
J
=
8
,
33
m
a
xx

201

Culegere de probleme
J xx - al acestui sistem de bare a fost calculat, pentru determinarea

energiei cinetice, n cadrul problemei nr. 6.25.

r
r
r
r
k 0 = m a 2 8,33i + 0,5 j 0,5k .

6.28. Roile motoare ale unui automobil au, la un moment dat,

condiiile inegale de aderen astfel nct una patineaz pe loc n timp


ce cealalt este imobil. Cunoscnd: vitez unghiular 30 a roii care
patineaz (fig. 6.28); razele medii ale roilor planetare r1 , respective a
satelitului r2 ; momentele de inerie J xx = J yy i J zz ale satelitului n
raport cu un reper solidar cu acesta, s se determine energia cinetic a
unui pinion satelit.

Fig. 6.28

202

CINEMATIC i DINAMIC
Rezolvare: Se observ mai nti c micarea absolut a satelitului

superior este o rotaie cu punct fix (0) i, prin urmare, energia sa


cinetic se va scrie:

J xx
1
EC = [ x y z ] 0

2
0

0
J yy
0

0 x

0 y

J zz z

Observnd c axa instantanee de rotaie a satelitului superior 2 ( AIR )2


este tangent la conul de rulare al roii planetare mobile i c micarea
satelitului este o precesie regulat compus dintro rotaie de transport
odat cu coroane diferenialului 4 i o rotaie proprie a satelitului, vom
putea scrie
r

20 = 40 + 24

n care
r

40 =

30
2

r
rl r
30 r r
rl
r
; 40 =
30 ; 24 =
30 k .
j ; 24 =

2r2

2r2

Deci, viteza unghiular a satelitului va fi:


20 =

30 r

r
j + l
r2
2

Acum, energia cinetic a satelitului se va scrie

J xx

1 30 rl
Ec = 0
30 0
2
2 2r2
0

0
J yy
0

203

0 0

0 30 .

2
J zz rl
30
2r2

Culegere de probleme
r

1
Ec = J yy 30 + J ZZ l 30
2 2
2r2

rl 2
1 2 1
Ec = 30 J yy + 2 J zz .
2
4r2
4

6.29. S se afle momentul de inerie al unei linii materiale omogene

frnte care urmrete cele trei muchii diferite ale unui cub cu latura l ,
n raport cu axa care unete capetele liniei, dac masa acesteia este
m.
Rspuns: J = ml 2 / 3.

6.30. Determinai momentul de inerie al jumtii de cilindru fa de

axa a a .

Rspuns: J aa

M
=
2

2 l2
r + .
6

6.31. Bara cotit A0BD, omogen, de mas M se rotete cu o vitez

unghiular n jurul axei 0z (fig. 6.31). Se cer s se determine:

204

CINEMATIC i DINAMIC
a). Momentele de inerie axiale J zz i

J zza ( zz a este ax central

paralel cu 0z);
b). Energia cinetic i impulsul barei A0BD.

Rspuns:

a) J zz = 1,491a 2 M ;

J zza = 0,820a 2 M (xa = 0,707 a; ya = 0,414a )

z a = 0,292a .

b) Ec = 0,745a 2 2 M i H = 0,819aM .

Fig.6.32

6.32. Se consider mecanismul din figura 6.32, alctuit din manivelele


0C = l

articulat de bara AB = 2l , considerate bare omogene de

greuti G respective 2G. Patinele A i B sunt identice avnd aceeai


greutate Q. tiind c AC=CB=l i c manivela 0C se rotete cu viteza
constant , se cere s se determine energia cinetic a mecanismului.
205

Culegere de probleme
Rspuns:
l 2 2
(3G + 4Q ).
EG =
2g

6.33. Corpul din figura 6.33 este format din bara omogen OA de

lungime egal cu 8a , de greutate G i un cerc din material de raz


R = 3a i greutate 2G . tiind c n poziie iniial (1) corpul este n

repaus i se rotete n plan vertical n jurul articulaiei din 0, se cer s


se determine:
a). momentul de inerie polar, J 0 , al corpului;
b). energia cinetic n poziia (2) i lucrul mecanic efectuat la
deplasarea din poziia (1) n poziia (2).

Rspuns:

a)

J 0 = 281,3(3)

G 2
a ;
g

b)

EG2 = 140,665

Fig. 6.33.

G 2 2
a ;
g

L12 = 26aG sin .

Fig. 6.34
206

CINEMATIC i DINAMIC
6.34. Aflai expresia energiei mecanice a sistemului de linii materiale

omogene cu configuraia rigid din figura 6.34, atunci cnd sistemul


se rotete n jurul axei A B care face cu orizontala unghiul de 60 o ,
dac poziia de echilibru static stabil este luat ca referin, iar masa
ntregului sistem este m.

&2
Rspuns: E m = mR (6 + 5)R + (2 + 3)g (1 cos ) / 2(4 + 7 ).

6.35. Corpul omogen din figura 6.35 de densitate , este format din

inelul de raze r, R i nlime egal cu


1,5R i din conul plin de raz a bazei R

i nlime R . Corpul se rotete fa de


ax ( ) cu vitez i se cer s se
determine energia cinetic, impulsul
total i momentul kinetic fa de axa ( ) .

Fig. 6.35

Rspuns:

Ec = R 2 0,425R 4 + 0,916 R 2 r 2 + 0,75Rr R 2 r 2 1,125r 4 ;

H = Rr 1,83R 2 1,5r 2 ;

K = R 0,85R 4 + 1,83R 2 r 2 + 1,5Rr R 2 r 2 2,25r 4 .

207

Culegere de probleme
6.36. Dintr-un cilindru omogen de raz R este scos un alt cilindru de

raz R / 2 . Axele cilindrilor sunt paralele, iar distana dintre ele este
R / 4 (vezi figura 6.36).

S se determine energia mecanic a cilindrului cnd acesta se


rostogolete fr alunecare pe un
plan orizontal, dac poziia de
referin este cea corespunztoare
echilibrului
torsorul

stabil,

precum

impulsurilor

acestui

cilindru n raport cu mijlocul axei


sale 0.

Fig. 6.36

Rspuns:

E m = (mR / 12 ) R& 2 (77 8 cos ) / 8 + g (1 cos ) ;

r
r
H = (mR& / 12 ) 145 24 cos
O1 (H1 ) = r
2 2
K O1 = mR & / 48 (29 4 cos )

208

CINEMATIC i DINAMIC

Capitolul VII
DIAMICA RIGIDULUI
7.1. Se consider o bar de lungime egal cu 2L care se arunc astfel
nct la momentul iniial centrul de mas al ei se gsete la nlimea
r
H fa de sol i are o vitez v0 care face unghiul cu orizontala
(fig.7.1). Dac la aruncare bara are o vitez unghiular o , s se
studieze micarea barei dup aruncare.

Rezolvare:
Ecuaiile de micare vor fi:

m &x&C = 0

m &y&C = mg
J && = 0
C

Fig.7.1. Bar aruncat n cmp gravitaional

Soluie: Ecuaiile de micare vor fi:


209

Culegere de probleme

m &x&C = 0

m &y&C = mg
J && = 0
C
Dup integrare, innd seama de condiiile iniiale:

x& C = v 0 cos

y& C = gt + v 0 sin
& =

xC = v0 t cos

gt 2

+ v 0 t sin
yC =
2

= 0 t + 0
Deci bara se va roti cu viteza unghiular constant o , iar centrul se va
mica la fel ca un punct material aruncat n cmp gravitaional (dac
se neglijeaz rezistena aerului).

7.2. Se consider o bar de lungime egal cu 2L, care se sprijin fr


frecare cu un capt pe un plan
orizontal iar cu cellalt pe
planul vertical i creia i se d
drumul.

se

studieze

micarea acestei bare.

Rezolvare:
legturilor,

Dup

ruperea
teorema

Fig.7.2.a. Bar n micare plan


paralel
210

CINEMATIC i DINAMIC
impulsului i a momentului cinetic dau:

m&x&C = ! 2
m&y&C = !1 G
J&& = !1 L sin ! 2 L cos
Coordonatele centrului de greutate sunt:

xC = L sin ;
yC = L cos .
Se obine, prin derivare:
x&C = L& cos
y& = L& sin
C

i:
&x&C = L&& cos L& 2 sin
&y&C = L&& sin L& 2 cos
Rezult:
!1 = m( L&& sin L& 2 cos ) + mg
! 2 = m(L&& cos L& 2 sin ).
Introducnd !1 i !2 n ecuaia a treia, se obine:

J&& = mL2 && sin & 2 cos sin +


+ mgL sin mL2 && cos & 2 sin cos

sau:

&&(J + mL2 ) = mgL sin


deci:

&& =

mgL sin
.
J + mL2

nmulind egalitatea cu & se obine:


211

Culegere de probleme

&&&(J + mL2 ) = mgL& sin


relaie care permite determinarea unei integrale prime:

& 2

(J + mL )
2

= mgL cos + C

Constanta C se determin din condiiile iniiale. S presupunem c, la


momentul t = 0, & = 0; = 0 (bara pleac din repaus, din poziia
definit de unghiul 0 ). Atunci:

(J + mL ) 0 = mgL cos
2

+C

de unde: C = mgL cos 0 , iar ecuaia devine:

& 2

(J + mL )
2

= mgL(cos cos 0 )

care exprim teorema energiei cinetice. Rezult:

& 2 =

2mgJ (cos 0 cos )


J + mL2

de unde se poate scoate:

& =

2mgL(cos 0 cos )
d
=
dt
J + mL2

Condiia ca & 2 0 duce la [ 0 ,2 0 ] .


Ecuaia obinut este o ecuaie diferenial cu variabile separabile:

d
= dt
2mgL(cos 0 cos )
J + mL2
care este o integral eliptic ce nu are soluie analitic. Prin integrare
numeric, se poate obine dependena = (t ) . innd cont c:

212

CINEMATIC i DINAMIC

&& =

mgL sin
J + mL2

2mgJ (cos 0 cos )


i & 2 =
J + mL2

vom putea determina reaciunile !1 i !2 fr a rezolva ecuaiile de


micare:
m 2 L2 sin
!1 =
sin 2 + 2(cos 0 cos ) cos + mg =
2
J + mL
3mL2 cos 2 + J 2mL2 cos 0 cos
= mg
=
J + mL2
J

2
2 cos 0 cos
3 cos +
2
mL

= mg
J
+1
mL2

Fig. 7.2.b. Mecanism cu dou culise (legtur bilateral)

m 2 L2 g
[sin cos 2(cos 0 cos ) sin ] =
!2 =
J + mL2
m 2 L2 g sin
(3 cos 2 cos 0 )
=
J + mL2

Rezult c, pentru determinarea reaciunilor, este suficient s


cunoatem o integral prim a ecuaiilor de micare.
Dac se consider o bar omogen de seciune constant, atunci:

m(2 L2 ) mL3
J=
=
12
3
213

Culegere de probleme
i

= && =

3g sin
2g
(cos 0 cos )
; & 2 = 2 =
4L
L

mg (9 cos 2 6 cos 0 cos + 1)


!1 =
;
4
!2 =

3mg
(3 sin cos 2 cos 0 sin )
4

2
Pentru cos = cos o rezult !2=0 deci bara se desprinde de perete.
3
Dup desprindere ecuaiile de micare se modific ntruct s-au
modificat legturile.
Rezultatele rmn valabile i dac capetele barei nu se pot desprinde
de cele dou drepte pe care alunec (legturile sunt bilaterale). Situaia
poate fi realizat tehnic prin ataarea a dou culise capetelor barei (fig.
7.4) . n acest caz, reaciunile pot deveni negative iar bara va avea o
micare periodic (ca un pendul fizic cu mari oscilaii). Perioada
acestor oscilaii, T, se obine:
o

d
T
=
2mgL(cos 0 cos ) 4
J + mL2

Observaie. Scrierea matriceal permite o prezentare mai elegant a


problemei. Astfel, ecuaiile de micare pot fi scrise:

!2
m 0 0 &x&C

0 m 0 &y& =
!1 G

0 0 J && ! 1 L sin ! 2 L cos

214

CINEMATIC i DINAMIC
Condiiile cinematice vor lua forma:

L2 sin
&x&C L cos

2
2
&y&C = L sin && + L& cos &
&& 1

Dac se nlocuiesc aceste condiii n ecuaiile de micare se va obine:


L2 sin
m 0 0 L cos

0 m 0 L sin && + L& 2 cos & 2 =


0 0 J 1
0


!2

=
!1 G

! L sin ! L cos
1

Deoarece forele de legtur sunt ortogonale cu deplasrile


determinate de legturi, proiectm ecuaiile de micare pe direcia
deplasrilor virtuale compatibile cu legturile (coeficientul lui && ). Se
va obine:

[L cos

L2 sin
m 0 0 L cos

&2
&&
2

&
]
L sin 1 0 m 0 L sin + L cos =


0 0 J 1
0

= [L cos

!2

L sin 1]
!1 G

! L sin ! L cos
1
2

sau, dup efectuarea calculelor:

&&(J + mL2 ) = mgL sin

215

Culegere de probleme
7.3. S considerm o bar de lungime egal cu 2L , care se sprijin pe

un plan orizontal, fr frecare i creia i dm drumul. Ne propunem


s studiem micarea acestei bare.

Fig.7.3. Bara care alunec liber pe un


plan orizontal, fr frecare
Rezolvare: Se alege sistemul de referin fix ca n figura 7.3 cu axa

O1y1 trecnd prin centrul de mas. Condiiile iniiale vor fi:


x&1C ( t =to ) = 0 i x1C ( t =to ) = 0 , iar unghiul de nclinare al barei este 0 .

Ecuaiile de micare sunt:

m&x&1C = 0

m &y&1C = ! G

L
J C && = ! sin

2
innd seama de condiiile iniiale, rezult: x1C = 0 n tot timpul
micrii, deci bara cade astfel nct centrul su de mas rmne n tot
timpul micrii pe aceeai vertical. Urmrind figura, se poate scrie:

L
y1C = cos ;
2

L
L
L
y&1C = &sin ; &y&1C = &&sin & 2 cos .
2
2
2
216

CINEMATIC i DINAMIC
Rezult:

L
L
! = m &y&1C + G =m &&sin m & 2 cos + G
2
2
i nlocuindu-l pe ! se obine:

mL2 2 && mL2 & 2


J C
sin +
cos sin = Gsin
4
4

care admite integrala:

mL2 2 & 2
J C
sin = G cos + C
4

2
innd seama de condiiile iniiale & = 0 i = 0 rezult C = G cos 0
deci:

mL2 2 & 2
J C
sin = G(cos 0 cos )
4

2
Concluziile trase pentru anterior rmn valabile. Dac legtura cu
solul este bilateral (se realizeaz printr-o culis) micarea barei va fi
oscilatorie.

7.4. S se studieze micarea unui corp rotund pe un plan nclinat.

Rezolvare: i) Centrul de mas coincide cu centrul de simetrie. Se

consider un cilindru de greutate G care se rostogolete pe un plan


nclinat ce face unghiul cu orizontala. Cilindrul va cobor sub
aciunea greutii, pe planul nclinat. Dac nu ar exista nici un fel de

217

Culegere de probleme
frecare,

atunci

aluneca

cilindrul

sub

ar

aciunea

componentei G sin a greutii,


deci

va

avea

acceleraia

a = g sin .
Dac apare o for de aderen
ntre cilindru i plan, notnd cu T
aceast for, ea va micora pe de Fig.7.4.a. Rostogolirea unui cilindru
o parte componenta G sin , iar

omogen pe un plan nclinat

pe de alt parte va determina


rostogolirea discului.
Teorema impulsului descrie micarea centrului de mas:
G sin T = ma , iar teorema momentului cinetic, aplicat n

centrul cilindrului d:

T R = J
unde este acceleraia unghiular a cilindrului, iar J este momentul
de inerie al corpului fa de o ax care trece prin centrul de mas,
perpendicular pe plan.
Pot exista mai multe moduri posibile de micare a cilindrului:
a) Cilindrul se rostogolete fr alunecare pe planul nclinat
(Fig.7.4,a):

v = R ;

a = R.

Ecuaiile de micare se pot scrie:

218

CINEMATIC i DINAMIC

G sin T = ma

Ja

T
=

R2

a) Rostogolire fr alunecare

b) Rostogolire cu alunecare

Fig.7.4.b. Cinematica micrii unui cilindru pe planul nclinat


de unde prin adunare:

G sin = a m + 2
R

deci:

a=

m g sin
.
J
m+ 2
R

Fora de aderen este:

T=

J m g sin
R2 m + J
R2

Acest mod de micare va exista dac:


T ! = G cos

adic atta timp ct fora de frecare ntre cilindru i plan este inferioar
forei limit de frecare la alunecare. nlocuind T se obine:

219

Culegere de probleme

J m g sin
m g cos
R2 m + J
R2

de unde:

tg

m+

J
R2 .

J
R2

Dac se noteaz cu unghiul de frecare, condiia se scrie:

tg tg

m+

J
R 2 = tg ' .

J
R2

sau: '

unde:

m+ 2
R
' = arctg
J
R2

tg .

Dac condiia este satisfcut, se realizeaz rostogolirea pur.


b) Dac > ' cilindrul se rostogolete cu alunecare (Fig.7.4. b).
Notnd cu u viteza de alunecare a cilindrului, viteza centrului de mas
va fi:
v = u + R .

Prin derivare se obine:

a = u& + R .
Deoarece cilindrul alunec, fora de frecare va fi, conform legilor
frecrii, T = ! = G cos . Ecuaiile de micare devin:

220

CINEMATIC i DINAMIC

G sin G cos = ma

2
G cos R = J a J u&
deci acceleraia centrului de mas este:
a = g (sin cos )

iar acceleraia de alunecare:

u& = a +

m g R 2 cos
J

c) Dac exist frecare de rostogolire, iar aceasta este mare, mai poate
exista un mod de micare al corpului i anume cilindrul poate aluneca
fr s se rostogoleasc. n acest caz = 0 , T = ! = G cos , iar
legea de micare este:

G sin G cos = ma
deci:

a = g (sin cos ) .

ii) Centrul de mas nu coincide cu

centrul de simetrie.Dac cilindrul


nu este omogen atunci centrul de
mas se va gsi la distana e de
centrul cilindrului (fig.7.4.c). n
acest caz ecuaia de momente
scris n centrul cilindrului, care
nu e centrul de mas, se va
modifica n felul urmtor:

221

Fig.7.4.c. Centrul de greutate nu


coincide cu centrul cilindrului

Culegere de probleme

J C = G sin e cos + G cos e sin + T R


sau:

J C = Gesin ( + ) + T R .
Dac micarea este de rostogolire fr alunecare, atunci ecuaiile de
micare vor fi:

G sin T = maCx

e
(
)
T
J
sin

G
+
C

R
R
Acceleraia centrului de mas se obine cu relaia:

aC = ao + x OC 2 OC
cu: OC = e(sin i + cos j ) . Componenta dup direcia micrii este:

aCx = R e cos 2 e sin .


Prin adunare se obine:

G sin + G sin ( + ) = (m R 2 meR cos + J C ) m 2 e sin


R
R
sau:

&&(mR 2 meR cos + J C ) =G R sin + Ge sin ( + ) + m& 2 e sin .


Prin nmulire cu & se obine:
&&(mR 2 meR cos + J C )& =
= G R& sin + Ge& sin ( + ) + m& 3e sin

sau:

1 d ((mR 2 meR cos + J C )& 2 ) Gd ( R sin + e cos( + ))


=
2
dt
dt
de unde:

222

CINEMATIC i DINAMIC
1
(mR 2 meR cos + J C )& 2 + C = G(R sin + e cos( + ))
2
unde C este o constant de integrare care depinde de condiiile iniiale.
Dac

considerm,

spre

exemplu,

la

momentul

iniial

= o ; = & = 0 , se obine:
C = G (R o sin + e cos( + o ))
deci:
1
(
m R 2 meR cos + J C )& 2 =
2
= G[R( o ) sin + e(cos( + ) cos( + o ))]

care este o ecuaie diferenial de ordinul nti cu variabile separabile.

Exemplu
n cazul a) am obinut pentru acceleraia centrului de mas a unui corp
rotund care se rostogolete fr alunecare, expresia:

a=

mg sin
J
m+ 2
R

Fig. 7.4.d. Rostogolirea diferitelor figuri geometrice


pe un plan nclinat

223

Culegere de probleme
S considerm urmtoarele cazuri: cilindrul plin, cilindrul gol, sfera
plin, sfera goal, con, care se rostogolesc pe un plan nclinat (fig.
7.4.d).
Ne propunem s vedem care din corpuri ajunge mai repede la baza
planului.

Corpul

Momentul de

Acceleraia

Raportul

inerie
J1 =

Cilindru

a1/a

mR 2
2

2 g sin
3

a1 =

a1 =

2
= 0,666
3

plin
J 2 = mR 2

a2 =

g sin
2

1
= 0,5
2

Cilindru
gol
5 g sin
7

J3 =

2mR 2
5

J4 =

2mR 2
3

a4 =

J5 =

3mR 2
10

a5 =

Sfer

a3 =

5
= 0,714
7

plin

Sfer

3 g sin
5

3
= 0,6
5

10 g sin
13

10
= 0,769
13

goal

Con

Acceleraia unui punct material pe un plan nclinat este: a = g sin .


Atunci:
224

CINEMATIC i DINAMIC

a1 =

2
1
5
3
10
a; a 2 = a; a3 = a; a 4 = a; a5 = a
3
2
7
5
13

Avem:

a > a5 > a3 > a1 > a 4 > a 2 .


2s
at 2
Legea spaiului n acest caz s =
d: t =
deci timpii de
2
a
coborre a planului pot fi ordonai n felul urmtor:
t < t 5 < t 3 < t1 < t 4 < t 2 .

7.5. S se studieze micarea unui corp rotund pe un plan nclinat dac


se consider frecarea de rostogolite.

Rezolvare: Se constat, n practic, c acceleraia pe care o capt un


corp care se rostogolete pe un plan nclinat, este mai mic dect cea
calculat prin relaiile anterioare. Datorit deformrii corpului i a
altor cauze, punctul de contact teoretic al cilindrului nu coincide cu
punctul unde acioneaz reaciunea normal N.
Aceasta va aciona mai nainte cu distana s. n acest caz ecuaiile de
micare vor fi:
G sin T = ma

T R ! s = J
dar cum ! = G cos va rezulta:
a) n cazul rostogolirii pure:

225

Culegere de probleme

G sin T = ma

a
T
R

G
cos

s
=
J

R
de unde:
s
J

sin G cos = a m + 2
R
R

Fig.7.5. Frecarea de rostogolire n cazul unui cilindru

G sin cos
R

a=
J
m+ 2
R
s

G sin cos
J
R
+ G s cos
T= 2
J
R
R
m+ 2
R
Condiia de rostogolire T ! d:
s

sin cos
J
R
+ s cos cos
2
J
R
R
m+ 2
R

226

CINEMATIC i DINAMIC

J
s

R2 + s
tg
R J
R

2
R
m+

b) n cazul rostogolirii cu alunecare:


T = ! = G cos

G sin G cos = ma

G cos R G cos s = J
de unde:

a = g (sin cos )

RG cos
R

=
J
i acceleraia de alunecare este:

GR2
s
u& = a R = g (sin cos )

J
R

c) n cazul cnd rostogolirea este mpiedicat, iar corpul va aluneca se


poate scrie:

G sin G cos = ma
cu:
a = g (sin cos )

Pentru aceasta vor trebui ndeplinite condiiile:

RG cos
R

=
J
227

Culegere de probleme
deci:

T R sG cos
G cos R sG cos
sau:

s
R

7.6. S se studieze micarea roii trase.

Rezolvare: Se consider un cilindru de mas m, moment de inerie J i

raza R tras, n centru, de o for orizontal constant F. Ecuaiile de


micare vor fi:
F T = ma

T R = J
unde a este acceleraia centrului de mas al cilindrului, acceleraia
unghiular, T fora de aderen. i n acest caz trebuie studiate, dac
nu exist frecare de rostogolire, dou situaii:
a) Rostogolire fr alunecare: a = R .
Ecuaiile de micare devin:

F T = ma

Ja
T
=

R2

228

CINEMATIC i DINAMIC

Fig.7.6. Roata tras

Ecuaiile de micare devin:

F T = ma

Ja
T = R 2
de unde prin adunare:

F = a m + 2
R

deci: a =

F
m+

i:

T=

J
R2

JF
J

R2 m + 2
R

Rostogolirea fr alunecare are loc atta timp ct T ! , adic:

JF
J

R m + 2
R

J R2

sau: F m + 2 G
.
R J

229

Culegere de probleme
Cu alte cuvinte, roata tras se va rostogoli, fr a aluneca, atta timp
ct fora F nu depete valoarea calculat mai sus. n momentul n
care aceast valoare este depait, este valabil cazul urmtor.

b) Rostogolire cu alunecare
Dac condiia scris nu este ndeplinit, atunci odat cu rostogolirea
roii are loc i alunecarea. n acest caz T = G , iar ecuaiile de
micare devin:
F G = ma
.

G R = J
Condiiile cinematice dau v = u + R unde v este viteza centrului,
viteza unghiular a cilindrului, u viteza de alunecare. Prin derivare
rezult: a = u& + R . Atunci acceleraia centrului de mas este:
a=

F G F
= g
m
m

iar acceleraia de alunecare:

F
GR2
u& = a R = g
> 0,
m
J
condiie care este ndeplinit dac fora F nu satisface anterioar.

7.7. S se studieze micarea roii motoare

Rezolvare: Roata este supus unui moment motor ce face s apar o

for T ntre roat i planul orizontal, care va propulsa roata spre

230

CINEMATIC i DINAMIC
nainte. n cazul micrii uniforme, momentul acestei fore calculat n
centrul roii O, va trebui s echilibreze momentul motor Mm. Dac
micarea este accelerat ecuaiile de micare vor fi:

T = ma

M m T R = J .
La fel ca la roata tras, cinematica micrii impune studierea a dou
cazuri:
a) Rostogolire fr alunecare: a = R , de unde:

T = ma

M m
a

T
=
J
R
R2

Rezult:

Mm
J

= a m + 2
R
R

deci:

Fig.7.7.a. Roata motoare

a=

Mm
J

R m + 2
R

T=

mM m
J

R m + 2
R

Acest mod de micare are loc dac T ! , adic:

M m m + 2 R g
R

adic atta timp ct fora de reaciune T este inferioar forei limit de


alunecare.

231

Culegere de probleme
b) Rostogolire cu alunecare
n acest caz aderena este rupt, fora T devine egal cu fora limit de
frecare T = G (i indiferent de valoarea momentului nu poate depi
aceast valoare) iar ecuaiile de micare devin:

G = ma
M m GR = J .
Dac se noteaz cu u viteza de alunecare, atunci condiia cinematic
rmne a = u& + R , de unde:
a = g

u& = a + R = g +

Mm
G
R>0
J
J

Fig.7.7.b. Graficul acceleraiei centrului de mas i al


acceleraiei de alunecare
Acest caz va avea loc atunci cnd momentul motor va depi valoarea:

M m m + 2 Rg .
R

Rezult c, n absena diferenialului, orict de mic ar fi frecarea, un


autovehicul va trebui s nainteze (n realitate mai exist fora care se
opune deplasrii vehiculului, provenind de la contactul celorlalte roi

232

CINEMATIC i DINAMIC
cu solul i care ar putea anula aceast for mic m g ). La
autovehiculele ce trebuie s se deplaseze n condiii grele de teren,
sunt utilizate difereniale cu blocare, care fac ca problema micrii
roilor motoare (independente) s se reduc, dup blocarea
diferenialului, la problema studiat. Studiul micrii unui diferenial
(sistem cu dou grade de libertate) este mai complicat iar n acest caz
poate exista situaia n care o roat va patina n timp ce cealalt se va
opri complet i autovehiculul nu se va putea deplasa.

Problem propus. Un cilindru de raz R care se rotete n jurul axei


cu o vitez unghiular o , este pus pe un plan orizontal, coeficientul
de frecare la alunecare fiind . S se determine momentul n care
cilindrul se va rostogoli fr alunecare pe planul orizontal i distana
parcurs de centrul de greutate al cilindrului pn n acel moment.

7.8. Un cilindru de raz R , mas m i nlime H se rotete n jurul

axei AB cu vitez constant (fig. 7.8) . S se determine reaciunile


dinamice ZA i ZB .
Rezolvare: n poziia iniial sistemul de referin mobil Oxzy coincide

cu sistemul de referin fix Ox1z1y1. Fa de sistemul de referin


OXYZ matricea momentelor de inerie pentru un cilindru a fost
calculat i are forma:

233

Culegere de probleme

mR 2 mH 2
4 + 12

[J C ] =
0

0
mR 2
2
0

2
2
mR
mH
+
4
12
0

Fig.7.8.a. Rotaia unui cilindru n jurul unei diagonale


n sistemul Oxyz matricea momentelor de inerie va fi:

[J C ] = [R][J C ][R]T
unde:

[R ] = [i

1 0 0
j k ] = 0 c s

0 s c

S-a notat:

234

CINEMATIC i DINAMIC
2R

c = cos =

4R 2 + H 2

; s = sin =

H
4R 2 + H 2

Atunci:
mR 2 mH 2
+

4
12
1
0
0

[J C ] = 0 c s
0

0 s c
0

mR 2 mH 2

+
12
4

=
0

0
mR 2
2
0

1 0 0
0 c s =
0

2
2 0

s
c
mR
mH
+

4
12

0
mR 2 2 mR 2 mH 2 2
s
c +
+
2
4
12

2
2
mH
mR

sc
12
4

2
2

mH
mR

sc

4
12

2
2
2
mR 2 mR
mH 2
c
c +
+
2
4
12

ntruct am ales centrul de mas pe axa de rotaie, teorema impulsului


ne va da ecuaiile de echilibru:

ZA ZB = 0
XA XB = 0
0=0
Am neglijat greutatea cilindrului. Teorema momentului cinetic ne va
da:
b

2 sc ( J1 J 2 ) = (Z A + Z B ) a +
2

(J c
2

+ J1s 2 ) = 0

sc( J1 J 2 ) = ( X A X B ) a +
2

unde s-a notat:

235

Culegere de probleme

mR 2 mH 2
mR 2
.
J1 =
+
; J2 =
4
12
2
Ecuaia a doua ne d = 0 , = ct, lucru pe care l-am presupus de la
nceput, adic momentul care face s roteasc cilindrul este egal cu
momentul rezistent. Ecuaia a treia ne d:
XA + XB = 0

care mpreuna cu X A X B = 0 obinut din teorema impulsului ne d:


X A = XB = 0.

Din prima ecuaie de la teorema impulsului rezult Z A = Z B i


introducnd n prima ecuaie de la teorema momentului cinetic, se
obine:

mH 2 mR 2 2
.
Z A = Z B = sc( J1 J 2 )
=

b 12
4 2a + b

2 a +
2

Deci reaciunile ZA i ZB obinute n sistemul de referin mobil, legat


de cilindru, sunt egale i de sens opus. Acestea se vor roti, odat cu
sistemul de referin. Lagrele A i B vor fi ncrcate cu aceste

Fig.7.8.b. Reaciunile rotitoare

reaciuni, dar la fiecare moment de timp vor face alt unghi cu


verticala. Dac este unghiul de rotaie al sistemului de referin
236

CINEMATIC i DINAMIC
mobil fa de sistemul de referin fix, vom avea componentele
reaciunii n sistemul de referin fix:
X 1 A = Z A sin ; Z1 A = Z A cos
X 1B = Z A sin ; Z1B = Z A cos
Se observ ca dac J 1 = J 2 , deci H = R 3 , adic dac cilindrul
prezint simetrie sferic, atunci reaciunile dinamice ZA i ZB sunt
egale cu zero. Lagrele nu vor fi solicitate n acest caz.
Dac se consider i greutatea cilindrului G , aceasta va aciona
suplimentar, ncrcnd n mod egal cele dou lagre. Atunci:

G
Z A cos ;
2
G
= Z A sin ; Z1B = + Z A cos
2

X 1 A = Z A sin ; Z1 A =
X 1B

7.9.

plac

triunghiular

de

dimensiuni a i b i de densitate
superficial se rotete n jurul
unei laturi cu viteza unghiular
constanta

(fig.7.9).

se

determine reaciunile care apar n


lagrele A i B.
Fig.7.9. Plac triunghiular n

Solutie:

micare de rotaie

237

Culegere de probleme

0
&x&C

m &y&C = YA YB
&z& G + Z
C
A
b
b
&x&C = ; &y&C = 2 ; &z&C = 0 .
3
3

{ } = {0

0 }

Se scrie teorema momentului cinetic:


J xx

0
0

0
J yy
J yz

0 J xx

0 0 0

0 0 0

0 0 0

J yz 0 +

J zz 0

0
J yy
J yz

0 0

J yz 0 =
J zz

G
+ (a + 2c )YB

0
=

sau:
J xx
0
0 0 0


0
J

J
yy
yz

0 + J xx
0 J yz
J zz 0

(
)

G
+
a
+
2
c
Y
B

=
0

de unde:
b
J yz 2 = G + (a + 2c )YB
3

J zz = 0 .

238

J yy
0
0

J yz 0
0
0

0 =

CINEMATIC i DINAMIC

Rezult:

YB =

J yz 2 + G
a + 2c

YA = YB m&y&C =

b
3;

b
2
3 mb
a + 2c
3

J yz 2 + G

7.10. S se studieze micarea pendulului fizic. Se numete pendul fizic

un rigid care se poate roti n jurul unei axe orizontale Oz i este supus
aciunii greutii proprii (fig.7.10).

Rezolvare: Ecuaia care d legea de

micare a unui rigid cu axa fix:

J zz && = M O ,
devine n cazul acesta:
J zz&& = Glsin

unde G = mg este greutatea corpului, l


distana ntre punctul de suspensie i
centrul de greutate (n planul xOy).

Fig.7.10.a. Pendulul fizic

Ecuaia se mai poate scrie:

&& +
unde l' =

g
sin = 0
l'
J zz
. Ecuaia obinut este identic cu ecuaia de micare a
ml

pendulului matematic de lungime l. Din aceast cauz, pendulul

239

Culegere de probleme
matematic de lungime l se numete pendulul simplu sincron al
pendulului fizic considerat. Pentru oscilaii mici

sin , deci

ecuaia de micare devine:


g
l'
cu perioada:

&& + = 0 ,

l'
ml
= 2
.
g
g J zz

T = 2

Pentru oscilaii mari e valabil teoria dezvoltat la pendulul


matematic. Dac JC este momentul de inerie fa de centrul de mas,
teorema lui Steiner d:
J zz = J C + ml 2

de unde:
l=

J zz J C
=
+ l = l" + l > l
ml ml

l" =

JC
.
ml

unde s-a notat:

Deoarece l > l se poate lua pe


dreapta OG un punct O, astfel nct
G s se gseasc ntre O i O.

Punctul O fiind situat la distana l


egal

cu

lungimea

pendulului

sincron fa de punctul O, va avea


aceeai micare ca i pendulul
matematic de lungime l. Punctul

240

Fig.7.10.b. Dependena lui l


de l

CINEMATIC i DINAMIC
O se numete centru de oscilaie, iar punctul O centru de suspensie.

