Sunteți pe pagina 1din 79

CURS ACŢIONĂRI ELECTRICE

OBIECTIVELE DISCIPLINEI

-Cunoasterea structurii si a caracteristicilor generale ale sistemelor de actionare;


-Cunoasterea principalelor tipuri de motoare electrice si a caracteristicilor lor functionale;
-Conoasterea aparatajului electric general: rol,caracteristici functionale, simbolizare, utilizari;
-Cunoasterea principiilor de alcatuir a schemelor electrice pentru realizarea principalelor
functiuni ale sistemului de actionare, cum sunt: pornire-oprire; inversarea sensului de miscare,
reglarea turatiei, franarea;
-Metode si scheme tipice de realizare a principalelor functiuni cum sunt: pornire-oprire;
inversarea sensului de miscare, reglarea turatiei, franarea, pentru principalele tipuri de
motoare electrice;
-Principii de alegere a motoarelor electrice in concordanta cu cerintele impuse de masina de
lucru.

STRUCTURA CURSULUI

Capitolul I: Probleme generale privind sistemele de actionare si elemente de mecanica


actionarilor;
Capitolul II: Masini electrice de curent alternativ;
Capitolul III: Masini electrice de curent continuu
Capitolul IV:Motoare electrice pas cu pas.

TESTE DE AUTOEVALUARE

Test de autoevaluare la capitolul I


-Structura generala a unui Sistem Electric de Actionare Comanda si Reglare;
-Ecuatia fundamentala de miscare;
-Raportarea momentelor mecanice la un anumit arbore;
-Stabilitatea sistemelor de actionare;

Test de autoevaluare la capitolul II


-Motoare electrice de curent alternativ: clasificare, principii constructive;
-Caracteristicile mecanice ale masinii asincrone trifazate;
-Pornirea motoarelor asincrone trifazate: metode si scheme tipice;
-Inversarea sensului miscarii:principiu si schema tipica;
-Reglarea turatiei motoarelor asincrone trifazate: metode si scheme tipice;
-Franarea motoarelor asincrone trifazate:metode si scheme tipice

Test de autoevaluare la capitolul III


-Masini electrice de curent continuu: clasificare, principii constructive si functionale;
-Caracteristicile mecanice ale masinii de curent continuu cu excitatie derivatie;
-Pornirea motoarelor de current continuu: metode si scheme tipice;
-Inversarea sensului de rotatie:principiu si schema tipica;
-Reglarea turatiei motoarelor de crrent continuu: metode si scheme tipice;
-Franarea motoarelor de curent continuu:metode si scheme tipice

1
CURS ACŢIONĂRI ELECTRICE
Capitolul I: Probleme generale privind sistemele de actionare si elemente de
mecanica actionarilor;
1. Generalitati. Elemente de mecanica actionarilor

1.1Structura generala a unui Sistem Electric de Actionare Comanda si Reglare

Structura subsistemului electromecanic al unui sistem de acţionare electrică cuprinde


următoarele elemente:

Fig. 1

ME- motorul electric de antrenare, de toate elementele aferente, care transformă


energia electrică în energie mecanică;
T- transmisie mecanică- având rolul adaptării parametrilor energiei mecanice furnizate
de motor la cerinţele de acţionare ale ML;
ML- maşina de lucru.
În funcţie de procesul tehnologic, ML impune anumite cerinţe sistemului de acţionare
ca:
- natura mişcării – rotaţie - continuă
- alternativă
- pas cu pas
- translaţie- continuă
- alternativă
- pas cu pas
- reversibilitatea sensului mişcării;
- reglarea modulului (mărimii) mişcării;
- anumite caracteristici de pornire-oprire (inerţială sau cu frânare);
- o numită caracteristică mecanică ( ω = f ( Mr ) ).
Alegerea corectă a ME şi a T se face ţinând cont de aceste cerinţe, anumite cerinţe fiind
realizate de ME, iar altele de către transmisia mecanică T.
Dacă ME poate realiza toate cerinţele de acţionare, T poate lipsi, dar atunci schema
electrică trebuie concepută ca atare.
Prin Sistem de Acţionare Electrică (SAE) înţelegem ansamblul de dispozitive care
transformă energia electrică primită de la reţea în energie mecanică şi asigură controlul pe
cale electrică a energiei mecanice astfel obţinute.
Părţile principale ale unui SAE sunt:
- subsistemul de forţă - alcătuit din unu sau mai multe motoare electrice şi aparatajul electric
aferent (aparataj de forţă);

2
- subsistemul de comandă - care modelează energia mecanică dezvoltată de motor în
concordanţă cu cerinţele tehnologice ale ML.
Cele mai complexe SAE sunt cele de comandă şi reglare.

Structura unui Sistem de Actionare Comandă şi Reglare evoluat este următoarea:

Fig. 2
SF - subsistem de forţă (U,I mari);
SAP - subsistem de alimentare şi protecţie - care realizează funcţiile de conectare –
deconectare şi de protecţie;
CR (CS) - convertizor rotativ (static) - care converteşte parametrii U = ct , f = ct în
U = var , f = var ;
SCR - subsistem de comandă şi reglare;
DID - dispozitiv de introducere a datelor (programarea parametrilor de acţionare);
CP - calculator de proces - pentru procesarea informaţiei în cadrul sistemului de comandă;
R - regulator – pentru stabilirea caracteristicii de reglare;
DC - dispozitiv de comandă a convertizorului;
CMM - convertorul mărimilor măsurate - prin care se supraveghează sistemul în
vederea reglării parametrilor de acţionare.
SEM - subsistemul electromecanic.

3
1.2. Elemente de mecanica sistemelor de acţionare

Indiferent de tipul motorului utilizat, acesta este caracterizat de o anumită dependenţă


între viteza unghiulară ω şi momentul dezvoltat M , aceasta reprezentând caracteristica
mecanică a motorului: ω = ω( M ) .
Dacă: M = M r , unde M este momentul motor, iar M r - momentul rezistent, atunci
dependenţa ω = ω( M ) reprezintă caracteristica mecanică statică (în regim staţionar).
Caracteristicile mecanice ale motorului constituie unul din criteriile de bază pentru
alegerea acestora, ele arătând dacă motorul răspunde cerinţelor de pornire, de variaţie a vitezei
cu sarcina, de comportare la şocurile de sarcină impuse de maşina de lucru, etc.
Caracteristica mecanică naturală corespunde funcţionării motorului în condiţiile pentru
care a fost proiectat. Ea se obţine prin alimentarea motorului la tensiunea nominală U n , la
frecvenţa nominală f n , fără rezistenţe sau impedanţe suplimentare incluse în circuitul
inductor sau indus, folosind conexiunile normale. Ea este unică.
Caracteristicile mecanice artificiale - se obţin când cel puţin un parametru de lucru variază
faţă de valoarea nominală; rezultă o infinitate de caracteristici care, în funcţie de parametrul
care se modifică, pot fi:
- reostatice
- de tensiune
- de flux
- de frecvenţă
După forma curbei caracteristice (legea de variaţie ω = ω( M ) ), caracteristicile mecanice
statice ale motoarelor pot fi de trei feluri.
a) Caracteristică mecanică rigidă (curba 1, Fig.3), sau de tip sincron, caracterizată prin
ω = ct , indiferent de sarcină (în limitele de funcţionare).

Fig. 3
Panta curbei:

m= =0
dM

Ea se exprimă în % prin relaţia:


ω − ωn
m = tgα = −tgβ = − 0 ⋅ 100[ %]
Mn
Se consideră caracteristici rigide pentru: 0 < m < 5[ %] .
Puterea motorului este proporţională cu sarcina:
P = ω ⋅ M = k ⋅ M , (ω = ct ) .

4
Ea apare la motoarele sincrone şi la cele pas cu pas.

b) Caracteristică mecanică statică semirigidă (curba 2, Fig. 3), sau de tip derivaţie având ca
puncte caracteristice:
- A(ω0 ,0 ) - punct de funcţionare în gol ideal ( M = 0 ) .
- B( ωn , M n ) - punct nominal de funcţionare ( M = M n ) , ωn < ω0 (variaţie mică).
Caracteristica este o dreaptă înclinată cu panta:

m= = ct < 0 , având valori în intervalul 5 < m < 20[ %] .
dM
Se întâlneşte la:
- motorul de curent continuu cu excitaţie independentă sau derivaţie;
- motorul asincron trifazat;
- motorul Diesel.
Deoarece ω variază puţin cu M , puterea poate fi considerată proporţională cu cuplul:
P =ω⋅M = k ⋅M

c) Caracteristică mecanică statică elastică (curba 3, Fig. 3) sau de tip serie.


Turaţia scade neliniar cu creşterea sarcinii.
În general se acceptă o variaţie de forma:
c
- hiperbolică: M =
ω
c
- parabolică: M = 2 , (c = ct )
ω
Pentru variaţia hiperbolică se poate scrie:

M ω M
= n , unde ωn = ct şi M n = ct şi rezultă ω = ω n ⋅ n pentru care:
Mn ω M
 ′
dω M  1  m  
- panta m = = −ω n ⋅ n2 < 0  m  =− m 
dM M x  x + 1 
 
- puterea P = ω ⋅ M = ωn ⋅ M n = Pn = ct

Pentru variaţia parabolică se poate scrie:

ω
2
M Mn
= n2 , de unde rezultă ω = ω n ⋅ pentru care:
Mn ω M

- panta m =
dω ω
=− n⋅
Mn
( )
n ′ 1 
 x = n n −1 
dM 2 M3  n⋅ x 
Mn
- puterea P = ω ⋅ M = ω n ⋅ ⋅ M = ω n M n ⋅ M , deci puterea este variabilă.
M
Caracteristica serie se întâlneşte la:
- motoarele de curent continuu cu excitaţie serie;
- motoarele de curent alternativ cu excitaţie serie;
- motorul cu aprindere prin scânteie.

1.3. Ecuaţia fundamentală a mişcării

5
Deoarece marea majoritate a motoarelor sunt rotative, se va considera mai întâi acest
caz (Fig. 4):

Fig. 4

Considerând ω = ω( t ) (variabilă), energia cinetică a maselor în mişcarea de rotaţie se


calculează cu formula:
ω2
W =J⋅ , J - moment de inerţie
2
Puterea dinamică ( variaţia în timp a W ) este:
dW 1 dW
Pj = = ω ⋅ M j , de unde M j = ⋅ , în care M j este cuplul dinamic (inerţial).
dt ω dt
Ecuaţia fundamentală de mişcare este dată de ecuaţia de echilibru a cuplurilor motor şi
rezistent ∑M = 0 , rezultă:
M = Mr +M j ,
unde M r este cuplul rezistent static din partea maşinii de lucru.

În cazul general:
J = J ( t , ω, α) , deci momentul de inerţie variază în timp (prin redistribuirea maselor),
sau cu viteza unghiulară ω , sau cu unghiul de poziţie α.
Dacă: J = ct , rezultă:
1 2ω dω dω
M J = ⋅ J′⋅ ⋅ =J ,
ω 2 dt dt
deci ecuaţia fundamentală capătă forma:

M = Mr + J ,
dt
cu următoarele cazuri particulare:
a) dacă ω = ct , rezultă M J = 0 , pentru care se obţine
M = Mr ecuaţia fundamentală în regim static.

b) dacă ω creşte, > 0 , se obţine M J = M − M r > 0 , rezultă fază şi cuplu de accelerare.
dt

c) dacă ω scade, < 0 , se obţine M J = M − M r < 0 , rezultă fază şi cuplu de frânare.
dt
Observaţii:
a) Cuplul static rezistent M r poate fi de natură:
- reactivă - se opune întotdeauna mişcării, derivat din: - forţe de aşchiere;
- frecări;
- deformaţii plastice.
- potenţială - păstrează sensul independent de sensul de deplasare, care determină fie
accelerare fie frânare, derivat din: - câmpul gravitaţional (greutăţi proprii);
- deformaţii elastice.
b) Momentul de inerţie se calculează cu relaţia:

6
J = ∫r 2 dm , unde r - distanţa de la centrul de masă la axa de rotaţie.
D2 g G ⋅ D2
Dacă nu apar redistribuiri de masă, atunci J = m ⋅ r 2 = m ⋅ = , unde G ⋅ D 2
4 g 4g
reprezintă momentul de gravitaţie (sau momentul de volant), indicat în cataloagele maşinilor
electrice.
c) Durata procesului tranzitoriu
Procesul este tranzitoriu atât timp cât viteza variază. Orice proces tranzitoriu este
delimitat de două regimuri staţionare.
Presupunând J = ct şi M J = ct , ecuaţia fundamentală are forma:

M = Mr + J
dt
Dacă: la t1 avem ω1 = ct (regimul staţionar 1),
iar la t 2 avem ω2 = ct (regimul staţionar 2),
atunci durata tranziţiei se calculează cu relaţia:

t2 ω2 ω
J 2
J J
∆t = ∫ dt = ∫ dω = ∫ = ( ω 2 − ω1 )
t1 ω1
M − Mr ω1
MJ MJ
J
La pornire: ω1 = 0 , rezultă ∆t p = ⋅ ω2 - timpul de accelerare
MJ
J
La frânare: ω1 → ω2 , rezultă ∆t t = ⋅ ( ω2 − ω1 ) - timpul de tranziţie
MJ
J
La oprire: ω2 = 0 , rezultă ∆t f = − ⋅ ω1 - timpul de frânare
MJ
Deci, durata proceselor tranzitorii este cu atât mai mare cu cât M J este mai mic şi invers.

În cazul mişcării liniare (de translaţie), considerând mărimile echivalente:


M → F (forţa) ω → v (viteza liniară)
J → m (masa) α → l (deplasarea liniară)
se obţine ecuaţia fundamentală de mişcare, de forma:
F = Fr + FJ ,
unde FJ = m ⋅ a ( a -acceleraţia liniară)

1.4. Raportarea cuplurilor rezistente statice şi a momentelor de inerţie la acelaşi


arbore
Ecuaţia fundamentală de mişcare s-a dedus în ipoteza că toate componentele sistemului au
aceeaşi viteză unghiulară. În realitate, datorită transmisiei T , componentele sistemului au
viteze unghiulare diferite. De aceea este necesară raportarea cuplurilor rezistente statice şi a
momentelor de inerţie la acelaşi arbore.
Aceasta presupune determinarea unor mărimi echivalente care să aibă acelaşi efect ca şi
mărimile reale. De obicei raportarea se face la arborele maşinii electrice.
Pentru raportare se aplică principiul conservării energiei: puterea dezvoltată de mărimile
raportate trebuie să fie egală cu puterea cerută de mărimile reale, ţinându-se seama şi de
pierderi.

1.4.1.Raportarea mişcărilor de rotaţie la mişcarea de rotaţie


Fie o transmisie cu roţi dinţate având n +1 arbori (inclusiv arborele ME şi al ML ).

