Universitatea Valahia din Targoviste

Facultatea de Inginerie Electrica, Electronica si

Tehnologia Informatiei

Sisteme de conducere a robotilor industriali

Implementarea robotilor in cadrul unui flux de fabricatie
Programarea robotilor
Prelucrarea imaginii.

Studenti: Cristea Iont

Enache Dumitru
Specializarea: Automatică Avansată, Productică şi Informatică Aplicată
An: II
Profesor: Paul Patic
Grupul ABB ........................................................................................................................................................................................... 4
Istoria ABB în România......................................................................................................................................................................... 6
Divizia Produse Energetice .................................................................................................................................................................... 8
Divizia Sisteme Energetice .................................................................................................................................................................... 9
Divizia Produse de Automatizare ........................................................................................................................................................ 10
Divizia Automatizări de Proces ........................................................................................................................................................... 11
Divizia Robotică .................................................................................................................................................................................. 12
Capitolul 2. Siguranta si securitate ...................................................................................................................................................... 13
■ 2.1. Elemente de siguranta si securitate ................................................................................................................................... 13
2.1. Elemente de siguranta si securitate .................................................................................................................................. 14
2.2. Reguli de siguranta ........................................................................................................................................................... 15
2.3. Riscuri potentiale ............................................................................................................................................................. 16
3.1. Sistemul robotului ............................................................................................................................................................ 18
3.2. Axe si motoare IRB 4400 ................................................................................................................................................. 19
3.3. Structura robotului ........................................................................................................................................................... 20
3.4. Cabinetul IRC5................................................................................................................................................................. 21
Capitolul 4. Moduri de functionare ...................................................................................................................................................... 22
■ 4.2. Oprire de urgenta - tratament ............................................................................................................................................ 22
4.1. Auto, manual, manual 100% ............................................................................................................................................ 23
Automat ........................................................................................................................................................................................ 24
Manual ......................................................................................................................................................................................... 25
Manual 100% ............................................................................................................................................................................... 26
4.2. Oprire de urgenta - tratament ........................................................................................................................................... 27
4.3. Comunicare robot computer ............................................................................................................................................. 28
Capitolul 5. Utilizare Flex Pendant ...................................................................................................................................................... 29
5.1. Prezentare FlexPendant .................................................................................................................................................... 30
5.3. Setarea butoanelor programabile ...................................................................................................................................... 33
5.4. Meniul Quickset ............................................................................................................................................................... 34
5.5. Meniul Joging................................................................................................................................................................... 40
Capitolul 6. Programare cu FlexPendant ............................................................................................................................................. 43
6.1 Inainte de a incepe programarea ............................................................................................................................................ 44
6.2. Tipuri de date ................................................................................................................................................................... 45
6.3. Tool .................................................................................................................................................................................. 49
6.4. Work Object ..................................................................................................................................................................... 52
Capitolul 7. Programare si testare ........................................................................................................................................................ 54
■ 7.3. Incarcarea unui program existent ...................................................................................................................................... 54
7.1. Structura program............................................................................................................................................................. 55
7.2. Crearea unui nou program ................................................................................................................................................ 57
7.3. Incarcarea unui program existent ..................................................................................................................................... 58
7.4. Crearea unui modul .......................................................................................................................................................... 59
Capitolul 8. Traiectorii si instructiuni miscare ..................................................................................................................................... 60

2
 8.1. Traiectorii ......................................................................................................................................................................... 61
8.2. Instructiuni de miscare ..................................................................................................................................................... 62
8.3. Modificare instructiuni Move........................................................................................................................................... 65
Capitolul 9. Intrari/Iesiri I/O ................................................................................................................................................................ 68
■ 9.2. Vizualizare Intrari/Iesiri .................................................................................................................................................... 68
9.1. Vizualizare Intrari/Iesiri ................................................................................................................................................... 69
9.2. Configurarea unui semnal ................................................................................................................................................ 70
9.3. Instructiuni pe semnale .................................................................................................................................................... 73
Capitolul 10. Sincronizarea robotului .................................................................................................................................................. 74
■ 10.2. Meniu sincronizare .......................................................................................................................................................... 74
10.1. Semne de sincronizare.................................................................................................................................................. 75
10.2. Meniu sincronizare ....................................................................................................................................................... 76
Capitolul 11. Simulare si realizare a unui proiect in cadrul companiei Arctic bazat pe tehnologia robotizata ABB ......................... 77

3
 Grupul ABB

■ Sediul central: Zürich, Elveţia

■ În jur de 109,000 de angajaţi în
aproximativ 100 de ţări
■ Total comenzi în 2006: $28.4 Mrd
■ Cifra de afaceri în 2006: $24.4 Mrd
■ Listat la bursele din Stockholm,
Zürich, Londra, Frankfurt şi New
York

Grupul ABB este lider în tehnologiile pentru energie electrică şi

automatizări cu o poziţie puternică pe principalele sale domenii de
activitate
Activităţile de bază ale grupului sunt structurate pe 5 divizii:
Produse Energetice, Sisteme Energetice, Produse de automatizare,
Automatizare de proces şi Robotică.

