Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
1
2.5. Alegerea puterii motoarelor electrice de acţionare ........................... 65
funcţionând în serviciu intermitent .......................................................... 65
III ACŢIONĂRI ELECTRICE CU MAŞINI DE CURENT ALTERNATIV 71
3.1. Calculul caracteristicilor mecanice ale motorului asincron trifazat .. 71
3.1.1. Caracteristica mecanicã naturalã ........................................... 71
3.1.2. Caracteristicile mecanice artificiale reostatice ...................... 75
3.1.3. Caracteristicile mecanice artificiale de tensiune ................... 77
3.1.4. Caracteristicile mecanice artificiale de frecvenţã ................. 79
3.1.5. Modificarea turaţiei motoarelor asincrone trifazate ................... 85
prin schimbarea numãrului de poli....................................................... 85
3.2. Caracteristicile mecanice ale motorului sincron trifazat ................... 89
3.2.1. Caracteristica mecanică.............................................................. 89
3.2.2. Caracteristica unghiulară............................................................ 90
3.2.3. Reglarea turaţiei motorului sincron ....................................... 91
3.3. Frânarea motoarelor de curent alternativ .......................................... 93
3.3.1. Frânarea cu recuperare de energie (suprasincronã) ............ 93
3.3.2. Frânarea prin contracurent .................................................... 95
3.3.3. Frânarea dinamicã ................................................................. 100
3.3.4. Frânarea motoarelor sincrone .............................................. 106
3.4. Regimul tranzitoriu al motorului asincron ...................................... 107
3.4.1. Procese tranzitorii la pornirea motorului asincron ............ 109
3.4.2. Procese tranzitorii la frânarea şi reversarea motorului
asincron ............................................................................................. 112
3.5. Modificarea vitezei motoarelor de curent alternativ comandate de
convertoare statice de putere .................................................................. 116
3.5.1. Invertoare trifazate de tensiune .............................................. 119
3.5.2. Invertoare trifazate de curent ............................................ 126
3.6. Comanda invertoarelor trifazate ................................................... 128
3.7. Controlul mişcării motoarelor de inducţie trifazate alimentate de la
frecvenţă variabilă .................................................................................. 134
3.7.1. Controlul scalar al motoarelor de inducţie ........................... 135
IV ACŢIONĂRI ELECTRICE CU MAŞINI DE C.C................................. 149
4.1. Calculul caracteristicilor mecanice ale motoarelor de c.c............... 149
4.1.1. Caracteristica mecanicã naturalã a motorului de c.c. cu ... 149
excitaţie cu derivaţie ........................................................................ 149
4.1.2. Caracteristica mecanicã naturalã a motorului de c.c. cu
excitaţie serie..................................................................................... 153
4.1.3. Caracteristica mecanicã naturalã a motorului de c.c. cu
excitaţie mixtã ................................................................................... 159
4.1.4. Caracteristicile mecanice artificiale ale motoarelor de c.c. 161
cu excitaţie derivaţie ........................................................................ 161
2
4.1.5. Caracteristicile mecanice artificiale ale motoarelor de c.c. 168
cu excitaţie serie ............................................................................... 168
4.1.6. Caracteristicile mecanice artificiale ale motoarelor de c.c. 177
cu excitaţie mixtã .............................................................................. 177
4.2Frânarea motoarelor de c.c. .............................................................. 180
4.2.1 Frânarea cu recuperare de energie ....................................... 180
4.2.2. Frânarea în contracurent (frânarea propriu-zisă).............. 182
4.2.3. Frânarea dinamicã ................................................................. 188
4.3.ACŢIONÃRI DE CURENT CONTINUU CU TENSIUNE
REGLABILÃ ......................................................................................... 192
4.3.1. Grupul generator-motor clasic (Ward-Leonard)................ 192
4.3.2. Grupul generator-motor cu cuplu limitat ............................ 196
4.3.3. Grupul generator-motor cu curent constant în circuitul
indusurilor ........................................................................................ 200
4.4. Sisteme de acţionãri electrice cu motoare de curent continuu ....... 201
alimentate de la mutatoare cu tiristoare ................................................. 201
4.4.1. Motorul de c.c. cu excitaţie independentã alimentat de ..... 202
la mutatoare trifazate ...................................................................... 202
4.5. Sisteme de acţionare cu motoare de curent continuu ...................... 208
alimentate prin variatoare de tensiune continuã ..................................... 208
4.5.1. Variatorul de tensiune continuã de douã cadrane .............. 211
4.5.2. Variatoare de tensiune continuã de patru cadrane............. 213
V ACŢIONAREA ELECTRICĂ A INSTALAŢIILOR DE ANCORARE -
ACOSTARE................................................................................................ 215
5.1. Rolul şi elementele principale ale instalaţiilor de ancorare ............ 215
5.2 Prevederile societăţilor de clasificare............................................... 218
5.2.1. Instalaţia de ancorare ............................................................ 218
5.2.2. Instalaţia de legare ................................................................. 229
5.2.3. Instalaţia de remorcare.......................................................... 231
5.3 Tipuri şi parametri de bază ale mecanismelor de ancorare şi legare 232
5.4 Acţionarea electrică a mecanismelor de ancorare- acostare ............ 234
5.5 Alegerea şi verificarea motorului electric de acţionare a mecanismelor
de ancorare- acostare. Exemplu de calcul. ............................................. 237
5.5.1 Forţele care acţionează în lanţul de ancoră pe timpul
staţionării navei la ancoră ............................................................... 237
5.5.2. Forţele care acţionează în lanţul de ancoră, la barbotină pe
timpul ridicării ancorei .................................................................... 241
5.5.3. Alegerea motorului electric de acţionare a mecanismului de
ancorare- acostare. ........................................................................... 245
5.5.4. Calculul diagramelor de sarcină şi verificarea motorului
electric ales ........................................................................................ 247
3
5.6. Calculul puterii motorului pentru acţionarea cabestanului de
manevră (legare)..................................................................................... 252
5.7. Scheme de comandă pentru acţionarea electrică a mecanismelor de
ancorare- acostare................................................................................... 253
5.7.1. Clasificare. Tipuri de protecţie electrică.............................. 254
5.7.3. Scheme electrice de comandă cu relee şi contactoare ale
acţionării cabestanelor (vinciurilor) de ancoră ............................. 259
VI ACŢIONAREA ELECTRICĂ A INSTALAŢIILOR DE ÎNCĂRCARE –
DESCĂRCARE .......................................................................................... 266
6.1. Destinaţie, regimuri de lucru şi tipurile mecanismelor navale de
încărcare ................................................................................................. 266
6.2. Prevederile societăţilor de clasificare.............................................. 270
6.3. Stadiul actual şi direcţii de dezvoltare ............................................ 273
6.3.1. Prezentarea generală ............................................................. 273
6.3.2. Sisteme cu motor de execuţie de curent alternativ.............. 273
6.4. Diagramele de sarcină ale mecanismelor de încărcare – descărcare
................................................................................................................ 274
6.5. Alegerea puterii motorului electric de acţionare. Exemplul de calcul
................................................................................................................ 278
6.6. Scheme electrice de comandă a acţionării instalaţiilor de încărcare –
descărcare ............................................................................................... 287
6.6.1. Scheme electrice de comandă cu controler .......................... 287
6.6.2. Scheme electrice de comandă cu relee şi contactoare ......... 288
Acţionarea electrică cu motor asincron cu două viteze ........................... 289
VII ACŢIONAREA ELECTRICĂ A INSTALAŢIEI DE GUVERNARE 305
7.1. Caracterizare generală, cerinţe şi clasificări.................................... 305
7.2. Calculul diagramei de sarcină ......................................................... 308
7.3. Mecanisme de transmisie ................................................................ 319
7.3.1. Transmisii mecanice pentru cârme ..................................... 319
7.3.2. Transmisii hidraulice pentru cârme ..................................... 322
7.4. Scheme electrice de acţionare a cârmei .......................................... 329
7.4.1. Scheme electrice de comandă a acţionărilor electromecanice
............................................................................................................ 329
7.4.2. Motoare electrice folosite pentru cârme cu transmisie
hidraulică .......................................................................................... 342
7.5. Alegerea şi verificarea motorului electric de acţionare................... 344
7.5.1. Calculul acţionării electromecanice a cârmei .................. 344
7.5.2. Calculul acţionării electrohidraulice a cârmei .................... 396
VIII ACŢIONAREA ELECTRICĂ A MECANISMELOR AUXILIARE .. 409
8.1. Generalităţi ...................................................................................... 409
8.2. Caracteristicile de bază ale mecanismelor auxiliare ....................... 410
4
8.3. Alegerea motoarelor electrice de acţionare. .................................... 416
8.4. Scheme electrice de comandă a acţionării pentru mecanismele
auxiliare .................................................................................................. 425
BIBLIOGRAFIE ........................................................................................... 448
5
6
ELEMENTE GENERALE ALE SISTEMELOR DE ACŢIONARE
ELECTRICĂ
7
Fig. 1.1.
M- motorul electric de acţionare; D.C.-dispozitiv de comandã electricã; M.L.- maşina de lucru;
T- mecanismele de transmitere a energiei mecanice, care formeazã lanţul cinematic al acţionãrii
(lanţuri, curele arbori, roţi dinţate etc.) E.E. – element de execuţie
8
- sisteme de acţionare electricã complexă, când un motor electric acţioneazã
cu ajutorul unuia sau mai multor organe de transmisie mai multe maşini de lucru.
În prezent se întâlnesc mai rar,deoarece au randamente mecanice scãzute,
(transmisia în general prin curele, cu pierderi mari de energie);
- sisteme de acţionare individualã, în care motorul electric acţioneazã o
singurã maşinã de lucru, cuplată la arborele M.L. direct sau prin transmisii
mecanice;
- sisteme de acţionare multiplã, în care maşina de lucru este acţionatã de mai
multe motoare electrice, cuplate mecanic prin cuplaj rigid, diferenţial sau cu
fricţiune, ori cuplate electric. Dacã între motoarele electrice nu existã legãturi de
interblocare, S.A.E. se numeşte independent, iar dacã mişcãrile motoarelor se aflã
într-o legãturã determinatã, realizatã mecanic sau electric, S.A.E. se numeşte
dependent.
9
3. Sensul reglãrii - indicã dacã viteza ce se obţine pe o anumitã caracteristicã
de reglare este mai mare sau mai micã decât viteza corespunzãtoare aceluiaşi cuplu
la arborele motorului pe caracteristica mecanicã naturalã. Reglarea vitezei poate fi
în sens crescãtor (viteza de pe caracteristica de reglare este mai mare decât viteza
corespunzãtoare aceluiaşi cuplu pe caracteristica mecanicã naturalã) sau
descrescãtor (viteza pe caracteristica de reglare este mai micã decât cea
corespunzãtoare, pentru acelaşi cuplu, de pe caracteristica mecanicã naturalã).
4. Precizia reglãrii - indicã abaterile relative de vitezã, maxime şi minime
prin adoptarea unei anumite metode de reglare. Astfel, dacã viteza unui motor
electric este reglabilã, prin aplicarea unei anumite metode, de la viteza n 1 la viteza
n 2 , iar abaterile de la aceste viteze sunt ∆n 1 şi respectiv ∆n 2 atunci se apreciazã cã
prin metoda de reglare respectivã se poate obţine o precizie:
∆n1
p r1% = 100 - în cazul reglãrii la vitezã minimã;
n1
∆n2
p r1% = 100 - în cazul reglãrii la vitezã maximã.
n2
5. Stabilitatea staticã a reglãrii vitezei S.A.E. - este datã de rigiditatea
caracteristicii sale mecanice pe care se obţine viteza doritã pentru un anumit cuplu
pe arborele motorului. Cu cât caracteristica de reglare este mai rigidã, cu atât
stabilitatea staticã a reglãrii este mai bunã, motorul funcţionând mai stabil (îşi
menţine turaţia aproximativ constantã la modificarea cuplului de sarcinã la axul
sãu).
Într-adevãr, considerându-se douã caracteristici mecanice artificiale ale unui
motor de curent continuu cu excitaţie derivaţie, corespunzãtoare la douã rezistenţe
diferite R 1 < R 2 din circuitul indusului, se observã cã la un cuplu pe ax, egal cu
M A , turaţiile ce se obţin la funcţionarea pe cele douã caracteristici mecanice sunt
n 1 respectiv n 2 . Dacã cuplul pe axul motorului creşte de la M A la M B , turaţiile
corespunzãtoare pe cele douã caracteristici mecanice scad de la n 1 la n1′ şi respectiv
de la n 2 la n2′ .
10
Fig. 1.2.
11
Acest parametru, în multe cazuri, este determinant în alegerea puterii C.E.N.
Realizarea şi funcţionarea optimã a unui S.A.E. presupune în primul rând
cunoaşterea cât mai exactã a procesului tehnologic şi a maşinii de lucru folosite,
funcţie de care se va alege (sau calcula şi construi) motorul electric, elementul de
execuţie şi elementul de transmisie, avându-se în vedere asigurarea unui cost cât
mai redus şi a unei fiabilitãţi mari în funcţionare. De aici rezultã importanţa
cunoaşterii performanţelor dorite în regim staţionar şi dinamic.
Fig. 1.3.
M - motorul de acţionare; V - concretizeazã sub formã
de volant masele în mişcare; M.L. - maşina de lucru
12
regimului de funcţionare pânã la restabilirea noului echilibru între ele. În acest
interval de timp, are loc variaţia turaţiei.
În timpul fenomenului tranzitoriu de trecere de la o funcţionare staţionarã, cu
o anumitã turaţie, la noul regim, caracterizat prin altã turaţie, se produce
modificarea energiei cinetice a întregului sistem de mase în mişcare. Aprecierea
cantitativã a fenomenelor energetice condiţionate de acţionarea maselor în mişcare
se obţine cu ajutorul ecuaţiei fundamentale a mişcării.
13
2πn dΩ 2π dn
Ω= ; = ⋅ .
60 dt 60 dt
Rezultã:
dΩ GD 2 2π dn GD 2 dn
Md = J = ⋅ ⋅ = ⋅ . (1.5)
dt 4 g 60 dt 375 dt
Observaţie: J (N. m. s2)
GD2 (N.m2)
deci:
GD 2 dn
M − MS = ⋅ . (1.6)
375 dt
Din analiza ecuaţiei mişcării rezultã urmãtoarele:
- existenţa lui M d se datorează cuplurilor M şi M S ;
- pentru M > M S rezultã dn/dt > 0, adicã are loc o accelerare a acţionãrii;
- pentru M < M S rezultã dn/dt < 0, adicã are loc o încetinire a acţionãrii.
Încetinirea se poate produce şi la o valoare negativã a cuplului dezvoltat de
dn
maşina de acţionare, ca în cazul frânãrii. Când M = M S , rezultã = 0 (n=ct.),
dt
adicã se stabileşte funcţionarea staţionarã a acţionãrii. În ecuaţia mişcãrii cuplurile
M şi M S se considerã pozitive când sunt dirijate în sensul rotaţiei (accelerează
mişcarea) şi negative în sens contrar. Cuplul static rezistent produs la arborele
maşinii de lucru are douã componente: una corespunzãtoare frecãrilor şi cealaltã
lucrului mecanic util cerut de procesul tehnologic.
Cuplurile statice rezistente se împart în:
a. cupluri reactive: datorate deformãrii permanente a corpurilor (compresiune,
tãiere etc.). Din aceastã categorie fac parte şi cuplurile de frecare. Sunt dirijate în
sens opus sensului de mişcare, având în toate cazurile semnul negativ;
b. cupluri oscilante sau potenţiale: datorate câmpului gravitaţional şi
deformãrii elastice a corpurilor. Aceste cupluri pot fi negative (ex.: la comprimarea
unui resort; ridicarea unei greutãţi), respectiv pozitive în sensul mişcării
(destinderea resortului, coborârea greutãţii). Ele au deci un caracter oscilant şi
permit recuperarea parţialã a energiei.
Cuplul dinamic apare numai în regimurile tranzitorii, când modificarea
cuplului M sau M S atrage dupã sine variaţia turaţiei. ţinând seama cã maşina
electricã de acţionare poate funcţiona atât ca motor cât şi ca generator sau frânã,
rezultã pentru ecuaţia mişcării urmãtoarea formã generalã:
GD 2 dn
± M ± MS = ⋅ . (1.7)
375 dt
Observaţie: - folosind datele de catalog în uz, cuplul la arborele motorului se
calculeazã cu expresia:
14
10 3 P 10 3 P
= 9550 [Nm] ,
P
M= =
Ω n n
2π
60
unde: P - puterea la arborele motorului [kw];
n - turaţia motorului [rot/min].
Ori de câte ori se modificã cuplul motor M sau cuplul static rezistent M S ,
punctul de funcţionare al maşinii se deplaseazã, modificându-se turaţia astfel încât
sã rezulte un nou regim staţionar, în care M = M S .
În cazul modificãrii cuplului static rezistent de la valoarea M S1 la M S2 ,…,
M S4 , punctul de funcţionare se deplaseazã pe caracteristica mecanicã a motorului
din A în B...D (fig. 1.4.).
15
Fig. 1.6.
16
Pentru cazul considerat, când cuplul M S este creat de ridicarea coţadei de
marfã:
G ⋅ DT
MS = [Nm] (1.11)
2
unde G - greutatea coţadei de marfã, iar D T diametrul tamburului. Introducând
relaţia (1.11) în (1.10) se obţine:
M Sr =
GDT
[Nm ] (1.12)
M → ML 2η1 ⋅ i
Dupã cum reiese din (1.12), sarcina motorului electric depinde în mare mãsurã
de pierderile din mecanismul de transmisie. Pierderile care au loc în mecanismul de
transmisie caracterizate prin randamentul sãu pot fi:
a. pierderi constante sau pierderi la mersul în gol, nedepinzând de încãrcarea
mecanismului;
b. pierderi variabile, determinate de gradul de încãrcare a mecanismului.
Rezultã cã pierderile din mecanismul de transmisie se modificã în funcţie de
încărcarea mecanismului şi deci randamentul sãu nu rămâne constant. Randamentul
este cu atât mai mic cu cât încărcarea mecanismului este mai micã, deoarece cu
micşorarea sarcinii se vor micşora numai pierderile variabile, iar cele constante
rămân nemodificate. Când mecanismul de transmisie funcţioneazã în gol, pierderile
variabile sunt egale cu zero, iar lucrul mecanic dezvoltat de motorul electric se va
consuma numai pentru acoperirea pierderilor constante din mecanism. Raportul
dintre sarcina curentã G x şi sarcina nominalã G n a mecanismului de lucru se
numeşte coeficient de încãrcare şi se noteazã cu β. În cazul analizat: β = G x /G n .
Dacã se cunoaşte randamentul nominal η n al mecanismului de transmisie şi
coeficientul de încãrcare β putem determina randamentul real al mecanismului de
transmisie, corespunzãtor sarcinii respective, utilizând relaţia:[66]
ηn
ηx = (1.13)
1
1 + 0,1η n − 1
β
unde η x este randamentul mecanismului de transmisie corespunzãtor sarcinii reale.
Randamentul mecanismului de transmisie, când acesta funcţioneazã la sarcinã
diferitã de cea nominalã, mai poate fi determinat cu ajutorul curbelor
experimentale. În figura 1.7 se prezintã aceste curbe pentru cazul mecanismelor de
transmisie cu roţi dinţate.[66]
În situaţia când maşina electricã funcţioneazã în regim de generator, cuplul
motor este creat de greutatea care coboarã, iar cuplul maşinii electrice şi cuplul de
frecãri vor forma cuplul de frânare a mişcãrii.
Dacã şi în acest caz pierderile prin frecare vor fi luate în consideraţie prin
randamentul reductorului, atunci cuplul de sarcinã raportat la axul maşinii electrice
va fi:
17
MS
M Sr = η2 (1.14)
M ← ML i
unde η 2 este randamentul de transmisie la
coborârea sarcinii. În acest caz, evident,
puterea la arborele M.L. este mai mare decât
aceea de pe arborele motorului acoperind
şi pierderile din mecanismul de transmisie.
Se ştie din teoria organelor de maşini:
Fig.1.7
1 (1.15)
η2 = 2 − ,
η1
şi deci:
G ⋅ DT 1
M Sr = 2 − . (1.16)
M ← ML 2i η1
Din analiza relaţiei (1.16) rezultã cã este posibilã coborârea cu frânare numai
dacã η1 > 0,5 (cazul vinciurilor de încãrcare-descãrcare).
Pentru cazul când se folosesc transmisii cu autofrânare melc-roatã melcatã sau
cu şurub, care au η1 < 0,5 , coborârea sarcinii cu frânare nu este posibilã.
Pentru η1 < 0,5 rezultatul calculului dupã relaţia (1.16) este negativ, ceea ce
aratã cã sensul cuplului este opus celui adoptat iniţial, adicã acest caz obligã sã
adoptãm coborârea în forţã a coţadei de marfã.
18
a. în cazul mişcării de rotaţie:
Ω2
Wr = J . (1.17)
2
19
J e = σ ⋅ J1 (1.23)
unde σ este un coeficient a cãrui valoare depinde de coeficientul de transmisie a
mecanismului, valorile orientative fiind date în tabelul 1.1. [66]
Tabel 1.1.
20
Fig. 1.8.
Ciclul de funcţionare complet include, atunci când este cazul şi inversarea sensului
de rotaţie al sistemului de acţionare, cu pornirea, funcţionarea în regim permanent
şi oprirea sistemului pentru sensul invers de funcţionare.
Graficele de mişcare se stabilesc de regulã pe baza unor criterii de optimizare.
Exemplificãm modul de determinare a graficelor de mişcare pentru acţionarea
electricã a unui mecanism de încãrcare – descãrcare. Vom considera schema
cinematicã simplificatã din figura 1.8.
Ne propunem sã stabilim diagramele de funcţionare care aratã modul de
funcţionare al acţionãrii, adicã variaţia în timp a vitezei, acceleraţiei, cuplului şi
puterii:
dΩ
v, , M , P = f (t ) ,
dt
deci variaţia în timp a mãrimilor electromecanice.
Ţinându-se seama cã ciclul complet de lucru al unui sistem de acţionare
cuprinde cel puţin trei perioade distincte – pornirea sistemului, funcţionarea în
regim permanent (stabilizat) şi oprirea sistemului – comportarea sistemului trebuie
urmãritã în timpul acestor perioade distincte.
21
şi
(Gn + G0 )DT dΩ
M Sr1 = ; M d1 = J e , (1.26)
2i ⋅ η dt 1
unde: G n – capacitatea nominalã de ridicare;
G 0 – greutatea cârligului gol;
D T – diametrul tobei;
η – randamentul total la funcţionarea în sarcinã nominalã;
i – coeficientul de transmisie;
J e – Cuplul de inerţie redus la arborele motorului electric.
Considerând cã în timpul procesului tranzitoriu de pornire viteza v de ridicare
a sarcinii variazã liniar cu timpul, rezultã cã acceleraţia la pornire:
dv
a1 = = ct. ,
dt
sau
dΩ Ω 1 (1.27)
ε1 = = = ct. ,
dt 1 t 1
unde: Ω 1 este viteza unghiularã maximã a motorului electric la sfârşitul
perioadei de pornire;
ε 1 este acceleraţia unghiularã;
t 1 este durata regimului tranzitoriu de pornire.
Din relaţiile (1.26) şi (1.27) rezultã cã:
dΩ Ω
M d1 = J e = J e 1 = ct. . (1.28)
dt 1 t1
Puterea P dezvoltatã de motor în perioada de pornire va fi datã de relaţia:
P = M1 ⋅ Ω , (1.29)
unde expresia lui Ω rezultã din integrarea relaţiei (1.27):
Ω = ε 1t + C ,
iar C este o constantã de integrare ce se poate determina din condiţiile iniţiale,
adicã la timpul t = 0 , viteza unghiularã Ω = 0 şi prin urmare C = 0 .
Rezultã cã:
Ω (1.30)
Ω = ε1t = 1 ⋅ t ;
t1
evident
Ω max = ε1t1 = Ω1 .
Expresia puterii devine:
Ω
P = M1 ⋅ 1 ⋅ t . (1.31)
t1
Se observã cã puterea motorului variazã liniar de la P = 0 , la timpul t = 0 ,
atingând valoarea maximã la sfârşitul perioadei de pornire, adicã la timpul t = t1 ,
pentru care:
22
P1 = M 1 ⋅ Ω max = M 1 ⋅ Ω1 . (1.32)
Se observã, de asemenea, cã puterea necesarã pentru învingerea cuplului static
rezistent este datã de relaţia:
Pr1 = M Sr1 ⋅ Ω ,
sau
Ω1 (1.33)
Pr1 = M Sr1 ⋅ ε1 ⋅ t = M Sr1 ⋅
⋅t .
t1
2. Ridicarea sarcinii nominale în regim permanent (cu vitezã constantã).
dΩ
Deoarece Ω = ct. , rezultã cã = 0 şi prin urmare ecuaţia fundamentalã a
dt
mişcării devine:
M 2 − M Sr1 = 0 , (1.34)
sau
M 2 = M Sr1 ,
adicã motorul va dezvolta pe arborele sãu un cuplu egal cu cuplul rezistent pe care
trebuie sã-l învingã. Puterea dezvoltatã de motorul electric în perioada regimului
permanent la ridicarea sarcinii este:
P2 = M Sr1 ⋅ Ω max = M Sr1 ⋅ Ω1 , (1.35)
şi se menţine constantã.
23
dΩ Ω
ε3 = = − 1 = ct. , (1.38)
dt 3 t3
unde ε 3 este acceleraţia unghiularã iar t 3 este durata regimului tranzitoriu de oprire.
Deci putem scrie cã:
Ω (1.39)
M d3 = − J e 1 = ct. .
t3
Din relaţia (1.38) rezultã
Ω
Ω = − 1 t +C.
t3
Pentru simplificare, la determinarea constantei de integrare C se considerã,
convenţional, ca origine a timpului sfârşitul perioadei de oprire t 3 , adicã se
considerã cã în perioada de oprire timpul variazã de la t = −t 3 la t = 0 . În acest caz
pentru t = 0 rezultã Ω = 0 şi prin urmare C = 0 .
În consecinţã:
Ω
Ω = − 1 ⋅t . (1.40)
t3
Valoarea maximã a vitezei unghiulare la începutul perioadei de oprire (adicã pentru
t = −t 3 ), evident va fi,
Ω max = Ω1 .
Puterea motorului în aceastã perioadã variazã ca şi viteza unghiularã, dupã o
dreaptã, datã de relaţia:
P = M3 ⋅Ω ,
sau
Ω Ω
P = M 3 − 1 ⋅ t = − M 3 1 ⋅ t . (1.41)
3
t t 3
24
Fig. 1.9.
25
Fig. 1.10.
26
mecanicã sau sã se cupleze motorul în sensul ridicãrii sarcinii, pentru cã în caz
contrar s-ar accelera în continuare, atingând viteze inadmisibil de mari la
coborâre.
- Dacã M Sr2 < M d1 atunci cuplul motorului este pozitiv, adicã va ajuta la
coborârea în forţã a sarcinii.
Asupra valorii cuplului static M S la coborârea sarcinii, se fac urmãtoarele
precizãri. Se ştie cã cuplul rezistent static este format din cuplul de frecãri M f şi din
cuplul static util M u adicã:
MS = M f + Mu .
La rândul sãu cuplul de frecãri este întotdeauna pozitiv. Cuplul util M u fiind
un cuplu static, poate lua fie valori pozitive, fie negative.
Coborârea sarcinii nominale în regim permanent (cu vitezã constantã).
dΩ
Deoarece Ω = ct. rezultã = 0 şi deci:
dt
M Sr2 − M 2 = 0 .
Cuplul dezvoltat de motorul electric este negativ, motorul va funcţiona în
regim de frânare.
Frânarea motorului în timpul coborârii sarcinii nominale.
Pentru aceastã perioadã având în vedere sensul cuplului static rezistent şi faptul
dΩ
cã < 0 deci cuplul dinamic M d3 < 0 putem scrie:
dt
− M 3 + M Sr2 = M d 3 , (1.45)
sau
− M 3 = − M Sr2 + M d 3 , (1.46)
unde
dΩ
M d3 = − J e ,
dt
şi J e este Cuplul de volant total raportat la axul motorului electric.
Motorul electric va funcţiona în regim de frânare. Considerând acceleraţiile pe
timpul pornirii şi opririi sarcinii nominale constante şi procedând similar cu cazul
ridicãrii sarcinii nominale se vor obţine graficele din figura 1.10.
Din cele arãtate rezultã cã pentru a trasa în mod precis graficele ce definesc
cinematica sistemului de acţionare electricã, este necesarã cunoaşterea amãnunţitã
a modului de funcţionare al M.L., putându-se astfel stabili valorile şi semnul
cuplului rezistent static şi dinamic pentru fiecare perioadã distinctã a unui ciclul
complet de funcţionare.