Cele dou drepte paralele cu Oz trecnd prin O i prin O se numesc


respectiv axa de suspensie i axa de oscilaie. Expresia lui
JC
i02
=l+
poate fi reprezentat grafic. Lungimea pendulului
l' = l +
ml
2

sincron prezint un minim egal cu 2i0 pentru l = i0.

7.11. S se determine timpul n care cilindrul plin din figura 8de raz

R, greutate G i moment de inerie n raport cu axa sa J se oprete


dac n momentul n care rolele A i B se blocheaez viteza unghiular
a cilindrului este o. Se mai cunoate coeficientul de frecare la
alunecare dintre cilindru i role .

Fig.7.11

241

Culegere de probleme
Rezolvare:

Asupra cilindrului acioneaz urmtoarele: G greutatea proprie; N1 i


N2 reaciunile rolelor; T1 i T2 - forele de frecare dintre cilindru i
role.
Momentul cinetic al cilindrului n raport cu O este K o = J ;

GR 2
unde: J =
.
2g
Momentul forelor exterioare n raport cu O este
M o = T1 R T2 R = R( !1 + ! 2 ) .

Aplicnd teorema momentului cinetic rezult


J

d
= r ( !1 + ! 2 )
dt

Din teorema de micare a centrul de mas rezult:


m&x&o = G ( !1 + ! 2 ) cos T2 sin + T1 sin ;
m&y&o = !1 sin ! 2 sin T2 cos T1 cos .
&x&o = &y& = 0 deoarece centrul O este fix (rotaie cu ax fix).

( !1 + ! 2 ) cos + ( !1 ! 2 )sin = G ;
( !1 ! 2 )sin ( !1 + ! 2 ) cos = 0 .
Eliminnd expresia ( !1 ! 2 ) rezult
!1 + ! 2 =

(1 + )cos ;
2

i nlocuind n teorema momentului cinetic avem


J

d
RG
=
;
dt
1 + 2 cos

242

CINEMATIC i DINAMIC

RG
GR 2 d
=
;
2 g dt
1 + 2 cos

d
2 g
=
.
dt
1 + 2 R cos

Integrnd expresia rezult

f o =

2 g
1 + 2 R cos

i deoarece f = 0 obinem:

o R (1 + 2 )cos
.
t=
2 g

7.12. n captul D al unui fir inextensibil, nfurat pe discul (A) de

raz r, acioaeaz fora

r
P

sub unghiul , fa de orizontal. Discul (A)

de raz r este solidar cu discul B de raz R=2r, care se rostogolete pe


un plan orizontal. ntregul ansamblu are masa m = P g i raza de
inerie = R r (fig. 7.12).
Determinai unghiul maxim pentru care corpul se roatogolete fr
alunecare, dac coeficientul de frecare de alunecare este = 0,1 .

Se aplic teoremele impulsului i momentului cinetic,


r r
dup ce se reprezint forele de legtur ! i T (la limita T = ! ).

Rezolvare:

H& x = Fx ; mv&o = P cos + !

(1)

H& y = Fy ; 0 = ! P + P sin

(2)

243

Culegere de probleme

K& o = M oi ; J o& = P r T 2r

(3)

Din relaia (2) rezult ! = P P sin = P(1 sin ) , care nlocuit n (1)
ne d acceleraia centrului de mas.

Fig.7.12
ac = (cos + sin ) g

(4)

Relaia(3) se mai scrie:


m 2 = P r ! 2r

(5)

nlocuind n (5) = R r , m = P g , = ac 2r i N,

cos + sin = 1 2 + 2 sin ,


1 3 (1 sin ) = cos .

(6)

sau

2t
2 t2

nlociund sin =
i
cos

=
,
unde
t
=
tg
,
2
2
2
1+ t
1+ t
rezult
244

CINEMATIC i DINAMIC
2

2
1 t

=
3
t
de unde
t = tg

1
2
3

(7)

Pentru:

= 0,1 ;

tg

= 0,279 ;

iar = 31o12 .

7.13. O emisfera de greutate G i raz r este lsat liber din repaus n

poziia indicat n figura 7.13.a. Admind ca ea se rostogolete fr s


alunece pe plan orizontal, se cere s se determine:
a. viteza unghiular a emisferei dup ce aceasta s-a rotit cu 90;
b. reaciunea normal a suprafeei n acest moment.

a)

b)
Fig.7.13

245

Culegere de probleme
Rezolvare:

1)

Observnd c frecrile se neglijeaz este preferabil s se aplice

teorema energiei cinetice. Avem atunci:


E2 E1 = L1, 2 ; E1 = 0 ;
E2 =

1
1
J o 2 + = vo2
2
2

i
L1, 2

2 G 2 G 3
3
r r
= G r ; JG =
8
5g
g 8

2
Dac se ine cont c J o = mr 2 m OC 2
5
i viteza centrului de mas este

3 5
vc = IC = r r = r ;
8 8
teorema energiei cinetice se va scrie:
1 2 G 2 G 9 2 2 1 G 25 2 2 3
r
r +
r Gr;

g 64
2 5 g
2 g 64
8
de unde: =

15 g
.
13r

Dup introducerea forelor exterioare date de legatur i de inerie, se


scrie echilibrul acestora conform principiului lui dAlembert (fig.
7.13). Se observ ca n poziia a doua acceleraia unghiular este
nul, astfel nct torsorul forelor de inerie n centrul de mas se
reduce la rezultanta acestora

246

CINEMATIC i DINAMIC
Fi =

G
r
r r
r
r
ac cu ac = ao + a co + a co n care ao = 0
g

r
a co = 0 ; din

acelai motiv ( = 0 ) . Avem aadar:


vo2
3 15 g 45
ac = aco =
= OC 2 = r
=
g;
OC
8 13 r 104

i din ecuaia de echilibru:

! G Fi = 0
rezult
! =G+G

45 149
=
G.
104 104

7.14. Aparatul POR-55 pentru tratarea pe cale uscat a seminelor

const dintr-o tob cilindric, care se rotete excentric cu ajutorul unei


manivele. Cunoscnd dimensiunile (fig. 7.14) i greutatea tobei
ncrcate precum i faptul c rotaia se face cu n rot/min, s se
calculeze reaciunile dinamice din legturile A i B.

Rezolvare:Se stabilete sistemul de coordonate din figur invariabil

legat cu toba i se figureaz reaciunile. Aplicm ecuaiile scalare ale


micrii rigidului cu ax fix.

my o m 2 xo = X + X A + X B
mxo m 2 y o = Y + Y A + YB
0 = Z + Z A + ZB

J xz + J yz 2 = M x lY A
247

Culegere de probleme

J yz J xz 2 = M y + lX A
J z = M z .
n acest sistem, innd seama de datele din problem i de poziia tobei
din figur, facem urmtoaree nlocuiri:

= 0 ; xo = 0 ; X = G ; Y = 0
Z = 0 ; J yz = 0 (simetrie fa de planul xOy)

M x = 0; M y = G l 2 ; M z = 0.

Fig.7.14

Se obine:
0 = XA + XB +G ;

l
J xz 2 = G + X Al ,
2

248

CINEMATIC i DINAMIC
de unde:

2
G
X A = J xz
2
l
;

G
X = + J
xz
B
2
l
Se vede c X A este orientat n sens contrar celui din figur i X A > X B
ceea ce este correct innd seama c reaciunea static ( 2 ) i

2
au acelai sens(se adun) n A i
reaciunea dinamic J xz =
l

sensuri contrare (se scad) n B.


Este deasemenea evident c dup o rotaie cu 180a tobei situaia se
inverseaz i avem X B > X A .
Pentru calculul momentului de inerie centrifugal J xz se folosete
relaia:
J xz =

J 1 J 2
sin 2 ;
2

unde J 1 i J 2 sunt momentele principale (centrale n cazul nostru)


fa de axele principale centrale 1 i 2.

J 1 =

1 G 2
3r + h 2 ;
12 g

J 2 =

1G 2
r ;
2g

J xz =

1 G 2
h 3r 2 sin 2 ;
24 g

G 2 G 2
XA =
h 3r 2 sin 2 ;
2 24 gl

249

Culegere de probleme
G 2 G 2
XB = +
h 3r 2 sin 2 .
2 24 gl

7.15. Pentru corpurile omogene din figura 7.15, determinai perioada

micilor oscilaii.

Fig.7.15
Rezolvare:

a)

Pentru bara de lungime a din figura 7.15.a, determinai perioada

micilor oscilaii este:

ma 2
Jo
l
2a
3
T = 2
= 2
= 2
= 2
a
g
M OC g
3g
M g
2

250

CINEMATIC i DINAMIC
b)

Placa ptrat de latur a, (fig. 7.15.b) oscileaz n jurul axei

perpendiculare n O pe planul ei. Va avea perioada micilor oscilaii

2M a 2
Jz
l
2 2a
3
= 2
= 2
= 2
T = 2
g
M OC g
3g
2
M a
g
2

c)

Pentru placa din figura 7.15.c avnd forma unui triunghi

echilateral de latur a, se obine:

5
ma 2
Jz
l
5 a
T = 2
= 2
= 2 12
= 2

g
M OC g
3
4 3 g
a
m g
3

7.16. Arborele cotit al unui motor monocilindric cu ardere iatern are

doi volani inedtici A i B de raz r =0,5 m. Considernd c greutatea


manetonului arborelui p=210 N este concentrat la distana h=0,2 m
fa de axa de rotaie Oz, s se determine greutile PA i PB ale masele
care trebuiec montate la periferia volanilor pentru a echilibra sistemul
dac a=0,6 m i b=1,4 m.

Rezolvare:

Triedrul de referin se alege n aa fel nct cotul arborelui s fie


coninut n planul xOz. Acest plan va fi plan de simetrie, prin urmare,
yo= 0 i Jxz=0.

251

Culegere de probleme

Fig.7.16

Dac notm greutatea ntregului sistem cu P avem:


xG P =

ph
P
; J xz = a h .
P
g

Greutile pentru echilibrare PA i PB, fiind montate n planul xOz, au


ordonatele nule: y A = y B = 0 .
Pot fi scrise condiiile pentru echilibrarea dinamic a maselor:
xG P + x A PA + x B PB = 0 ;
J xz =

PA
P
x A z A + B xB z B = 0 .
g
g

Tinnd seama c masele suplimentare pentru echilibrare sunt montate


la periferia volanilor, rezult: z A = 0 , z B = 0 i x A = x B = r (pentru
semnul plus ecuaiile nu au soluie). Rezolvnd sistemul celor dou
ecuaii de mai sus obinem:
PA =

(b a )h P = 48 ! ,
r b

252

CINEMATIC i DINAMIC
PB =

ah
P = 36 ! .
r b

Prin adugarea acestor mase se obine echilibrarea dinamic a


arborelui i axa Oz devine axa principal central de inerie, fr a fi.
ax de simetrie a sistemului.

7.17. O sfer omogen plin, de mas m i raz r este montat pe axul

OA i se reazem pe un plan orizontal, ca n figura 14. Centrul de


mas C al sferei se deplaseaz pe un cerc de raz R=3r cu viteza
unghiular constant 1, n timp ce sfera se rostogolete fr alunecare
pe planul orizontal. Axul OA este articulat sferic n punctul O.
Frecarea de rostogolire se neglijeaz. S se determine reaciunile din
articulaia O i din reazemul B.

Fig.7.17
253

Culegere de probleme
Rezolvare:

Se aplic teorema torsorului:


r ' r ''
d
r
(mvo ) = R + R ;
dt
r
r
d r r
(
J o ) = M o' + M o'' ;
dt
r
r
r
n care: R ' - rezultanta forelor efectiv aplicate R ' = G ;
r
r
r r
r
r
R ' ' - rezultanta forelor de legtur, R '' = X o + Yo + Z o + ! B ;
r'
M o - momentul rezultant n O al forelor efectiv aplicate
r
r
M o' = GRi ;
r
M o'' - momentul rezultant n O al forelor de legtur,
r
r
M o'' = ! B Ri ;
r
r
vo = 1 Ri ;
r
r
r
r
r
= 1 j o k = 1 j 31k ;
r
J o - tensorul momentelor de inerie fa de punctul O are matricea

asociat
0
J xx 0
[J o ] = 0 J yy 0 =
0
0 J zz
2 2
2
0
5 mr + m(3r )

2 2
2
=
0
mr + m(3r )
5

0
0

254

2 2
mr

CINEMATIC i DINAMIC

47 2
mr
0 .
5

2 2
0
mr

5
r
r r
Acum se calculeaz momentul cinetic K o = J o ;
47 2
5 mr

[J o ] = 0

47 2
5 mr

{K o } = 0

0
47 2
mr
5
0

0
0

47

0 1 = mr 2 .
3
5
2 2
1
6
mr
5

Derivata momentului cinetic n raport cu timpul va fi


r
r r r r r
d r r
K& o = ( J o ) = J o + ( J o )
dt

n care:
r

= 1 o = 312 i

Avem aadar:

47 2
5 mr

[J o ]{ } = 0

0
47 2
mr
5
0

0
312

0 . 0 ;

2 2 0
mr

r
r
i
j

r r r
1
(Jo ) = 0

0 47 mr 21

255

31 ;
6 2
mr 1
5

Culegere de probleme

141 2 2 135 2 2 6 2 2
5 mr 1 5 mr 1 5 mr 1

{K& O } = 0 +
0
= 0 .


0
0
0

Revenind la ecuaiile (O) i proiectndu-le pe axele reperului mobil


Oxyz solidar cu sfera, obinem sistemul de ecuaii

0 = X o ,
0 = Y + G ! ,
o
B

3mr 212 = Z o ,

6 mr 2 2 = 3r ( ! G ).
1
B
5
Cu soluiile
2
X o = 0 ; Yo = mr 212 ;
5
2
! B = G + mr 212 ; Z o = 3mr 212 .
5

7.18. O roat de greutate 2P i raz R situat ntr-un plan vertical,

rotete n jurul axei AB cu viteza unghiular constant . n acelai


timp, axa AB se rotete n jurul verticalei cu viteza unghiular
constant 1.
Se cere s se determine reaciunile din lagrele A i B, dac AB=2a
(fig. 7.18).

256

CINEMATIC i DINAMIC

Fig.7.18
Rezolvare:

Formula momentului forelor din legturi:

r r J J x 1
cos
M o = J z (1 )1 + z

Jz

r
r
Devine, innd seama de faptul c 1 i =90,
r
r r
M o = J z (1 ) ;
prin urmare
M o = J z 1 .
Cuplul giroscopic este egal cu momentul M o , rezult deci:
M o = 2a! A = 2a! B = J z 1 ;
de unde:
!A = !B =

J z 1
;
2a

mR 2 P 2
Jz =
R .
2
g
Reaciunile din lagrele A i B produse de cuplul giroscopic vor avea
expresiile:

257

Culegere de probleme
R 21
pR 21
;
!A = p + ! = p +
= p1 +
2a g
2
a

'
A

R 21
pR 21
.
!B = p + ! = p +
= p1 +
a

g
2a g
2

'
B

7.19. Corpul din figur este alctuit din dou bare omogene OA i BD

sudate n A avnd fiecare masa, m, egal cu 8 kg. Corpul se rotete n


plan vertical n jurul articulaiei O. Stiind c n momentul cnd bara
OA trece prin poziia orizontal corpul are e vitez unghiular =4
rad/s, se cere s se determine reaciunea din O n aceast poziie (fig.
7.19.a).

b
Fig.7.19

n figura 7.19.b s-au reprezentat forele ce acioneaz asupra corpului


i torsorul forelor de inerie n centrul de mas (C) al corpului.
Ecuaiile scalare de echilibru dinamic sunt:

258

CINEMATIC i DINAMIC
xi = 0; X o + 2m 2 ro = 0,

yi = 0;Yo + 2m ro 2mg = 0,

2
M zi ( o ) = 0; J o + 2m ro 2mgro = 0.

(1)
(2)
(3)

Din ecuaia (3) se obine:

2mgro
J o + 2m ro

n care ro =

2mgro
,
Jo

3l
i
4

ml 2 ml 2
17ml 2
2
Jo =
+
+ ml =
3
12
12
Atunci =

18 g
.
17l

Din ecuaia (1) rezult: X o = 2m 2 ro = 96 ! .


Din ecuaia (2) rezult: Yo = 2m( g ) ro 2mg

27 7

Yo = 2m( g ro ) = 2m g g = mg ,
34 17

adic Yo = 32,315 ! .
Rezult n final reaciunea total din articulaia O:
Ro = X o2 + Yo2 = 101,293 ! .

7.20. O bar de greutate G i lungime l este lsat s oscileze liber din

poziie iniial de repaus (fig. 7.20). Se cer legile micrii i reaciunile


dinamice din articulaie.

259

Culegere de probleme

Fig.7.20
Rezolvare:

Se aplic teorema momentului cinetic fa de axa de rotaie care trece


prin articulaie
r&
r
Ko = M o .
Momentul cinetic este
r
r r
r
Ko = J o = J z .
derivata sa n raport cu timpul este

r&
r ml 2 r Gl 2 r
K o = J z =
=
k .
3
3g
Momentul forelor fa de aceeai ax este

r
r
l
M o = G cos k .
2
Expresia teoremei devine:

r
Gl 2 r
l
k = G cos k i se obine legea acceleraiei unghiulare
3g
2

260

CINEMATIC i DINAMIC

3g
cos .
2l

Legea vitezei unghiulare se obine prin integrare:

d d d 3 g
=
=
cos ,
dt d dt 2 l

d
3g
d =
cos d ,
dt
2l

3g

cosd ,
2
l
0
0

2
2

3g
sin ,
2l

g
deci 2 = 3 sin .
l
Pentru daterminarea reaciunilor din articulaie la fel se aplic teorema
r r
impulsului fa de centrul de mas al barei H& = F .
r
r
Impulsul rigidulul este H& = mvG , iar derivata sa n raport cu timpul
r
r
r
r
H& = maG = m(aG + aG ) .
r r
r r r
r
Rezultanta forelor este F = G + Ro = G + X o + Yo .
r r
r
r
r
Expresia teoremei devine: m(aG + aG ) = G + X o + Yo .
Pentru exprimarea reaciunii se proiecteaz aceast relaie pe axele
sistemului de referin:
l
l
m ( 2 cos + sin ) = X o
2
2
l
l
m ( 2 sin cos ) = Yo G .
2
2

261

Culegere de probleme
nlocuind expresiile vitezei i acceleraiei unghiulare se obin
reaciunile dinamice:
9
X o = G sin 2
2
i
3
Yo = G + G (2 sin 2 cos 2 ) .
4

262

CINEMATIC i DINAMIC

CAPITOLUL VIII
DIAMICA SISTEMELOR DE RIGIDE
8.1. Se d sistemul din fig. 8.1 n care se cunosc: masa corpului 1, m1 ,
momentul de inerie al cilindrului 2, J 2 i raza lui R2 , masa m3 ,
momentul de inerie J 3 i razele r3 , R3 , ale mosorului cilindric 3. Se
cere s se analizeze micarea acestui sistem. Se neglijeaz frecarea de
rostogolire.

Rezolvare: Teoretic pot exista dou cazuri de micare ale sistemului:


rostogolirea roii 3 pe bar sau rostogolirea roii 3 combinat cu
alunecare.
a) Rostogolire pur. n acest caz mosorelul 3 se va rostogoli, fr a
luneca, pe bara orizontal i innd seama de firul care asigur
legtur dintre corpuri i care are aceeai vitez linear de-a lungul lui
la un moment dat, se vor putea scrie condiiile cinematice, care leag
vitezele:

v1 = 2 R2

; v1 = 3 (R3 - r3 ) ; v3 = 3 r3

sau, sub forma compact:

1
1
v1

R2
2
= 1 v1
3 R3 r3
v3 r3

R3 r3
263

Culegere de probleme

Fig.8.1.a. Sistemul de corpuri

Fig.8.1.b. Legturi

cinematice
Cu v1 s-a notat viteza masei m1 , cu 2 viteza unghiular a cilindrului
2, cu v3 viteza centrului de mas a mosorelului 3 iar cu 3 viteza
unghiular a lui. Dac relaiile scrise se deriveaz n raport cu timpul
se vor obine legturile dintre acceleraii:

1
1
a1

R2
2
= 1 a1
3 R3 r3
a3 r3

R3 r3
unde notaiile sunt evidente.
Problema se poate rezolva prin mai multe metode:

264

CINEMATIC i DINAMIC
i) Utiliznd teoremele fundamentale ale dinamicii, se vor putea scrie
relaiile:

G1 S1 = m1a1

( S1 S 2 ) R2 = J 2 2
S 2 R3 Tr3 = J 3 3
T S 2 = m3 a3
sau:

m1
0

J2

J3

0 a1 G1 S1
0 2 (S1 S 2 ) R2
=

0 3 S 2 R3 Tr3

m3 a3 T - S 2

Fig.8.1.c. Separarea sistemului n pri componente

Dac se ine seama de condiiile cinematice se obine:

265

Culegere de probleme

m1
0

J2

J3

1
1
0
G1 S1
R
(S S ) R
0 2
2
2
1 a1 = 1
.
0 R r
S
R

Tr
3
2 3
3 3
T - S 2
m3
r
3
R3 r3

Prenmulind relaia matriceal obinut cu:

[1

1
R2

1
R3 r3

r3
]
R3 r3

se obine:

[1

=[ 1

1
R2

1
R2

1
R3 r3

1
R3 r3

m1
0
r3
]
R3 r3 0

0
J2
0
0

0
0
J3
0

1
1
0
R

0 2
1 a1 =
0 R r
3 3
m3 r3

R
r

3 3

G1 S1
(S S ) R
r3

2
2
] 1
.
R3 r3 S 2 R3 Tr3
T - S 2

Dup efectuarea nmulirilor matriceale se va obine:

J2
J3
m3 r32
[ m1 + 2 +
+
]a1 = G1
R2 ( R3 r3 ) 2 ( R3 r3 ) 2
forele de legtur reducndu-se. Se noteaz cu:
mred

J2
J3
m3 r32
= [ m1 + 2 +
+
]
R2 ( R3 r3 ) 2 ( R3 r3 ) 2

266

CINEMATIC i DINAMIC
masa redus a ntregului sistem la modul de micare al primului corp.
De aici relaia anterioar devine:
m1red a1 = G1
de unde:

a1 =

G1
.
m1red

Fig.8.1.d. Rostogolire cu alunecare


Corpul de mas m1 va avea o micare uniform accelerat.

b) Rostogolire i alunecare. n acest caz corpul 3 se va rostogoli i n


acelai timp va aluneca de-a lungul barei. Sistemul va avea dou grade
de libertate. n acest caz condiiile cinematice vor fi:
v1 = 2 R2 ; v1 u1 = 3 ( R3 r3 ) ; v3 + u = 3 r3 .

Facnd calculele se obine:

267

Culegere de probleme

2 =

v1
v1
u
r
R3
; 3 =

; v3 = v1 3 u
,
R2
R3 r3 R3 r
R3 r3
R3 r3

sau, concentrat:

1
1
v1
R2
2
= 1
3 R3 r3
v3 r3

R3 r3

0
v
1 1

R3 r3 u&
R3

R3 r3
0

Derivnd relaia scris n raport cu timpul se obine:

1
1
a1
R2
2
= 1
3 R3 r3
a3 r3

R3 r3

0
a
1 1

R3 r3 u&&
R3

R3 r3
0

Ecuaiile de micare rmn cele stabilite anterior cu singura observaie


c n acest caz fora de aderen T atinge valoarea maxim T = G3 .
nlocuind acceleraiile n funcie de acceleraiile celor dou
coordonate independente alese se obine:

m1
0

0
J2
0
0

0
0
J3
0

1
1
0
R
0 2
1
0 R r
3 3
m3 r3

R3 r3

0
G1 S1

(S S ) R
a
2
2
1 1 = 1

&
&
S
R

Tr
u

2
3
3

R3 r3

R3
T - S 2

R3 r3
0

268

CINEMATIC i DINAMIC
Prenmulind sistemul de ecuaii cu matricea:

1
R2

1
R3 r3
1

R3 r3

r3

R3 r3

R3

R3 r3

se va obine:

1
R2
0

1
R3 r3
1

R3 r3

1
=
0

1
R2
0

r3
m1

R3 r3 0

R3 0

R3 r3 0

1
R3 r3
1

R3 r3

J2
0
0

0
J3
0

1
1
0
R
2
0
1
0 R r
3 3
m3 r3

R3 r3

a
1 1 =

R3 r3 u&&
R3

R3 r3
0

r3
G1 S1

R3 r3 (S1 S 2 ) R2

R3 S 2 R3 Tr3

R3 r3 T - S

Fcnd calculele se obine:


J3
m3 r3
J2

m1 + R 2 + (R r ) 2 + (R r ) 2
2
3
3
3
3

J
m
R
r

3
3 3 3

(R3 r3 )
(R3 r3 ) 2

J3
m3 R3 r3

2
(R3 r3 )
(R3 r3 ) 2 a1 G1
=

J3
m3 R32 u&& G3
+
(R3 r3 ) 2 (R3 r3 ) 2

care reprezint un sistem de dou ecuaii cu dou necunoscute,


acceleraii i a crui rezolvare nu implic probleme deosebite.

ii) Dac se utilizeaz principiul lui D'Alembert ecuaiile de micare


devin ecuaii de echilibru static, dup introducerea
momentelor de inerie (fig.10.5):

269

forelor i

Culegere de probleme

Fig.8.1.e. Analiza cinetostatic a sistemului

G1 S1 F1i = 0
( S1 S 2 ) R2 M 2i = 0
S2 R 3 - Tr3 - M i3 = 0

T S 2 F3i = 0
Dac se introduc expresiile forelor i momentelor de inerie:

F1i = m1a1 ; M 2i = J 2 2 ; M 3i = J 3 3 ; F3i = m3a3 ,


se va obine:
G1 S1 m1a1 = 0

( S1 S 2 ) R2 J 2 2 = 0
S 2 R3 - Tr3 - J 3 3 = 0
T S 2 m3 a3 = 0
relaii care coincid cu cele obinute la pct. i). Din acest punct
rezolvarea devine identic cu cazul i).

iii) Dac nu intereseaz forele de legtur se poate aplica teorema


energiei cinetice:

270

CINEMATIC i DINAMIC
dEc = dL
sub forma mai util pentru calcule:
dEc dL
.
=
dt
dt

Metoda este valabil numai n cazul sistemelor cu un singur grad de


libertate ntruct dispunem de o singur relaie. Energia cinetic a
sistemului este:
1
1
1
1
Ec = m1v12 + J 222 + J 332 + m3v32 =
2
2
2
2

1
= [ v1 2 3
2

m1
0
v3 ]
0

0
J2
0
0

0
0
J3
0

0 v1
0 2
.
0 3

m3 v3

Dac se ine seama de condiiile cinematice se obine:

1
1
Ec = [ 1
2
R2

1
R3 r3

m1
0
r3
]
R3 r3 0

0
J2
0
0

0
0
J3
0

1
1
0
R

0 2 2
1 v1 =
0 R r
3 3
m3 r3

R3 r3

1
= m1red v12 .
2
Se obine:
dEc
= m1red a1v1 .
dt
Lucrul mecanic elementar al forelor exterioare este dL = G1dx1 , de
unde:
271

Culegere de probleme
dL
= G1v1 .
dt
Rezult m1red a1v1 = G1v1 de unde se obine cu uurin acceleraia:

a1 =

G1
.
m1red

Fig.8.1.f
iv) n cazul sistemelor cu un singur grad de libertate se poate utiliza
i principiul lucrului mecanic virtual. Astfel lucrul mecanic virtual al
forelor exterioare i de inerie la o deplasare compatibil cu legturile
va fi:

dL = (G1 F1i )dx1 M 21 d 2 M 3i d 3 F3i dx3


Relaiile dintre deplasrile elementare sunt:

272

CINEMATIC i DINAMIC

1
1
dx1

d R2
2

= 1 dx1 .
d3 R3 r3
dx3 r3

r
3 3
nlocuind n aceste relaii forele i momentele de inerie cu expresiile
lor se va obine:

(G1 m1a1 )dx1 J 2 2 R2 dx1 J 3 3

r3
r
dx1 m3 a3 3 dx1
R3 r3
R3 r3

Deplasarea dx1 fiind arbitrar se poate simplifica i innd seama de


legturile dintre acceleraii se va obine n final expresia acceleraiei
corpului de mas m1 care a fost deja calculat prin alte metode.

8.2. Se d sistemul din fig. 8.2.a n care se cunosc: masa corpului 1,


m1 ,

momentul de inerie J1 i raza lui R1 , momentul de inerie J 2 al

cilindrului 2 i raza sa R2 , masa m3 , momentul de inerie J 3 i raza R3


ale cilindrului 3. Se cere s se analizeze micarea sistemului.

Rezolvare: Se vor considera cele dou moduri de micare pe care le

poate avea sistemul:

a) Rostogolire pur. n acest caz cilindrul 3 se va rostogoli, fr a


luneca, pe planul orizontal i innd seama de firul care asigur

273

Culegere de probleme
legtur dintre corpuri i care are aceeai vitez linear de-a lungul lui
la un moment dat, se vor putea scrie condiiile cinematice, care leag
vitezele:
v1 = 1 R1 ; 2v1 = 2 R2 ; 2v1 = 3 2R3 ; v3 = 3 R3 ,

Fig.8.2.a. Sistemul de corpuri

sau, sub forma compact:

1
1
v1
R1
1 2
2 = R v1
2
3 1
v 3 R3
1

Cu v1 s-a notat viteza masei m1 , cu 1 viteza unghiular a cilindrului
1, cu 2 viteza unghiular a cilindrului 2, cu v3 viteza centrului de
mas a cilindrului 3 iar cu 3 viteza unghiular a lui. Dac relaiile

274

CINEMATIC i DINAMIC

Fig.8.2.b. Legturi cinematice

scrise se deriveaz n raport cu timpul se vor obine legturile dintre

acceleraii:

1
a1 1
R1
1 2
2 = R a1
2
3 1
a3 R3
1

unde notaiile sunt evidente.

i) Utiliznd teoremele fundamentale ale dinamicii, se vor putea scrie


relaiile:
G1 S1 S 2 = m1a1
S1 R1 S 2 R1 = J1 1

S 2 R3 S3 R2 = J 2 2
S 3 R3 + TR3 = J 3 3

275

Culegere de probleme
S3 T = m3 a3
sau:

m1
0

0
0

0
J1
0
0
0

0
0
J2
0
0

0
0
0
J3
0

0 a1 G1 S1 S 2
0 1 S1 R1 S 2 R1

0 2 = S 2 R3 S 3 R2

0 3 S 3 R3 + TR3

m3 a3 S 3 T

Daca se ine seama de condiiile cinematice se obine:

Fig.8.2.c. Analiza cinetostatic a sistemului

m1
0

0
0

0
J1
0
0
0

0
0
J2
0
0

0
0
0
J3
0

1
0 1
G1 S1 S 2

S R S R
0 R1
2 1
2
1 1

0 a1 = S 2 R3 S3 R2
R2
S R + TR
0 1
3

3 3

S3 T
m3 R3
1

276

CINEMATIC i DINAMIC
Prenmulind relaia matriceal obinut cu [ 1

m1
0
1 2 1
[1
1 ] 0
R1 R2 R3
0
0

0
J1
0
0
0

0
0
J2
0
0

0
0
0
J3
0

1 2 1
1 ] se obine:
R1 R2 R3

1
0 1

0 R1
2
0 a1 =
R2
0 1

m3 R3
1

G1 S1 S 2
S R S R
1 1
2 1
1 2 1

=[1
1 ]S 2 R3 S3 R2
R1 R2 R3
S 3 R3 + TR3

S3 T
Dup efectuarea nmulirilor matriceale se va obine:

[ m1 +

J1 4 J 2 J 3
+
+
+ m3 ]a1 = G1
R12 R22 R32

forele de legtur reducndu-se. Se noteaz cu:

m1red = m1 +

J1 4 J 2 J 3
+
+
+ m3
R12 R22 R32

masa redus a ntregului sistem la modul de micare al primului corp.


De aici relaia anterioar devine:
m1red a1 = G1
de unde:

a1 =

G1
.
m1red

277

Culegere de probleme

b) Rostogolire i alunecare. n acest caz corpul 3 se va rostogoli i n


acelai timp va aluneca de-a lungul planului orizontal. Condiiile
cinematice vor fi:
n acest caz condiiile cinematice vor fi:
v1 = 1 R1 ; 2v1 = 2 R2 ; 2v1 u& = 23 R3 ; v3 u& = 3 R3 .

Fcnd calculele se obine:

1
1
v
1 R
1
1 2
2 = R2
1
3 R
v3 3
1

0 v1

1 u&

2R3
1

2

Derivnd relaia scris n raport cu timpul se obine:

Fig.8.2.d

278

CINEMATIC i DINAMIC

1
1
a1 R
1
1 2
2 = R2
1
3 R
a3 3
1

0
0

0 a1

1 u&&

2R3
1

2

Ecuaiile de micare rmn cele stabilite anterior cu singura observaie


c n acest caz fora de aderen

atinge valoarea maxim

T = G3 .
nlocuind acceleraiile n funcie de acceleraiile celor dou
coordonate independente alese se obine:

m1
0

0
0

0
J1

0
0

0
0

J2

J3

0
G1 S1 S 2
S R S R

2 1

0 a1 1 1

= S 2 R3 S3 R2
1 u&& S R + TR
3

3 3

2R3
S3 T
1

2

1
1
0 R
1
0 2

0 R2

0 1
m3 R3
1

Prenmulind sistemul de ecuaii cu matricea:

1
R1

2
R2

1
R3
1

2 R3

1
,
1

se va obine:

279

Culegere de probleme

1
R1

2
R2

1
=
0

1
R3
1

2 R3

1
R1

2
R2

m1

1 0
0
1

2 0
0

1
R3
1

2 R3

J1

J2

J3

1
1
0 R
1
0 2

0 R2

0 1
m3 R3
1

0
0

0 a1
=
1 u&&

2R3
1

2

G1 S1 S 2

1 S1 R1 S 2 R1

S 2 R3 S3 R2
1
S R + TR
3
2 3 3

S3 T

Fcnd calculele se obine:


J1 4 J 2 J 3

m
+
+
+
+ m3
1

R12 R22 R32

J
m

32 + 3
R3
2

J 3 m3
+
R32 2 a1 G1
=

J 3 m3 u&& G3
+
4 R32 4

de unde:
J 3 m3
+
a1 1 4 R32 4
= J
u&& 3 m3
R32 2

J 3 m3

2
G1
R3
2

J1 4 J 2 J 3

m1 + 2 + 2 + 2 + m3

R1
R2 R3

cu:

J
J
m J
m
J
4J
= m1 + 12 + 22 + 32 + m3 3 2 + 3 32 + 3
R1
R2 R3
4 R3
2

4 R3
Notaiile sunt cele de la capitolul precedent.

280

CINEMATIC i DINAMIC
ii) Dac se utilizeaz principiul lui D'Alembert ecuaiile de micare
devin ecuaii de echilibru static, dup introducerea

forelor i

momentelor de inerie (fig.8.2.e):

G1 S1 S 2 F1i = 0
S1 R1 S 2 R1 M 1i = 0
S 2 R3 S3 R2 M 2i = 0
S 3 R3 + TR3 M 3i = 0
S3 T F3i = 0

Fig.8.2.e

Dac se introduc expresiile forelor i momentelor de inerie:

F1i = m1a1

; M 1i = J1 1 ; M 2i = J 2 2 ; M 3i = J 3 3 ; F3i = m3 a3 , se

va obine:

G1 S1 S 2 m1a1 = 0
S1 R1 S 2 R1 J1 1 = 0
S 2 R3 S3 R2 J 2 2 = 0
S 3 R3 + TR3 J 3 3 = 0
S3 T m3 a3 = 0

281

Culegere de probleme
Din acest punct rezolvarea devine identic cu cazul precedent.

iii) Dac nu intereseaz forele de legtur se poate aplica teorema


energiei cinetice:
dEc = dL
sub forma mai util pentru calcule:
dEc dL
=
.
dt
dt
Energia cinetic a sistemului este:
1
1
1
1
1
Ec = m1v12 + J112 + J 222 + J 332 + m3v32 =
2
2
2
2
2

m1
0

1
= [v1 1 2 3 v3 ] 0
2

0
0

J1

J2

J3

0 v1
0 1

0 2 .

