Proiect E.S.P.

Student: Nedelea Mihail

Grupa: 4403

Introducere

Scurt istoric.
Dezvoltarea istorica a stiintei si tehncii s-a produs in mai
multe etape dupa cum urmeaza:
Etapa mainismului", cunoscuta i sub denumirea de
prima revoluie tehnico - tiinific, este cea n care
tehnica ncepe tot mai mult s se dezvolte pe baza
tiinei, deci a cunotinelor omenirii despre mediu, avnd
pe lng aspecte concrete o pondere din ce n ce mai
mare de aspecte abstracte.
Mecanizarea a condus la o accelerat cretere a
productivitii, la dezvoltarea societii umane, la
creterea bunstrii acesteia, ceea ce a permis la rndul
ei dezvoltarea tehnicii.
Etapa automatizrii se realizeaz ca urmare a unui
aport crescut al cercetrii tiinifice n dezvoltarea tehnic
si marcheaza cea de a doua revoluie tiinifico tehnic.Aceasta etapa se caracterizeaz prin dezvoltarea
domeniilor de vrf ale tehnicii prin ptrunderea masiv a
utilizrii calculatoarelor iar n mod paralel are loc i etapa
mecanizrii activitilor umane.
Etapa automatizrii prezint dou faze distincte,
difereniate prin natura proceselor asupra crora se
aplic.
Procesele pot fi:
-naturale
-artificiale
Procesele artificiale sunt create de catre om si pot fi:
-Continue sunt acelea care o dat declanate se
desfoar n mod continuu, pn cnd condiiile de
mediu necesare sunt asigurate. Continuitatea este
asigurat de operatorul uman n soluiile clasice iar prin
diferitele mecanisme, termostate, regulatoare,
presostate, etc., la cele automatizate.
-Discontinue sunt acelea care prin compunerea lor din

mai multe secvene cu nceput i sfrit, ale cror

derulare se intercondiioneaz reciproc i a cror coninut
este de complexitate mai mare dect n cazul proceselor
continue. Secven este o parte distinct din proces,
avnd aciuni caracteristici proprii. Discontinuitatea este
asigurat de operatorul uman, cnd intervine n
secvenele procesului cu mna sa. Pentru a asigura
automatizarea proceselor discontinue este necesar s se
realizeze sisteme tehnice, care s poat realiza automat
operaii inteligente de manipulare similare omului.
Asemenea sisteme sunt roboii
Domeniul de tiin Robotic i fenomenul robot, au
aprut n cea de a doua jumtate a secolului XX. Apariia
lor se ncadreaz n linia de evoluie a vieii i n acest
cadru, a omenirii.
La nceputul anilor 1950, n laboratoarele nucleare din
Frana i apoi, n Statele Unite ale Americii se construiesc
primele instalaii de teleoperare, folosite pentru
manipularea materialelor radioactive n spaii expuse
radiaiilor. Tehnica mecanismelor spaiale articulate din
aceste instalaii este dezvoltat mai departe, prin
nlocuirea comenzii i acionrii de ctre om, cu utilizarea
calculatoarelor i a acionrii hidraulice.
George Devol proiecteaz n 1954 un robot programabil, l
breveteaz n SUA n 1956 i l realizeaz, mpreun cu
Joseph Engelberger, creatorul primului robot UNIMATE a
firmei UNIMATION (cu acionare hidraulic). Robotul
UNIMATE este instalat n prima sa aplicaie de ctre
concernul FORD pentru servirea unei maini de turnat sub
presiune n anul 1961.
n anul 1966, inginerul Ole Molaug proiecteaz un
automat de vopsire pentru fabrica de maini agricole
TRALLFA din Bryne (Norvegia).
n 1973, Richard Hohn dezvolt pentru corporaia

Cincinnati Milacron un robot comandat de un

minicalculator. Robotul este denumit The Tomorow Tool
(T3).
n 1974 firma suedez ASEA produce primul robot
industrial acionat electric sub denumirea Irb 6, urmat n
1975 de robotul Irb 60. n 1977, roboii ASEA sunt
comandai de microcomputere. n 1990, concernul BrownBovery Robotics cumpr diviziunea de robotic a lui
Cincinnati Milacron, toi roboii fabricai n continuare fiind
denumii ABB.
n 1978, firma UNIMATE construiete cu ajutorul
comparaiei GENERAL MOTORS, robotul PUMA
(Programable Universal Machine for Assembly, main
universal programabil pentru operaii de asamblare),
versiunea industrial a lui VICARM.
n deceniul anilor '90 se remarc o oarecare stagnare a
sporirii aplicaiilor robotizate - datorit unor circumstane
economice, mai ales n Japonia - ct i saturarea din
punct de vedere tiinific al roboticii industriale,
determinat de soluionarea tehnic, practic a tuturor
problemelor specifice posibile.
n anii 1990 - 1996 apar tot mai multe construcii i
aplicaii n domeniile serviciilor i a medicinei
recuperatorii.
DEFINITII SI CLASIFICAREA ROBOTILOR
Robotul poate fi definit ca o instalaie pentru
automatizarea operaiilor pe care n condiii clasice le
realizeaz omul, cu mna sa, sub supravegherea ochiului,
coordonarea ochi-mn realizndu-se de ctre creier. Pe
lng roboi, operaii de manipulare execut i
manipulatoarele.
Din cele de mai sus putem realiza urmtoarele definiii:
-Robotul are o structur mecanic mai complex (mai
multe grade de mobilitate) i este condus dup un