1.3. Clasificarea maşinilor de lucru şi a motoarelor electrice în funcţie
de caracteristicile lor mecanice
27
Proprietãţile maşinilor electrice şi mecanismelor de lucru determinã
comportarea sistemelor de acţionare din care fac parte. Aceste proprietãţi,
evidenţiate prin caracteristicile mecanice, condiţioneazã interdependenţa
funcţionalã dintre maşina electricã de acţionare şi mecanismul de lucru conform
cerinţelor procesului tehnologic de realizat. De aceea, în tehnica acţionãrilor
electrice este utilã clasificarea maşinilor electrice şi a mecanismelor de lucru în
funcţie de forma caracteristicilor lor mecanice.
Caracteristicile mecanice ale maşinilor electrice exprimã dependenţa vitezei
unghiulare de cuplul dezvoltat, adicã Ω = f(M). Caracteristicile mecanice ale
maşinilor de lucru, respectiv ale mecanismelor executoare, exprimã dependenţa
cuplului lor M S de vitezã, unghi, spaţiul parcurs etc. Deoarece caracteristicile
mecanice pot fi aceleaşi la mecanisme de lucru din diferite ramuri industriale,
clasificarea mecanismelor de lucru se face independent de apartenenţa lor la
diferite industrii şi anume în funcţie de dependenţa cuplului M S de parametrii
amintiţi anterior.
28
Fig. 1.11.
29
a) absolut rigide, la care B g = 0;
b) rigide, cu 0 <B g < 0,1;
c) semirigide sau semimoi, cu 0,1 < B g < 0,2;
d) moi sau elastice, cu B g > 0,2.
Clasificarea maşinilor de acţionare sub aspectul dependenţei Ω = f(M) se face
prin referire la caracteristica mecanicã staticã naturalã. Astfel, pe baza relaţiilor
(1.48.) şi (1.49.), se disting urmãtoarele situaţii, fãrã a repeta valorile raportului B g
arãtate mai sus (fig. 1.11):
a) maşini cu caracteristicã absolut rigidã (a), la care B l = 0 este maşina sincronã;
b) maşini cu caracteristicã rigidã (b’b’’), la care B l > 0 şi 0,01 < B 1r < 0,1 este
maşina de curent continuu cu excitaţie derivaţie (b’) şi maşina asincronã pe
porţiunea aproximabilã ca şi liniarã (b’’);
c) maşini cu caracteristica semimoale (c’) este maşina de curent continuu cu
excitaţie mixtã şi maşini cu caracteristicã moale (c’’) este maşina de curent
continuu cu excitaţie în serie, la care B 1 < 0 şi variabil, respectiv B 1r < 0,1;
d) maşini cu caracteristicã având B 1 > 0, care nu se foloseşte obişnuit (d), ci doar
uneori în regim tranzitoriu, cazul maşinii asincrone, la care B l = 0 şi variabil.
30
Caracterul reactiv sau potenţial al cuplului total M S rezultã din însumarea
valorilor celor douã componente: M Sf - întotdeauna reactiv şi M SU care poate fi
reactiv sau potenţial.
Mecanismele de lucru se pot grupa în urmãtoarele categorii din punctul de
vedere al formei caracteristicilor lor mecanice:
a) M S = ct;
b) M S = f(Ω);
c) M S = f(α);
d) M S = f(l);
e) M S - variazã aleator.
a) Mecanismele de lucru cu M S = ct. pot avea cuplul rezistent potenţial (fig.
1.14), de exemplu, la nave: vinciurile de încãrcare-descãrcare, macaralele, cranicul
schelei, lifturile etc. Cuplul mãrit M Sp în Cuplul pornirii este cauzat de aderenţã.
Puterea P S = Ω . M S .
Fig. 1.14.
31
Fig. 1.15
x 1 0 0 1 2
M MSN
ΩN + M SN …(+ Ω) + S 5 N Ω...(+Ω) + Ω 2 ...(+ Ω)
+ MSN ΩN ΩN
MS Ω + M SN
MSN MSN
- M SN …(-Ω) − Ω...(−Ω) − Ω ...(−Ω)
2
ΩN ΩN
+M S N Ω N
+M SN Ω…(+Ω) +
MSN 2
Ω ...(± Ω) −
MSN
Ω 3 ...(±Ω)
PS +M SN Ω…(+Ω) ΩN
-M SN Ω…(- Ω) ΩN
32
Exemple de mecanisme navale cu caracteristicã mecanicã de tip ventilator:
pompele centrifuge, ventilatoarele, elicele, cârmele active, turbocompresoarele etc.
c) Mecanismele de lucru care dezvoltã un cuplu dependent de unghiul de rotaţie
α al arborelui motor se întâlnesc la utilajele cu mecanisme bielã-manivelã:
foarfecele de tãiat tablã, presele mecanice, pompele şi compresoarele cu piston,
maşinile de forjat etc. (fig. 1.16).
d) Mecanisme de lucru la care cuplul M S depinde de drumul parcurs. Din aceastã
categorie fac parte în general vehiculele (tramvaie, troleibuze, locomotive electrice
etc.). Astfel de mecanisme nu sunt caracteristice navelor.
e) Unele maşini de lucru dezvoltã un cuplu rezistent cu o variaţie aleatoare, deci
nu se poate stabili un parametru în baza cãruia sã se defineascã o lege de variaţie a
cuplului M S . La navele pescadoare se întâlnesc astfel de mecanisme şi sunt
destinate prelucrãrii peştelui.
Fig. 1.16.
33
- mecanisme de lucru cu sarcinã sub formã de şocuri, la care intervalele de timp
t 1 de duratã micã cu sarcinã mare alterneazã cu intervale t 2 de duratã mare cu
sarcinã mult mai micã (fig. 1.17.b 3 ): prese mecanice etc.;
- mecanisme de lucru la care cuplul M S variazã foarte neregulat în timp, astfel
încât nu se poate stabili o regulã de variaţie (fig. 1.17.b 4 ).
Fig. 1.17.
34
sã se rãceascã pânã la temperatura mediului ambiant, ciclul de funcţionare fiind
reluat.
Ca exemple de maşini de lucru care fac parte din aceastã categorie, se pot
enumera: vinciurile de încãrcare-descãrcare, macaralele navale, precum şi unele
maşini unelte.
d) Mecanisme de lucru cu funcţionare de scurtã duratã, la care perioadele de
funcţionare alterneazã cu pauze de duratã mare, în care maşina electricã de
acţionare are timp sã se rãceascã la temperatura mediului ambiant (fig. 1.17.d.).
Ciclul de lucru t c , pentru maşinile din aceastã categorie este standardizat la 30; 60
minute şi mai rar 15; 45 sau 90 minute. Ca maşini de lucru din aceastã categorie
putem da ca exemplu: vinciul de ancorã, mecanismul de guvernare al navei, servo-
motoarele pentru comenzi la distanţã etc.
e) Mecanisme de lucru al cãror regim de funcţionare nu corespunde unei
desfãşurãri tehnologice bine stabilite, respectiv a cãror sarcinã depinde de factori
întâmplãtori: unelte de mânã acţionate electric, aparate casnice etc.
35
a) maşinã electricã cu vitezã nominalã redusã, fãrã reductor sau cu reductor cu
raport mic de transmisie;
b) maşina electricã de vitezã ridicatã şi reductor.
În general, la o putere datã, viteza nominalã a maşinii electrice influenţeazã
direct gabaritul, parametrii energetici, construcţia şi costul acţionãrii. Astfel, costul,
gabaritul şi greutatea maşinilor electrice de vitezã micã sunt mai mari ca ale celor
de vitezã ridicatã, iar randamentul şi factorul de putere în cazul maşinii asincrone
sunt mai scãzute la maşinile cu vitezã redusã. Evident, cea mai simplã şi sigurã este
cuplarea directã, prin care se eliminã reductorul şi întreţinerea necesarã acestuia.
Cuplarea directã se aplicã la acţionãri cum sunt: acţionarea ventilatoarelor şi
pompelor centrifuge şi chiar acţionãrii de turaţie micã şi putere foarte mare, în jur
de 10 MW, cum ar fi acţionarea elicelor navale cu motoare sincrone. La turaţii mai
mari decât 3000 rot./min. se pot utiliza transmisii ridicãtoare de vitezã, însã
tendinţa actualã este de a realiza vitezele ridicate alimentând maşinile electrice de
curent alternativ cu tensiuni de frecvenţã mãritã, în care caz se practicã cuplrera
directã.
Parametrii de bazã prin care intervine transmisia în dimensionarea unei
acţionãri sunt raportul de transmisie, Cuplul de inerţie şi randamentul. Pentru
transmisiile elastice, definirea raportului de transmisie se face considerând şi
alunecarea s′ , dintre arborele maşinii de acţionare şi arborele mecanismului de
lucru, cauzatã de elasticitatea sau patinarea organelor de transmisie.
Dacã Ω 1 este viteza arborelui imediat dupã transmisia elasticã şi Ω′1 viteza
arborelui imediat înainte de transmisia elasticã, atunci:
Ω − Ω1′
s′ = 1 , (1.56)
Ω1
ştiind cã raportul de transmisie în cazul unei transmisii rigide este i = Ω/Ω 1 , se
obţine:
Ω Ω i
i1′ = = = . (1.57)
Ω1′ Ω1′ (1 − s ) 1 − s
Pentru alegerea raportului de transmisie se pot pune diferite condiţii de
optimizare şi de limitare: realizarea unor timpi minimi de pornire şi frânare,
limitarea în funcţie de rezistenţa mecanicã, etc. Condiţiile de optimizare pentru
obţinerea unor timpi minimi de pornire şi frânare se stabilesc pe baza ecuaţiei
mişcãrii scrise la arborele mecanismului de lucru (vezi 1.2.) scrisã sub forma:
dΩ L
i ⋅ M − M SL = ( J L + i 2 J M ) , (1.58)
dt
în care:
M şi J M sunt cuplul şi Cuplul de inerţie ale maşinii electrice;
M SL , Ω L , J L sunt cuplul, viteza unghiularã, şi Cuplul de inerţie ale
mecanismului de lucru raportate la arborele acestuia. Rezultã:
36
dΩ L iM − M SL
= .
dt JL + i2JM
(1.59)
Valoare i = i 0 , pentru care acceleraţia este maximã, se obţine anulând derivata
(1.59).
Considerând randamentul transmisiei η = 1, în ipoteza cã M şi M SL se pot
aproxima constante şi cã J M şi J L sunt constante, rezultã:
d dΩ1 M ( J L + i 2 J M ) − 2i (iM − M SL ) (1.60)
= ,
di dt (J L + i J M )
2 2
Analog se obţine valoarea optimã i0′ la frânare, ştiind însã cã în relaţia (1.58) M
este negativ.
Rezultã:
2
M SL M J (1.62)
i0' = − + SL + L .
M M JM
Acceleraţia unghiularã maximã se obţine înlocuind în relaţia (1.59.) expresia lui i 0
din (1.61.)
2
M J
M SL + L
dΩ L M JM M
= = (1.63)
dt max M 2 J 2 2i0 J M
M M J
J L + J M 2 SL + L + 2 SL SL + L
M JM M M JM
În cazul pornirii în gol M SL = 0, deci relaţiile (1.61), (1.62) şi (1.63) devin:
JL dΩ L M
i 0 = i ′0 = = . (1.64)
JM dt max 2i0 J M
Calculând raportul dintre acceleraţia (1.59) şi acceleraţia maximã (1.63) se
obţine, în cazul pornirii, relaţia:
dΩ L M
2i0 i − SL
2i J (iM − M SL )
εr =
dt M
= 0 M = . (1.65)
dΩ L M (J L + i J M )
2 JL
+i 2
dt max JM
Curbele ε r = f (i ) pentru diverse valori ale rapoartelor M SL /M şi J L /J M sunt
prezentate în figura 1.18. Pe baza lor şi a relaţiilor (1.63) şi (1.61) se pot trage
37
concluziile privind optimizarea pe criteriul obţinerii unui timp minim de pornire în
condiţiile de aproximare precizate anterior:
Fig. 1.18.
a) valorile optime ale raportului de transmisie, i 0 sunt cu atât mai mari cu cât
rapoartele J L /J M şi M SL /M sunt mai mari; deci, la acţionarea mecanismelor de lucru
cu cupluri rezistente sau momente de inerţie mari este necesarã folosirea
reductorului, în timp ce la mecanismele de lucru cu cupluri rezistente sau momente
de inerţie mici se poate recurge chiar la cuplarea directã;
b) pentru i < i 0 acceleraţia scade rapid cu scãderea raportului de transmisie, în
timp ce pentru i > i 0 acceleraţia scade mai lent; rezultã cã valoarea lui i se alege
i = i 0 sau i > i 0 ;
c) acceleraţiile maxime au valori cu atât mai mari cu cât rapoartele M SL /M şi
J L /J M sunt mai mici. Sub aspectul realizãrii unui timp minim de reversare se poate
determina raportul de transmisie optim, egalând cu zero derivata sumei timpilor de
pornire şi frânare calculaţi din (1.59).
În final se obţine:
2
JL M
2
J M
2
M J
2
38
vedere evitarea fenomenelor oscilante şi, corelat cu aceasta, evitarea
suprasolicitãrii organelor de transmisie şi a supraîncãrcãrii maşinilor electrice.
Principial, un sistem de acţionare cu o transmisie elasticã, denumit şi sistem cu
douã mase, este reprezentat în figura 1.19, în care între maşina electricã de
acţionare M.E.A. şi mecanismul de lucru M.L. este intercalat arborele elastic la
torsiune M.T. Momentele de inerţie pe partea motorului sunt incluse în J M şi cele
de pe partea mecanismului de lucru în J L .
Ecuaţia mişcãrii capãtã formele:
dΩ L dΩ L
M − JM − JL − MR =0 , (1.67)
dt dt
dΩ
M − JM − C (α − α L ) = 0 , (1.68)
dt
dΩ L
C (α − α L ) − J L − MR =0 , (1.69)
dt
unde: C este constantã de elasticitate,
dα dα L
Ω= ;ΩL = .
dt dt
Frecvenţa oscilaţiilor proprii f 0 , în cazul când sistemul este neamortizat, se
obţine din relaţiile (1.67 - 1.69).
1 J + JL
f0 = C M .
2π JM ⋅ JL
Unghiul maxim de rãsucire a arborelui se determinã cunoscând diagrama
cuplului rezistent M R :
M 1
(α − α L ) max = Rn ⋅ , (1.70)
J L (Ω n ) − (2πf 0 ) 2
2
39
Fig. 1.19.
Acest tip de cuplaje cunoaşte o rãspândire din ce în ce mai largã. Sunt utilizate
în scopul cuplãrii arborilor prin comandă electricã de la distanţã, protecţiei la
suprasarcini ca elemente amortizoare împotriva oscilaţiilor vitezei şi uneori pentru
modificarea şi reglarea vitezei.
Cuplajele electromagnetice constau din douã semicuple: una conducãtoare,
montatã pe arborele maşinii electrice şi alta condusã, pe arborele mecanismului de
lucru, legãtura dintre ele realizându-se prin comandã electricã. Se deosebesc:
a) cuplaje cu legãturã mecanicã, la care legãtura se face prin frecare între
semicuple, forţa de apãsare producându-se cu un electromagnet;
b) cuplaje cu legãturã electromecanicã, sau cuplaje cu pulbere, la care legãtura se
realizeazã prin intermediul unui amestec de liant cu pulbere magneticã;
c) cuplaje cu legãturã prin câmp electromagnetic.
Gama de cupluri pentru care se construiesc este cuplatã între 0,1Nm şi 105
Nm. Dacã M este cuplul transmis şi Ω 1 şi Ω 2 sunt vitezele unghiulare ale
semicuplelor conducãtoare, respectiv condusã, atunci puterea:
Ω − Ω2
P = P1 - P2 = Ω1M - Ω2M = 1 Ω1 M = sP1 , (1.71)
Ω1
se pierde prin cãldurã în cuplaj, s fiind alunecarea; acest dezavantaj se manifestã
atunci când Ω 2 ≠ Ω 1 .
Cuplajele electromagnetice cu legãturã mecanicã funcţioneazã conform schiţei
principale din figura 1.20, astfel: alimentând bobina 3, câmpul magnetic ce apare
determinã atragerea şi apãsarea discului 8 pe suprafaţa de frecare 4 a semicuplei 2,
realizând cuplarea mecanicã a arborelui 1 cu 6, întrerupând alimentarea, care se
face prin intermediul inelelor de contact 5, resortul 9 desface cuplajul readucând
discul 8 în poziţia iniţialã.. Ca suprafeţe de frecare se folosesc: oţel/bronz
sinterizat, oţel/oţel, oţel/garniturã de fricţiune.
40
Fig. 1.20.
41
inducţiei, respectiv a curentului de excitaţie al bobinei, I e ; peste o anumitã valoare
a lui I e cele douã semicuple se vor roti sincron.
Dependenţa cuplului transmis M de curentul de excitaţie I e este arãtatã în
figura 1.22.a, remarcându-se caracterul liniar al legãturii. Procesul de pornire se
prezintã în figura 1.22.c.
Fig. 1.22.
M 1 - cuplul
rezidual; M 2 - de
frecare; M3 de
aderenţã.
Fig. 1.23.
Fig. 1.24.
Turaţia maximã pânã la care se executã aceste cuplaje este de 1000 rot/min. Cuplul
transmis este 110 Nm, la un diametru de 0,15 m şi o lungime de 0,165 m. Cuplajele
cu legãturã electromagneticã sau de inducţie constau, în principiu, din: semicupla
1, având rol de indus, montatã pe arborele 2 (fig. 1.24) şi semicupla 3, având rol de
inductor, montatã pe arborele 4, executatã din tole cu crestãturi în care se aflã
înfãşurarea de excitaţie 5, alimentatã prin contactele 6 în curent continuu. Fluxul
42
produs de înfãşurarea 5 induce în semicupla 1 tensiuni electromotoare, care produc
curenţi, creând astfel condiţiile de producere a unui cuplu M, care va antrena partea
condusã de cãtre cea conducãtoare, cuplatã la arborele maşinii electrice de
acţionare.
Se deosebesc urmãtoarele tipuri de cuplaje de inducţie:
a) cu indus din miez magnetic din tole sau masiv pe care se aflã practicatã o
colivie din aluminiu sau cupru, ca la maşina asincronã, denumit şi cuplaj asincron;
b) cu indus din oţel masiv, adicã cuplaj cu curenţi turbionari;
c) cu indus cu crestãturi în care se aflã o înfãşurare cu acelaşi numãr de poli,
respectiv acelaşi pas polar, ca şi al înfãşurãri inductoare, cuplajul fiind denumit şi
cuplaj sincron.
d) caracteristica unghiularã a cuplajului sincron
Fig. 1.25.
a) cuplaj asincron; b) cu curenţi turbionari; c) sincron.
În figura 1.25. se aratã forma caracteristicilor mecanice pentru cele trei tipuri
de cuplaje. Prin modificarea curentului se poate realiza modificarea alunecãrii la
primele douã tipuri de cuplaje şi a cuplului transmis. Cuplajul sincron lucreazã fãrã
alunecare, la depãşirea valorii admisibile a unghiului intern θ cuplul scade brusc şi
legãtura sincronã se rupe.
Schema structuralã a cuplajelor de inducţie este reprezentatã în figura 1.26, în
ipoteza considerãrii unor caracteristici liniare.
R e T e este constanta de
timp electromagneticã
ale excitaţiei şi
cuplajului şi T m este
constanta de timp
43
electromecanicã a acţionãrii; C - constantã în ipoteza liniarizãrii, iar
Fig. 1.26. s variabila complexã.
44
ALEGEREA PUTERII MOTOARELOR ELECTRICE DE ACŢIONARE
45
Denumirea
pierderilor Componenţa pierderilor Proporţionale cu:
Histerezis magnetic k
Bmax ⋅ f (k = 1,6 ÷ 2 )
Pierderi în fier Curenţi turbionari 2
Bmax ⋅d2 ⋅ f 2
(Foucault)
Pierderi
constante
Ventilaţie n x (x = 1 ÷ 3)
Pierderi mecanice În lagãre -
(prin frecare) Perii (colector sau inele de
-
contact)
Rezistenţa înfãşurãrilor
Pierderi
Pierderi în cupru
statorice şi rotorice R⋅I2
(prin efect Joule-
variabile Rezistenţele de contact ∆U ⋅ I
Lenz)
perii-colector, perii-inele
Legendã:
B max amplitudinea inducţiei magnetice în miezul feromagnetic;
n turaţia motorului;
f frecvenţa curentului;
d grosimea tolei;
R rezistenţa activã a înfãşurãrilor;
I valoarea efectivã a curentului de sarcinã;
∆U cãderea de tensiune perii–colector sau perii–inele de contact.
Funcţionarea corectã a maşinilor electrice impune anumite temperaturi limitã
de regim, care sunt funcţie de clasele de izolaţie ale înfãşurãrilor acestora. Aceste
temperaturi limitã de regim constituie supratemperaturi sau încãlziri admisibile
pentru diferite pãrţi componente ale maşinilor electrice, fixate în ipoteza cã
temperatura mediului înconjurãtor este de +40°C, iar altitudinea la care
funcţioneazã este maxim 1000 m faţã de nivelul mãrii.
În tabelul 2.2. sunt indicate supratemperaturile admisibile standardizate în °C
– STAS 1893-22, care pentru izolaţia înfãşurãrilor nu trebuie depãşite în orice
punct al acestora, în caz contrar, viaţa izolaţiei, de circa 15ani, scãzând foarte rapid.
Tabelul 2.2.
Partea componentã Clasa de izolaţie
a maşinii A E B F H
Înfãşurãrile de c.a. şi c.c. ale
maşinilor cu puteri nominale 50-60 55-75 70-90 85-110 105-135
sub 5000kW sau 5000kVA
Înfãşurãri izolate, închise în 60 75 80 100 125
mod continuu asupra lor însele
Miez magnetic şi alte pãrţi în 60 75 80 100 125
contact cu înfãşurãrile
Colectoare şi inele de contact 60 70 60 90 100
protejate sau nu
46
Pierderile totale din motor sunt determinate de randamentul maşinii care
variazã cu încãrcarea motorului. Pentru o anumitã sarcinã a motorului, randamentul
va fi:
P P2
η= 2 =
P1 P2 + ∑
p
de unde rezultã:
1− η
∑p= η
P2
47
C
C
dt = ⋅ dθ = A dθ
Q − A⋅θ Q
−θ
A
(2.2 )
Integrând membrul stâng al ecuaţiei (2.2) între 0 şi valoarea curentã
oarecare a timpului, iar membrul drept între valoarea iniţialã oarecare θ 0 şi
valoarea curentã θ:
θ
t
C ⌠ dθ
∫0
dt =
A⌡ Q A−θ
θ0
rezultã:
Q
− θ0
C
t = ln A
A Q
−θ
A
şi rezolvând ecuaţia în raport cu θ se obţine:
−
t
−
t
Q C C (2.3)
θ = 1 − e A + θ 0 ⋅ e A
A
sau
Q −
t t
−
θ= 1− e T + θ0 ⋅ e T
(2.4)
A
în care T = C / A [s] reprezintã constanta de timp termicã.
Din ecuaţia (2.4) pentru t → ∞ rezultã:
Q
θ max = (2.5)
A
şi deci încãlzirea de regim se obţine dupã un timp teoretic infinit. Practic, echilibrul
termic se considerã atins dupã t = (3 ÷ 4 )T .
Introducând (2.5) în (2.4) se obţine:
−
t
−
t
θ = θ max 1 − e T + θ 0 ⋅ e T (2.6)
care reprezentatã grafic conduce la curba (1) din figura 2.1.
Dacã în Cuplul pornirii, temperatura maşinii era egalã cu cea a mediului
înconjurãtor, atunci supratemperatura iniţialã θ 0 = 0 şi ecuaţia încãlzirii devine:
−
t
θ = θ max 1 − e T (2.7)
48
care reprezentatã grafic conduce la curba (2) din figura 2.1.
Constanta de timp a încãlzirii T
este o mãrime caracteristicã fiecãrei
maşini, fiind definitã teoretic ca:
timpul necesar în care se atinge
încãlzirea de regim, dacã în acest
interval nu se cedeazã cãldurã
mediului ambiant, adicã
Q ⋅ dt = C ⋅ dθ . Totodatã, numeric, T
reprezintã acel timp în care maşina
cedând cãldurã mediului
înconjurãtor, atinge o creştere a
temperaturii egalã cu 0,632θ max .
Fig. 2.1.
Într-adevãr, din ecuaţia (2.7.), pentru t = T rezultã:
1
θ = θ max 1 − = 0,632 θ max (2.8)
e
Practic, constanta de timp a încãlzirii are o importanţã deosebitã în
determinarea regimului termic al motorului, deci a puterii acestuia. Ea este cu atât
mai mare cu cât dimensiunile maşinii sunt mai mari, deoarece în acest caz creşte
capacitatea termicã (C) a maşinii. De asemenea T este cu atât mai mare cu cât
turaţia motorului este mai micã, deoarece în acest caz ventilaţia maşinii este mai
proastã şi deci coeficientul de transmitere a cãldurii (A) mai mic.
În tabelul 2.3. se indicã orientativ valorile constantei de timp a încãlzirii în
funcţie de tipul constructiv al maşinii.
Tabelul 2.3.
Constanta termicã
Tipul constructiv al maşinii de timp a maşinii T
[min]
Maşini cu ventilaţie exterioarã, forţatã 35 – 95
Motoare asincrone în scurtcircuit cu autoventilaţie, cu 11 – 22
diametrul rotoric de 105–140mm
Motoare asincrone cu rotor bobinat de execuţie deschisã, 25 – 90
cu diametrul rotoric de 150–600mm
Maşini deschise cu autoventilaţie, cu diametrul rotoric de 90 – 150
600-2000mm
Maşini capsulate, cu diametrul rotoric de 400-600mm 210 – 300
Motoare de curent continuu, de execuţie deschisã, cu 25 – 90
diametrul rotoric de 400-600mm
Maşini electrice mici capsulate 30 - 120
49
Dacã maşina lucreazã în regim de duratã cu încãrcarea nominalã P n , cãreia îi
corespund pierderile Q n , în ipoteza cã încãlzirea începe de la θ 0 = 0 , temperatura
ei va creşte conform relaţiei:
−
t
θ = θ max 1 − e T
temperatura maximã atinsã în cazul stabilirii echilibrului termic fiind:
Q
θ max = n
A
Dacã acelaşi motor lucreazã tot în regim de duratã, însã cu sarcina P 1 < P n ,
cãreia îi corespund pierderile Q 1 < Q n , sau cu sarcina P 2 > P n , cãreia îi corespund
pierderile totale Q 2 > Q n , atunci curbele de încãlzire ating temperaturile de regim
θ1 = Q1 / A < θ max şi θ 2 = Q2 / A > θ max , aşa cum se constatã în figura 2.2.
Considerând cã temperatura maximã admisã pentru clasa de izolaţie a
motorului este θ max , rezultã cã în cazul când acesta funcţioneazã în regim de duratã
cu sarcina P 1 < P n şi θ1 < θ max , el va fi subîncãrcat din punct de vedere termic,
fiind incomplet utilizat. Dacã însã motorul funcţioneazã în regim de duratã cu
sarcina P 2 > P n şi θ 2 > θ max , atunci el
va fi supraîncãrcat termic ceea ce
poate conduce la deteriorarea izolaţiei
înfãşurãrilor şi la scoaterea lui din
funcţiune.
Conform figurii 2.2., în acest caz,
motorul atinge temperatura maximã
admisã de clasa de izolaţie ( θ max )
dupã un timp t 1 . Practic, acest fapt este
foarte important, deoarece el aratã cã
motorul poate fi supraîncãrcat, însã
numai pentru un interval scurt de timp
t 1 , fãrã a depãşi temperatura maximã.
Fig. 2.2.
Dacã dupã un timp de funcţionare se întrerupe alimentarea motorului electric,
acesta va începe sã se rãceascã. Fiind decuplat de la reţea, pierderile în motor şi
deci cantitatea de cãldurã degajatã în motor în unitatea de timp Q = 0. În aceastã
situaţie, ecuaţia echilibrului termic (2.1) devine:
A′ ⋅ θ ⋅ dt + C ⋅ dt = 0 , (2.9)
în care s-a notat cu A' coeficientul de transmisie a cãldurii în cazul rãcirii. Deoarece
prin oprirea motorului condiţiile de ventilaţie se înrãutãţesc, ducând astfel la
micşorarea capacitãţii de cedare a cãldurii în mediul înconjurãtor, A' va fi mai mic
decât A.
Separând variabilele în ecuaţia (2.9) se obţine:
(2.10)
50
C dθ
dt = − ⋅
A′ θ .
Integrând membrul stâng al ecuaţiei (2.10) între 0 şi valoarea curentã t a
timpului, iar membrul drept între valoarea supratemperaturii de la care începe
rãcirea θ max şi valoarea curentã θ:
t θ
C ⌠ dθ
∫
0
dt = −
A′ ⌡ θ
θ max
rezultã:
C θ
t=− ln
A′ θ max
şi rezolvând ecuaţia în raport cu θ se obţine:
t
−
θ = θ max ⋅ e C / A′ (2.11)
sau:
t
− (2.12)
θ = θ max ⋅ e T ′
în care T ′ = C / A′ [s] reprezintã constanta de timp termicã a rãcirii. Deoarece A'<A,
constanta de timp termicã a rãcirii T'
este mai mare ca constanta de timp
termicã a încãlzirii T.