0 3

m3 v3

Dac se ine seama de relaiile cinematice se obine:

m1
0
1 1 2 1
Ec = [ 1
1 ] 0
2 R1 R2 R3
0
0

J1

J2

J3

Se obine:
dEc
= m1red v1a1 .
dt
282

1
0 1

0 R1
2
1
0 v12 = m1red v12
2
R2
0 1

m3 R3
1

CINEMATIC i DINAMIC
Lucrul mecanic elementar al forelor exterioare este dL = G1dx1 de
unde:
dL
= G1v1 .
dt
Rezult:

a1 =

m1red v1a1 = G1v1 de unde se obine cu uurin acceleraia:

G1
.
m1red

iv) S rezolvm problema utiliznd principiul lucrului mecanic virtual.


Lucrul mecanic virtual al forelor exterioare i de inerie la o deplasare
compatibil cu legturile va fi:

dL = (G1 F1i )dx1 M 1i d1 M 2i d 2 M 3i d 3 F3i dx3 = 0


Legturile dintre deplasrile elementare sunt:

1
dx1 1
d R1
1 2
d 2 = R dx1
d 2
3 1
dx3 R3
1

nlocuind aceste relaii forele i momentele de inerie cu expresiile lor
se va obine:

(G1 m1a1 )dx1 J1 1

dx1
2dx1
dx
J 2 2
J 3 3 1 m3 a3 dx1 = 0 .
R1
R2
R3

283

Culegere de probleme
Deplasarea dx1 fiind arbitrar se poate simplifica i innd seama de
legturile dintre acceleraii se va obine n final expresia acceleraiei
corpului de mas m1 care a fost deja calculat prin alte metode.

8.3. Se d sistemul din fig. 8.3.a n care se cunosc: masa corpului 1,


m1 ;

momentul de inerie J 2 al mosorului 2 i razele sale R2 , r2 ;

masa m3 , momentul de inerie J 3 i razele R3 , r3 ale mosorului 3. Se


cere s se analizeze micarea sistemului.

Fig.8.3.a

Fig.8.3.b

Rezolvare: Dac se ine seama de firele care asigur legturile dintre

corpuri se pot scrie relaiile dintre vitezele lineare i unghiulare ale


diferitelor corpuri:
v1 = 2 R2 ; 2 r2 = 3 ( R3 + r3 ) ; v3 = 3 R3 ,

284

CINEMATIC i DINAMIC
sau, sub forma compact:

v1

R2

2
r2
=
v1 .

3 R2 ( R3 + r3 )

v3 r2 R3

R2 ( R3 + r3 )
Cu

v1 s-a notat viteza masei

m1 , cu

2 viteza unghiular a

cilindrului 2, cu v3 viteza centrului de mas a cilindrului 3 iar cu 3


viteza unghiular a lui. Dac relaiile scrise se deriveaz n raport cu
timpul se vor obine legturile dintre acceleraii:

a1

R2

2
r
=
2

a1 ,

3 R2 ( R3 + r3 )
a3 r2 R3

R2 ( R3 + r3 )
unde notaiile sunt evidente.
La

fel

ca

la

celelalte

dou

probleme studiate anterior se vor


utiliza mai multe metode de
analiz:

Fig.8.3.c. Separarea sistemului


n componente

i) Utiliznd teoremele fundamentale ale dinamicii, se vor putea scrie


relaiile:

G1 S1 = m1a1
285

Culegere de probleme

S1 R2 S 2 r2 = J 2 2
S 2 r3 S3 R3 = J 3 3
S3 + S 2 G3 = m3 a3 ,
sau:

m1
0

J2

J3

0 a1 G1 S1
0 2 S1 R2 S 2 r2
=

0 3 S 2 r3 S3 R3

m3 a3 S 2 + S3 G3

Dac se ine seama de condiiile cinematice se obine:

m1
0

J2

J3

0
G1 S1

R
S R S r
2
0

1 2
2 2
r2

a1 =

0 R (R + r )
S 2 r3 S3 R3

2 3 3
S 2 + S3 G3
m3 r2 R3

R2 ( R3 + r3 )

Prenmulind relaia matriceal obinut cu:

[1

1
R2

r2
R2 ( R3 + r3 )

r2 R3
]
R2 ( R3 + r3 )

se obine:

[1

1
R2

r2
R2 ( R3 + r3 )

m1
0
r2 R3

R2 ( R3 + r3 ) 0

286

J2

J3

R2
0

r2

a1 =
0 R (R + r )
2 3 3
m3 r2 R3

R2 ( R3 + r3 )

CINEMATIC i DINAMIC

= [1

1
R2

r2
R2 ( R3 + r3 )

G1 S1
S R S r
r2 R3
1 2
2 2

R2 ( R3 + r3 ) S 2 r3 S3 R3
S 2 + S3 G3

Dup efectuarea nmulirilor matriceale se va obine:

J2
J 3 r22
r22 R32
r2 R3
,
m
+
+
+
m
a = G1 G3
3
1 R 2 R 2 (R + r )2
2
2 1
R
(
R
+
r
)
R
(
R
+
r
)

2
2
3
3
2
3
3
2
3
3
forele de legtur reducndu-se. Se noteaz cu:
m1red

J2
J 3 r22
r22 R32
= m1 + 2 + 2
+ m3 2
R2 R2 ( R3 + r3 ) 2
R2 ( R3 + r3 ) 2

masa redus a ntregului sistem la modul de micare al primului corp.


De aici se obine:

m1 red a1 = G1 G3

r2 R3
R2 ( R3 + r3 )

de unde:

r2 R3
R2 ( R3 + r3 )
m1 red

G1 G3
a1 =

Condiia ca sistemul s se mite n sensul considerat de noi n


problem i nu n sens invers este ca:

G1 G3

r2 R3
0.
R2 ( R3 + r3 )

Dac relaia nu este respectat atunci roata 3 va cobor iar corpul 1 va


urca.

287

Culegere de probleme
ii) Dac se utilizeaz principiul lui D'Alembert ecuaiile de micare
devin ecuaii de echilibru static, dup introducerea

forelor i

momentelor de inerie (fig. 8.3.d):


G1 S1 F1i = 0

S1 R2 S 2 r2 M 2i = 0
S 2 r3 S3 R3 M 3i = 0
S3 + S 2 G3 F3i = 0 .
Dac se introduc expresiile forelor i momentelor de inerie:

F1i = m1a1

; M 2i = J 2 2 ; M 3i = J 3 3 ; F3i = m3 a3 ,

se va obine:
G1 S1 m1a1 = 0
S1 R2 S 2 r2 J 2 2 = 0

S 2 r3 S3 R3 J 3 3 = 0
S3 + S 2 G3 m3 a3 = 0 ,
relaii care coincid cu cele obinute
anterior. Din acest punct rezolvarea
devine identic cu cazul precedent.

iii) Dac nu intereseaz forele de


legtur se poate aplica teorema
energiei cinetice:
dEc = dL
sub forma mai util pentru calcule:

288

Fig.8.3.d. Analiza cinetostatic


a sistemului

CINEMATIC i DINAMIC
dEc dL
=
dt
dt

Energia cinetic a sistemului este:


1
1
1
1
Ec = m1v12 + J 2 22 + J 332 + m3 v32 =
2
2
2
2

1
= [ v1 2
2

m1
0
v3 ]
0

0
J2
0
0

0 v1
0 2
.
0 3

m3 v3

0
0
J3
0

Dac se ine seama de condiiile cinematice se obine:


m1
0
r2 R3
r2
1
1
]
E c = [1
2 R2 R 2 ( R3 + r3 ) R 2 ( R3 + r3 ) 0

0
J2
0

0
0
J3

R2

2
0
r2

v1 =
0 R (R + r )
2 3 3
m3
r2 R3

R 2 ( R3 + r3 )

1
= m1red v12 .
2
Se obine:
dEc
= m1red a1v1 .
dt
Lucrul mecanic elementar al forelor exterioare este:
dL = G1 dx1 G3 dx3 ,
de unde:

dL
r2 R3
= G1v1 G3v3 = G1v1 G3
v1
dt
R2 ( R3 + r3 )
Rezult:

289

Culegere de probleme

m1 red a1 v1 = G1 v1 G3

r2 R3
v1
R2 ( R3 + r3 )

de unde se obine cu uurin acceleraia:


r2 R3
R2 ( R3 + r3 )
m1 red

G1 G3
a1 =

iv) S rezolvm problema utiliznd principiul lucrului mecanic virtual.


Lucrul mecanic virtual al forelor exterioare i de inerie la o deplasare
compatibil cu legturile va fi:

dL = (G1 F1i )dx1 M 21d 2 M 3i d 3 F3i dx3 .


Relaiile dintre deplasrile elementare este:

dx1

R2
d

2
r
=
2


dx1
d

3 R2 ( R3 + r3 )
dx3 r2 R3

(
+
)
R
R
r
2 3 3
nlocuind

n aceste relaii

forele i momentele de inerie cu

expresiile lor se va obine:

(G1 m1a1 )dx1 J 2 2

dx1
r2 dx1
R3 r2 dx1
J 3 3
m3 a3
=0
R2
R2 ( R3 + r3 )
R2 ( R3 + r3 )

Deplasarea dx1 fiind arbitrar se poate simplifica i innd seama de


legturile dintre acceleraii se va obine n final expresia acceleraiei
corpului de mas m1 care a fost deja calculat prin alte metode.

290

CINEMATIC i DINAMIC
8.4. S se determine acceleraia cilindrului care se rostogolete i

alunec pe planul nclinat din fig.8.4.a.

Fig.8.4.a

Cilindrul, fiind inut de ctre fir, va aluneca pe suprafaa planului


nclinat. Asupra cilindrului vor aciona forele din fig.8.4.a. Scriem
teoremele fundamentale:
G sin S T = ma
SR TR = J
sau:
m 0 a G sin S T
0 J = SR TR .

Condiiile cinematice se scriu: v = R , deci a = R sau:


a 1
=
a

1
/
R

Dac nlocuim aceste condiii n ecuaiile de micare se obine:

291

Culegere de probleme
m 0 1
G sin S T
a
=

0 J 1/ R

SR TR
i dac le prenmulim cu [1 1 / R ] se obine:

Fig.8.4.b. Condiiile cinematice

[1

G sin S T
m 0 1
1 / R ]
a
=
[
1
1
/
R
]

0 J 1 / R
SR TR

sau:

m + 2 a = G sin 2TR ,
R

unde: T = G cos . Rezult acceleraia:

a=

G sin 2TR
.
J

m + 2
R

8.5. S se determine acceleraia corpului de mas m1 din fig. 8.5.

292

CINEMATIC i DINAMIC

Fig.8.5.a i b

Fig.8.5.c

Se vor aplica teoremele fundamentale pentru fiecare din corpuri:


m1a1 = S1 G1
J11 = S 2R1 S1R1

m2 a2 = S3 G 2 sin S 2 G2 cos
J 2 2 = M m S3 R2
sau:

293

Culegere de probleme

m1
0

0
J1
0
0

0
0
m2
0

0 a1
G1 + S1

S 1R1 + S 2 R1
0 1

0 a2 S 3 G2 sin S 2 G2 cos

J 2 2
M m S 3 R2

Legturile dau relaiile ntre viteze:


v1 = v2 = 1R1 = 2 R2

sau:

v1 1
1 / R
1
1
=
v1
v
1
2

2 1 / R2

a1 1
1 / R
1
1
=
a1
a
1
2

2 1 / R2

Rezult:

m1
0

0 0
J1 0
0 m2
0 0

0 1
G1 + S1

0 1 / R1
S 1R1 + S 2 R1

a1 =
0 1
S

G
sin

G
cos

3
2
2
2

J 2 1 / R2
M m S3 R2

Prin prenmulire cu: [1 1 / R1 1 1 / R2 ] se obine:

[1

1 / R1

= [1 1 / R1

m1
0
1 1 / R2 ]
0

0 0
J1 0
0 m2
0 0

0 1
0 1 / R1

a1 =
0 1

J 2 1 / R2

G1 + S1

S 1R1 + S 2 R1

1 1 / R2 ]
.
S

G
sin

G
cos

2
2
2
3

M m S3 R2

Dac se fac nmulirile, se obine:


294

CINEMATIC i DINAMIC

J
J
m1 + 1 + m 2 + 2 a1 = M m G1 G 2 sin G 2 cos

R12
R 22

deci:

a1 =

M m G1 G2 sin G2 cos
J
J
m1 + 12 + m2 + 22
R1
R2

8.6. S se determine acceleraia corpului de mas m1 din fig.8.6.a.

Fig.8.6.a i b

Fig.8.6.c

295

Culegere de probleme
Se vor aplica teoremele fundamentale pentru fiecare din corpuri:

m1a1 =G1 S1
J11 = S 1R1 S 2 R1
J 2 2 = S 2R2 S3 R2
J 3 3 = S 3R3 S 4 R3
m2 a2 = S 4 G 2

sau:

m1
0

0
0

J1

J2

J3

0 a1 G1 S1
0 1 S 1R1 S 2 R1


0 2 = S 2R2 S3 R2 .

0 3 S 3R3 S 4 R3


m2 a2 S 4 G2

Legturile dau relaiile ntre viteze:

v1 = v2 = 1R1 = 2 R2
sau:

v1 1
1 / R
1
1

2 = 1 / R2 v1
1 / R
3
3
v2 1

a1 1
1 / R
1
1

2 = 1 / R2 a1
1 / R
3
3
a2 1

Rezult:

m1
0

0
0

J1

J2

J3

0 1
G1 S1
S R S R
0 1 / R1
2 1

1 1

0 1 / R2 a1 = S 2R2 S3 R2

S R S R
0 1 / R3
4 3

3 3

m2 1
S 4 G2
296

CINEMATIC i DINAMIC
Prin prenmulire cu: [1 1 / R1 1 / R2 1 / R3 1] se obine:

[1

1 / R1 1 / R2 1 / R3

= [1 1 / R1 1 / R2 1 / R3

m1
0

1] 0

0
0

J1

J2

J3

0 1
0 1 / R1

0 1 / R2 a1 =

0 1 / R3

m2 1

G1 S1
S R S R
2 1
1 1

1]S 2R2 S3 R2 .
S R S R
4 3

3 3
S 4 G2

Dac se fac nmulirile, se obine:

J
J
J
m1 + 12 + 22 + 22 + m2 a1 = G1 G2

R1 R2 R2

deci:

a1 =

G1 G2

J
J
J
m1 + 12 + 22 + 22 + m2

R1 R2 R2

8.7. S se determine acceleraia corpului de mas m1 din fig.8.7.a.

Se vor aplica teoremele fundamentale pentru fiecare din corpuri:


m1a1 =G1sin S1
J11 = TR1
J 2 2 = S 1r2 S 2 R2

297

Culegere de probleme
m3a3 = S 2 G 3

sau:

m1
0

J1

J2

0 a1 G1sin S

TR1
0 1

0 2 S 1r2 S 2 R2

m3 a3 S 2 G3

Fig.8.7.a i b

Fig.8.7.c

Legturile dau relaiile ntre viteze:

v1 = v2 = 1R1 = 2 R2
sau:

298

CINEMATIC i DINAMIC

v1 1
1 / R
1
1

2 = 1 / R2 v1
1 / R
3
3
v2 1

a1 1
1 / R
1
1

2 = 1 / R2 a1
1 / R
3
3
a2 1

Rezult:

m1
0

0
0

J1

J2

J3

0 1
G1 S1
S R S R
0 1 / R1
2 1

1 1

0 1 / R2 a1 = S 2R2 S3 R2

S R S R
0 1 / R3
4 3

3 3
S 4 G2
m2 1

Prin prenmulire cu: [1 1 / R1 1 / R2 1 / R3 1] se obine:

[1

1 / R1 1 / R2 1 / R3

= [1 1 / R1 1 / R2 1 / R3

m1
0

1] 0

0
0

J1

J2

J3

G1 S1
S R S R
2 1
1 1

1]S 2R2 S3 R2 .
S R S R
4 3
3 3

S 4 G2

Dac se fac nmulirile, se obine:

J
J
J
m1 + 12 + 22 + 22 + m2 a1 = G1 G2

R1 R2 R2

deci:

299

0 1
0 1 / R1

0 1 / R2 a1 =

0 1 / R3

m2 1

Culegere de probleme

a1 =

G1 G2

J
J
J
m1 + 12 + 22 + 22 + m2

R1 R2 R2

8.8. Mecanismul biel-manivel. Ne propunem s determinm

ecuaiile de micare pentru un mecanism biel manivel.

Fig.8.8. Mecanismul biel manivel

Se dau: r - raza manivelei; l lungimea bielei;


de mas al manivelei fa de punctul A;
mas al bielei fa de punctul B.

Condiii cinematice (legturi olonome):


xC1 = a cos ;
yC1 = a sin ;
xC 2 = r cos + b cos ;
yC 2 = r sin b sin ;
300

a poziia centrului

b poziia centrului de

CINEMATIC i DINAMIC
xC = r cos + l cos ;
r sin = l sin ;

Dac se deriveaz ultima relaie se obine:


r& cos = l& sin

sau, dac se ine seama c:

& = 1 ; & = 2 ; & 1 = 1 ; & 2 = 2


rezult:

r1 cos = l 2 cos
sau: 2 =

r cos
1 = t1
l cos

i:

r 1 cos r12 sin = l 2 cos l 22 sin


de unde:

2 =

r cos
r sin
sin 2
t2
1 +
1 = t 1 + u12
l cos
cos
l cos

Atunci primele relaii, derivate, vor da:


x& C1 = a1 sin ;
y& C1 = a1 cos ;
x& C 2 = r1 sin + b 2 sin = 1 ( r sin + bt sin ) ;
y& C 2 = r1 cos + b 2 cos = 1 (r cos + bt cos ) ;
x& C = r1 sin + l 2 sin = 1 ( r sin + lt sin )

sau, ntr-o scriere convenabil pentru calculele urmtoare:

301

Culegere de probleme

x&C1 a1 sin

y&

a1 cos
C
1

x&C 2 = r sin + bt sin 1 = {A1}1


y& r cos + bt cos

C2
t
2

x& r sin + lt sin

C
Dac se deriveaz nc o dat condiiile cinematice, se va obine:

&x&C1 = a 1 sin a12 cos ;


&y&C1 = a 1 cos a12 sin ;
&x&C 2 = r 1 sin r12 cos + b 2 sin b22 cos =

= ( r sin + bt sin ) 1 + ( r cos bt 2 sin + bu sin )12 ;


&y&C 2 = r 1 cos r12 sin + b 2 cos + b22 sin =

= (r cos + bt cos ) 1 + ( r sin + bt 2 sin + bu cos )12 ;


&y&C = r 1 cos r12 sin + l 2 cos + l22 sin =

= (r cos + lt cos ) 1 + ( r sin + lt 2 sin + lu cos )12 ;


sau:
a sin
a cos
&x&C1

&y&

a cos
a sin
1
C

1
0

2
2
&x&C 2 = r sin + bt sin 1 + r cos bt sin + bu sin 1
&y& r cos + bt cos
r sin + bt 2 sin + bu cos
C2

t
u
2

&x& r sin + lt sin


r sin + lt 2 sin + lu cos

sau n scriere compact:

{a} = {A1 } 1 + {A2 }12


302

CINEMATIC i DINAMIC
Ecuaiile de micare
Pot fi obinute n mai multe moduri. Dac se aplic teoremele
fundamentale pentru rigid, considerndu-se mecanismul ca fiind
compus din trei rigide, se va putea scrie:


Pentru bara AB se obin dou ecuaii din teorema impulsului i

una considernd teorema momentului cinetic;


m1 &x&C1 = X A + X B
m1 &y&C1 = YA + YB
r
r
r
r
J C1 1 = M m + X A sin YA cos X B sin + YB cos
2
2
2
2


Pentru bara BC se obine analog:


m2 &x&C 2 = X B + X C
m2 &y&C 2 = YB + YC
J C 2 2 = X C

l
l
l
l
sin + YC cos + X B sin + YB cos
2
2
2
2

Culisa C va avea o micare de translaie rectilinie, deci se va

putea scrie:
m3 &x&C = Fr X C .
Dac se scriu toate ecuaiile grupate se obine:
m1
0

0
0

0
0

m1

J C1

m2

m2

JC2

0 &x&C1
0 &y&C1

0 1

0 &x&C 2 =
0 &y&C 2

0 2
m3 &x&C

303

Culegere de probleme
XA + XB

YA + YB

M m + X A a sin YA a cos X B (r a) sin + YB ( r a ) cos

XB + XC

YB + YC

X C (l b) sin + YC (l b) cos + X B b sin + YB b cos

Fr X C

Fig.8.8.b. Separarea sistemului n prile componente

sau, dac se ine seama de condiiile cinematice:


0
0
a cos
a sin
m1 0 0 0 0

0 m 0 0 0

0
0
a cos
a sin
1

0 0 J C1 0 0

0
0
1
0

2
0
0 ( r sin + bt sin 1 + r cos bt sin + busin ) =
0 0 0 m2 0
r sin + bt 2 sin + bucos
0 0 0 0 m2 0
0 r cos + bt cos

t
u

0 0 0 0 0 J C2 0

2
0 0 0 0 0

0 m3 r sin + lt sin
r sin + lt sin + lu cos

304

CINEMATIC i DINAMIC
0
1
0
0
0
0 1

0 0
X A
1
0
1
0
0

YA
M m a sin a cos (r a) sin (r a) cos

0
0

X B
= 0 + 0
0
0
1
0
1
Y
0 0
B
0
0
1
0
1

X C
0
b sin
b cos
(l b) sin (l b) cos
0 0
Y
F 0
C
0
0
0
1
0
r

Dac inem seama de notaiile anterioare, se poate scrie sub form


grupat:

[m]({A1 } 1 + {A2 }12 ) = {Q ext }+ {Q leg } = {Q ext }+ [6 ]{R}


unde notaiile sunt evidente.

Lucrul mecanic al forelor de legtur


Lucrul mecanic al forelor de legtur poate fi scris:

dL = { } {Q}
T

leg

T
leg
= {&} {Q} dt =

= {q&} [ A1 ] {Q} dt = 1 {A1 }{Q} dt


T

leg

leg

Dar, avem relaia:

{A1 }T {Q}leg

= [ a sin a cos 1 r sin + bt sin r cos + bt cos t r sin + lt sin ]x


0
1
0
0
0
1

0
X A
1
0
1
0
0

YA
a sin a cos (r a) sin (r a) cos

0
0

X B
x 0
0
1
0
1
0
Y =
0
B
0
0
1
0
1

X C
0
0
b
sin

b
cos

(
l

b
)
sin

(
l

b
)
cos

Y
0
C
0
0
0
1
0

305

Culegere de probleme
a sin + a sin

a cos a cos

a sin ( r a ) sin + r sin bt sin + bt sin


=

cos
(
)
cos
cos
cos
cos
a
+
r

bt
+
bt

r sin + bt sin + t (l b) sin + r sin lt sin

r cos + bt cos + t (l b) cos

0
=

r cos + tl cos
r cos
t=
l cos

Vectorul

X A
Y
A
X B
=
YB
X C

YC

X A
X A
Y
Y
A

A
X B
X B
= [0 0 0 0 0 0] = 0
YB
YB
X C
X C


YC
YC

{Q } reprezint torsorul forelor de legtur generalizate,


leg

corespunztoare coordonatelor generalizate considerate. Rezult


ecuaia de micare:
[ m1a 2 sin 2 + m1a 2 cos 2 + J C1 + m2 ( r sin + bt sin ) 2 +
+ m2 (r cos + bt cos ) 2 + J C 2t 2 + m3 ( r sin + lt sin ) 2 ] 1 +
+ [ m1a 2 sin cos m1a 2 sin cos +
+ m2 (r sin + bt sin )(r cos bt 2 sin + bu sin ) +
+ m2 (r cos + bt cos )(r sin + bt 2 sin + bu cos ) +
+ J C 2tu + m3 ( r sin + lt sin )(r sin + lt 2 sin + lu cos )]12 =
= M m + Fr ( r sin + lt sin )

Dac se efectuaz calculele, se obine:

[m1a 2 + J C1 + m2 r 2 + m2b 2t 2 + 2m2 rbt cos( + ) + J C 2t 2 +


+ m3 (r sin + lt sin ) 2 ] 1 + [m2 (rbt 2 cos( ) + rbu cos( + )

306

CINEMATIC i DINAMIC

rbt sin( + ) b 2t 3 cos 2 + b 2tu ) + J C 2tu +


+ m3 (r sin + lt sin )( r sin + lt 2 sin + lu cos )]12 =
= M m + Fr ( r sin + lt sin )

Dac se noteaz:

J ( ) = {A1} [m]{A1} = [m1a 2 + J C1 + m2 r 2 + m2b 2t 2 +


T

+ 2m2 rbt cos( + ) + J C 2t 2 + m3 ( r sin + lt sin ) 2 ] ;


J ' ( ) = {A1} [m]{A2 } =
T

= [m2 (rbt 2 cos( ) + rbu cos( + ) rbt sin( + ) b 2t 3 cos 2 +


+ b 2tu + J C 2tu + m3 (r sin + lt sin )( r sin + lt 2 sin + lu cos )]
M ( ) = M m + Fr ( r sin + lt sin )
se obine ecuaia de micare sub forma:

J ( )&& + J ' ( )& 2 = M ( )


Reaciunile se pot determina n acest caz cu uurin.

Teorema energiei cinetice


Fiind un sistem cu un grad de libertate se poate aplica teorema
energiei cinetice i se obine:
a sin

a cos

1
1

E c = r sin + bt sin
2
r cos + bt cos

r sin + lt sin

m1
0

0
0

0
0

0
m1

0
0

0
0

0
0

0
0

J C1

m2

m2

JC2

307

a sin

a cos

0
1

0 r sin + bt sin 12
0 r cos + bt cos

0
t

m3 r sin + lt sin
0
0

Culegere de probleme

1
(m1 a 2 + J C1 + m2 r 2 + m2 b 2 t 2 + 2rbt cos( + ) +
2
1
+ J C 2 t 2 + m3 (r sin + lt sin ) 2 )12 = J ( )& 2
2
Ec =

Lucrul mecanic virtual al forelor exterioare este:

dL = M md + Fr dxC = [M m + Fr ( r sin + lt sin )]d = M ( )d


Avem:
a sin

a cos

1
dEc

= r sin + bt sin
dt
r cos + bt cos

r sin + lt sin

m1
0

0
0

0
0

0
m1
0
0
0
0
0

0
0
J C1
0
0
0
0

0
0
0
m2
0
0
0

0
0
0
0
m2
0
0

0
0
0
0
0
J C2
0

0
a sin

0
a cos

0
1

0 r sin + bt sin 1 1 +
0 r cos + bt cos

0
t

m3 r sin + lt sin

a cos
a sin

m1 0 0 0 0 0 0

0 m1 0 0 0 0 0
a sin
a cos

0 0 JC1 0 0 0 0
0
1
1

+ r sin + bt sin 0 0 0 m2 0 0 0 r cos bt2 sin + busin 13


2
r cos + bt cos 0 0 0 0 m2 0 0 r sin + bt2 sin + bu cos

u
t

0 0 0 0 0 J C 2 0
r sin + lt sin 0 0 0 0 0 0 m r sin + lt 2 sin + lu cos


3
dEc
= [m1a 2 + J C1 + m2 r 2 + m2 b 2 t 2 + 2m2 rbt cos( + ) + J C 2 t 2 +
dt
+ m3 (r sin + lt sin ) 2 ]1 1 + [m2 (rbt 2 cos( ) + rbu cos( + )

rbt sin( + ) b 2 t 3 cos 2 + b 2 tu) + J C 2tu +


+ m3 (r sin + lt sin )(r sin + lt 2 sin + lu cos )]13

i dac inem seama de teorema energiei cinetice pus sub forma:

dE c dL
,
=
dt
dt
dup simplificare cu 1 rezult relaia obinut anterior cnd am
utilizat teoremele fundamentale ale dinamicii.
308

CINEMATIC i DINAMIC

Principiul lucrului mecanic virtual

Fig.8.8.c

L = M m + FRxC 3 Fxi1xC1 Fyi1yC1 M 1i


F xC 2 F yC 2 + M F xC 3
i
x2

i
y2

i
2

i
3

xC 3 = (r sin + lt sin ) ; xC1 = a1 sin ;


yC1 = a1 cos ; xC 2 = ( r sin + bt sin ) ;
yC 2 = (r cos + bt cos ) ; = t ;
Fxi1 =m1 &x&C1 ; Fyi1 = m1 &y&C1 ; Fxi2 =m2 &x&C 2 ; Fyi2 = m2 &x&C 2 ;

M 1i = J 01 1 ; M 2i = J C 2 2 ; F3i = m3 &x&C 3 ;
L = M m + FR (r sin + lt sin ) m1 &x&C1 ( a1 sin )
m1 &y&C1 (a1 cos ) J1 1 m2 &x&C 2 ( r sin + bt sin )
m2 &y&C 2 (r cos + bt cos ) + J 2 2t m3 &x&C 3 ( r sin + lt sin )
L = [ M m + FR ( r sin + lt sin )

(
m (a

m1 a 1 sin a12 cos ( a1 sin )


1

cos a12 sin (a1 cos ) J1 1

[
(
m [(r cos + bt cos ) + ( r sin + bt

) ]
sin + bu cos ) ](r cos + bt cos ) +

m2 ( r sin + bt sin ) 1 + r cos bt 2 sin + bu sin 12 ( r sin + bt sin )


2

309

2
1

Culegere de probleme

) ]

+ J 2 2 t m3 (r cos + lt cos ) 1 + r sin + lt 2 sin + lu cos 12 ( r sin + lt sin )] = 0

Se obin, n final, relaiile determinate anterior prin alte metode.

8.9. S se scrie, utiliznd ecuaiile lui Lagrange, ecuaiile de micare

ale unui punct material de mas m, care alunec, fr frecare, n


interiorul unui arc de cicloid.

Fig.8.9

Rezolvare: Ecuaiile parametrice ale cicloidei sunt, pentru sistemul de

coordonate din figur:

x = a( sin ) ; y = a(1 + cos ) .


Componentele vitezei sunt:
x& = a&(1 cos ) ; y& = a& sin .

De unde se obine energia cinetic:

T = ma 2& 2 (1 cos ) .
Energia potenial este:

V = mgy = mga(1 + cos ) ,


iar lagrangeanul L = T V rezult:

L = ma 2& 2 (1 cos ) mga(1 + cos ) .


310

CINEMATIC i DINAMIC
Pentru determinarea ecuaiilor de micare se aplic ecuaiile lui
Lagrange. Se obine:
L
L
= 2ma 2&(1 cos ) ;
= ma 2& sin + mga sin ,
&

iar ecuaiile de micare devin:

(1 cos )&& + 1 & 2 sin


2

g
sin = 0 .
2a

Dac facem schimbarea de funcie:


u = cos

se obine:

d 2u
1 && 1 & 2

du
1 &

sin

cos
.
= sin ;
dt
2
2
2
2 4
2
dt 2
Ecuaia de micare devine, n noua variabil:

d 2u
+ 2u = 0
2
dt
unde s-a notat: 2 =

g
.
4a

Perioada micrii este:


T=

= 2

4a
.
g

Punctul material oscileaz n jurul poziiei de echilibru static cu


perioada cu care un pendul simplu matematic de lungime l=4a
oscileaz n jurul verticalei (pendulul cicloidal).

311

Culegere de probleme
8.10. S de determine ecuaiile de micare a dou corpuri de mase m1

i m2, legate prin resoarte avnd aceeasi constanta elastica k.

Fig.8.10

Energia cinetic a sistemului este:

m1 x&12 m2 x&22
T=
+
.
2
2
Energia potenial, acumulat n resoarte, este:

kx12 k ( x2 x)12 kx22


.
V=
+
+
2
2
2
Lagrangeanul devine:
m1 x&12 m2 x& 22 kx12 k ( x2 x)12 kx22
L = T V =
+

+
+

2
2
2
2
2

L
L
= kx1 + k ( x 2 x1 ) ;
= k ( x 2 x1 ) kx2 ;
x1
x2
L
L
= m1 x&1 ;
= m2 x&2 .
x&1
x& 2
Ecuaiile de micare devin:
m1&x&1 + 2kx1 kx 2 = 0
m2 &x&2 + 2kx2 kx1= 0

0 &x&1 2k
m
sau: 1
&x& + k
0
m

2 2

k x1 0
=
2k x2 0

312

CINEMATIC i DINAMIC

CAPITOLUL IX
VIBRAIILE SISTEMELOR MECAICE
9.1. S se determine pulsaia proprie ale sistemului mecanic din
fig. 9.1.

Fig.9.1
Rezolvare: La deformarea resortului cu lungimea x3 scripetele se
rotete cu unghiul 2 iar masa m1 va cobor cu distana x1 .
Avem relaiile cinematice:

x3 = R2 2 ; x1 = r2 2 .
Dac le derivm n raport cu timpul obinem relaiile ntre viteze:

v3 = R22 ; v1 = r22

i ntre acceleraii:
313

Culegere de probleme

a3 = R2 2 ; a1 = r2 2

Vom putea scrie teoremele fundamentale pentru scripete i pentru


masa care coboar. Pentru scripete, teorema momentului cinetic
d:

J 2 2 = r2 S 2 R2 S3
unde fora S3 este egal cu fora elastic care apare n resort:

S3 = Fe = kx3
Pentru masa m1 teorema impulsului ne d:

m1a1 = G1 S 2
Cele dou ecuaii pot fi scrise mpreun:

m1
0

0 a1 G1 S 2
=
;
J 2 2 r2 S 2 R2 kx3

m1
0

0 a1 0 0 x1 G1 S 2
+
=

J 2 2 0 R22 k 2 r2 S 2

sau:

2 =

a1
x
; 2 = 1
r2
r2

deci:

a1 1
1
=
a
=

1
&x&1

1
/
r
1
/
r
2 2
2
Ecuaiile de micare devin:

314

x 1
; 1=
x1
1
/
r

2 2

CINEMATIC i DINAMIC

m1
0

0 1
0 0 1
G1 S 2
&
&
x
x
+
=

.
1
1
2
J 2 1 / r2
0
R
k
1
/
r
r
S

2 2
2
2

Dac se prenmulete sistemul cu: [1 1 / r2 ] se elimin tensiunea


n fir S2 i se obine ecuaia:

[1

0 1
0 0 1
&
&
x
+
[
1
1
/
r
]

1
x1 = G1
2
2
J 2 1 / r2
0
R
k
1
/
r

2
2

m
1 / r2 ] 1
0

sau:
2

R
J
m1 + 22 &x&1 + k 2 x1= G1 ,

r2
r2

cu pulsaia proprie:
2

R
k 2
r
p2 = 2 .