4
 Cine este ABB?

■ ABB este lider în tehnologiile pentru energie

electrică şi automatizări care permit clienţilor din
domeniul utilităţilor şi industriei să îşi
imbunătăţească performanţele, diminuând impactul
asupra mediului inconjurător.

■ Ţelul nostru este acela de crea valoare pentru

toate categoriile implicate, asigurând astfel
nevoile clienţilor, angajaţilor şi comunităţilor
unde ne desfăşurăm activitatea.

5
 Istoria ABB în România

Momente decisive:

■ 1992 - Înfiinţarea ABB Energoreparaţii România SRL, ca

societate mixtă cu Renel (51% ABB)

■ 1994 - Înfiinţarea ABB Power T&D România SRL (100% ABB)

■ 1995 - Înfiinţarea ABB Rometrics SRL, în urma

asocierii cu AEM Timisoara (60% ABB)
■ 1998 - Înfiinţarea ABB SRL ca o companie locală în domeniile
ingineriei electrice,
automatizărilor, proiecte şi contractare

6
 Istoria ABB în România
Momente decisive:

■ 2000 – ABB România implementează sistemul Calităţii ISO 9001

■ 2001 – Închiderea productiei locale de transformatoare (ABB Power
T&D)
■ 2002 – ABB SRL atinge un volum al afacerilor de 100 MUSD
■ 2004 – Implementarea sistemului integrat Calitate – Mediu –
Sănătate şi Securitate în Muncă ISO 14001 în cadrul
ABB SRL
■ 2006 – Divizia de Robotică devine operaţională în cadrul ABB
România
– ABB România cu sediul în Bucureşti devine
© ABB Romania - 5

centru regional pentru România, Bulgaria şi

Republica Moldova

7
Divizia Produse Energetice
Produse principale
■ Produse energetice
pentru aplicaţii în
înalta şi media
tensiune
■ Transformatoare de putere şi
distribuţie
■ Celule de medie tensiune
■ Intreruptoare
■ Relee
■ Echipament asociat
■ Sisteme pentru sectorul energetic

Zone deservite
■ Utilităţi, industrii,OEM-uri, EPC,
distribuitori

8
Divizia Sisteme Energetice
Produse principale
■ Sisteme energetice la cheie
■ Sisteme energetice
pentru curent
continuu şi
alternativ
■ HVDC, HVDC Light şi FACTS
■ Staţii electrice şi Automatizări
de staţii
■ Sisteme de management al
reţelelor
■ Protecţie şi control pentru staţii
electrice

■ Service pentru sisteme energetice

■ Reparaţii, reabilitări,
modernizări

Zone deservite
■ Utilităţi, industrii,OEM-uri, EPC,
distribuitori

9
Divizia Produse de Automatizare

Produse Principale
■ Produse de joasă tensiune
■ Instrumentaţie
■ Convertizoare de joasă şi medie
tensiune
■ Motoare
■ Electronică de putere

Zone deservite
■ OEM, distribuitori, angrosisti
■ Integratori de sisteme si
producători de tablouri electrice
echipate
■ Consumatori finali din domeniul
construcţiilor
■ Clienţi industriali şi non-industriali

10
Divizia Automatizări de Proces

Produse principale
■ Sisteme integrate
pentru controlul
proceselor şi sisteme
de management
■ Produse de automatizare, soluţii şi
sisteme
■ Aplicaţii industriale specifice, know-
how şi service

Zone deservite
■ O gamă completă
pentru industriile de
proces, inclusiv cele
ale celulozei şi
hârtiei, metale şi
minerale, produse
chimice şi
petrochimice,
farmaceutice şi
industria petrolului şi
gazelor.

11
Divizia Robotică

Produse principale
Produse, sisteme şi servicii pentru robotică
industrială
▪ Roboţi, echipament aferent şi
software
▪ Celule standardizate pentru
manipularea materialelor,
pentru sudură, tăiere,
vopsitorie, finisare.
▪ Inginerie pentru soluţii la
cheie în industria auto pentru
automatizări, body-in-white,
proces de vopsire, asamblare
▪ Service pentru soluţiile de
robotizare oferite de ABB

Zone deservite
▪ Industria auto si furnizori Tier 1
▪ Industrii generale cum ar fi
topitorii, industria
metalurgică, plastică, electronică,
industria alimentară.

12
 Capitolul 2. Siguranta si securitate

■ 2.1. Elemente de siguranta si securitate

■ 2.2. Reguli de siguranta
■ 2.3. Riscuri potentiale

13
 2.1. Elemente de siguranta si securitate

■ Gaseta de tip “om mort”

■ Dispozitive de deplasare la viteza redusa
■ Butoane de oprire de urgenta

■ Protectii prin :
bariere, incinta inchisa, porti

■ Exista si alte tipuri de dispozitive de securitate(bariere imateriale,

radar, planseu sensibil, dispozitive infrarosii)

14
 2.2. Reguli de siguranta

 A nu se modifica, sunta, schimba niciodata un dispozitiv sau un circuit de

securitate
 Robotul are forta chiar si la viteze lente, deci in incinta spatiului
de securitate regulile de securitate trebuie respectate
 Gaseta trebuie eliberata cand nu mai este necesar ca robotul sa se
deplaseze