7
Fig.5

Lucrul mecanic elementar (în intervalul de timp dt ) la arborele k poate fi scris:


′ ′ ′
dA k = dA kr + dA kj , unde
dAkr’ - lucrul mecanic elementar pentru învingerea cuplului static rezistent M kr ;
dAkj’ - lucrul mecanic elementar pentru învingerea cuplului dinamic M kj .
Dacă ţinem cont de randamentul transmisiei între motor şi arborele k: η k<1, atunci lucrul
mecanic elementar dezvoltat de motor pe arborele k devine:
′ dA ′
dAkr kj
dAk = +
ηk ηk
Considerând întreaga transmisie, lucrul mecanic elementar dezvoltat de motor în intervalul de
timp dt pe toţi arborii va fi:
′ ′
n n
dAkr n dAkj
dA = ∑dAk = ∑ +∑ = ω0 ⋅ M 0 dt ,
k =0 ηk
k =0 k =0 ηk

unde: M0- cuplul la arborele motor


Dar: dA kr ′ = ωk ⋅ M kr dt şi dA kj ′ = ωk ⋅ M kj dt .

Dacă: J k = ct rezultă M kj = J k ⋅ k şi deci dA kj ′ = ωk ⋅ J k dωk .
dt
Înlocuind, expresia dA devine:
n
ω ⋅ M kr dt n
ω ⋅ J dω
ω0 ⋅ M 0 dt = ∑ k + ∑ k k k , din care rezultă
k =0 ηk k =0 ηk
n
ω k M kr ω J dω k n
M0 = ∑ ⋅ +∑ k ⋅ k
k =0 ω 0 ηk k =0 ω 0 η k dt

Deoarece raportul de transmitere al mişcării de la arborele motor până la arborele k este:


ω ω dω k 1 dω
ik = 0 deci ωk = 0 , rezultă = ⋅ 0 astfel că relaţia devine:
ωk ik dt ik dt
n
M kr n
J dω 0
M0 = ∑ +∑ 2 k
k = 0 ik ⋅ η k k = 0 i k ⋅ η k dt

8
n
M kr
n
Jk
Notând: M r0 = ∑
k =0 i k ⋅ηk
şi J 0 = ∑i
k =0 k
2
⋅η k
, ecuaţia fundamentală de mişcare se poate scrie

sub forma:
dω0
M 0 = M r0 + J 0 , în care
dt
M r0 - momentul rezistent static redus la arborele motorului;
J 0 - momentul de inerţie redus la arborele motorului.

1.4.2. Raportarea mişcării de translaţie la mişcarea de rotaţie


Este necesară când antrenarea se realizează de la un motor rotativ, dar maşina de lucru
are organe mobile în mişcare de translaţie.
Se consideră organul mobil de masă m deplasându-se cu viteza liniară v . Reducerea la
axul motorului presupune considerarea unui corp fictiv de moment de inerţie J şi viteză
unghiulară ω , care are aceeaşi energie cinetică.
2
v2 ω2 v
Deci: Wt = m ⋅ =J⋅ = Wr de unde rezultă J = m 
2 2 m
Ţinând cont şi de randament relaţia devine:
2
m v 
J =  
η ω 
Pentru p corpuri în mişcare de translaţie, se obţine:
2
mj vj 
p
J =∑   .
j =1 η j  ω 

Pentru p corpuri în translaţie şi n+1 corpuri în rotaţie:


2
j  vj 
p m n
Jk
J = JΣ = ∑   + ∑ .
j =1 η j  ω 
2
k =0 η k ⋅ ik

Sunt mai rare cazurile când este necesară raportarea rotaţiei la translaţie sau a translaţiei
la translaţie, care se realizează pe baza principiilor prezentate mai sus.

Observaţie: Momentul axial de inerţie J 0 are un rol foarte important în procesele tranzitorii
ale sistemului de acţionare. El are două componente:
− momentul axial de inerţie intern al motorului electric - J m (momentul de
inerţie al rotorului);
− momentul de inerţie extern, datorat celorlalte elemente (de la maşina de
lucru, transmisie) reduse la axul motorului - J e .
J0 = Jm + Je
Factorul de inerţie , FI , al unui sistem de acţionare (ML-T-ME) se defineşte prin
relaţia:
Jm + Je J
FI = = 1+ e >1
Jm Jm

1.5. Stabilitatea statică a sistemelor de acţionare (SAE)

Funcţionarea în regim permanent (staţionar) a unui SAE este caracterizată de


inegalitatea dintre cuplul motor M şi cel rezistent M r redus la arborele motor:
M = Mr

9

Această egalitate se realizează când ω = ct , caz în care M j = J = 0.
dt
Regimul permanent are caracteristic un punct de funcţionare (A), care corespunde
intersecţiei caracteristicii mecanice a motorului ω = ω( M ) cu caracteristica mecanică a
maşinii de lucru ω = ω ( M r ) .
În funcţie de forma acestor caracteristici, el poate fi un punct stabil sau instabil de
funcţionare.
Un SAE funcţionează stabil într-un punct A, corespunzator unui regim permanent,
dacă atunci când apare o perturbaţie mică şi cu variaţie lentă, fie din partea ME fie din partea
ML, ansamblul ME-T-ML intră într-un regim tranzitoriu (de ω variabilă) şi se stabilizează la
o nouă valoare într-un alt punct A2 corespunzător unui nou regim permanent.
Perturbaţiile se pot datora variaţiei:
− cuplului rezistent Mr;
− tensiunii de alimentare;
− frecvenţei.
Dacă la apariţia unei perturbaţii, ω nu tinde spre o nouă valoare staţionară, sau suferă
oscilaţii neamortizate în jurul valorii anterioare, funcţionarea în punctul respectiv este
instabilă.
Dacă perturbaţiile au o variaţie lentă, se vorbeşte despre o stabilitate (sau instabilitate)
statică.
Fie ω = ω( M ) caracteristica motorului şi ω = ω ( M r ) caracteristica maşinii de lucru
(fig. 6) la intersecţia cărora se obţine punctul static de funcţionare A1(ω1,M1) pentru care
M 1 = M r1 , (la ω1 ) .

Fig. 6
Presupunând o perturbaţie din partea maşinii de lucru, care trece de la caracteristica 1
la caracteristica 2, caracteristica motorului rămânând aceeaşi, punctul de funcţionare se mută
din A1 în A' pentru care M1<M'r.
Momentul dinamic:
dω ′
Mj =J = M 1 − M r < 0 , deci ω scade până în punctul de fucţionare A2(ω2,M2)
dt
pentru care avem din nou M2=Mr2, deci un nou regim staţionar la ω2 .

10
La dispariţia perturbaţiei, se revine în punctul A1 pe traseul A2-A''-A1 în care avem din
nou regimul staţionar iniţial ω 1 . Se spune că funcţionarea SAE este stabilă în punctele A1 şi

A2.

Să presupunem un alt caz în care caracteristica motorului are panta pozitivă,


reprezentată în fig.7.

Fig. 7

La apariţia unei perturbaţii la maşina de lucru (trecerea de la caracteristica 1 la


caracteristica 2) punctul de funcţionare se mută din A1(ω1,M1) în B(ω1,MB).
Deoarece: M1-MB<0, ω va scădea, deci punctul de funcţionare din B coboară pe
curba 2 fără a mai intersecta din nou caracteristica motoare, deci nu se mai atinge un nou
regim staţionar. Ca să se ajungă în A2 ar trebui ca turaţia să crească, lucru imposibil deoarece
MB <M2, deci ω va scădea până la oprirea mişcării. În acest caz funcţionarea este instabilă!
Explicaţia este urmatoarea: la scăderea vitezei, cuplul motor scade mai repede decât
cel rezistent pe curba 2, astfel că ω scade şi mai mult până la oprire; nu mai este posibilă
egalitatea M=Mr, deci atingerea unui nou regim permanent.
Din punct de vedere matematic un regim stabil de funcţionare respectă condiţia:
 dM   d( M r ) 
  <  , adică în punctul A panta curbei motorului trebuie să fie mai
 dω  A  dω  A
mică decât panta caracteristicii maşinii de lucru.
Aşadar, vom avea:
dM − dM r
- punct stabil, pentru <0

dM − dM r
- punct instabil, pentru >0

dM
Pentru M r = ct , condiţia de stabilitate devine < 0 deci caracteristica motorului trebuie

să fie căzătoare.

11
Observaţie: Dacă J = J (α ) şi ω = ω(α ) rezultă dM j ≠ 0 , sau dacă perturbaţiile au variaţii
rapide în timp, este necesar un studiu de stabilitate dinamică.

2. Aparatajul electric

Pentru a realiza diferite funcţiuni ca: pornirea, oprirea, frânarea, inversarea sensului,
reglarea turaţiei, motorul electric este cuprins într-o instalaţie electrică în care aceste funcţiuni
sunt realizate cu ajutorul aparatajului electric. Reprezentarea instalaţiei electrice se face prin
schema electrică şi presupune utilizarea unor simboluri convenţionale de reprezentare.
Este necesar, deci să se cunoască tipurile de aparate electrice de uz general, rolul lor în
instalaţii, caracteristicile funcţionale şi simbolizarea lor.
Clasificarea aparatajului electric se poate face după diferite criterii, dintre care:
a) după rolul funcţional:
− aparataj de conectare, comutare, comandă (de comutaţie);
− aparataj de protecţie;
− aparataj electric de semnalizare;
− aparataj electric pentru modificarea parametrilor electrici ai circuitelor.
b) după modul de comandă:
− cu comandă manuală;
− cu comandă automată (electromagnetică)
c) după destinaţie:
− pentru comenzi generale;
− pentru automatizări;
− de acţionare (de forţă);
− de comandă.
d) după natura dispozitivelor utilizate:
− mecanice;
− electromagnetice;
− electronice.
Alte criterii de clasificare mai pot fi: după construcţie, după modul de asigurare, etc.

2.1. Aparataj electric de comutaţie

Are rolul de a închide şi a deschide circuitele electrice, utilizând în acest scop


contactele; după modul de acţionare a contactelor, aceste aparate pot fi cu acţionare manuală
sau electromagnetică.
Aparatele cu acţionare manuală sunt comandate şi acţionate direct de operator, iar cele
cu acţiune electromagnetică sunt comandate manual sau automat şi acţionate electromagnetic.
Separatoarele sunt aparate primare de conectare - deconectare a instalaţiilor electrice
(sau reţelelor locale) la reţeaua principală din care se face alimentarea. Pot fi cu comandă
manuală sau electromagnetică, mono, bi sau tripolare, fără sau cu camere de stingere a arcului
electric (în aer, gaz, ulei). Sunt aparate de forţă (I şi U mari).
Întrerupătoarele sunt aparate de conectare - deconectare la reţea, amplasate la
intrarea în instalaţia electrică.
Pot fi cu comandă - manuală - cu pârghie
- pachet
- electromagnetică
După numărul de contacte (circuite controlate) pot fi:

− monopolare

12
− bipolare

− tripolare

Caracteristici: I nominal (25–1000 A)


U nominal (380–500 V)

Butoanele de comandă sunt aparate cu comandă manuală folosite pentru comenzi


primare efectuate direct de către operator. Pot fi cu revenire (având o poziţie normală) sau
fără revenire (cu reţinere), cu unul sau mai multe contacte normal deschise (ND) sau normal
închise (NI).

1- contacte fixe;
2- contacte mobile;
3- jug mobil izolator;
4- arc de compresiune.

Fig. 8
Foarte răspândite sunt butoanele cu o singură pereche de contacte:

− de pornire (ND)

− de oprire (NI)

Comutatoarele sunt aparate electrice folosite pentru comutarea circuitelor (separă sau
interconectează circuitele); au două sau mai multe poziţii şi unul sau mai multe etaje
(secţiuni). Se folosesc în schemele de comandă pentru selectarea diferitelor regimuri de lucru,
cicluri, ş.a.

13
Controlerele sunt comutatoare complexe cu mai multe contacte care închid sau
deschid simultan sau succesiv un număr mare de circuite, după o diagramă de lucru.
Simbol:

(cu trei poziţii)


Contactoarele (ruptoarele) sunt aparate electrice cu comandă electromagnetică.
După destinaţie pot fi:
− de acţionare (utilizate în circuitele de forţă);
− de comandă.
Prezintă două grupe de contecte:
− principale (amplasate în circuitele de forţă);
− auxiliare (pentru diferite comenzi ca: automenţinere, blocare, semnalizare, etc.)
Contactele pot fi: normal deschise (ND) sau normal închise (ND).

14
1- armătură fixă; CP- contacte principale;
2- bobină de comandă; CA- contacte auxiliare.
3- arc de compresiune;
4- armătură mobilă;
5- jug mobil izolator;â
6- contacte mobile;
7- contacte fixe;

Fig.9

Releele de comandă sunt aparate cu comandă electromagnetică funcţionând pe


acelaşi principiu ca şi contactoarele. Se folosesc ca aparate intermediare între cele cu
comandă primară şi cele de execuţie (de forţă), precum şi în schemele de automatizare.
Simbolizare:

15
Bobina de comandă contacte

Releele de temporizare se folosesc pentru realizarea întârzierii comenzilor.


După modul de funcţionare, ele pot fi:
- cu temporizare la anclanşare (la alimentarea bobinei de comandă)
Contactele acestor relee pot fi normal deschise (ND) cu temporizare la închidere sau normal
închise (NI), cu temporizare la deschidere.
Simbolizare:

Bobina de comandă contacte

- cu temporizare la revenire (la eliberare - întreruperea alimentării bobinei de


comandă)
Contactele acestor relee pot fi normal deschise (ND) cu temporizare la deschidere sau normal
închise (NI), cu temporizare la închidere.
Simbolizare:

Bobina de comandă contacte

Limitatoarele de cursă - închid sau deschid unul sau mai multe contacte atunci când
organul mobil controlat a realizat deplasarea cu o anumită cursă (a atins o anumită poziţie).
Simbolizare:

16
2.2.Aparataj electric de protecţie

Se foloseşte pentru protejarea instalaţiei electrice şi a reţelei de alimentare în cazul


apariţiei unor scurtcircuite în instalaţia electrică sau pentru protecţia consumatorilor
(motoarelor) la suprasarcină.
Scurtcircuitele se caracterizează prin suprasarcini de curent de valori foarte mari
I s = (×10 ... ×100 ) I n , ( I n - curentul nominal), cu creştere rapidă în timp.
Suprasarcina se caracterizează prin creşterea lentă a curentului puţin peste valoarea
nominală, dar care acţionând un timp mai îndelungat determină supraîncălzirea şi arderea
motorului.
Cele mai răspândite aparate de protecţie sunt siguranţele fuzibile şi releele termice.
Siguranţele fuzibile sunt aparate de protecţie distructive pentru protecţia la
suprasarcini de tip scurtcircuit. Se montează la intrarea pe diferitele circuite ale instalaţiei şi se
dimensionează în funcţie de curentul absorbit.
Simbolizare:

Releele termice sunt aparate de protecţie la suprasarcină. Ele se compun dintr-un


rezistor parcurs de curentul absorbit de consumator, care încălzeşte o lamelă din bimetal, care
deformându-se deplasează un jug mobil ce deschide contactele de alimentare a circuitului
(contacte normal închise). Pot fi cu recuplare automată după răcire, sau nu (cu blocare).
Simbolizare:
rezistor contacte

Ca elemente de protecţie mai pot fi folosite şi releele electromagnetice, care pot fi:
- de curent (având ca parametru principal curentul I)
- de tensiune(având ca parametru principal tensiunea U)
Aceste aparate pot fi folosite şi în schemele de automatizare.