J
m1 + 22

r2

9.2. S se determine pulsaia proprie a sistemului mecanic din


fig.9.2.

Rezolvare: Cilindrul 1 are o micare plan-paralel (de rotaie i de


translaie a centrului). Ecuaiile de micare vor fi:

m1a1 = G1 S1 S 2
J11 = S1R1 S 2 R1
315

Culegere de probleme

Fig.9.2.a

Pentru cilindrul 2 vom avea:

J 2 2 = S 2 R2 S3 R2
Pentru cilindrul legat de resort vom putea scrie:

m3a3 = S3 Fe T
J 3 3 = S3r3 + TR3 Fe R3
unde Fe = kx3'' .
Ecuaiile de micare se pot scrie grupat:

316

CINEMATIC i DINAMIC

m1
0

0
0

J1

J2

m3

0 a1 0 G1 S1 S 2
0 1 0 S1R1 S 2 R1

0 2 + 0 = S 2 R 2 S3 R2

0 a3 kx3'' S3 T
''

J 3 3 kx3 R3 S3r3 + TR3

Condiiile cinematice pot fi scrise sub forma:

x1 = R11; 2x1 = R2 2 ; 2x1 = x3' = ( R3 + r3 )3 ;


x3 = R33 ; x3'' = 2 R33 = 2x3

Fig.9.2.b

de unde:

317

Culegere de probleme
1
x1

1 / R1
1

=
2
/
R

2
x1
2
x 2 R /( R + r )
3
3
3 3

3 2 /( R3 + r3 )

Prin derivare se obin vitezele i acceleraiile:

1
1
v1

a1



1 / R1
1 / R1
1
1

2 / R2
2 / R2
v1 ; 2 =
a1
2 =
v 2 R /( R + r )
a 2 R /( R + r )
3
3
3
3

3 3 3 3
3 2 /( R3 + r3 )
3 2 /( R3 + r3 )
Ecuaiile de micare devin:

0
m1 0 0
0 J
0
0
1

0 0 J2 0

0 0 0 m3
0 0 0
0
G1 S1 S 2
S R S R
2 1
1 1

= S 2 R 2 S3 R2 .
S T
3

S3r3 + TR3

0
1
0

0
1 / R1
0


0
2 / R2
0
a1 +
x1 =

4kR /( R + r )
0 2 R3 /( R3 + r3 )
3
3
3

2
4kR3 /( R3 + r3 )
J 3 2 /( R3 + r3 )

1
Prin prenmulire cu 1
R1

2
R2

318

2 R3
R3 + r3

2
se obine:
R3 + r3

CINEMATIC i DINAMIC

J1 4 J 2
4m3 R32
4J3
R32
m1 + 2 + 2 +
&x& + 16k
+
x = G1
2
2 1
2 1

R
R
(
R
+
r
)
(
R
+
r
)
(
R
+
r
)

1
2
3
3
3
3
3
3
Rezult pulsaia proprie:

R32
16k
( R3 + r3 ) 2
2
p =
.
2
J
4J
4m3 R3
4J3
+
m1 + 12 + 22 +
R1
R2 ( R3 + r3 ) 2 ( R3 + r3 ) 2

9.3. S se analizeze o transmisie (spre exemplu o cutie de viteze)


schematizat n fig. 9.3.a.

Fig.9.3.a. Sistem elastic cu trei grade de libertate


Soluie: ntruct se consider legtura dintre volantul 3 i 3
rigid (k3 = inf ), transmisia poate fi redus la trei volani, deci la

319

Culegere de probleme
un sistem cu trei grade de libertate. Analiza acestui sistem se va
face gradat.

i) Ecuaiile de micare
n fig.9.3.a este prezentat sistemul

elastic i mprirea lui n

subsisteme cu un singur grad de libertate. Vom face notaiile:

i2 =

R2
R2'

R R
i3 = 3' 2'
R3 R2

R3'
( i3 = i 2
)
R3

unde i2 i i3 sunt rapoartele de transmitere determinate de cele


dou

angrenri

exterioare.

Atunci,

utiliznd

ecuaiile

lui

dAlembert, ecuaia de micare pentru volantul din subsistemul 1


este:

M 1 M e1 M 1i = 0

(9.3.a )

unde M 1 este momentul motor, care antreneaz sistemul n

micare, M e1 = k1 1 2' = k1 (1 i 2 2 ) este momentul elastic


care apare n elementul de legtur ntre volantul 1 i volantuii 2 i
2 iar M 1i = J 1&&1 este momentul datoar ineriei la rotaie al
volantului 1. n acest caz ecuaia (9.3.a ) se mai poate scrie:

J 1&&1 + k1 (1 i 2 2 ) = M 1
Unghiul 2' al volantului cu raza R2' devine, prin demultiplicare,
unghiul 2' = i 2 2 =

R2
R2'

2 . Pentru a nu complica formulele am

320

CINEMATIC i DINAMIC
considerat c momentul de inerie al volantului cu raza R2' este
zero, deci acest volant nu va juca nici un rol n ecuaiile de
micare, avnd doar o semnificaie cinematic.
Ecuaia de micare pentru volantul cu raza R2 (fig.9.3.b) este:

i 2 M e1 M e 2 M 2i = 0
sau:

J 2&&2 i 2 (1 i 2 2 )k1 + k 2 2 3 3 = 0
i2

Fig.9.3.b. Transmiterea micrii prin


angrenare
Momentul M e1 a devenit, n virtutea faptului c fora tangenial n
angrenare se pstreaz ( Ft1 = Ft 2 ), i M e1 :

Ft1 = Ft 2
M e1
R2'

M e' 1
=
R2
321

Culegere de probleme

M e' 1 =

R2
R2'

M e1 = iM e1

Pentru volantul al treilea se poate scrie:

i3
M e 2 M 2 M 3i = 0
i2
sau:

J 3&&3

i3
i2

2 3 3 k 2 = M 2
i2

Cele trei ecuaii formeaz sistemul de ecuaii difereniale:

J 1&&1 + k1 (1 i2 2 ) = M 1
J 2&&2 i2 k1 (1 i2 2 ) + k 2 ( 2
J 3&&3 k 2

i3
3 ) = 0
i2

i3
i
( 2 3 3 ) = M 2
i2
i2

sau, n form matriceal:

J1
0

0
J2
0

i 2 k1
0 &&1 k1

0 &&2 + i 2 k1 i 22 k1 + k 2

J 3 &&3
i3

k2

i
2

ii) Model echivalent

322

0 M
1
1
i3

k 2 2 = 0
i2
3 M 2
2

i3

k
2
i 22

CINEMATIC i DINAMIC
Pe baza fig.9.3.a i a analizei fcute anterior pentru sistemul elastic
dat se poate face figura sistemului echivalent (fig.9.3.c), alctuit
din trei volani legai prin elemente elastice.

Fig.9.3.c
iii) Modul de micare rigid
Dac sistemul se comport ca un rigid, atunci modul de micare
rigid este:

1

1
1
2 = 1
i2
3 1

i3
Este natural s raportm micarea tuturor volanilor la micarea
primului volant prin noile funcii:

323

Culegere de probleme

1 1 0

2 = 0 i2
0 0
3

0 1

0 2

i3 3

de unde rezult i dependena:

1 1 0
1

=
0

2
i2
3
0 0

0 1

0 2

1 3

i3

n acest caz ecuaiile de micare devin:

J1
0

0
J2
0

0 1 0
1
0 0
i2
J 3
0 0

i2 k1
k1

+ i2 k1 i22 k1 + k 2

i3
0
k2

i
2

0 &&1

0 &&2 +

&&
1 3

i3

0 1 0
i
1

3 k 2 0
i2
i2

i32

k 0 0
2 2
i2

0 1 M 1

0 2 = 0

1 3 M 2

i3

Pentru a transforma i forele i momentele n spaiul determinat de


noile coordonate independente

[ 1 2 3 ]

ecuaiile cu:
324

se prenmulesc

CINEMATIC i DINAMIC

1 0
0 1
i2

0 0

0
0

i3

se obin noile ecuaii:

0
J
0
0
k
k
&
&
1
1 1
1
1 M 1
J2
k2
k 2
&&

=
0
0
0
k
k

2
2
1
1

2
3
2
i
i
i
M

2
2
2
2
&&3

J3
k2
k2
i
0
0

0
2
2
2

i2
i2
i3

Modelul matematic echivalent este prezentat n fig.9.3.d.

Fig.9.3.d
iv) Simulare numeric

325

Culegere de probleme
Pentru un calcul numeric s alegem urmtoarele valori pentru
elementele care definesc sistemul:

J1 = 3J

J2

= 2J

i22

J3
i32

= 2J

; k1 = 3k ;

k2
i22

Cu aceste valori ecuaiile de micare capt forma:

&
&

3
0
0
3

3
0
M

1 1

J 0 2 0 &&2 + k 3 5 2 2 = 0

M
0 0 2 &&3
0 2 2 3 2
i
3
Matricea dinamic este:

[p ]
2

2 2 0
k
= [J ]1 [K ] =
3 5 2

2J
0 2 2

v) Valori proprii
Ecuaia caracteristic este:

[ ]

det( p 2 2 [E ]) = 0

(sau det([K ] 2 [J ]) = 0 ).

Rezult:

2 =0
2

unde s-a notat: = 2

2J
. Rezult ecuaia:
k

326

= 2k

CINEMATIC i DINAMIC

3 92 + 14 = 0
cu soluiile:

1 = 0 ; 2 = 2 ; 3 = 7
De aici rezult pulsaiile proprii:

1

2 =

3

0
k
2
2J
7

vi) Vectorii proprii (modurile proprii de vibraie)


Pentru prima valoare proprie 12 = 0 va rezulta modul de micare
rigid din sistemul linear omogen:

0 e1

3 5 2 e2 = {0}
0 2 2 e3
2

Dac se alege e1 = 1 se obine pentru primul mod de micare:

1
{1} = 1
1

Pentru a doua pulsaie proprie 22 =

0 e1

3 3 2 e2 = {0}
0 2 0 e3
0

327

k
rezult sistemul:
J

Culegere de probleme
Dac se alege e1 = 1 se obine al doilea mod de micare:

1
{ 2 } = 0
1,5

n sfrit, pentru a treia valoare proprie 22 =

7k
rezult sistemul:
2J

5 2

0 e1

3 2 2 e2 = {0}
0 2 5 e3

din care rezult al treilea mod de micare:

1
{ 3 } = 2,5
1

Matricea modal va fi:

1
1 1
[ ] = 1 0 2,5
1 1,5
1
Fig.9.3.e.Modurile de micare
vii) Coordonate canonice
S facem trecerea la coordonatele canonice prin transformarea:

1 q1
1
q1 1 1



2,5 q 2
2 = [ ]q 2 = 1 0


q 1 1,5
1 q3
3
3

328

CINEMATIC i DINAMIC
Coeficienii matriceali ai sistemului de ecuaii n coordonate
canonice sunt:

0
7
[\ M \ ] = [ ]T [M ][ ] = J 7,5 ;
0
70
0
0
;
[\ K \ ] = [ ]T [K ][ ] = k 7,5

0
245

M1
{Q} = [ ]T 0 .
M 2
i
3
n noile coordonate canonice ecuaiile de micare vor avea forma:
'
7
q&&1
0
q1 M 1 M 2
q&& + k 7,5
q = M + 2,5M '
J 7,5
2

2 1
'

70 q&&3

245 q3 M 1 + M 2
M
unde: M 2' = 2 . Sistemul poate fi scris n forma alternativ:
i3

M 1 M 2'
q&&1 =
7J

k
M 1 + 2,5M 2'
; q&&2 + q2 =
J
J

7k
M 1 + M 2'
q&&3 +
q3 =
2J
70 J
viii) -ormare inerial
329

Culegere de probleme
Dac punem condiia ca matricea modal normat s respecte
relaia:

[ M ]T [M ][ M ] = [E ]
rezult pentru matricea modal normat inerial:

[ M ] = [ ][M ]

1
2

1
1 1
= 1 0
2,5

1 1,5
1

1
7

1
7,5

0 =

70

0,239
0,3785 0,365
= 0,3785
0
0,597

0,3785 0,548 0,239

ix) Matricea spectral


Ecuaiile de micare n spaiul coordonatelor canonice, cu norma
inerial, devin:

q&&1
k
q&&2 +
q&& 2 J
3

0,3785( M 1 M 2' )
0 0 0 q1
0 2 0 q = 1 0,365M + 0,548M '
1
2

2 j
'
0,239( M + M )
0 0 7 q3
1
2

sau:

{q&&} + [\ 2 \ ]{q} = 1 {Q}

unde \ 2 \ este matricea spectral.

330

CINEMATIC i DINAMIC
x) O soluie numeric
S alegem spre exemplificare p 2 =

k
= 100 s 2 . Rezult pentru
2J

matricea spectral:

0
0
0
\ 2 \ = 0 14,14
0

0
0
26,45

Soluia sistemului n coordonate canonice este:

q&10 t + q10
q1

q 2 = q 20 cos(14,14t + 20 )
q q cos(26,45t + )
3 30
30
Soluia sistemului n coordonatele modelului echivalent este:

1

2 = [ M ]{q} =

3
0,3785
0,365

= 0,3785(q&10t + q10 ) + 0 q20 cos(14,14t + 20 ) +


0,3785
0,548

q&10t + q10
0,239

+ 0,597 q30 q20 cos(14,14t + 20 )


0,239 q cos(26,45t + )
30

30

Cele ase constante de integrare se determin din condiiile iniiale:


&1
&10
1
10




2 = 20 ; &2 = &20 .


&
&
3 t = 0 30
3 t = 0 30
331

Culegere de probleme
Rezult sistemul:

10 = 0,3785q10 + 0,365q 20 cos 20 + 0,239q30 cos 30


20 = 0,3785q10 0,597 q30 cos 30
30 = 0,3785q10 0,548q 20 cos 20 + 0,239q30 cos 30
i:

&10 = 0,3785q&10 5,161q& 20 sin 20 + 6,322q& 30 sin 30


&20 = 0,3785q&10 + 15,791q& 30 sin 30
&30 = 0,3785q&10 + 7,749q& 20 sin 20 + 6,322q& 30 sin 30
Din acest sistem de ase ecuaii cu ase necunoscute rezult

q10 , q&10 , q 20 , q30 , 20 , 30 .

xi) Sistem perturbat


Dac sistemul este perturbat de un cuplu motor constant

M 1 = 100 - m cu J = 1 kg m 2 dar fr cuplu rezistent, ecuaia


de micare devine:

0 0 0
0,3785
{q&&} + 1000 2 0{q} = 100 0,365
0,239
0 0 7

Trecnd la noua funcie vectorial:

0 0
1
{q} = {q} 0
2

0 0

0 0,3785
0

0 0,365 = {q} 0,1875

0,0341
1 0,239

7
332

CINEMATIC i DINAMIC
sistemul devine din nou neperturbat:

0 0 0
37,85
{q&&}+ 1000 2 0{q} = 0
0
0 0 7

cu soluia:

t2
q1 = 37,85 + q&10 t + q10
2
q 2 = q 20 cos( 2 t + 20 ) .
q 3 = q30 cos( 3 t + 30 )
Prima soluie reprezint micarea de rigid care, n lipsa unui
moment rezistent,

este uniform accelerat, iar celelalte dou

reprezint oscilaii armonice a cror suprapunere ofer micarea


volanilor. Se va putea deci scrie:

t2
&
37
,
85
+
q
t
+
q

10
10
1
2

2 = [ M ]q 20 cos( 2 t + 20 ) + 0,1875

q cos( t + ) + 0,0341
3
3
30

30

xi) Transmiterea perturbaiilor


S considerm transmiterea unei perturbaii de la motor, de forma:

100
{M 1} = 0 cos 50t
0

i a unei perturbaii de la maina de lucru de forma:
333

Culegere de probleme

{M }
'
2

0

= 0 cos10t
100

S considerm sistemul de ecuaii normat inerial:


0 0 0
{q&&} + 1000 2 0{q} =
0 0 7
0,3785
0,3785

= 100 0,365 cos 50t + 100 0,548 cos 10t


0,239
0,239

cu soluia particular forat:

q1

q2 =
q
3 p
1
25

= 0

0
1 0 0 0,3785
0,3785

0 0,365 cos 50t + 0 1 0 0,548 cos 10t


23

0
,
239
0
0

0,239

6
18
0

Aceast soluie se va suprapune peste soluia sistemului omogen


determinat anterior. Constantele de integrare se vor determina
pentru soluia compus din soluia omogen i soluia particular.

xii) Ctul Rayleigh

334

CINEMATIC i DINAMIC
Se vor aproxima valorile proprii utiliznd ctul Razleigh. Pentru
primul mod de micare se alege vectorul propriu sub forma:

{1}T

= [1 1 1]

Rezult prima valoare proprie:

12

{1}T [K ]{1}
=
=0
T
{1} [M ]{1}

Al doilea mod propriu l alegem sub forma:

{ 2 }T

= [1 0 1]

iar valoarea proprie rezult din relaia:


T
2 } [K ]{ 2 }
{
=
=
{ 2 }T [M ]{ 2 }
2
2

3
[1 0 1] 3
0
k
=
J
3
[1 0 1]0
0

3 0 1

5 2 0

2 2 1 k
= = 200
0 0 1
J

2 0 0

0 2 1

de unde 2 = 14,14 s 1 care coincide cu valoarea obinut


calculnd exact rezultatul. Pentru a calcula aproximativ a treia
valoare proprie se va alege vectorul propriu sub forma:

{ 3 }T

= [1 2 1]

Rezult:

335

Culegere de probleme
T
{
3 } [K ]{ 3 }
=
=
{ 3 }T [M ]{ 3 }
2
3

3
[1 2 1] 3
0
k
=
J
3
[1 2 1]0
0

3 0 1

5 2 2

2 2 1 45k
=
692
0 0 1
13 J

2 0 2

0 2 1

deci:

3 = 26,31 s 1
fa de rezultatul exact 26,45, deci i n acest caz o aproximare
deosebit de bun.

xiii) Raportarea la micarea rigid


Este natural ca n studiul sistemului s introducem o coordonat
1

care s descrie micarea rigid a sistemului. Vom impune ca

aceast coordonat s respecte condiia ca momentul cinetic total al


sistemului s fie egal cu momentul cinetic al transmisiei
considerate rigid i rotindu-se cu unghiul 1 . Deci:

J 1&1 +
de unde:

J
J2
& 2 + 3 & 3 = J&1
i2
i3

J = J1 +

J2
i22

J3
i32

336

CINEMATIC i DINAMIC
De asemenea se vor introduce coordonatele 2 i 3 care s
reprezinte micarea relativ a volanilor n raport cu micarea
rigid:

2 = 1 i2 2
3 = 2

i3
3
i2

deci:

'
J
1 1

2 = 1

3 0

cu: J 1' =

J1
J

; J 2' =

1
1
1
2 =
i2
3
1

i3

J 3'

i3 1

0 2
i
3 3
i2

J 2'
i2
i2

J 2'
i22

J2
J

J 3'
i32

J 1'

i2
J 1'

i3

; J 3' =

J3
. Rezult:
J

i32

1
1
'

J3


=
[
L
]

2
2
2
i3


3
' 3
'
J 1i 2 J 3
2

i2 i3
i3
J 3' i2

Dac se fac calculele se obine:

337

Culegere de probleme

T
[ L] [ J ][ L] = 0

cu J 2* =

J2
i 22

, J 3* =

J3
i32

0
+ J 3* )
J
J 1 J 3*
J

J 1 ( J 2*

J 1 J 3*

*
*
J 3 ( J1 + J 2 )

i:

0 0 0
[ L]T [ K ][ L] = 0 k1 0

*
0 0 k2
unde: k2* =

k2
.
i22

Ecuaiile de micare devin:

J&&1 = 0
1 J 1 ( J 2* + J 3* )

J J 1 J 3*

&&2 k1
J 1 J 3*
+
*
*
* &&

J 3 ( J 1 + J 2 ) 3 0

0 2
= {0}
k 2* 3

Ultimile dou ecuaii sunt cuplate inerial (dinamic) i decuplate


elastic (static).

9.4. Se consider un arbore cotit, care are la unul din capete un


amortizor, ce poate fi modelat ntr-un sistem cu mase concentrate

338

CINEMATIC i DINAMIC
ca n fig.9.4.a. Ecuaiile vibraiilor libere neamortizate ale
sistemului sunt:

[ J ]{&&} + [K ]{} = {0}


unde:
J1

[J ] =

J2
J3
J4
J5
J6
J7
J8

Fig.9.4.a. Modelul unui arbore cotit

339

J 9

Culegere de probleme
0

k1

k1

[K ] =

{}T

k1
k1 + k 2
k2

= [ 1

k2
k 2 + k3
k3

0
k3
k3 + k 4
k4

k4
k 4 + k5
k5

k5
k5 + k6
k6

k6
k6 + k7
k7

k7
k 7

9 ]

Dac se consider i influena amortizorului de vibraii, ecuaiile


de micare ale vibraiilor libere sunt:

[ J ]{&&} + [C ]{&} + [K ]{} = {0}


cu:

c c

c c

0
0

[C ] =
0

0
0

Sistemul:

([ K ] i2 [ M ]){ i } = {0}

340

CINEMATIC i DINAMIC
ofer modurile proprii de micare reprezentate n fig. 9.4.b. Se
observ c modurile de vibraie ale arborelui sunt decuplate cu
modul de micare al amortizorului (al doilea mod de micare
rigid).

Fig.9.4.b. Modurile de vibraie ale arborelui cotit


Ecuaia:

det([K ] 2 [M ]) = 0
ofer pulsaiile proprii n absena amortizrii. Pentru autocamionul
ROMAN cu motor D215 vectorul pulsaiilor proprii, calculat, este:

{ } = [
2

0 0 1076 2 2828 2 4938 2 6596 2 80912 10445 2 10866 2 ]

341

Culegere de probleme
9.5. Fenomenul de bti. S considerm dou pendule cuplate
elastic (fig.9.5.a). Ecuaiile de micare vor fi:

J 1&&1 = m1 gL sin 1 + ka 2 ( 2 1 )
J 2&&2 = m2 gL sin 1 ka 2 ( 2 1 )
Pentru oscilaii mici se poate considera: sin 1 1 , sin 2 2 .
Neglijnd masa barelor avem i: J 1 = m1 L2

J 2 = m2 L2 . n

aceste ipoteze ecuaiile de micare devin:


2 m1

L
0

0 &&1 ka 2 + m1 gL
ka 2 1 0
+
=
m2 &&2 ka 2
ka 2 + m2 gL 2 0

Pentru simplificarea calculelor s considerm: m1 = m2 = m .

Fig.9.5.a. Pendule cuplate


Rezult:
ka 2 g
&&1 mL2 + L
&& +
2
2 ka
mL2

ka 2
2 0
mL 1 =

2
ka
g 2 0
+
mL2 L

342

CINEMATIC i DINAMIC
S notm mai departe:

p o2

g
=
;
L

p12

ka 2
mL2

Cu aceast notaie ecuaiile de micare vor putea fi scrise:

p o2 + p12
&
&
{ }+ 2
p1

p12
{ } = {0}
2
2
p o + p1

Ecuaia caracteristic:

p o2 + p12 2
p12

p12
=0
p o2 + p12 2

ofer imediat pulsaiile proprii ale sistemului:

12 = p o2

; 22 = p o2 + 2 p12 .

Pentru prima valoare proprie primul vector propriu este dat de


sistemul omogen:

p12

2
p1

p12 e1 0
=
p12 e2 0

de unde, dac se alege e1 = 1 se obine:

e1 1
=
e2 1
Aceast micare proprie reprezint o oscilaie a sistemului ca i
cum cele dou pendule ar fi legate printr-o bar rigid articulat la
capete i ar oscila cu pulsaia proprie p o = g / L (ar fi un singur
pendul).

343

Culegere de probleme
Pentru a doua valoare proprie se
obine:

p12

2
p1

p12 e1 0
=
p12 e2 0

cu soluia:

e1 1
= .
e2 1

Fig.9.5.b. Condiii iniiale

Este un mod de micare simetric


adic cele dou pendule vor oscila, cu aceeai pulsaie, dar n
contrafaz (poziia unuia se obine din poziia celuilalt prin
oglindire).
Soluia general devine:

1
1
1
= A1 cos(1t + 1 ) + A2 cos( 2 t + 2 )
1
1
2
Constantele de integrare A1 , A2 , 1 , 2 rezult din condiiile
iniiale:

1

2

t =0


= 10
20

&10 10
&1
= =
&

&

2 t =0 20 20

care duc la sistemul linear:


1
1
A1 cos 1 + A2 cos 2 = 10
1
1
20

344

CINEMATIC i DINAMIC


1
1
A11 sin 1 + A2 2 sin 2 sin 2 = 10
1
1
20
Pentru simplificarea calculelor s lum:

10 2a
10 0
= i
=

0
20
20 0
(sistemul pornete din repaus din poziia din fig.9.5.b). Se va
obine: A1 = A2 = a i 1 = 2 = 0 . n aceste condiii rspunsul
sistemului este:
1
1
1
=
a
(
cos

t
+

cos 2 t ) =
1

1
2
2 1
1 + 2
cos
t
cos
t

2
2
= 2a
+ 2
2 1
sin 1
t sin
t

2
2

Fenomenul de bti.
n cazul n care
1

ka 2
mL2

<<

g
apare fenomenul de bti. Atunci cnd
L

are amplitudinea maxim pe caracteristica de modulare 2 are

amplitudinea nul i reciproc.


Dac se noteaz:

1 + 2
2

po +

p o2 + 2 p12
2

345

po

Culegere de probleme

1 2
2

po +

p o2 + 2 p12
2

p o2 + p o2 + 2 p12

2 po +

p o2 + 2 p12

p12

2 po

se poate scrie:

1 2a cos t cos t A* (t ) cos t


=
= *

2
a
sin
t
sin
t
B
(
t
)
sin

t

2

A* (t ) = 2a cos t ; B * (t ) = 2a sin t

unde

sunt amplitudini

variabile n timp (modulare) ale oscilaiilor cu pulsaia .

Fig.9.5.c.
Pseudopulsaia fenomenului oscilant este: T =

4 p o
2
i T =
po
p12

perioada celui modulator. Perioadele vor fi n raportul:

T
T

1 p
= 1
2 po

346

CINEMATIC i DINAMIC
ceea ce face ca cele dou caracteristici s se separe foarte bine.
Prin urmare cuplajul elastic slab realizeaz un transfer de energie
ntre cele dou pendule, energia sistemului conservndu-se pe
ansamblu.
9.6. n cele ce urmeaz se prezint un sistem cu volani cu ramuri
simetrice (fig.9.6.a)

Fig.9.6.a. Sistem cu volani cu ramuri simetrice


i subsistemul care va avea aceleai moduri proprii ca ntregul
sistem:

Fig.9.6.b. Subsistemul cu vibraii proprii egale


cu ale sistemului simetric
347

Culegere de probleme
Dac se calculeaz valorile proprii pentru subsistemul (S1) se
constat c acestea se regsesc prin pulsaiile proprii ale sistemului
ramificat simetric. Sugestiv pentru prezentarea rezultatelor este
reprezentarea modurilor proprii de vibraie pentru sistemul
ramificat i unde se pot identificare cazurile n care vibraiile
proprii ale subsistemului (S1) coincid cu cele ale sistemului (S). n
aceste cazuri modurile de micare ale celor dou subsisteme (S1)
vor egale i de sens contrar iar celelalte mase concentrate vor fi n
repaus.

348

CINEMATIC i DINAMIC

349

Culegere de probleme

Fig.9.6.c. Modurile proprii de vibraie pentru sistemul ramificat


simetric din fig. 4.9.a

Fig.9.6.d. Modurile proprii de vibraie pentru sistemul (S1)


simetric din fig. 9.6.b

9.7. Modelul unui autocamion. Gradul de simetrie al unui astfel de


sistem este destul de redus i din aceast cauz o singur pulsaie
proprie pentru sistemul simetric va coincide cu una din pulsaiile
sistemului general. Dimensiunile sistemului sunt date n fig. 9.7.a.

350

CINEMATIC i DINAMIC

Fig.9.7.a. Modelul matematic al unui autovehicul


cu dou puni (autocamion)

Se

vor

{q} = [q1

considera

q2

coordonatele

independente

K q 7 ]T definite dup cum urmeaz:

q1 = x ; q 2 = x' ; q3 = x' ' ; q 4 =


q5 =

generalizate

; q6 = ' ; q7 = ' '

Cinematica sistemul ne va da relaiile care exist ntre coordonatele


punctelor principale, scrise n funcie de coordonatele generalizate
independente:

x1 = q1 +

A
E
q4 + q5 ;
2
2

x5 = q2 +

351

E
q6 ;
2

Culegere de probleme

x 2 = q1 +

A
E
E
q 4 q5 ; x6 = q 2 q 6 ;
2
2
2

x3 = q1

A
E
E
q 4 + q5 ; x7 = q3 + q 7
2
2
2

x 4 = q1

A
E
E
q 4 q5 ; x8 = q3 q7
2
2
2

Forele care apar n arcurile care asigur suspensia i n pneuri


sunt:

f1' = k ( x1 x5 ) ;
f 2' = k ( x 2 x6 ) ;
f 3' = k ( x3 x7 ) ;
f 4' = k ' ( x 4 x8 ) ;
f 5' = k ( x5 x01 ) ;
f 6' = k ( x6 x02 ) ;

f 7' = k ( x7 x03 ) ;
f8' = k ( x8 x04 ) ;
Se poate scrie:

{x} = [ A ]{q}
unde matricea [ A] este dat de:

352

CINEMATIC i DINAMIC

1
[ A] =
0

A E
2
2
A
E

0 0
2
2
A
E
0 0
2
2
A
E

0 0
2
2

0 0

0
0
0
0
E
2
E

1 0

1 0

0 1

0 1

0
E

2
E

2

Ecuaiile de micare pentru prile componente ale sistemului sunt


date de:
m&x&C + k ( x1 x5 ) + k ( x 2 x6 ) + k ( x3 x 7 ) + k ( x 4 x8 ) = 0
m' &x&'k ( x1 x5 ) k ( x 2 x6 ) + k ' x5 + k ' x 6 = 0
m' ' &x&' ' k ( x3 x7 ) k ( x 4 x8 ) + k ' x 7 + k ' x8 = 0
J && + k ( x1 x5 )

A
A
A
A
+ k ( x 2 x 6 ) k ( x 3 x 7 ) k ( x 4 x8 ) = 0
2
2
2
2

E
E
E
E
J && + k ( x1 x5 ) k ( x 2 x6 ) k ( x3 x7 ) + k ( x 4 x8 ) = 0
2
2
2
2
J ' &&'+[k ( x5 x1 ) k ' x5 ]

E
E
[k ( x6 x 2 ) k ' x6 ] = 0
2
2

J '' &&' '+[k ( x8 x 4 ) k ' x8 ]

E
E
[k ( x7 x3 ) k ' x7 ] = 0
2
2

353

Culegere de probleme

Fig.9.7.b. Descompunerea sistemului n prile componente

Dac se va ine seama de condiiile cinematice scrise anterior se va


obine:

m&x&C + 4kxc 2kx'2kx' ' = 0


m' &x&'+2(k + k ' ) x '+ k (2 x c + A ) = 0
m' &x&' '+2(k + k ' ) x' '+ k (2 x c A ) = 0
J && + kA( A x'+ x ' ' ) = 0
J && + kE ( E E ' E ' ' ) = 0

354

CINEMATIC i DINAMIC
2
E
E
J ' &&'+ (k + k ' ) E ' k
=0
2
2

J '' &&' '+ (k + k ' )

E
E
E ' '+ k (2 xC + A ) = 0
2
2

Dac, n continuare, se vor face notaiile:

0
m 0 0
0 m' 0
0

0 0 m' ' 0

[M ] = 0 0 0 J
0 0 0
0

0
0 0 0
0 0 0
0

4k
2k

2k

0
[K ] = 0

2k
2( k + k ' )
0
kA
0

2k
0

0
0
0
0
J
0
0

0
0

0
0

0
J ''

0
0
0
0
0
J'
0

0
kA

0
0

0
0

2(k + k ' ) + kA
kA
kA 2

0
0

0
0
E2
k
2
E2
(k + k ' )
2

kE 2
E2
k
2
E2
k
2

E2
k
2

E2
(k + k ' )
2
0
0

ecuaiile difereniale ale vibraiilor libere ale sistemului sunt date


de:

[ M ]{q&&} + [ K ]{q} = {0} .


Dac se in seama de valorile reale ale parametrilor care apar n
ecuaii pentru autocamionul ROMAN 8135, se pot calcula valorile

355

Culegere de probleme
proprii i modurile propii de vibraie. Dup efectuarea calculelor
cu programul de calcul MATLAB se obine

pentru matricea

modal forma:
0,7132
0,4956

0,4956

[ ] = 0
0

0
0

- 0.0978
0.7037
0.7037
0
0
0
0

0
- 0.7022
0.7022
0.1180
0
0
0

0
0.6605
- 0.6605
0.3572
0
0
0

0
0
0
0
0.7132
0.4956
0.4956

0
0
0
0
- 0.0978
0.7037
0.7037

0
0

0
0

- 0.7071
0.7071

n continuare se vor reprezentate modurile proprii de vibraie ale


maselor suspendate i nesuspendate ale autovehicului. n acest caz
gradul de simetrie este sczut i se manifest numai n cazul
ultimului mod de vibraie care este identic cu cel al masei
nesuspendate (puntea rigid), dac este studiat separate.

356

CINEMATIC i DINAMIC

Fig.9.7.c. Modurile proprii de vibraie pentru un sistem simetric

357

Culegere de probleme

Fig.9.8.a. Un sistem cu simetrii


9.8. S considerm acum sistemul cu simetrii din fig.9.8.a. Dup
cum se vede pe figur pot fi izolate dou ramuri identice. Lum
pentru momentele de inerie valorile J 1 = J ; J 2 = 2 J ; J 3 = 4 J ;

J 4 = J ; J 5 = 3 J ; J 6 = 7 J ; J 7 = 5 i pentru constantele elastice


k1 = k ; k 2 = 3k ; k3 = 5k ; k 4 = 3k ;
k5 = 4k ; k 6 = 7 k ; k7 = k ; k8 = 3k

Se noteaz p 2 = k / J . Se obin pentru pulsaiile proprii valorile:


2853 p, 2754 p, 2438 p, 2415 p, 2181 p, 1691 p, 1667 p, 1212 p,
917 p, 780 p, 659 p, 194 p.