 Gaseta si orice element de securitate nu trebuie niciodata sa fie fortat sa

fie neoperant
 cand se intra in celula in care se afla robotul tot timpul se intra cu
TeachPendantul in mana
 In modul automat toate operatiile trebuiesc executate in afara incintei
securizate

 Etapele de oprire a productiei :

 mod automat € cerere acces celula € asteptare autorizare acces
celula €punere in mod manual

15
 2.3. Riscuri potentiale

 oprire dupa un lant de miscari poate fi urmata de o miscare imprevizibila la

viteza ridicata
 Operatorii trebuie sa fie constienti de faptul ca anumite semnale
externe pot sa afecteze miscarile robotului intr-un mod imprevizibil
 Eliberarea franelor poate crea miscari ale axelor robotului date de actiunea
gravitatiei

 Pot exista urme de ulei pe robot si de grasimi, deci nu utilizati robotul pe

post de scara
 Robotul are parti componente care pot fi fierbinti
 Gripperele robotilor trebuiesc proiectate a.i. sa nu scape produsele in
momentul unei caderi de tensiune
 In interiorul controllerului sunt curenti si tensiuni periculoase pentru om
 Atentie la energia de la contrabalansarea axelor(in special in
momentul demontarii de parti componente)

16
 Capitolul 3. Structura sistemului robot

■ 3.1. Sistemul robotului

■ 3.2. Axe si motoare
■ 3.3. Structura robotului
■ 3.4. Cabinetul IRC5

17
 3.1. Sistemul robotului

▪ FlexPendant reprezinta interfata intre operator si robot:

- se pot selecta programe, se poate misca robotul, se poate
selecta productia etc.

▪ Controllerul trimite comenzile sub forma electrica catre robot si

inregistreaza pozitia lui

▪ Robotul executa miscarile fizice cu piesele

▪ Interactiunea intre presa si robot se face:
▪ fizic se iau piesele din presa
▪ electronic se transmite si se receptioneaza stari(robotul a preluat piesa, presa
proceseaza piesa)

18
 3.2. Axe si motoare IRB 4400

■ Fiecarei axe ii corespunde un motor electric

■ Controllerul inregistreaza pozitia motorului(citeste encoderul de pe
motor) si astfel calculeaza pozitia tool-ului(sculei de lucru) in spatiu

19
 3.3. Structura robotului

■ utilizand informatiile despre pozitia motoarelor si alte caracteristici

fizice ale componentelor sale robotul stie pozitia sculei in spatiu

■ Aria de actiune a robotului este limitata fizic si electronic

■ Pe fiecare axa pot exista limitatori fizici, electrici sau software

20
3.4. Cabinetul IRC5

■ Pozitia motoarelor este

citita de encoder si
transmisa contollerului
care o integreaza in
ecuatia determinarii
pozitiei robotului
■ Date despre pozitia
robotului sunt transmise
computerului robotului
care le afiseaza pe
TeachPendant
■ Comenziile introduse de
operator prin intermediul
FlexPendantului sunt
preluate de controller si
transmise robotului prin
intermediul driverelor de
motoare
■ Prin combinarea de
miscari de rotatie a
motoarelor se pot realiza
diferite miscari in spatiul
de lucru al robotului

21
 Capitolul 4. Moduri de functionare

■ 4.1. Auto, manual, manual 100%

■ 4.2. Oprire de urgenta - tratament

■ 4.3. Comunicare robot computer

22
 4.1. Auto, manual, manual 100%

■ Sunt trei moduri de lucru:

23
 Automat

▪ Functioneaza cu viteza maxima posibila

▪ Nu se utilizeaza gaseta Om Mort
▪ Acest mod se foloseste in productie
▪ Se selecteaza modul automat € se valideaza pe TeachPendant € se apasa
pe butonul MOTORS ON

▪ Stopurile de urgenta Securitatile generale Securitatile automate

24
 Manual

▪ Functioneaza cu maxim 250mm/s

▪ Se utilizeaza gaseta Om Mort
▪ Sunt activate
▪ Stopurile de urgenta
▪ Se foloseste pentru deplasarea robotului, crearea si modificarea programelor
si a pozitiilor, testarea traiectoriilor si programelor

▪ Se selecteaza modul manual se apasa gaseta Om Mort

25
 Manual 100%

▪ Se foloseste pentru testarea traiectoriilor la viteze reale fara a fi activate securitatile

automate

▪ Se selecteaza modul manual 100%, se apasa gaseta Om Mort si butonul de securitate

100%
▪ Functioneaza cu viteza maxima posibila
▪ Se utilizeaza gaseta Om Mort si butonul de securitate 100%

26
 4.2. Oprire de urgenta - tratament

■ Apare eroare pe
TeachPendant

■ Se cerceteaza cauza
■ Se elibereaza butonul-ciuperca
■ Se achita eroarea pe TeachPendant
■ Se apasa pe butonul de MOTORS ON
■ Daca stopul de urgenta apare in modul manual, pentru reluarea
lucrului in manual se elibereaza gaseta Om Mort se achita
erorile si se reapasa gaseta Om Mort

27
 4.3. Comunicare robot computer

A – Conexiune temporara pentru

service
B – Conexiune permanenta

▪ ■ Controllerul are doua canale Ethernet care pot fi folosite la 10Mbit/s sau
100Mbit/s