Ecuaţia (2.12) este repre-zentatã
grafic în figura 2.3. din care se observã
cã rãcirea maşinii este descrisã ca o
curbã exponenţialã descrescãtoare,
având ca punct iniţial punctul de
coordonate t = 0 şi θ = θ max şi tinzând
asimptotic la axa absciselor, adicã
temperatura maşinii tinde sã ajungã la
temperatura mediului înconjurãtor
( θ = 0 ).
Fig. 2.3.
În ipoteza cã în timpul rãcirii maşina se roteşte în gol, rezultã cã A′ = A şi prin
urmare T ′ = T . În acest caz curba (2) de încãlzire a maşinii (fig. 2.1.) şi curba de
rãcire (fig. 2.3.) sunt simetrice în raport cu orizontala de ordonatã θ max 2 .
51
Serviciul de funcţionare al unei maşini electrice constã în precizarea
succesiunii şi duratei de menţinere a regimurilor care îl compun.
Serviciul tip de funcţionare al unei maşini electrice reprezintã un serviciu de
funcţionare convenţionalã care este caracterizat printr-o succesiune standardizatã a
regimurilor sale componente.
În sistemele electrice de acţionare, motoarele sunt obligate sã funcţioneze în
diferite servicii, impuse de procesul tehnologic şi de productivitatea maşinilor de
lucru. În practica construcţiei motoarelor electrice, acestea sunt proiectate pentru
un anumit serviciu nominal, care reprezintã un serviciu de funcţionare tip, atribuit
acestora, la care ele corespund integral.
Dintre cele opt servicii tip, definite ca servicii nominale standard în STAS
1893-72, în cazul motoarelor de acţionare a mecanismelor navale se întâlnesc mai
frecvent urmãtoarele: continuu – S1; de scurtã duratã – S2 şi intermitent periodic –
S3.
În figura 2.4 sunt reprezentate grafic cele trei servicii de funcţionare amintite,
indicându-se variaţia în timp a pierderilor totale de putere Q, a încãlzirii θ şi a
vitezei unghiulare Ω.
Fig. 2.4.
52
Motorul este deconectat apoi de la reţea, o perioadã de timp t 0 > (3 ÷ 4 )T ′
suficientã ca el sã se rãceascã pânã la temperatura mediului ambiant, o nouã
funcţionare având loc dupã rãcirea completã a sa. Duratele standardizate pentru
intervalul activ de timp t a sunt 10, 30, 60 şi 90 minute. Un astfel de serviciu
corespunde motoarelor de acţionare a vinciurilor de ancorã, vinciurilor traul etc.
Serviciul intermitent periodic, notat convenţional cu indicativul S3, se
caracterizeazã printr-o funcţionare ciclicã a motorului electric, un ciclu de duratã t c
fiind compus dintr-un timp activ t a , în care motorul este încãrcat cu o sarcinã
constantã şi un timp de pauză t 0 . Deoarece sunt îndeplinite condiţiile t a < (3 ÷ 4 )T
şi t 0 < (3 ÷ 4 )T ′ , rezultã cã nu se atinge echilibrul termic în cursul unui ciclu de
funcţionare. Încãlzirea motorului nu este influenţatã de porniri sau frânãri.
Un astfel de serviciu corespunde motoarelor de acţionare a vinciurilor de
încãrcare-descãrcare. STAS 1893-72 mai precizeazã cã dacã frecvenţa de conectare
este mai mare decât şase se adoptã una din valorile 60, 90, 120, 240, 360, 480 sau
600 de conectãri pe orã.
53
Practic, pentru alegerea puterii motorului, funcţionând în serviciu continuu cu
sarcinã constantã se procedeazã astfel:
- cunoscând cuplul de sarcină M s , la arborele maşinii de lucru, se determină
cuplul static rezistent raportat la arborele motorului electric:
M sr =
Ms
[N ⋅ m ] (2.13)
i⋅η
în care s-a notat cu i raportul de transmisie al reductorului şi cu η randamentul
transmisiei.
- se determinã puterea de calcul P c , corespunzãtoare cuplului M sr :
M ⋅n
Pc = sr c [kW ] (2.14)
9550
unde: n c = i*n s [rot/min] - reprezintã turaţia de calcul ;
- din cataloagele de motoare electrice destinate serviciului continuu S1 se alege
un motor ai cãrui parametri nominali sã verifice relaţiile:
PN ≥ Pc şi n N ≥ nc (2.15)
Dacã puterea mecanismului nu este cunoscutã iniţial (cazul pompelor,
ventilatoarelor etc.), puterea de calcul P c se determinã cu ajutorul unor formule
empirice rezultate din experienţa de cercetare şi producţie.
La mecanismele insuficient cunoscute, puterea de calcul se determinã prin
ridicarea diagramelor de sarcinã cu ajutorul aparatelor înregistratoare montate la
instalaţiile similare existente în exploatare.
54
Fig. 2.5.
Dacã alegerea puterii motorului s-ar face dupã sarcina maximã, atunci ar avea
loc o supradimensionare şi deci o slabã utilizare a acestuia, care din punct de
vedere energetic ar contribui la creşterea pierderilor de energie. Motorul se poate
alege în funcţie de puterea medie numai la variaţii mici ale sarcinii, de ordinul 20-
30% în jurul unei valori medii. În cazul unor variaţii mai importante ale sarcinii, se
alege iniţial un motor având puterea nominalã în serviciul continuu S1, egalã cu
(1,1-1,6) P, P fiind puterea medie aritmeticã pe ciclu cerutã de sarcinã.
Motorul astfel ales se va verifica la încãlzire prin metoda mãrimilor
echivalente. Aceastã metodã constã în determinarea unor sarcini echivalente
constante, care în timpul unui ciclu de funcţionare t c sã conducã la aceeaşi
temperaturã finalã a maşinii ca şi în cazul real.
55
Q1 −1
t
θ1 = 1 − e ; θ 0 = 0
T
A
Q2 −
t2 t
− 2
θ 2 = 1− e T + θ1 e T
A
(2.16)
θ = Qn −1 1 − e − T + θ e − T
t n −1 t n −1
n −1 A n−2
− n
t t
− n
θ = Qn 1 − e T + θ e T
A n −1
n
În ipoteza cã motorul funcţioneazã în serviciu continuu cu o sarcinã constantã,
cãreia îi corespund pierderile constante Q e , supratemperatura atinsã de motor la
sfârşitul ciclului t c va fi:
Q − c
t
θn = e 1 − e T (2.17)
A
Egalând termenii din partea dreaptã a ultimei relaţii din egalitãţile (2.16) şi
relaţiei (2.17) se obţine:
Qe − c
t
− n
t t
− n
1 − e T = Q n 1 − e T + θ e T (2.18)
A A n −1
Înlocuind în (2.18) pe θ n −1 cu valoarea sa în funcţie de din egalitãţile (2.16),
pe θ n − 2 cu valoarea sa în funcţie de θ n −3 şi aşa mai departe, se obţine:
Qe t
− c Qn Qn − t n Qn −1 − t n Qn −1 − t n −1 +t n
1 − e T = − e T + e T − e T +
A A A A A
(2.19)
t 2 + t3 ++ t n t1 + t 2 ++ t n
Q1 − Q −
+ e − 1e
T T
A A
−x
Dezvoltând termenii e în serie şi reţinând numai primii doi termeni ai
fiecãrei serii, (2.19) devine:
Qe ⋅ t c Q1 ⋅ t1 Q2 ⋅ t 2 Q ⋅t Q ⋅t
= + + + n −1 n −1 + n n (2.20)
A⋅T A⋅T A⋅T A⋅T A⋅T
56
Înmulţind relaţia (2.20) cu A ⋅ T şi ţinând seama de faptul cã
t c = t1 + t 2 + + t n , rezultã în final:
Q ⋅ t + Q2 ⋅ t 2 + + Qn ⋅ t n
Qe = 1 1 (2.21)
t1 + t 2 + + t n
Aproximaţia datã de relaţia (2.21) este suficientã dacã t T < 0,2 .
Metodica de calcul pentru aplicarea metodei pierderilor medii este urmãtoarea:
- se alege iniţial din diagrama de sarcinã realã, datã sub forma variaţiei în
timp a puterii la arbore, un motor cu puterea nominalã în serviciul S1,
egalã cu puterea medie de sarcinã, majoratã cu 10 – 50% (cu atât mai mult
cu cât graficul de sarcinã este mai neregulat);
- se calculeazã pierderile de putere Q e pentru fiecare putere de sarcinã P k , cu
relaţia:
1 − ηk
Qk = Pk (2.22)
ηk
în care η k reprezintã randamentul motorului la puterea utilã P k din intervalul
de timp t k ;
- se calculeazã pierderile medii cu relaţia (2.21) şi se verificã relaţia:
Qe ≤ Q N (2.23)
în care Q N reprezintã pierderile de putere totale nominale ale motorului ales iniţial.
Dacã condiţia (2.23) nu este îndeplinitã se alege un alt motor de putere
nominalã imediat superioarã din scara puterilor standardizate şi se reface calculul
descris.
Fiind o metodã de aproximãri succesive necesitã calcule laborioase. Este
apreciatã ca una dintre cele mai exacte metode în estimarea supratemperaturii
medii în regim termic stabilizat, deşi ea nu oferã indicaţii referitoare la încãlzirea
maximã atinsã în cursul unui ciclu de funcţionare. Metoda are ca dezavantaj
principal faptul cã necesitã cunoaşterea curbei de variaţie a randamentului
motorului în funcţie de puterea sa mecanicã utilã.
Se aplicã la motoarele cu autoventilaţie şi turaţie practic constantã
(caracteristică mecanicã rigidã) cât şi la motoarele cu ventilaţie independentã. Dacã
turaţia variazã sunt necesare corecţii.
Aceastã metodã se aplicã în cazurile în care diagrama de sarcinã este datã sub
forma variaţiei în timp a curentului (în trepte sau dupã o curbã oarecare). Ea constã
în înlocuirea diagramei de sarcinã reale, în care curentul variazã în timp, cu una
echivalentã în care curentul (numit curent echivalent) este constant, egal cu I e .
Curentul echivalent este acel curent constant care produce într-un ciclu de
funcţionare aceleaşi pierderi ca şi curenţii I 1 , I 2 , , I n din diagrama realã şi pentru
care motorul, funcţionând în serviciu continuu, nu va depãşi încãlzirea maximã
admisã θ max .
57
Determinarea valorii curentului echivalent I e se face în baza relaţiei (2.21)
ţinând seama cã pierderile totale de putere se compun din pierderile constante q c ,
care nu depind de sarcinã şi pierderile variabile q xv care variazã cu pãtratul
curentului de sarcinã. În aceste condiţii relaţia (2.21) devine:
(q c + q1v ) t1 + (q c + q 2v ) t 2 + + (q c + q nv ) t n
q c + q xv = (2.24)
t1 + t 2 + + t n
pierderile variabile fiind de forma:
q xv = c ⋅ I x2 ⋅ R , (2.25)
unde R este rezistenţa indusului, iar c o constantã ce depinde de numãrul de faze.
Ţinând cont de (2.25) ecuaţia (2.24) devine:
q c + cRI e2 =
(q c ) ( ) (
+ cRI 12 ⋅ t1 + q c + cRI 22 ⋅ t 2 + + q c + cRI n2 ⋅ t n) (2.26)
t1 + t 2 + + t n
de unde rezultã:
I 12 ⋅ t1 + I 22 ⋅ t 2 + + I n2 ⋅ t n
qc + = q c + cR
cRI e2 (2.27)
t1 + t 2 + + t n
şi în final se obţine:
I 12 t1 + I 22 t 2 + + I n2 t n (2.28)
Ie =
t1 + t 2 + + t n
Curentul I e calculat cu relaţia (2.28), este echivalent în sensul cã, având
valoarea constantã la funcţionarea de duratã, produce aceeaşi încãlzire ca şi curenţii
I1 , I 2 ,, I n .
Dupã cum se remarcã, metoda curentului echivalent este simplã şi aproape
singura metodã folositã în practicã pentru alegerea puterii motorului funcţionând cu
sarcini de duratã variabile în timp. Eroarea care se comite prin aplicarea acestei
metode este practic neglijabilã, ea provenind din faptul cã în tot timpul funcţionãrii
motorului pierderile în fier şi prin frecare sunt considerate constante.
În deducerea relaţiei (2.28) s-a considerat cã pe tot parcursul ciclului de
funcţionare t c , constanta de timp termicã T este inavriabilã iar timpii de funcţionare
la sarcinã constantã, deci şi la curent constant, pe diferitele trepte de încãrcare sunt
mici faţã de constanta de timp (t T < 0,2 ) .
În realitate constanta de timp T variazã, la pornire, frânare electricã şi în
repaus, fiind mai mare decât la funcţionare cu turaţia nominalã, deoarece
coeficientul de transmisie a cãldurii A este mai mic, condiţiile de ventilaţie
înrãutãţindu-se.
Astfel, în cazul deconectãrii motorului de la reţea, variaţia supratemperaturii
maşinii, în baza ecuaţiei (2.12) este datã de:
(2.29)
58
t0
−
θ = θ max ⋅ e T′
Fig. 2.6.
Conform celor arãtate anterior, pentru a putea considera T = ct. pe întreg ciclul
de funcţionare şi a elimina erorile, în baza expresiei (2.28) curentul se va calcula cu
relaţia:
I 22 t1 + I 32 t 2 + I 22 t 3 + I 12 t 4 + I 22 t 5
Ie = (2.31)
β 1 t1 + β 1 t 2 + t 3 + β 4 t 4 + β 5 t 5
în care factorii de corecţie se considerã egali cu:
59
• β 1 = β 5 = 0,5 şi β 2 = β 4 = 0,75 în cazul motoarelor de c.c. deschise sau
autoventilate;
• β 1 = β 5 = 0,25 şi β 2 = β 4 = 0,5 în cazul motoarelor asincrone.
Dupã determinarea curentului echivalent I e se alege din catalogul de motoare
electrice destinate serviciului continuu S1, motorul al cãrui curent nominal
satisface relaţia:
Ie ≤ I N (2.32)
Dupã alegerea puterii motorului se verificã cuplul de pornire şi capacitatea de
supraîncãrcare. În cazul motoarelor de c.c. se va face verificarea la suprasarcina de
curent:
I MAX
≤ λi (2.33)
IN
în care I MAX reprezintã valoarea maximã a curentului din diagrama de sarcinã, iar
λ I = (2÷3) este suprasarcina relativã de curent a motorului ales din catalog. Dacã
condiţia (2.33) nu este verificatã, se alege din catalog un motor de putere mai
mare, ţinându-se seama de capacitatea de supraîncãrcare a motorului şi nu de
condiţiile de încãlzire.
Sunt mecanisme de lucru a cãror diagramã de sarcinã I = f (t) se prezintã sub
forma unei curbe neregulate ca în figura 2.7.
Pentru o astfel de diagramã, curentul echivalent se determinã cu relaţia:
t
1 c 2
t c ∫0
Ie = I dt (2.34)
Fig. 2.7.
60
Pentru a putea utiliza relaţia (2.28), suprafeţele triunghiulare şi cele
trapezoidale din diagramã se înlocuiesc cu suprafeţe dreptunghiulare echivalente.
Pentru suprafeţele triunghiulare (intervalul de timp t 1 din fig. 2.7), curentul
echivalent I e , se calculeazã cu relaţia (2.34). În intervalul de timp t 1 curentul
variazã liniar conform relaţiei:
I= a · t (2.35)
în care, cu notaţiile din fig. 2.7
I
a = 1 = ct. (2.36)
t1
Ţinând cont de (2.35) şi (2.36) prin aplicarea relaţiei (2.34) rezultã
1t 3
1 1 2 t1 I (2.37)
I e1 =
t1 0∫a 2 ⋅ t 2 dt =
t1
⋅a ⋅
3
= 1
3
Pentru suprafeţele trapezoidale(intervalul de timp t 5 ) curentul variazã conform
expresiei:
I= b + c · t (2.38)
în care constantele b şi c se determinã din condiţiile:
t = 0; I = I 4
(2.39)
t = t 5 ; I = I 5
Rezultã deci:
b = I4 (2.40)
respectiv
I − I4
c= 5 (2.41)
t5
Ţinând seama de (2.38) prin aplicarea relaţiei (2.34) se obţine:
t5
∫ (b + ct ) dt =
1 1
= b 2 + b ⋅ c ⋅ t 5 + c 2 ⋅ t 52
2
I e5
t5 0
3
şi ţinând cont de (2.40) şi (2.41), rezultã:
I 42 + I 4 ⋅ I 5 + I 52 (2.42)
I e5 =
3
Prin calcularea curenţilor I e1 şi I e5 , în diagrama de sarcinã din figura 2.2
curba oarecare de variaţie a curentului în timp se poate înlocui printr-o variaţie în
trepte. În aceste condiţii, aplicând relaţia (2.28) se obţine:
I e21 t1 + I 12 t 2 + I 22 t 3 + I 32 t 4 + I e25 t 5 (2.43)
Ie =
t1 + t 2 + t 3 + t 4 + t 5
în care I e1 şi I e5 au fost calculaţi cu relaţia (2.37) respectiv (2.42).
61
2.3.2.3. Metoda cuplului şi puterii echivalente
62
motorului pentru diferite încãrcãri este aproape constantã, ceea ce practic se poate
admite în cazul motoarelor de c.c., cu excitaţie în derivaţie, motoarelor asincrone şi
îndeosebi în cazul motoarelor sincrone, rezultã cã relaţia (2.46) se poate scrie sub
forma:
P12 t1 + P22 t 2 + + Pn2 t n (2.50)
Pe =
t1 + t 2 + + t n
Dupã calcularea puterii echivalente P e cu relaţia (2.50), se alege din catalogul
de motoare electrice destinate serviciului continuu – S1, motorul a cãrui putere
nominalã P N satisface relaţia:
Pe ≤ PN (2.51)
63
în care Q N reprezintã, pierderile în serviciu continuu.
În serviciul de scurtã duratã, încãrcând motorul cu o sarcinã la arbore P S >P N ,
supratemperatura va atinge valoarea de regim staţionar Q max dupã un timp t a ,
conform (2.7) şi (2.5) fiind:
Q − a
t
θ max = s 1 − e T , (2.53)
A
în care Q S reprezintã pierderile în serviciu de scurtã duratã (Q S > Q N ).
Din ecuaţiile (2.52) şi (2.53) rezultã:
− a
t
Q N = Q s 1 − e T ,
de unde:
Qs
t a = T ln . (2.54)
Qs − Q N
Notând cu p t = Q S /Q N raportul între pierderile în serviciul de scurtã duratã, şi
pierderile în serviciul continuu, denumit suprasarcinã relativã termicã, relaţia (2.54)
devine:
p
ta = T ln t (2.55)
pt − 1
Cunoscând suprasarcina termicã p t se poate determina suprasarcina relativã
mecanicã p M :
P
pM = s (2.56)
PN
unde P s şi P N reprezintã puterile în serviciul de scurtã, respectiv lungã duratã.
Prin alegerea unor motoare destinate serviciului continuu, pentru funcţionarea
în serviciul de scurtã duratã, coeficientul de suprasarcinã λ (suprasarcina electricã)
s-ar reduce mult, ceea ce ar reprezenta dificultãţi în exploatare.
Astfel, se constatã cã un motor cu λ=2,2 în serviciu continuu, pus sã
funcţioneze în serviciul de scurtã duratã cu suprasarcina relativã termicã p t = 2, îşi
va produce suprasarcina electricã la valoarea λ = 1,1.
Din acest motiv, motoarele destinate sã lucreze în serviciu de scurtã duratã au
o construcţie specialã, asigurând o capacitate de supraîncãrcare electricã mai mare
(λ = 1,5 ÷ 2), înfãşurãrile lor fiind executate potrivit acestor solicitãri. Ele trebuie
deci alese dupã un catalog special, al seriei de motoare destinate serviciului de
scurtã duratã. Din aceastã categorie fac parte motoarele de acţionare a vinciurilor
de ancorã, cabestanelor, vinciurilor traul etc.
Alegerea motoarelor de acţionare a mecanismelor navale cu sarcini de scurtã
duratã, se face pe baza puterii de vârf urmând apoi a fi verificate la încãlzire printr-
una din metodele mărimilor echivalente, de obicei a cuplului sau curentului
echivalent. Un astfel de exemplu va fi prezentat în capitolul 5.
64
2.5. Alegerea puterii motoarelor electrice de acţionare
funcţionând în serviciu intermitent
Fig. 2.8.
65
Dacã ciclurile nu sunt identice, ci diferã mult ca încãrcare, calculul se face
pentru acel ciclu în care se apreciazã cã are loc vârful cel mai mare de încãrcare.În
funcţie de valoarea duratei relative de acţionare, rezultatã din diagrama de sarcinã,
alegerea motorului de acţionare se poate face în douã moduri:
a) dupa un catalog de motoare destinate funcţionãrii în serviciu continuu –
S1
Se aplicã atunci când DA > 0,6 deoarece în acest caz capacitatea de
supraîncãrcare a motorului este aproape egalã cu unitatea. Verificarea la încãlzire a
motorului, ales pe baza puterii necesare în regim staţionar, se face prin metoda
cuplului sau curentului echivalent, ţinându-se seama de întreg ciclul de funcţionare
tc = ta + t0 .
Aplicând metoda cuplului echivalent pentru diagrama de sarcinã din figura
2.8, conform relaţiei (2.46) se poate scrie:
M 12 t1 + M 22 t 2 + M 32 t 3 + M 42 t 4 + M 52 t 5
Me = . (2.59)
t1 + t 2 + t 3 + t 4 + t 5 + t 0
Este evident cã pe durata pauzei M 02 t 0 = 0 deoarece M 0 = 0. De remarcat cã
numitorul fracţiei de sub radical include şi timpul de pauzã t 0 . Dacã cuplul
echivalent calculat cu relaţia (2.59) satisface condiţia:
Me ≤ M N , (2.60)
în care M N reprezintã cuplul nominal al motorului ales, acesta corespunde din
punctul de vedere al încãlzirii maxime admise. Dacã condiţia (2.60) nu se
îndeplineşte atunci se alege un motor de putere imediat superioarã şi se reface
calculul.
b) dupã un catalog de motoare destinate funcţionãrii în serviciul intermitent –
S3
Se aplicã când 0,1 < DA < 0,6 pentru DA < 0,1 alegându-se motoare destinate
funcţionãrii în serviciul de scurtã duratã – S2.
Pentru îmbunãtãţirea condiţiilor de funcţionare, în cazul serviciului
intermitent, se fabricã motoare speciale, cu cuplu de pornire şi cuplu maxim mãrite,
pentru care se specificã în catalog durata relativã de acţionare. Se precizeazã cã
aceste motoare nu se pot încãrca la puterea nominalã decât într-un interval de timp
corespunzãtor duratei relative de acţionare indicate. Astfel, de exemplu, un motor
de 10kW construit pentru DA = 40% se va putea încãrca la puterea nominalã timp
de maximum 4 min., dupã care urmeazã o pauzã de 6 min.
Deoarece constanta de timp termicã în perioada funcţionãrii (la încãlzire) T
este diferitã de constantã de timp termicã T' (la racire), pentru a utiliza metoda
mãrimilor echivalente, care presupune T invariabil pe întreg ciclul, se corecteazã
timpul de repaus şi se introduce noţiunea de duratã relativã de acţionare raportatã
(corectatã) DA r . Pentru diagrama de sarcinã din figura 2.8. durata relativã de
acţionare raportatã va fi:
t1 + t 2 + t 3 + t 4 + t 5 ta
DA r = = , (2.61)
t1 + t 2 + t 3 + t 4 + t 5 + βt 0 t a + t 0′
66
în care:
t 0′ = βt 0 este timpul de pauzã corectat;
β = T/T' <1 este factorul de corecţie, a cãrui valoare este
indicatã în tabelul 2.4. pentru motoarele cu diferite
sisteme de rãcire.
La proiectarea motoarelor speciale pentru funcţionarea cu o anumitã duratã de
acţionare standardizatã se ţine cont de durata de acţionare corectatã DA r şi implicit
de timpul de pauzã corectat t 0′ . Din acest motiv, la verificarea la încãlzire prin
metoda cuplului (curentului) echivalent al motoarelor alese dupã cataloage de
motoare destinate funcţionãrii în serviciu intermitent nu se va mai lua în
considerare timpul de pauzã (oprire).
Tabelul 2.4.
Tipul motoarelor β
Închise, fãrã ventilaţie 0,95-0,98
Închise, cu rãcire independentã 0,95-1
Închise, cu ventilaţie exterioarã proprie 0,45-0,55
Protejate, cu ventilaţie interioarã proprie 0,25-0,35
67
PNr2 t ar 2
PNS t aN (2.65)
Pe = = ,
t ar + t 0 r t aN + t 0 N
în care:
t ar t aN
DAr = şi DAN = . (2.66)
t ar + t 0 r t aN + t 0 N
Tabelul 2.5.
Tipul DA r [%]
Motorului 15 20 25 30 35 40
Închis 1,04 1,03 1 0,99 0,95 0,93
Asincron
Deschis 1,01 1,01 1 0,98 0,97 0,96
Curent Închis 1,01 1,05 1 0,99 0,96 0,94
continuu Deschis 0,85 0,95 1 1,05 1,11 1,15
68
în care M e se determinã cu relaţia (2.62). În cazul în care relaţia (2.70) nu este
satisfãcutã se va alege un alt motor cu o putere mai mare. Din categoria motoarelor
electrice destinate funcţionãrii în serviciu intermitent fac parte şi cele de acţionare a
vinciurilor de încãrcare – descãrcare cu bigi de marfã şi a cranicelor.
Alegerea puterii motoarelor de acţionare a mecanismelor navale cu sarcini
intermitente se face pe baza puterii staţionare rezultate din procesul tehnologic,
verificarea la încãlzire fãcându-se prin metoda cuplului sau curentului echivalent.
În cazul verificãrii la încãlzire a motorului asincron cu rotorul în scurtcircuit,
este necesar sã se treacã de la cupluri la curenţi şi sã se determine curentul
echivalent.
Calculul funcţiei I 1 = f(s), presupunând cunoscutã caracteristica mecanicã
naturalã n = f(M) sau M = f(s), se face cu ajutorul relaţiilor:
2
s
1 + k
I 1 = I 1N sN , (2.71)
2
sk
1+
s
respectiv
1
I1 = I1 p . (2.72)
2
sk
1+
s
În cazul motoarelor asincrone cu alunecare mãritã, la determinarea funcţiei
I 1 = f(s) se poate utiliza urmãtoarea expresie:
1 + s k2 (2.73)
I1 = I1 p
2
s
1+ k
s
Un astfel de exemplu va fi prezentat în capitolul 6.
69
70
ACŢIONĂRI ELECTRICE CU MAŞINI DE CURENT ALTERNATIV
I 10
i10 = = 0,2 ÷ 0,6 . Fig.3.1.
I 1n
71
1− s
La o sarcinã extremã, rotorul se blocheazã ( n = 0 , s = 1 ), şi R2' = 0,
s
adicã motorul se comportã ca un transformator în scurtcircuit. Deoarece la pornire
n = 0 , regimul iniţial de pornire corespunde regimului de scurtcircuit. Datoritã
faptului cã reactanţa de dispersie a înfãşurãrilor repartizate în crestãturi este mult
mai mare decât aceea a unei înfãşurãri concentrate (în cazul transformatorului),
curentul de scurtcircuit (pornire) este mai mic, fiind cuprins între valorile relative:
Ip
KIp = = 4 ÷8
In
M max
Curentul relativ de pornire, K I p , este standardizat. Raportul = λ poartã
Mn
denumirea de coeficient de suprasarcinã (supraîncãrcare).
Din relaţia lui Kloss, pentru s=s N şi M=M N , rezultă:
s N sk
+
Mk sk s N (3.1)
λ= =
MN 2
În baza expresiei (3.1) se calculeazã alunecarea criticã s k (s m ) în funcţie de
coeficientul de suprasarcinã λ şi alunecarea nominalã s N :
s 2 − 2λ ⋅ s ⋅ s + s 2 = 0 ,
k N k N
(3.2)
din care:
s k = s N λ + λ2 − 1 .
(3.3)
În expresia (3.3) s-a luat semnul (+) deoarece alunecarea criticã trebuie sã fie
mai mare decât cea nominalã, la motoarele cu alunecare normalã valorile lor fiind:
s N = (0,02 ÷ 0,06 ) ; s k = (0,1 ÷ 0,3) .