358

CINEMATIC i DINAMIC

Fig.9.8.b. Descompunerea n subsisteme

Matricea modal rezult, dup efectuarea calculului:


0,37
0,37

0,51

0,51
0,14

0,18
0,01

0,30
0,05

0,14
0,18

0,01

0,41

0,13

0,24

0,41 0,13
0,24
0,49 0,08 0,15
0,49 0,08 0,15

0,62

0,59

0,15

0,20

0,25

0,22

0,51
0,62
0,13 0,23
0,13 0,23

0,59
0,24
0,24

0,15
0,13
0,13

0,20
0,21
0,21

0,25
0,29
0,29

0,22
0,27
0,27

0,51

0,16 0,15 0,13


0,02
0,12 0,14 0,17 0,27
0,39
0,25 0,66 0,63 0,12
0,22 0,23 0,29 0,12
0,28
0,01 0,02 0,03 0,04 0,02 0,07 0,34 0,58 0,32
0,00
0,00
0,16

0,15
0,00 0,60 0,00
0,03 0,00
0,22
0,00
0,15 0,13 0,02 0,12

0,08
0,15
0,14

0,41
0,40
0,22

0,48
0,00
0,03
0,00
0,48
0,00 0,20 0,00
0,17 0,27 0,39 0,41

0,25
0,66
0,63
0,12 0,22 0,23 0,29 0,12
0,01 0,02 0,03 0,04 0,02
0,07 0,34 0,58

0,28 0,40
0,32 0,22

Cu aceste valori se pot reprezenta vectorii proprii (fig.9.8.c.-h.)

359

0,21
0,21

0,27

0,27
0,29

0,30
0,33

0,30
0,32

0,29
0,30

0,33

Culegere de probleme

Fig.9.8.c

Fig.9.8.d

Fig.9.8.e

360

CINEMATIC i DINAMIC

Fig.9.8.f

Fig.9.8.g

Fig.9.8.h

361

Culegere de probleme
Dac se face calculul valorilor proprii se obine se obine spectrul
2754 p, 2415 p, 1691 p, 917 p, 659 p iar matricea modal
corespunztoare va fi:
0,87 0,30 0,36
0,58 0,34
0,69 0,21 0,33 0,18 0,41

[ 1 ] = 0,23 0,18 0,18 0,07 0,62

0,90 0,30 0,22 0,56


0,36
0,01 0,05 0,09
0,91 0,07

Modurile proprii de vibraie n acest caz sunt reprezentate n fig.


9.8.i.

Fig.9.8.i

362

CINEMATIC i DINAMIC
S considerm acum sistemul din fig.9.8.j, care modeleaz
sistemul dat iniial, lucrnd cu un sistem simplificat, care nu mai
prezint simetrii, dar care va avea aceleai pulsaii propii i aceiai
vectori proprii ca i sistemul iniial.
Dac se calculeaz pulsaiile proprii pentru acest sistem se obine:
2853 p, 2438 p, 2181 p, 1667 p, 1212 p, 780 p, 194 p. Matricea
modurilor propii este date de:
0,50
0,69

0,19

0,24
0,01

0,41
0,07

0,35 0,27
0,40 0,35

0,21 0,02 0,20 0,20 0,54 0,37

0,93 0,14 0,31 0,34 0,39 0,39


0,03 0,05
0,10 0,40 0,45 0,43

0,21
0,72
0,11
0,56 0,04 0,39
0,04 0,26 0,21 0,56
0,27 0,42
0,18
0,12

0,61
0,15

0,83
0,34

0,18
0,15

Fig.9.8.j. Sistemul simplificat

363

Culegere de probleme

Fig.9.8.k

Fig.9.8.l

Fig.9.8.m.

Fig.9.8.n.

364

CINEMATIC i DINAMIC
Exemplul

prezentat

ilustreaz

proprietile

prezentate

demonstrate anterior.

9.9. S se determine matricea de inerie pentru sistemul din fig.9.9.

Fig.9.9

Vom porni de la expresia energiei cinetice a sistemului, care este:

Ec =

1
[x&1
2

x&2

m1
x&3 ]
m2

0 x&1
x&
3
m3 x&3

Condiiile cinematice dau relaia:

1
2
x3 = x1 + x 2 .
3
3
Se poate scrie:

365

x3 = x1+

2
( x2 x1 )
3

deci

Culegere de probleme

x1 1

x3 = 0
x 1
3
3

Ec =

1
[x&1
2

1
[x&1
2

0
x
1 1 ;
2 x2
3

x&1 1

x&3 = 0
x& 1
3
3

0
x&
1 1
2 x&2
3

1 m1

1
0

3
x&2 ]
m2
2
0 1

3 0

0 1
0
1
m3
3

m
+
1 9 m3
x& 2 ]
2
m3

0
x&1

1 =
2 x&2
3

m3 x&
1
9

4
&
x
m2 + m3 2
9

deci matricea inerial este:

m
+
1 9 m3
[M ] = 2
m3

m3
9
4
m2 + m3
9

9.10. S se determine matricea inerial pentru sistemul de roi


dinate n agrenare din fig. 9.10.

Soluie: Roile dinate 1 i 2 angreneaz prin dantura considerat


elastic (k 2 ) . Notnd cu 1 , 2 , 3 vitezele unghiulare ale
roilor 1, 2 i 3 avem:

366

CINEMATIC i DINAMIC

J1
1
Ec = [1 2 3 ]

J2

1

3
J 3 3

Fig.9.10.a

Putem considera mai multe cazuri:


a)

Dac considerm dantura i bara care leag volanta 2 i 3

perfect rigide

(k2 = k3 = )

sistemul are un grad de libertate,

intruct: 1 R1 = 2 R2 ; 2 = 3 , deci:



1 1
R1
3 = 1
R2
3 R1
R
2

367

Culegere de probleme

R1
2 Ec = 12 1
R2

J1
R1
R2

J2



1
R1 =
R2
J 3 R
1
R
2

R
= 12 J1 + ( J 2 + J 3 ) 1

R2

J red

R
= J1 + ( J 2 + J 3 ) 1
R2

Matricea maselor reprezint n acest caz un moment de inerie


redus al sistemului.

b)

Considerm dantura perfect rigid (k 2 = ). Sistemul va avea

n acest caz dou grade de libertate. Vom avea o singur condiie


pentru viteze: 1 R1 = 2 R2

1 1
R1
3 =
R2
3 0

0
1
0
3
1

Raportm micarea volantului trei la micarea volantului 1 prin


necunoscuta 3 la data de:

R2 3 = R2 3* deci 3* =

R2
3
R1
368

CINEMATIC i DINAMIC

3* reprezint unghiul cu care s-ar roti volantul 1 la o rotaie 3 a


lui 3, dac am presupune cuplajul dintre roile 2 i 3 rigid. Avem
i:

3* =

R2
3
R1

1 1
R1
3 =
R2
3
0

Deci:

0

0 1*
3
R1
R2

Rezult:

Ec =

= 1

3*
0

1
1
2

R1
R2
0

R1
J1 + J 2
R2
3*

0 J1

R1
R2

J2

2
R
J 3 1
R2

Matricea de inerie este n acest caz:

369

1
R1
R2
J 3
0

1
*
3

0

0 1* =
3
R1

R2

Culegere de probleme
2

R1
J1 + J 2
R2
[J ] =

c)

2
R
J 3 1
R2

Dac vom considera i dantura elastic, atunci relaia

1 R1 = 2 R2 nu se mai pstreaz, iar 1 , 2 i 3 devin


independente. Raportm micarea volanilor 2 i 3 la volantul 1 cu
relaiile:

R1 2* = R2 2 i R1 3* = R2 3
Rezult noile coordonate independente:

2* =

R
R2
2 ; 3* = 2 3 ;
R1
R1

2* =

Deci:

R2
R
2 ; 3* = 2 3 .
R1
R1

Avem:

1 1

3 =

3
0

R1
R2

0
1
*
2
*
R1 3
R2

Rezult:

370

CINEMATIC i DINAMIC

J1

[J ] =

R
J 2 1
R2

2
R
J 3 1
R2

Sistemele echivalente pentru cazurile a), b), c) sunt reprezentate


mai jos.

Fig.9.10.b

9.11. S se determine matricea de inerie pentru sistemul din figura


9.11.

Fig.9.11

371

Culegere de probleme
Soluie: Sistemul are patru grade de mobilitate, fiecare grad avnd
posibilitatea de translaie i rotaie independente. Avem:

Ec =

2 ]

1
[v1 1 v2
2

v1

1
v2
m

J 2

Dac sistemul se rostogolete pur avem legturi ntre vitezele


unghiulare i cele liniare: 1 =

1
v1 1

1 R
= 0
v2
2 0

v1
v
; 2 = 2 deci:
R1
R2

0 v
1
.

1 v2
1

Matricea maselor devine:

1
[M ] =
0

1
R

0
J

Deci:

m
+
2

[M ] = R
0

.
J
m+ 2
R
0

372

1
1

R
m
0
0
J

0
0
1
1

CINEMATIC i DINAMIC
Dac cele dou corpuri au pe lng rostogolire i alunecare putem
lua ca necunoscute vitezele liniare i alunecrile n locul vitezelor
unghiulare. Avem:

v = a + R =

Deci:

1
v1 1

1 R
= 0
v2
2 0

1
0
R
[M ] =
0 0

0 0
J

+
m

R2

J
2
[M ] = R
0

v a

R R

0
1

R
0
0

0
0
1
1
R

0 v

1
0 a
1
0 v2
1
a 2
R

0
1
1
m

0 0
J
R

1
0
m
1
0
R
J
1

0
R
J

2
0
0
R

J
0
0
R2

J
J
0
m+ 2 2
R
R
J
J
0
2

R
R2
0

373

0
1

R
0
0

0
0
1
1
R

0
0
0
1

R

Culegere de probleme
9.12. S se determine matricea de elasticitate pentru sistem alctuit
din trei volani din fig.9.12.

Fig.9.12

GIp
l

(torsiune ) ; M ijel

= M elji

M 1el = M 12 = 1 ( 2 1 )
M 2el = M 21 + M 23 = 1 ( 2 1 ) + 2 ( 3 2 )
M 3el = M 32 + M 30 = 2 ( 3 2 ) 3 3

M 1el
1
1
el 1

M 2 = [1 2 3 ] 1 1 + 2
M el 2
0
2
3

1

2 2

2 + 3 3
0

9.13. S se determine matricea de elasticitate pentru placa din


figura 9.13.

374

CINEMATIC i DINAMIC
Rezolvare: Placa are masa m i momentele de inerie J x , J y fa
de axele C x , C y ce trec prin punctul

i sunt paralele cu lanturile

b i a ( C - centrul de mas)
Fel = Fe1 Fe 2 Fe3 Fe 4 = x1 x2 x3 x4
M elx = (Fe1 + Fe 4 ) a (Fe 2 + Fe3 ) a = ( x1 + x4 ) a ( x2 + x3 ) a =

= a ( x1 + x4 x2 x3 )
M ely = (Fe1 + Fe 2 )b (Fe3 + Fe 4 )b = ( x1 + x2 )b ( x3 + x4 )b =

= b ( x1 + x2 x3 x4 )
Coordonatele x1 , x2 , x3 , x4 nu sunt independente, placa rigida
impunnd o legtur ntre ele. Le exprimm n funcie de

xC ,1 , 2 . Avem:
x1*

x1 + x2 * x3 + x4
x1* + x2*
=
; x2 =
xC =
2
2
2

xC =

x1 + x2 + x3 + x4
4

Invers:

x1* = xC b 2 ; x2* = xC + b 2 ;
x1 = x1* a 1 = xC a 1 b 2 ;
x2 = x1* + a 1 = xC + a 1 b 2 ;
x3 = x2* a 1 = xC a 1 + b 2 ;
x4 = x2* + a 1 = xC + a 1 + b 2 .
Rezult:

375

Culegere de probleme

Fel = 4 k xC ;
M elx = 4 k a 2 1 ;

M ely = 4 k b 2 2 .
Fel
4 k

M elx =
M

ely
4 k
[K ] =

4k a 2

4k a

xC
;
1
4 k b 2 2

2
4 k b

9.14. S se determine ecuaiile de micare pentru urmtoarea


transmisie cu trei volani:

Fig.9.14

a)

Utiliznd ecuaiile lui dAlembert:

376

CINEMATIC i DINAMIC

M 1i M e1 = 0
M 1i = J1 &&1 ;
M e1 = k1 (1 2 )

i
i
&
&

=
0
M
M
M
cu
M
=
J
;

2
2 2
2
e1
e2
M e 2 = k 2 ( 2 3 )
i
Mi +M =0
&
&
M
=
J

;
3
3 3
3
e3

Rezult:

J1 &&1 + k1 (1 2 ) = 0;

J 2 &&2 k1 (1 2 ) + k 2 ( 2 3 ) = 0;

J 3 &&3 k 2 ( 2 3 ) = 0

sau:

J1

b)

EC =

J2

k1
&&1 k1

&& + k k + k
2 1 1 2
J 3 &&3 0
k2

0 1 0

k 2 2 = 0

k 2 3 0

Energia cinetic asistemului este:

) [

1
J1 &12 + J 2 & 22 + J 3 &32 = &1
2

& 2

J1
&3

J2

&1
&
2
J 3 &3

Energia potenial va fi:

2 EP = 1 (1 2 )2 + 2 ( 2 3 )2 =
= 2 12 + (1 + 2 ) 22 + 2 32 21 1 2 2 2 2 3 =

= 1

1
1
3 1 1 + 2

0
2

0 1

2 2 .

2 3

Utiliznd ecuaiile lui Lagrange se obine:


377

Culegere de probleme

J1
d EC

=
&
dt

J2

&&1
&& ;
2
J 3 &&3

d E P

= 0;
&
dt

i:

k1
k1
E P

= k1 k1 + k2
&

0
k2

0 1

k2 2 ;

k2 3

EC

= 0.
&

Am utilizat rezultatul: dac [ A] este simetric i U =

1
{X }T [ A]{X }
2

U
atunci = [ A]{X }.
X
Rezult aceleai ecuaii de micare ca la punctul a).

c)

Pentru acest exemplu este convenabil s trecem la alte

coordonate independente. Transmisia va efectua o micare de


ansamblu, de rigid, iar volanii vor executa micri relative unul
fa de cellalt.
Pentru micarea de rigid ste natural s alegem un unghi 1 astfel
nct momentul cinetic al transmisiei considerat rigid, s
coincid cu momentul cinetic al volanilor n micare, deci:

J1 &1 + J 2 & 2 + J 3 &3 = I &1

378

CINEMATIC i DINAMIC
n acest caz putem lua i: J1 1 + J 2 2 + J 3 3 = J 1 abstracie
fcnd de o constant arbitrar care va reprezenta unghiul 1 la
momentul iniial i pe care o lum egal cu zero.
Roiile relative este natural s le exprim prin noile coordonatele

2 , 3 astfel nct:
1 2 = 2
2 3 = 3
Deci avem schimbarea de funcie:
'
1 J1

2 = 1
0
3

J1
J
J 2' J 3' 1

J
1 0 2 unde J 2' = 2
J
1 1 3
J
J 3' = 3
J
J1' =

i invers:
'
'
1 1 I 2 + I 3

'
2 = 1 I1
1 I '
3
1

I 3' 1
1


I 3' 2 = [L] 2

I1' I 3' 3
3

Avem:

[L]T [J ][L] =
1

= I 2' + I 3'
I 3'

1
I1'

I 3'

I 3' I1

I1'
I1' I 2'

379

I2

1 I 2' + I 3'

'
1 I1
I 3 1 I1'

I 3'

I 3' =
I1' I 2'

Culegere de probleme

= 0

0
J1 ( J 2 + J 3 )
J
J1 J 3
J

0
J1 J 3

J 3 ( J1 + J 2 )
J

0
[L]T [K ][L] = K 2

K 3

n noile coordonatre sistemul devine:

[L]T [J ][L] =

= 0

0
J1 ( J 2 + J 3 )
I
J1 J 3
J

&& 0
0
1
J1 J 3 &&
2 + K 2
I

J 3 ( J1 + J 2 ) &&3

1
= {0}
2
K 3 3

i se decupleaz n:

J&&1 = 0
care indic o micare uniform 1 = 1t + 10 i n sistemul:

J1 J 3 &&2 K1
1 J1 ( J 2 + J 3 )
+
J 3 ( J1 + J 2 ) &&3 0
J J1 J 3

0 1 0
=
K 2 2 0

Sistemul este cuplat inerial i decuplat elastic (static).

380

CINEMATIC i DINAMIC
9.15. Ne propunem s determinm ecuaia de micare pentru masa
m prins prin resorturi identice cu constanta elastic k/2 (Modelul

creierului).

Soluie: Utilizm ecuaiile lui dAlembert:

Fex
m{aa } = .
Fey

Fig.9.15

u&&
v& v
2 l + u
+
2

v&&
u& l + u&
v

{aa } = {at } + {ac } + {ar } =

Fex
1 0 u
=

k

0 1 v


Fey
Rezult:
381

Culegere de probleme

m 0 u&&
0 m u&
+
2

0 m v&&
m 0 v& +

0 u
1 0
0 m
2 m
+
+

m 0
0 m v =
0
1



0 l
0 m 0
2 m
=


m 0 l
0 m 0

9.16. Bara AB execut o micare plan paralel. Punctul


coordonatele

( X , Y ).

are

vo = X i + Yj . Viteza unghiulara este

considerat constant, deci = 0 .

Fig.9.16

382

CINEMATIC i DINAMIC

s
c
X&
~
{v1} = {v0 } + [ ]{u1} + {u&1} = & + u1 + u&1
c
s
Y
cu:

c = cos
s = sin

(L + u 2 )s
c
&
+
u
2
s
(L + u 2 )c

X&
Y

{v2 } = {v0 } + [~ ]{L + u 2 } + {u& 2 } = & +

{v }= {v } {v }= (X& u s + u& c ) + (Y& + u c + u& s )


{v }= {v } {v }= [X& (L + u ) + u& c] + [Y& + (L + u ) + u& s]
T

2
1

2
2

1 d EC

2 dt u&1

= m1 ( X&& c + u&&1 + Y&& s X& s + Y& c )

1 d EC

2 dt u& 2

= m2 ( X&& c + u&&2 + Y&& s X& s + Y& c )

EC
= m1 X& s + Y& c + 2 u1
u&1

EC
= m2 X& s + Y& c + 2 (L + u 2 )
u& 2
EP =

(u1 u 2 )2 E P
2

u1

= (u1 u 2 ) ;

E P
= (u 2 u1 ) .
u 2

Rezult ecuaiile de micare:

0 u1
m1 0 u&&1 1 1
2 m1

k
+

0 m v =
0 m v&&
1 1

2 2

0 0
m1 0 c s X&&
2 m1
=
+

0 m L

0 m2 c s Y&&

2
383

Culegere de probleme
9.17. Vom determina matricea de flexibilitate utiliznd metoda
coeficienilor de influen:

Fig.9.17

M 12
4 l3
11 =
dx =
EI
9 EI

12

M1 M 2
7 l3
=
dx =
EI
18 E I

22

M 22
4 l3
=
dx =
EI
9 EI

l3
[H ] =
18 E I

8 7

7 8
8 7

25 l 7 8

[K ][H ]1 = 18 E3I

384

CINEMATIC i DINAMIC

{F }= [K ] yy = 18 E I 87
1

el

{F }= m0
i

25 l 3

7
;
8

0 &y&1

2m &y&2

{F }+ {F} = {0}
i

Deci:

1 0 &y&1 18 E I 8 7 y1 0
m
+
=

3
&
&
0 2 y 2 25 l 7 8 y 2 0

9.18. S se studieze vibraiile transversale ale unui autovehicul.

Fig.9.18.a

385

Culegere de probleme
Soluie:
i. ntr-o prim aproximaie se pot considera numai vibraiile
transversale ale masei autovehiculului. Autovehiculul urmrete,
cu ajutorul motor, prin intermediul roilor, profilul drumului

( x0 (t )). Ecuaia de micare va fi:


m &x& + ( x x0 ) + c ( x& x& 0 ) = 0
sau:

m &x& + c x& + x = x0 + c x& 0


14243
F (t )

Sistemul are pulsaia proprie: 2 =


omogene: x0 = A e

c
t
2m

i soluia ecuaiei

cos(t + ) .

Soluia x0 se stinge rapid n timp datorit amortizoarelor i


rspunsul sistemului poate fi bine aproximat prin soluia
particulara x p .

ii. Un model mai bun, careia n considerare micarea de


tangaj a autovehiculului se obine considernd ambele puni
suspendate pe elemente elastice. Ecuaiile de micare scrise n
centrul de mas, vor fi:

m &x& + 1 ( x1 x01 ) + 2 ( x2 x02 ) + c 1( x&1 x& 01 ) + c 2 ( x& 2 x& 02 ) = 0

J&& 1a ( x1 x01 ) + 2b ( x2 x02 ) + c 1a( x&1 x&01 ) + c 2b( x&2 x&02 ) = 0

386

CINEMATIC i DINAMIC

x=

bx1 + a x2
x x
; = 1 2.
L
L

Cele dou ecuaii pot fi scrise grupat:


1a + 2 b x
m 0 &x& 1 + 2
+

0 I && a + b a 2 + b 2 +

1

2
1
2
c1a + c2b x&
1 x01 + 2 x02 + c1 x&01 + c2 x&02
c +c

+ 1 2
=

2
2 &
c1a + c2b c1a + c2b 1a x01 + 2 b x02 c1 a x&01 + c2 b x&02

iii. Cuplarea i decuplarea coordonatelor


n cele ce urmeaz vom ilustra importana alegerii coordonatelor n
scrierea ecuaiilor de micare. Pentru simplificarea prezentrii vom
neglija amortizrile c.

a. Pentru cazul

ii.

dac c1 = c2 = 0 rezult ecuaiile de micare:

1 a + 2 b x 1 x01 + 2 x02
m 0 &x& 1 + 2
+
=

2
2
0 I &&

a
+
b
a
+
b

a
x

b
x

1
1 01
2
02
2
1
2

Cuplarea coordonatelor se face prin elemetele nediagonale ale


matricei de rigiditate 1 a + 2 b 0 . Cuplajul se numete static
sau elastic.

b. Caz particular.

Dac 1 a + 2 b = 0 atunci sistemul devine:

387

Culegere de probleme

0
x k1 x01 + k2 x02
m 0 &x& k1 + k 2
+

2
2 =
0 J && 0
k1a + k 2b k1a x01 + k 2 b x02


Ecuaiile sunt decuplate att static c i dinamic; sistemul se
sparge n dou ecuaii independente.

c. Alegem un punct P astfel nct o for vertical aplicat n


acest punct produce numai o micare de translaie. Din condiia ca
momentul rezultant n P s fie nul n cazul static, obiem:

k1 x(a e ) = k 2 x(b + e ) k1a k 2b = (k1 + k 2 ) e i e =

k1a k 2b
k1 + k 2

x1 = x P (a e ) ; x2 = x P + (b + e )
Ecuaiile de micare scrise n centrul de mas sunt:

m(&x&P + e&&) + 1 ( x1 x01 ) + 2 ( x2 x02 ) = 0

J C && + 2 b( x2 x02 ) 2 a( x1 x01 )+ = 0


Sau

m &x&P + m e&& + k1 x1 + k 2 x2 = k1 x01 + k 2 x02


J C && + k 2 b x2 k1a x1 = k 2b x02 + k1a x01
Dar: J C = J P m e 2 i nlocuind pe x1 i x2 obinem:

m &x&P + m e&& + ( 1 + 2 )x P = 1 x01 + 2 x02


&&
2 &&
I P m e + 2 b x P 1 a x P + b(b + e ) 2 + a(a e ) 1 = 2 b x02 1a x01

Scond din prima ecuaie m e 2&& i introducnd n a doua,


obinem:

388

CINEMATIC i DINAMIC

m &x&P + m e&& + (1 + 2 )xP = 1 x01 + 2 x02


&&
2
2
J P m e&x&P + 1 (a e ) + 2 (b + e ) = 2b x02 1a x01

Sau:
0
xP
m me &x&P 1 + 2
+
=
2
2
me I && 0
(
)
(
)
a

e
+
b
+
e


1
2
P
x + 2 x02
= 1 01

b
x

a
x
2 02
1
01

Cuplarea coordonatelor se face prin matricea de inerie.

d. Cuplaj static i dinamic.


Alegnd punctul pentru care scriem deplasarea x diferit de

ecuaiile sunt cuplate att static i dinamic.

iv. Pentru un studiu mai complet trebuie luate n considerare


rigiditile pneurilor. Sistemul va avea patru grade de libertate.
Ecuaiile de micare devin:
m1 &x&1 + 1 ( x1 x01 ) + 2 ( x1 x2 ) + c1 ( x&1 x&01 ) + c2 ( x&1 x&2 ) = 0
m3 &x&3 + 3 ( x3 x02 ) + 4 ( x3 x4 ) + c3 ( x&3 x&02 ) + c4 ( x&3 x& 4 ) = 0

m &x& 2 ( x1 x2 ) 4 ( x3 x4 ) c2 ( x&1 x&2 ) c4 ( x&3 x&4 ) = 0


J && b ( x x ) + a( x x ) + c b( x& x& ) + c a( x& x& ) = 0
4

inem seama c:

x=

bx2 + a x4
x x2
; = 4
.
L
L

Obinem ecuaia de micare:

389

Culegere de probleme
m1
0

0
mb
L
I

m3
0
0

c1 + c2
0
+
c2

c2 a

0
&x& + 2
0 1 1

ma &x&2 + 0

L &x&3 2
I &x& a
4 2
L

c2

0
c2

c3 + c4
c4

c2 a

c4b

3 + 4
2
4
2 a 4b
0

0 x1
4 x2
+
4 x3

4b x4

0 x&1 1 x01 + c1 x&01


c4 x&2 3 x02 + c3 x&02
=

c4 x&3
0

c4b x&4
0

nmulind a doua ecuaie cu a , respectiv b i adunndu-le la a


patra, obinem dou ecuaii care vor nlocui ecuaiile trei i patru.
&x&2
&x&4

2
(
)
mab

I
+
ma
+
I
4 (a + b )x3 + 4 (a + b )x4 c4 (a + b )x3 + c4 (a + b )x4 = 0

L
L

&x&
&x&
mb 2 + I 2 + ( mab + I ) 4 + 2 (a + b )x1 2 (a + b )x2 + c2 (a + b )x1 + c2 (a + b )x2 = 0

L
L

Sistemul devine:

m1
0

&x&
0
m3
0 1

mab I
ma 2 + I &x&2 +

0

L
L
&x&3
2
mb + I
mab I &x&4

0
L
L
0
0 x1
1 + 2 2
0
0
+ 4 4 x2

3
+
+
0
0
4 L 4 L x3

0
0 x4
2L 2L
0

390

CINEMATIC i DINAMIC
c1 + c2
0
+
0

c2 L

c2

0
0

c3 + c4
c4 L

c2 L

0 x&1 1 x01 + c1 x&01


c4 x& 2 3 x02 + c3 x&02
=

c4 L x&3
0

0 x& 4
0

Se observ c dac mab = J sistemul se decupleaz n dou


sisteme independente (am mprit ec. 3 4 cu L i am reordonat
ecuaiile n succesiunea 1, 4, 2,3).
0
m1
2

mb + I
0
L

LLL

1 + 2 2

2
2

+ LLL

c1 + c2 c2
c
c2
2

+ LLL

Raportul =

&x&
0
1
&x&
LLL 2 +
m3
0 &x&3
ma 2 + I &x&4
0

x
1
x
LLL 2 +
3 + 4 4 x3
M

4
4 x4

x& 1 x01 + c1 x&01


1 x + c x&
x& 3 02 3 02
LLL 2 = LLL
0

c3 + c4 c4 x&3
M

0
c4
c4 x& 4

J
se numete coeficient de repartizare a masei
mab

suspendate i are importan asupra vibraiilor automobilului. Dac

1 atunci vibraiile automobilului, dup cum am vazut, pot fi


391

Culegere de probleme
reduse la vibraii verticale, fr micri unghiulare de tangaj,
putnd fi studiate pe modele simplificate, cu dou grade de
libertate.

v. Un model care studiaz micrile de ruliu (rotaie n jurul


axei longitudinale) e prezentat n figur. Pot fi imaginate modele
care s studieze micri mai complexe ca:
- oscilaii pe direcia longitudinal (oscilaii axiale sau
zvcniri);
- oscilaii n jurul axei verticale (giraii sau rotiri).

392

CINEMATIC i DINAMIC

ANEXA I
CALCUL VECTORIAL I MATRICEAL
1.1. Vectori. oiuni fundamentale
n mecanic apar mrimi care nu pot fi caracterizate numai prin msura
lor (mrimi scalare) ci au nevoie i de alte atribute pentru a le defini i
anume direcie, sens sau punct de aplicaie (fix sau mobil). Acestea
reprezint o multitudine de mrimi ca: forele care acioneaz asupra
unui punct material sau asupra unui solid, vitezele, acceleraiile,
momentul forei, etc. Aceste mrimi sunt numite mrimi vectoriale.
O mrime vectorial este definit de un element nou, vectorul, care
conine msura acelei mrimi (element aritmetic)
la care se adaug direcia i sensul (elemente
geometrice). Direcia i sensul sunt definite cu un
singur cuvnt ca fiind orientarea vectorului.
Rezult deci c vectorul se reprezint geometric
printr-un segment, orientat. Direcia pe care va
aciona mrimea vectorial este dat de dreapta
suport a segmentului, sensul este o mrime binar

Fig. 1.1

indicat geometric printr-o sgeat la extremitatea segmentului iar


msura (valoarea numeric pozitiv) este dat de lungimea segmentului,
care se reprezint la o anumit scar convenabil aleas.

otaia vectorilor: notaiile pentru vectori sunt diferite, n funcie de


abordrile (geometric sau algebric) precum i n funcie de autori.
393

Culegere de probleme
Cteva notaii s-au ncetenit i sunt prezentate n continuare. Pentru c
vectorul este reprezentat geometric printr-un segment orientat, el are o
origine s o numim A i o extremitate, s o numim B. n acest caz
vectorul se noteaz: AB cu o sgeat. Prima liter va indica originea iar
cea de-a doua cealalt extremitate. Dac nu sunt numite extremitile,
r r r r

vectorii se pot nota printr-o liter cu sgeat: a , b , u , R sau printr-o


liter cu bar: a , b , u , R . Uneori se renun la bar i se noteaz cu
liter ngroat: a , b , u , R . Dac se utilizeaz reprezentrile algebrice
se mai noteaz vectorii sub forma: {a} , {b} , {u} , {R}.

otaia pentru modulul vectorilor (mrimea sau intensitatea): modulul


se noteaz ca n cazul algebrei. Astfel modulul vectorului AB este AB ,
r r r r

pentru vectorii a , b , u , R modulele vor fi, respective: a , b , u , R


sau, mai simplu a , b , u , R . Uneori, pentru scrierea a , b , u , R se
utilizeaz ||a|| , ||b|| , ||u|| , ||R||.

O clasificare a vectorilor: n mecanic, pentru a


caracteriza un vector care apare ntr-un anumit
tip

de

probleme,

sunt

necesare

date

suplimentare. Astfel s-a ajuns la clasificarea


vectorilor n urmtoarele trei clase:
- vectori legai sunt vectorii pentru care
poziia punctului de aplicaie este determinat.

394

Fig. 1.2. Versorul


unui vector

CINEMATIC i DINAMIC
Punctul de aplicaie poate fi fix (momentul unei fore fa de un punct)
sau mobil (viteza unui punct pe traiectorie);
- vectori alunectori sunt vectorii al cror punct de aplicaie poate
s se gseasc oriunde pe dreapta suport a vectorului, fr ca efectul
mecanic asupra corpului s se schimbe. Vectorii alunectori sunt forele
care acioneaz asupra unui rigid, vectorii vitez unghiular.
- vectorii liberi sunt vectorii al cror punct de aplicaie nu este
supus nici unei restricii, deci poate fi considerat orice punct al spaiului.
Un exemplu este cuplul de fore, deoarece punctul su de aplicaie poate
fi luat oriunde n spaiu iar mrimea, direcia i sensul rmn
neschimbate.

Egalitatea vectorilor: Definiie. Doi vectori sunt egali dac au acelai


modul, direcie i sens, ei putnd fi aezai pe aceeai dreapt sau pe
drepte paralele.
Egalitatea se exprim prin semnul algebric
a = b sau

. Spre exemplu: a = b sau

{a} = {b} .

Vectorii egali situai pe drepte paralele se numesc vectori echipoleni iar


operaia prin care un vector este mutat printr-o translaie pe o dreapt
paralel cu suportul vectorului se numete operaie de echipolen.
Dac doi vectori au acelai modul, aceeai direcie i sensuri diferite, ei
se numesc de sens contrar sau opui iar acest lucru se exprim prin
relaia: a = b .
Doi vectori care nu au acelai modul dar au aceeai direcie se numesc
vectori colineari, indiferent de sens.
395

Culegere de probleme
Versorul unui vector: Dac se d un vector oarecare a , construim un alt
vector u de aceeai direcie i sens cu a , a crui mrime s fie egal cu
unitatea: u = 1 . Vectorul u se numete vectorul unitate sau versorul
vectorului a . Dac s-a fcut aceast alegere, orice vector colinear cu a
se poate exprima cu ajutorul lui b = u .

Ax: Dac pe o dreapt oarecare am ales un sens pozitiv, o origine i o


unitate de lungime spunem c am definit o ax. Vectorul axei este
vectorul unitate situat pe ea, al crui sens coincide cu sensul pozitiv al
axei.

1.2. Operaii cu vectori


1.2.1. Adunarea vectorilor
1.2.1.1. Suma a doi vectori.
Se consider doi vectori a i b n
spaiu.

Se

transport

printr-o

echipolen vectorii ntr-un punct O


oarecare al spaiului i se construiete
paralelogramul format cu aceti doi
vectori. Diagonala acestui paralelorgram

Fig.1.3. Adunarea a doi


vectori

se numete suma vectorilor a i b .


Vectorii a i b se numesc componente ale lui c iar vectorul c = a + b
se numete vector rezultant (sau rezultanta) al vectorilor dai. Operaia
geometric prin care se construiete vectorul sum poart numele de
regula paralelogramului. Regula de adunare are baz experimental i
este considerat o axiom n cazul n care vectorii sunt fore. Din punct
396

CINEMATIC i DINAMIC
de vedere geometric vectorul

se poate obine i punnd la

extremitatea vectorului a , vectorul b , vectorul c rezultnd ca a treia


latur a triunghiului astfel format. Dac se consider regula de adunare
artat se constat imediat c se poate scrie: a + b = b + a adic
adunarea a doi vectori este o operaie comutativ.