Conexiunea include TCP/IP cu configurarile urmatoare

• DNS, DHCP etc
• Conexiunea la retea folosind FTP/NFS si FTP server
• Conexiune cu RobotStudio

28
 Capitolul 5. Utilizare Flex Pendant

■ 5.1. Prezentare FlexPendant

■ 5.2. Touch screen
■ 5.3. Setarea butoanelor programabile
■ 5.4. Meniul Quickset
■ 5.5. Meniul Jogging

29
 5.1. Prezentare FlexPendant

▪ A – Conector
▪ B – Touch screen
▪ C – Oprire de urgenta D – Gaseta
▪ E – Joystick

30
▪ A-D – Butoane programabile
▪ E – Buton de START.Start executare program
▪ F – Executarea
programului linie cu linie
in spate
▪ G – Executarea
programului linie cu linie
in fata
▪ H – Stop buton. Oprirea
executarii programului

31
 5.2. Touch screen

▪ Din meniul ABB putem selecta:

• HotEdit
• FlexPendant Explorer
• Inputs and outputs
• Jogging
• Production window
• Program data
• Program Editor
• Backup and restore
• Calibration
• Control panel
• etc.

32
 5.3. Setarea butoanelor programabile

1. In meniul ABB,apasa Control Panel

2. Apasa ProgKeys
3. Selecteaza unul din butoanele 1-4
4. Apasa Type,
pentru a selecta
tipul de actiune:
None, Input,
Output, System
5. Daca se selecteaza tipul Input:
- selecteaza un
semnal digital de
intrare din lista
- apasa Allow
in Auto daca
functia este
declarata si in
modul auto

33
 5.4. Meniul Quickset
Mechanical unit
In meniul Quickset, apasa (mechanical unit) si apoi selecteaza
unitatea mecanica

Urmatoarele butoane apar:

• A: Butonul meniului unitatii mecanice
• B: Unitati mecanice, unitatea selectata este luminata
• C: Setari pentru miscarile axelor (sunt selectate axele 1-3)
• D: Setari instrument (este tool 0 selectata)
• E: Setari Work object (este work object 0 selectat)
• F: Setare sistem de coordonate (este world coordinate selectat)
• G: Arata detalii

34
Daca se doreste sa sevizualizeze/schimbe orice functie de miscare,
apasa butonul Motion,daca nu vrei sa schimbi nimic apasa butonul
Close.

Urmatoarele butoane sunt afisate:

• A: Modul de miscare al axelor 1-3
• B: Modul de miscare al axelor 4-6
• C: Miscare liniara
• D: Rotire in jurul unui punct
• E: Inchiderea setarilor de miscare

35
Daca doresti sa vizualizezi/schimbi
sistemul de coordonate, apasa butonul
pentru sistemul de coordonate

Urmatoarele butoane sunt afisate

• Sistem de coordonate global
• Sistem de coordonate al bazei
• Sistemul de coordonate al sculei
• Sistemul de coordonate al obiectului de lucru

36
Incremental
Daca doresti sa vizualizezi/schimbi orice functie increme
incrementala apasa butonul ntal

Apasa pentru a selecta tipul incrementului:

• Fara incremental
• Viteza mica incrementata (0.05 mm sau 0.005 grade )
• Viteza medie incrementata (1mm sau 0.02 grade)
• Viteza mare incrementata (5 mm sau 0.2 grade)
• User este definita de catre utilizator.

37
Run mode and Step mode

Urmatoarele butoane sunt afisate:

• Executa un singur ciclu
• Executa continuu
Butonul Show tasks
deschide lista cu
tascuri disponibile.

Urmatoarele butoane sunt afisate:

• Step into. Apeleaza o rutina si o executa pas
cu pas.
• Step out.Executa rutina curenta
dupa care se opreste la
urmatoarea instructiune din rutina
care a fost apelata.
Nu se poate folosi in rutina Main
• Step over. Apeleaza
rutina care a fost
executata intr-un singur
pas
• Next move instruction. Trece la
urmatoarea instructiune de
miscare, oprindu-se inainte si
dupa instructiune pentru a putea
modifica instructiunea

38
 Viteza (speed)
In mod manual viteza este maxim de 250mm/s
Daca vrei sa vizualizezi/schimbi viteza de lucru apasa

Urmatoarele
butoane apar:
• Viteza actuala
setata
• Scade viteza pas
cu pas cu 1%
• Mareste viteza
pas cu pas cu 1%
• Scade viteza pas
cu pas cu 5%
• Mareste viteza
pas cu pas cu 5%
• Executa cu viteza
de (25%)
• Executa cu viteza
de (50%)
• Executa cu viteza
maxima (100%)

39
 5.5. Meniul Joging

Pentru a misca robotul in manual sau o axa externa folosim FlexPendant

joystick.Functiile de miscare se gasesc in meniul Jogging dar majoritatea
functiilor pot fi folosite si din meniul Quickset, meniu care este prezentat
anterior. In imaginea urmatoare sunt afisate functiile din meniul Jogging:

 este posibila blocarea

miscarii joystick-ului in
anumite directii prin
accesarea campului
Joystick look

40
Sensul in care miscam robotul depinde de modul de miscare care a fost
selectat
1. Apasa ABB, dupa care Jogging.
2. Apasa Motion mode.
3. Apasa pe modul dorit si apoi OK

Linear este aleasa se misca in mod liniar in

functie de sistemul de
coordonate ales (robotul din imagine are setate coordonate base sau
world)

41
 Axele 1-3 se misca fiecare axa in parte

Axele 4-6 se misca fiecare axa in parte

Exemple pentru miscarea robotului axa cu axa:
• sa miscam robotul intr-o pozitie aleatoare.
• mutarea robotului in afara punctelor singulare.
• punerea robotului in pozitie de calibrare.