2.3.Aparataj de semnalizare

17
Au rolul de a semnaliza realizarea unei comenzi, sau a unei situaţii de funcţionare
anormală a instalaţiei.
După principiul de funcţionare, ele pot fi:
- cu semnalizare optică - cu lămpi de semnalizare

- cu led-uri

Semnalizarea optică se foloseşte pentru semnalizare locală pe pupitrele de comandă.

− acustică – cu sonerii sau buzere

- cu hupe

Semnalizarea sonoră are avantajul că avertizează la distanţă. Se folosesc mai ales în caz
de avarii.
- mixtă – optică şi acustică
Semnalizarea mixtă îmbină avantajele celor două sisteme de semnalizare.

2.4.Aparataj pentru modificarea parametrilor electrici

Rezistoarele - se folosesc pentru limitarea curentului sau în divizoarele de tensiune.


Ele pot fi:
- fixe (de rezistenţă constantă)

− reglabile: - cu reglare continuă (potenţiometre)

18
- semireglabile

- autovariabile:

cu temperatura (termistori) cu tensiunea (varistori)

Bobinele - se folosesc ca elemente de reactanţă în circuitele de curent alternativ.


Ele pot fi:

- bobină fixă fără miez (în aer)

- bobină cu miez de fier ( pentru joasă frecvenţă)

- bobină cu miez de ferită, ferocart (pentru înaltă frecvenţă)

- bobina semireglabilă

Transformatoarele – se folosesc în vederea modificării tensiunii în circuitele de


curent alternativ.
Ele pot fi:

19
- cu cuplaj prin aer (folosite în circuitele de foarte înaltă frecvenţă)

- cu miez din tole de Fe-Si (folosite în circuitele de joasă


venţă)

- cu miez din ferită (folosite în circuitele de înaltă frecvenţă)

Autotransformatoarele ( transformatoare cu o singură înfăşurare)

Sunt mai simple şi mai ieftine decât transformatoarele, dar prezintă dezavantajul că nu
asigură separarea galvanică a circuitului secundar faţă de circuitul primar.

Amplificatoarele magnetice – sunt aparate de comandă ce funcţionează pe principiul


saturaţiei magnetice. Se folosesc în circuitele de curent alternativ pentru modificarea
reactanţei acestora.

20
Ip - înfăşurare principală (de forţă)

Ic - înfăşurare de comandă

Dispozitive semiconductoare (Diode.Tranzistoare.Tiristoare.Triacuri…)

Se folosesc în circuitele electronice ca dispizitive cu comutaţie statică.

3. Principii de alcătuire a schemelor electrice

Într-un sistem de acţionare electrică (SAE) procesul tehnologic impune anumite


condiţii de funcţionare ale motorului electric privind: pornirea, oprirea (frânarea), inversarea
sensului, reglarea turaţiei, etc.
Pentru realizarea acestor cerinţe trebuie transmise comenzi corespunzătoare motorului
electric, comenzi care se realizează prin stabilirea unor legături specifice între motorul electric
şi aparatajul utilizat în acest scop.
Totalitatea motoarelor electrice, precum şi a altor elemente de execuţie, a aparatajului
electric şi a legăturilor dintre acestea şi reţeaua electrică de alimentare - constituie instalaţia
electrică.
Prin schema electrică înţelegem reprezentarea grafică a unei instalaţii electrice,
utilizând în acest scop simbolurile convenţionale ale aparatelor electrice şi a legăturilor dintre
ele.
Se cunosc două tipuri de scheme electrice:
- scheme funcţionale;
- scheme de montaj.
Cea mai utilizată schemă funcţională este schema funcţională de principiu desfăşurată
sau pe scurt schema electrică de principiu. Ea redă principiile care au stat la baza alcătuirii ei
în concordanţă cu cerinţele procesului tehnologic, urmărind succesiunea funcţională a
comenzilor.
Într-o schemă de principiu distingem:
- circuitul de forţă - ce cuprinde statoarele şi rotoarele motoarelor electrice, contactele
principale ale contactoarelor şi elementele de protecţie aferente;
- circuitul de comandă - ce cuprinde bobinele şi contactele auxiliare ale contactoarelor,
bobinele şi contactele releelor intermediare, butoanele de comandă şi limitatoarele de cursă;
Schemele de montare - se alcătuiesc pe baza schemei de principiu şi a desenului de
amplasare şi servesc la amplasarea aparatelor şi la stabilirea legăturilor dintre ele.

Schemele electrice de principiu se alcătuiesc pe baza următoarelor principii


fundamentale:

21
a) simplitatea comenzii - presupune utilizarea unui număr minim de aparate, elemente
de execuţie şi legături între acestea, în scopul reducerii costurilor şi al creşterii fiabilităţii
instalaţiei electrice;
b) siguranţa comenzii - presupune conceperea schemei electrice de principiu astfel
încât să nu existe posibilitatea transmiterii unor comenzi greşite. În acest scop se prevăd
blocaje electrice şi mecanice.
Exemplu: schemă de comandă pentru evitarea transmiterii simultane a comenzilor de
funcţionare a motorului în cele două sensuri.
În cadrul exemplului de mai jos (fig.10) asigurarea (interblocarea comenzilor) este
dublă: prin contactele normal închise C12 şi C22 şi prin butoanele de comandă duble b1 şi b2 .

Fig.10

c) comoditatea comenzii - presupune un consum minim de timp şi de energie pentru


efectuarea comenzii şi o observare comodă şi sigură a elementelor de semnalizare. Pentru
aceasta se prevăd comenzi duble, triple, din diferite locuri de deservire a instalaţiei (fig.11).

Fig.11

22
PC1, PC2 - pupitre de comandă, care permit comanda din două poziţii diferite de
lucru. Pentru dublarea comenzilor, contactele normal închise (de oprire) se leagă în serie, iar
cele normal deschise (de pornire) în paralel.

d) flexibilitatea comenzii – comanda este flexibilă dacă se poate trece usor şi rapid de
la o modalitate de comandă la alta.
Exemplu: Asigurarea posibilităţii de comandă manuală sau în regim automat(fig.12).

Fig.12

b3 - buton cu asigurare (cu yală)


Pornirea se poate face manual, atât timp cât butonul b1 este apăsat, sau automat (cu
memorarea comenzii) dacă b3 este închis.
e) depistarea comodă a defectelor - este necesară la instalaţiile de complexitate mare,
sau atunci când instalaţia trebuie repusă rapid în funcţiune. Pentru aceasta se folosesc aparate
de semnalizare(lămpi, sonerii) amplasate pe pupitrul de comandă şi legate corespunzător.
În fig.13 se folosesc lămpi de semnalizare:
- h1 – pentru semnalizarea existenţei tensiunii de alimentare (siguranţa e1 -
integră);
- h2 – semnalizează buna funcţionare a contactului de releu d1;
- h3 – semnalizează buna funcţionare a contactului releului d2.
Dacă lămpile de semnalizare h1, h2, h3 sunt aprinse dar instalaţia totuşi nu
funcţionează, înseamnă că defecţiunea este la nivelul contactorului c1.

Fig.13

23
Un alt exemplu este prezentat în fig.14 pentru semnalizarea suprasolicitării motorului:
când releul termic comandă decuplarea motorului electric închide simultan (comută) un
contact normal deschis prin care este alimentată lampa de semnalizare h.

Fig.14

f) precizia de funcţionare (corectitudinea)


Schema electrică trebuie să asigure respectarea riguroasă a unei anumite succesiuni a
comenzilor în concordanţă cu fazele procesului tehnologic, fără să permită realizarea unor
circuite false ca urmare a defectării unor componente (întreruperea unor contacte sau legături,
defectarea unei bobine, funcţionarea anormală a unui releu termic).
Exemplu: schema pentru rotirea în ambele sensuri (fig.15)

24
Fig.15
În cadrul acestei scheme pornirea motorului se realizează prin apăsarea butonului b1
care asigură alimentarea bobinei contactorului c1. Dacă releul termic decuplează la o
suprasolicitare, contactul e1 se deschide şi circuitul de alimentare a bobinei c1 poate să
rămână în continuare închis prin bobina contactorului c2 şi lampa de semnalizare h2, iar
motorul să nu fie decuplat. De aceea amplasarea corectă a contactului e1 este în circuitul de
sus.

25
Capitolul II: Masini electrice de curent alternativ;

1. Motoare asincrone trifazate

Sunt cele mai răspândite datorită avantajelor:


- simplitate constructivă;
- cost redus;
- fiabilitate ridicată şi întreţinere uşoară;
- robusteţe;
- alimentare direct de reţea RST;
- caracteristică mecanică semirigidă.
Dezavantaje:
- posibilitate redusă de reglare a turaţiei;
- cuplu de pornire redus.
Constructiv se poate compune dintr-un stator şi un rotor.
Statorul – pe rol de inductor este prevăzut cu o înfăşurare trifazată cu ˝p˝ perechi de
poli, alimentată de la cele trei faze RST. Datorită dispunerii geometrice a înfăşurărilor
statorice la 120 şi defazării fazelor RST cu acelaşi unghi, se creează un câmp magnetic
învârtitor, al cărui maxim se roteşte cu turaţia de sincronism:
60 ⋅ f
n0 = [rot/min]
p
Pentru:
p =1 rezultă n01 = 3000
p = 2 rezultă n0 = 1500
1

p =3 rezultă n01 = 1000


Rotorul – pe rol de indus – poate fi realizat în două variante constructive:
- tip colivie - două inele de capăt şi o serie de bare fixate între ele, astfel încât se
creează spire în scurtcircuit. Rezistenţa circuitului rotoric este de valoare foarte mică
(scurtcircuit) şi constantă, fără a putea fi modificată din exterior (este determinată
constructiv);
- bobinat - realizat din tole şi prevăzut cu un sistem de înfăşurări trifazate cu acelaşi
număr de perechi de poli ˝p˝, capetele înfăşurărilor fiind legate la un colector format din trei
inele montate pe axul motorului. Prin intermediul unor perii, înfăşurările pot fi legate direct -
rezultând caracteristica naturală, sau indirect, prin rezistenţe suplimentare - obţinându-se
caracteristicile artificiale.

1.1. Alunecarea turaţiei motoarelor asincrone

La conectarea inductorului la reţeaua RTS apare câmpul magnetic învârtitor cu turaţia


n0 . Iniţial rotorul fiind în repaus, prin inducţie electromagnetică în înfăşurările rotorului
apare un sistem de curenţi trifazaţi simetrici de acelaşi sens, care prin interacţiune cu câmpul
electromagnetic care i-a creat determină apariţia unor forţe electromagnetice care pun în
mişcare rotorul. Turaţia rotorului va creşte fără să poată atinge vreodată turaţia n0 (în acest
caz M motor = 0 ), deci n < n0 , acest fenomen purtând denumirea de alunecare.
Alunecarea relativă se defineşte prin relaţia:
n −n
s= 0 ⋅ 100%
n0

26
Turaţia n2 = n0 − n reprezintă tocmai turaţia relativă între câmpul magnetic învârtitor
şi rotor. În regim motor n2 > 0 , deci alunecarea s > 0 . De obicei s = 1,5 6% . Dacă n2 < 0 ,
adică rotorul este antrenat cu turaţie suprasincronă sau statorul este deconectat, motorul trece
în regim de generator.
Funcţionarea în regim motor este posibilă pentru: 0 < s < 1

1.2. Caracteristicile de funcţionare ale motoarelor asincrone trifazate

1.Caracteristica turaţiei
Din relaţia alunecării s, rezulta n = n0 (1 − s ) . Deşi s = f ( M r ) , deoarece s < 6%
rezulta că n este apropiată de n0 (variază puţin cu s) , deci caracteristica de turaţie este
rigidă.

2.Caracteristica factorului de putere cosφ


Deoarece curentul absorbit de motor este inductiv şi aproape independent de sarcină,
rezulta că factorul de putere este întotdeauna inductiv , având valori în intervalul
cos φ = 0,72  0,92 , pentru. P = ( 0,6... 100 ) [ kW ] - pentru ambele tipuri de motoare
asincrone.
3.(Caracteristica) mecanică n = f ( M )
În electrotehnică se demonstrează relaţia:
M 2
≅ ,
M cr s s
+ cr
s cr s
din care rezult ă :
2
M = M cr ⋅ , în care :
s s
+ cr
s cr s

M - momentul curent de lucru;


M cr - momentul critic, corespunzător turaţiei critice s cr
Pornind de la relatia M = f ( s ) şi ţinând cont de dependenţa n = f ( s ) , se poate trasa curba
( M = f ( n )) , sau n = f ( M ) ., ambele reprezentate grafic in figura 16.

27
Fig. 16

La pornire (punctul A) avem: n = 0 şi s = 1 , iar momentul M = M p , Mp fiind


momentul de pornire.
Dacă: M p > M r + M j , motorul porneşte, turaţia creşte şi totodată şi cuplul dezvoltat,
până în punctul critic B ( s cr , M cr ) , după care M va scădea până în punctul
D( M = 0, n = n0 )
care corespunde funcţionării motorului în gol ideal.
Din analiza diagramei se constată că pentru:
0 < n < n0
Curba prezintă două zone distincte:
a) de la s = 1 , (n = 0) până la s = s cr , ( n = ncr ) - corespunzătoare pornirii motorului, zonă pe
care funcţionarea motorului este instabilă ;
b) de la s = s cr la s = 0 , ( n = n0 ) - zonă pe care funcţionarea motorului este stabilă şi
caracteristica este rigidă.
Punctul C ( nn , M n ) este punctul nominal de funcţionare pentru care se indică
caracteristicile motorului (înscrise pe tăbliţă):
puterea nominală – N n [ KW ]
turaţia nominală – n n [ rot / min ]
turaţia de sincronism – n0
M cr Mp
rapoartele: = 1,7  2,5 şi = 0,8 2
Mn Mn

1.3. Alunecarea critică

Se poate calcula cu relaţia:

28

r2
sc r =

X1 + X 2

în care: r2′ – rezistenta rotorului raportată la stator



X 2 - reactanţa inductivă la stator
X 1 - reactanţa inductivă a statorului
 prin modificarea r2′ se modifică scr., deci forma caracteristicii  o familie de
caracteristici cu următoarele trăsături:
- r2′   scr  curbe tot mai clasice
- r2′   scr  creşte M p (curbele 2 şi 3)
Deci, motoarele cu rotorul bobinat se vor utiliza numai când e necesar M p mare sau
trebuie reglată turaţia .