1.2.1.2. Suma mai multor vectori


Operaia

de

sum

se

poate

generaliza n mod natural n cazul


n care avem dea face cu mai
muli

vectori.

considerm

vectorii a1 , a 2 , K, a n . Cu vectorii
a1 , a 2 construim vectorul sum
s 2 = a1 + a 2 , transportndu-l pe a2

la

extremitatea

construim

lui

vectorul

a1 ,

apoi
sum

Fig. 1.4. Suma mai multor vectori

s3 = s 2 + a3 = a1 + a 2 + a3 ,

transportndu-l pe a3 la extremitatea lui s 2


matematic

se

poate

obine

vectorul

(fig.A.4). Prin inducie


sn

ca

fiind

suma:

s n = a1 + a 2 + K + a n .

n consecin rezult c vectorul sum se obine construind poligonul


strmb alctuit din vectorii a1 , a 2 , K, a n , segmentul orientat cu originea
n originea lui a1 i extremitatea n extremitatea lui an fiind vectorul

397

Culegere de probleme
rezultant

s = s n = a1 + a 2 + K + a n . Procedeul se numete regula

conturului poligonal.
Pentru ca n vectori s aib sum nul va trebui deci ca poligonul
construit cu acetia s fie nchis. n particular, n cazul a trei vectori
condiia ca acetia s aib sum nul este ca, punnd fiecare vector cu
originea n extremitatea celui precedent, s se formeze un triunghi.
Deoarece triunghiul este o figur plan, trebuie ca cei trei vectori s fie
coplanari.
n cazul sumei a doi vectori c = a + b , ntruct cei trei vectori formeaz
un triunghi, se poate scrie inegalitatea triunghiului sub forma cunoscut:

c a+b

(1.1)

n cazul unui contur poligonal strmb generat de n vectori aezai unul la


extremitatea celuilalt, inegalitatea poate fi generalizat sub forma:
s = a1 + a 2 + K + a n a1 + a 2 + K + a n

(1.2)

Avem egalitate numai dac vectorii sunt colineari i au acelai sens.

1.2.1.3. Proprietile sumei vectoriale


Suma vectorilor are urmtoarele proprieti:
 Adunarea vectorilor este comutativ. Acest lucru a fost artat
atunci cnd a fost definit suma. Rezult c ordinea n care se face
nsumarea mai multor vectori este indiferent, adic avem:
a +b +c = b +a +c =b +c +a = c +b +a = c +b +a

(1.3)

 Adunarea vectorilor este asociativ. Dac se reprezint grafic, se


constat imediat c avem:
398

CINEMATIC i DINAMIC

(a + b ) + c = a + (b + c )

(1.4)

 Suma vectorial este distributiv fa


de nmulirea cu un scalar.
r r r r

Se vor considera vectorii a , b , c , d , suma lor


r r r r r
s = a + b + c + d (fig.1.6) i suma vectorilor
r
r
r
r
r
r
s ' = ma + mb + m c + md . Suma s se obine

construind linia poligonal OABCD cu

Fig.1.5. Asociativitatea
adunrii

vectorii dai, suma fiind OD .


Se construiesc vectorii:
r
OA' = m OA = m a ,
r
OB' = m OB = m b
r
OC ' = m OC = m c ,
r
OD' = m OD = m d

Poligoanele OABCD i OABCD sunt asemenea avnd laturile


paralele i raportul laturilor omoloage acelai,
deci i
r r r r
OD' = m OD = m(a + b + c + d ) .

Dar:
OD' = OA' + A' B' + B' C ' + C ' D ' =
r
r
r
r
= ma + mb + mc + md

Comparnd cele dou expresii pentru

OD '

Fig.1.6

rezult:
r
r
r r r r
r
r
m( a + b + c + d ) = m a + m b + m c + m d

(1.5)

Raionamentul rmne valabil i dac poligonul din fig. 1.6 este strmb.
399

Culegere de probleme
1.2.1.4. Descompunerea unui vector

a) Descompunerea dup dou direcii care determin un plan paralel cu


vectorul.
S considerm dou drepte ( 1 ) i ( 2 ) .
r

Fie O originea vectorului a

iar A

extremitatea lui. Mutm prin paralelism


cele dou drepte n punctul O. n acest
caz, n ipotezele din enun, cele dou
drepte i vectorul dat se vor gsi n
acelai plan (fig. 1.7). Rezult c

Fig. 1.7
problema se va reduce n acest caz la aceea de a gsi doi vectori cu
r

originea n O, a1 de-a lungul dreptei ( 1 ) i a 2 de-a lungul dreptei ( 2 )


r

astfel nct suma lor s fie vectorul dat a . innd seama c regula de
adunare a doi vectori este dat de regula paralelogramului, va trebui s
construim un paralelogram, cu laturile pe dreptele ( 1 ) i ( 2 ) , i care
r

s aib diagonala chiar vectorul a . Pentru aceasta prin punctul A care


r

reprezint extremitatea vectorului a se vor duce paralele la cele dou


drepte ( 1 ) i ( 2 ) . Se obine paralelogramul OA1AA2 ale crui laturi
r

OA1 i OA2 reprezint tocmai vectorii cutai a1 i a2 .


r

Dac cele dou drepte ( 1 ) i ( 2 ) sunt perpendiculare atunci a1 i a2


r

reprezint proieciile ortogonalele ale lui a pe cele dou drepte (dup


cele dou direcii).
Descompunerea unui vector dup mai mult de dou direcii care se
gsesc n acelai plan este nedeterminat (adic exist o infinitate de
descompuneri ale unui vector dup trei direcii n plan). Acest lucru se
400

CINEMATIC i DINAMIC
poate demonstra foarte simplu dac se ia pe una din direcii o
component arbritar i dac se descompune vectorul dat din care se
scade componenta arbitrar dup celelalte dou direcii.

b) Descompunerea unui vector dup trei direcii neparalele n spaiu


Se noteaz cu Ox, Oy i Oz cele trei direcii concurente dup care dorim
r

s descompunem vectorul a cu originea n O. Dac cele trei direcii sunt


oarecare n soaiu, le putem muta, printr-un paralelism, n O.
Pentru a face descompunerea se
procedeaz

modul

urmtor:

Dreptele OA i OA3 determin un


plan a crui intersecie cu planul Oxy
este

dreapta

Ot.

Se

poate
r

descompune acum vectorul a dup


direciile Oz i Ot astfel nct:
r
r
a =OA 3 +OB = a3 + OB . Mai departe,

Fig.1.8. Descompunerea unui


vector dup trei direcii

vectorul OB care se gsete n planul Oxy poate fi descompus dup


r

direciile Ox i Oy astfel nct: OB = OA1 + OA 2 = a1 + a 2 . Rezult atunci


r

c vectorul a poate fi descompus n mod unic dup cele trei direcii date
astfel nct:
r
r r r
r r
r
a =OA 3 +OA1 +OA 2 = a3 + a1 + a 2 = a1 + a 2 + a3

Dac cele trei direcii sunt axele de coordonate ale triedru ortogonal cele
trei proiecii se numesc proieciile ortogonale ale vectorului pe cele trei
axe.

401

Culegere de probleme
r r r

Dac componentele a1 , a 2 , a3 sunt considerate laturile unui paralelipiped


atunci vectorul dat este diagonala acestui paralelipiped.
Descompunerea unui vector dup mai mult de trei direcii care nu se
gsesc n acelai plan este nedeterminat.

c) Reprezentarea algebric a vectorilor


n cele ce urmeaz vor fi prezentate noiunile de calcul vectorial att n
reprezentare geometric ct i n cea algebric ntruct aplicaiile pot fi
abordate mai simplu uneori n reprezentarea geometric iar alteori n cea
algebric.
Astfel, dac se vor considera trei
versori

i , j , k cu aceeai origine,

perpendiculari doi cte doi, care


indic

direcia

sensul

axelor

Ox,Oy, Oz, acetia vor forma un

sistem de coordonate ortogonal. (fig.


1.9). Dac se consider un vector
oarecare

a,

acesta

poate

fi

descompus dup cei trei versori,


putndu-se scrie:
a = axi + a y j + az k

Fig.1.9. Componentele unui


vector n raport cu un sistem
de coordonate ortogonal drept
(1.6)

Mrimile a x , a y , a z poart numele de componentele vectorului a n


raport cu sistemul de coordonate ortogonal Oxyz. Menionm c se
poate considera i un sistem de coordonate care s nu fie ortogonal
pentru a face descompunerea vectorului dat dar, n cele ce urmeaz,
402

CINEMATIC i DINAMIC
deoarece n aplicaii este utilizat aproape exclusiv sistemul ortogonal,
referirea se va face la acesta, dac nu se specific altceva.
n acest caz vectorul dat se poate scrie i sub forma a (a x , a y , a z ) sau:
a x
{a} = a y
a
z

(1.7)

prin indicarea componentelor sale. n acest caz suma a doi vectori poate
fi definit n felul urmtor: dac c = a + b unde a (a x , a y , a z ) i
b (bx , b y , bz ) atunci vectorul c va fi vectorul care are componentele:
c x = a x + bx

; c y = a y + by

; c z = a z + bz

n scriere matriceal:
a x bx a x + bx
c x

{c} = c y = {a} + {b} = a y + b y = a y + b y
a b a + b
c
z
z
z z z

(1.8)

Cu aceast definiie a sumei a doi vectori, care se va reduce la mai multe


sume de numere reale, toate proprietile sumei artate anterior se
demonstreaz uor.

1.2.1.5. Scderea a doi vectori


r

Definiie. A scdea vectorul b din vectorul a nseamn a gsi vectorul


r
r
r r r r
c care adunat la b s dea a : b + c = a .

Scderea vectorilor se noteaz cu semnul - :


r r r
c = a b

(1.9).

Geometric, operaia de scdere poate fi executat n dou moduri:


403

Culegere de probleme
- pentru

paralelorgramul

cu

diagonala a i o latur b la care se


cunoate unghiul dintre a i b va
trebui s construim latura c a
paralelorgramului, construcie care
se

obine

imediat,

unind

Fig.1.10. Scderea a doi


vectori

extremitile vectorilor b i a i

apoi ducnd prin vrful lui a o paralel la b i prin extremitatea lui


a o paralel la c. Direcia lui c se obine din condiia ca b nsumat
r

cu c s dea a. Se poate scrie: c = BA = OA OB , (relaia lui


Chasles), adic vectorul diferen are ca origine extremitatea
vectorului scztor i ca extremitate, extremitatea vectorului
desczut.
r

- se poate scrie c = a b = a + (b ) adic se adun a cu vectorul


r
(b ) , (fig.1.10).

Algebric, scderea se poate scrie:


a x bx a x bx
c x

{c} = c y = {a} {b} = a y by = a y by
c
a b a b
z
z z z
z

(1.10)

adic componentele diferenei sunt egale cu diferena componentelor


celor doi vectori.

1.2.1.6. Proprieti ale egalitilor vectoriale n care apar sume i


diferene
404

CINEMATIC i DINAMIC
 Dac este dat egalitatea a = b , se poate aduna un vector c n
ambele pri i se obine tot o egalitate vectorial.
 Fiind dat egalitatea a = b , se pot scdea n ambele pri ale ei
acelai vector

i se obine tot o egalitate. Din cele dou

proprieti rezult c ntr-o egalitate vectorial se pot trece unii


termeni dintr-o parte a egalitii n cealalt, cu semn schimbat, ca
n orice egalitate algebric.
 Dac avem egalitile vectoriale a1 = b1 i a 2 = b2 , acestea pot fi
adunate sau sczute termen cu termen i se obin tot egaliti
vectoriale.

1.2.1.7. Descompunerea unui vector dup doi vectori coplanari cu el


r

A descompune un vector cunoscut a dup doi vectori b i c revine la a


r

descompune vectorul a dup direciile definite de vectorii b i


putndu-se scrie:
OA = OA1 + OA2 .

Aceste componente pot fi exprimate


r

funcie de vectorii b i c (fig. 1.11)


dup

relaii

de

r
r
OA1 = mb ; OA2 = nc

forma:
ntruct

componentele sunt vectori colineari cu


r
r
vectorii b i c . Rezult:
r
r
r
a = mb + nc

Fig. 1.11. Descompunerea


unui vector dup doi vectori
(1.11)

405

r
c

Culegere de probleme
Rezult c orice vector se poate descompune dup doi vectori coplanari
cu el. Dac cei doi vectori nu sunt colineari, descompunerea este unic.
Dac vectorii sunt colineari descompunerea este nedeterminat.
Relaia scris se poate aduce la o form omogen dac se ia:
m=

; n=

n acest caz relaia ( 1.11 ) poate fi scris sub forma:


r

a + b + c = 0

(1.12)

care reprezint condiia ca trei vectori s se gseasc n acelai plan.


Relaiile scrise arat c, dac sunt dai trei vectori coplanari, oricare din
ei poate fi exprimat ca o combinaie linear a celorlali doi.
Algebric, relaia (1.12 ) se poate scrie:
a x + bx + c x = 0
a y + b y + c y = 0

(1.13)

a y + b y + c y = 0

Conform teoriei sistemelor lineare omogene, exist , , nenuli care


verific sistemul, dac i numai dac determinantul sistemului se
anuleaz:
ax
ay
az

bx
by
bz

cx
cy = 0
cz

(1.14)

care reprezint condiia ca trei vectori s se gseasc n acelai plan (O


coloan a determinantului este o combinaie linear de celelalte dou).

Teorem. Descompunerea unui vector dat dup ali doi vectori,


coplanari cu el, este unic.
406

CINEMATIC i DINAMIC
Dac se presupune c ar exista dou descompuneri am avea:
a = mb + nc i a = m' b + n' c cu m m' ; n n' . Dac se scad aceste

dou relaii se obine: (m m')b + (n n')c = 0 sau: b =


cu

(n n') , adic
(m m')

(n n') c = c
(m m')

b i c sunt colineari, ceea ce contrazice

ipoteza. Se poate arta foarte uor c i cazurile m = m' ; n n' i


m m' ; n = n' contrazic ipoteza, de unde rmne doar: m = m' ; n = n'

adic descompunerea este unic.

Teorem. Condiia necesar i suficient pentru ca trei vectori s fie


coplanari este ca ntre ei s existe relaia (1.11) sau (1.12).

Dac se consider vectorii a , b i c coplanari atunci

a se poate

descompune dup ceilali doi vectori i se poate scrie: a = mb + nc


(condiia este necesar).
Reciproc, relaia scris anterior arat c a este suma a doi vectori
colineari cu b , respectiv c , adic este un vector coplanar cu acetia
(condiia este suficient).

1.2.1.8. nmulirea unui vector cu un scalar


S considerm un vector a i scalarul . Prin definiie produsul dintre
un vector a i un scalar este un vector b , colinear cu a , are acelai
sens cu a dac este pozitiv i sens contrar dac este negativ i are
modulul egal cu a . Se scrie:
407

Culegere de probleme
r
b =a

(1.15)

1.2.1.9. Vectori coplanari linear independeni i linear dependeni


Deoarece ntre doi vectori necolineari a i b nu poate exista o relaie
linear (dac a = b sau a + b = 0 vectorii ar fi colineari, contrar
ipotezei), se spune c doi vectori necolineari sunt linear independeni.
S considerm acum trei vectori care se gsesc n acelai plan. Deoarece
ntre ei exist relaia (1.11) sau

(1.12) rezult c ntre ei exist o

dependen linear. Din acest motiv ei se numesc linear dependeni.


Dac se consider doi vectori necolineari, b i c , orice vector coplanar
cu ei se poate exprima sub forma (1.11) sau (1.12). Deci cu ajutorul
acestor doi vectori se poate exprima orice alt vector coplanar cu ei.
Aceti vectori se numesc vectori fundamentali.

1.2.1.10. Descompunerea unui vector dup trei vectori necoplanari


Se consider dat un vector a i ne propunem s-l scriem ca suma a trei
vectori colineari respectiv cu vectorii b , c , d , care nu sunt coplanari.
Pentru aceasta se duc cei trei vectori, printr-o echipolen, ntr-un punct
O al spaiului, care este extremitatea vectorului a . Se descompune a
dup direciile OB, OC, OD i se obin componentele OA1 , OA2 , OA3 ,
deci:
r
a = OA1 + OA2 + OA3 .

408

CINEMATIC i DINAMIC
ntruct OA1 , OA2 , OA3 , sunt colineari respectv cu b , c , d , se poate
r

scrie: OA1 = mb , OA 2 = nc , OA3 = pd .


Atunci rezult:
r
r
r
r
a = mb + nc + pd

(1.16)

Dac se face notaia:


m = / , n = / , p = /

se obine:
r
r
r
r
a + b + c + d = 0

Teorem.

Descompunerea

(1.17)

unui

vector dup trei vectori necoplanari


este unic.

Se

presupune

exist

dou

descompuneri distincte:

r
r
r
r
a = mb + nc + pd
r
r
r
r
a = m' b + n ' c + p ' d .

Fig. 1.12. Descompunerea


unui vectori dup trei vectori

Prin scdere rezult:


r
r
r
0 = (m m')b + (n n')c + ( p p ')d

(1.18)

Dac m m' , n n' , p p ' rezult, conform relaiei precedente, c cei


trei vectori b , c , d sunt coplanari, ceea ce contrazice ipoteza. Dac
m = m' , n n' , p p' , conform rel. (1.17) va rezulta:
r
r
0 = (n n')c + ( p p')d

409

Culegere de probleme
r

adic c i d sunt colineari, ceea ce de asemenea este contrar ipotezei.


Cazurile n care numai n = n' sau numai p = p' se trateaz analog i duc
la violarea ipotezelor. Rezult c rmne doar cazul n care
m = m' , n = n' , p = p' adic descompunerea este unic.

1.2.1.11.

Vectori

necoplanari

linear

independeni

linear

dependeni
Dac avem trei vectori necoplanari b , c , d ntre ei nu poate exista o
r

relaie linear de forma:

b + c + d = 0 cci aceast relaie

caracterizeaz trei vectori coplanari. Se spune c cei trei vectori


necoplanari sunt lineari independendeni. Dac avem un ansamblu de
patru vectori, ntre ei va exista relaia (1.15) sau (1.16) care arat c unul
dintre ei este o combinaie linear a celorlali trei. Din acest motiv ei se
numesc linear dependeni.
Dac se alege un grup de trei vectori necoplanari (lineari independeni),
cu ajutorul lor se poate exprima orice alt vector din spaiul cu trei
dimensiuni. De aceea aceti vectori se numesc vectori fundamentali.

1.2.1.12. Condiiile n care trei vectori au extremitile n linie


dreapt sau patru vectori au extremitile n acelai plan
Dm, fr demonstarie, dou teoreme care definesc condiiile n care
trei vectori au extremitile n linie dreapt sau patru vectori au
extremitile n acelai plan.
410

CINEMATIC i DINAMIC

Teorema I. Condiia necesar i suficient pentru ca extremitatea


r

vectorului OC = c s se gseasc pe dreapta AB este ca n relaia de


r

dependen d = ma + nb + pc s avem m + n + p = 1 .

Teorema II. Condiia necesar i suficient pentru ca extremitatea


r

vectorului OD = d s se gseasc n planul ABC este ca n relaia de


r

dependen c = ma + nb s avem m + n = 1.

1.2.2. Produsul scalar a doi vectori


1.2.2.1. Definiie i proprieti
Se consider doi vectori a i b i se definete o operaie ntre cei doi
vectori cu rezultat n mulimea numerelor reale astfel:

Definiie. Se numete produs scalar a doi vectori a i b numrul care


rezult din produsul modulelor celor doi vectori, nmulit cu cosinusul
unghiului dintre ei.
Produsul scalar se noteaz cu un punct: c = a b = ab cos(a , b ) . Produsul
scalar are urmtoarele proprieti:
 Produsul scalar este nul dac: a) unul din vectori este nul sau b)
dac cei doi vectori sunt perpendiculari. Demonstraia primei
proprieti este imediat. Pentru demonstraia celei de-a doua, dac
se consider formula n care apare cosinusul unghiului dintre cei
doi vectori, deoarece vectorii sunt perpendiculari, acest cosinus
este zero i deci i rezultatul este zero;
411

Culegere de probleme
 Ptratul unui vector n raport cu operaia produs scalar este egal cu
modulul ptratului. Dac se aplic formula i se ine seama c
unghiul dintre cei doi factori ai produsului este, n acest caz, zero,
rezult imediat:
a 2 = a a = a a cos 0 = a 2

(= a )

(1.19)

 Produsul scalar este comutativ. Demonstraia decurge imediat din


formula de definiie a produsului scalar.
 Produsul scalar este distributiv la
nmulirea unui vector cu un scalar.
Demonstraia decurge simplu dac se
ine seama c a i a sunt colineari i
de asemenea b i b sunt colineari,
deci:

Fig. 1.13. Proiecia unui


vector pe un al doilea

cos(a , b) = cos(a , b ) = cos(a, b )

Atunci, din formulele de definiie, rezult simplu:


(a b ) = (a b ) = (a b )

(1.20)

 Produsul scalar a doi vectori este egal cu modulul unuia dintre ei,
nmulit cu proiecia celuilalt pe direcia primului vector.
Proprietatea rezult dac se urmrete fig. 1.13. Avem:
a b = ab cos(a , b ) = a[b cos(a , b )] = a pra b

deoarece: pra b = b cos(a , b ) . n

(1.21)

mod analog:

a b = b prb a

(1.22)

 Dm, fr demonstraie, urmtorul rezultat: produsul scalar este


distributiv fa de adunarea vectorilor. Avem:
a (b + c ) = a b + a c

(1.23)
412

CINEMATIC i DINAMIC
 Dac se ine seama de proprietatea precedent, se poate scrie
imediat:
( a + b ) (c + d ) = a c + b c + a d + b d

adic regula de nmulire a dou polinoame se pstreaz. Se poate


scoate, de asemenea, factor comun.
 Produsul scalar a doi vectori nu se schimb dac unuia dintre
vectori i se adaug un vector perpendicular pe cellalt. S
considerm doi vectori a
u

perpendicular

pe

a.

i
Avem

i un al treilea vector
deci:

au = 0 .

Atunci:

a (b + u ) = a b + a u = a b ceea ce demonstreaz proprietatea.

 n continuare s considerm un triedru ortogonal Oxyz care are


versorii axelor i , j , k . Exist relaiile, deosebit de importante n
reprezentarea algebric a vectorilor:
 i j = j i = cos

(i )2 = ( j )2 = (k )2

= 0 , j k = k j = 0 , k i = i k = 0
= cos 0 = 1

(1.24)

1.2.2.2. Reprezentri algebrice


Dac se consider reprezentarea (1.6) a vectorilor a i b atunci se
poate scrie:

413

Culegere de probleme
r
a b = (a x i + a y j + a z k )(bx i + by j + bz k ) =
= a x bx (i ) 2 + a x by (i j ) + a x bz (i k ) + a y bx ( j i ) + a y by ( j ) 2 +
+ a y bz ( j k ) + a z bx (k i ) + a z by ( k j ) + a z bz (k ) =
2

(1.25)

= a x bx + a y b y + a z bz

adic produsul scalar este dat de suma produselor componentelor celor


doi vectori. n scriere matriceal avem:
a b = {a} {b} = [a x
T

ay

b x

a z ]b y = a x bx + a y b y + a z bz .
b
z

Condiia ca doi vectori s fie perpendiculari se va scrie, dac se adopt


aceast reprezentare:
a x b x + a y b y + a z bz = 0

(1.26)

Mrimea unui vector se obine, dac se consider nmulirea unui vector


cu el nsui, din relaia:
a a = (a ) = a 2 = a x2 + a y2 + a z2
2

(1.27)

de unde:
a = a x2 + a y2 + a z2

(1.28)

n scriere matriceal:
a 2 = {a} {a} = a x2 + a y2 + a z2
T

Unghiul dintre doi vectori se obine din relaia:


cos( a , b ) =

a b
=
ab

a x bx + a y b y + a z bz
a +a +a
2
x

2
y

2
z

b +b +b
2
x

2
y

2
z

(1.29)

Versorul unei direcii. Se consider o dreapt () care face cu cele trei


axe ale unui sistem de coordonate ortogonal unghiurile , i i s
414

CINEMATIC i DINAMIC
considerm un vector

orientat de-a lungul acestei drepte.

Componetele lui dup cele trei axe vor fi egale cu proieciile lui pe cele
trei axe, respectiv:
u x = u cos

, u y = u cos

, u z = u cos

S considerm acum versorul dreptei date, fie u o . Acest versor se obine


mprind vectorul u la mrimea lui, deci:
uo =

u
= i cos + j cos + k cos
u

(1.30)

n scriere matriceal avem:


cos
{u o } = cos
cos

(1.31)

Deoarece u o este versor, rezult imediat:


cos 2 + cos 2 + cos 2 = 1

(1.32)

1.2.3. Produsul vectorial a doi vectori


1.2.3.1. Definiie i proprieti
Se consider doi vectori a i b i se definete o operaie ntre cei doi
vectori cu rezultat n mulimea vectorilor, numit produs vectorial.

Definiie. Fiind dai vectorii a = OA , b = OB se definete operaia,


numit produs vectorial al celor doi vectori, care le asociaz un vector
c = OC determinat n felul urmtor:

a) este perpendicular pe planul determinat de vectorii dai (acest lucru i


determin direcia);
415

Culegere de probleme
b) pe normala la plan se alege un sens astfel ca un observator, care ar
sta cu capul n acest sens, s vad rotaia de la OA la OB n sens
trigonometric direct (invers acelor de ceasornic). Metoda de determinare
a sensului se mai numete
i regula burghiului drept:
dac

se

consider

un

burghiu cu elice dreapt, i


se rotete acesta astfel nct

Fig. 1.14. Definirea produsului vectorial

s ducem OA peste OB pe drumul cel mai scurt, sensul este determinat


de sensul micrii de translaie a burghiului.
c) mrimea vectorului este egal cu aria paralelogramului construit pe
vectorii OA i OB .
Rezult deci

c = ab sin (a , b ) = 2aria (OAB) .

Produsul vectorial se

noteaz cu semnul x : c = a x b .
n continuare sunt enumerate cteva din proprietile produsului
vectorial.
 Produsul vectorial este nul dac unul dintre cei doi vectori este nul
sau dac cei doi vectori au aceeai direcie. ntr-adevr, dac n
expresia modulului produsului vectorial se consider c unghiul
dintre cei doi vectori este zero, atunci sinusul acestui unghi este
zero, deci i modulul produsului vectorial este zero. n particular
produsul vectorial al unui vector cu el nsui este zero.

Paralelismul a doi vectori. Doi vectori vor fi paraleli dac


produsul lor vectorial este egal cu zero. Acest lucru este evident
dac se va ine seama c unghiul dintre cei doi vectori paraleli este
416

CINEMATIC i DINAMIC
zero, deci i sinusul acestui unghi, care apare n formula modulului
produsului vectorial, este zero. Acest proprietate permite testarea
situaiilor n care doi vectori sunt paraleli.
 Produsul vectorial nu este comutativ. S considerm produsele
a x b i b x a . Vectorul rezultant n cele dou cazuri are aceeai

direcie, fiind orientat dup o dreapt perpendicular pe cei doi


vectori dar sensurile vor fi diferite. Dac ducem pe a peste b pe
drumul cel mai scurt obinem un sens iar dac l ducem pe b peste
a pe drumul cel mai scurt obinem un sens contrar. ntruct

modulii celor doi vectori sunt egali


a x b = b x a sau a x b + b x a = 0

rezult c se poate scrie:


(1.33).

 Produsul vectorial este distributiv fa de nmulirea cu un scalar.


Demonstraia decurge simplu dac se ine seama c a i a sunt
colineari i de asemenea b i b sunt colineari. n acest caz
unghiul dintre a i b ca i unghiul dintre a i b sau a i b este
acelai deci i sinusul acestui unghi va fi acelai n toate cele trei
cazuri. Rezult:
(a x b ) = (a ) x b = a x (b )

(1.34).

 Produsul vectorial dintre doi vectori rmne neschimbat atunci


cnd vrful unui vector se mic pe o dreapt paralel la cellalt
vector (fig.1.15). S considerm paralelogramul OABM generat de
vectorii a i b i paralelogramul OApBpMp generat de vectorii a i
b p. Vectorul b p s-a obinut mutnd vrful lui b dup o dreapt

paralel cu a . Cele dou paraleograme au aceeai arie ntruct au


aceeai baz, a i aceeai nlime. Rezult c modulul produsului
417

Culegere de probleme
vectorial n cele dou cazuri este acelai. ntruct direcia i sensul
nu se modific prin deplasarea
vrfului lui b dup o dreapt
paralel

cu

rezult

vectorul produs vectorial este


acelai n cele dou cazuri, deci
nu se modific la deplasarea
vrfului unuia din vectori dup
o dreapt paralel cu cellalt.

Fig.1.15. Invariana produsul


vectorial la deplasarea
extremitii unui vector dup o
dreapt

 Produsul vectorial este distributiv fa de adunarea vectorial.


Deoarece demonstraia, fr a fi dificil, este mai lung, nu o dm.
Se va putea deci scrie:
a x (b + c ) = a x b + a x c

(1.35).

 Folosind proprietatea precedent se poate scrie produsul vectorial a


dou sume de vectori. Avem:

(a + b )x (c + d ) =

a xc +a x d +b x c +b x d .

Regula de nmulire rmne aceeai ca la polinoame cu deosebirea


c ordinea factorilor n produs nu este arbitrar ci n fiecare termen
al dezvoltrii primul factor trebuie s aparin primei paranteze iar
al doilea factor trebuie s aparin celei de-a doua paranteze.
 Produsul vectorial nu se schimb dac la unul din vectori adunm
un alt vector paralel cu al doilea vector al produsului. ntr-adevr
adunarea la unul din vectori a unui alt vector paralel cu cellalt
duce la obinerea unui vector a crei extremitate se gsete pe
paralela la primul vector rezult atunci conform unei proprieti
418

CINEMATIC i DINAMIC
anterioare (dac plimbm vrful unui vector pe o dreapt paralel
cu cellalt) c produsul vectorial nu se schimb.
 Dac se consider un triedru ortogonal cu versorii i , j , k , dac se
ine seama de unghiurile dintre axele de coordonate i de direcia i
sensul vectorilor rezultani, se poate scrie:
i x i = j x j = k x k = 0 i:
i x j=k

j xk =i

, k xi = j

(1.36)

Un triedru ortogonal pentru care sunt valabile relaiile de mai sus poart
numele de triedru ortogonal drept. Dac pe cea de-a treia ax sensul este
definit de relaia i x j = k spunem c avem un triedru ortogonal stng.
n general, n continuare se vor utiliza triedre ortogonale drepte dac nu
se specific altceva.

1.2.3.2. Reprezentri algebrice


S considerm acum doi vectori a i b definii prin componentele lor:
a = axi + a y j + az k

, b = bx i + b y j + bz k

innd seama de regulile de nmulire a versorilor axelor, se poate scrie:


c = a x b = (a x i + a y j + a z k ) x (bx i + b y j + bz k ) =

= a x bx (i xi ) + a x by (i x j ) + a x bz (i xk ) + a y bx ( j xi ) + a y b y ( j x j ) +
+ a y bz ( j xk ) + a z bx (k xi ) + a z b y (k x j ) + a z bz (k xk ) =

= (a y bz a z by )i + (a z bx a x bz ) j + (a x by a y bx )k

deci componentele vectorului c vor fi date de expresiile:


c x = a y bz a z by ; c y = a z bx a x bz ; c z = a x by a y bx

(1.37)

Simbolic, produsul vectorial poate fi reprezentat prin determinantul:


419

Culegere de probleme
i

c = a x b = ax

ay

az .

bx

by

bz

Matriceal, pentru reprezentarea unui produs vectorial, se introduce


matricea antisimetric 3x3 asociat vectorului a :
0

[a ] = a z
a y

ay

ax
0

az
0
ax

i atunci produsul vectorial este reprezentat de produsul matriceal:


0

[a ]{b} = a z
a y

az
0
ax

a y bx a y b z a z b y


a x b y = a z b x a x bz
0 bz a x b y a y bx

(1.38)

1.2.4. Produsul mixt a trei vectori


1.2.4.1. Definiia produsului mixt i proprieti
Se consider trei vectori a , b i c . Produsul mixt al acestor trei vectori
este un scalar d , definit de combinaia:
d = a (b x c )

(1.39)

Produsul mixt are o semnificaie geometric interesant. S considerm


cei trei vectori

a ,b

i c . Ei vor forma un paralelipiped

OBDCABDC.Modulul produsului vectorial (b x c ) , aa cum s-a


artat anterior, reprezint aria paralelogramului OBDC, iar vectorul
produs vectorial este vectorul OM, perpendicular pe planul determinat
de vectorii b i c . S ducem acum perpendiculara din A pe OM.
AA este perpendicular pe OM i va rezulta c OA este nlimea
420

CINEMATIC i DINAMIC
paralelipipedului. Atunci produsul scalar dintre OM i a va avea o
valoare egal cu produsul dintre OM i proiecia lui a pe OM adic OA
adic o valoare egal cu produsul dintre aria paralelogramului bazei i
nlimea paralelipipedului, deci va fi egal cu volumul paralelipipedului.
Produsul mixt poate fi pozitiv sau negativ n funcie de orientarea
triedrului format cu cei trei vectori dai. Dac orientarea acestui triedru
este pozitiv produsul mixt este pozitiv
i

dac

orientarea

este

negativ,

produsul mixt este negativ.


Rezult: produsul mixt a trei vectori
reprezint,

valoare

absolut,

volumul paralelipipedului construit pe


aceti vectori considerai drept muchii.

Fig. 1.16. Produsul mixt a


trei vectori

Proprieti ale produsului mixt:

 Produsul mixt a trei vectori rmne nechimbat dac se permut


circular factorii si, adic avem:
a (b x c ) = b (c x a ) = c (a x b )

(1.40)

Rezultatul se poate demonstra uor dac se ine seam c cele trei


produse reprezint volumul paralelipipedului construit cu cei trei
vectori ca muchii, iar semnul este acelai n cele trei cazuri ntruct
orientarea triedrelor se menine.
 Produsul mixt nu se schimb dac se permut ntre ele semnele
i x, adic:
a (b x c ) = ( a x b ) c

(1.41)
421

Culegere de probleme
Rezultatul se demonstreaz simplu, dac se ine seama c produsul
scalar este comutativ i dac se folosete proprietatea menionat
anterior prin care se spune c produsul mixt nu se schimb dac se
permut circular ntre ei factorii. Deoarece valoarea produsului
mixt depinde numai de cei trei vectori i de orientarea triedrului
definit de ei, indiferent de semnul care se pune ntre ei

sau x, s-a

convenit s se noteze produsul mixt i sub forma:


a (b x c ) = ( a x b ) c = ( a b c ) = [ a b c ]

(1.42)

 Dac se schimb ntre ei doi factori ai produsului mixt, acesta i


schimb semnul:
( a b c ) = (b a c ) = (a c b ) = (c b a )

(1.43)

 Produsul mixt este nul dac unul dintre factori este nul sau dac cei
trei vectori sunt coplanari. Primul caz este evident. Pentru al doilea
caz se va observa c dac cei trei sunt coplanari, paralelipipedul
construit cu ei are volumul nul, deci i produsul mixt este nul. Un
caz particular,des ntlnit n practic este cnd doi vectori ai
produsului sunt colineari, deci cei trei vectori sunt coplanari. Deci,
dac oricare doi vectori ai produsului mixt sunt colineari, produsul
mixt este nul.