În baza relaţiilor stabilite, determinarea practicã a caracteristicii mecanice
naturale a motorului asincron cu inele se face astfel:
- La un motor dat se cunosc: PN [kW ] ; I 1N [A ] ; U 1N [V ] ; n N [rot/min ] ;
f 1 [Hz ] ; p; λ = M k / M N ; I 2n [A ] ; U e 2 N [V ] ; cos ϕ N ; η N ;
- Se determinã M k şi s k :
Mk = λ⋅MN . (3.4)
- Cuplul nominal, M N , se obţine cu relaţia:
m1 I 22N R2 N
MN = , (3.5)
s N ⋅ Ω1
în care R2 N se poate obţine din:
(3.6)
72
M N ⋅ Ω1 ⋅ s N PN ⋅ s N U e2 N ⋅ s N
R2 N = = ≅
3⋅I 22N 3⋅ (1 − s N )
I 22N 3 ⋅ I 2N
U e2N – t.e.m. indusă în rotorul imobil, măsurată între două inele
Neglijând frecãrile în lagãre şi aer, se poate considera cuplul electromagnetic
nominal egal cu cuplul nominal la arbore, care se calculeazã cu relaţia:
M N = 9550 N [N ⋅ m] ,
P
(3.7)
nN
în care P N [kw] şi n N [rot/min].
Calculând cuplul nominal cu (3.5) sau (3.7) şi înlocuind în (3.4) se obţine
valoarea cuplului critic M k .(M m ) .
Cu datele din catalog se calculeazã alunecarea nominalã:
n − nN n p ⋅ nN
sN = 1 = 1− N = 1− . (3.8)
n1 n1 60 f1
Introducând s N , rezultatã din (3.8) în (3.5), se determinã alunecarea criticã s k .
- Valorile lui M k şi s k se introduc în relaţia lui Kloss scrisă sub forma:
2M k
M = (3.9)
s sk
+
sk s
În acest fel, în relaţia (3.9), singurele necunoscute rămân M şi s.
Se dau valori lui s între 0 şi 1, se calculeazã n cu relaţia:
n = n1 (1 − s ) = (1 − s ) ,
60 f1
(3.10)
p
iar M cu relaţia (3.9).
Tabelul 3.1
s 0 sN sk 1
se dau valori
n-prin calcul cf. n1 nN nk 0
(3.10)
M - prin calcul 0 MN Mk Mp
cf. (3.9)
Observatii : Relatiile stabilite mai sus sunt utilizate in cazul motoarelor de puteri
medii si mari, la care s-a neglijat rezistenta ohmica a unei faze statorice R 1 .
73
In cazul motoarelor de putere mica relatia lui Kloss conduce la erori semnificative,
motiv pentru care cuplul electromagnetic trebuie calculat cu relatia:
2M k (1 + b )
M= (3.9’)
s sk
+ + 2b
sk s
R
unde : b = 1' × sk ≅ 5 × sn , atunci cand R 1 nu este cunoscuta.
R2
3.1.1.2. Caracteristica mecanicã naturalã a motoarelor asincrone
trifazate cu rotor în scurtcircuit
74
calcula cu aproximaţie bunã cu aşa numita „ecuaţie generalã“ a caracteristicii
mecanice a motoarelor electrice navale[34]:
ν = (1 − bµ )x = (1 − bm )x , (3.12)
n n
în care s-a notat: ν = = - turaţia, în mãrimi relative;
n0 n1
M
µ =m= - cuplul în mãrimi relative;
MN
(3.13)
b = 1 − (1 − s n ) x ,
1
n0 − n N n1 − n N
sn = = - alunecarea nominalã;
n0 n1
x - exponent ce depinde de tipul motorului, în cazul motoarelor
1 1
asincrone cu alunecare mãritã, având valoarea x = ; .
2 3
În figura 3.2 se prezintã formele tipice, mai uzuale, de caracteristici mecanice
naturale, în mãrimi raportate, ale unor motoare asincrone cu alunecare mãritã, de
construcţie strãinã.
Fig. 3.2.
Una din metodele prin care se poate modifica turaţia unui motor asincron este
introducerea unor rezistenţe suplimentare în circuitul rotoric al motoarelor cu rotor
bobinat, obţinându-se caracteristicile mecanice artificiale reostatice. Introducând o
rezistenţã R r , de reglare, în circuitul rotoric, cuplul critic nu se modificã, în timp ce
alunecarea criticã se modificã, depinzând direct proporţional de rezistenţa
circuitului rotoric.
75
Valoarea alunecãrii critice corespunzãtoare rezistenţei de reglare R r , introdusã
în rotor, va fi:
R ′ + Rr′
s ′K = 2 (3.14)
X SC
Neglijând rezistenţa unei faze statorice şi raportând relaţia (3.14) la
alunecarea critică de pe caracteristica naturală rezultã:
R ′ + Rr′ R + Rr
s ′K = 2 ⋅ sK = 2 ⋅ sK . (3.15)
R2′ R2
Cu relaţia (3.15) se poate calcula alunecarea criticã corespunzãtoare
caracteristicii artificiale reostatice, pentru o valoare cunoscutã a rezistenţei de
reglare R r intercalatã în circuitul rotoric, presupunând cunoscute alunecarea criticã
s K (corespunzãtoare R r = 0) şi rezisenţa unei faze rotorice R 2 .
Dacã maşina funcţioneazã la sarcinã constantã, M = M s = ct., prin introducerea
rezistenţei R r în rotor, alunecarea maşinii devine:
s ′ = s ′K α − α 2 − 1 ,
(3.16)
Mk
în care α = = ct. .
Ms
Raportând (3.16) la alunecarea de pe caracteristica naturală corespunzătoarea
aceluiaşi cuplu de sarcină se obţine:
s ′K R + Rr
s′ = ⋅s = 2 s . (3.17)
sK R2
Deci, alunecarea maşinii se mãreşte prin introducerea unei rezistenţe în rotor,
M
R r , în condiţiile aceleiaşi încãrcãri α = k = ct , turaţia se va micşora,
Ms
caracteristicile mecanice artificiale reostatice având ca parametru R r , fiind
prezentate în figura 3.3 a,b.
Analizând figura 3.3 b, rezultã cã prin introducerea unei rezistenţe de reglare
în circuitul rotoric, turaţia de mers în gol ideal nu se modificã, în schimb rigiditatea
caracteristicilor artificiale se micşoreazã.
76
a) b)
Fig. 3.3.
77
timp ce cuplul critic se modificã, depinzând pãtratic de tensiune. Micşorând
tensiunea de alimentare la o valoare U 1′ < U 1N , rezultã:
60m1U '12 1
M K′ = ⋅ . (3.19)
2πn1 2 X SC
Raportând relaţia lui M K′ la expresia lui M K corespunzătoare tensiunii
nominale, avem:
2
U′ (3.20)
M K′ = 1 M K = u 2 M K ,
U 1N
U′
unde u = 1 < 1 .
U 1N
Dacã M s = ct., cuplul dezvoltat de motor va fi şi el constant: M=M s =ct. şi
micşorarea tensiunii de alimentare va avea ca efect creşterea alunecãrii motorului
pânã la alunecarea de rãsturnare, caracteristicile mecanice artificiale de tensiune,
având ca parametru U 1 , fiind prezentate în figura 3.4 a,b.
a) b)
Fig. 3.4.
78
având în vedere cã:
2
U ′′ (3.21)
M K′′ = M N = 1 ⋅ M K = u 2 ⋅ M K .
U 1N
În ipoteza de mai sus, cea mai micã turaţie va fi:
n′′ = n K = n0 (1 − s K ) . (3.22)
Determinarea practicã a caracteristicii mecanice artificiale de tensiune,
obţinutã pentru o valoare U 1′ cunoscutã a tensiunii de alimentare, se face astfel:
- se presupune cunoscutã caracteristica mecanicã naturalã, se cunosc deci M k şi s k ;
- se determinã cu (3.20) M k′ ;
- se introduc valorile lui M k′ şi s k în ecuaţia:
2 M K′
M= ; (3.23)
s sK
+
sK s
- se dau valori lui s între 0 şi 1, calculând valorile corespunzãtoare ale cuplului (cu
relaţia 3.23) ;
- se reprezintã perechile de valori s şi M, respectiv M şi n, în sistemele de
coordonate respective. Unind punctele obţinute printr-o curbã, se obţine
caracteristica mecanicã artificialã de tensiune cãutatã.
Dezavantajul metodei constã în faptul cã prin micşorarea tensiunii de
alimentare nu se poate obţine un interval larg de modificare a turaţiei, decât dacã
alunecarea criticã s k (deci şi alunecarea nominalã s N ) este mare, ceea ce este
potrivit motoarelor ce funcţioneazã intermitent. Avantajul metodei îl constituie
faptul cã modificarea turaţiei se face cu pierderi mici de energie, tensiunea
micşorându-se cu ajutorul autotransformatoarelor trifazate, putând fi aplicatã şi
motoarelor cu rotorul în scurtcircuit.
79
Se observã dependenţa invers proporţionalã a alunecãrii critice de frecvenţã şi
dependenţa invers proporţionalã a cuplului critic de pãtratul frecvenţei. La o
valoare f 1′ ≠ f 1N a frecvenţei tensiunii de alimentare, noua valoare a alunecãrii
critice va fi:
R2′ 1
s ′K = ⋅ , (3.26)
2π( L1 + L2′ ) f1′
iar noua valoare a cuplului critic va fi:
m1 p U 12
′
MK = 2 ⋅ . (3.27)
8π ( L1 + L2′ ) f1′ 2
Raportând relaţia lui s k′ la cea a lui s k rezultã:
f
s k′ = 1N ⋅ s k . (3.28)
f 1′
Cu relaţia (3.28) se poate calcula alunecarea criticã corespunzãtoare
caracteristicii artificiale de frecvenţã obţinutã pentru o valoare f1′ , cunoscutã a
frecvenţei tensiunii de alimentare (f 1N şi s k fiind cunoscute).
Raportând relaţia lui M k′ la cea a lui M k , în condiţiile respectãrii U 1 =U 1N =ct.,
se obţine:
2
f (3.29)
M K′ = 1N ⋅ M K .
f1′
Cu relaţia (3.29) se poate calcula cuplul critic corespunzãtor caracteristicii
artificiale de frecvenţã obţinutã pentru o valoare f 1′ cunoscutã a frecvenţei tensiunii
de alimentare (f 1N şi M k cunoscute).
Determinarea practicã a caracteristicii artificiale de frecvenţã, obţinutã pentru
o valoare f 1′ cunoscutã a frecvenţei tensiunii de alimentare, se face astfel:
- se presupune cunoscutã caracteriastica mecanicã naturalã (se cunosc deci s k şi
M k );
- se determinã cu relaţia (3.28) valoarea s k′ ;
- se determinã cu relaţia (3.29) valoarea M k′ ;
- se introduc valorile lui s k′ şi M k′ în ecuaţia:
2 M K′
M = ; (3.30)
s k′ s
+
s s k′
- se dau valori lui s între 0 şi 1, calculând cu (3.30) valorile corespunzãtoare ale
cuplului;
- se reprezintã perechile de valori (s, M) respectiv (n, M) în sistemul de coordonate
M = f(s), respectiv n = f(M). Unind punctele obţinute rezultă curbele din figura 3.5
a,b.
80
Analizând figura 3.5 b se observã cã odatã cu modificarea frecvenţei tensiunii
de alimentare se modificã şi turaţia de mers în gol ideal (n 0 ), aceasta depinzând
direct proporţional de frecvenţa tensiunii de alimentare.
Fig. 3.5.
81
deci menţinerea constantã a fluxului înseamnã şi modificarea valorii efective a
tensiunii de alimentare odatã cu modificarea frecvenţei. Respectând condiţia (3.32)
se poate verifica invariabilitatea factorului de încãrcare al motorului:
2 2
M m ⋅p U 1 K U
λ N = KN = 2 1 ⋅ 1N ⋅ = 2 ⋅ 1N , (3.33)
MN 8π ( L1 + L2′ ) f1N MN MN f1N
respectiv
2
M′ K U 1′ (3.34)
λ ′N = K = 2 .
MN MN f1′
Respectând (3.32) este evident cã λ N = λ ′N
a) b)
Fig. 3.6.
82
2 2
X 1 f 1N
+
kR = R1 f1 (3.36)
2
X1
+ 1
R1
sau se poate utiliza ca necesara relatia:
f1 M s1
U1 = U1 N (3.35’)
f1N M sN
adica, modul optim de modificare a tensiunii statorice la micsorarea
frecventei depinde ca in relatia de variatie a cuplului static rezistent M s .
În figura (3.7) se prezintă variaţia factorului de corecţie k R în funcţie de frecvenţă
X
pentru diferite valori ale raportului 1 . Din diagrama din figura (3.7) se poate
R1
observa de la ce frecvenţă trebuie luată în considerare rezistenţa statorică.
Fig.3.7.
83
Sub frecvenţa nominală, fluxul maşinii este menţinut constant, ceea ce
determină cuplul critic constant. Peste frecvenţa nominală, tensiunea de alimentare
se menţine constantă şi, ca urmare, în acest domeniu cuplul critic se micşorează
datorită diminuării fluxului, puterea activă maximă rămânând constantă. Situaţia
este analogă cu comanda maşinii de c.c. în regim de câmp. În consecinţă,
caracteristicile mecanice obţinute prin schimbarea frecvenţei sunt prezentate în
figura (3.9).,fiind utilizate astfel: la f 1 < f 1N , maşina funcţionează la cuplu rezistent
maxim egal cu cel nominal; la f 1 > f 1N , maşina funcţionează la putere activă
maximă egală cu cea nominală.
84
3.1.5. Modificarea turaţiei motoarelor asincrone trifazate
prin schimbarea numãrului de poli
85
Fig. 3.10. Fig. 3.11.
3.1.5.1. Modificarea turaţiei prin trecerea de la conexiunea stea la
conexiunea dublã stea
Fig. 3.12.
Fig. 3.13.
86
Trecerea de la turaţia mare (punctul A de pe caracteristica corespunzãtoare
n
conexiunii dublã stea), la turaţie micã n D = A , punctul D de pe caracteristica
2
corespunzãtoare conexiunii stea, se face printr-un regim intermediar de frânare
recuperativã.
Considerând cã maşina funcţioneazã în punctul A, corespunzãtor cuplului de
sarcinã M S , prin trecerea de la conexiunea dublã stea la conexiunea stea, punctul de
funcţionare se deplaseazã iniţial în B, pe caracteristica mecanicã corespunzãtoare
conexiunii stea, trecerea fãcându-se la aceeaşi turaţie (n A = n B ). Din punctul B, sub
acţiunea cuplului de frânare dezvoltat de maşinã, turaţia scade pânã la turaţia de
sincronism n 0 , punctul de funcţionare ajungând în C, în care cuplul dezvotat de
maşinã este nul. Dacã cuplul de sarcinã nu se modificã în cursul acestui proces, sub
acţiunea cuplului dinamic de decelerare, ce apare ca urmare a diferenţei dintre
cuplul de sarcinã M S şi cuplul dezvoltat de maşinã în punctul C, maşina reintrã în
n
regim de motor, punctul de funcţionare deplasându-se în D la o turaţie n D = A .
2
Frânarea cu recuperare de energie are loc în cadranul II pe porţiunea BC a
caracteristicii mecanice corespunzãtoare conexiunii în stea, de la turaţia n A = n B ,
pânã la turaţia de sincronism n 0 .
Modificare turaţiei prin schimbarea numãrului de poli, conform figurii 3.12, se
recomandã în cazul în care se cere M = ct.
Fig. 3.14.
87
rãmâne aproximativ aceeaşi, deoarece pentru conexiunea în triunghi puterea activã
este:
P∆ = 3U l ⋅ I l ⋅ cos ϕ = 3U l ⋅ 3I1 = 3 ⋅ U l ⋅ I1 ⋅ cos ϕ
iar pentru conexiunea în dublã stea:
PYY = 3U l ⋅ I l ⋅ cos ϕ = 3U l ⋅ 2 I1 ⋅ cos ϕ = 2 3U l ⋅ I1 ⋅ cos ϕ
Cum 2 3 ≅ 3,46 este mai apropiat valoric de 3, se poate aprecia cã P ∆ ≈ P YY
Deoarece numãrul de poli se înjumãtãţeşte, turaţia de sincronism se dubleazã
la conexiunea în dublã stea faţã de conexiunea în triunghi, şi cum puterea rãmâne
practic constantã, rezultã reducerea la jumãtate a cuplului, caracteristicile mecanice
corespunzãtoare celor douã conexiuni fiind prezentate în figura 3.15. Pentru
executarea comutãrilor în schema de conexiuni a înfãşurãrii trifazate statorice se
utilizeazã comutatoare speciale sau contactoare. Motoarele asincrone trifazate cu
mai mult de douã turaţii de sincronism se executã cu o înfãşurare comutabilã şi una
obişnuitã dispuse în aceleaşi crestãturi în cazul a trei turaţii distincte de sincronism,
Fig. 3.15
sau cu douã înfãşurãri diferite şi comutabile în cazul a patru turaţii de sincronism.
Din cauza dificultãţilor de execuţie practicã a înfãşurãrilor, nu se obţin mai mult de
patru turaţii distincte de sincronism.
Modificarea turaţiei prin schimbarea numãrului de poli este economicã, dar nu
poate fi realizatã decât în trepte. Caracteristicile mecanice sunt rigide pe porţiunile
lor liniare. Dezavantajul metodei îl constituie necesitatea uneia sau mai multor
înfãşurãri speciale în stator, precum şi un sistem de comutaţie special.
Aplicaţiile în domeniul naval sunt întâlnite la acţionarea vinciurilor de ancorã, a
vinciurilor instalaţiei de încãrcare - descãrcare, a pompelor, ventilatoarelor etc.
Motoarele pentru acţionarea vinciurilor de ancorã au de obicei în stator douã
înfãşurãri, dintre care una cu numãr schimbabil de poli, cu ajutorul cãreia, prin
trecerea de la conexiunea triunghi la dublã stea, se obţin primele douã trepte de
88
turaţie. Trecerea de la turaţia coborâtã la turaţia rdicatã se face la putere constantã,
puterea centralei electrice navale fiind limitatã. Treapta a treia de turaţie se obţine
cu ajutorul celei de a doua înfãşurãri, conectatã de regulã în stea şi utilizatã la
recuperarea parâmelor libere. Motoarele de acţionare a vinciurilor de marfã sunt
prevãzute în stator cu trei înfãşurãri distincte, în conexiune stea, fiecare înfãşurare
fiind realizatã pentru un anumit numãr de poli, treapta de bazã fiind treapta a treia.
Fig. 3.16.
89
Caracteristica mecanică a motorului sincron este absolut rigidă sau dură pe
întreg domeniul de valori cuprins între zero şi cuplul maxim M max , după care
motorul se „desprinde” din sincronism. Maşina sincronă funcţionează în regim de
motor cu înfăşurarea statorică alimentată de la o reţea trifazată, în timp ce
înfăşurarea rotorică de excitaţie sau inductoare se alimentează în curent continuu.
Dependenţa cuplului motorului sincron de unghiul θ dintre axa unui pol fictiv
al câmpului magnetic învârtitor rezultant şi axa polului rotoric, decalat în urma sa
şi de nume diferit, imediat apropiat de primul, se numeşte caracteristica mecanică
unghiulară. Unghiul θ, denumit şi unghi de sarcină, poate fi exprimat şi în grade
sau radiani electrici, având în vedere că: θ e01 = pθ 0geom , p fiind numărul de perechi
de poli ai maşinii.
Neglijând pierderile statorice în fier şi în cupru, puterea electromagnetică
transmisă prin întrefier pe calea câmpului magnetic util coincide cu puterea activă
absorbită din reţea. În aceste condiţii expresia cuplului electromagnetic dezvoltat
de maşină este dată de relaţia:
3UU eE
M = ⋅ sin θ = M max ⋅ sin θ , (3.38)
Ω1 X d
Unde: - U este valoarea efectivă a tensiunii la borne;
- U eE este tensiunea electromotoare polară;
- X d reactanţa sincronă longitudinală;
pentru maşina cu poli plini
2π ⋅ n1 2π ⋅ f1
- Ω1 = = [rad/s]- viteza unghiulară de sincronism;
60 p
- M max cuplul de sincronism maxim M max =(M) θ=90˚ .
La motoarele sincrone cu poli aparenţi mai apare un cuplu reactiv de forma
M r sin 2θ ; în practică însă, la curenţi de excitaţie nu prea scăzuţi, M r este neglijabil
în raport cu M max. Din examinarea graficului caracteristicii mecanice unghiulare,
reprezentat în figura 3.17, reiese că în regim de motor maşina sincronă cu poli
1
înecaţi funcţionează stabil dacă θ ≤ π rad el. Întradevăr, variaţia cuplului rezistent
2
sau de sarcină atrage după sine pe porţiunea respectivă de caracteristică (OA pentru
regimul de motor) variaţia de acelaşi semn a unghiului intern θ şi deci a cuplului
electromagnetic, până la restabilirea unui nou echilibru.
90
Fig. 3.17.
60 f 1
Deoarece motorul sincron funcţionează la turaţia de sincronism n1 =
p
indiferent de sarcina la arbore (pentru un cuplu de sarcină inferior celui maxim
sincron), rezultă că reglarea vitezei se poate efectua prin variaţia frecvenţei
tensiunii de alimentare, sau prin schimbarea numărul de perechi de poli.
Modificarea numărului de perechi de poli se utilizează foarte rar în practică,
necesitând înfăşurării speciale. Când totuşi se utilizează numărul de poli se
schimba în raportul 1:2, iar viteza variază discret.
Reglarea vitezei prin modificarea frecvenţei începe să se aplice din ce în ce
mai mult, având în vedere progresele ce se realizează în domeniul convertoarelor
statice prezentate în paragraful 3.5., cele mai utilizate fiind cele cu invertoare
trifazate cu circuit intermediar rezonant (vezi fig.3.40 si fig.3.41) Această metodă,
care este de fapt metoda principală de reglare a vitezei motorului sincron, nu
conduce la pierderi suplimentare în motor; domeniul de reglare obţinut este mare.
Putem cita, ca unul din principalele domenii de aplicare, acţionarea elicelor navelor
cu propulsie electrică, modificarea vitezei de rotaţie a motoarelor făcându-se la U/f
91
= ct. (fig. 3.18). Prin această metodă, se modifică turaţia în ambele sensuri faţă de
turaţia de bază, corespunzătoare frecvenţei şi tensiunii nominale. Creşterea
frecvenţei peste valoarea nominală, nu permite menţinerea raportului U/f = ct.,
valoarea efectivă a tensiunii fiind limitată superior, altfel se străpunge izolaţia
dintre spirele înfăşurării statorice.
Fig. 3.18.
Din acest motiv la frecvenţe f > f N , cuplul maxim, deci şi cuplul dezvoltat de
motor se micşorează conform relaţiei (3.39).
3 ⋅ U ⋅ U eE 3 ⋅ p ⋅ U eE U
M MAX = = ⋅ (3.39)
Ω1 ⋅ X d 2π ⋅ X d f
92
3.3. Frânarea motoarelor de curent alternativ
93
cadranul II al sistemului de coordonate turaţie-cuplu, în cazul mecanismelor de
translaţie, respectiv pe porţiuni de caracteristici mecanice cuprinse în cadranul IV
al sistemului de coordonate turaţie-cuplu în cazul mecanismelor de ridicare,
caracteristicile de frânare suprasincronã prezentându-se în figura 3.19.
Din figura 3.19. se observã cã prin creşterea turaţiei rotorului peste turaţia de
sincronism, ca urmare a transformãrii energiei potenţiale a maselor în mişcare în
energie cineticã, punctul de funcţionare se deplaseazã pe caracteristica naturalã din
A (A’) în B (B’). Prin aceasta, cuplul dezvoltat de maşinã devine negativ, opus
sensului de mişcare. Sub acţiunea acestui cuplu, turaţia rotorului se micşoreazã,
dupã terminarea procesului de frânare punctul de funcţionare revenind în A (A’). În
timpul frânãrii, care se face pe porţiunea Bn 0 în cazul mecanismelor de translaţie,
respectiv B′(− n0 ) în cazul mecanismelor de ridicare, energia cineticã se
transformã în energie electricã cedatã reţelei de alimentare, motiv din care frânarea
se numeşte cu recuperare de energie. În acest mod, o parte din energia consumatã
în regim de motor la urcarea rampei unui vehicul cu tracţiune electricã sau la
ridicarea coţadei de marfã în instalaţiile de încãrcare-descãrcare, se recupereazã
fiind restituitã reţelei de alimentare la coborârea rampei vehiculului cu tracţiune
electricã, respectiv la coborârea coţadei de marfã în cazul vinciurilor de marfã.
Fig. 3.19.
Deoarece frânarea are loc numai de la turaţii mai mari decât cea de sincronism
(n B > n 0 , respectiv n ′B > n0 ) pânã la turaţia de sincronism, se numeşte
suprasincronã. Frânarea suprasincronã se aplicã în special în cazul motoarelor de
acţionare a vinciurilor de marfã. La aceste motoare, cu numãr variabil de poli,
trecerea de pe treapta a III-a de viteză, pe treapta a II-a, respectiv I-a, se face printr-
un proces intermediar de frânare suprasincronă, schema de comandă automată, cu
94
relee de timp şi contactoare, nepermiţând trecerea directă, de pe treapta a III-a de
viteză pe treapta I-a.
Metoda nu permite oprirea motorului, motiv pentru care se asociazã cu alte
procedee de frânare. În timpul frânãrii, maşina funcţioneazã în regim de generator
asincron debitând putere activã în reţea şi absorbind de la reţea sau de la
consumatorii conectaţi la stator putere reactivã necesarã magnetizãrii. Pentru ca
turaţia în timpul frânãrii sã nu atingã limite nepermise, cuplul static potenţial de
sarcinã trebuie sã fie mai mic decât cuplul critic în regim de generator asincron.
Frânarea suprasincronã este avantajoasã sub aspect energetic şi poate fi aplicatã
atât pentru motoarele cu rotorul bobinat cât şi pentru motoarele cu rotorul în
scurtcircuit.
La aplicarea metodei în cazul motoarelor cu rotorul bobinat, se recomandã
scurtcircuitarea eventualelor rezistenţe înseriate în rotor pentru ca frânarea sã se
facã pe caracteristica naturalã.
95
3.3.2.1. Frânarea prin contracurent prin inversarea sensului de
rotaţie al rotorului.
Frânarea prin contracurent obţinutã prin inversarea sensului de rotaţie se
realizeazã prin introducerea unei rezistenţe de cuplare inversã R ci , de valoare
corespunzãtoare, în circuitul rotoric, astfel încât, pentru un anumit cuplu de sarcinã
M S , maşina sã funcţioneze pe o caracteristicã mecanicã artificialã reostaticã la
turaţii negative.
Pentru a explica trecerea de la regimul de motor la cel de frânã, se considerã
maşina funcţionând pe caracteristica naturalã, într-un punct A, corespunzãtor unui
cuplu static potenţial M S (fig. 3.20).
Un astfel de cuplu apare, de exemplu, în instalaţiile de încãrcare-descãrcare, la
ridicarea coţadei de marfã. Punctul de funcţionare trece din A în B, pe
caracteristica mecanicã artificialã, când se introduce rezistenţa R ci , în serie cu
rotorul.
Fig. 3.20.
Cuplul dezvoltat de motor va fi mai mic decât cuplul de sarcinã, deci apare un
cuplu de decelerare, care determinã micşorarea turaţiei pânã la oprire (punctul C),
când cuplul de sarcinã, M S , devine activ, producând creşterea turaţiei în sens
contrar, pe caracteristica (2), în cadranul IV. În punctul D acţiunea cuplului
dinamic înceteazã (M D = M S ), deci se stabileşte un nou regim staţionar, coţada de
marfã coborând în continuare cu vitezã constantã (turaţia - n D ). Frânarea propriu-
zisã are loc pe porţiunea CD a caracteristicii artificiale (2).
Cunoscându-se valoarea rezistenţei R ci , calculul caracteristicii de frânare se
face similar celui de la paragraful 3.1.2. Efectul de frânare dorit se obţine prin
96
alegerea potrivitã a rezistenţei R ci . Determinarea rezistenţei de frânare se face
impunându-se viteza de coborâre a sarcinii, deci turaţia rotorului. Corespunzãtor
turaţiei - n D se calculeazã:
n − ( − n D ) n0 + n D
sD = 0 = >1 . (3.41)
n0 n0
Scriind altfel alunecarea corespunzãtoare turaţiei - n D :
R + Rci
sD = 2 sA , (3.42)
R2
n − nA
în care s A = 0 < 1 , rezultã:
n0
s − sA
Rci = D ⋅ R2 . (3.43)
sA
Deoarece s D > 1, iar la maşinile de construcţie normalã s A ≅ 0,05, rezistenţa de
cuplare inversã rezultã de valoare mare, fiind deci şi scumpã.
Analizând relaţia (3.43) şi figura 3.20. rezultã cã, mãrind rezistenţa de frânare,
viteza de coborâre a sarcinii creşte. Reglajul în timpul frânãrii se face greu,
caracteristica de frânare fiind moale.
97
Prin deschiderea contactelor C 2 şi închiderea contactelor normal deschise ale
contactorului de sens C 3 , se inverseazã legãturile la reţea ale fazelor A şi B ale
statorului. În acelaşi timp, prin deschiderea contactelor normal închise C 3 , se
înseriazã cu rotorul rezistenţa R ci .