42
 Capitolul 6. Programare cu FlexPendant

■ 6.1. Inainte de a incepe programarea

■ 6.2. Tipuri de date
■ 6.3. Tool
■ 6.4. Workobject

43
 6.1 Inainte de a incepe programarea

Poti utiliza impreuna pentru programare FlexPendant si RobotStudioOnline

Pentru programarea de baza este mai usor sa folosesti RobotStudioOnline, iar
cu FlexPendant-ul poti modifica mai usor traiectoriile.
Defineste intrumentul (tool) si obiectul de lucru (work object) inainte de a
incepe programarea.
Deasemenea le poti defini dupa dar trebuie sa te intorci sa le definesti ceea
ce inseamna ca o sa definesti mult mai multe dar cel mai bine este sa le
declari inainte.
Daca mai tarziu adaugi mai multe obiecte trebuie sa definesti un alt
sistem de coordonate corespunzator
Asigurate ca sistemele de coordonate base si world au fost setate
corect in cursul instalarii sistemului de operare al robotului.

44
 6.2. Tipuri de date
6.2.1. Vizualizarea de date in task-uri, module sau rutine
1. In meniul ABB, apasa Program Data.
2. Apasa Change Scope.
Se deschide urmatoarea fereastra:

Modifica noul scope prin selectarea:

Built-In Data Only: Afiseaza toate tipurile de date utilizate de un anumit sistem
Task: Afiseaza toate tipurile de date utilizate de un anumit task
Module: Afiseaza toate tipurile de date utilizate de un anumit modul
Routine: Afiseaza toate tipurile de date utilizate de un anumita rutina

Apasa OK pentru a confirma modificarea

45
 6.2.2. Crearea unui nou tip de date

1. In meniul ABB, apasa Program Data.

O lista cu tipurile
de date
disponibile se
afiseaza.
2. Apasa tipul de data care vrei sa-l creezi, ex.
bool si apoi apasa Show data.
O lista cu toate tipurile de date se afiseaza
3. Apasa New.
4. Apasa ... in dreapta
Name pentru a denumi
noul tip de data.
5. Apasa Scope pentru a
seta accesibilitatea pentru
data instance;
Selecteaza: Global, Local, Task;
6. Apasa Storage type
pentru a selecta tipul de
memorie folosit pentru
data instance.
Selecteaza:
• Persistent daca data instance este persistenta;
• Variable daca data instance este variabila;
• Constant daca data instance este constanta;
© ABB Romania - 48

7. Apasa Module pentru a selecta modulul.

8. Tap the Routine pentru a selecta rutina.

46
■ CONSTANT
- data declarata ca avand o valoare constanta pe parcursul executiei programului.
Aceasta valoare ramane fixa si nu poate fi schimbata pe parcursul programului
CONST speeddata viteza_lenta := [40,100,1000,500]
■ VARIABILE
- data declarata ca avand o valoare ce poate evolua pe parcursul programului, este
declarata la o valoare initiala care se poate schimba pe parcursul programului
- de fiecare data cand se reia programul de la inceput, valoarea se reinitializeaza la
valorea specificata in linia de program unde este declarata
VAR bool piesa_procesata := TRUE
■ PERSISTENT
- - data declarata la o valoare initiala si care poate evolua pe parcursul programului ,
este declarata ca fiind persistenta si este conservata in zona de declarare de date.
Valoarea ei nu se schimba in momentul reluarii programului – de exemplu daca
vom avea o data ce contine un numar declarat ca fiind 0 la care se adauga 1 la
fiecare parcurgere a unei rutine, la o repornire a programului valoarea va fi ultima
valoare memorata
PERS num numar_piese := 0 ;

47
 6.2.1. Modificarea unei date existente

▪ In meniul ABB ,apasa Program Data.

▪ Apasa pe tipul
de data care
vrei sa-l
vizualizezi si
apoi apasa
Show Data.
▪ Alege data care
vrei sa o editezi si
apoi apasa Edit.
▪ Depinde ce
vrei sa faci cu
data instance,
poti sa alegi
din
urmatoarele
posibilitati: •
Tap Delete to
remove the
data instance.
▪ Apasa Change
Declaration
pentru a
schimba
declararea
datei.
▪ Apasa
Change Value
pentru a edita
valorile.
▪ Apasa
48
 Copy
pentru a
copia data
instance.