1.2.4.2. Reprezentri algebrice


Dac se consider vectorii a = a x i + a y j + a z k , b = bx i + b y j + b z k i
c = cxi + c y j + cz k

i se efectueaz calculele se obine pentru expresia

produsului mixt:
422

CINEMATIC i DINAMIC
(a b c ) = a x b y c z + a y bz c x + a z bx c y a z b y c x a y bx c z a x bz c y

(1.44)

Aceast expresie este tocmai determinantul matricei avnd drept linii


componentele vectorilor a , b i c deci se poate scrie:
ax

ay

az

(a b c ) = bx

by

bz

cx

cy

cz

(1.45)

Dac scriem produsul mixt sub aceast form toate proprietile enunate
anterior se demonstreaz imediat dac se ine seama de proprietile
determinanilor.

1.2.5. Dublul produs vectorial a trei vectori


Dac se consider vectorii a , b i c , dublul produs vectorial al acestor
trei vectori este vectorul d :
d = a x (b x c )

(1.46)

n cele ce urmeaz dm, fr demonstraie (care nu pune probleme dar


este mai laborioas), principalul rezultat referitor la dublul produs
vectorial. Astfel, dublul produs vectorial d poate fi descompus dup
direciile vectorilor b i c sub forma:
d = a x (b x c ) = (a c )b (a b )c

(1.47)

Dublul produs vectorial este nul dac unul dintre factori este nul, dac
vectorii b i c sunt colineari sau dac vectorul a este perpendicular pe
planul determinat de vectorii b i c . Demonstraia este imediat.

423

Culegere de probleme
1.2.6. Aplicaii ale calculului vectorial
1.2.6.1. Vectorul de poziie al unui punct
S considerm un punct M n spaiu i s alegem un punct fix O ca fiind
r

origine a spaiului. S construim vectorul r = OM . Poziia punctului M


r

este complet determinat de vectorul astfel construit. Vectorul r = OM


se numete vectorul de poziie al punctului M. Poziia punctului M este
determinat deci dac se cunoate direcia axei OM, mrimea
segmentului OM i orientarea acestuia pe dreapta considerat. n
aplicaii, pentru determinarea vectorilor se pot utiliza diferite sisteme de
coordonate (carteziene, cilindrice, polare, sferice, naturale, etc) n care
vectorii sunt definii prin componente scalare. Aceste componente
definesc n mod univoc vectorul de poziie, deci i poziia punctului M.

1.2.6.2. Determinarea dreptei suport a unei fore


r

S considerm cunoscute fora F i momentul ei fa de un punct M O


r r

(fig. 1.17), (avem F M O =0). Ne propunem s determinm suportul


r

forei. Pentru aceasta, din ecuaia vectorial r x F = M O , trebuie s


r

determinm soluia r .
Pe componente, relaia se va scrie:
yZ zY = M Ox ;
zX xZ = M Oy ;
xY yX = M Oz ;

sau:

Fig.1.17. Suportul unei fore


424

CINEMATIC i DINAMIC
0
X

Z
0
Z

Y x M Ox

X y = M Oy

0 z M Oz

Se constat uor c determinantul sistemului este zero:


0
X
Y

Z
0
Z

Y
X =0
0

(1.48)

deci sistemul nu are o soluie unic. Dac considerm primele dou


ecuaii ca ecuaii principale, se obine c determinantul caracteristic este
egal cu zero:
0
c = X
Y

Z
0
Z

M Ox
rr
M Oy = Z ( XM Ox + YM Oy + ZM Oz ) = Z RM O = 0
M Oz

n virtutea faptului c momentul i fora sunt doi vectori perpendiculari.


Rezult c avem un sistem nedeterminat de dou ecuaii cu trei
necunoscute. Geometric, cele dou ecuaii reprezint plane a cror
intersecie ne va da o dreapt, care este suportul forei.
O alt metod de determinare a suportului forei este cea vectorial.
Astfel dac ecuaia vectorial:
r
r r
r xF = MO

(1.49)
r

o nmulim vectorial, la stnga, cu F se obine:


r r r
r r
F x r x F = F x MO ,

de unde innd seama de regula de dezvoltare a dublului produs


vectorial, avem:
r rr r r r
F 2 r Fr F = F x M O .

( )

Rezult:
425

Culegere de probleme
r r
rr
Fr r
r F x MO
r=
+ 2 F
F2
F

( )

(1.50)

ntruct n baza consideraiilor anterioare am vzut c nu toate


r

componentele vectorului r sunt independente, se poate alege ca


parametru expresia:
r

r
(
Fr )
=
F2

i obinem:
r r
r
r F x MO
r=
+

F
F2

(1.51)

Ecuaia obinut reprezint o dreapt, care are direcia forei i trece prin
punctul de coordonate:
r r
r F xMO
d=
(1.52)
F2
r
Vectorul d
reprezint distana de la origine la dreapt (este

perpendicular pe for - provine dintr-un produs vectorial - deci i pe


dreapta suport i n plus cnd

= 0 va rezulta c extremitatea lui

aparine dreptei). Deci suportul forei are ecuaia:


r
r r
r = d + F

(1.53)

sau pe componente:
x = d x + X ;
y = d y + Y ;

(1.54)

z = d z + Z ;

Prin eliminarea parametrului dreapta se poate pune i sub forma:


x dx y dy z dz
=
=
X
Y
Z

(1.55)

426

CINEMATIC i DINAMIC
1.3. Exerciii

1. Dac sunt dai vectorii a , b i c s se demonstreze c exist relaia:


a x (b x c ) + b x (c x a ) + c x (a x b ) = 0

2. Dac avem patru vectori a , b , c i d s se arate c avem relaia:


( a x b ) (c x d ) =

a c

a d

b c

b d

3. Dac se dau a , b , c i d s se arate c avem relaia:


( a x b ) x ( c x d ) = ( a b d ) c ( a b c ) d = ( c d a )b ( c d b ) a

4. Fie vectorii a , b i c necoplanari. S se arate c dac:


(a x b ) (c x d ) = ( a b ) (b c )

atunci vectorii a i c sunt perpendiculari.

5. S se arate c:
(a x b ) x (b x c ) = (a b c )b

6. S se arate c:

[(a x b ) (b x c )(c x a )] = (a b c )

7. S se arate c avem descompunerea:


(a x b ) x [(b x c ) x (c x a )] = (a b c )[(c a )b (c b )a ]

8. Dac ai , bi , ci (i = 1,2,3) sunt numere reale s se arate c vectorii:


427

Culegere de probleme
u1 = (b1 c1 )i + (c1 a1 ) j + (a1 b1 )k
u 2 = (b2 c 2 )i + (c 2 a 2 ) j + ( a 2 b2 ) k
u 3 = (b3 c3 )i + (c3 a3 ) j + ( a3 b3 )k

sunt coplanari.

Indicaie: Dac se scrie produsul mixt al celor trei vectori sub form de
determinant se constat c acesta este zero, deci vectorii sunt colineari.

9. Dac se dau vectorii a , b i c necoplanari, s se calculeze produsul


mixt al vectorilor: (a + b ), (b + c ), (c + a ) i s interpreteze geometric
rezultatul.
Rspuns: P = 2(a b c )

10. Dac se dau vectorii a , b i c necoplanari, s se calculeze produsul


mixt al vectorilor: (a b ), (b c ), (c a )

Rspuns: P = 0.
11. Din dezvoltarea n dou moduri diferite a produsului (a x b )(c x u )
s se deduc componetele lui u dup direciile vectorilor a , b i
presupui necoplanari.

Rspuns: u =

1
[(b c u )a + (c a u )b + (a b u )c ]
(a b c )

428

c,

CINEMATIC i DINAMIC
12. Dac se dau vectorii a , b i c necoplanari se construiesc cu acetia
vectorii u , v

n felul

urmtor:
u = a x (b + c ),
v = b x (c + a ),
w = c x ( a + b ).

S se arate c:
a)

u xv =v xw =w xu =

= (a b c )(a + b + c )

b)

P = (u v w ) = 0

Fig.1.18.

13. S se scrie ecuaia dreptei pentru urmtoarele cazuri:


a) trece prin punctul M o (ro ) i are direcia dat de vectorul a ;
b) trece prin punctele A(rA ) i B (rB ) ;
c) trece prin origine i are direcia dat de vectorul a .

Rezolvare:
a) M fiind un punct oarecare pe dreapta ( ) cutat, avem (fig.1.18):
r
M o M = a cu R. Relaia poate fi scris:

r ro = a

sau:
r = ro + a ,

Dac se consider vectorii r ( x, y, z ) , ro ( xo , y o , z o ) i a (a x , a y , a z )


definii prin coordonatele carteziene, ecuaia dreptei ia forma:

x = xo + a x

y = yo + a y
429

z = z o + a z

, R

Culegere de probleme
sau, dac se elimin parametrul :
x xo y yo z z o
=
=
ax
ay
az

Dac

se

nmulete

relaia

vectorial a dreptei la dreapta cu


a se obine:
r x a = ro x a

Se noteaz b = ro x a ( b este un
Fig.1.19.

vector perpendicular pe a deci

a b = 0 ). Atunci ecuaia vectorial a dreptei se poate scrie sub forma:


r xa =b

(cu a b = 0 )
r

b) Vectorul AB = rB rA este colinear cu dreapta (fig.1.19), deci dac M


este un punct oarecare de pe dreapt, se poate scrie:

M o M = AB ,

R, sau r ro = (r B rA ) sau nc:


r = ro + (r B rA )

Dac se consider vectorii rA ( x A , y A , z A ) , rB ( x B , y B , z B ) definii prin


coordonatele carteziene, ecuaia dreptei ia forma:
x = xo + ( x B x A ); y = yo + ( y B y A ); z = zo + ( z B z A ), R

sau, dac se elimin :


x xo
y yo
z zo
=
=
xB x A yB y A z B z A

Dac pornim acum de la relaia vectorial pe care o nmulim vectorial


la dreapta cu r B rA se obine:
r x ( r B r A ) = rA x ( r B rA ) = rA x r B

sau:
430

CINEMATIC i DINAMIC
r x ( r B rA ) = rA x r B

c) Se ia la punctul precedent rA = 0 (punctul A coincide cu originea O)


i se obine
r x r B= 0

n acest caz

indic direcia dreptei deci

rB

r B = a i atunci:

r x a = 0.

14. S se scrie ecuaia unei drepte paralele cu axa Ox a sistemului de

coordonate.
r

Rspuns: r x i = b cu

r
r
r
b = j + k .

15. S se scrie condiia ca trei puncte s fie colineare.

Rezolvare: Fie punctele A, B i C. Condiia ca ele s fie colineare se

scrie sub forma:


AC = AB

sau:

rC rA = (rB rA ) . Dac se nmulete relaia la stnga vectorial

cu rB rA se obine: (rB rA ) x (rC rA ) = 0 sau ntr-o form simetric:


rA x rB + rB x rC + rC x rA = 0

16. a) S se scrie ecuaia planului care trece prin punctele


r
r
r
A(rA ), B( rB ), C (rC ) . Aplicaie numeric: rA (1,3,5) , rB (3,2,1) , rC (2,1,5) ;

b) S se scrie ecuaia planului care trece prin punctul A iar normala


are direcia dat de vectorul a ;
431

Culegere de probleme
c) Care este condiia ca punctele A(rA ), B(rB ), C (rC ), D( rD ) s fie
coplanare.
r

r r

Rezolvare: a) Avem relaiile (fig.1.20): AB = rB rA ; AM = r rA . Un

vector perpendicular pe plan va fi perpendicular pe vectorii


r
AB ; AC ; AM . Dac se noteaz cu n normala la plan

r
n = AB x AC =
r r r r r r
= rA x rB + rB x rC + rC x rA

atunci trebuie s avem:


r
AM x n = 0 sau:
(rr rrA )[(rrB rrA ) x (rrC rrA )] = 0

Dup dezvoltri se obine:


r r r
r r
r r r
r r
r [(rB rA ) x (rC rA )] = rA [(rB rA ) x (rC rA )]

sau:
r r r r r r r
r r r
r (rA x rB + rB x rC + rC x rA ) = [rA rB rC ]

sau:
rr r r r
r n = [rA rB rC ]

Aplicaie numeric:
r
r
r
i
j
k
r
r
r
r
n = 3 1 2 3 1 5 = 8i 4 j + 3k
2 1 1 3 5 5
1 3 5
r r r
[rA rB rC ] = 3 2 1 = 35
2 1 5

deci ecuaia planului va fi:


432

Fig.1.20

CINEMATIC i DINAMIC
r
r
r
r
r 8i 4 j + 3k = 35

sau:
8 x + 4 y 3 z = 35 .
r

b) Dac n este vectorul normal la plan, el este perpendicular pe orice


r

r r

vector din plan, adic: (r rA )n = 0

rr

r r

sau r n = rA n . n cazul nostru

rr r r
r a = rA a .
r

c) Fie n = rA x rB + rB x rC + rC x rA un vector normal la planul definit de


A,B,C (vezi punctul a). Dac D se afl n plan, trebuie s avem:

(rrD rrA )nr = 0


sau:
r r r r r
rD n = [rA rB rC ]

Avem:
r r
r r
r r
r
r r r
rD [rA x rB + rB x rC + rC x rA ] = [rA rB rC ]

sau:

[rrA rrB rrC ] + [rrB rrC rrD ] + [rrC rrD rrA ] + [rrD rrA rrB ] = 0
r r

17. S se rezolve ecuaia vectorial r x a = b .


r

Rezolvare: Dac se prenmulete ecuaia cu vectorul a se obine:


r r r r r
a x (r x a ) = a x b

sau, prin dezvoltarea dublului produs vectorial:


r rr r r r
a 2 r (ar )a = a x b
433

Culegere de probleme
de unde:
r r
r a xb
r
r = 2 + a
a

18. S se arate c
r r

rr
(
ar )
cu = 2 .
a

r r
a xb b
d= 2 =
reprezint distana de la origine la
a
a

r rr

dreapta r x a = b (ab = 0) .

r r r
Rezolvare: Ecuaia r x a = b

r r
a
xb
r
r
are soluia: r = 2 + a . Dac = 0
a

vectorul :
r
r ar x b
r
r =0 = d = 2
a

unete originea cu un punct de pe dreapt i este perpendicular pe


rr

dreapt, ntruct da = 0 , deci reprezint vectorul a crui modul e distana


de la origine la dreapt.

19. S se determine ecuaia planului care trece prin origine i este


r

perpendicular pe vectorul a .
r

rr

Rezolvare: n problema 15.b se ia rA = 0 i se obine: r a = 0 . Dac se

consider planele de coordonate yOz, zOx, xOy ele vor avea respectiv,
rr

rr

rr

ecuaiile: r i = 0 ; r j = 0 ; r k = 0 .

434

CINEMATIC i DINAMIC
20. S se scrie forma vectorial a ecuaiei unui plan care intersecteaz
1
a

1
b

1
c

axele n punctele A( ,0,0) , B (0, ,0) , C (0,0, ) .

Rezolvare: Ecuaia planului prin tieturi este n acest caz:


xa + yb + zc = 1

Dac se consider vectorii r = xi + yj + zk i n = ai + bj + ck se poate


scrie:
rr
r n = 1.
r r r
rr
21. S se scrie ecuaia planului care conine dreapta r x a = b , (ab = 0)
r
i punctul ro (fig.1.21).

Rezolvare: Rezolvnd ecuaia dreptei se obine:


r r
r a xb
r
r = 2 + a
a

Fig.1.21
435

Culegere de probleme
Punctul D pentru care = 0 aparine planului:
r r
a xb
r
rD = 2
a

Un vector normal la plan va fi dat de:


r r
r r r
r r a xb r r r r r
n = (rD ro ) x a = rD = 2 ro x a = b ro x a
a

Dac scriem ecuaia planului sub forma (vezi 15.b):


rr r r
r n = ro n
r

i introducem n se obine:
rr
r r r r
r (b ro x a ) = b ro

( )

22. S se scrie ecuaia unui plan perpendicular pe axa Oz i trece prin


r

punctul rA .
rr

r r

Rezolvare: r k = rA k = z A
23. S se determine punctul de intersecie ntre planul r a1 = c i
r r

dreapta r x a 2 = b ,( a 2 b = 0 ). Aplicaie: a1 (1,3,1) , a 2 ( 2,1,1) , b (1,1,1) ,


c = 1.

Rezolvare: Se prenmulete ecuaia dreptei, vectorial, cu a1 . Se obine:


r r r
r r
a1 x (r x a 2 ) = a1 x b

Dac se dezvolt dublul produs vectorial se obine:

(ar1 ar2 )rr (ar1 r )ar2

r r
= a1 x b

de unde:
436

CINEMATIC i DINAMIC
r r
r
r a1 x b + ca 2
r=
(ar1ar2 )

Pentru valorile date se obine:


r r r
r
r r
r 3r 1 r 5 r
a1 x b = 4i 4k ; (a1 a 2 ) = 4 ; rI = i + j k .
2
4
4

24.

se

determine

r r r
rr
r x a = b , ( a b = 0)
r
r
a (1,3,2) ; b (2,2,4) .

cu

punctele
planele

de
de

intersecie
coordonate.

ale

dreptei

Aplicaie:

r r

Rezolvare: Pentru intersecia cu planul yOz ( r i = 0 ), se prenmulete


r

ecuaia dreptei cu i . Se obine:


r r r r r
i x (r x a ) = i x b

Dac se dezvolt dublul produs vectorial, se obine:


r

r r

(ari )rr (rri )ar = i x b ,


r r rr
r r
i x b (r i ) r i x b
r
r = rr + rr a = rr .
(ai ) (ai ) (ai )
xOy

n mod analog se obin celelalte dou intersecii. Pentru valori date se


obine:
r r r
r
r r
r
r
i x b = 4 j + 2 k ; j x b = 4 i 2 k ;
r r
r
rr
rr
r
k x b = 2i + 2 ; (a i ) = 1 ; (aj ) = 3 ; (ak ) = 2 .
Rezult:
r
r
4r 2 r
r
r
rxOy = 4 j + 2k ; ryOz = i k ;
3
3
r r
r
rzOx = i k .

437

Culegere de probleme
r r

25. S se determine dreapta de intersecie a planelor: r a1 = c1 ;


r r
r a2 = c2 (fig.1.22).
r r

Rezolvare: Dac se scrie dreapta sub forma: r x a = b ,

rr
( a b = 0) ,

vectorul a va aparine celor dou plane.


r

dou

plane,

Dac a1 i a2 sunt perpendiculare pe


cele

se

poate

scrie:

r
r r r
a = a1 x a 2 . Rmne de determinat b .
r
Ecuaia dreptei este, dac se cunoate a :
r
r r r
r x (a1 x a 2 ) = b . Dezvoltndu-se dublul

produs vectorial, rezult:

Fig.1.22

r
(rrar2 )ar1 (rrar1 )ar2 = b .

Dac se ine seama de relaiile de definiie a planelor, se obine:


r
r
r
b = c2 a1 c1a2
Rezult ecuaia dreptei de intersecie:
r r r
r
r
r x (a1 x a 2 ) = c 2 a1 c1 a 2

26. S se determine intersecia planelor r a1 = c1 , r a 2 = c 2 , r a3 = c3 .

Rezolvare: n conformitate

cu problema precedent, dreapta de

intersecie a primelor dou plane este:


r r r
r
r
r x (a1 x a 2 ) = c 2 a1 c1 a 2

care trebuie intersectat cu planul: r a3 = c3 .

438

CINEMATIC i DINAMIC
r

Se prenmulete vectorial ecuaia dreptei cu a3 . Se obine, dup


dezvoltarea dublului produs vectorial:

[ar3 (ar1 x ar2 )]rr (ar3rr)(ar1 x ar2 ) = c2 (ar3 x ar1 ) c1 (ar3 x ar2 )
de unde rezult punctul de intersecie:
r r
r r
r r
r c1 (a2 x a3 ) + c2 (a3 x a1 ) + c3 (a1 x a2 )
rI =
[ar1ar2 ar3 ]

27. S se determine distana de la un punct B (rB ) la planul r a = c

(fig.1.23).

Rezolvare: Fie A piciorul perpendicularei din B pe plan. Avem:


r

r
AB = a

sau: rB rA = a .
Dac se nmulete aceast relaie
r

scalar cu a se obine:

(rrB rrA )ar = a 2


De aici:
r r r r r r
rB a rA a rB a c
=
=
.
a2
a2

Mrimea distanei este:


r r
rB a c
.
d = AB = a =
a

Fig.1.23

r r

28 S se determine distana de la punctul A(rA ) la dreapta r x a = b

(fig.1.24).

439

Culegere de probleme
r

Rezolvare: Fie M( r ) piciorul perpendicularei din A pe dreapt. Vectorul


r
AM este perpendicular pe vectorul a

care indic direcia dreptei. Se poate


deci scrie:
r
AM a = 0

sau:

(rr rrA ) ar = 0
r r r r
r a = rA a

Fig.1.24
r

Dac forma vectorial a ecuaiei dreptei se prenmulete vectorial cu a


se obine, dup dezvoltarea dublului produs vectorial:
r rr r r r
a 2 r (ar )a = a x b

sau:
rr
r r
r r
rr
r a x b (ar ) r a x b (arA ) r r
r = 2 + 2 a = 2 + 2 a = rM
a
a
a
a

care reprezint vectorul de poziie a punctului M. Atunci vectorul


distan dintre punctul A i dreapt este:
rr
r r
a x b (arA ) r r
r r
= AM = r rA = 2 + 2 a rA
a
a
r

iar modulul lui este:


=

r r rr r
r
a x b + (arA )a a 2 rA
a2

[a y bz a z b y + a x ( x A a x + y A a y + z A a z ) (a x2 + a 2y + a z2 ) x A ]
a2

440

CINEMATIC i DINAMIC
r r

29. S se determine distana dintre dreptele r x a1 = b1 i

r
r r
r x a 2 = b2

(fig.1.25).

Rezolvare: Fie AB vectorul distan

dintre cele dou drepte. Atunci vom


r

avea relaiile: AB a1 = 0 i AB a 2 = 0 .
Rezult c trebuie s avem relaia:
r
r r
r r
r r
Fig.1.25
AB = rB rA = (a1 x a 2 ) i rA x a1 = b1 ,
r
r r
r r
rB x a 2 = b2 . Dac nmulim scalar vectorul AB cu (a1 x a 2 ) se obine:
r r
r r
AB ( a1 x a 2 ) = (a1 x a 2 ) 2

sau:

(rrB rrA )(ar1 x ar 2 ) = (ar1 x ar 2 ) 2


r r r
r r r
r r
rB (a1 x a 2 ) rA (a1 x a 2 ) = (a1 x a 2 ) 2

Dac se ine seama de proprietile produsului mixt, se poate scrie:


r r r
r r r
r r
a1 (rB x a2 ) a2 ( rA x a1 ) = (a1 x a2 ) 2

Introducnd n paranteze ecuaiile dreptelor, rezult:


r r r r
r r
a1b2 a 2 b1 = ( a1 x a 2 ) 2

de unde:
r r r r
a1b2 a 2 b1
= r r 2
( a1 x a 2 )

Se obine astfel vectorul distan dintre cele dou drepte:


r r r r
a1b2 a 2 b1 r r
AB = r r 2 (a1 x a 2 )
( a1 x a 2 )

i modulul lui:
441

Culegere de probleme
r r r r
a1b2 a 2 b1
AB =
r r
( a1 x a 2 )

r r

rr

30. S se determine unghiul dintre dreapta r x a = b (ab = 0) i planul


r r
r m = c.

Rezolvare: Fie A' piciorul perpendicularei dus din punctul A

aparinnd dreptei pe plan. Avem: AA' , deci

r
AA' = m . Rezult:

r
r
r
r
r
r
rA' rA = m sau: rA' = rA + m . Dac se prenmulete ecuaia dreptei,
r r r
r r
r
vectorial cu m rezult: m x (r x a ) = m x b . Dac se dezvolt dublul

produs vectorial, se obine:


r r rr r
r m x b (mr )a
r=
(mr ar )

i dac se pune condiia ca punctul de intersecie s aparin planului


r r

( r m = c ), se obine vectorul de poziie al punctului de intersecie al


dreptei cu planul:
r r r
r m x b ca
.
rI =
(mr ar )

S aflm acum direcia dreptei A' I . Avem:


r r r r r
m x b ca a x b
r r r
a1 = rI rA =
2 .
(mr ar )
a

Din ecuaia dreptei sub forma:


r r
r a xb
r
r = 2 + 1 a
a

s-a considerat pentru alegerea punctului A cazul particular cnd 1 = 0 ,


deci:
442

CINEMATIC i DINAMIC
r r
a xb
r
rA = 2
a
(arar1 ) = aa1 cos(< arar1 )
Avem:
(arar1 )
rr
de unde: cos(< aa1 ) =
aa1

dar:
r r r
r r r
r r r
a m x b ca 2 a a x b
m b x a ca 2
rr
(aa1 ) =

=
(mr ar )
(mr ar )
a2

n acest caz rezult:


r r r
m b x a ca 2
rr
rr
(
ma )
cos(< aa1 ) = r r
r r r .
m x b ca a x b
a
2
(mr ar )
a

r
r r r
31. Fiind dat dreapta r x a = b pe care se afl fora alunectoare F s
r
r r
se determine punctele n care vectorul moment este M ( F M = 0 ),

(fig.1.26).

Rezolvare: Fie P un punct de pe

suportul forei (unde momentul este


nul) i D un punct n care vectorul
r

moment este M . Avem:


r
r r
M = F x r '.
r

Dac prenmulim vectorial cu F se


Fig.1.26

obine:

443

Culegere de probleme
r r
r
F xM
r
.
r'=
+

'
F
F2

Vectorul de poziie al punctului D este:


r r
r r
r
r
r r a xb
r F xM
rD = r + r ' = 2 + a
+

'
F
.
a
F2
r

Dac se ine seama c fora este colinear cu vectorul a ( F = a ),


rezult:
r
r r M
a x b 2

rD =
2
a
r
r r M
unde: c = b 2 i

r r
+ ( + ' ) ar = a x c + " ar
a2

" = + ' adic o dreapt paralel cu dreapta

suport a forei.

1.4. Matrice.
1.4.1. oiuni fundamentale

O matrice de dimensiune m x n este reprezentat de un tabel cu m linii


i n coloane:
a11
a
21
M

am1

a12
a22
am 2

K a1n a11
K a2 n a21
,

K amn am1

a12

K a1n

a22

K a2 n

am 2 K amn

a11

a
, 21
M

am1

a12
a22
am 2

K a1n

K a2 n
.

K amn

Am prezentat trei modaliti diferite de notare ale acestor mrimi care se


ntlnesc n literatur, dar n lucrare vor prefera notaia cu paranteze
drepte ntruct este uor de utilizat.

444

CINEMATIC i DINAMIC
otaia matricelor: n literatur se ntlnesc notaii diferite pentru
matrice. Cteva notaii care s-au ncetenit sunt prezentate n cele ce
urmeaz. Mulimea matricelor cu m linii i n coloane se noteaz m x n .
Matricele se noteaz cu litere mari ale alfabetului, ca de exemplu Am x n ,
Bm x n , Km x n . Uneori se noteaz cu liter ngroat Am x n , Bm x n , Km x n.
Se mai obinuiete introducerea simbolului ntre paranteze: [A]m
[B]m

x n

, [K]m

x n

x n

sau reprezentri de forma: [aij ] , aij , (aij ) . Pentru

matricele care au o singur coloan se utilizeaz notaia cu acolade


(aceste matrice reprezint vectori): {A}, {B}, {X }.

Matrice ptrat. O matrice la care numrul de linii este egal cu numrul


de coloane se numete matrice ptrat de dimensiune n. Spre exemplu:
1
1
[ A] =
3

4
2 2
2

5 1 1

3 1 2
2

Mulimea matricelor ptrate de dimensiune n se noteaz n . O matrice


ptrat se noteaz An sau dac dimensiunea este subneleas, se noteaz
simplu, A. Pentru definirea unei matrice ptrate este necesar s
cunoatem cele n 2 elemente ale ei.
Matrice simetric. O matrice a crei elemente au proprietatea aij = a ji se
numete matrice simetric. De exemplu:

445

Culegere de probleme
3
4
1 2
2 0 2 5

[ A] =
3 2 1 1

4 5 1 2

Se observ c elementele matricei sunt simetrice fa de prima


diagonal. Pentru definirea unei matrice simetrice este necesar s
cunoatem doar elementele de pe diagonal i deasupra ei, deci
1+2+3+... ...+ n =

n(n + 1)
elemente.
2

Matrice antisimetric. O matrice ale crei elemente au proprietatea


aij = a ji se numete matrice antisimetric.

Dac i = j atunci relaia de definiie devine: aii = aii sau aii = 0 deci
elementele de pe diagonala principal a unei matrice antisimetrice sunt
nule. De exemplu:
2
3
4
0
2 0 2 5

[ A] =
3 2
0 1

0
4 5 1

Pentru definirea unei matrice antisimetrice este necesar s cunoatem


doar elementele de deasupra sau de dedesubtul diagonalei, deci

n( n 1)
2

elemente.

Matrice diagonal. O matrice cu elemente diferite de zero numai pe


diagonal se numete matrice diagonal. Relaia de definiie a unei

446

CINEMATIC i DINAMIC
matrice diagonale este: aij = 0 dac i j i aij 0 dac i = j . Spre
exemplu:
1
0
[ A] =
0

0 0 0
2 0 0

0 3 0

0 0 5

Pentru definirea unei matrice diagonale trebuie s cunoatem doar


elementele de pe diagonal, deci n elemente.

Matrice triunghiular. O matrice care are elemente nenule pe diagonal


i deasupra sau dedesubtul ei poart numele de matrice diagonal. O
matrice este superior triunghiular dac are elemente de sub diagonal
nule:
1
0
[TS ] =
0

4 2 5
2 3 2

0 3 1

0 0 5

i inferior triunghiular dac are elemente de deasupra diagonalei nule:


1
4
[Ti ] =
2

0
0

3 3 0

2 1 5

0
2

0
0

1.4.2. Operaii cu matrice


1.4.2.1. Suma a dou matrice ( + mxn x mxn mxn )

447

Culegere de probleme
S considerm dou matrice [ A], [ B] mxn . Suma acestor dou matrice,
notat cu +, este o matrice [C ] mxn care se scrie:
[C ] = [ A] + [ B]

(1.56)

unde elementele matricei [C ] sunt definite de relaiile: cij = aij + bij . Spre
exemplu, dac:
1 2 0
2 2 2
[ A] =
;
[
B
]
=

3 0 1
1 3 4

se obine:
1 2 0 2
[C ] = [ A] + [ B ] =
+
3 0 1 1
1+ 2 2 + 2 0 2 3
=
=
3 + 1 0 + 3 1 + 4 2

2 2
=
3 4
4 2
3 3

Pentru operaia sum exist elementul neutru, pe care-l notm cu


[O ] mxn care, dac [ A] mxn are proprietatea:
[ A] + [O] = [O] + [ A] = [ A]

(1.57)

Elementul neutru pentru operaia de adunare are toate elementele zero:


0 0 K
0 0 K

[O ] = M

0 0 K

0
0

(1.58)

Adunarea este comutativ, adic:


[ A] + [ B] = [ B] + [ A]

(1.59)

i asociativ:

([ A] + [ B]) + [C ] = [ A] + ([ B] + [C ])

448

(1.60)

CINEMATIC i DINAMIC
1.4.2.2. nmulirea unei matrice cu un scalar (

R x pxn mxn )

S considerm un numr real, R , i o matrice [ A] mxp . Produsul


matricei [ A] cu scalarul este o matrice [C ] , care se scrie:
[C ] = [ A]

(1.61)

unde elementele matricei [C ] sunt definite de relaiile: cij = aij .


Operaia de nmulire cu un scalar se poate extinde dac aparine
corpului numerelor complexe. Spre exemplu, dac = 2 i:
1 2 0
[ A] =

3 0 1

atunci produsul dintre matrice i scalarul 2 este matricea:


1 2 0 2 4 0
[C ] = [ A] = 2
= 6 0 2

3
0

Exist proprietatea de distributivitate a nmulirii cu scalar fa de


operaia de adunare:
([ A] + [ B]) = [ A] + [ B ]

(1.62)

1.4.2.3. Produsul a dou matrice (

mxp x pxn mxn )

S considerm [ A] mxp i [ B] pxn . Produsul acestor dou matrice


este o matrice [C ] mxn pe care o scriem sub forma:
[C ] = [ A] [ B]

(1.63)

unde elementele matricei [C ] sunt definite de relaiile: cij = aik bkj .


k

n definiia dat subliniem cerina ca numrul de coloane al primei


matrice s fie egal cu numrul de linii a celei de-a doua. Dac acest
449

Culegere de probleme
lucru nu este ndeplinit nu poate fi efectuat produsul matriceal.Acest
produs este de tipul linii pe coloane. Poate fi definit i un produs de tipul
coloane pe linii, dar n cele ce urmeaz vom lucra exclusiv cu aceast
definiie pentru produsul a dou matrice. Spre exemplu, dac:
[ A]2 x 3

2 1
1 2 0
=
; [ B ]3 x 2 = 2 3

3 0 1
2 4

produsul celor dou matrice este o matrice de dimensiune 2 x 2, dat de:


[C ]2 x 2

2 1
1 2 0
= [ A] [ B] =
2 3 =

3 0 1
2 4

1 2 + 2 3 + 0 4 6
8
1 2 + 2 2 + 0 ( 2)
=
=


3 2 + 0 2 + (1) ( 2) 3 1 + 0 3 + (1) 4 4 7

Dimensiunile matricei rezultante difer, n general, de dimensiunile


factorilor. Ca urmare a acestui fapt, nu se poate pune problema
elementului neutru pentru operaia de nmulire dect pentru matricele
ptrate.
Dac considerm mulimea matricelor de dimensiune n, atunci exist
elementul neutru pentru operaia de nmulire, [ E ] , definit astfel:
[ A] [ E ] = [ E ] [ A] = [ A]

(1.64)

Se obine:
1

[E] =

O
0

(1.65)

450

CINEMATIC i DINAMIC
Nu se poate pune problema comutativitii a dou matrice de
dimensiune oarecare. Dac matricele sunt ptrate, n cazul general,
nmulirea nu este comutativ:
[ A] [ B] [ B ] [ A]

(1.66)

Matricele comutative reprezint cazuri speciale i n cele ce urmeaz nu


vor fi ntlnite.

1.4.2.4. Inversa unei matrice.

Pentru matricele ptrate de dimensiune n se poate problema matricei


inverse. Astfel matricea [ A]1 care ndeplinete condiia:
[ A] [ A] 1 = [ A] 1 [ A] = [ E ]

(1.67)

se numete inversa matricei [ A] . A calcula aceast matrice revine la a


rezolva un set de sisteme lineare. Se obine:
[ A] 1 =

1 *
[A ]

(1.68)

unde [ A* ] este adjuncta matricei [ A] iar

determinantul acestei.