Se considerã cã maşina funcţioneazã în regim de motor, pe caracteristica naturalã
(dreapta 1), într-un punct A corespunzãtor unui cuplu de sarcinã M S de naturã
reactivã (fig. 3.22.).
Un astfel de cuplu apare, de exemplu, în cazul motorului de acţionare a
mecanismului de guvernare a navelor. Schimbând între ele legãturile la reţea ale
fazelor A şi B, sensul câmpului magnetic învârtitor statoric se schimbã, devenind
opus sensului de rotaţie al rotorului, deci se va modifica şi sensul cuplului
electromagnetic, acesta devenind un cuplu de frânare, opus sensului de rotaţie.
Deoarece, simultan cu inversarea sensului câmpului învârtitor statoric, se
intercaleazã în rotor rezistenţa R ci , punctul de funcţionare al maşinii va trece din A
în B pe caracteristica de frânare (2’), simetricã în raport cu originea faţã de
caracteristica artificialã reostaticã (2), din regim de motor.
Fig. 3.22.
98
maşina ar trebui deconectatã de la reţea, în practicã aceasta realizându-se cu un
releu de vitezã nulã, care, prin intermediul contactorului de linie C 1 , comandã
deconectarea maşinii de la reţea.
Dacã însã, în punctul C maşina rãmâne conectatã la reţea, cum cuplul M C este mai
mare decât cuplul de sarcinã M S , rotorul se va accelera în sens invers celui iniţial.
Punctul de funcţionare se deplaseazã pe caracteriastica (2’) în D, unde
M D = M S , turaţia stabilindu-se la valoarea staţionarã n D . Maşina reintrã în regim de
motor, însã cu sens de rotaţie opus celui din cadranul unu. Dacã în punctul D se
scurtcircuiteazã rezistenţa de frânare R ci , motorul va trece sã funcţioneze în punctul
(A’) pe caracteristica naturalã stânga (1’), simetricã în raport cu originea faţã de
caracteristica (1), turaţia stabilindu-se la valoarea n A′ = n A . Trecerea functionarii
masinii din punctul A (cadranul I) din regim de motor cu sens de rotatie „dreapta”
in punctul A’ (cadranul III) in regim de motor cu sens de rotatie „stanga”, printr-un
regim intermediar de franare in contracurent (cadranul II) se numeste „reversare”.
Calculul rezistenţei de frânare se face impunându-se valoarea cuplului din Cuplul
începerii frânãrii. Pentru cazul din figura 3.22., alunecarea de la care începe
− n0 − n B n
frânarea va fi: sB = = 1+ A = 2 − sA > 1 .
− n0 n0
(3.44)
99
Metoda este utilizatã în cazul instalaţiilor de ridicare, unde este nevoie de opriri sau
reversãri rapide.
Fig. 3.23.
100
Circuitul rotoric fiind închis peste rezistenţa de frânare, sau scurtcircuitat în
cazul motoarelor cu rotor în colivie, sistemul trifazat electric de tensiuni determinã
apariţia unui sistem trifazat simetric de curenţi, care, interacţionând cu câmpul
magnetic statoric dau naştere unui cuplu electromagnetic de frânare sub acţiunea
cãruia turaţia rotorului se micşorezã. În acest fel, maşina fiind excitatã în c.c. în
stator şi rotorul ei continuând sã se roteascã pe seama energiei cinetice
înmagazinate în masele în mişcare, va începe sã funcţioneze în regim de generator
sincron cu turaţie descrescãtoare. Maşina asincronã devine deci, în acest regim de
frânare, generator sincron cu poli plini şi frecvenţã variabilã, statorul având rol de
inductor, iar rotorul rol de indus.
Energia cineticã a corpurilor în mişcare de rotaţie, care fac parte din sistemul
de acţionare se transformã prin intermediul energiei electrice din rotor, integral în
cãldurã, fiind deci nerecuperabilã.
În principiu, frânarea dinamicã se poate realiza la ambele variante
constructive, cu rotor bobinat şi cu rotor în scurtcircuit, ale maşinii asincrone.
Frânarea în cazul maşinii cu inele este mai favorabilã din punct de vedere al
solicitãrilor termice, cea mai mare parte din cãldura produsã degajându-se pe
rezistenţa de frânare, mare în raport cu rezistenţa rotoricã, spre deosebire de maşina
cu rotor în scurtcircuit, la care, cãldura dezvoltatã în timpul frânãrii se degajã în
întregime în rotor.
Alimentarea înfãşurãrii statorice cu c.c. se poate face de la o reţea separatã
sau, în lipsa acesteia, de la reţeaua de c.a. prin intermediul unui redresor.
Pentru a putea face o legãturã între funcţionarea maşinii ca motor asincron şi
ca generator sincron, se considerã cã înfãşurarea statoricã este parcursã, în locul
curentului continuu I c , de un sistem trifazat simetric de curenţi echivalenţi de
valoare efectivã I e . Pentru ca cuplul maşinii sã rãmânã neschimbat, t.m.m. produsã
de curentul continuu trebuie sã fie egalã cu cea produsã de sistemul trifazat de
curenţi echivalenţi.
Alimentarea în c.c. a înfãşurãrii statorice se poate face, în funcţie de
posibilitãţile de realizare practicã, conform schemelor din figura 3.24.
În cazul schemei din figura 3.24 a., t.m.m. U cmm creatã de curentul continuu
I c , va fi:
π
U cmm = 2 ⋅ K b1 ⋅ W1 ⋅ I c ⋅ cos = 3 ⋅ K b1 ⋅ W1 ⋅ I C . (3.48)
6
Amplitudinea armonicii fundamentale a t.m.m. U 1mm creatã de sistemul
trifazat simetric de curenţi echivalenţi I e va fi:
3
U 1mm = 2 ⋅ K b1 ⋅ W1 ⋅ I e . (3.49)
2
101
Fig. 3.24.
Tabelul 3.2.
Rezist.
Ie Tensiunea sursei Puterea sursei
Schem t.m.m. totalã a
Ic de de curent
a U cmm Ic înfãşurãrii
curent continuu continuu
statorice
1,22 I e ⋅ 2 R1 = (1,22 I e )2 ⋅ 2 R1 =
a 3k b W1 I c 1,22I e 0,82 2R 1 = 2,44 R1 I e
1
= 3R1 I e2
3 3
3
1,41I e ⋅ R1 = (1,41I e )2 ⋅ 3 R1 =
b k b W1 I c 1,41I e 0,71 R1 2 2
2 1
2 = 2,12 R1 I e = 3R1I e2
k b W1 I c
2
2
2,12 I e ⋅ R1 = (2,12I e )2 ⋅ 2 R1 =
c 1 2,12I e 0,47 R1 3 3
3
= 1,41R1 I e = 3R1 I e2
3 1 2,45 I e ⋅
1
R1 = (2,45I e )2 ⋅ 1 R1 =
d k b W1 I c 2,45I e 0,41 R1 2 2
2 2
= 1,22 R1 I e
1
= 3R1 I e2
102
La aceastã metodã de frânare, alunecarea care se introduce în calcule
corespunde unei rotaţii a întregii maşini în sensul de rotaţie al rotorului, cu turaţia
de sincronism n 1 .
Se obţine deci:
n − (n1 + n) n Ω
sf= 1 =− =− . (3.51)
n1 n1 Ω1
Determinarea expresiei analitice a caracteristicii mecanice M = f(s f )
corespunzãtoare frânãrii dinamice se bazeazã pe observaţia cã în acest regim,
pierderile din rotor se pot acoperi numai din puterea mecanicã de pe arbore, pentru
( )
schema din figura 3.23 putându-se scrie: − M ⋅ Ω = 3 ⋅ I 2'2 R2' + R 'f , din care
rezultă:
Ω1
3 2
M =−
Ω
(
I 2′ R2′ + R ′f = − )
3 2
Ω1
(
I 2′ R2′ + R ′f
Ω
. ) (3.52)
Fig. 3.25.
În baza celor douã teoreme ale lui Kirchoff se pot scrie urmãtoarele ecuaţii:
R2′ + R′f
JX m I 1µ + JX 2′ I ′2 + I ′2 = 0 , (3.54)
sf
I e + I ′ 2 = I 1µ
de unde rezultã:
JX m I e
I ′2 = − .
R2′ + R′f (3.55)
+ J ( X m + X 2′ )
sf
Înlocuind valoarea curentului I 2′ în relaţia (3.53), se obţine:
103
R2′ + R ′f
3 2 2 sf
M = Ie X m ;
Ω1 R2′ + R ′f
2
+ ( X m + X 2′ ) 2 (3.56)
sf
sau:
3 I e2 X m2 1
M= ⋅ ⋅ . (3.57)
Ω1 X m + X 2′ R2′ + R ′f s f ( X m + X 2′ )
+
s f ( X m + X 2′ ) R2′ + R ′f
Conform expresiei (3.57) cuplul are valoarea maximã dacã:
s kf ( X m + X 2′ ) = R2′ + R ′f ,
şi, deci, alunecarea criticã în regim de frânare dinamicã va fi: (3.58)
R′ + R′
s kf = 2 .
X m + X 2′ (3.59)
Cu (3.59) expresia cuplului critic în regim de frânare dinamicã
devine:
3 I2X 2
M kf = ⋅ e m .
2Ω1 X m + X 2′ (3.60)
De asemenea, raportând (3.57) la (3.60), şi ţinând cont de (3.59) se obţine:
M 2
= ,
M kf sf s kf
+
s kf sf (3.61)
de unde:
2M kf
M= .
sf s kf (3.62)
+
s kf sf
Ecuaţia (3.62) reprezintã expresia analiticã a caracteristicii mecanice de
frânare dinamicã. Ecuaţia (3.62) este asemãnãtoare cu cea corespunzãtoare
regimului de motor, numai cã în regim de frânare dinamicã, rolul alunecãrii este
preluat de raportul turaţiilor.
Pentru a putea efectua calculele în cazurile concrete, este necesar sã se
cunoascã caracteristica de magnetizare, adicã: U e1 = U e′ 2 = f (Iµ ) , care este datã
în valori relative pentru unele tipuri de maşini asincrone.
Dacã nu se cunoaşte caracteristica de magnetizare a maşinii, atunci din
caracteristica de magnetizare generalã (fig. 3.26)[16], se determinã pentru diferite
rapoarte I 1µ / I 10 , valoarea curentului de magnetizare I 1µ şi a tensiunii U e1 .
Corespunzãtor perechilor de valori ale lui U e1 şi I 1μ , se determinã reactanţa de
magnetizare cu formula:
104
U e1
Xm = .
I1µ (3.63)
Cunoscându-se X 2′ , R2′ , R ′f , I e , şi X m , se determinã alunecarea criticã s kf cu
relaţia (3.59) şi cuplul critic M kf cu relaţia (3.60), introducând apoi rezultatele
obţinute în ecuaţia (3.62) şi dând valori lui s f între 0 şi 1, se calculeazã M. Se
reprezintã apoi perechile de valori s f şi M în sistemul de axe de coordonate
cuplu-alunecare şi unind punctele obţinute printr-o curbã, rezultã caracteristica
cãutatã.
105
Fig. 3.28.
106
polare masive, colivie de amortizare). Totuşi şocurile mari de curent, cuplurile de
frânare relativ mici şi degajarea masivă de căldura nu fac recomandabil acest regim
de frânare.
Fig.3.29. Fig.3.30.
107
di1 di
u1 = R1i1 + L1 + Lm 2
dt dt
d i2 di1
0 = R 2 i 2 + L2 + Lm (3.65)
dt dt
GD 2 dn
M − MS =
375 dt
în care am notat cu:
u 1 valoarea instantanee a tensiunii de fazã statorice;
i 1 valoarea instantanee a curentului statoric;
i 2 valoarea instantanee a curentului rotoric;
L m inductivitatea mutualã a înfãşurãrilor din stator şi rotor.
Rezolvarea analiticã simultanã a celor trei ecuaţii este, de regulã, practic
imposibilã. Datoritã neliniaritãţii sistemului de ecuaţii diferenţiale, pentru
determinarea caracteristicilor dinamice ale motorului asincron se recurge la
modelarea matematicã cu ajutorul calculatorului analogic.
Determinarea curbelor de variaţie în timp a turaţiei, n=f(t) şi curentului
I 2′ = f (t ) în cazurile în care cuplul de sarcinã are o variaţie oarecare, se face prin
metode grafice conform celor arãtate la studiul regimului tranzitoriu al motorului
de curent continuu cu excitaţie serie.
În cazul motoarelor asincrone cu parametri constanţi, încãrcate cu un cuplu de
sarcinã constant sau nul, studiul regimului tranzitoriu electromecanic, neglijând
procesul tranzitoriu electromagnetic, se face pe cale analiticã. Pentru simplificare,
se va considera cazul particular când cuplul de sarcinã M s =0. Cu aceste ipoteze,
ecuaţia fundamentalã a mişcãrii devine:
GD 2 dn
M= . (3.66)
375 dt
şi ţinând cont de ecuaţia (3.9) se obţine:
2M k GD 2 dn
= . (3.67)
s sk 375 dt
+
sk s
În baza relaţiei (3.10) se poate deduce cã:
dn ds
= − n1 . (3.68)
dt dt
Înlocuind (3.68) în (3.67) rezultã:
2M k GD 2 ds
= − n1 , (3.69)
s sk 375 dt
+
sk s
de unde, prin separarea variabilelor se obţine:
108
1 GD 2 n1 s s k
dt = − + ds , (3.70)
2 375 M k s k s
respectiv
TK s s k
dt = − + ds , (3.71)
2 s k s
în care s-a notat cu T K constanta electromecanicã de timp a maşinii:
GD 2 n1
TK = . (3.72)
375 M k
Durata regimului tranzitoriu se determinã prin integrarea relaţiei (3.71) între
limitele s 1 şi s 2 corespunzãtoare alunecãrii de la începutul şi sfârşitul regimului
tranzitoriu considerat. Deci:
s2
T ⌠ s s T s12 − s 22 s
t = − K + k ds = K + s k ln 1 (3.73)
2 ⌡ sk s 2 2s s2
k
s1
109
de unde s k0 =0,408.
Înlocuind valoarea optimã a alunecãrii critice în relaţia (3.75) se obţine durata
minimã a timpului de pornire:
1
t p min = TK + 1,5.0,408 ≅ 1,22TK
4.0,408
Rezultã cã în cazul pornirii directe, fãrã reostat de pornire şi a unor porniri
dese, se recomandã ca motorul de acţionare sã fie astfel ales încât alunecarea sa
criticã sã aibã o valoare cât mai apropiatã de s k0 . De remarcat însã cã o datã cu
creşterea alunecãrii critice, deci a rezistenţei rotorice se mãreşte preţul motorului şi
se micşoreazã randamentul sãu. De aceea, la alegerea motorului în funcţie de
alunecarea sa se impune efectuarea unui calcul tehnico-economic, adoptându-se
soluţia cea mai convenabilã.
De remarcat cã motoarele asincrone pornesc mult mai repede decât cele de
curent continuu la care pornirea se considerã practic terminatã dupã 3-4 constante
de timp. Pornirea motoarelor asincrone fiind mai bruscã, deci cu şocuri mai mari,
impune dimensionarea corespunzãtoare a mecanismului de transmisie dintre motor
şi maşina de lucru.
Comanda automatã a pornirii motoarelor asincrone se realizeazã prin una din
metodele uzuale în funcţie de timp, curent sau vitezã. Pornirea, inversarea sensului
şi frânarea motorului cu rotor în scurtcircuit cu o singurã vitezã se poate realiza cu
cea mai simplã schemã de comandã automatã.
În figura 3.31. se prezintã schema de pornire directã a motorului asincron cu
rotor în scurtcircuit. Cu ajutorul ei, pornirea se face într-un singur sens, motiv din
care schema se mai numeşte şi ireversibilã.
110
Fig. 3.31.
111
Fig 3.32.
112
0,75
t f min = Tk + 0,345 ⋅ 1,47 ≅ 1,02Tk . (3.78)
1,47
Se observã prin urmare cã timpul de frânare minim se obţine pentru o
alunecare criticã mult diferitã de cea corespunzãtoare timpului de pornire minim.
Aceasta înseamnã cã alegerea alunecãrii critice, în cazul motoarelor cu rotor în
scurtcircuit, se va face fie pentru a se obţine timp de pornire minim, fie timp de
frânare minim, sau se va alege o alunecare criticã medie.
Reversarea (inversarea sensului de rotaţie) motorului asincron, acesta
funcţionând iniţial în cadranul I cu sens de rotaţie dreapta, se face printr-un regim
intermediar de frânare în contracurent. Într-adevãr, conform figurii 3.22. dacã în
Cuplul anulãrii turaţiei (punctul C) nu se decupleazã statorul de la reţea, maşina
reintrã în regim de motor, dar cu sens de rotaţie stânga, punctul de funcţionare
ajungând în final în A’, pe caracteristica mecanicã naturalã (1’) stabilindu-se la
turaţia n A′ = n A . Prin urmare, durata procesului tranzitoriu de reversare se
determinã cu ajutorul relaţiei (3.73) considerînd cã alunecarea variazã între limitele
s 1 ≅ 2, corespunzãtoare punctului B şi s 2 ≅ 0,05, corespunzãtoare punctului A’ în
figura 3.22.
Deci, se obţine:
T 4 − 0,05 2 1
t r = k + s k ln 40 ≅ Tk + 1,84 s k (3.79)
2 2s k s k
Din (3.79) se observã cã timpul de reversare depinde direct proporţional de T k ,
dar depinde şi de alunecarea criticã, deci, de rezistenţa totalã a circuitului rotoric.
Valoarea alunecãrii critice optime s k′′0 pentru care timpul de reversare este
minim, se determinã din condiţia:
dt r 1
= Tk − 2 + 1,84 = 0 (3.80)
ds k k0 s ′′
de unde se obţine:
s k′′0 = 0,736
Introducând aceastã valoare în (3.79) se obţine timpul de reversare minim:
1
t rmin = Tk + 1,84 ⋅ 0,736 ≅ 2,72Tk
0,736
Comparând valorile alunecãrilor critice optime s k′′0 şi s k′ 0 rezultã cã rezistenţa
totalã din circuitul rotoric la reversare trebuie sã fie pe jumãtate faţã de cea
corespunzãtoare frânãrii în contracurent.
În paracticã, reversarea nu se face alegându-se un motor cu alunecarea s k′′0 în
vederea reducerii timpului total, ci prin funcţionarea maşinii pe douã trepte de
rezistenţã diferite, prima corespunzãtoare lui s k′ 0 = 1,47 pentru obţinerea timpului
minim de frânare şi a doua corespunzãtoare lui s k0 = 0,408, pentru obţinerea
timpului minim de accelerare în sens invers.
113
În cazul regimului de frânare dinamicã, considerând circuitul magnetic
nesaturat, durata procesului tranzitoriu în baza relaţiei (3.73) se exprimã sub
forma:
T s 2 − s 22 s
t fd = kd 1 + s kf ln 1 , (3.81)
2 2 s kf s 2
unde:
GD 2 n1
Tkd = ⋅ , (3.82)
375 M kf
s kf şi M kf fiind definite prin relaţiile (3.59) respectiv (3.60).
Conform caracteristicilor de frânare din figura 3.28 şi relaţiei (3.51) limitele
între care variazã alunecarea în acest regim, în ipoteza M S = 0 vor fi:
n 0,05n1
s1 = − 1 = −1 şi s 2 = − = −0,05
n1 n1
Introducând valorile lui s 1 şi s 2 în relaţia (3.81) se obţine:
T 1 0,25
t fd = kd + s kf ln 20 = Tkd + 1,5s kf . (3.83)
2 2 s kf s
kf
Din (3.83) rezultã cã timpul de frânare depinde de alunecarea criticã s kf , deci
de rezistenţa totalã din circuitul rotoric şi de constanta de timp T kd . Valoarea
alunecãrii critice optime s kf0 pentru care timpul de frânare este minim se determinã
din condiţia:
dt fd 0,25
= Tkd − 2 + 1,5 = 0 ,
ds kf s kf 0
de unde:
s kf0 = 0,408
Introducând aceastã valoare a alunecãrii critice în (3.83) rezultã:
t fd min ≅ 1,22Tkd
De remarcat cã alunecarea criticã optimã în regim de frânare dinamicã are
aceeaşi valoare cu cea corespunzãtoare procesului tranzitoriu de pornire.
Analizând valorile optime ale alunecãrii critice, corespunzãtoare regimurilor
tranzitorii prezentate, se constatã cã motoarele la care intervine des pornirea,
reversarea şi frânarea trebuie sã aibã rezistenţe rotorice relativ mari.
Creşterea rezistenţei totale din cicuitul rotoric se face de multe ori prin
intercalarea în rotor, în cazul motoarelor cu inele, a unor rezistenţe exterioare,
evitându-se astfel încãlzirea acestuia.
Pentru ca durata proceselor tranzitorii sã fie cât mai micã, se impune ca T k sã
fie cât se poate de micã. Aceasta se realizeazã prin cuplu de rãsturnare M k mare şi
( )
o valoare cât mai micã a produsului GD 2 ⋅ n1 , ceea ce presupune o vitezã
perifericã a indusului micã.
114
Fig. 3.33
115
- prin închiderea contactului din circuitul 7 - automenţine butonul de frânare.
Bobina contactorului C 1 fiind dezexcitatã, acesta îşi deschide contactul normal
deschis din circuitul 5, întrerupând alimentarea releului de timp. Acesta îşi
deschide contactul sãu, dar nu instantaneu, ci dupã un timp reglat astfel încât
temporizarea la deschidere a releului d sã fie ceva mai mare decât timpul de
frânare. În acest fel, dupã terminarea frânãrii, C 2 este scos de sub tensiune,
pregãtindu-se schema pentru o nouã pornire în regim de motor. Pentru oprirea
motorului fãrã frânare dinamicã se acţioneazã butonul de oprire b 3 .
116
După natura filtrului din circuitul intermediar de c.c. se deosebesc doi
categorii de convertoare indirecte: cu circuit intermediar de tensiune continuă şi
c circuit intermediar de c.c.
CSFI cu circuit intermediar de tensiune continuă sunt caracterizate de
faptul că sursa de alimentare de c.c. funcţionează în regim de generator de tensiune
(sursă de tensiune) ca urmare a prezenţei unui condensator cu C —> ∞ în paralel cu
sursa. Din acest motiv invertorul se mai numeşte şi invertor de tensiune. La
acest tip de convertoare se comută tensiunea în circuitul de ieşire, aceasta având
o formă dreptunghiulară. Curentul se stabileşte în raport cu caracterul sarcinii.
În figura 3.35. a şi b sunt prezentate două topologii de bază ale CSFI cu
circuit intermediar de tensiune continuă utilizate în prezent.
Schema din figura 3.35. a corespunde unui echipament cu invertor de tensiune şi
redresor necomandat fiind des utilizată în acţionările de mică putere. Având în
vedere faptul că redresorul este necomandat, pentru regimul de generator al maşinii,
energia neputând fi cedată reţelei se introduce în circuitul intermediar (la bornele
condensatorului de filtraj) un element disipativ (rezistenţa R) de putere corespun-
zătoare, conectat la nevoie cu un comutator static CS (tranzistor bipolar sau IGBT).
a.
b.
117
Convertoarele statice indirecte cu circuit intermediar de c.c. se
caracterizează printr-o sursă de c.c. care funcţionează în regim de generator de
curent ca urmare a prezenţei unei inductivităţi mari, L ->∞ în circuitul sursei.
Aceasta conferă circuitului intermediar un caracter de sursă de curent, invertorul
numindu-se în acest caz invertor de curent. Topologiile de bază ale convertoarelor
statice indirecte cu circuit intermediar de c.c. întâlnite în prezent în practică sunt
prezentate în figura 3.36 a şi b.
In prezent este utilizată frecvent schema din figura 3.36 a, la care atât
redresorul cât şi invertorul sunt realizate cu tiristoare convenţionale. Schema
permite circulaţia energiei electrice în ambele sensuri; curentul din circuitul
intermediar îşi păstrează însă acelaşi sens. Când motorul de inducţie MI lucrează
în regim de motor, convertorul conectat la reţea lucrează ca redresor iar convertorul
conectat la maşină lucrează ca invertor. Când MI lucrează în regim de frână
recuperativă, convertoarele îşi schimbă rolul: cel de la reţea trece în regim de
invertor iar cel de la motor în regim de redresor. In situaţia motoarelor de
inducţie se ataşează de obicei o baterie de condensatoare la bornele maşinii care
asigură energia reactivă necesară comutaţiei de la sarcină.
a.
b.
Fig. 3. 36. Topologii de bază ale CSFI cu circuit intermediar de cc.:
a. Redresor-invertor realizat cu tiristoare convenţionale;
b. Redresor-invertor realizat cu tiristoare GTO
118
Schema prezentată în figura 3.36. b foloseşte tiristoarele GTO în structura
celor două convertoare.
În cele ce urmează se face o prezentare succintă a invertoarelor de
tensiune respectiv de curent. .
3.5.1. Invertoare trifazate de tensiune
Invertoarele trifazate de tensiune sunt formate din trei ramuri R, S, T,
specifice conexiunii în punte (vezi figura 3.37). La ieşirea în punctele R, S, T se
obţine un sistem de tensiuni trifazate simetric cu proprietăţile descrise prin
relaţiile:
i R + i S +i T = 0; u R + u S +u T = 0; u RS + u ST +u TR = 0 (3.84)
În care:
u RS = u R - u S
u ST = u S – u T
u TR = u T – u R
119
u RS − uTR
uR = (3.85)
3
u − uRS
uS = ST
3
u − uST
uT = TR
3
În cazul cel mai simplu fiecare ventil este comandat decalat faţă de celălalt
(din grupul P sau N ) cu 1200 , dar conducţia fiecărui ventil nu poate dura decât
1200 sau1800. Ştiind care sunt ventilele comandate în fiecare moment se pot
deduce potenţialele punctelor R, S şi T şi deci formele de undă pentru tensiuni. Pentru
sarcini rezistive curenţii şi tensiunile vor fi în fază, dar acest caz nu are aplicabilitate
practică. In totalitatea aplicaţiilor maşinile electrice trifazate se comportă inductiv-
rezistiv ceea ce înseamnă că curenţii vor fi defazaţi şi, în consecinţă, când curentul
unei faze are semnul opus tensiunii respective va circula prin dioda de fugă
corespunzătoare. Din acest motiv ventilele conduc în realitate mai puţin de 120°,
respectiv 180°.
La sarcina inductiv-rezistivă curentul e defazat în urma tensiunii. în
consecinţă, comutaţia între ramurile punţii se face la aceleaşi momente (unghiurile
0°, 60°, 120° ş.a.m.d.). În cadrul fiecărui interval de 60° are loc însă o comutaţie
între o diodă de fugă şi ventilul de pe aceeaşi ramură. Ventilul va primi semnalul
de amorsare ca şi pentru sarcina rezistivă, adică în avans acum, dar va conduce
mai puţin de 120°. Consecinţa este o schimbare de alură pentru tensiunile u R , u s şi
u T ca în figura 3.38 a. în cazul conducţiei pe 180° situaţia este similară, iar formele
de undă sunt arătate în figura 3.38 b.
a. Invertoare cu tranzistoare cu pierderi reduse
Iniţial singurul dispozitiv ce permitea construcţia acestor convertoare,
tiristorul este înlocuit cu tranzistoarele bipolare, MOS şi IGBT la puteri mici şi
medii.
Prin apariţia tranzistoarelor de putere performante tehnica invertoarelor
trifazate s-a modificat substanţial. In primul rând a crescut datorită acestor
dispozitive frecvenţa de comutaţie ceeace a dus la îmbunătăţirea performanţelor
convertoarelor în ceeace priveşte răspunsul dinamic, reducerea conţinutului în
armonici, reducerea zgomotului acustic etc. Frecvenţe de comutaţie de cca. 15
[kHz] pentru IGBT-uri şi de 20 [kHz] pentru tranzistoare MOSFET sunt uzuale. In
aceste condiţii singurul factor ce limitează frecvenţele de comutaţie îl reprezintă
pierderile dinamice de comutaţie. Reducerea acestora este posibilă prin comutaţia
soft, la tensiune zero (TZ) sau la curent zero (CZ), adăugând ventilelor ce comută
elemente rezonante, aşa cum se arată în figura 3.39. Aşa cum se ştie, dezavantajul
comutaţiei soft îl constituie solicitările mai ridicate în tensiune sau curent ale
ventilelor din figura 3.39.
120
Adăugând elementele rezonante caracteristice LC unui invertor de tensiune
trifazat se obţine schema din figura 3.40. Circuitul rezonant determină o oscilaţie în
circuitul intermediar între valoarea zero şi (aproape) dublul tensiunii de alimentare U.
Toate ventilele din invertor vor fi comutate la TZ, când tensiunea pe condensatorul C
atinge valoarea 0. Datorită faptului că solicitarea în tensiune a ventilelor este mare se
utilizează fixarea vârfurilor de tensiune ce pot apare pe ventilele din punte la
valori mai rezonabile, de 1,2 - 1,5 U, prin utilizarea unui circuit activ. Schema unui
astfel de invertor este arătată în figura 3.41. Aici, pentru a determina precis trecerea
prin zero a tensiunii circuitului intermediar se compensează pierderile din circuitul
rezonant (ce determină o variaţie diferită de cea ideală). Acest lucru se face asigurând
bobinei L un curent iniţial.