1.4. Pornirea motoarelor asincrone


La pornire, deoarece n << n0 , vom avea un curent de pornire I p = I n ( 4 8) , rezultă un
şoc de sarcină, de curent, care provoacă o scădere a tensiunii din reţea cu efecte negative
asupra cuplului de pornire şi asupra funcţionării altor consumatori.
Se admite pornirea directă (prin conectare directă) atunci când Pn < 0,2 * Pinst , dar,
când din aceeaşi reţea este alimentat şi iluminatul secţiei, se impune Pn < 0,5 * Pinst , Pinst
fiind puterea transformatorului de alimentare a secţiei.
Pornirea directă se poate face numai pentru motoare cu puteri până la 5,5 KW , pentru
puteri mai mari fiind necesară pornirea indirectă.
Observaţie: Curentul nominal al motorului se poate determina cu relaţia:
P P 2 P[W ]
In = = = ⇒ I n [ A] ≅ 2 P[ KW ]
3 * U * η * cos ϕ 500 1000

1.4.1. Pornirea directă prin întreruptor (manuală)

Fig.17

29
e- siguranţe fuzibile
a- întreruptor
Pornirea - oprirea se realizează manual prin acţionarea întreruptorului tripolar a.
Metoda se aplică numai la motoare mici ( P < 2 KW ) şi la frecvenţe reduse de
comandă.
Se foloseşte de obicei un întreruptor pachet sau cu came tripolar. Dacă se foloseşte un
comutator-inversor, se poate realiza şi inversarea sensului de rotaţie.

1.4.2. Pornirea directă prin contactor(automată)

Se utilizează la motoare de puteri mai mari de 2[KW] când pornirea - oprirea trebuie
realizată frecvent sau din mai multe locuri.

Fig.18
e1- siguranţe fuzibile principale
a- întreruptor principal
e2- siguranţă fuzibilă pentru protecţia circuitului de comandă
e3- releu termic
b1- buton de oprire
b2- buton de pornire
C1- bobina contactorului de comandă
C11- contactele principale ale contactorului
C12- contact de automenţinere (de memorare) a comenzii de pornire
Pentru pornire se apasă pentru un timp scurt butonul b2, prin aceasta fiind alimentată
bobina C1. Ca urmare, prin închiderea contactelor C11 se realizează alimentarea motorului, iar
prin închiderea contactului C12 motorul rămâne pornit şi după eliberarea lui b2.
Oprirea se realizează prin apăsarea butonului b1, prin aceasta întrerupându-se
alimentarea bobinei C1. ca urmare, se deschid contactele C11 oprind alimentarea motorului;
prin deschiderea contactului C12 motorul rămâne oprit şi după eliberarea butonului b1.
În timpul mersului la apariţia unei suprasarcini releul e 3 întrerupe alimentarea bobinei
C1 determinând oprirea motorului.

30
1.4.3. Pornirea indirectă

Este necesară pentru motoarele cu putere > 5 KW , la care socul de curent la pornire
este mare. Motoarele cu rotorul în scurtcircuit pot fi pornite prin reducerea tensiunii în faza de
pornire, aceasta realizându-se pe următoarele căi:
- pornirea Y − ∆
- prin introducerea în circuitul statoric a unor rezistenţe sau bobine de pornire
- cu ajutorul autotransformatoarelor coborâtoare de tensiune U

1.4.3.1. Pornirea Y − ∆

Metoda se poate aplica numai la motoarele electrice proiectate să funcţioneze, cu înfăşurările


statorice legate în ∆ (dimensionate pentru acest mod de legare). La pornire înfăşurările se
leagă în Y , apoi , după accelerarea mişcării, se comută pe ∆.

Fig.19
U l - tensiunea de linie
U - tensiunea pe înfăşurările motorului
f

If - curentul prin înfăşurări

Pentru conexiunea Y putem scrie:


I f Υ = I lΥ
Ul
U fΥ = 3

Pentru conexiunea ∆ avem:


I l∆
I f∆ =
3
U f∆ = U l

Din compararea curenţilor de linie absorbiţi pentru cele două tipuri de conexiuni, se
obţine :
I lΥ I fΥ 1 U fΥ Z 1 Ul 1
= = * * = * = ,
I l∆ 3 * I f∆ 3 Z U f∆ 3 3 *U l 3
în care Z- impedanţa înfăşurărilor

31
Se constată că curentul absorbit este de trei ori mai mic la conexiunea Y decât la
conexiunea ∆.
Deoarece la motoarele asincrone M = K ⋅ I , rezultă:
M Ψ 1 U 2l 1
= * = .
M ∆ 3 Ul 2 3
Deci, momentul de pornire M p şi momentul critic M cr vor fi de trei ori mai mici la
pornirea Y faţă de funcţionarea în regim ∆, deci şi puterea la pornire este de trei ori mai
mică. De aceea, metoda se aplică la instalaţiile care nu necesită un cuplu mare la pornire, iar
durata pornirii trebuie limitată la strictul necesar. Prin urmare comutarea Y − ∆ se recomandă
să se facă automat.
La nivelul diagramelor caracteristcilor mecanice punctul de funcţionare pleacă din A,
urcă pe curba 1 (funcţionare Y) până în punctul B când se comută pe caractersitica ∆ (se
trece din B în C) de unde urcă mai departe până în punctul nominal de funcţionare D.

Fig. 20

Pornirea Y − ∆ se poate realiza manual sau automat.

1.4.3.1.1. Pornirea stea-triunghi cu comandă manuală

Se realizează cu ajutorul unui comutator stea-triunghi (Fig. 21)

32
Fig. 21

Înfăşurările statorice ale motorului sunt: AX, BY, CZ.


La pornire comutatorul C se pune pe pozitia 1 (Y), iar apoi se comută pe pozitia 2 (
∆). Pornirea - oprirea se realizează prin întreruptorul a (cu comandă manuală).
Metoda se utilizeeza la puteri mai reduse si la frecvente mici de porniri-opriri.

4.4.3.1.2.Pornirea stea-triunghi cu comandă automată şi comutare temporizată

In figura 22 este prezentata o schema de pornire stea-triunghi cu comanda automata si


comutare temporizata.

Fig. 22

33
In figura sunt reprezentate urmatoarele elemente:
e1 -siguranţe fuzibile principale
a-intreruptor principal
e 2 -siguranţă fuzibilă pentru circuitul de comandă
e3 -releu termic
bo -buton de oprire
b p -buton de pornire
C1-contactor pentru alimentarea motorului
C2- contactor pentru realizarea conexiunii triunghi
C3-contactor pentru realizarea conexiunii stea
d-releu de temporizare la eliberare

La apăsarea butonului b p se asigură alimentarea bobinei releului d care isi inchide


imediat contactul d realizand alimentarea bobinei contactorului C3.Ca urmare se deschide
contactul C 3 2 de interblocare a contactorului C2, iar apoi prin inchiderea contactului C 33
se asigură alimentarea bobinei C1. Prin inchiderea contactelor C 31 se asigură comutarea
infăsurarilor pe conexiunea stea, astfel incat la alimentarea lui C1, prin inchiderea contactelor
C11 motorul porneste pe conexiunea stea. Prin inchiderea contactului de automentinere C12
motorul ramane pornit si dupa eliberarea butonului b p .Prin deschiderea contactului C13 se
intrerupe alimentarea bobinei releului d, care dupa scurgerea timpului de temporizare isi
deschide contactul d,intrerupand alimentarea bobinei C3. Ca urmare se deschid contactele
principale C 31 ,iar prin inchiderea contactului C 3 2 se asigura alimentarea bobinei C2,care
prin inchiderea contactelor C 21 asigura legarea infasurarilor in conexiunea triunghi;de
asemenea se deschide contactul C 2 2 de interblocare a contactorului C3.Motorul functioneaza
in continuare pe conexiunea triunghi pana la apasarea butonului bo ,cand toate contactoarele
si releul d revin in pozitia normala.

1.4.3.2 Pornirea prin înserierea de rezistoare cu înfăşurările statorice

Prin inserierea de rezistoare cu infăsuratorile statorice in faza de pornire se poate


reduce curentul rotoric.In functie de numarul de rezistoare inseriate, pornirea se poate realiza
cu una sau mai multe trepte de pornire.
In figura 23 este prezentata o schema de pornire cu o singura treapta intemediara, in
care s-au notat urmatoarele elemente:
e1 -sigurante principale
a-intreruptor principal
e 2 -releu termic
e3 -siguranta pentru protectia circuitului de comanda
b1 -buton de pornire
b2 -buton de oprire
R-rezistoare de pornire
C1-contactor pentru alimentarea motorului
C2-contactor pentru şuntarea rezistoarelor
d-releu cu temporizare la alimentare

34
Fig. 23
Schema functioneaza dupa cum urmeaza :
La apasarea butonului b1 se inchid contactele C11 , motorul fiind alimentat cu
rezistoarele R inseriate cu infasuratorile statorice. Prin inchiderea contactului C12 se asigura
automentinerea comenzii de pornire si dupa eliberarea butonului b1 , iar prin inchiderea
contactului C13 se realizeaza alimentarea bobinei releului d. Dupa scurgerea timpului de
temporizare, timp in care motorul isi accelereaza miscarea, se inchide contactul d, fiind
alimentata bobina contactorului C2. Prin inchiderea contactelor C 21 , rezistoarele R sunt
scoase din circuit, motorul functionand in continuare pe caracteristica naturala. Prin
inchiderea contactului C 2 2 se aprinde lampa de semnalizare h care indica sfarsitul fazei de
pornire.
Metoda nu este economică datorită pierderilor pe rezistoarele R, iar sistemul de
comanda este complicat. De asemenea metoda este putin eficienta datorita aparitiei unor
variaţii bruşte de curent.

1.4.3.3. Pornirea cu bobine sau autotransformator

35
Fig.24

Cu înfăşurătorile statorice se inserează nişte bobine reglabile manual pe masură ce


motorul accelerează. După atingerea turaţiei nominale, bobinele sunt scurtcircuitate de către
contactele contactorului C1. Dacă contactele C2 sunt închise, pornirea se realizează prin
autotransformator.
Metoda permite reglarea continua a tensiunii motorului si controlul acceleratiei
mişcarii.
Se foloseşte la motoare de putere foarte mare şi la porniri rare.

1.4.3.4Pornirea indirecta a motoarelor cu rotorul bobinat


La motoarele cu rotorul bobinat, limitarea curentului de pornire se poate realiza prin
inserierea de rezistoare în circuitul rotoric.
Pornirea se poate realiza intr-o singura treapta sau în mai multe trepte.
În figura 25 este prezentată o schemă de pornire în două trepte prin introducerea a
două grupuri de rezistoare R1 si R2 care sunt şuntate succesiv prin închiderea contactelor
C 21 si C 31 prin utilizarea în schema de comandă a două relee de temporizare la alimentare
d 1 şi d 2 . Schema functionează pe aceleaşi principii cu schema din figura 23.
Pornirea se face în două trepte intermediare. La momentul iniţial se pleacă din punctul
A, motorul funcţionand pe caracteristica artificială 1 obţinută prin înserierea în circuitul
rotoric a ambelor grupuri de rezistoare R1 + R2 .În punctul B, după scurgerea timpului de
temporizare al releului d 1 şi alimentarea bobinei C 2 , se închid contactele C 21 care scot din
circuit rezistoarele R1 , motorul trecand pe caracteristica artificială 2, punctul de funcţionare
deplasandu-se din C în D. După scurgerea timpului de temporizare al releului d 2 este
alimentata bobina C 3 astfel încat prin închiderea contactelor C 31 sunt scoase din circuit si
rezistoarele R2 , motorul funcţionand în continuare pe caracteristica naturală.(punctul de
funcţionare se deplasează din E în F).
Prin alegerea corespunzătoare a duratelor de temporizare, cuplul de pornire poate fi
menţinut in intervalul ( M p max, M p min ).

36
Metoda asigură curent de pornire mic şi cuplu mare de pornire, la limită egal cu
momentul critic: M p max = M cr .
Observaţie –dacă în circuitul rotoric se introduce un reostat trifazic, atunci se poate realiza
reglarea continuă a turaţiei motorului, atât la pornire cât şi în timpul lucrului.

Fig. 25

1.4.4.Inversarea sensului de rotaţie al motorului asincron trifazat

Sensul de rotaţie al motorului asincron este dat de sensul de rotatie al câmpului


magnetic învârtitor, care la rândul său este determinat de succesiunea fazelor.
Pentru inversarea sensului de rotaţie este deci suficient să inversăm între ele oricare
două faze. Acest lucru se poate realiza în două moduri:
Manual, cu ajutorul reversoarelor de sens (figura 26);
Automat, cu ajutorul contactoarelor,figura 27, în care se utilizează două contactoare
câte unul pentru fiecare sens de rotaţie.
Prin apăsarea butonului b1 este alimentată bobina C1 ; ca urmare se deschide
contactul C13 (de interblocare) din circuitul bobinei C 2 , iar apoi se închid contactele C 21 ,
realizându-se rotirea motorului în sensul direct. Se închide de asemenea contactul C12 de
automenţinere a comenzii şi după eliberarea butonului b1 .Apăsarea butonului b2 (de rotaţie
în sens invers) nu are nici un efect datorită contactului C13 care este deschis.
Pentru inversarea sensului de rotaţie este necesară mai înâi oprirea motorului prin
apăsarea butonului b3 , astfel încât se întrerupe alimentarea bobinei C1 şi se închide contactul

37
C13 .Prin aceasta, la apăsarea butonului b2 se asigură alimentarea bobinei contactorului C 2
care prin închiderea contactelor C 21 realizează alimentarea motorului cu două faze inversate.
Se închide, de asemenea contactul C 2 2 de automenţinere a rotaţiei in sens invers şi după
eliberarea lui b2 , iar prin deschiderea contactului de interblocare C 2 3 se elimină efectul
apăsării butonului b1 .
Contactele auxiliare normal închise C13 şi C 2 3 asigură interblocarea contactoarelor
C1 si C2 pentru evitarea comandării simultane a acestora, fapt ce ar determina punerea în
scurt circuit a două faze..

Fig.26 Fig.27

1.4.5.Reglarea turaţiei motoarelor asincrone

Prin reglarea turaţiei înţelegem modificarea voită a acesteia, potrivit unei anumite
cerinţe de acţionare. Reglarea se poate face manual sau automat, prin intermediul unui sistem
de comandă.
60 * f
Se cunoaşte că n = (1 − s ) , de unde rezultă şi posibilităţile de reglare a turaţiei:
p
I. schimbarea numărului perechilor de poli, p;
II. variaţia alunecării s;
III. alimentarea cu frecvenţă variabilă f;
IV. reglarea tensiunii de alimentare.