6.3. Tool
6.3.1 Crearea unei scule (Tool)
Echipamentul cu care robotul lucreaza este numit tool(unealta): grippere, unelte
pentru
sudura, sprayuri pentru vopsit, freze etc.
Definirea sculei permite manipulari mai precise si mai rapide devenind
mai usor sa se translateze, reorienteze sau sa se alinieze o instrument reala
utilizata de robot
Sculele corespund datelor de tip tooldata
In modulul BASE este stocata o instrument predefinita: tool0
considerata ca fiind punctul din centrul wristului

A - Tool center
point, TCP, for tool0
© ABB Romania - 51

49
 6.3.2 Definirea unei scule (Tool frame)
Pentru a defini o instrument, in primul rand ai
nevoie de un punct de referinta in sistemul de
coordonate global.
Daca ai nevoie sa setezi centrul de orientare al sculei trebuie sa atasezi un tija
ascutita sculei
Selectarea metodei de definire:
1. In meniul ABB, apasa Jogging.
2. Apasa Tool pentru a se afisa lista sculelor disponibile.
3. Apasa pe instrument care vrei sa o definesti, apoi apasa Edit.
4. In meniul afisat, apasa Define...
5. Selecteaza metoda apasand pe Method.
6. Selecteaza numarul de apropieri No of points.

Metodele de definire disponibile:

Daca vrei sa … …atunci
selectezi
Setarea orientarii aceea cu orientarea flansei
de pe robot (aceeasi orientare ca Tool0) 4 points TCP
Pastrezi aceeasi orientare 4 points TCP
(orientarea nu se schimba)
Setezi orientarea in functie de axei Z 5 points TCP &
Z
Setezi orientarea in functie de axele X si Z 6 points TCP &
Z, X

50
 6.3.3 Definirea centrului scule in coordonate carteziene

- Se muta robotul in diferite pozitii cu diferite configuratii ale

axelor astfel incat TCP-ul imaginar al sculei sa ramana tot timpul in acelasi loc
- Dupa fiecare mutare a robotului intr-o pozitie se face memorarea pozitiei
prin apasarea tastei din dreptul ModPos
- dupa memorarea tuturor punctelor pentru definirea sculei se apasarea
OK va aparea ecranul cu calculele efectuate de robot
- in general este indicat sa existe in dreptul Max Error o valoare sub 0.8
reprezentand o eroare
mica
- cu cat aceasta valoare este mai mica cu atat precizia sculei este mai mare.

51
 6.4. Work Object

6.4.1. Crearea unui nou obiect de lucru (work object)

Sistemul de coordonate al work object-ului trebuie definit

din doua sisteme (frame), sistemul utilizatorului
(relationat cu sistemul global) si sistemul obiectului
(relationat cu sistemul utilizatorului)

1. In meniul ABB ,apasa Jogging.

2. Apasa Work object
pentru a afisa work object-
uri disponibile.
3. Apasa New... Pentru a crea un nou work object.
4. Apasa OK.

52
 6.4.2. Definirea obiectulului de lucru (work object)
Urmatoarea procedura ne arata cum selectam o metoda pentru definirea work
object:

1. In meniul ABB ,apasa Jogging.

2. Ap
asa
Work
objec
t
pentr
ua
afisa
work
objec
t-uri
dispo
nibile
.
3. Apasa
pe work
object-ul
care vrei
sa-l
definesti
, apoi
apasa
Edit.
4. Apoi apasa Define....
5. Selecteaza User method sau
Object method

53
Romania - 56
 Capitolul 7. Programare si testare

■ 7.1. Structura program

■ 7.2. Crearea unui nou program
■ 7.3. Incarcarea unui program existent
■ 7.4. Crearea unui modul

54
 ■ executia programului
porneste din rutina
principala(main)

■ subrutinele sunt folosite

pentru divizarea
programului si crearea unui
program modular ; sunt
apelate din rutina principala

7.1. Structura program

■ Datele sunt elemente care definesc pozitii, valori numerice, sisteme de
coordinate, etc.
■ Modulele de sistem sunt programe care sunt prezente intotdeauna in
memorie, ele definesc unelte, rutine de service,etc.

55
■ Instructiunile si datele sunt componentele unei rutine
■ O instructiune defineste o actiune specifica care trebuie sa se
realizeze in momentul executarii instructiunii
■ Instructiunea corespunde unei operatii elementare
■ In timpul derularii programului instructiunile sunt executate
in ordinea in care sunt programate

56
 7.2. Crearea unui nou program

1. In meniul ABB, apasa Program Editor.

2. Apasa Tasks and Programs.
3. Apasa File, apoi New Program.
Daca este deja un program incarcat, apare un mesaj de avertizare.
• Apasa Save sa salvezi programul incarcat.
• Apasa Don’t save pentru a nu salva programul anterior incarcat
• Apasa Cancel pentru a iesi din programul incarcat.
4.Foloseste tastatura pentru a denumi noul program iar apoi apasa OK
5.Continua prin adaugarea instructiuni, rutine sau module

57
 7.3. Incarcarea unui program existent
1. In meniul ABB, apasa Program Editor.
2. Apasa Tasks and Programs.
3. Apasa File, apoi Load Program..
Daca este deja un program incarcat, apare un mesaj de avertizare.
• Apasa Save sa salvezi programul incarcat.
• Apasa Don’t save pentru a nu salva programul anterior incarcat
• Apasa Cancel pentru a iesi din programul incarcat.
4.Foloseste tastatura pentru a denumi noul program iar apoi apasa OK

Salvarea
programului:
1. In meniul
ABB, apasa
Program Editor.
2. Apasa Tasks
and
Programs.
3. Apasa File si
selecteaza
Save Program
As....
4. Fol
oseste
tastatu
ra
pentru
a-l
denu
mi
dupa
care
apasa
OK.