program flexibil.
-Manipulatoarele au o structur mecanic mai simpl
(mai puine grade de mobilitate) i este condus dup un
program rigid (greu modificabil).
Robotii industriali pot fi utilizati in multiple aplicatii, cum
ar fi:
- operatii de sudura
- operatii de vopsire
- operatii de manipulare si paletizare
- operatii de asamblare
Printe cele mai populare aplicatii a robotilor
industriali sunt operatiile de sudura. Repetabilitatea,
calitatea uniforma si viteza unui brat robotic de sudura
este de inegalat.
O alta utilizare eficienta a robotiilor industriali poate
fi in domeniul vopsitoriilor. Consistenta si repetabilitatea
miscarii unui robot permite atat calitate la standarde
ridicate precum si eficienta crescuta in vopsire, reducand
consumul de vopsea. Aplicatiile prin pulverizarea vopselei
pot fi executate de roboti, reducandu-se astfel
necesitatea unui personal calificat, in acelasi timp
asigurand o calitate ridicata, uniformitate si costuri
reduse.
Pe langa domeniul productiei industriale, robotii pot
efectua si alte operatiuni importante precum design
CAD / CAM si prototipuri sau chiar intretinere
echipamente.

In figura urmatoare este prezentat ansamblul unei

piese sudate, si cordoanele de sudura aplicate acesteia.

Fig nr.1

Fig nr.2

Cele 2 vederi ale ansambului sudat au fost realizate in

programul SolidWorks, ca parti de ansamblu ,dupa care a
fost realizat ansamblul, cu cordoanele de sudura.
Mai departe ansamblul a fost mutat in RobotStudio, unde
urmeaza sudarea partilor cu un robot ABB 120.

Fig 3(Alegerea robotului de lucru)

Fig 4(Alegerea pistoletului)

Fig 5(Aducerea piesei din SolidWorks, pe platform

RobotStudio)

Fig.6( Pentru sudarea ansamblului am folosit comanda

autopath)
In continuare sunt prezentate miscarile bratului robotic
pentru fiecare cordon de sudura in parte.

Fig.7(Primul cordon de sudura)

Fig.8 (Al2lea Cordon de sudura)

Fig.9(Al3lea cordon de sudura)

Fig.10(Al4lea cordon de sudura)

Fig.11(Al5lea cordon de sudura)

Cordoanele de sudura fiind realizate, merg mai departe,

realizand W.P.S. ( Welding Procedure Specification), cu
ajutorul modulului ArcWelding.

Fig.11(Intrarea in ArcWelding)

Fig.12(Alegerea Arcului)

Welding Procedure Specification

pWPS No: 1201 V

Qualification acc. to EN 288-2 Section ....

Additional Specification: A5.20

Page 1 of 2
Date: 15.01.2015

Made by: Nedelea Mihail Gabriel

Customer: NA

Project: E.P.S.2

Parent Material:
Mild and medium tensile steels

Thickness:
Plate 1: 10.00 mm
Plate 2: 10.00 mm

Preheat (min. base material temperature) oC: 33

Max Interpass temperature, oC: 45

Welding place: Hal special
Backing: OL 37.2K
Fixture: NA
Gouging Electrode:
Electrod Diam., mm: 2
Gouging, mm2:
Gouging Preheat, oC:
Air Pressure, bar: 6
Grinding(gouging):
Tacking: NA
Tacking Preheat, oC: Length of Tackings, mm: No of Runs in Tackings: Tackings/Meter: Tacking Position: -

Drying and handling of

Joint Prepar: B-U2.cdr

consumables:

Cleaning: water

Run
Side
1 1

Process

135

Consumables

NA

Dimension,
mm
Diam
1.2

Rem.:
Torch angle: -45.0
Push and Drag angle: -5.0

Classification

E71T-1

Gas/flux

20.0

Run
Side

1 1

Polarity

DC+

Curren
t

Wire
speed
m/min

EE
mm

340

12.00

18.00 23.6

Voltag
e

Speed,
mm/s /
Run out
length,
mm
6.70 /
1000

Energy
kJ/mm

1.20

Welding Procedure Specification

Qualification acc. to EN 288-2
Section ....

Made by: Nedelea Mihail Gabriel

Post Welding Heat Treatment:

Temperature: 500 oC, +- 550 oC
Holding Time: 0.4 to 0.5 Hours

NA

13.5

pWPS No: 1201 V

Page 2 of 2
Date: 15.01.2015

Additional Specification: A5.20

Customer: NA

Weavi
Gasflow,
ng
l/min

Project: E.P.S.2

a = 4.62 [mm]
leg = 5.30 [mm]
a = 14.10 [mm2]

h1 = 2.91 [mm]
h2 = 3.89 [mm]
h3 = 2.87 [mm]
b1 = 2.60 [mm]
b2 = 2.89 [mm]
z1 = 6.76 [mm]
z2 = 7.43[mm]

We confirm that this procedure specification