I. Reglarea turaţiei prin schimbarea numărului perechilor de poli p


Este o metodă de reglare discretă a turaţiei care se aplică la motoarele asincroane cu
rotorul de tip colivie. Nu se aplică motoarelor cu rotor bobinat deoarece simultan cu
modificarea numărului de poli la stator trebuie să se modifice corespunzător numărul
perechilor de poli la rotor, ceea ce este complicat.

38
De obicei se realizează două turaţii ( 3000/1500, 1500/750, 1000/500), mai rar trei sau
patru turaţii.
Se cunosc două modalităţi:
1. Utilizarea unei înfăşurări statorice speciale şi:
a) modificarea conexiunilor înfăşurării (Dahlander)
b) modulaţia amplitudinii pe pol.
2. Utilizarea a două înfăşurări statorice pe fază:
a) o înfăşurare specială Dahlander plus o înfăşurare obişnuită, obţinandu-se 3
turaţii (3000/1500+1000).
b) două înfăşurări speciale Dahlander, rezultând patru viteze
(3000/1500+1000/500).
Comutarea înfăşurărilor se poate realiza manual (cu comutatoare) sau automat, utilizănd
scheme de comandă corespunzătoare..
Metoda 1.a: Presupune utilizarea unei înfăşurări speciale Dahlander cu două
componente care se pot lega:
-în serie şi în fază, obtinandu-se un numar de poli p=2;
-în paralel şi în opoziţie, rezultând p=1.

(a) (b)
Fig.28
P1
Schimbarea turaţiei se face la putere aproximativ constantă = 0,86 .
P2
Exemplu de legare şi comutare a înfăşurărilor:

Fig.29
P1
Schimbarea turaţiei se face la putere aproximativ constantă = 0,86
P2

39
II. Reglarea turaţiei prin modificarea alunecării s
Metoda se aplică motoarelor cu rotor bobinat şi se realizează prin reglarea rezistenţei
circuitului rotoric, obţinându-se reglarea continuă a turaţiei într-un domeniu de 15 - 20 % din
turaţia nominală n n (fig. 30).

Fig. 30
Reglarea are loc la cuplu constant.
Dezavantajele reglajului sunt:
- este neeconomic, deoarece cu cresterea rezistenţei circuitului rotoric Rr cresc
pierderile prin efect Joule - Lenz;
- este instabil la încărcări mici;
-reglarea se poate realiza numai pentru turaţii n  nnom
-reostetele de reglare sunt voluminoase;
Metoda se aplică la motoare de putere mică.

III. Reglarea turaţiei prin alimentarea cu frecvenţă variabilă (mărită)

Metoda se aplică pentru realizarea unor turaţii foarte mari, care prin transformare
mecanică de multiplicare a turaţiei, nu ar putea fi realizate (apar vibratii, zgomote şi uzuri
mari).
Exemplu-la rectificarea interioară, pentru diametrul sculei φ = 3[mm ] şi viteza
v = 30 [ m / s ] , este necesară turaţia:
1000 * v 1000 * 30 * 60
n= = ≅ 190000 rot / min
π * ds π *3
Pentru turaţii n  100000 -se pot folosi transmisii cu curele late din materiale speciale.

Pentru: 100000 n  300000 [ rot / min ] se pot folosi turbine pneumatice sau motoare
asincrone de frecvenţă mărită.
La aceste motoare de turaţie marita, pentru realizarea unui moment de inerţie redus,
rotorul are diametru mic şi lungime mare, sau se utilizeaza un rotor disc. Partea mecanică
trebuie realizată în condiţii speciale:
-echilibrare dinamică;
-lagăre de rostogolire cu rulmenţi preselecţionaţi şi montaţi cu prestrângere;
-lagăre cu sustentaţie aerodinamică;
- lagăre cu sustentaţie hidrostatică.

Pentru realizarea turaţiei de mai sus este necesara alimentarea motorului la frecventa :
190000
f = ≅ 3150 [ Hz ]
60
Aceste frecvenţe mărite pot fi realizate cu generatoare de frecvenţa care pot fi:

40
-convertizoare de frecvenţă - care sunt generatoare rotative formate dintr-un motor
asincron de 3000 [ rot / min ] care antrenează un generator de frecvenţă mărită.
Generatoarele rotative au următoarele caracteristici:
- randament ridicat;
- siguranta în funcţionare;
- gabarite mari;
- frecvenţă fixă (300 - 2400 Hz).
Se utilizeaza pentru puteri mari.
-generatoare electronice (statice), care au următoarele caracteristici:
- randament redus;
- costuri mari;
- frecvenţă reglabilă continuu într-un interval larg.
Se utilizează la puteri mici, mijlocii.

IV. Reglarea turaţiei prin reglarea tensiunii de alimentare

Metoda se utlilizeaza mai puţin, deoarece odată cu reducerea tensiunii de alimentare


scade şi momentul motor M.
Metoda se poate aplica prin:
-utilizarea unui autotransformator;
-cu amplificatoare magnetice;
-folosind convertizoare de curent alternativ cu tiristori.
În figura 21 este prezentată schema bloc a unui sistem de reglare care utilizează un
convertizor de curent alternativ cu tiristori. Sistemul se compune din următoarele blocuri:
DR-dispozitiv de reglare a tensiunii cu tiristoare comandate
DCT-dispozitiv de comandă a tiristoarelor
DPR-dispozitiv de programare a valorii de referinţă
TG-tahogenerator

Fig.31
Reglarea tensiunii se realizează de la potenţiometrul P, iar stabilizarea turaţiei
se obţine cu ajutorul tahogeneratorului TG şi a dispozitivului de reglare DPR.

1.5.Oprirea şi frânarea motoarelor electrice asincrone trifazate


Oprirea se poate face în două moduri:
-inerţial, prin consumarea energiei cinetice reziduale, prin frecările proprii din sistem,
rezultând un timp de oprire mare;

41
-cu frânare forţată, obţinându-se un timp de oprire redus şi o crestere a preciziei de
oprire la cotă;
Frânarea forţată poate fi:
-exterioară-cu frână mecanică;
-interioară-electrică prin motor.
Frânarea prin motor se poate face în trei moduri:
-prin contraconectare;
-prin metoda de frânare dinamică;
-prin metoda de frânare recuperativă.

Frânarea prin contraconectare (fig. 32)


Se realizează prin inversarea pentru un timp scurt, determinat, a oricăror două faze de
alimentare, urmată de deconectarea completă a motorului de la reţea. Prin inversarea sensului
de rotaţie a câmpului magnetic înfăşurător se dezvoltă un cuplu foarte mare de frânare care
reduce rapid turaţia. Punctul de funcţionare se deplasează din A în B şi coboară până în
punctul C. Dacă în C motorul nu este deconectat, începe rotirea în sens invers.
La aplicarea acestei metode apar solicitări dinamice mari.
Dacă frânarea se realizează pe caracteristica artificială 3 se obţine un efect de frânare
şi mai pronunţat, dar metoda este mai complicată şi se poate aplica numai la motoarele cu
rotorul bobinat..

Fig. 32

Frânarea dinamică
Frânarea dinamică sau în regim de generator nerecuperativ, constă în deconectarea
statorului de la reţea şi conectarea înfăşurătorilor statorului ( 2 înseriate la conexiune stea) la o
sursă de curent continuu. Motorul se transformă într-un generator sincron cu câmpul magnetic
al statorului (inductor) fix în timp şi variabil în spaţiu, iar rotorul ca indus. Energia electrică
produsa este onsumată (transformată în căldură) pe rezistenţa circuitului rotoric.
Punctul de funcţionare se deplasează din Aîn B, coborând apoi pe caracteristica 2 până
în punctul O, în care turaţia este zero.

42
Fig. 33

Cuplul de frânare este dat de relaţia:


M f = K * φe * I r
în care : φe = K1 * I e este fluxul de excitaţie, iar I r - curentul rotoric.
Frânarea are loc ca urmare a trecerii de pe caracteristica 1 pe caracteristica 2. La turaţii
mari, M f este redus şi când turaţia tinde spre zero, M f tinde spre zero, ceea ce nu
corespunde cel mai bine cerinţelor de frânare. De aceea, pentru motoarele cu rotor bobinat se
poate lucra pe caracteristica artificială 3 obţinută prin introducerea unor rezistenţe
suplimentare de frânare în circuitul rotoric.
Se poate proceda şi combinat, pe caracteristicile 3 şi 2.
Reglarea M f se poate face şi prin reglarea curentului de excitaţie I e .
Principiul metodei de frânare dinamică este prezentat în figura 34.

Fig.34
În figură s–au notat:
T – transformator;
R – redresor;

43
C1 – contactor de pornire – oprire;
C2 – contactor de frânare;
d – releu de timp cu temporizare la alimentare;
b1 – buton de pornire;
b2 – buton de oprire naturală (inerţială);
b3 – buton de oprire cu frânare forţată.

Schema funcţionează în felul următor.


La apăsarea butonului b1 este alimentată bobina contactorului C1 care îşi închide
contactele principale C11 asigurând pornirea motorului. Se închide de asemenea contactul C12
de automenţinere a comenzii de pornire şi contactul C13 de pregătire a fazei de frânare.
La apăsarea butonului de frânare b3 este alimentată bobina releului d care îşi închide
imediat contactul d asigurând alimentarea bobinei contactorului C2. Prin deschiderea
contactului C22 se întrerupe alimentarea bobinei C1 motorul fiind decuplat de la reţea şi se
deschide de asemenea contactul C13 întrerupând alimentarea bobinei d. Prin închiderea
contactelor C21 tensiunea continuă redresată de redresorul R este aplicată pe două faze ale
motorului, începând procesul de frânare. După scurgerea timpului de temporizare, contactul d
se deschide întrerupând alimentarea bobinei C2, terminându-se faza de frânare.
Dacă timpul de temporizare este mai mare decât timpul de oprire a mişcării se obţine
frânarea totală a motorului.

O altă metodă de frânare dinamică este frânarea cu condensatori (fig.35).


Această metodă constă în întreruperea alimentării motorului prin deschiderea
contactelor C1 urmată de cuplarea pe înfăşurările statorice a condensatoarelor C, realizată prin
închiderea contactelor C2.

(a) (b)
Fig. 35

Punctul de funcţionare se deplasează pe traseul A – B – C.


Frânarea este puternică la început, dar când turaţia se reduce la n = 0,3 ⋅ n0 , momentul
de frânare M f devine nul.Dacă este necesar se poate continua frânarea prin altă metodă,
până la oprirea totală.

Frânarea recuperativă (fig.36)


Se poate aplica numai la motoarele cu două turaţii şi constă în trecerea motorului de pe
turaţia superioară pe turaţia inferioară.Prin aceasta motorul trece în regim de generator
suprasincron (atâta timp cât rotorul are o turaţie mai mare ca n0 ), cu recuperarea energiei
electrice produse care este livrată la reţea.
Punctul de funcţionare se deplasează pe traseul A – B - n0 .
Frânarea nu este totală, ea are loc până la

44
n = n0
,
după care motorul trebuie deconectat şi aplicat în continuare un alt procedeu de frânare până
la oprirea totală.

Fig. 36

Tipuri de motoare asincrone fabricate în ţară

Motoare normale (condţii generale):


- altitudine maximă - 1000 m;
- temperatura maximă 40 °C ;
- umiditatea relativă ( 65 ± 15 ) % la 20 °C (mediu temperat);
- lipsa vaporilor de apă, acizi etc. şi a prafului abraziv sau matalic.
Motoare asincron normale cu rotor în scurtcircuit
Se construiesc pentru P = 0,8100 [ KW ], U ≤ 500 [V ], n0 = 750  3000 [ rot / min ] în
zece gabarite dimensionale, cu tălpi de fixare sau cu flanşă.
Simbolizarea motoarelor cu rotorul de tip colivie este de forma: ASI-_ _ _ -S,M,L_, în
care: A - asincron; S - cu rotor în scurtcircuit; I - construcţie închisă; _ _ _ - un număr de două
sau trei cifre care indică distanţa de la axa arborelui la suprafaţa de aşezare a tălpilor; S,M,L -
lungimea rotorului maşinii (S - scurt; M - mediu; L - lung.); _ - numărul de poli (sau lungimea
în consolă a arborelui/numărul de poli).
Simbolizarea motoarelor cu rotorul bobinat este de forma: AFI-_ _ _ -S,M,L_, unde F
semnifică un rotor fazic.

2 Motoare asincrone speciale


Dintre motoarele asincroane speciale mai răspândite sunt: motoarele asincrone
monofazate şi motoarele asincrone duble.

45
a) Motoarele asincrone monofazate - au o înfăşurare statorică monofazată, astfel încât nu mai
apare un câmp magnetic învârtitor rezultând dificultăţi la pornire (în alegerea sensului de
rotaţie).
Pentru determinarea sensului de rotaţie se poate proceda prin mai multe metode, şi anume:
-prin imprimarea unui impuls exterior de rotaţie al rotorului în sensul dorit;
-pornire cu fază auxiliară şi condensator de pornire;
-cu spiră în scurtcircuit (sau cu bobinaj de ecranare).
La motoarele cu spiră în scurtcircuit (fig.37), pe statorul (1) pe lângă înfăşurarea obişnuită
(4) care se leagă la reţea, pe fiecare pol există o spiră în scurtcircuit (3) în care se induce o
tensiune electromotoare ce determină un curent mare care crează un flux rotit cu 90 ° faţă de
cel principal , creând un pol aparent, şi care pune în mişcare rotorul (2) la pornire înspre polul
aparent.
Aceste motoare au moment de pornire M p mic.

Fig. 37

b) Motoarele asincrone duble - asigură o turaţie de sincronism de 6000 [ rot / min ] .


Există două variante:
-cu rotoare concentrice;
-cu rotoare coaxiale.
Mai răspândită este prima variantă. Ea are două rotoare: un rotor central tip colivie; un
rotor intermediar prevăzut la interior cu un bobonaj ca cel statoric, iar la exterior cu o colivie
în scurtcircuit. Statorul are înfăşurări normale. Cele două rotoare se rotesc fiecare cu 3000
[ rot / min ] , astfel încât turaţia rotorului central este dublă (6000 [ rot / min ] ).

Motoare de curent alternativ cu turaţie reglabilă


Sunt motoare de curent alternativ cu rotorul bobinat, cu colector.
Avantaje:
- reglarea turaţiei în limite largi, cu aparatură simplă, şi sub sarcină;
- cuplu mare de pornire;
- caracteristică rigidă, mai ales la turaţii ridicate
Dezavantaje:
- construcţie mai complicată;
- prezenţa colectorului – dispozitiv cu uzuri mari şi care generează paraziţi electromagnetici;
- elasticitate mare a caracteristicii la turaţii mici.
a) Motoare de curent alternativ monofazate cu colector

46
Constructiv se aseamănă cu cele de curent continuu, având un stator cu înfăşurare de
excitaţie şi un rotor (indus) bobinat cu înfăşurările legate la un colector alimentat de la reţeaua
de curent alternativ. El poate fi alimentat şi în curent continuu, de aceea mai este numit şi
motor universal.
Înfăşurătoarea statorică este înseriată cu cea rotorică, deci schimbarea sensului de rotaţie
se face prin schimbarea sensului curentului în una din cele două înfăşurări.
Reglarea turaţiei - se realizează prin reglarea curentului, fiind preferată reglarea
curentului rotoric (se obţine o mai bună stabilitate turaţiei la valori reduse).
În funcţie de modul de reglare a turaţiei, aceste motoare pot fi de trei feluri (fig.38).