58
 7.4. Crearea unui modul

 In meniul ABB, apasa Program Editor.

 Apasa Modules.
 Apasa File, apoi apasa New Module.
 Apasa ABC… si foloseste tastatura pentru a introduce un nou nume
modulului dupa care apasa OK
 Selecteaza ce fel de modul creezi:
• Program
• System
• La sfarsit OK.

59
 Capitolul 8. Traiectorii si instructiuni miscare

■ 8.1. Traiectorii
■ 8.2. Instructiuni de miscare
■ 8.3. Modificare instructiuni Move
© ABB Romania - 65

60
 8.1. Traiectorii

- drum parcurs in spatiu de TCP-ul uneltei

- compusa din linii drepte(miscare liniara) si linii circulare(miscare a
jointurilor)
- prin realizarea unei traiectorii robotul misca TCP-ul de la
o pozitie la alta evitand obstacolele

61
 8.2. Instructiuni de miscare

MoveJ – miscarile axelor sunt sincronizate pentru a aduce robotul pe pozitia

dorita

MoveL – centrul TCP-ului este deplasat liniar din pozitia curenta in pozitia
finala

MoveC – TCP-ul descrie un arc de cerc din pozitia curenta in pozitia finala

62
MoveJ
Aceasta instructiune este utilizata pentru a misca rapid robotul dintr-o pozitie
in alta atunci cand
nu e necesar ca miscarea sa fie liniara
MoveL
Instructiune utilizata pentru a misca TCP-ul dealungul unei linii imaginare.
Datorita faptului ca robotul isi coordoneaza axele pentru aceasta miscare
deplasarea lui dintr-o pozitie in alta se face mai lent decat daca s-ar utiliza
MoveJ

63
MoveC
- folosita pentru a misca TCP-ul circular
- in timpul miscarii, in mod normal orientarea ramane aceeasi in raport cu arcul de
cerc
arcul de cerc este definit de punctul din care porneste miscarea, punctul
intermediar si punctul final
- arcul de cerc este definit de puctul din care porneste miscarea, punctul
intermediar si punctul final

Se poate realiza un cerc complet folosind doar doua instructiuni daca

sunt utilizate punctele de mai sus(in principiu puctele alese p1, p2, p3,
p4 trebuie sa fie pe un cerc)
Pot aparea erori in cazul in care punctele care sunt declarate sunt prea apropiate

64
 8.3. Modificare instructiuni Move

Data care se foloseste pentru a defini o pozitie a robotului si a axelor

externe intr-o miscare deoarece robotul poate atinge aceeasi pozitie in
moduri diferite in cadrul acestei date se pot gasi si informatii despre
configuratia axelor
Pozitia este definita pe baza sistemului de coordonate a obiectului de lucru
Atentie !
- daca se memoreaza pozitia folosind alt obiect de lucru decat cel dorit,
robotul se va misca intr-un mod diferit fata de cel asteptat si astfel se
pot produce injurii
Componentele robtarget :
- pozitia TCP –ului (x,y, z) in milimetrii in functie de sistemul de coordonate
curent
- orientarea uneltei
- configuratia robotului
- pozitia axelor externe

65
 Zone data
Precizeaza in ce mod va fi terminata o miscare daca e necesar sa ajunga in
punctul final sau nu

- zona nu poate fi mai larga decat jumatate din

distanta la cea mai apropiata pozitie(daca e asa
robotul o va reduce automat)\
- daca TCP-ul trebuie sa treaca prin punctul
acela inainte de atingerea urmatorului punct
atunci zona este fine

66
 Orientarea uneltei :
- trei puncte programate ultima cu o orientare diferita a uneltei :
- daca toate punctele sunt puncte de stop (fine) :
- daca punctul din mijloc este un punct in care este definita o zona diferita de
fine
Structura
- punctul de trecere
- marimea zonei TCP-ului in mm
- zona de orientare a TCP-ului(trebuie sa fie mai mare decat zona TCP-ului)
- marimea zonei pentru axele externe
- marimea zonei pentru reorientarea uneltei in grade
- zona pentru axele externe liniare
- zona pentru axele externe rotationale

67
 Capitolul 9. Intrari/Iesiri I/O

■ 9.1. Placi pentru I/O

■ 9.2. Vizualizare Intrari/Iesiri
■ 9.3. Configurarea unui semnal

68
 9.1. Vizualizare Intrari/Iesiri

1. In meniul ABB, apasa Inputs and Outputs.

Se va afisa lista comuna cu semnalele Intrari/Iesiri.
2. Apasa View si apoi All signals.