121
122
Fig. 3.38. Tensiunile şi curenţii produşi la o sarcină inductiv rezistivă: a) conducţie
la 1200; b) la1800
123
Fig. 3.39. Configuraţii pentru comutaţie soft: a) TZ; b) CZ
124
De câte ori tensiunea intermediară devine zero, toate elementele invertorului
sunt pentru un scurt timp scurtcircuitate cu ventilui S. determinând un curent iniţial
în bobina L. Apoi urmează o nouă comutaţie şi începe un nou ciclu rezonant. Se
remarcă caracterul bidirecţional al ventilului S.
b. Invertoare multi-nivel
Aceste invertoare de tensiune generează o tensiune în trepte care permite o mai bună
aproximare a tensiunii sinusoidale, determinând o creştere semnificativă în
fundamentală şi o reducere semnificativă a armonicilor superioare în
tensiunea alternativă produsă. Pe partea tensiunii alternative se generează trei sau
mai multe nivele de tensiune. In acest scop se folosesc cel puţin două surse de
tensiune continuă. Dezavantajul schemelor îl constituie numărul mare de ventile,
ceea ce face ca aplicaţiile acestor scheme să fie pentru aplicaţii de putere mare, unde
ventilele folosite sunt tiristoare GTO. In figura 3.42. a se arată un invertor multi-nivel
într-o reprezentare simplificată, elementul de comutaţie de pe fiecare fază, figura
3.42 b, având în componenţă 4 ventile comandate şi 6 diode pentru 3 nivele de
tensiune.
Tensiunea generată este arătată în figura 3 . 4 2 . c pentru o comandă cu blocuri
de tensiune.
Intr-o perioadă există 12 tranziţii, iar fiecare ventil este amorsat odată într-
o perioadă. De aceea acestei scheme i se mai spune şi cu 12 paşi (comutaţii).
Potenţialul neutrului u np conţine tensiunile de secvenţă zero, însă aceste tensiuni
nu apar în tensiunea pe sarcină, reducând astfel conţinutul în armonici.
125
Ca mod de comandă ventilele pot fi comandate pe baza unghiului α, figura
3.42. c, sau pentru a avea performanţe superioare, se poate trece la modulaţia
în lăţime (PWM).
126
Fig. 3.44. Invertor de curent cu stingere independentă şi un singur condensator
127
Fig. 3. 45.. Invertor de curent autonom.
128
ordinul m f dispar în tensiunea U AB . La fel dispar şi armonicile pentru multipli impari
ai lui m f . De fapt aceasta este raţiunea pentru care se alege m f impar şi multiplu de
3. In acest mod pot fi eliminate o serie întreagă de armonici din tensiunea de linie
trifazată alegând corespunzător m f . Se poate concluziona că:
• pentru valori mici ale lui m f , pentru a elimina armonicile pare trebuie utilizată
o tehnică de modulaţie sincronizată (semnalul triunghiular şi cel de
comandă sunt sincronizate). m f trebuie să fie impar şi multiplu de 3;
• în domeniul valorilor m f > 21 se poate practica modulaţia asincronă deoarece
amplitudinea subarmonicilor datorate acestui procedeu este mică. In acest mod
de comandă frecvenţa semnalului triunghiular este păstrată constantă şi se
modifică doar frecvenţa semnalului de comandă. Rezultatul este că m f poate
avea valori ce nu mai sunt întregi. Procedeul este totuşi de evitat dacă frecvenţa
de ieşire este de câţiva hertzi datorită subarmonicilor ce pot provoca la aceste
frecvenţe joase curenţi importanţi;
• prin supramodulaţie (m a > 1), indiferent de valoarea lui m f , comportarea
este
ca şi la valori m f mici.
Observaţie: m a este raportul de modulare în amplitudine definit ca
U cm
ma =
U Tm
în care: U cm este amplitudinea tensiunii de prescriere şi U Tm este
amplitudinea semnalului triunghiular, în general constantă.
In regiunea liniară m a ≤ 1, conţinutul în fundamentală în tensiunea de
ieşire variază liniar cu m a . Cum amplitudinea fundamentală dată de relaţia:
(u Aom ) = ma ⋅ U d , ma ≤ 1 (3.86)
2
3 3
uL1 = =( u Aom )l maU d ≈ 0, 612maU d (3.87)
2 2
129
ma 0,2 0,4 0,6 0,8 1
fundamentala 0,122 0,245 0,367 0,490 0,612
m f ±2 0,010 0,037 0,080 0,135 0,195
m f ±4 0,005 0,0011
2m f ±l 0,116 0,2 0,227 1,192 0,111
2m f ±5 0,008 0,020
3m f ±2 0,027 0,085 0,124 0,108 0,038
3m f ±4 0,007 0,029 0,064 0,096
4m f ±l 0,100 0,096 0,005 0,064 0,042
4m f ±5 0,021 0,051 0,073
4m f ±7 0,010 0,030
130
Fig. 3. 47. Conţinutul în fundamentală raportat
Fig. 3.47. Continutul in fundamentala raportat (u L1 /U d în funcţie de m a la
invertorul trifazat)
În domeniul supramodulaţiei, vârfurile tensiunilor de control pot depăşi
vârfurile tensiunilor triunghiulare. In acest mod de operare conţinutul în
fundamentală nu mai creşte proporţional cu m a . Acest lucru se arată în figura 3.47.
Pentru valori suficient de mari modulaţia se transformă în formă de undă
rectangulară. In zona de supramodulaţie, comparativ cu cea liniară (m a < 1) apar
mai multe armonici laterale centrate în jurul armonicilor m f şi a multiplilor lor.
Totuşi, armonicile dominante pot să nu aibă o amplitudine aşa mare ca în cazul
m a ≤ 1. De aceea se constată că în funcţie de caracterul sarcinii şi de frecvenţa de
comutaţie pierderile datorită acestor armonici pot fi în supramodulaţie mai mici
decât în zona liniară PWM
131
determină ca eroarea curentului pe fază respectivă să fie menţinută în lăţimea
benzii de histereză ±∆i.
Între cele trei controlere nu există corelare ceea ce constituie un
dezavantaj. Se remarcă în plus că eroarea de curent nu este strict limitată,
deoarece pot apare situaţii în care toate ventilele sunt blocate şj curentul este
determinat de tensiunea electromotoare (vezi figura 3.48. b). Oricum eroarea nu
poate depăşi 2 ∆ i . Astfel, în figura 3.48. b cu 1 se arată situaţia în care semnalul
depăşeşte zona histerezei. Acest lucru se poate întâmpla dacă vectorul zero (vezi
figura 3.50 c) este activ, în timp ce vectorul corespunzător tensiunilor
electromotoare se opune stării anterioare de conducţie. Depăşirea maximă este de
2 ∆ i. Cu 2 se arată apariţia unor cicluri limită cu comutaţii de frecvenţă ridicată
ce pot să apară. Acest gen de controllere lucrează la frecvenţe mari de
comutaţie, compensând astfel calitatea modulaţiei.
132
O modulaţie bazată pe o purtătoare aduce îmbunătăţiri schemei
precedente. În figura 3.49. se arată o schemă mai elaborată. Un regulator PI
(proporţional-integral) furnizează referinţa de tensiune pentru modulatorul în
lăţime. Această tensiune de referinţă este filtrată de armonici (în mare măsură) şi
totodată este compensată influenţa tensiunii electromotoare a sarcinii.
Dificultăţi apar dacă referinţa depăşeşte în amplitudine semnalul
triunghiular (vezi figura 3.49. b) caz în care se blochează ventilele.
La baza controlului vectorial stă vectorul de tensiune ce poate fi
determinat pe baza schemei de principiu din figura 3.50. a, ce generează
tensiunile din figura 3.50. b. Pe baza relaţiei:
us =
2
3
(
ua + aub + a 2uc ) (3.88)
în care a = e2π/3, aplicată tensiunilor din figura 3.50. b se pot determina cei 6
vectori de tensiune U 1 ... U 6 , reprezentaţi în figura 3.50.c.
Dacă se lucrează în modulaţie în lăţime (PWM) comandată vectorial
apar şi doi vectori zero, u 0 şi u 7 . Aceşti vectori zero sunt asociaţi stărilor
invertorului când toate ventilele P sunt închise (1), u 7 , sau toate ventilele N,
respectiv u 0 .
Existenţa celor doi vectori zero aduce noi posibilităţi pentru
strategiile de control vectorial PWM.
133
Fig 3.50. Generarea vectorilor de tensiune: a) schema de principiu a invertorului; b)
formele de undă rectangulare; c) vectorii de tensiune cu codul echivalent
134
Controlul vectorial este fundamentat pe modelul dinamic al maşinii de
inducţie, bazându-se pe caracterul vectorial al mărimilor funcţionale ale
motorului. A fost dezvoltat ca o metodă de controlul în buclă închisă a
vitezei/cuplului şi se utilizează arunci când răspunsul dinamic al sistemului şi
precizia controlului mişcării sunt importante. Controlul vectorial restabileşte
unul din avantajele sistemelor de curent continuu, separarea buclelor de viteză
şi cuplu. Promotorii controlului vectorial sunt Hasse K. şi Blaschke F. Există
strategii de control vectorial directe, indirecte şi directe în cuplu.
Din punctul de vedere al realizării practice, sistemele de control vectorial se
pot grupa în:
• sisteme analogice, realizate cu circuite integrate şi tranzistoare;
• sisteme digitale, realizate cu procesoare de semnal DSP, microprocesoare
şi interfeţe de calculator;
• sisteme hibride, la care circuitele de comandă sunt analogice şi digitale.
O altă clasificare a metodelor de control se poate face după modul în care
sunt» măsurate mărimile cinematice. Astfel se distinge:
• controlul mişcării cu traductoare de mărimi cinematice:
• controlul fără traductoare de mişcare.
Metodele de control care utilizează traductoare de mărimi cinematice
(poziţie şi viteză) se folosesc pentru aplicaţii într-o gamă extinsă de turaţii
(1:1000; 1:10000). Trebuie subliniat faptul că traductoarele sunt în general
scumpe, sensibile la perturbaţii şi variaţii de temperatură, mărind totodată
greutatea şi gabaritul sistemului de acţionare.
Conducerea fără traductoare de mişcare, cunoscută în literatura de
specialitate de limbă engleză sub denumirea de „sensorless control”, se impune
ca o alternativă la prima strategie, fiind necesară pentru reducerea părţii hard
a sistemelor de acţionare precum şi pentru creşterea siguranţei în exploatare. Se
aplică în sisteme caracterizate de o gamă moderată de turaţii (1:100). In
această situaţie, mărimile cinematice sunt estimate, observatoarele de stare din
sistem utilizând informaţii de curent şi tensiune măsurabile la borne.
În cele ce urmează se vor prezenta succint problemele fundamentale
legate de strategiile de control mai sus amintite.
135
electromagnetic prin intermediul reactanţelor. Dacă frecvenţa de alimentare f 1 nu
este mult diferită de frecvenţa nominală f 1n , expresia cuplului critic se poate scrie sub
o formă mai simplă, neglijând rezistenţa statorică în raport cu reactanţele de
dispersie:
2
m1 ⋅ p ⋅ U s2 1 m1 ⋅ p U s2 U
Mk = ⋅ = 2 ⋅ 2 = A s (3.89)
2π ⋅ f1 2 X sc 8π (L1 + L'2 ) f1 f1
136
relaţie similară cu (3.91). Relaţia (3.93) arată că modul optim de modificare a
tensiunii
la modificarea vitezei prin schimbarea frecvenţei depinde ca în relaţia de variaţie a
cuplului static rezistent.
Controlul scalar poate presupune o buclă deschisă sau închisă de control al
vitezei şi se realizează în general între mărimile scalare, în mărimi relative, u s = f(f 1 )
sau i s =f(f 2 ). De obicei se impune condiţia de păstrare a fluxului statoric constant şi
egal cu cel nominal, Ψ s =Ψ n =constant.
În multe acţionări cu viteză variabilă, în care este permisă o mică variaţie a
vitezei motorului cu încărcarea se poate utiliza controlul scalar în buclă deschisă
care utilizează legătura u s = f (ν 1 ) , la Ψ s =const., cu o compensare a efectului
rezistenţei statorice la frecvenţe mici (fig. 3.51.), în care ν 1 este frecvenţa statorică
relativă.
137
Fig. 3.52..Explicativă la caracteristica liniară tensiune/frecvenţă utilizată de
sistemul din fig 3.5.1.
138
Fig.3.53 Control scalar cu reglarea fluxului şi a cuplului
139
compensările pe calea sa de măsură. O schemă simplificată pentru orientare după
fluxul din întrefier se obţine in situaţia măsurării curentului rotoric. Orientarea după
fluxul statoric implică calcule mai complexe ale mărimilor de comandă şi o reglare
cu repercursiuni negative asupra performanţelor dinamice.
Fluxul de orientare poate fi determinat prin metode directe sau indirecte,
situaţie în care acesta se calculează din alte mărimi cum ar fi curenţii statorici,
tensiuni sau viteza rotorului.
În cadrul reglajului vectorial convertorul static de frecvenţă joacă un rol
hotărâtor în obţinerea unor răspunsuri dinamice, rapide şi precise precum şi în
alegerea strategiilor de control care se aplică, cel mai des întîlnite fiind: controlul în
curent, controlul în tensiune precum şi controlul hibrid (în curent şi tensiune).
140
bucle de reglare independente, una pentru cuplu cealaltă pentru flux, bucle care
lucrează în paralel. Pentru comanda invertorului de tensiune PWM se
utilizează un tabel de comutaţii optime, vectorii de tensiune statorică, u s
=V ν , ν = 0,1, ...,6,7, fiind comandaţi direct de către cele două regulatoare cu
histerezis.
Mărimile de intrare pentru cele două regulatoare sunt erorile de
cuplu electromagnetic m* - m̂ respectiv de flux statoric ψ* s - ψˆ s . Regulatorul
de cuplu este un comparator cu histerezis tripoziţional (cu trei nivele) în timp
ce regulatorul de flux este un comparator cu histerezis bipoziţional (cu două
nivele). La ieşirea celor două regulatoare se obţin semnalele numerice, n m
respectiv nψ , definite după cum urmează:
• pentru regulatorul de cuplu,
hm
1, pentru m *
> ˆ
m +
2
= =
nm 0, pentru *
m mˆ , (3.95)
h
1, pentru m* > mˆ − m .
2
• pentru regulatorul de flux,
hψ
1, pentru ψ s > ψˆ s + 2
∗
nψ = (3.96)
0, pentru ψ ∗ < ψˆ − hψ
s s
2
141
Fig. 3.55. CVDCF clasic al motorului de inducţie orientat după fluxul statoric şi
alimentat de la un invertor de tensiune PWM
142
Fig. 3.56. Modelul invertorului de tensiune
În relaţiile de mai sus, h m şi h ψ reprezintă
lăţimea benzii de histerezis a
celor două regulatoare. Mărimile m si Ψs sunt estimate pe baza tensiunilor
statorice şi a curenţilor statorici măsuraţi.
Funcţionarea invertorului de tensiune, realizat cu elemente de comutaţie
statică rapidă (de ex. IGBT) se analizează în continuare pe baza modelului
prezentat în figura 3.56.
Modelul invertorului a fost obţinut introducând cele trei funcţii de comutaţie binară
S A , S B , S c . Funcţia binară S A ∈ {0,l}, corespunzătoare fazei A, se defineşte
în modul următor:
143
Astfel, în coordonatele fazelor (naturale) se obţine [55]:
U dc
=
U SA ( 2 S A − S B − SC ) ,
3
U dc
U SB= ( − S A + 2 S B − SC ) , (3.97)
3
U dc
U SC= ( − S A − 2 S B + 2 SC ) .
3
Iar referenţialul α β:
U dc
=
Uα S ( 2 S A − S B − SC ) , (3.98.)
3
3U dc
=U βS ( S B − SC ) ,
3
de unde se obţine:
t
Ψ S =Ψ SO + ∫ u S dt , (3.100)
0
144
în lungul vectorului de tensiune statorică cu care este comandat invertorul de
tensiune.
Pentru a vedea cum se selectează vectorii de tensiune necesari pentru
controlul fluxului statoric, planul α β se împarte în şase sectoare θi , i =
1,2,...6, fiecare având 60° electrice şi vectorul corespunzător V i drept
bisectoare (vezi figura 3.57.). Din motive legate de algoritmi de calcul,
delimitarea sectoarelor se face de către bisectoare. Pentru a menţine traiectoria
vectorului flux în interiorul benzii de histereză hψ trebuie selectat vectorul
optim de tensiune u s = V i (S A ,S B ,S c ) posibil a fi aplicat. Acest vector depinde
de poziţia iniţială a fazorului flux statoric Ψ so ce se reduce în cazul de faţă la
cunoaşterea de fapt, a sectorului θi în care se găseşte Ψ so informaţie care se
poate obţine de la simple comparatoare.
Comanda invertorului de tensiune se realizează prin alegerea optimă a
tripletei (S A , S B , S C ) funcţie de eroarea de cuplu ε m =m* -m ˆ şi eroarea de
flux εψ =ψ s -ψˆ s , traduse de cele două regulatoare în variabilele numerice n m şi
∗
145
Selectarea vectorului de tensiune optim în funcţie de semnul şi mărimea
erorilor în flux şi cuplu precum şi efectele asupra evoluţiei cuplului
electromagnetic şi a fluxului statoric sunt arătate în figura 3.58.
146
Variabilele numerice n m , n ψ precum şi sectorul θi în care se găseşte
vectorul fluxului statoric formează un cuvânt binar care prin accesarea adresei
unei memorii EPROM, selectează vectorul de tensiune optim (vezi tabelul 3.4).
Tabelul 3.4.
nψnm θi θ1 θ2 θ3 θ4 θ5 θ6
n m =1 V 2 (l,l,0) V 3 (0,1,0) V 4 (0,1,1) V 5 (0,0,1) V 6 (1,0,1) V 1 (1,0,0)
n m =0 V o (0,0,0) V 7 (1,1,1) V o (0,0,0) V 7 (1,1,1) V o (0,0,0) V 7 (1,1,1)
n ψ =1
nm=
V 6 (1,0,1) V 1 (1,0,0) V 2 (l,l,0) V 3 (0,1,0) V 4 (0,1,1) V 5 (0,0,1)
-1
n m =1 V 3 (0,1,0) V 4 (0,1,1) V 5 (0,0,1) V 6 (1,0,1) V 1 (1,0,0) V 2 (l,l,0)
n m =0 V 7 (1,1,1) V o (0,0,0) V 7 (1,1,1) V o (0,0,0) V 7 (1,1,1) V o (0,0,0)
n ψ =0
nm=
V 5 (0,0,1) V 6 (1,0,1) V 1 (1,0,0) V 2 (l,l,0) V 3 (0,1,0) V 4 (0,1,1)
-1
147
ωψ reprezintă viteza unghiulară în termeni electrici a fazorului flux
S
statoric:
dθ Ψs
ωΨ =
s
dt
148
Fig 3.59. Schema bloc a unui CVDCF liniar
149
150
ACŢIONĂRI ELECTRICE CU MAŞINI DE C.C.
Fig. 4.1.
Ecuaţiile de funcţionare ale motorului de c.c. sunt:
- ecuaţiile echilibrului tensiunilor la bornele maşinii (R p =0):
U = U e + R a ⋅I a (4.1)
- expresia t.e.m. indusã în înfãşurarea rotoricã:
U e = k e ⋅Φ⋅n (4.2)
în care n [rot/min]
- expresia cuplului electromagnetic dezvoltat de motor:
M = k m ⋅Φ⋅I a (4.3)
p⋅N p⋅N
unde: k e = şi k m = sunt constante ale maşinii;
60 ⋅ a 2⋅π⋅a
p – numãrul de perechi de poli;
a – numãrul de perechi de cãi de înfãşurare (curent);
149
N – numãrul total de conductoare ale înfãşurãrii rotorice;
- ecuaţia curenţilor:
I = Ia + Ie ≈ Ia (4.4)
150
Introducând relaţia (4.13) în ecuaţia (4.10) se obţine:
Ra
n = n0 − ⋅M (4.14)
Ce C m
Conform relaţiei (4.14), turaţia maşinii se obţine scăzând din turaţia de mers în gol
ideal n 0 , o cantitate direct proporţională cu M sau I pe care o notăm cu ∆n şi o
numim cădere de turaţie:
Ra R
∆n = ⋅M = a ⋅I (4.15)
CeCm Ce
unde ∆n se numeşte cãdere de turaţie.
Ecuaţia caracteristicii mecanice naturale mai poate fi scrisã sub forma:
n = n 0 - ∆n (4.16)
151
Ea reprezintă acea rezistenţă fictivă pe care ar trebui să o aibă indusul astfel
încât aplicându-i la perii tensiunea nominală, rotorul fiind calat, acesta să fie
străbătut de curentul nominal.
b) Dacã nu se dã rezistenţa ~ ra [%] atunci rezistenţa R a se determinã în mod
aproximativ considerând cã la sarcina nominalã pierderile variabile cu sarcina
sunt egale cu cele constante.
ηN =
P2 P1 −
=
∑p=P −p 1 K − pV
≅
P1 − 2 pV
=
P1 P1 P1 P1
(4.18)
U ⋅ I − 2 ⋅ Ra ⋅ I N2
= N N
UN ⋅ IN
U N ⋅ I N ⋅ (1 − η N ) UN
Ra = = 0,5 ⋅ (1 − η N ) = (4.19)
2⋅ I N2 IN
= 0,5 ⋅ (1 − η N ) ⋅ R N [Ω]
Punctul B de coordonate M N (I N ) şi n N se obţine uşor în baza datelor nominale
indicate în catalog. Pentru determinarea cuplului nominal se poate folosi relaţia:
PN [kW ]
M aN = 9550 ⋅ [Nm ]
n N [rot / min ]
(4.20)
152
I
i= - curentul in marimi relative;
IN
ν (m ) =
M
- cuplul in marimi relative;
MN
R
ra = a - rezistenta indusului in marimi relative.
RN
In marimi raportate ecuatia caracteristicii mecanice naturale prezentata in figura
4.2’este o dreapta de panta r a . (introdus fig.4.2’)
4.1.2. Caracteristica mecanicã naturalã a motorului de c.c. cu excitaţie serie
153
Expresia analiticã a caracteristicii mecanice obţinutã în ipoteza cã miezul
magnetic este nesaturat, permite stabilirea formei caracteristicii mecanice şi
consideraţii privind funcţionarea motorului.
În aceste condiţii, fluxul maşinii este proporţional cu curentul de sarcinã al
motorului:
Φ 1 = k 1 ⋅I , (4.22)
unde k 1 = ct, ecuaţiile de funcţionare fiind:
U = U e + R a ⋅I , (4.23)
unde: R a este rezistenţa internã a motorului
Ra = Ri + RE ; (4.24)
U e = k e ⋅Φ⋅n ; (4.25)
M = k m ⋅Φ⋅I ; (4.26)
I = Ia = IE . (4.27)
Introducând (4.25) în ecuaţia (4.23) şi exprimând turaţia se obţine:
U − Ra ⋅ I
n= (4.28)
k e ⋅Φ
Introducând (4.22) în relaţia (4.28) se obţine:
U Ra
n= − (4.29)
k e ⋅ k1 ⋅ I k e ⋅ k1
de unde:
k
n = 2 − k3 (4.30)
I
în care:
UN Ra
k2 = k3 = (4.31)
k e ⋅ k1 k e ⋅ k1
Exprimând curentul din relaţia (4.26) şi ţinând cont de (4.22) se obţine:
M
I= (4.32)
k m ⋅ k1
ecuaţia (4.30) devenind:
k 2 ⋅ k m ⋅ k1
n= − k3 (4.33)
M
de unde:
k
n = 4 − k3 (4.34)
M
în care:
k 4 = k 2 ⋅ k m ⋅ k1
154
Relaţiile (4.30) şi (4.34) ce definesc legãtura dintre turaţie şi curentul de
sarcinã, respectiv turaţie şi cuplu în condiţiile în care U = U N = ct.; R a = ct. şi
Φ = k 1 ⋅I, reprezintã expresiile analitice ale caracteristicii mecanice naturale.
Relaţia (4.34) aratã cã sub limita de
saturaţie a motorului, caracteristica mecanicã n
= f(M) are forma unei hiperbole având drept
asimptote axa ordonatelor şi o paralelã la
abscisã de ordonatã – k 3 fiind prezentatã în
figura 4.5. Se observã cã pentru M = 0 (mers în
gol ideal) turaţia motorului n 0 = ∞. Din
acest motiv sarcina minimã a motorului nu
1 1
trebuie sã fie sub ⋅⋅ P N şi în condiţii
3 4
normale aceastã maşinã nu funcţioneazã în
Fig. 4.5. regim de frânare cu recuperare de energie.
Considerând în relaţia (4.33) n = 0 rezultã cuplul dezvoltat de motor la pornire:
k 42 k 22 ⋅ k m ⋅ k1 k 22 ⋅ k e2 ⋅ k m ⋅ k13
MP = 2 = 2 2 2 =
k 3 R a / k e ⋅ k1 Ra2
şi ţinând cont de expresia lui k 2 rezultã:
U 2 ⋅k2 ⋅k ⋅k3 U 2 ⋅k ⋅k
M P = N 2 e 2 m 2 1 = N 2m 1
R a ⋅ k e ⋅ k1 Ra
Conform ultimei expresii, rezistenţa R a fiind micã, cuplul de pornire, şi deci
curentul absorbit de motor la pornire, rezultã de valori foarte mari I P ≈
(8,5÷13,8)I N . Ca urmare pornirea se face prin intermediul unui reostat înseriat în
circuitul rotoric care sã limiteze curentul de pornire I P la (2÷2,5)I N , ceea ce
determinã şi o limitare a cuplului de pornire M P la (2,4÷3)M N deoarece la curentul
maxim admis miezul maşinii se satureazã şi fluxul nu se va mãri în aceeaşi
mãsurã ca şi curentul.
Caracteristica mecanicã naturalã este moale (elasticã), turaţia variind mult cu
încãrcarea (la cupluri mici → turaţii mari, iar la cupluri mari → turaţii mici). Deci
motorul de c.c. cu excitaţie serie este autoregulator de turaţie (fig. 4.5). Expresiile
analitice (4.30) şi (4.34) ale caracteristicii mecanice naturale (c.m.n.) sunt utile
doar pentru orientare în privinţa proprietăţilor generale ale motoarelor serie,
neavând importanţă practică deoarece motoarele de construcţie modernă sunt
saturate şi deci, caracteristica lor mecanică diferă mult de o hiperbolă.
Pentru astfel de motoare se indică de regulă,
grafic sau tabelar, dependenţa dintre turaţie şi
curent, respectiv cuplu şi curent, în mărimi
relative, cunoscute sub denumirea de
caracteristici mecanice universale, aceleaşi
pentru o anumită serie constructivă de
motoare de c.c. cu excitaţie Fig. 4.6.
155
serie. Pentru un anumit tip de motoare serie folosite în industrie, caracteristicile
universale sunt prezentate în figura 4.6. Atât sub formă grafică cât şi tabelară,
caracteristicile universale servesc la determinarea caracteristicii mecanice a
motoarelor de c.c. cu excitaţie serie.
Determinarea practicã a caracteristicii mecanice naturale se face astfel:
- la un motor dat se cunosc: P N [kW]; U N [V]; I N [A]; n N [rot/min]; η N şi
caracteristicile universale (din figura 4.6) [16] unde:
n
• ν= turaţia în mãrimi relative;
nN
M
• µ= cuplul în mãrimi relative;
MN
I
• i= curentul în mãrimi relative.
IN
- se determinã cuplul electromagnetic nominal al motorului:
( U N − R a IN ) IN
MN = [ Nm] , în care
ΩN
2π
Ω N [ rad / sec ] = n N [ rot / min ] respectiv cuplul la arbore nominal
60
PN [kW ]
M N = 9550 ⋅
n N [rot min ]
- se întocmeşte un tabel asemănător cu tabelul (4.1).
Tabelul 4.1.
I = i⋅IN 0,4I N 0,6I N 0,8I N IN 1,2I N 1,4I N 1,6I N 1,8I N
n = ν ⋅ n N 1,6n N 1,3n N 1,1n N nN 0,9n N 0,85n N 0,8n N 0,75n N
M = µ ⋅ M N 0,3M N 0,6M N 0,75M N M N 1,25M N 1,5M N 1,7M N 1,9M N
156
inductor.
Fig. 4.7.
În acest scop se introduce noţiunea de caracteristică mecanică limită (c.m.l.)
care, reprezintă dependenţa dintre turaţia rotorului şi curentul absorbit de la reţea,
în ipoteza că rezistenţa internă a maşinii Ra = Ri + R E = 0 . Aceasta este o
caracteristică fictivă, dar cunoaşterea ei are o deosebită importanţă, deoarece
împreună cu caracteristica mecanică naturală stă la baza determinării
caracteristicilor artificiale pe care are loc funcţionarea în diverse condiţii de lucru
ale maşinii ca: pornire, frânare şi modificare de viteză.