Elementei matricei adjuncte sunt aij* = ( 1)i + j ij iar ij reprezint


determinanii de rang n-1 obinui prin eliminarea liniei i i coloanei j
din matricea transpus.
Dac:
1 3 0
[ A] = 1 2 1

2 3 1

avem:
451

Culegere de probleme
1 1 2
= 8 , [ A]T = 3 2
3 , 11 = 5 ; 12 = 3 ; 13 = 3 ;

0 1 1
21 = 1 ; 22 = 1 ; 23 = 1 ; 31 = 7 ; 32 = 3 ; 33 = 5 ;
3
5 3
[ A* ] = 1 1 1 ;

7 3 5

Rezult:
5 3 3 0,625 0,375 0,375
1
[ A] = 1 1
1 = 0,125 0,125
0,125

8
7 3 5 0,875 0,375 0,625
1

1.4.2.5. Sisteme lineare

S considerm sistemul linear:


x + 3y + 0z = 2
x + 2 y + z = 1
2x + 3y z = 1

care poate fi scris i sub forma:


1 3 0 x 2
1 2 1 y = 1 .



2 3 1 z 1

Soluia se poate obine prin inversarea matricei coeficienilor:


x 1 3 0

y = 1 2 1
z 2 3 1

2

1 =
1

452

CINEMATIC i DINAMIC
0,625 0,375 0,375 2 1,25

= 0,125 0,125
0,125 1 = 0,25

0,875 0,375 0,625 1 2,75

n general, sistemul:
[ A]{X } = {B}

(1.69)

unde [ A] este o matrice ptrat cu determinantul diferit de zero, are


soluia:

{X } = [ A]1 {B}

(1.70)

1.4.2.6. Transpusa unei matrice

Dac [ A] este o matrice, transpusa ei, notat [ A]T , este matricea definit
de relaiile:
aij' = a ji

(1.71)

Spre exemplu, dac:


1 3
1 1 2
[ A] =
avem: [ A]T = 1 2

3 2 2
2 2

n matricea transpus liniile devin coloane, iar coloanele devin linii.

1.4.2.7. Reprezentarea matriceal a produsului vectorial

S considerm doi vectori a i b i produsul lor vectorial c = a x b .


Atam vectorilor b i c matricele coloan:

453

Culegere de probleme
bx
{b} = by ;
b
z

c x
{c} = c y
c
z

iar vectorului a matricea antisimetric:


0
[a] = az
a y

az
0
ax

ay

ax
0

Produsul vectorial poate fi reprezentat matriceal sub forma pordusului


de matrice:
0
c x

{c} = c y = [a]{b} = az
c
a y
z

az
0
ax

a y bx a y bz a z by


a x by = a z bx a x bz
0 bz a x by a y bx

1.5. Vectori i valori proprii pentru matrice ptrate

n acest seciune sunt introduse noiunile de vectori i valori proprii n


afara contextului n care apar n cadrul cursului de mecanic. Pentru
fiecare aplicaie n parte va fi prezentat separat problema de vectori i
valori proprii subliniindu-se proprietile caracteristice utile aplicaiei.
Fie [ A] o matrice ptratic de ordinal n cu elemente reale. Se spune c
un vector {v} este vector propriu pentru matricea [ A] dac avem relaia:
[ A]{v} = {v}

(1.72)

cu alte cuvinte matricea [ A] transform vectorul {v} ntr-unul colinear cu


el. Valorile pentru care acest lucru se ntmpl se numesc valori
proprii. Relaia (1.72) mai poate fi scris:
[ A]{v} [E ]{v} = {0}
454

CINEMATIC i DINAMIC
sau:

([ A] [E ]){v} = {0}

(1.73)

Matricea:
[ A] [ E ]

(1.74)

poart numele de matrice caracteristic a matricei [ A]. Avem:


a12
a1n
K
a11
a
a 22
a2n
21

[ A] [ E ] =
M

an2
a nn
a n1

(1.74)

Determinantul matricei caracteristice este un polinom de gradul n n .


Polinomul det([ A] [ E ])
matricei [ A].

Rdcinile

se numete polinomul caracteristic al


acestui

polinom

se

numesc

rdcinile

caracteristice ale matricei.


A gsi vectorul {v} din (1.73) revine la a rezolva sistemul linear omogen
obinut. Acesta are soluii nenule dac i numai dac:
det ([ A] [E ]) = 0

(1.75)

adic polinomul caracteristic se anuleaz. Rezolvnd ecuaia (1.75) se


obin valorile pentru care acest lucru se ntmpl. Revenind n sistemul
(1.73) rezult vectorii proprii. Dac cele n valori sunt distincte vor
exita n general n vectori proprii linear independeni. n cele ce urmeaz
se va presupune cazul n care valorile proprii sunt distincte. Cazul
valorilor proprii multiple, introduce unele probleme de calcul din cauz
c sistemul devine multiplu nedeterminat, dar rezultatele rmn n
principiu valabile. Cteva astfel de cazuri vor fi tratate n cadrul
aplicaiilor.
Fie acum matricea [ B] asemenea cu matricea [ A], adic:
455

Culegere de probleme
[ B] = [Q ]

[A][Q]

(1.76)

cu [Q] nesingular. Matricele asemenea au acelai polinom caracteristic


i aceleai rdcini caracteristice. ntr-adevr cum:
det[Q ] =
1

1
det[Q ]

(1.77)

avem:

det ([B ] [E ]) = det [Q ]

[A][Q] [E ]) = det ([Q ]1 ([A] [E ])[Q]) =

= det[Q ] det ([ A] [E ]) det[Q ] = det ([ A] [E ])


1

Cele dou matrice au aceiai vectori proprii i aceleai valori proprii.


Dac [ B] are forma:
0
b1

b2

[ B] =

bn
0

deci cu elemente diferite de zero numai pe diagonal spunem c f are


forma canonic.

1.6. Matrice ortogonale

O matrice ptrat care are proprietatea:


[ R][ R ]T = [ R ]T [ R] = [ E ]

(1.78)

poart numele de matrice ortogonal. ntruct inversa unei matrice


verific relaia:
[ R][ R]1 = [ R ]1[ R ] = [ E ]

(1.79)

rezult c matricele ortogonale au proprietatea:


456

CINEMATIC i DINAMIC
[ R] 1 = [ R ]T

(1.80)

foarte important atunci cnd avem de-a face cu probleme numerice,


ntruct transpunerea unei matrice este o operaie deosebit de simpl, n
timp ce inversarea unei matrice cere calcule numeroase.
innd seama de proprietatea determinanilor
det([ A][ B]) = det[ A] det[ B ] i det[ R]T = det[ R ] ,

rezult:
det([ R][ R ]T ) = det[ E ] = 1

det[ R ] det[ R]T = (det[ R]) = 1


2

det[ R ] = 1

(1.81)

1.7. Unele proprieti ale operaiilor cu matrice

Enumerm cteva din principalele proprieti ale calculului cu matrice,


care vor fi larg utilizate n dezvoltarea ulterioar a cursului:
Orice matrice poate fi scris ca suma dintre o matrice simetric i o

matrice antisimetric

Demonstraie. Presupunem c putem scrie matricea [ A] ca suma dintre o


matrice simetric i o matrice antisimetric:
[ A] = [ As ] + [ Aa ]

(1.82)

S transpunem relaia scris:


[ A]T = [ As ]T + [ Aa ]T = [ As ] [ Aa ]

Dac privim cele dou ecuaii ca un sistem matriceal cu necunoscutele


[ As ] i [ Aa ] se obine:
457

Culegere de probleme

(1.83)

(1.83)

[ As ] =

1
[ A] + [ A]T
2

[ Aa ] =

1
[ A] [ A]T
2

Relaiile scrise permit i degajarea urmtoarelor dou proprieti:


- Suma dintre o matrice ptrate i transpusa ei este o matrice
simetric;
- Diferena dintre o matrice i transpusa ei este o matrice
antisimetric;
Produsul unei matrice ptrate cu transpusa ei este o matrice

simetric ;
Dac [ A] este simetric [ A]T = [ A]

(1.84)

Dac [ A] este antisimetric [ A]T = [ A]

(1.85)

sau: [ A] + [ A]T = 0
relaie care poate defini o matrice antisimetric.
Dac [ A] este simetric [ A] 1 este de asemenea simetric.
([ A] + [ B])T = [ A]T + [ B]T

(1.86)

([ A][ B])T = [B ]T [A]T

(1.87)

([ A][ B])1 = [B ]1 [ A]1

(1.88)

([ A]T ) = ([ A] 1 )

(1.89)

([ A]T ) = [A]

(1.90)

([ A] 1 ) = [ A]

(1.91)

458

CINEMATIC i DINAMIC
1.8. Matrice compuse

S considerm matrice ale cror elemente sunt tot matrice. Aceast


abordare este util n cazul n care dorim o scriere compact pentru
anumite tipuri de ecuaii sau, dimpotriv, dorim s partiionm matricele
cu care lucrm n elemente semnificative analizei care se efectueaz.
S considerm o matrice [ A] de forma:
a11
a
[A] = 21
a31

a41

a12

a13

a22
a32

a23
a33

a42

a43

a14
a24

a34

a44

Prezentm dou moduri n care putem partiiona matricea dat. Avem:

[A] =

A11
A21

A12
A22

cu partiionarea:

[A11 ] =

a12
a
; [A12 ] = 13

a22
a23

a14
;
a24

[A21 ] =

a32
a33
[
]
;
A
=
22
a
a42
43

a34
a44

a11
a21
a31
a41

sau cu partiionarea:
a11
[A11 ] = a21
a31

a22
a32

a13
a14

a23 ; [ A12 ] = a24 ;


a34
a33

[A21 ] = [a41

a42

a43 ]; [A22 ] = [a44 ]

a12

Suma i produsul matricelor partiionate se face dup aceleai reguli


definite anterior,ca i cum acestea ar fi elemente scalare, cu condiia ca

459

Culegere de probleme
produsele matriceale astfel aprute s fie definite (s fie respectate
condiiile impuse pentru dimensiunile matricelor care se nmulesc).

1.9.Funcii de matrice
1.9.1. Consideraii generale

n cele ce urmeaz, prin extensii ale definiiilor funciilor uzuale, vor fi


definite funcii de matrice. Considerarea funciilor generale de matrice
reprezint o problem mai dificil, motiv pentru care se vor introduce,
gradat, diferite tipuri de matrice, mai des ntlnite n aplicaii. Pentru
matricele simetrice, deoarece dispunem de forma canonic diagonal,
introducerea funciilor de matrice este mai uoar. Prin extensii ale
operaiilor de ridicare la putere, extragere de radicali, exponenial,
invers, se vor introduce astfel de funcii atunci cnd variabila este o
matrice.

1.9.2. Cazul matricelor simetrice

Funcii analitice. Orice matrice simetric real poate fi reprezentat sub


forma:
1

[ A] = [ R ]

[ R ]T

(1.92)

unde [ R] este o matrice ortogonal. De aici rezult imediat, prin inducie


matematic dup k:
460

CINEMATIC i DINAMIC
k1

k
[ A] = [ R]

[ R ]T

kn

k2

(1.93)

Rezultatul poate fi demonstrat pentru orice k raional i atunci, ntruct


orice funcie analitic f(z) poate fi scris ca serie de puteri, se poate
defini funcia analitic de matricea simetric f ([ A]) sub forma:
f ( 1 )

f ([ A]) = [ R ]

[ R ]T

f ( n )
0

f ( 2 )
O

(1.94)

Funcia invers: Utiliznd procedeul de descompunere de mai sus este


natura s definim funcia invers sub forma:
11

1
[ A] = [ R]

1
2

[ R]T

n1

(1.95)

Se verific cu uurin c matricea [ A] 1 astfel definit verific relaiile:


[ A] 1 [ A] = [ A][ A] 1 = [ E ]

unde [E ] este matricea unitate.


S verificm n continuare dac [ A] 1 astfel obinut este unic. Am
presupus, n descompunerea canonic, c toate valorile i sunt nenule.
Aceast condiie este echivalent cu: det([ A]) 0 .
ntr-adevr, se verific cu uurin c dac i = 0 este o rdcin a
ecuaiei caracteristice det([ A] [ E ]) = 0 atunci trebuie ca det([ A]) = 0 ,
461

Culegere de probleme
i, dac det[ A] = 0 atunci exist o rdcin i = 0 . Deci n cazul n
care nici o valoare i nu este nul matricea este nesingular, i ca atare,
inversabil. ntruct descompunerea n forma canonic este unic,
rezult c i inversa este unic, adic matricea definit sub forma
canonic pentru inversa unei matrice este aceeai cu cea care se obine
n teoria clasic a matricelor.

Rdcina ptrat: O matrice pozitiv definit reprezint o generalizare a


unui numr pozitiv. innd seama de forma obinut pentru ridicarea
unei matrice la o putere raional, rezult c se poate scrie:
1

(
)

1 2
1

[ A] 2 = [ R]

( 2 ) 2

0
T
[ R]
O

1
( n ) 2

(1.96)

Aceast matrice este pozitiv definit. ntr-adevr, dac se ine seama c


valorile sunt pozitive, atunci i (

1
i 2

) vor fi pozitive i deci

1
2

[ A] va fi o

matrice pozitiv definit. Se poate arta c rdcina ptrat a unei matrice


este unic.

462

CINEMATIC i DINAMIC

ANEXA II
VECTORI I VALORI PROPRII
2.1 Matricea momentelor de inerie
n mecanic, dac se scriu ecuaiile de micare pentru un rigid, se
constant c intervin n ecuaii momentele de inerie axiale i
momemntele de inerie centrifugale. Modul n care intervin aceste
matrice n cadrul ecuaiilor face comod introducerea unei matrice
numit matricea momentelor de inerie, care are forma:
J xx

[ J O ] = J xy
J xz

J xy
J yy
J yz

J xz

J yz
J zz

(2.1)

Matricea momentelor are form simetric i este o matrice care intervine


des atunci cnd studiem micarea unui rigid sau a unui sistem de rigide.
Matricea momentelor de inerie joac, pentru rotaia general a rigidului,
acelai rol pe care-l joac matricea maselor pentru micarea de
translaie.

2.2. Rotaia axelor


Se consider sistemul de referin Oxyz, cu aceeai origine ca i
sistemul Oxyz, dar cu alte direcii ale axelor, definite de versorii:
cos(Ox, Ox')
{e1 } = cos(Oy, Ox') ;
cos(Oz , Ox')

cos(Ox, Oy ')
{e2 } = cos(Oy, Oy ') ;
cos(Oz , Oy ')

463

cos(Ox, Oz ')
{e3 } = cos(Oy, Oz ') (2.2)
cos(Oz , Oz ')

Culegere de probleme
Matricea [R ] = [ {e1 }

{e2 }

e11
{e3 } ] = e21
e31

e12
e22
e32

e13
e23 , reprezint matricea

e33

de rotaie, de componente eij, care reprezint cosinuii directori ai noilor


axe.
S-a notat eij = cos(xi , x 'j ) unde:
x1 = x; x 2 = y; x3 = z; x1' = x'; x2' = y '; x3' = z ' .

Un vector {a} n sistemul Oxyz va deveni vectorul {a} n sistemul


Oxyz:

{a} = a1' {e1 } + a 2' {e2 } + a3' {e3 } = [{e1} {e2 }

a1'
{e3 }]a2' = [R ]{a'}
a '
3

(2.3)

Matricea [R] are proprietatea:

[ R ]T [ R] = [ E ] ,

(2.4)

unde [E] este matricea unitate, relaie care va fi demonstrat n cele ce


urmeaz (matricea [R] este ortonormal). Versorii {e1}, {e2}, {e3} sunt
ortonormali,deci:

{ei }T {e j } = ij

(2.5)

unde ij sunt simbolurile lui Kronecker, ij = 1 dac i = j i ij = 0 dac i

j. Atunci:
{e1 }T
[ R]T [ R ] = {e2 }T {e1 }T
{e3 }T

{e2 }T {e3 }T ] =

464

CINEMATIC i DINAMIC
{e1 }T {e1 }

T
= {e2 } {e1 }
{e3 }T {e1 }

{e1 }T {e2 } {e1 }T {e3 } 1

{e2 }T {e2 } {e2 }T {e3 } = 0


{e3 }T {e2 } {e3 }T {e3 } 0

0 0
1 0 = [ E ].

0 1

Rezult atunci : [ R ]1 = [ R ]T deci i:

{a'} = [ R]T {a}.


Expresia momentului cinetic n noul sistem de coordonate este:

{K } = [R] {K } =[ R] [S ] {v } + [ R] [ J ] {} =
= [ R ] [S ][ R ] {v }+ [ R ] [ J ][ R ][ R ] {} =
= [ R ] [S ][ R ] {v }+ [ R ] [ J ][ R ] {'}
T

'
O

'
0

'
0

(2.6)

dar:

{K } = [S '] {v }+ [J ] {'}
'
O

' T
O

'
0

(2.7)

de unde prin identificare rezult:

[ J ] = [ R ] [ J ][ R ]

(2.8)

[ S ' ] = [ R ]T [ S ][ R ]

(2.9)

'
O

Relaia scris indic modul n care se modific matricea momentelor de


inerie la rotaia axelor. Se evideniaz i transformarea invers:

[ J ] = [ R ] [ J ][ R ]
'
O

(2.10)

Exemplificm calculul momentului de inerie fa de axa Ox dac se


cunoate matricea momentelor de inerie [ J O ] :
= {e1 } [J C ] {e1 } =
J xx
T

J xx e112 + J yy e212 + J zz e312 2 J xy e11e12 2 J yz e21e31 2 J zz e31e11

465

(2.11)

Culegere de probleme
2.3. Momentul de inerie al unui corp n raport cu o ax
Au fost definite momentele axiale sub forma:

(
= (z
= (x

)
)dm =
)dm =

J xx = y 2 + z 2 dm = 2x dm;
J yy
J zz

+ x2

+ y2

2
y

dm;

2
z

dm .

Fig.5.9 Momentul de inerie n raport cu o ax oarecare


unde distanele x, y, z reprezint distanele punctului curent la axele
Ox, respectiv Oy i Oz.
n cele ce urmeaz va exprimat momentul fa de o ax oarecare n
funcie de momentele fa de axele unui sistem de coordonate.Momentul
fa de o ax () a fost definit prin relaia:
J = 2 dm

(2.12)
r

unde reprezint distana de la punct la dreapt. Dac u (, , )este


versorul axei , rezult:

466

CINEMATIC i DINAMIC
rr

rr

2 = r 2 (r u )2 = r 2u 2 (r u )2 =

= 2 (y 2 + z 2 ) + 2 (z 2 + x 2 ) + 2 (x 2 + y 2 )

2 x y 2 y z 2 x z =
= [

y2 + z2

] yx
zx

xz

yz
x 2 + y 2

xy
2
z + x2
zy

(2.13)

deci
J = {u} [ J O ] {u }
T

(2.14)

adic se poate exprima momentul fa de o ax printr-o form ptratic


definit de matricea [JO]. De exemplu, se poate scrie:
J xx = { i } [J o ] { i },
T

unde: { i } = [1 0 0]T ,

J xy = { i } [J o ] { j }, etc.
T

{ j } = [0

(2.15)

1 0] .
T

2.4. Direcii de extrem pentru momentele de inerie


Se pune problema cutrii unei axe pentru care J s admit un extrem.
Se va utiliza metoda multiplicatorilor lui Lagrange. Cosinuii directori
, , sunt supui restriciilor:
2 + 2 + 2 = 1

(2.16)

deci:

g (, , ) = 1 2 + 2 + 2 = 0

Lagrangeanul asociat problemei este:


f (, , ) = J + g (, , ) =

467

(2.17)

Culegere de probleme


= [ ] [ J O ] + (1 2 2 2 ).

(2.18)

f
= 0 revin la:

Condiiile


[ J C ] = 0

(2.19)

Am folosit rezultatul: dac [A] este matrice simetric i


b=

1
{X }T [ A ]{X }
2

(2.20)

atunci:
d b b b b
...

=
= [ A ]{X }
d
X

1 2
n

(2.21)

Condiiile date se mai pot scrie:





[ J O ] =



(2.22)
r

care exprim faptul important c direcia u (, , ) cutat este direcie


proprie pentru matricea [ JO ], iar valorile sunt valori proprii pentru
[ JO ]. Deci valorile de extrem ale momentelor de inerie fa de o ax
sunt valorile proprii ale matricii [ JO ], iar direciile pentru care se
ntmpl acest lucru sunt vectorii proprii ai lui [ JO ].
Valorile proprii se mai numesc momente principale de inerie, iar
vectorii proprii, direcii principale de inerie. Relaia dat se mai poate
scrie:

[ J O ]{ u } = { u }

(2.23)
468

CINEMATIC i DINAMIC
sau

[ J O ]{u } = [ E ]{u }
sau nc:
([ J O ] [ E ]) {u } = 0 ,

(2.24)

care reprezint un sistem linear omogen ce are soluie diferit de cea


banal dac i numai dac:
det ([ J O ] [ E ]) = 0

(2.25)

Aceast relaie este o ecuaie de gradul trei n , numit ecuaie


caracteristic, care furnizeaz valorile proprii. Ecuaia caracteristic se
poate pune sub forma:
3 I 12 + I 2 I 3 = 0

(2.26)

unde I1, I2, I3 reprezint invarianii matricei momentelor de inerie


(indiferent de sistemul de referin n care sunt calculai, dac are
aceeai origine cu cel iniial, mrimile acestea vor avea aceeai valoare)
i sunt dai de:
I1 = J1 + J 2 + J 3 = J xx + J yy + J zz ;

I 2 = J1 J 2 + J 2 J 3 + J 3 J1 =
=

J xx
J xy

J xy
J yy
+
J yy
J yz
J xx

I 3 = J 1 J 2 J 3 = J xy
J xz

unde

J1, J2 , J3

J yz
J xx
+
J zz
J xz

J xy

J xz

J yy

J yz

J yz

J zz

J xz
J zz

sunt soluiile ec. (2.25).

Valorile proprii fiind

determinate, se revine la sistemul omogen i se rezolv, obinndu-se


vectorii proprii.

469

Culegere de probleme
2.5. Raza de inerie
Se numete raz de inerie corespunztoare unei axe , lungimea:
i =

J
M

(2.27)

deci
J = M i2 .

(2.28)

Rezult c i reprezint distana la care trebuie s se gseasc un punct


material fictiv, avnd aceeai mas M i acelai moment de inerie J ca
i sistemul de puncte materiale considerat, fa de axa n raport cu
care se calculeaz momentul de inerie.

2.6. Proprieti ale direciilor principale de inerie


Direciile principale de inerie sunt ortogonale. Astfel, dac notm cu
{e1}, {e2}, {e3} soluiile sistemului:

([ J O ] i [ E ]){e} = 0

(2.29)

pentru i = 1,2,3 atunci {ei}, i = 1,2,3 dau direciile principale de inerie.


Se noteaz cu J1, J2, J3 valorile proprii, deci momentele principale de
inerie. Se obine:

[ J O ]{ei } = J i {ei }
care prin premultiplicare cu {ej}T devine:

{e } [ J ]{e } = J {e } {e }
T

La fel se obine:

{ei }T [ J O ] {e j } = J j {ei }T {e j } .
Dac i = j rezult:
470

CINEMATIC i DINAMIC

{ei }T [ J O ]{ei } = J i

(2.30)

ntruct {ei }T {ei } = 1 . Dac i j, scznd cele dou relaii, se obine:


0 = (J i J j ){ei } {e j }
T

(2.31)

de unde, deoarece n general Ji Jj, rezult {ei }T {e j } = 0 , deci cele dou


direcii principale sunt ortogonale. S-a inut seama de faptul c:

{ei }T [ J O ] {e j } ={e j }T [ J O ] {ei }

(2.32)

deoarece [ JO ] este matrice simetric i:

{ei }T {e j } = {e j }T {ei }

(2.33)

(produsul scalar este comutativ). Deci: {e1}, {e2}, {e3} vor forma un
triedru ortogonal.
Matricea:

[ R ] = [{e1 } {e2 } {e3 }]


face trecerea de la triedrul Oxyz la triedrul definit de direciile principale
de inerie.
innd seama de relaia demonstrat anterior, scris sub forma:

{e } [ J ]{e } = J
T

(2.34)

ij

unde ij este simbolul lui Kronecker, rezult:


{e1 }T
[ R ]T [ J O ][ R ] = {e2 }T [ J O ] [ {e1 }
{e3 }T

471

{e2 } {e3 } ] =

Culegere de probleme
{e1}T [ J O ]{e1}

T
= {e2 } [ J O ]{e1}
{e3 }T [ J O ]{e1}

J1
=0

0
J2
0

{e1}T [ J O ]{e2 } {e1}T [ J O ]{e3 }

{e2 }T [ J O ]{e2 } {e2 }T [ J O ]{e3 } =


{e3 }T [ J O ]{e2 } {e3 }T [ J O ]{e3 }

0
0

J 3

(2.35)

adic fa de acest sistem de referin, matricea momentelor de inerie


are forma diagonal. Este deci convenabil de a alege sistemul de
referin principal n problemele de dinamic, ntruct termenii care vor
interveni n ecuaii vor fi mai puin numeroi.

2.7. Elipsoidul de inerie


Elipsoidul de inerie este o reprezentare intuitiv a proprietilor de
inerie la rotaie ale corpurilor. Se ia pe axa () a crei direcie este dat
de versorul {u } = [ ]T un segment OQ invers proporional cu
rdcina ptrat din J:
OQ =

k
J

(2.36)

(unde k este o constant arbitrar, ale crei dimensiuni se aleg astfel


nct OQ s rezulte o lungime), deci:

{r } = {OQ} =

k
{u }.
J

(2.37)

Coordonatele punctului Q vor fi:


x=

k
k
k
; y =
; z =
.
J
J
J
472

(2.38)

CINEMATIC i DINAMIC
deci:

x
k


y =

J

(2.39)

Fig.5.1 Elipsoidul de inerie


de unde
x

J

{u } = =
y
k

(2.40)

Presupunnd c dreapta () variaz, locul geometric al punctului Q este


un elipsoid. ntr-adevr:
J = {u }

[ J O ] {u } = J 2 [x
k

x

z] [JO ] y
z

(2.41)

duce la:

[x

x

z] [J O ] y = k 2
z

(2.42)

473

Culegere de probleme
care reprezint ecuaia unei cuadrice cu centru. Cuadrica nu are puncte
la infinit ntruct:

x
1

y =

J

z

(2.43)

J 0 (exceptnd cazul n care toate punctele s-ar afla pe dreapta ), iar


, , sunt finite pentru c sunt cosinui directori. Deci este vorba de un
elipsoid, numit elipsoidul de inerie, corespunztor punctului O.
Fa de sistemul de referin principal, dac X, Y, Z sunt coordonatele
punctului curent n acest sistem, ecuaia elipsoidului va avea forma:

[X

J1
Z] 0

0 X

0 Y = k 2

J 3 Z

0
J2
0

(2.44)

sau
J 1 X 2 + J 2Y 2 + J 3 Z 2 = k 2

(2.45)

relaie obinut din prin operaia:

[x

z ] [R ] [R ]

[ J O ] [ R ] [ R ]T

x

2
y = k
z

(2.46)

i innd seama de faptul c:


X
x

T
Y = [R ] y
z
Z

[X

Z ] = [x

z ] [ R ].

Direciile principale de inerie vor fi direciile semiaxelor elipsoidului de


inerie. n raport cu axele principale de inerie, momentele centrifugale
sunt nule. Aceast proprietate permite uneori identificarea axelor
474

CINEMATIC i DINAMIC
principale de inerie. De exemplu, dac un corp are o ax de simetrie,
atunci momentele centrifugale sunt nule i axa respectiv este ax
principal de inerie pentru toate punctele prin care trece.

Caz particular. Se presupune c toate punctele corpului sunt situate pe o


dreapt () deci J = 0. Se alege aceast dreapt ca fiind axa Oz (Jzz =
0). Momentele centrifugale vor fi nule i Jxx = Jyy = J. Deci elipsoidul de
inerie va fi:
J xx x 2 + J yy y 2 = k 2

(2.47)

J (x 2 + y 2 ) = k 2

(2.48)

sau

adic un cilindru de rotaie avnd axa Oz.


Ecuaia elipsoidului de inerie raportat la sistemul principal de axe se
mai poate scrie:
X2
1

J
1

Y2
1

J
2

Z2
1

J
3

= k2

(2.49)

1
.
J3

(2.50)

cu semiaxele a, b, c:
a=

1
;
J1

b=

1
;
J2

c=

iar ecuaia elipsoidului capt forma clasic:


X 2 Y2 Z2
+ 2 + 2 = k2
2
a
b
c

(2.51)

Relaiile:
J1 =

1
;
a2

J2 =

1
;
b2

J3 =

1
c2

(2.52)
475

Culegere de probleme
exprim faptul c momentele principale de inerie sunt invers
proporionale cu ptratul semiaxelor elipsoidului. n continuare se vor
studia diverse cazuri n care se poate afla elipsoidul de inerie i
proprietile lui.
a) Pentru un rigid (sau sistem de puncte materiale), n orice punct
al spaiului exist un elipsoid de inerie. Cnd punctul n care se
calculeaz matricea momentelor de inerie coincide cu centrul de mas
al corpului se spune c elipsoidul este elipsoid central de inerie. Axele
principale ale elipsoidului central de inerie se numesc axele centrale de
inerie (sau axe libere), iar planele lui principale sunt plane centrale de
inerie.
b) Dup direcia axei mari a elipsoidului se obine momentul de
inerie minim, iar dup direcia axei mici, momentul de inerie maxim.
Fa de axa mare a elipsoidului central de inerie se obine cel mai mic
moment de inerie, momentul de inerie minim minimorum.
c) n cazul n care dou momente principale de inerie sunt egale
(J1 = J2), elipsoidul este un elipsoid de rotaie:

J1 X 2 + Y 2 + J 2 Z 2 = k 2

(2.53)

Momentul de inerie fa de orice ax care trece prin punctul considerat,


este cuprins ntre valorile extreme J1 i J2. Orice ax situat n planul
ecuatorial (XOY) este ax principal de inerie, iar momentul de inerie
fa de oricare din aceste axe este egal cu J1.
d) Dac J1 = J2 = J3 atunci elipsoidul de inerie devine o sfer:
J 1 (x 2 + y 2 + z 2 ) = k 2

(2.54)

cu raza:
476

CINEMATIC i DINAMIC
k2
r =
J1
2

(2.55)

n acest caz orice ax ce trece prin O este o ax principal de inerie, iar


momentul de inerie fa de oricare din aceste axe este egal cu J1.
e) Momentul de inerie fa de orice ax () care trece prin punctul
r

considerat i are versorul u (, , ) , fa de sistemul format de axele


principale de inerie este dat de relaia
J = 2 J1 + 2 J 2 + 2 J 3

(2.56)

Dac n plus () este o ax central, momentul fa de o ax ()


paralel cu () i situat la distana d de aceasta are expresia:
J ( 1) = 2 J 1 + 2 J 2 + 2 J 3 + M d 2

(2.57)

f) Elipsoidul central de inerie al unui corp omogen urmrete


forma corpului; astfel n cazul unui corp de form alungit, elipsoidul
central de inerie este alungit n aceeai direcie ca i corpul considerat.
g) Dac sistemul are trei plane de simetrie, perpendiculare ntre
ele, interseciile lor sunt axe principale de inerie.
h) Dac un corp omogen are un plan de simetrie, orice
perpendicular la acest plan este o ax principal de inerie pentru
punctul unde dreapta neap planul.
i) Dac un corp omogen are o ax de simetrie, aceasta este o ax
principal pentru toate punctele ei;
j) La un solid de rotaie, elipsoidul de inerie este un elipsoid de
rotaie n jurul aceleiai axe;
k) Pentru ca un elipsoid s fie un elipsoid de inerie trebuie ca:
J1 + J 2 J 3 ; J 2 + J 3 J1 ; J 3 + J1 J 2
477

Culegere de probleme
relaii justificate anterior. De aici rezult:
1
1
1 1
1
1 1
1
1
+

;
+

;
+

a2 b2 c2 b2 c2 a2 c2 a2 b2

478

BIBLIOGRAFIE
1. Blan t., - Probleme de mecanic. Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1977.
2. Blan t., - Culegere de probleme de mecanic. Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1972.
3. Bellman R., - Introducere n analiza matriceal. Editura Tehnic,
Bucureti, 1969
4. Cndea I., Constantinescu D., Macovei M., - Mecanica -Statica.
Universitatea Transilvania din Braov, 1992.
5. Constantin Fl., - Mecanica -Statica. Universitatea Transilvania din
Braov, 1991.
6. Deliu Gh., - Mecanica -Statica. Universitatea Transilvania din
Braov, 1991.
7. Deliu Gh., - Mecanica. Editura Albastr, Cluj, 2003.
8. Deliu Gh., Vlase S., - Statica. Culegere de probleme. Editura
Albastr, Cluj, 2004.
9. Iacob C., - Mecanica teoretic. Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1971.
10. Lugojanu R., - Mecanica. Universitatea Transilvania din Braov,
1989.
11. Mangeron D., Irimiciuc .., - Mecanica rigidelor cu aplicaii n
inginerie.Vol.I,II,III, Editura Tehnic Bucureti, 1978-1982.
12. Pandrea .., - Elemente de mecanica solidului n coordonate
pluckeriene. Editura Academiei, Bucureti, 2000.
13. Rdoi M., Deciu E., - Mecanica. Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1981.
14. Rdoi M., Deciu E., Voiculescu D., - Curs de mecanic. Static i
cinematic. Reprografia Institutului Politehnic Bucureti, 1974.
15. Sila Gh., Groanu I., - Mecanica. Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1981.
16. Staicu t., - Aplicaii ale calculului matriceal n mecanica solidelor.
Editura Academiei , Bucureti, 1986.
17. Staicu t., - Probleme de mecanic teoretic, static. Reprografia
Universitii Tehnice Bucureti, 1993.

479

18. Stoenescu Al., Sila Gh., - Mecanica teoretic. Editura Didactic i


Pedagogic, Bucureti, 1963.
19. Teodorescu P.P., - Mechanical Systems, Classical Models. Springer
Verlag, 2006.
20. Teodorescu P.P., - Sisteme mecanice. Modele clasice. Editura
Tehnic, 2002.
21. Tofan M., - Mecanica. Cinematica. Universitatea Transilvania, 1983.
22. ieica G., - Probleme de mecanic. Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1977.
23. Vlcovici V., Blan t., Voinea R., - Mecanica teoretic. Editura
Tehnic, 1963.
24. Vlase S., - Mecanica. Statica. Editura Infomarket, Braov, 2004.
25. Vlase S., - Mecanica. Cinematica. Editura Infomarket, Braov, 2006.
26. Vlase S., - Mecanica. Dinamica. Editura Infomarket, Braov, 2005.
27. Voinea R., - Introducere n mecanica solidului cu aplicaii n
inginerie. Editura Academic, Bucureti, 1989.
28. Voinea R., Voiculescu D., Ceauu V., - Mecanica. Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1983.

480