Fig.38
Caracteristici:
Aceste motoare realizează turaţii mari şi foarte mari (până la 40.000 [ rot / min ] ). De
asemenea, ele realizează momente de pornire mari, M p = 2,5M n , în condiţiile unui curent de
pornire mic, I p < 3I n .

3 Motoare de curent alternativ trifazate cu colector cu alimentare în rotor


(Schrage)
Rotorul - are două înfăşurări separate pe fiecare fază: prima, dispusă la baza crestăturilor,
constituie primarul unui transformator rotativ în ∆alimentată de la reţea prin trei inele
colectoare; înfăşurarea secundară, dispusă peste primar, este, o înfăşurare cu prize multiple cu
capetele legate la lamele unui colector. Tensiunea indusă în înfăşurarea secundară este culeasă
la două seturi de perii A şi B şi aplicată la înfăşurarea statorică trifazată. Periile au poziţia
unghiulară β reglabilă, astfel că tensiunea U, de frecvenţă relativă f 2 este reglabilă.
Apar două situaţii:
- unghiul β pozitiv – se obţine rotire într-un sens, cu turaţie suprasincronă faţă de U r ;
- unghiul β = 0 (periile A şi B se află pe aceeaşi lamelă) - motor asincron cu înfăşurarea
indusului (stator) în scurtcircuit (alunecarea depinde de rezistenţa înfăşurării statorice);
- unghiul β negativ – rezultă rotire în sens invers.
Pentru −180 ° < β < +180 ° vom avea turaţia − nmax < n < +n max , cu nmax = 2 ⋅ n0 . Pentru
reducerea solicitărilor se limitează turaţia la intervalul 0,5 ⋅ n0 ≤ n ≤ 1,5 ⋅ n0 .

47
Fig. 39
Avantaje:
- curentul absorbit este proporţional cu cuplul;
- caracteristica rigidă, ca a motorului de curent continuu cu excitaţie derivaţie la reglarea
fluxului de excitaţie φe ;
- cuplu mare de pornire, M p = ( 2 2,5) ⋅ M n , la curent mic de pornire I p < 2,5 ⋅ I n , fiind
posibilă pornirea directă până la puterea P = 60 [ KW ] ;
- raport de reglare a turaţiei până la 10 : 1 (chiar 50 : 1 la puteri mici);
- sunt economice în exploatare.
Dezavantaje:
- sunt scumpe;
- timp de pornire mare.

Motoare de curent alternativ trifazat cu colector cu alimentare în stator (Winter - Eichberg)


(fig.40)
Statorul (inductorul) - are înfăşurări trifazate ca la motorul asincron obişnuit şi este alimentat
de la reţea.
Rotorul – este confecţionat din tole având înfăşurările legate la un colector cu trei perii
colectoare dispuse la 120 °. Periile se leagă la cursoarele unui transformator de reglaj Tr (cu
prize mediane la secundar).
60 f
Statorul produce un câmp magnetic învârtitor cu turaţia n0 = p , care induce în rotor o
tensiune U 20 de frecvenţă f 2 = f1 ⋅ s , care se însumează vectorial cu tensiunea Ur aplicată
prin transformator, rezultând un curent şi cuplul corespunzător.
Se disting trei situaţii:
- dacă cursorul Tr este la zero, U r = 0 şi motorul lucrează ca un motor asincron cu rotorul în
scurtcircuit;
- dacă cursorul este sus, U r = U r max şi în fază cu U 1 , deci în antifază cu U 20 rezultând un
curent mic şi un cuplu mic, deci turaţie mică; motorul funcţionează asemănător cu motorul
asincron cu rezistenţe în circuit rotoric;
- cursorul jos , U r = −U r _ max , opusă ca fază cu U 1 şi în fază cu U 2, cu care se adună;
rezultă curent mare, cuplu mare, turaţie mare suprasincronă.

48
Fig.40

Domeniul de reglaj este ± 5 0% din n0 , deci raportul de reglare Rn = 3 : 1 , cu


randamente mari la turaţii n > n0 şi randamente mai mici pentru turaţii n < n0 . Se poate
obţine chiar n = 0 .
Se construiesc pentru puteri mari (>100 KW) şi n0 = 1500 rot / min , cu porniri şi
inversări frecvente.

4. Arborele electric
Arborele electric este un grup de maşini electrice interconectate în vederea
sincronizării a două mişcări realizate la distanţă, fără utilizarea unor legături mecanice.
Exemplul 1 – arbore electric realizat cu patru maşini electrice (fig.41)

Fig. 41
m1 , m2 = motor asincron cu rotor tip colivie
m3 , m4 =motor asincron cu rotorul bobinat cu înfăşurările legate în opoziţie şi identice.
Dacă: n1 = n2 (funcţionare sincronă), tensiunile electromotoare E 3 şi E 4 induse în
rotoarele lui m3 şi m 4 sunt egale şi opuse, deci curenţii rotorici sunt nuli.
Dacă: n2 < n1 , tensiunile electromotoare E 3 şi E 4 nu mai sunt în antifază (fig.42),
rezultă E ≠ 0 şi I = I 3 + I 4

49
Fig. 42

Se observă că I 3 este în fază cu E 3, dar I 4 este în antifază cu E 4 , deci m3 va


lucra ca generator, iar m 4 va lucra ca motor, accelerând mişcarea n 2 , până ce din nou se
obţine egalitatea n1 = n2 .
Această variantă se foloseşte atunci când puterile la cele două mişcări sunt
aproximativ egale şi mari.
Dacă un motor acţionează un lanţ cinematic principal şi altul un lanţ cinematic
auxiliar, cu N p >> N a , se poate folosi un arbore electric cu 3 maşini.
Exemplul 2: arbore electric cu trei maşini electrice (fig.43)
Pentru a avea n2 ≠ 0 , este necesar ca m3 să fie alimentat în rotor permanent de tensiune
electromotoare indusă în rotorul lui m 2 , deci cele două mişcări nu sunt strict sincrone, ci
întotdeauna există un desincronism, care se menţine însă aproximativ constant. În consecinţă,
întotdeauna vom avea n2 < n1 .

Fig.43

Exemplul 3: arbore electric cu două maşini electrice (fig.44)


Se foloseşte la viteze reduse şi puteri mici.
P1,2,3 −reostate pentru echilibrare.
În acest caz ambele motoare trebuie să fie cu rotorul bobinat.

50
Fig. 44

Dezavantajele arborelui electric:


- cost şi gabarit ridicat;
- necesitatea introducerii unor reductoare între motor şi organul de execuţie, deoarece la
turaţii mari ale motorului sincronizarea este mai bună.

51
III. Masini electrice de curent continuu
1 Constructie si clasificare
Sunt formate dintr-un stator sau inductor, care poartă bobinele de excitaţie şi un rotor
sau indus având înfăşurările legate la un colector cu perii şi alimentate de la o sursă de curent
continuă.
După modul de alimentare a inductorului se deosebesc patru tipuri de motoare de
curent continuu:
- cu excitaţie serie (fig.45)
I = Ir = Ie = f ( M )
Prezintă o caracteristică mecanică foarte elastică şi neliniară

Fig. 45

- cu excitaţie derivaţie (fig.46)


I = Ir + Ie
I e = ct . ⇒ Φ e = ct .
Prezintă o caracteristică naturală (cn) rigidă şi liniară.

Fig. 46

- cu excitaţie separată (fig.47)

52
I r − reglabil
I e , Φ − reglabil
Prezintă o caracteristică naturală rigidă, cu posibilităţi largi de reglare a turaţiei

Fig. 47

- cu excitaţie mixtă (fig.48)


I = I r + I ep
I r = I es
Motorul dispune de două fluxuri de excitaţie: serie - φs , şi paralel - φp , cu posibilităţi de
reglare independentă.

Fig. 48

Cele două fluxuri pot să se adune sau să se scadă, astfel că faţă de caracteristica (1)
corespunzătoare motorului cu excitaţie derivaţie, pot să apară următoarele cazuri:
- dacă fluxurile celor două înfăşurări se însumează algebric, rezultă caracteristica (2) neliniară
şi cu o dependenţă pronunţată a turaţiei cu momentul (caracteristică elastică);

53
- dacă fluxurile se scad, se obţine o caracteristică rigidă (3), sau chiar o caracteristică de tipul
(4) care este însă instabilă.
În acţionarea instalaţiilor industriale, cele mai răspândite sunt motoarele de curent
continuu cu excitaţie derivaţie.

2. Motoare de curent continuu cu excitaţie derivaţie


Sunt cele mai raspândite la actionarea masinilor de lucru, deoarece asigura o caracteristica de
actionare rigida şi ofera posibilitaţi largi de reglare a turatiei.

2.1 Caracteristici mecanice:


În regim de motor, tensiunea electromotoare este opusă sensului curentului rotoric,
astfel că aplicând legea adoua a lui Kirchhoff la circuitul rotoric (fig.49), rezultă:
E = U − Rr ⋅ I r

Fig. 49
M
Dar, E = K e * Φ* n , iar M = K m * Φ* I r , de unde I r = , astfel incat:
Km * Φ
E U − Rr * I r U Rr
⇒n= = = − *M ,
Ke * Φ Ke * Φ Ke * Φ Ke * Km * Φ 2
in care:
U - tensiunea de alimentare
Rr -rezistenta circuitului rotoric
φ -fluxul de excitatie
M - momentul motor
Ke,Km-constante,
deci ecuaţia unei drepte cu pantă inversă şi ordonata la origine (pt. M=0):
U
n0 = , (numită turaţie de mers în gol).
Ke * Φ
Aşadar, putem scrie: n = n0 − b * M , care reprezentată caracteristica naturală a motorului
reprezentată grafic in figura 50 , curba 1.

54
φ

Fig.50

Deoarece rezistenta rotorului Rr < şi , b < , rezultă o caracteristică naturală rigidă. Ea


se prelungeşte în cadranul II cu caracteristica generatorului recuperativ, care se obţine pentru
n > n0
Pentru (- n0 ) se obţine similar caracteristica naturală 6, corespunzătoare rotaţiei
motorului in sens invers.
Caracteristicile artificiale 2- se obţin prin introducerea de rezistenţe adiţionale Ra în
circuitul rotoric. Cu cât Ra ↑ cu atât şi panta b ↑ ,deci se obţine un fascicol de drepte ce trec
prin ( n0 ,0), având panta crescătoare (caracteristici artificiale rotorice).
Caracteristicile artificiale 3 –se obţin prin reducerea fluxului de excitatie Φ (deci a
curentului de excitatie I e ) , prin aceasta modificându-se atât ordonata la origine cât şi
coeficientul unghiular b ( Φ ↑,b ↑, n0 ↑ ), (caracteristici artificiale de flux).
Caracteristicile artificiale 4 -se obţin prin modificarea tensiunii de alimentare U a
rotorului la motorul cu excitaţie separată, (caracteristici artificiale de tensiune).
Dacă U r = 0,⇒ n0 = 0 şi se obţine caracteristica 5 care trece prin origine şi are panta
dependentă de rezistenţa circuitului rotoric (caracteristica masinii ca generator) .

55
2.2 Pornirea motorului de curent continuu

La punerea motorului sub tensiune deoarece E = K e * Φ* n şi n = 0 ,rezulta E = 0


deci relaţia tensiunilor devine:
U
U = E + I r * Rr = I Rp max * Rr ⇒ I Rp max =
Rr
Deoarece Rr este mică, la pornire apar curenţi de pornire I Rp mult mai mari decât
U −E
curentul nominal: I Rn = .
Rr
Variaţia curenţilor de pornire este reprezentată in figura 51
Daca rotorul este blocat, se obtine curentul de pornire maxim maximorum I RMM .
La o pornire normala curentul rotoric atinge valoarea maximă I Rp max , iar apoi, pe
masură ce turaţia n creşte , curentul scade la valoarea nominală I Rn
De obicei: I Rp max = [8... 14 ( 20 ) ] * I Rn , ceea ce constituie o suprasolicitare electrică (şi
mecanică) atât a motorului cât şi a instalaţiei electrice. De aceea pornirea directă este permisă
numai la motoare de putere redusă ( P < 1KW ) şi la porniri rare. La puteri mari se impune
limitarea I Rp max ≤ 6 I Rn , deci este necesară pornirea indirectă.
Curentul de pornire trebuie limitat la intervalul I Rp min < I RP < I Rp max .
Curentul rotoric I Rp se stabilizează la valoarea nominala I Rn după scurgerea
timpului de accelerare (pornire) t a .

Fig. 51

Schema de pornire directă cu reversarea sensului (fig.52):

56
Fig. 52
În figura s-au notat :
e1 −siguranţe fuzibile principale (de forţă)
e 2 −releu termic
e3 −siguranţe pentru circuitul de comandă
d −releu de curent nominal, necesar ca în cazul întreruperii accidentale a circuitului de
excitaţie motorul să nu se ambaleze datorită fluxului remanent ( Φ → 0, n → ∞ )
D − diodă de protecţie a IE împotriva tensiunii electromotoare de autoinducţie care apare la
întreruperea alimentarii circuituluide excitatie
b1 -buton de oprire
b2 -buton de pornire sens dreapta
b3 -buton de pornire sens stanga
C1 -contactor de funcţionare rotire dreapta
C 2 -contactor de functionare rotire stanga.
Rotirea in cele doua sensuri se realizeaza prin perechile de contacte C11 si C 21 care
asigura inversarea polaritatii tensiunii de alimentare a rotorului.