Expresia analitică a caracteristicii mecanice limită rezultă din relaţia (4.28)
considerând Ra = 0
= f (I ) ,
U
nl = (4.35)
keΦ
în care s-a notat cu nl turaţia limită.
Deoarece în relaţia (4.35) k e = ct şi U = ct, turaţia limită depinde de curent
deoarece fluxul variază cu acesta.
Introducând relaţia (4.35) în expresia (4.28) rezultă :
R
n = n l 1 − a I , (4.36)
U
relaţie ce stă la baza determinării caracteristicilor mecanice artificiale cunoscându-
se caracteristica limită nl = f (I )
Exprimând turaţia limită din relaţia (4.36) se obţine:
1 n ⋅U
nl = ⋅n = , (4.37)
R U − Ra I
1− a I
U
relaţie cu ajutorul căreia se determină caracteristica mecanică limită presupunând
cunoscută caracteristica mecanică naturală. Rezistenţa internă a motorului se poate
calcula aproximativ cu relaţia:
Ra ≈ 0,75(1 − η N ) ⋅ N = 0,75(1 − η N )R N
U
(4.38)
IN
nx ⋅U
Scriind relaţia (4.37) sub forma nlx = , în care U şi R a sunt
U − Ra I x
cunoscute, iar I x şi n x se iau din caracteristica mecanică naturală cunoscută (de
exemplu cea trasată în fig. 4.7) determinarea caracteristicii mecanice limită se face
întocmind următorul tabel:
157
Tabelul 4.2
158
U
sistemul de coordonate e ; I x şi unind punctele obţinute printr-o curbă, am
n
obţinut caracteristica intermediară căutată (fig. 4.8).
Fig. 4.8.
159
mãrirea fluxului motorului şi cauzeazã mãrirea cuplului de pornire şi micşorarea
turaţiei la creşterea încãrcãrii.
Motoarele cu excitaţie mixtã se construiesc cu circuitul magnetic relativ
saturat, motiv din care, caracteristicile lor mecanice nu se pot exprima destul de
exact şi simplu prin relaţii analitice. Pentru determinarea caracteristicilor mecanice
naturale, trebuiesc cunoscute sub formã graficã, caracteristicile mecanice
universale, care reprezintã dependenţa dintre turaţie şi curent, respectiv cuplu şi
curent, în mãrimi relative. Caracteristicile mecanice universale sunt prezentate în
figura 4.10.[16]
Cunoscând caracteristicile universale, conform celor arãtate în paragraful
4.1.2. întocmindu-se un tabel asemãnãtor tabelului 4.1. se determinã caracteristica
mecanicã naturalã n = f(M) prezentatã în figura 4.11.
Din relatia (4.40c) rezulta ca la I a =0 (mers in gol), Φ≠0, avand valoarea :
Φ 0 = k1 ⋅ Wd ⋅ I e , deci n 0 este finit.
Wd
Fluxul Φ=0, daca I fict =0, adica I a = − ⋅ I e (4.40d)
Ws
Prin urmare la mers în gol ideal (M = 0), turaţia rotorului are o valoare bine
U
definitã, n0 = , la creşterea încãrcãrii, turaţia descreşte la început repede,
ke ⋅ Φ d
iar apoi aproximativ dupã o dreaptã, ca la motoarele cu excitaţie în derivaţie.
Aceasta se explică prin faptul cã la cupluri mici, când maşina nu este saturatã (I a
mic), fluxul creşte pronunţat datoritã creşterii t.m.m. a excitaţiei serie, t.m.m. a
excitaţiei derivaţie fiind constantã. La cupluri mari, deci la valori mari a t.m.m.
datã de excitaţia serie, se produce saturarea circuitului magnetic al motorului,
fluxul devenind practic constant şi micşorarea turaţiei se datoreazã în principal
cãderii de tensiune în circuitul rotorului. Caracteristica mecanică naturală este cu
atât mai suplă cu cât excitaţia serie are o pondere mai mare.
160
4.1.4. Caracteristicile mecanice artificiale ale motoarelor de c.c.
cu excitaţie derivaţie
161
naturalã. Determinarea practicã a caracteristicii mecanice artificiale reostatice
obţinutã pentru o valoare R r1 cunoscutã a rezistenţei de reglare înseriatã sau rotorul
se face astfel:
- considerãm cunoscutã caracteristica mecanicã naturalã deci se cunosc:
R a [Ω], C e , C m , n 0 [rot/min], n N [rot/min] şi M N [N⋅m];
- prin introducerea în circuitul rotoric a rezistenţei R r1 , ecuaţia (4.16) devine:
n 1 = n 0 -∆n 1 , (4.42)
unde cãderea de turaţie ∆n 1 la cuplul nominal va fi:
R + Rr 1 R + Rr 1
∆n1 = a ⋅MN = a ⋅ I N > ∆n (4.43)
Ce ⋅ C m Ce
Raportând cãderea de turaţie ∆n 1 datã de relaţia (4.43) la cãderea de turaţie
∆n, de pe caracteristica mecanicã naturalã corespunzãtoare încãrcãrii nominale a
motorului, datã de relaţia (4.15) rezultã ∆n1 / ∆n = (Ra + Rr1 ) / Ra de unde:
R + Rr 1
∆n1 = a ⋅ ∆n (4.44)
Ra
Calculând cãderea de turaţie ∆n 1 cu relaţia (4.44), din (4.42) rezultã imediat
turaţia n 1 corespunzãtoare punctului B 1 .
Unind punctul A(0,n 0 ) cu punctul B 1 (M N ,n 1 ) printr-o dreaptã, am obţinut
caracteristicã mecanicã artificialã reostaticã cãutatã. Aceastã metodã de modificare
a turaţiei se aplicã în special în acţionãrile nereglabile, la porniri şi frânãri, în rest
fiind dezavantajoasã datoritã pierderilor de putere proporţionale cu cãderea de
turaţie:
Fig. 4.13.
162
Ecuaţia caracteristicii mecanice artificiale reostatice rezultã din ecuaţiile de
funcţionare a maşinii, scrisã conform schemei din figura 4.13. astfel:
U = U e + R a ⋅I a + R s ⋅I = C e ⋅n + R a ⋅I a + R s ⋅I ; (4.45)
U = R s ⋅I + R d ⋅I d ; (4.46)
I = Ia + Id + IE ≅ Ia + Id ; (4.47)
M = C m ⋅I a . (4.48)
Eliminând I d din (4.46) şi (4.47) rezultã:
U − Rs ⋅ I
Id = = I − Ia , (4.49)
Rd
de unde:
U + R d ⋅I a = I⋅(R s +R d ), (4.50)
din care:
U Rd
I= + ⋅ Ia . (4.51)
Rd + R s R s + Rd
Introducând (4.51) în (4.45) rezultã:
Rs R ⋅R
U = Ce ⋅ n + U ⋅ + Ra + s d ⋅ I a (4.52)
R s + Rd R s + Rd
de unde:
U R s Ra R s ⋅ Rd
n= ⋅ 1 − − ⋅ I a ⋅ Ra + (4.53)
Ce R s + Rd C e Ra ⋅ (R s + Rd )
şi ţinând cont de (4.48) rezultã:
U Rd Ra R s ⋅ Rd
n= ⋅ − ⋅ M ⋅ 1 + (4.54)
C e R s + Rd C e ⋅ C m R a ⋅ ( R s + R )
d
Relaţia (4.54) reprezintã ecuaţia caracteristicii mecanice artificiale reostatice
obţinutã prin şuntarea indusului. În funcţie de relaţiile (4.13) şi (4.15) ecuaţia
caracteristicii mecanice artificiale se poate scrie sub forma:
Rd R s ⋅ Rd
n= ⋅ n0 − 1 + ⋅ ∆n (4.55)
R s + Rd Ra ⋅ (R s + Rd )
Dacã în (4.55) punem condiţia M = 0 obţinem turaţia la mers în gol ideal a
motorului cu indusul şuntat:
Rd
nos = ⋅ n0 = β ⋅ n0 < n0 ; (5.56)
R s + Rd
Rd
unde : β = < 1 şi putem scrie (4.55) sub forma:
R s + Rd
163
β ⋅ Rs
n = β ⋅ n0 − ∆n ⋅ 1 + = nos − ∆n s (4.57)
Ra
164
- corespunzãtor punctului H are loc frânarea în contracurent şi I d =0;
- pe HG maşina frâneazã în contracurent şi rezistenţa R d este alimentatã din
reţea;
- în G maşina funcţioneazã ca frânã cu rotor fix;
- pe GF maşina funcţioneazã ca motor;
- punctul F corespunde mersului în gol ideal cu o tensiune micşoratã la
bornele indusului;
- pe FE maşina frâneazã dinamic iar rezistenţa R d este alimentatã de la reţea;
- punctul E corespunde frânãrii reostatice cu I = 0;
- pe EP maşina funcţioneazã în regim de frânare cu recuperare de energie iar
rezistenţa R d se alimenteazã de la maşinã.
165
U1
∆n = n0 − n N şi n01 = ; (4.60)
Ce
raportând avem:
n01 U 1
= (4.61)
n0 U N
Calculând noua turaţie de mers în gol ideal n 01 cu relaţia:
U
n01 = 1 ⋅ n0 , (4.62)
UN
am determinat poziţia punctului A 1 (0;n 01 ).
Deoarece ∆n = ct., ducând din A 1 o paralelã la caracteristica mecanicã
naturalã obţinem caracteristica mecanicã artificialã de tensiune cãutatã.
U N = U e = k e ⋅ Φ ⋅ n0 = ct. (4.63)
şi deci micşorarea fluxului, determinã creşterea turaţiei la mers în gol ideal
(Φ⋅n 0 = ct.) ceea ce atrage dupã sine creşterea turaţiei rotorului la aceeaşi încãrcare
a motorului. Introducând (4.2) în ecuaţia (4.1) şi exprimând turaţia în funcţie de
curent, putem exprima caracteristica mecanicã naturalã ( Φ = Φ N ) sub forma:
U N − Ra ⋅ I a UN R ⋅I R ⋅I
n= = ⋅ 1 − a a = n0 ⋅ 1 − a a . (4.64)
ke ⋅ Φ N ke ⋅ Φ N UN UN
Pentru o valoare a fluxului Φ 1 < Φ N conform (4.64) avem ecuaţia
caracteristicii artificiale de flux:
UN R ⋅I R ⋅I
n1 = ⋅ 1 − a a = n01 ⋅ 1 − a a (4.65)
k e ⋅ Φ1 UN UN
în care noua turaţie de mers în gol ideal n 01 este:
166
UN U
n01 = = N (4.66)
k e ⋅ Φ 1 C e1
Conform relaţiei (4. 65) se observã cã la flux constant caracteristica artificialã
de flux n = f(I a ) este o dreaptã, turaţia scãzând liniar cu curentul. Pentru rotor
imobil, deci n 1 = 0, valoarea curentului prin înfãşurarea indusului va fi aceeaşi;
indiferent de valoarea fluxului şi anume:
U
I a = I p = I sc = N (4.67)
Ra
Caracteristicile artificiale de flux în coordonate n – I a se întâlnesc în acelaşi
punct P, de coordonate O şi I p , pe axa absciselor figura 4.17.
Determinarea caracteristicii mecanice artificiale de flux în coordonate n – I a
corespunzãtoare unei anumite valori a fluxului Φ 1 se face astfel:
presupunem cunoscutã caracteristica mecanicã naturalã deci se cunosc: n 0 , R a ,
C e , C m , n N , ∆n, I N , M N ;
raportând (4.66) la (4.13) rezultã:
n01 C e Φ N
= = (4.68)
n0 C e1 Φ1
din care:
C Φ
n01 = n0 ⋅ e = n0 ⋅ N (4.69)
C e1 Φ1
Fig. 4.17.
167
ale fluxului, la aceeaşi valoare a curentului prin indus I a , însã punctele de
intersecţie cu axa ordonatelor rãmân aceleaşi ca şi în cazul caracteristicilor
mecanice artificiale de flux n = f(I a ) unde:
M = k m ⋅I p ⋅Φ N ; M 1 = k m ⋅I p ⋅Φ 1 ; M 2 = k m ⋅I p ⋅Φ 2 şi M 2 < M 1 < M.
168
R
în baza relaţiei n = nl ⋅ 1 − a ⋅ I scrisã sub forma:
U
R + Rr
n ax = nlx ⋅ 1 − a ⋅ I x (4.71)
U N
se întocmeşte tabelul 4.4.
Luând perechile de valori (I x ; n ax ) din tabelul 4.4. reprezentându-le în sistemul
de coordonate turaţie – curent şi unind punctele obţinute printr-o curbã, se obţine
caracteristica artificialã.
Tabelul 4.4.
I x din c.m.l. I1 I8
nl din c.m.l.
x
nl 1
nl 8
(R a + R r ) ⋅ I x UN prin Ra + Rr
I1
Ra + Rr
I8
calcul UN UN
na x = (4.71) R + Rr
n a = nl 1 − a I 1
R + Rr
n a = nl 1 − a I 8
UN UN
1 1 8 8
prin calcul
Ue k ⋅Φ⋅n n
= e = (4.73)
U ea k e ⋅ Φ ⋅ n a n a
cu observaţia că Φ = ct., curentul de sarcină fiind acelaşi, şi
U ea U − (R a + R r ) ⋅ I
na = = N (4.74)
Ue / n Ue / n
Tabelul 4.5.
I x din caract. intermediarã I1 I8
Ue Ue Ue
n n
x n 1 8
din caract. intermediarã
U e = U N − (R a + R r ) ⋅ I x
ax
U e = U N − (Ra + Rr ) ⋅ I1
a1
U e = U N − (Ra + Rr ) ⋅ I 8
a8
prin calcul
169
Ue Ue Ue
na = prin calcul na = na =
ax a1 a8
x
Ue 1
Ue 8
Ue
n n n
x 1 8
U = (R E + R d )⋅I d + R s ⋅I . (4.76)
I = Id + Ia . (4.77)
U ea = k e ⋅Φ a ⋅n a . (4.78)
U = k e ⋅Φ a ⋅n l . (4.79)
M a = k m ⋅Φ a ⋅I a . (4.80)
170
Eliminând curentul I d din ecuaţiile (4.76) şi (4.77) rezultã:
U − Rs ⋅ I
Id = I − Ia = , (4.83)
R E + Rd
de unde:
I⋅(R E + R d + R s ) = U + (R E + R d )⋅I a , (4.84)
respectiv,
U R E + Rd
I= + ⋅ Ia (4.85)
R E + Rd + R s R E + Rd + R s
Introducând (4.85) în ecuaţia (4.75) rezultã:
Rs R E + Rd
U = U ea + ⋅ U + Ri + R si + R s ⋅ Ia (4.86)
R E + Rd + R s R E + Rd + R s
R E + Rd I R E + Rd
U ea = U ⋅ − a ⋅ Ri + R si + R s (4.87)
R E + Rd + R s U R E + Rd + R s
R E + Rd I R E + Rd
n a = nl ⋅ − a ⋅ Ri + R si + R s (4.88)
R E + Rd + R s U R E + Rd + R s
Fig. 4.19.
Tabelul 4.6.
I ax se dau valori I a1 I a8
171
I dx =(4.82) prin calcul I d1 I d8
nlx din C.M.L nl1 nl 8
Fig. 4.20.
na M
Unde: ν = ;µ = a ;
nN MN
R R R U
ρ d = d ; ρ si = si ; ρ s = s ; RN = N
RN RN RN IN
Metoda permite realizarea unor caracteristici cu mare rigiditate in anumite intervale
ale cuplului, cat si trecerea automata din regimul de motor in cel de frana, motiv
din care schema se preteaza pentru actionarea aparatelor de ridicat care trebuie sa
lucreze cu viteze mici si in domeniul sarcinilor reduse. Masina poate functiona ca
frana la incarcari mici, relativ stabil, daca rezistentele R d , R si si R s sunt potrivit
alese.
U N − Ra ⋅ I Ue
n= = (4.90)
ke ⋅ Φ ke ⋅ Φ
(4.91)
172
U a − Ra ⋅ I U ea
na = =
ke ⋅ Φ a ke ⋅ Φ a
deoarece la I = ct.; k e ⋅Φ = k e ⋅Φ a = ct. şi raportând relaţiile avem:
n a U ea U a − R a I
= = (4.92)
n U e U N − Ra I
Conform relaţiei (4.92) se constatã cã turaţia nu variazã direct proporţional cu
tensiunea la borne din cauza cãderii de tensiune pe rezistenţa R a , dar se poate
considera:
na U a
≅ .
n UN
Determinarea practicã a caracteristicii mecanice artificiale de tensiune n a = f(I)
obţinutã pentru o valoare cunoscutã U a a tensiunii la borne se face cu ajutorul
caracteristicii intermediare, sau caracteristicii mecanice limită.
U
Dacã se cunoaşte caracteristica intermediarã e = f (I ) calculul
n
caracteristicii artificiale de tensiune se face cu ajutorul relaţiei (4.92) scrisã sub
forma:
U ea
na = (4.93)
(U e / n )
întocmindu-se tabelul 4.7.
Luând perechile de valori I x , n a x din tabelul 4.7 reprezentându-le în sistemul
de coordonate turaţie – curent şi unind punctele printr-o curbã obţinem caracteristica.
Dacã se cunoaşte caracteristica mecanicã limitã n l = f(I) calculul caracteristicii
R
artificiale de tensiune se face cu ajutorul relaţiei n = nl ⋅ 1 − a ⋅ I scrisã sub
U
forma:
R
nax = nlx ⋅ 1 − a ⋅ I x (4.94)
Ua
întocmindu-se tabelul 4.8
Tabelul 4.7.
173
na x = (4.93) prin calcul na =
Ue a1
na =
Ue a8
Ue Ue
n n
1 8
Tabelul 4.8.
Ra Ra Ra
Ix prin calcul I1 I8
Ua Ua Ua
na x = (4.94 ) R
n a = nl 1 − a I 1
R
n a = nl 1 − a I 8
Ua Ua
1 1 8 8
prin calcul
174
maşinii se poate slãbi prin şuntarea înfãşurãrii de excitaţie conform schemei din
figura 4.22.
Fig. 4.22.
R E ⋅I E = R d ⋅I d ; (4.97)
Ia= I = IE + Id ; (4.98)
Din (4.97) rezultã:
R
Id = E ⋅ IE . (4.99)
Rd
Introducând (4.99) în ecuaţia (4.98) rezultã:
R R + RE
I = IE + E ⋅ IE = d ⋅ IE , (4.100)
Rd Rd
din care:
Rd
IE = ⋅I =α⋅I . (4.101)
Rd + R E
Eliminând curentul I E din relaţiile (4.97) şi (4.98) se obţine:
R
IE = d ⋅ Id = I − Id , (4.102)
RE
din care rezultã:
RE
Id = ⋅I . (4.103)
R E + Rd
Introducând (4.103) în ecuaţia (4.96) rezultã:
R ⋅R
U = U ea + Ri + E d ⋅ I , (4.104)
R E + Rd
de unde:
I R ⋅R
U ea = U ⋅ 1 − ⋅ Ri + E d , (4.105)
U R E + Rd
175
şi ţinând seama de relaţiile (4.78) şi (4.79) rezultã în final:
I R ⋅ R
n a = nl ⋅ 1 − ⋅ Ri + E d (4.106)
U R E + Rd
Relaţia (4.106) reprezintã ecuaţia caracteristicii mecanice artificiale de flux
n a = f(I) obţinutã prin şuntarea înfãşurãrii de excitaţie. Cunoscând caracteristica
mecanicã limitã n l = f(I E ) determinarea practicã a caracteristicii artificiale de flux,
obţinutã pentru o valoare datã a rezistenţei de şuntare R d , deci un anumit raport de
şuntare α se face astfel:
- se aleg diferite valori pentru curentul prin indus I;
- se calculeazã curentul I E cu relaţia (4.101);
- din caracteristica mecanica limitã nl = f (I E ) se citesc turaţiile n l pentru
valorile calculate ale curentului I E ;
- introducând valorile lui I şi n l în relaţia (4.106) se determinã n a ;
- pentru a exprima caracteristica artificialã de flux în coordonate turaţie –
cuplu, se utilizeazã relaţia (4.89) pentru I a = I.
Calculul caracteristicii n a = f(I) respectiv n a = f(M) se face cu tabelul 4.9.
Luând perechile de valori I x , n ax sau M ax , n ax din tabelul 4.9. reprezentându-le
în sistemul de coordonate turaţie – curent sau turaţie – cuplu se obţin caracteristicile
din figura 4.23 a şi b.
Observaţie: Din figura 4.23 b, se observă că caracteristicile mecanice
artificiale de flux se găsesc deasupra caracteristicii mecanice naturale, la acelaşi
cuplu de sarcină M s , turaţia rotorului crescând (n a > n), lucru evident şi din relaţia
(4.106) deoarece R E R d /( R E + R d ) < R E şi deci la acelaşi curent I, termenul din
paranteza dreapta este mai mare faţă de cazul când R d lipsea.
Tabelul 4.9.
I x se dau valori I1 I8
I Ex = (4.101) prin calcul I E = αI 1
1
I E = αI 8
8
nl x
din caract. limitã nl
1
nl 8
UN Ma Ma
M a ≅ 9,6 I x prin calcul 1 8
x
nlx
176
Fig. 4.23.
177
Fig. 4.24. Fig. 4.25.
Fig. 4.26.
178
4.1.6.2. Caracteristicile mecanice artificiale de tensiune
Fig. 4.27.
Fig. 4.28.
179
motorului, situaţie ilustrată în figura 4.28. De remarcat că, prin micşorarea
curentului prin înfăşurarea de excitaţie derivaţie asimptota caracteristicii
artificiale de flux se apropie de axa ordonatelor (I’ e <I e ).
180
Presupunem cã maşina funcţioneazã în punctul A pe caracteristica mecanicã
naturalã, corespunzãtor unui cuplu de sarcinã M s . Prin creşterea turaţiei rotorului,
t.e.m. creşte, ceea ce atrage dupã sine micşorarea curentului absorbit din reţea şi
deci a cuplului dezvoltat de motor. În Cuplul în care n = n 0 , conform ecuaţiilor
echilibrului tensiunilor rezultã:
U − Ce ⋅ n Ce
I= N = ⋅ (n0 − n ) = 0 (4.110)
Ra Ra
şi deci cuplul M = C m ⋅I = 0, maşina încetând sã mai absoarbã energie din reţea.
Dacã turaţia rotorului continuã sã creascã rezultã:
U − U e Ce
I= N = ⋅ (n0 − n ) < 0 (4.111)
Ra Ra
şi deci curentul îşi schimbã sensul, ceea ce atrage dupã sine schimbarea sensului
cuplului dezvoltat de maşinã. Ca urmare punctul de funcţionare se va deplasa pe
prelungirea caracteristicii mecanice naturale pânã în punctul B. Deoarece în acest
punct, cuplul dezvoltat de maşinã este negativ, turaţia rotorului începe sã scadã,
punctul de funcţionare revenind la turaţia n = n 0 , moment in care intreaga energie
potentiala acumulata s-a transformat in energie electrica cedata retelei de
alimentare.
Fig. 4.29.
Frânarea cu recuperare de energie are loc deci de la turaţia n B pânã la turaţia
n 0 , adicã la turaţii mai mari decât cea de mers în gol ideal.
Motorul cu excitaţie serie - nu poate funcţiona în acest regim, turaţia de mers
în gol ideal n 0 fiind infinită la conexiuni normale ale motorului. Totuşi ea poate fi
aplicată utilizând însă un aparataj relativ complicat, cu ajutorul căruia maşina
funcţionează pe porţiuni de caracteristici mecanice din cadranul al II-lea al
sistemului de axe n-M (vezi fig. 4.20), ca în cazul şuntării indusului (cf. schemei
din fig. 4.19) si ca urmare devine rentabila in tractiunea electrica, unde pe pante
lungi se pot recupera cantitati apreciabile de energie electrica. La unele montaje
speciale utilizate în cadrul instalaţiilor de încărcare-descărcare se poate întâlni acest
regim de frânare.
181
Motorul cu excitaţie mixtă - poate funcţiona în acest regim. Existenţa fluxului
magnetic produs de înfãşurarea de excitaţie în derivaţie (Φ d ) permite motorului cu
excitaţie mixtã sã-şi mãreascã turaţia peste cea corespunzãtoare mersului în gol
ideal n 0 şi sã treacã la funcţionarea ca generator, efectuând frânarea cu recuperare
de energie. În acest regim se schimbã sensul curentului în înfãşurãrile rotorului şi a
excitaţiei serie (U e > U) şi de aceea t.m.m. a excitaţiei serie are un caracter
demagnetizant, cele douã înfãşurãri de excitaţie fiind în montaj diferenţial. În
consecinţã la creşterea curentului, cuplul se mãreşte foarte încet, pentru valori mari
ale curentului putând chiar sã se micşoreze.
Caracteristica mecanicã de frânare cu recuperare de energie are panta foarte
mare, ca în figura 4.30.
Fig. 4.30.
182
b) prin inversarea polarităţii tensiunii aplicate indusului, menţinând
neschimbat sensul de rotaţie al rotorului.
În cazul ambelor variante, fluxul inductor îşi menţine neschimbat sensul,
acelaşi ca la regim de motor.
183
Fig. 4.31.
184
Ecuatia de echilibru a tensiunilor in punctul D este:
U N = (U e )D + (Ra + RCI ) ⋅ I s ,in care:
- (U e )D = −ke ⋅ Φ s ⋅ nD si U N = ke ⋅ Φ s ⋅ nl din care rezulta
UN nD
RCI = 1 + − Ra in care:
Is nls
nls − se citeste de pe caracteristica mecanica limita in dreptul curentului
I s , n D fiind turatia negative dorita.
Caracteristic pentru acest regim de franare este faptul ca t.e.m. si
tensiunea aplicata indusului au acelasi sens, iar cuplul are sens opus celui de
rotatie al rotorului, fiind deci un cuplu de franare.
In acest regim masina primeste si putere mecanica si putere electric ape
care le transforma nerecuperabil in caldura, degajata in cea mai mare parte
pe rezistenta R CI >>> R a .
Rezistenţa R CI este necesarã pentru limitarea curentului absorbit de maşinã:
U N + Ue
I= (4.116)
Ra + RCI
Motorul cu excitaţie mixtă - se comportă asemănător cu celelalte doua tipuri în
regim de frânare, diferind doar forma caracteristicii artificiale reostatice pe care are
loc frânarea propriu-zisă (vezi fig. 4.26).
185
asemănătoare, frânarea făcându-se pe o caracteristică artificială reostatică ce trece
prin cadranele II şi III ale sistemului de coordonate turaţie-cuplu. Diferenţa dintre
ele constă în forma caracteristicii mecanice artificiale pe care are loc frânarea
motorului. Fig. 4.32.
186
Fig. 4.33.
187
4.2.3. Frânarea dinamicã
Acest regim de frânare se realizează atunci când maşina electrică trece din
regim de motor în regim de generator, fără recuperare de energie electrică, indusul
fiind deconectat de la reţea şi cuplat peste o rezistenţă de frânare, iar rotorul
antrenat datorită energiei cinetice
înmagazinate în masele în mişcare ale
acţionării.
Excitaţia maşinii rămâne alimentată de la
reţea, iar energia cinetică se transformă în
căldură disipată în cea mai mare măsură pe
rezistenţa de frânare R f , pe care se cuplează
indusul.
Motorul derivaţie - funcţionează în regim
de frânare dinamică, conform schemei din figura 4.34. Fig. 4.34
Ţinându-se seama de expresia analitică a caracteristicii mecanice naturale
(4.10), prin decuplarea indusului de la reţea, presupunând că scurtcircuităm bornele
acestuia, deci U = 0 şi n 0 = 0, rezultă:
Ra
n=− ⋅M (4.121)
Ce ⋅ Cm
deci:
Ce ⋅ Cm ⋅ n
M =− (4.122)
Ra
În circuitul indusului maşinii, decuplate de la reţea, se introduce o rezistenţã de
frânare. Prin aceasta cuplul de frânare devine:
C ⋅C ⋅n
M =− e m (4.123)
Ra + R f
Ecuaţia echilibrului tensiunilor în acest regim este:
0 = C e ⋅n + (R a + R f )⋅I (4.124)
reprezentându-se deci printr-o dreaptã ce trece prin cadranele II şi IV.
Cunoscându-se coeficientul de suprasarcinã λ=1,5 ÷ 2,5 la motoarele de c.c,
calculul rezistenţei de frânare R f se face astfel încât sã nu se depãşeascã
suprasarcina maxim admisibilã
C ⋅n
Rf = e − Ra (4.125)
I
unde I < λI N .