69
 9.2. Configurarea unui semnal

1. In meniul ABB, apasa Control Panel.

2. Tap Configuration.

3. Apasa Topics pentru a selecta un topic.

• Controller
• Communication
• I/O
• Man-machine Communication
• Motion
4. Apasa File pentru a salva, a incarca ori a adauga noi parametrii din lista
© ABB Romania - 79

70
Din meniul cu parametrii de sistem
se selecteaza un
semnal si apoi
apasa Edit In
cadrul ferestrei de
editare se pot
selecta parametrii
caracteristici
fiecarui tip de
semnal

71
Exemple de semnale:
■ -Name "doSCHED_STROBE" -SignalType "DO" -Unit "ARC_DEFAULT" -
UnitMap "36“
■ -Name "aoWIREFEED" -SignalType "AO" -Unit "ARC_DEFAULT" -
UnitMap "20-31"\
-EncType "UNSIGNED" -MaxLog 0.5 -MaxPhys 10 -MaxPhysLimit 10\
-MaxBitVal 4095
■ -Name "goGap_NextStn" -SignalType "GO" -Unit "B_GAP_SIM" -UnitMap
"0-7“

■ -Name "diSUP_INHIB" -SignalType "DI" -Unit "ARC_DEFAULT" -

UnitMap "12"
■ -Name "aoVOLTAGE" -SignalType "AO" -Unit "ARC_DEFAULT" -
UnitMap "4-15"\
-EncType "UNSIGNED" -MaxLog 100 -MaxPhys 10 -MaxPhysLimit 10\
-MaxBitVal 4095
■ -Name "soAtServiceR1_1" -SignalType "DO" -Unit "B_HOME_JOINT"\
-UnitMap "12“
Exercitiu 9.1. : Configurati o iesire ButonAprins si o intrare
PrezentaSenzor pe o unitate I/O configurata cu numele
UnitateConveior pe DeviceNet

72
 9.3. Instructiuni pe semnale

▪■ SetDO – folosit pentru a schimba valoarea unui semnal cu sau fara o intarziere
sau sincronizare
▪ SetDO presa_OK, 1;
▪ ■ SetAO – schimba valoarea unui semnal analog
▪ SetAO temperatura 30;
▪ valoarea programata este scalata in concordanta cu parametrii de sistem inainte sa fie
transmisa la canalul fizic
▪ ■ WaitUntil
▪ se foloseste pentru a se astepta o conditie logica, de exemplu se poate astepata ca
mai multe intrarii sa fie setate

▪■ WaitDI,

▪ WaitUntil presa_in lucru = 0 ;

▪ se foloseste pentru a astepta ca o intrare digitala sa fie setata
▪ WaitDI gripper_inchis, 1 ;
▪ ■ WaitTime
▪ se foloseste pentru a astepta un timp sau pentru a astepta pana cand robotul si axele
externe ajung la o pozitie de oprire
▪ WaitTime 3 ; WaitTime \InPos, 0 ;

73
 Capitolul 10. Sincronizarea robotului

■ 10.1. Semne de sincronizare

■ 10.2. Meniu sincronizare

74
 10.1. Semne de sincronizare

Geometria robotului este materializata

printr-o pozitie fizica precisa si memorizata
prin valorile axelor in aceasta pozitie

In cazurile in care
mesajul care apare
pe FlexPendantul
robotului spune ca
manipulatorul nu
este sincronizat
trebuie updatat
numaratorul de
revolutii in functie
de marcajele de pe
robot
Utilizand joystick-
ul de pe
TeachPendant
robotul se misca
pana cand ajunge
conform
marcajelor .

75
 10.2. Meniu sincronizare
Inregistrarea marcajelor se face utilizand meniul calibration din ecranul
service al teachpendantului
1. In meniul ABB, apasa Calibration.
2. Apasa Rev. Counters
3. Dupa ce
aducem
robotul in
pozitia 0
Pozitia de
calibrare
apasam
Update
revolution
counters....
4. Selectam
axele care vrem
sa le calibram
sau putem sa le
selectionam pe
toate apasand
Select all
5. Apoi apasam Update
ATENTIE
Daca calibrarea
nu este corecta
atunci rezulta o
pozitie incorecta
a robotului care
poate cauza mari
probleme.

76
 Capitolul 11. Simulare si realizare a unui proiect in cadrul companiei Arctic
bazat pe tehnologia robotizata ABB

Atasat proiectul, se vor gasi doua clipuri.

In primul clip este reprezentata pozitia de home a robotului in stare A, care aceasta este aflata la
jumatatea distantei dintre punctele C si D. ( C- Palet ; D- Pex ). Modificarea pozitiei de home, s-a
modificat intr-o noua stare B, fiind descrisa ca asteptare in punctul C.
Prin realizarea acestei modificari, s-a obtinut o marire a productiei cu 17% dar si uzura mai mica cu
12% a intregului sistem automatizat.
Inainte de efectuarea modificarii asupra robotului, s-a simulat cu cote aleatorii dar si totodata fixe,
modificarea propriu-zisa, in software-ul licentiat de catre ABB, denumit Robot Studio. Prin acest
program, nu numai ca se poate simula dar se si poate programa si realiza diverse sisteme automatizate
si crearea legaturilor cu dispozitive externe ( Sick, PLC, pompe de vid, etc. )

77
 Bibliografie

https://new.abb.com/ro
www.arctic.ro
www.arcelik.ro
https://www.therobotreport.com/
https://new.abb.com/
https://ro.wikipedia.org/wiki/ABB_Group
https://formula-e.fandom.com/wiki/ABB

78