Ponirea indirectă cu rezistenţă în circuit rotoric (fig. 53):

Se realizeaza prin introducerea în serie cu rotorul a unui reostat de pornire Rp


( fig.53, a ) sau a unui grup de 2-5 rezistoare fixe ( fig. 53,b ), dimensionate astfel ca:
IR < IR
p _ max
, (fig 51)
p _ max_ adm

Ponirea se face cu toate rezistoarele înseriate cu rotorul, iar pe măsură ce turatia n se


accelerează şi curentul scade, se scurtcircuitează câte o rezistenţă până la eliminarea totală a
lor.
⇒ I Rn < I R p _ min ≤ I Rp ≤ I R p _ max < I R p _ max_ adm

Se recomandă ca:
I Rp = (1,1... 1,3) * I R
_ min n

I Rp _ max = (1,5... 2,5) * I Rn

57
Corespunzător curenţilor vom avea:
M min < M < M max , deoarece M = K * Φ * I r

Fig. 53

3
R r + ∑ R pi
R p = ∑ R pi = R p1 + R p2 + R p3 n = no − * Ir
i =1 K*Φ
Diagramele de funcţionare sunt prezentate in figura 54.
Pornirea se face în 3 trepte pe caracteristicile artificiale: AB – CD – EF – GN
Pornirea se face pe caracteristica 1 din punctul A până in punctul B, cand se atinge
turatia n1 pentru care putem scrie :
Rr + R p1 + R p 2 + R p3 Rr + R p1 + R p 2
n1 = n0 − * I R p _ min = n0 − * I R p _ max
K *Φ K *Φ

Prin scurtcircuitarea lui R p3 se trece din B → C pe caracteristica 2

Fig. 54

Motorul funcţionează pe caracteristica 2 până la atingerea turaţiei n 2 pentru care


avem:
Rr + R p1 + R p 2 Rr + R p1
n2 = n0 − * I R p _ min = n0 − * I R p _ max
K *Φ K *Φ

58
Prin scurtcircuitarea lui R p 2 se trece din D → E pe caracteristica 3
Motorul funcţionează pe caracteristica 3 pana la atingerea turatiei n3 pentru
care putem scrie:
Rr + R p1 R
n3 = n0 − * I R p _ min = n0 − r * I R p _ max
K *Φ K *Φ
Prin scurtcircuitarea lui R p1 se trece din F → G şi continuă funcţionarea pe
caracteristica naturală 4 până in punctul nominal de functionare N .
Observaţii:
-metoda este neeconomică din punct de vedere energetic, deşi foarte utilizată ;
-pentru număr mic de trepte de pornire avem şocuri mari de curent, dar reostatul este mai
simplu. Pentru număr mare de trepte rezulta şocuri mici, dar reostat scump;
-reostatul sau rezistorele se dimensionează ca putere pentru o funcţionare de scurtă durată.
Pentru respectarea parametrilor de pornire se recomandă ca aceasta să se realizeze
automat,rezistoarele R p , fiind scurtcircuitate prin contactele unor contactori comandaţi în
următoarele moduri:
-în funcţie de turaţia n, prin detectarea tensiunii electromotoare cu ajutorul unor relee de
tensiune, bazat pe relaţia: E = K * Φ * n ;
-în funcţie de curentul rotoric ( I R ) – folosind relee de curent;
-în funcţie de timp – folosind relee de timporizare.
Primele două metode prezintă avantajul că parametrii de pornire sunt realizaţi la orice
regim de lucru (sarcină).

Pornirea prin reglarea tensiunii de alimentare U (fig.55)

Este folosită mai ales atunci când este necesară şi reglarea n şi constă în variaţia
continuă sau în trepte a tensiunii la perii 0 < U < U n fluxul de excitaţie rămânând constant:
Φ = Φn
Reglarea continuă a tensiunii U se poate realiza:
- cu convertizor rotativ – se aplică numai când este necesară şi reglarea turatiei n în limite foarte
largi
- cu convertizor static, care poate fi:
- cu amplificator magnetic
- cu redresor comandat
- cu variatoare electronice de tensiune continuă
Reglarea în trepte a tensiunii U se realizează:
- cu transformator cu prize în secundar
- cu instalaţii de redresare.
- Asa cum s-a mai aratat, pentru motoarele de curent continuu, sunt valabile urmatoarele relatii:
U Rr U Rr
n= − 2
*M sau n= − * Ir
K*Φ K*Φ K*Φ K*Φ
In care
U
no = reprezinta ordonata la origine care este functie de tensiunea U de alimentare,
K *Φ
Ui
astfel ca la modul general putem scrie: no i =
K *Φ

59
Deoarece la pornire se impune: I rp _ min < I r < I rp _ max , si corespunzator
U1
M p _ min < M < M p _ max , cu I r = ≤ (1,5... 2,5) * I n , rezultă U 1 = I rp _ max * Rr
p _ max
Rr
Reglarea se face pe caracteristici artificiale, dupa cum urmeaza (fig. 55) :

Fig. 55
AB – funcţionează pe caracteristica 1 până în B, pentru care putem scrie:
U1 Rr
n1 = − * Ir ,
K*Φ K*Φ p _ min

iar apoi se comuta pe caracteristica 2 (se sare în C) pentru care avem:


U2 Rr
n1 = − * Ir
K*Φ K*Φ p _ max

CD – funcţionează pe caracteristica 2 până în D, pentru care putem scrie:


U2 Rr
n2 = − * Ir ,
K*Φ K*Φ p _ min

iar apoi se comută pe caracteristica 3 (se sare în E) pentru care avem:


U3 Rr
n2 = − * Ir
K*Φ K*Φ p _ max

EF – funcţionează pe caracteristica 3 până în F, pentru care putem scrie:


U3 Rr
n3 = − * Ir ,
K*Φ K*Φ p _ min

când se comută pe caracteristica 4 (se sare în G) pentru care avem:


U4 Rr
n3 = − * Ir ,
K*Φ K*Φ p _ max

funcţionarea motorului continuând pe caracteristica naturală.

2.3.Frânarea motorului de curent continuu

În regim de frânare motorul primeşte putere mecanică de la arbore şi putere electrică


de la reţea şi le transformă ireversibil în căldură, dezvoltând totodată un cuplu de franare.
Frânarea electrică se foloseşte în următoarele scopuri:

60
- menţinerea constantă a vitezei atunci când apar cupluri datorate unor forţe potenţiale (de inerţie,
gravitaţie) sau variaza momentul rezistent M r .
- reducerea vitezei unghiulare impusă de procesul tehnologic sau în scopul opririi.
- menţinerea în repaus a organului de lucru atunci când apar cupluri destabilizatoare.

Avantajele frânării electrice:


- lipsa uzurii mecanice
- gabarit redus (lipsesc frânele mecanice)
- dezvoltarea unor cupluri de franare cu valori controlabile
- posibilitatea recuperării parţiale a energiei (transformarea energiei cinetice în energie electrică)

Metode de frânare electrice:


- dinamică (în regim de generator fără recuperarea energiei)
- recuperativă (în regim de generator cu recuperarea energiei)
- prin inversarea sensului de rotaţie (propriu-zisă)

Frânarea dinamică a motorului c.c.

Constă în decuplarea alimentării rotorului şi cuplarea lui pe o rezistenţă de frânare


Rf . Excitaţia fiind cuplată, motorul trece în regim de generator nerecuperativ, energia
electrică produsă fiind consumată (transformată în căldură) pe rezistenţa de frânare. Deoarece
U = 0 , rezultă:
( )
Rr + R f * M n
n=− 2 , de unde:
M f =− ,
K e * K m *φ b
deci, o dreaptă ce trece prin origine cu coeficientul unghiular negativ. (caracteristicile 2, 3, 4,-
fig. 56). Se observă că, cu cât R f este mai mică, cu atât momentul de frânare este mai mare,
fiind maxim pentru R f = 0 (rotor în scurt circuit, caracteristica naturala ca generator 5).
Punerea în scurt nu se utilizează datorită şocului termic şi mecanic la care este supus motorul.

Fig. 56
Frânarea dinamică este bruscă, dar M f scade odată cu scăderea n , de aceea, pentru
o oprire mai rapidă se poate face frânarea în trepte (caracteristicile 2,3,4,5), în cadrul unor
comutari automate.
Exemplu-schemă de pornire – frânare cu o singură treaptă intermediară (fig. 57):

61
Fig. 57

d 1 - releu de curent nominal


d 2 - releu de tensiune pentru pornire
d 3 - releu de tensiune pentru frânare
(
Rp , R f ) - rezistenţă de pornire (frânare)
C1 , ( C 2 ) - contactor de pornire (frânare)
Diagramele de funcţionare sunt reprezentate in figura 58:
Pornirea se realizeaza prin apasarea butonului b1 , prin aceasta fiind alimentata
bobina C1. Ca urmare se deschide contactul C13 , iar apoi prin inchiderea contactului C11 se
realizeaza pornirea motorului cu rezistenta R p inseriata cu rotorul. Prin crestetea turatiei are
loc variatia tensiunii la bornele rotorului care este detectata de releul de tensiune d 2 , care la
valoarea programata a tensiunii isi inchide contactul d 2 ,şuntând rezistenta de pornire R p
(se sare din punctul B in punctul C). In continuare motorul functioneaza pe caracteristica
naturala 2.
La oprire, prin apasarea butonului b2 se intrerupe alimentarea bobinei C1, astfel
incat, prin deschiderea contactului C11 se intrerupe alimentarea rotorului (salt din punctul D
in E), iar prin inchiderea contactului C13 se cupleaza releul de tensiune d 3 care isi inchide
contactul d 3 . Prin alimentarea bobinei contactorului C2, acesta isi inchide contactul C2,
legand rezistenta de franare R f in paralel pe circuitul rotoric. Energia electrica produsa de
masina electrica, care trece in regim de generator (caracteristica 3), este transformata in
caldura pe rezistenta Rr + R f pana la anularea turatiei.

62
Fig 58

Frânarea se realizează din E până în F, cand releul d 3 , prin deschiderea contactului


sau intrerupe alimentarea bobinei C2, care decupleaza rezistnta R f , in continuare oprirea
fiind inerţială.
M f min depinde de tensiunea de declanşare a releului d 3 .
Intensitatea frânării poate fi reglată prin alegerea corespunzatoare a valorii R f sau
prin utilizarea unui reostat de franare.

Frânarea recuperativă

Are loc în cazul în care motorul conectat la reţea este obligat de mecanismul antrenat
să se rotească cu o turaţie mai mare ca cea de funcţionare: n > n0 .
Deoarece U = k * φ * n0 şi E = k * φ * n ⇒ E > U , deci din relaţia:
U −E
Ir = ⇒ Ir < 0 ⇒ M f = k *φ * I r < 0 ,
Rr
deci motorul trece în regim de generator consumând energie mecanică si dezvoltând un cuplu
de frânare. Energia electrică produsă este furnizată reţelei.
La nivelul caracteristicilor de functionare lucrurile se petrec astfel (figura 59): punctul
de funcţionare se muta din A în B, pentru care se dezvoltă momentul de frânare M f .
Acelaşi efect de frânare recuperativă se obţine şi dacă se reduce tensiunea de
alimentare (se trece pe caracteristica 2).
Pentru U 2 < U 1 rezulta n1 < n0 , deci se trece de pe caracteristica 1 pe caracteristica
2 (din A → C) pentru care la turaţia n apare un M f < 0 , ce tinde spre zero pe măsură ce
n → n1 .

63
Fig. 59

Frânarea prin contraconectare

Constă în schimbarea sensului de circulaţie a curentului prin indus, realizata prin


schimbarea polarităţii tensiunii la bornele indusului cu păstrarea sensului de rotaţie;
Prin inversarea polarităţii: U → −U , I r → −I r , M →−M f

U Rr Rr
Iniţial: n = − * M = n0 − *M
k *φ k *φ 2
k *φ 2
U Rr Rr
La frânare: n = − + * M = − n0 + *M
k *φ k *φ 2
k *φ 2
Grafic, lucrurile se prezintă astfel (fig. 60) :
A - punct de funcţionare
(caracteristica 1)
La inversarea polarităţii: n0 → −n0 , şi

A → B , pentru care: M → M f şi apare


frânarea din B → C unde este necesară
întreruperea alimentării.
Frânarea nu este totală, iar oprirea în C
este dificilă. Se lucrează pe caracterisica
artificială 3 şi nu pe cea naturală 2 pentru
care apar solicitări electrice şi mecanice
inadmisibile.

a)
b)
Fig. 60

O alta metoda de franare este aceea cu reostat de franare înseriat cu rotorul (fig. 61) .
Mărind rezistenta R f se schimbă caracteristica de funcţionare şi totodată şi momentul
motor M (se trece de pe caracteristica 1 pe caracteristica 2), turatia scade din punctul B pana in
punctul C pentru care avem turatie nula (s-a realizat oprirea) si M r = M A ,

64
(a) (b)

Fig. 61

2.4 Reglarea turaţiei motorului de curent continuu

Motoarele de curent continuu sunt mai avantajoase în raport cu motarele de curent


alternativ în ceea ce priveşte reglarea vitezei, având un domeniu de reglare mai mare şi fiind
mai economice.
In montajul din figura 62 reglarea turatiei se realizeaza prin utilizarea a doua reostate (
R s pentru reglarea curentului rotoric si Re pentru reglarea fluxului de excitatie).

Fig. 62
Reglarea se realizeaza pe baza formulelor:
U = E + I r ( Rr + Rs ) , dar
U r = E + I r * Rr ⇒ U = U r + I r * Rs
cu E = k * φ * n ⇒

65
E U − I r ( Rr + R s ) U r + I r * R s − I r ( Rr + R s ) U r − I r * Rr
n= = = = , si căile de
kφ kφ kφ kφ
reglare a turaţiei n :
- prin variaţia tensiunii la bornele rotorului U r , la n = ct şi φ = ct
- prin variaţia fluxului de excitaţie φ, la U = ct şi U r = ct
- prin variaţia tensiunii sursei de alimentare U , la φ = ct

Reglarea turaţiei motorului de curent continuu prin variaţia U r

Se realizeaza conform montajului de figura 63:

Fig. 63

U = U a lim . = ct , φ = ct , R s - reostat serie, R p - reostat derivaţie


Reglarea se bazeaza pe relatiile:
U = U r + Rs * I s E = k *φ * n
 U
U r = E − Rr * I r , Ip = r
 I =I +I Rd p
 s r p

De cele mai multe ori R = ∞ ⇒ I p = 0 .


p

U R + Rs
⇒ n= − r * Ir ,dar M = k * φ * I r
kφ kφ
U Rr + R s
⇒n= − * M = n0 − m * M ,
kφ ( kφ ) 2
m - coeficientul unghiular al caracteristicii

Rr
1. m1 = , -pe caracteristica naturală
( kφ ) 2
Rr + R s
2. m2 = − -pe caracteristica artificială
( kφ ) 2
Observatie.: teoretic 0 < n < n0 dar practic 0,3n0 < n < n0
Dezavantaje :
- Rs - este voluminos şi scump (funcţionare de durată)

66
- la M r mici, posibilitatile de reglare scad.
- randament redus ,deci se foloseşte la motoare de puteri mici.

Reglarea turaţiei motorului de curent continuu prin variaţia φ (fig. 64)


Reglarea φ se poate face în două moduri:
- cu reostat în circuitul IE, metodă aplicată la motoarele de puteri mici-mijlocii, cu excitaţie în
derivaţie;
- prin utilizarea unei surse de tensiune reglabilă pentru alimentarea independentă a IE.

Fig. 64

U = U r = ct , I e1 < I e2 ⇒ φ1 < φ2
U R
Cum: n = − r 2 * M = n0 − m * M ⇒ n01 > n0 2 şi m1 > m 2
kφ ( kφ )

Observatie:
- cu scăderea φ se obţin caracteristici artificiale tot mai elastice;
- deoarece caracteristica naturală 2 se obţine pentru φmax ⇒ turaţia poate fi reglată numai în
sens crescător;
- pentru φ << φn , fluxul de reacţie a indusului poate influenţa mult φ de excitaţie şi
caracteristica poate să devină urcătoare (funcţionare instabilă). Reglarea se limiteaza la
n01 1
domeniul : = .
n0 2 3
- deoarece cu φ↓, I r ↑, acesta trebuie limitat din considerente termice ⇒ trebuie să ne
încadrăm în hiperbola de putere ct.: N = n * M = ct , deci cu n ↑, M ↓ ;
- randament bun care scade puţin cu creşterea n datorită pierderilor pe Re şi Rr .

Reglarea turaţiei motorului de curent continuu prin variaţia tensiunii de alimentare (fig.65)

Metoda presupune o sursă proprie de alimentare a motorului, reglabilă, şi se foloseşte


când este necesar un domeniu larg de reglare. Sursa poate fi:
- un generator rotativ de c.c.;
- o instalaţie de redresare cu tensiune reglabilă.

67
U R
Cum n = − r 2 * M ⇒ n 0 = f (U ) , m = ct
kφ ( kφ )
Se obţine un domeniu larg de reglare a turaţiei la m = ct .

Fig. 65

Pentru reglarea turatiei la puteri mari se utilizează grupul generator - motor (Ward -
Leonard) a cărui schemă este următoarea:

Fig. 66
M ca - motor de curent alternativ trifazat ce antrenează cele două generatoare de
c.c.: E - excitatrice pentru alimentarea IE G şi IE M cc ; G - generator pentru alimentarea

M cc .
M ca , G şi M cc au puteri aproximativ egale, iar E este de putere mult mai mică (ce
poate fi înlocuită cu un redresor la instalaţiile staţionare).
Prin reglarea ReE se reglează φEE şi deci tensiunea U E de excitaţie a G şi M cc .

68
Prin reglarea ReG se reglează φEG , deci tensiunea U de alimentare a motorului
M cc . Inversarea polarităţii U , deci a sensului de rotaţie a M cc se face prin perechile de
contacte C1 şi C 2 prin care se inversează φEG (prin ReG se reglează deci turaţia M cc ).
Prin reglarea ReM se reglează φeM , deci turaţia motorului M cc . Uneori inversarea
sensului M cc se face prin inversarea φe (prin inversarea polarităţii U e la IEM ).
M

Pornirea:
- se reglează: ReG pe R maximă
ReM pe R minimă ⇒ U min şi φeM max
- se selectează sensul de rotaţie prin contactele C1 sau C 2 ;
- se porneşte M ca şi se reglează R EE până la obţinerea U e dorită;
- se măreşte turaţia n prin micşorarea ReG (a tensiunii de alimentare a M cc );
- se continuă creşterea turaţiei prin mărirea ReM (regl. φeM ).
Obs.: dacă φEG scade ⇒ U scade şi M cc devine generator iar G motor ⇒ frânarea
sistemului
Oprirea(frânarea):
- se reduce turaţia din Re (prin micşorarea rezistenţei lui);
M

- se reduce turaţia din ReG (prin mărirea rezistenţei lui);


- când n = 0 se comandă schimbarea C1 cu C 2 ;
- se micşorează Re şi apoi se măreşte Re , prin aceasta turaţia crescând în sens invers;
G M

Avantaje:
- reglarea continuă a turaţiei în limite largi;
- posibilitatea frânărilor lente sau bruşte (eventual cu recuperarea energiei);
- regimuri tranzitorii scurte;
- utilizarea unor reostate de mică putere ⇒ cost redus şi randament η ridicat;
Dezavantaje:
- necesită cel puţin 3 maşini electrice;
- puterea este de circa 3 ori mai mare ca cea necesară la ML ;
- randament global redus.
Utilizări:
- maşini unelte mari;
- laminoare;
- macarale mari;
- ascensoare rapide;
- transport feroviar şi maritim.

IV.Motoare electrice pas cu pas

69
Motoarele electrice pas cu pas fac parte din grupa motoarelor sincrone , care au drept
caracteristică principală faptul că au turaţia strict dependentă de frecvenţa de alimentare.
Motoarele electrice sincrone pot fi împărţite în două mari categorii:
-motoare sincrone de curent alternativ
-motoare pas cu pas
Motoarele sincrone de curent alternativ sunt alimentate cu tensiune alternativă
sinusoidală şi au turaţia dependentă de frecvenţa acestuia şi de caracteristicile constructive ale
motorului. Stabilitatea turaţiei este determinată direct de stabilitatea frecvenţei şi
independentă de momentul rezistent (în limitele normale de funcţionare), asigurând deci o
caracteristică mecanică rigidă ideală (sau de tip sincron!). Ele prezintă însă dificultăţi de
pornire până la intrarea în sincronism, necesitând în acest scop înfăşurări auxiliare de pornire,
şi au cuplul de pornire redus, motiv pentru care sunt pornite cu precădere la acţionările de
mică putere.

4.1.Prezentarea generală a motoarelor pas cu pas (m.e.p.p)


Motoarele pas cu pas sunt motoare sincrone modificate prevăzute cu un număr de
înfăşurări de comandă alimentate cu un sistem “m” fazat de impulsuri de tensiune
dreptunghiulară, care aplicate fazelor motorului determină o repartiţie discretă a câmpului
magnetic în întrefierul maşinii şi, ca urmare, mişcarea rotorului constă în deplasări unghiulare
elementare successive de mărime determinată constructiv şi dependent de modul de comandă.
Spre deosebire de motoarele sincrone de curent alternativ, motoarele pas cu pas intră
în sincronism fără alunecare, iar oprirea se realizează fără ieşire din sincronism, permiţând
porniri bruşte, opriri şi reversări fără pierderi de paşi.
Înfăşurările de comandă ale m.e.p.p pot fi alimentate separat sau în grupuri de diferite
combinaţii rezultând divizarea electrică a pasului normal.
M.e.p.p. se clasifică în funcţie de construcţia circuitului magnetic şi de numărul
înfăşurărilor de comandă. Se deosebesc două tipuri de bază:
- m.e.p.p de tip reactiv, cu rotorul format numai din jug confecţionat din tole
- m.e.p.p. de tip activ, cu rotorul format din jug plus magneţi permanenţi sau electromagneţi
M.e.p.p. de tip reactiv au rotorul executat sub forma unui cilindru feromagnetic dinţat
cu un număr mare de dinţi (poli), astfel că aceste motoare realizează paşi unghiulari foarte
mici (până la 1o) ceea ce asigură o precizie absolută de pas ridicată. În schimb, chiar la o
frecvenţă de comandă ele realizează o turaţie scăzută, putând fi utilizate fără reductoare.
M.e.p.p de tip activ au în componenţa rotorului magneţi permanenţi sau
electromagneţi alimentaţi prin inele colectoare, motiv pentru care ele pot fi utilizate numai
pentru paşi mai mari, realizând deci turaţii mai mari.
Cele două tipuri de bază de mai sus pot fi clasificate la rândul lor în funcţie de modul
de realizare al fazelor, în:
- motoare polifazate – prevăzute cu un singur stator, având mai mulţi poli, pe care
sunt amplasate cele ”m” înfăşurări de comandă
- motoare polistatorice – având “m” statoare cu un număr de poli ”z”, pe fiecare
stator având o singură înfăşurare de comandă.
Pentru toate tipurile de m.e.p.p. principiul de funcţionare este acelaşi, motiv pentru
care în continuare vor fi prezentate motoarele polistatorice cele mai răspândite.

4.2.Principiul de funcţionare al m.e.p.p.


Pentru explicarea funcţionării m.e.p.p. se consideră motorul cu trei statoare (m=3)
reprezentat în figura 4.1.

70
Fiecare stator are un număr de poli (dinţi) z şi câte o înfăşurare de comandă care
alimentată în curent continuu asigură la stator o succesiune de poli magnetici N-S-N.... Cele
trei statoare sunt dispuse coaxial cu polii pe aceeaşi generatoare.
o
360
Pasul unghiular polar θp se calculeză cu relaţia : θ po =
z
Cele trei rotoare, executate din pachete de tole, au pe circumferinţă acelaşi număr de
θp 360
poli z, dar decalaţi unghiular de la un rotor la altul cu unghiul: θ o = =
z z *m
Prin alimentarea unei înfăşurări statorice la o tensiune continuă, polii rotorului
respectiv se vor aşeza în dreptul polilor statorului (reductanţă minimă).
În figura 4.1 este alimentată faza 1. Prin întreruperea alimentării înfăşurării 1 şi
alimentarea înfăşurării statorice 2, rotorul se va roti cu unghiul θ ; alimentând înfăşurarea a
treia rotorul se va roti din nou cu unghiul θ , ş.a.m.d. Inversând ordinea de alimentare a
statoarelor, rotorul se va roti în sens invers cu acelaşi unghi θ pentru fiecare impuls de
comandă.
360
Aşadar, pasul unghiular motor este : θ o =
z*m
o
360 360 o
Pentru z=50 şi m=3, rezultă: θ o = = = 2.4 o ,
50 * 3 150
o
360 360 o
iar pentru m=4 se obţine: θ o = = = 1.8 o
50 * 4 200

71
Prin urmare, alimentând înfăşurările statorice după schema de comandă: 1-2-3-1-2-3-
1, ş.a.m.d., rotorul se va roti spre dreapta cu pasul θ , iar pentru schema de comandă: 1-3-2-
1-3-2, ş.a.m.d., rotorul se va roti spre stânga cu acelaşi pas.
Unghiul θ reprezintă pasul normal (natural) al m.e.p.p.
Utilizând alte scheme de comandă a fazelor motorului putem realiza divizarea
”electrică” a pasului acestuia, fiind deci posibilă realizarea unor paşi unghiulari mai mici. De
exemplu, pentru comanda după schema: 1-1+2-2-2+3-3, ş.a.m.d. se realizează injumătăţirea
pasului θ .

4.3.Echipamente de comandă a m.e.p.p.


Din cele prezentate anterior , rezultă că comanda m.e.p.p. se realizează prin impulsuri
dreptunghiulare care determină alimentarea statoarelor conform unei anumite scheme de
comandă. În acest scop m.e.p.p. sunt însoţite de echipamente de comandă şi acţionare
specifice având schema bloc reprezentată în figura 4.2 (pentru motorul cu m=3), în care:

Fig. 4.2

D.I. – distribuitor de impulsuri, pentru realizarea schemei de comandă, având două intrări:
1- de frecvenţă
2- comandă sens
A1;A2;A3 – amplificatoare de putere pe faze, pentru alimentarea înfăşurărilor motorului, cu
sau fără forţarea păşirii
F1;F2;F3 – înfăşurările statorice (fazele) m.e.p.p., parte integrantă din motor
În figură, D.I. împreună cu A1,A2,A3 alcătuiesc echipamentul de comandă şi
acţionare (ECAPP) specific motorului.

4.4.Caracteristicile m.e.p.p
Principalele caracteristici ale m.e.p.p. care servesc la alegerea acestora sunt:
-pasul unghiular θ , a cărui mărime de depinde numărul perechilor de poli z şi de
numărul de faze m; precizia pasului este determinată de precizia geometrică de execuţie şi de
simetria circuitului magnetic, erorile de pas compensându-se însă după o rotaţie completă.
-cuplul static sincronizant, care reprezintă variaţia cuplului dezvoltat de motor în
funcţie de unghiul de decalaj al axei magnetice a rotorului faţă de axa fluxului rezultant
statornic şi care variază sinusoidal.
-cuplul critic cvasistaţionar care reprezintă valoarea maximă a cuplului rezistent la o
frecvenţă dată, fără a cauza ieşirea din sincronism (pierderea pasului).
Variaţia cuplului critic cvasistaţionar cu frecvenţa reprezintă caracteristica de sarcina limită
reprezentată în figura 4.3.

72
Fig. 4.3

În mod similar se definesc cuplul critic de pornire, de oprire şi de reversare a traseului


de rotaţie, pentru care se traversează curbele caracteristice corespunzătoare. Acoperitoare la
alegerea motorului este caracteristica de reversare.
-frecvenţele limită pentru diferite regimuri de funcţionare, fără pierdere de paşi ( de
ordinul x1KHz÷x10KHz)
Se constată că momentul de pornire Mp este mai mic decât cel maxim Mmax. De
aceea, având în vedere că la pornire momentul rezistent dinamic este maxim, se recomandă
alimentarea motorului folosind rampa de frecvenţă, conform figurii 4.4., prin aceasta
evitându-se depăşirea cuplului maxim sincronizant şi deci pierderea de paşi.

Fig. 4.4

4.4. Sistem de acţionare după o axă folosind un m.e.p.p.


Pentru a realiza deplasarea sau poziţionarea pe o axă, utilizând un m.e.p.p., se poate
folosi următoarea structură de comandă (fig 4.5),

73
Fig. 4.5

în care:
G.I. – generator de impulsuri dreptunghiulare de frecvenţă reglabilă
D.C. – dispozitiv de comandă care trimite către motor un număr de impulsuri ni la frecvenţa
reglată şi generează semnalul de comandă a sensului de deplasare
ECAPP – echipament specific de comandă şi acţionare al m.e.p.p.
MEPP – motor electric pas cu pas
S – şurub pentru transformarea mişcării de rotaţie în translaţie
M – masă mobilă
G – ghidaj

Pentru un număr de impulsuri şi unghiul de rotaţie φ al motorului pas cu pas se


calculează cu relaţia:
360 0
ϕ = ni * θ 0 = ni * [ 0]
z*m
iar viteza unghiulara cu relaţia:

ω = f *θ = f * [rad/sec]
z *m

Pentru deplasarea de translaţie a mesei M, pasul mişcării s, lungimea cursei l si viteza


v se calculează cu relaţiile:
θ
s= * p s [mm]
360 0
θ
l = ni * s = * p s * ni [mm]
360 0
θ
v = f *s = * p s * f [mm/s]
360 0

În figurile 4.6, 4.7, 4.8, 4.9, 4.10, 4.11, sunt reprezentate câteva realizări concrete de
m.e.p.p. şi caracteristicile lor (tab1).

74
75
76
77
4.5 Amplificatoare electrohidraulice pas cu pas
Sunt agregate electrohidraulice care îmbină avantajele m.e.p.p. (frecvenţe mari de
comandă) cu cele ale motoarelor hidraulice (cupluri mari de acţionare). Ele sunt alcătuite
dintr-un m.e.p.p. de mică putere care acţionează un distribuitor hidraulic de urmărire prin
care se reglează debitul de alimentare al unui motor hidraulic rotativ (sau liniar) utilizat ca
amplificator de cuplu (forţă).
Un exemplu de AEHPP este redat în figura 4.12 şi 4.13

78
79