Presupunând maşina funcţionând în regim de motor pe caracteristica mecanicã
naturalã într-un punct A corespunzãtor unui cuplu de sarcinã M s prin decuplarea
indusului de la reţea şi cuplarea lui pe o rezistenţã de frânare aleasã conform
(4.125), punctul de funcţionare se va deplasa pe caracteristica artificialã de frânare
188
într-un punct B la aceeaşi turaţie, deoarece modificãrile în schema de
conexiuni se fac practic instantaneu (fig. 4.35).
Fig. 4.35.
189
U
Rc = − RE ; I E = I EN = I N
IE
Fig 4.36
Caracteristica de frânare (fig. 4.37) este o dreaptă ce trece prin origine, la fel ca şi
în cazul motorului derivaţie, deoarece utilizând schema din figura 4.36, fluxul
inductor devine independent de curentul de sarcină. Determinarea ei se face
asemănător ca şi în cazul motorului de c.c. cu excitaţie în derivaţie.
Fig 4.37
190
Fig. 4.38.
191
4.3.ACŢIONÃRI DE CURENT CONTINUU CU TENSIUNE
REGLABILÃ
192
electric M se va roti in sensul stabilit cu o turatie determinata de
caracteristica mecanica a masinii de lucru ML
Fig. 4.39.
193
U eG = U eM + R A I a , (4.126)
în care:
Fig. 4.40.
194
suplimentare pe rezistenţa RaG . Rigiditatea caracteristicii mecanice a motorului
funcţionând în sistemul generator-motor este mai micã.
Observatie – daca in calitate de motoare primare se folosesc motoare
asincrone, turatia acestora scade odata cu cresterea sarcinii la arbore si prin urmare
U eG se reduce, deci si n 0 scade usor.
Din relaţia (4.126) rezultă:
U − U eM
I a = eG (4.132)
RA
La o turaţie nG = ct. , dacã U eG > U eM curentul I a este pozitiv, maşina M
funcţionând în regim de motor, iar dacã U eG < U eM , curentul I a va deveni
negativ, M funcţioneazã ca generator iar G ca motor. Deoarece maşinile asincrone
pot funcţiona ca generator rezultã cã grupul generator-motor poate funcţiona în
cele patru cadrane dacã în calitate de motor primar se foloseşte motorul asincron.
Dacã motorul primar este un motor Diesel, maşina G poate funcţiona numai ca
generator şi în consecinţã maşina M poate funcţiona numai în cadranele I şi III ca
motor.
Modificarea turaţiei. Se realizeazã prin douã metode:
- menţinerea constantã a fluxului de excitaţie Φ M , al motorului electric, la
valoarea sa nominalã şi modificarea t.e.m. U eG prin variaţia fluxului de
excitaţie Φ G al generatorului, cu ajutorul reostatului R eG ;
- menţinerea constantã a t.e.m. U eG a generatorului la valoarea sa nominalã
şi micşorarea fluxului de excitaţie Φ M al motorului, prin intermediul
reostatului R eM .
Variaţia simultanã a celor douã fluxuri nu se utilizeazã în practicã, preferându-
se succesiunea indicatã.
Din punct de vedere al modului de reglare, este convenabil ca variaţia turaţiei
prin modificarea tensiunii aplicate indusului motorului sã se facã la cuplu constant,
iar variaţia turaţiei prin modificarea fluxului inductor al motorului sã se facã la
putere constantã.
În figura 4.41sunt trasate caracteristicile mecanice ale grupului generator-
motor, pe baza relaţiei (4.131.) numai pentru cadranul I.
Dupã cum se ştie, caracteristicile mecanice corespunzãtoare funcţionãrii
motorului M alimentat pe indus cu tensiune variabilã sunt drepte paralele cu
caracteristica mecanicã naturalã, iar caracteristicile mecanice corespunzãtoare
funcţionãrii cu flux diminuat sunt drepte a cãror rigiditate scade pe mãsurã ce
fluxul motorului se micşoreazã.
Reglarea turaţiei prin modificarea tensiunii aplicate indusului motorului se
realizeazã în gama de turaţii de la n N la 0,1n N . Limita minimã a turaţiei este
determinatã de existenţa magnetismului remanent al generatorului şi de necesitatea
unei turaţii mici stabile. La turaţii mici tensiunea la bornele generatorului se
apropie ca valoare de cãderea de tensiune din circuitul indusului motorului şi o
variaţie micã a sarcini produce o modificare importantã a turaţiei iar uneori oprirea
motorului. Gama de reglare a turaţiei prin aceastã metodã este:
195
nN
Gra = = 10 : 1 (4.133)
0,1n N
Reglarea turaţiei prin modificarea fluxului inductor al motorului nu se
deosebeşte cu nimic de cazul când indusul motorului este alimentat direct de la
reţea. Gama de reglare a turaţiei la Φ M = var. şi U eG = ct. este:
3n N
=
Grb = 3:1
nN (4.134)
În felul acesta grupul generator-motor asigurã o gamã de reglare a turaţiei:
n N 3n N
G r = G ra ⋅ G rb = ⋅ = 30 : 1
0, 1n N n N (4.135)
Pentru a reprezenta variaţia cuplului şi a puterii, grupului generator-motor,
domeniul de turaţie se împarte în douã zone-pânã la turaţia nominalã şi peste
turaţia nominalã. În prima zonã Φ M = ct. şi Φ G variabil. La funcţionarea motorului,
în serviciul continuu, cu sarcinã constantã puterea nominalã este limitatã de
încãlzire. Pentru prima zonã Μ N = κ m Φ MN Ι aN = ct. Cuplului nominal constant îi
corespunde o putere variabilã reprezentatã prin dreapta care trece prin origine
(fig.4.42) conform relaţiei cunoscute:
M n
P = N = kn
9550 (4.136)
Pentru n = n N evident P = P N . În cea de a doua zonã,
corespunzãtoare modificãrii fluxului de excitaţie a motorului, puterea rãmâne
constantã şi egalã cu puterea nominalã, iar cuplul electromagnetic variazã dupã o
hiperbolã (fig.4.42)
Fig.4.41 Fig.4.42.
196
functionarea unor mecanisme de lucru navale este insotita de suprasarcini
importante care uneori conduc la calarea motorului de actionare (ex.: mecanismul
de carma, legare-acostare, propulsie a navei, etc.). Dacã o astfel de acţionare s-ar
face cu grup G-M obişnuit, ar putea apãrea curenţi mari care pericliteazã instalaţia
şi determinã frecvent întreruperea alimentãrii de la reţea datoritã intervenţiei
aparatelor de protecţie. O soluţie ca funcţionarea sã continue fãrã a fi întreruptã
constã în realizarea unei caracteristici mecanice de tip escavator. Caracteristica
mecanicã de tip escavator se poate obţine atât cu ajutorul grupurilor generator-
motor în care generatorul, prin construcţia sa specialã, are mai multe înfãşurãri cât
şi cu ajutorul grupurilor generator-motor cu amplidinã. Deoarece prima posibilitate
menţionatã este amplu tratatã în literatura de specialitate, în continuare sunt
prezentate principalele aspecte referitoare la grupul generator-motor cu amplidinã.
În cazul sistemelor electrice de acţionare de putere redusã, amplidinele sunt
folosite ca generatoare ce alimenteazã motoarele de curent continuu a cãror turaţie
se regleazã, iar în sistemele de puteri mari sunt folosite ca excitatoare ale
generatoarelor şi motoarelor ce compun grupul generator-motor. Grupul generator-
motor cu amplidinã rãmâne în actualitate, în deosebi în tehnica navalã (în cadrul
sistemelor de acţionare electricã a cârmelor etc), datoritã proprietãţilor remarcabile
ale amplidinei, dintre care amintim: puteri relativ mari la bornele de ieşire,
coeficientul de amplificare în putere mare de ordinul 104 şi chiar mai mare, viteza
de rãspuns relativ mare, siguranţã în exploatare în condiţiile bordului navei.
Faptul cã amplidinele sunt prevãzute cu mai multe înfãşurãri de excitaţie, de
obicei patru, permite introducerea, în cadrul sistemului, a unor circuite de reacţie
(corecţie) în scopul îmbunãtãţirii performanţelor tranzitorii şi staţionare ale
acestuia.
În cele ce urmeazã se prezintã o schemã de principiu din care sã rezulte
posibilitãţile de utilizare ale grupului generator-motor cu amplidinã în acţionãrile
electrice.
197
Fig.4.43.
198
intermediul transformatorului de stabilizare TS, nu va interveni atunci când
tensiunea la bornele de ieşire este constantã, ci numai când apar variaţii de
tensiune. La variaţii de tensiune prin înfãşurarea stabilizatoare ÎE 3 va trece un
curent şi corespunzãtor apare o solenaţie care se va adãuga la solenaţia înfãşurãrii
principale de excitaţie ÎE 1 , dacã tensiunea la bornele amlidinei va scãdea şi invers,
dacã tensiunea la bornele amplidinei creşte, compensându-se astfel variaţia
tensiunii la de la bornele amplidinei.
Înfãşurarea legãturii inverse negative pe curentul de sarcinã al motorului ÎE 4
este conectatã în circuitul de comparaţie realizat cu potenţiometrul P şi rezistenţa
de şunt R ş (rolul rezistenţei de şunt R ş poate fi preluat de înfãşurarea polilor
auxiliari a uneia dintre maşinile din circuitul de forţã).
Fig.4.44.
199
de scurtcircuit, corespunzător punctului C (fig. 4.44) să fie în limitele
I sc = (1,5 ÷ 2,2)I M.N.
Fig.4.45.
200
de fiecare motor electric este determinat numai de fluxul sãu de excitaţie, aşa cum
rezultã din relaţia:
M = κ m ΦI a = κ I Φ (4.137)
în care Ι a = ct., iar κ I = κ m Ι a =ct, este o constantã de curent.
Pentru a modifica turaţia motorului electric, de exemplu a lui M 1 care are la
arbore cuplul de sarcinã M S1 , este necesar şi suficient sã modificãm cu ajutorul
reostatului R e1 curentul de excitaţie al motorului electric.
În concluzie, unica metodã de modificare a turaţiei motorului electric de
acţionare, din componenţa sistemului generator-motor cu Ι a =ct în circuitul
indusurilor, constã în modificarea curentului de excitaţie al acestuia. În aceasta
constã deosebirea esenţialã a sistemului analizat faţã de sistemul generator-motor
obişnuit pentru care principala metodã de modificare a turaţiei motorului electric
constã în modificarea fluxului de excitaţie al generatorului, iar valoarea staţionarã a
intensitãţii curentului în circuitul indusurilor este determinatã de cuplul de sarcinã
al motorului.
Sistemul generator-motor cu curent constant în circuitul indusurilor permite
modificarea separatã a turaţiei fiecãrui motor electric şi de asemenea reversarea
turaţiei prin schimbarea polaritãţii tensiunii aplicate circuitelor înfãşurãrilor de
excitaţie a acestora cu ajutorul întrerupãtoarelor a 1 şi a 2 (fig.4.45) Sistemul permite
funcţionarea numai cu un singur motor electric, celãlalt având indusul şuntat prin
contactele principale ale contactoarelor C 1 sau C 2 .
În practicã sistemul generator-motor cu curent constant în circuitul indusurilor
conţine, pentru fiecare motor electric de acţionare, o buclã de reglare automatã a
turaţiei. Subsistemele de reglare automatã a turaţiei sunt independente şi
funcţioneazã dupã principiul reglãrii dupã abatere.
Principalul dezavantaj al sistemului analizat constã în valoarea scãzutã a
randamentului la sarcini mici. Aceasta se datoreazã faptului cã în circuitul
indusurilor maşinilor electrice intensitatea curentului şi corespunzãtor pierderile în
cupru sunt constante indiferent de sarcinã. Ca dezavantaj al sistemului se mai poate
menţiona necesitatea introducerii unei protecţii speciale pentru cazul când
motoarele electrice funcţioneazã în gol.
201
- prezintã siguranţã în funcţionare datoritã lipsei elementelor în mişcare
respectiv a elementelor supuse uzurii dupã perioade îndelungate de
funcţionare;
- au randament ridicat, atât în perioadele de sarcinã cât şi în cele de mers în gol.
Menţionãm faptul cã volumele de montaj ale tiristoarelor sunt sensibil mai
reduse şi mai compacte decât ale convertizoarelor rotative, fiind dispuse exclusiv în
dulapuri. Având la bazã elemente de putere redusã, care se combinã în serie şi în
paralel pentru a asigura puterea solicitatã de acţionarea electricã, tiristoarele permit
o eşalonare mai finã a treptelor de puteri disponibile, faţã de celelalte surse la care
gama puterilor nominale pentru care sunt construite este redusã.
Redresoarele comandate prezintã un dezavantaj important şi anume faptul cã
produc şocuri de putere reactivã în reţeaua de curent alternativ, care în cazul unor
reţele de putere redusã conduc la variaţii de tensiune mari şi impun utilizarea unor
instalaţii suplimentare.
Ansamblul elementelor care împreunã cu tiristorul realizeazã conversia
energiei de c.a. în energie de c.c. este denumit în continuare convertizor de
tensiune. Convertizorul cuprinde în circuitele de forţã mutatoare care alimenteazã
motorul electric de acţionare şi în partea de comandã elemente realizate, de regulã,
cu componente electronice.
În acţionãrile electrice reglabile cu tiristoare cel mai des utilizat este motorul
de c.c. cu excitaţie independentã, fapt pentru care acesta este prezentat în toate
instalaţiile analizate în continuare.
202
Pentru α = 30°, în figura 4.46.a sunt prezentate momentele când intrã în
conducţie tiristoarele p A , p B , p C . Când conduce tiristorul p A tensiunea u a la bornele
maşinii electrice este egalã cu u A , apoi când conduce p B se obţine u a = u B , iar când
conduce p C , u a = u C . În figurã variaţia în timp a tensiunii u a este indicatã cu linie
îngroşatã. Tensiunea medie la bornele maşinii este U a şi are acelaşi semn pozitiv ca
şi curentul i a = Ι a , ceea ce corespunde absorbirii unei puteri electrice; maşina
electricã funcţioneazã în regim de motor, dezvoltând un cuplu electromagnetic M şi
o turaţie n de sensuri care corespund ridicãrii greutãţii G. Mutatorul funcţioneazã
ca redresor. Presupunând pentru simplificarea problemelor, R a ≅ 0 şi n = ct., rezultã
cã tensiunea medie U a trebuie sã fie egalã cu tensiunea electromotoare −U e .
Condiţia ariilor egale a curbelor u a = f(ωt) şi −U e = U a pe intervalul de timp cât
conduce un tiristor este evidenţiatã, în figurã, prin haşuri pentru cazul când
conduce p A .
Se presupune cã se mãreşte unghiul de comandã pânã la valoarea α = 900 (fig.
4.46b) Se constatã cã tensiunea u a la bornele maşinii electrice ara valoarea medie
nulã, U a = −U e = 0, ceea ce înseamnã cã şi turaţia n devine nulã. Greutatea G nu se
deplaseazã. Curentul rotoric Ι a are valoarea necesarã acoperirii cuplului rezistent,
maşina dezvoltã cuplul electromagnetic M de acelaşi sens, care egaleazã cuplul
rezistent al sarcinii. Puterea mecanicã dezvoltatã de maşinã este nulã cãci n = 0.
Maşina electricã este la limita de funcţionare în regim de motor, dezvoltã cuplu dar
turaţia a devenit nulã.
Mãrind α > 90°, de exemplu 150° (fig. 4.46 c), tensiunea u a la bornele maşinii
electrice are acum o valoare medie U a negativã, deci şi tensiunea electromotoare
trebuie sã aibã o valoare negativã, ceea ce se poate întâmpla numai dacã turaţia n a
maşinii schimbã de sens în comparaţie cu cazul α = 30°. Maşina continuã sã fie
strãbãtutã de curentul i a în acelaşi sens ca mai înainte, sens care coincide acum cu
sensul tensiunii electromotoare U e , deci:
− U a − (− U e ) U e − U a
Ia = = >0
Ra Ra
Aceastã situaţie este posibilã numai în cazul acţionãrii mecanismelor cu
sarcinã potenţialã, aşa cum este exemplul analizat.
203
Fig. 4.46.
a) α = 30 , b) α = 900, c) α= 1500
0
Deoarece în acest caz tensiunea medie redresatã este negativã, iar curentul
pozitiv, puterea P a = −U a Ι a este negativã. Energia mecanicã înmagazinatã în
masele aflate în mişcare, convertitã în energie electricã de maşina electricã, care
funcţioneazã în regim de generator, este cedatã în reţea. Mutatorul funcţioneazã în
acest caz în regim de invertor, iar maşina electricã în regim de frânare recuperativã.
Corespunzãtor figurii 4.46 a, pentru regimul de curent neîntrerupt, s-a calculat
tensiunea medie U a la bornele maşinii electrice, considerând un α oarecare.
Valoarea medie se calculeazã pentru un interval de 2π/3 radiani, între:
π 2π π
ωt = + α şi ωt = + +α
6 3 6
tensiunea având expresia
u A = u a = U m sin ωt = 2U 2 sin ωt
şi rezultã:
2π π
+ +α
3 6
3U m π 5π
sin ωtd (ωt ) =
3
Ua =
2π π
∫U m
2π cos 6 + α − cos 6 + α
+α
6
204
din care:
3 3
Ua = U m cos α = U d 0 cos α
2π (4.138)
În baza relaţiei (4.138) în figura 4.47,a, se prezintã caracteristica de
comandã a mutatorului. Pentru α = 0 ÷ π/2, U a > 0 şi maşina electricã funcţioneazã
în regim de motor, iar mutatorul în regim de redresor. Pentru α = π/2…π, U a < 0 şi
se obţine regimul de generator, respectiv de invertor.
Fig. 4.47.
205
Fig. 4.48.
a) montaj în cruce; b) montaj în antiparalel
206
Rezultã cã acest curent nu are componentã continuã, ceea ce reprezintã un avantaj
esenţial, puterea transformatorului fiind mai eficient utilizatã.
Fig. 4.49.
a) schema electricã; b) variaţia în timp a tensiunii redresate
Fig.4.50.
207
Fig.4.51.
Fig. 4.52.
208
sã se efectueze reglajul prin tensiune al motoarelor de curent continuu. Când
comutatorul static CS este închis, motorul este alimentat la tensiunea de alimentare
U şi absoarbe curentul i a = i. Când CS este deschis, motorul este deconectat de la
tensiunea de alimentare, iar curentul prin motor se închide prin dioda de fugã D 0
datoritã tensiunii de autoinducţie, deci i a = i D0 . Pentru a asigura continuitatea
curentului prin motor este necesar ca perioada de comandã a comutatorului static
CS, notatã cu T, sã fie mult mai micã decât constanta de timp electromagneticã a
motorului T e . În acest fel motorul de c.c. este alimentat cu tensiunea medie:
T TC T
T
u a (t )dt = 0dt = c U = εU , (0 < ε < 1);
1 1 1
Ua =
T 0 ∫ ∫
T 0
Udt +
TT∫ T
(4.139)
C
209
a)
b)
c)
Fig. 4.53.
a) variaţia duratei de comandã la frecvenţã constantã; b) variaţia
frecvenţei la duratã de conectare respectiv deconectare constantã; c) variaţia
curentului între douã limite fixate.
210
c) Comanda bipoziţionalã de curent, adicã reglarea între douã limite a curentului
sarcinii, în care caz atât durata de conectare (T c ), cât şi frecvenţa (f = 1/T)
variazã (fig. 4.53.c). Un astfel de sistem de reglaj necesitã utilizarea unui
regulator automat bipoziţional de curent. Deoarece Cuplul de conectare şi
deconectare a tensiunii depinde nu numai de nivelul curentului (I med ) şi pulsaţia
acestuia (∆I) ci şi de constanta de timp (τ = L/R) a circuitului sarcinii, durata şi
frecvenţa de conectare practic sunt necontrolate, ceea ce explicã denumirea
utilizatã în limba englezã (Random Swithching Regulator). Un astfel de reglaj
prezintã avantajul unei pulsaţii constante a curentului.
Variatoarele de tensiune continuã pot fi clasificate dupã cadranele în care
lucreazã. Dacã sarcina este pasivã, poate fi realizat doar un singur sens de
transmisie a energiei (de la sursa U a la sarcinã). În majoritatea cazurilor sarcina
este o maşinã de c.c. care poate avea douã regimuri, de motor respectiv de
generator. În regimul de generator sensul de transmisie a energiei se inverseazã,
astfel variatorul trebuie sã realizeze douã cadrane. Pentru a realiza ambele sensuri
de rotaţie şi ambele regimuri de funcţionare ale maşinii de c.c.. este necesar un
variator de tensiune de patru cadrane. De obicei variatoarele de mai multe cadrane
sunt compuse constructiv din atâtea comutatoare statice (CS-uri), câte cadrane
trebuie realizate.
211
Fig. 4.54.
Odatã cu aceasta creşte şi cuplul de frânare, altfel spus energia cineticã a maselor
se transformã în energie magneticã. La deschiderea lui CS 2 t.e.m. a maşinii
împreunã cu tensiunea de autoinducţie vor deschide dioda D 2 şi curentul i a va
circula spre sursã. Deci, energia mecanicã transformatã în energie magneticã va fi
transmisã sub formã de energie electricã în baterie. Formele curenţilor sunt
prezentate în figura 4.54 c.
În cazul în care sursa nu permite trecerea curentului invers (funcţionare ca
redresor) aceasta trebuie deconectatã şi înlocuitã cu o rezistenţã. În acest caz este
vorba de o frânare dinamicã întrucât energia magneticã acumulatã în inductanţã
datoritã energiei mecanice se transformã în cãldurã prin rezistenţa introdusã.
Conform celei de a doua metode se poate asigura un regim de funcţionare în
cadranele I şi IV. Schema de principiu pentru regimul de douã cadrane cu
inversarea polaritãţii tensiunii este reprezentatã în figura 4.55 a şi b.
Motorul este alimentat prin douã comutatoare statice CS 1 , CS 2 , montate în
serie şi comandate simultan. Când CS 1 şi CS 2 sunt închise, tensiunea pe indus este
egalã cu +U şi curentul este absorbit din baterie. La blocarea lui CS 1 şi CS 2 ,
tensiunea de autoinducţie deschide diodele D 1 , D 2 şi curentul din indus se descarcã
prin sursã (fig. 4.55 a) În acest caz, tensiunea pe indus are valoarea –U. Prin
modificarea duratei relative de conectare a comutatoarelor statice se obţine o
valoare medie U a reglabilã între +U şi –U, dupã cum urmeazã:
TC T
Udt = (2ε − 1)U
1 1
Ua = −
T 0∫Udt −
TT ∫ (4.140)
C
212
Fig. 4.55.
213
Fig. 4.56.
214
U a 24 = (2ε 24 − 1)U (4.142)
Evident cã cele douã choppere vor funcţiona exclusiv, existând din acest punct
de vedere analogia cu funcţionarea motorului de c.c. alimentat prin redresor de
patru cadrane fãrã curent de circulaţie. Caracteristicile externe ale chopperului de
patru cadrane sunt reprezentate în figura 4.56 d pentru valori ale duratelor relative
de conectare ε 13 şi ε 24 cuprinse între 0 şi 1. Pentru inversarea mişcãrii, se blocheazã
chopperul pozitiv care funcţioneazã la ε 13 > 1/2 şi se comutã curentul pe chopperul
negativ la ε 24 < 1/2, asigurând în acest fel regimul de frânare cu recuperare al
motorului. În continuare ε 24 este adus treptat la o valoare mai mare ca 1/2 şi
motorul îşi inverseazã sensul de rotaţie ajungând în cadranul III. Pentru a asigura
continuitatea curentului de reversare este necesar ca cele douã choppere sã fie
comandate astfel încât tensiunile lor sã fie opuse, adicã U a13 = - U a24 . Înlocuind
expresiile (4.141)şi (4.142)în relaţia de mai sus, rezultã legea de comandã a
chopperului de patru cadrane ε 13 + ε 24 = 1, relaţie care poate fi interpretatã în
acelaşi mod ca aceea de la redresoarele de patru cadrane (α 1 + α 2 = 180°).
Concluzie
215
.
216
VOLUMUL II
215
Fig. 5.1. Dispunerea generală a instalaţiei de ancorare
În figura 5.2. este prezentată schema cinematică a cabestanului de ancoră.
216
Pentru ridicarea ancorei se presează discurile (5) şi barbotina va fi cuplată
prin fricţiune cu axul (3).Motorul electric de execuţie (1) roteşte axul (3) şi
împreună cu acesta se va roti barbotina (4), virând lanţul ancorei la bordul navei.
În figura 5.3. este reprezentată schema cinematică a unui vinci de ancoră.
217
Frâna electromagnetică prevăzută în schemele cinematice execută frânarea
mecanică a axului motorului electric în absenţa
alimentării cu energie electrică. Atunci când
electromagnetul frânei este alimentat se realizează
deblocarea axului motorului electric.
Frânele electromagnetice pot fi cu bandă sau
saboţi. În prezent cunoaşte o largă utilizare frâna disc
înglobată în construcţia motorului electric destinat pentru
acţionarea vinciurilor sau cabestanelor.
În figura 5.5. se prezintă elementele componente
ale frânei disc.
Prin bucşa (1) se fixează pe axul motorului
electric (2) discul (3) care se roteşte împreună cu acesta.
Sistemul de prindere al discului (3) îi permite să se
deplaseze axial. Pe ambele feţe ale discului este fixat cu
nituri materialul de fricţiune (4). Discul este închis într-o
carcasă turnată (5) fixată pe scutul motorului electric şi
care face corp comun cu partea fixă a electromagnetului. Fig. 5.5. Frâna disc
Electromagnetul este format din corpul turnat (6), bobina
(7) şi armătura mobilă cu disc (8). În situaţia în care bobina frânei nu este
alimentată, armătura mobilă (8) sub acţiunea resortului (9) presează discul mobil
(4) între carcasa (5) şi discul (8), realizând frânarea mecanică a axului motorului
electric . La alimentarea motorului electric se alimentează concomitent şi bobina
frânei electromagnetice. Armătura mobilă (8) este atrasă învingând acţiunea
resortului (9) şi prin aceasta axul motorului electric este eliberat de acţiunea frânei
mecanice.
în care:
218
DWT
∇=
ρ apa
unde : - DWT [tone] sau[kg]- deplasamentul maxim;
-ρ apa [tone/m3]sau[kg/m3]- densitatea apei de mare
h = a + ∑ hi [m] (5.2)
219
În funcţie de caracteristicile mecanice ale oţelurilor din care se execută
lanţurile de ancoră acestea sunt de trei tipuri corespunzătoare a trei categorii de
oţeluri:
tip 1 - oţel categorie 1 – obisnuit - R m = 305 ÷ 490 N/mm2;
tip 2 - oţel categorie 2 – cu rezistenta marita - R m = 490 N/mm2;
tip 3 - oţel categorie 3 – cu rezistenta speciala - R m = 690 N/mm2
în care R m reprezintă rezistenţa la rupere a materialului.
F1= 9, 8 ⋅ a ⋅ d 2 [ N ] ( 5.3.)
F2 11, 1 ( q ⋅ H + M ) [ N ]
= (5.4.)
în care:
q - masa unui metru liniar de lanţ de ancoră [kg/m];
H - adâncimea de ancorare [m], dar nu mai puţin de:
- 200m pentru nave cu caracteristica de dotare până la 720;
- 250m pentru nave cu caracteristica de dotare mai mare de 720;
220
M -masa ancorei [kg].
I. Ancore principale
III.Parame de legare
-Numarul de parame;
-Lungimea - L [m];
221
Tabelul 5.1.
Lanţuri pentru ancorele Lanţul sau
Caracteristica de principale cablul de oţel
Ancore principale Parâma de remorcă Parâma de legare
dotare Na pentru ancorare
Calibrul
de curent
masa masa lungimea forţa totală de lungime
sarcina forţa totală de
mai num fiecărei ancorei totală a lungim lungim rupere pt. numă a
nu mai mare tip 1 tip 2 tip 3 de rupere a parâmei
mare ăr ancore de două e e parâme de oţel r fiecărei
rupere de oţel
curent lanţuri parâme
kg kg m mm mm mm m kN m kN m kN
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
10 15 2 35 - 110 - - - - - - - 2 30 29
15 20 2 50 - 137,5 * - - - - - - 2 30 29
20 25 2 65 - 165 - - - - - - - 2 40 29
25 30 2 80 - 165 11 - - - - - - 2 50 29
30 40 2 105 35 192,5 11 - - 55 55 120 65 2 50 29
40 50 2 135 45 192,5 12,5 - - 70 60 150 81 2 50 29
50 70 2 180 60 220 14 125 - 80 65 180 98 3 80 31
70 90 2 240 80 220 16 14 - 85 74 180 98 3 100 37
90 110 2 300 100 247,5 17,5 16 - 85 81 180 98 3 110 39
110 130 2 360 120 247,5 19 17,5 - 90 89 180 98 3 110 44
130 150 2 420 140 275 20,5 17,5 - 90 98 180 98 3 120 49
150 175 2 480 165 275 22 19 - 90 108 180 98 3 120 54
222
Lanţuri pentru ancorele Lanţul sau
Caracteristica de principale cablul de oţel
Ancore principale Parâma de remorcă Parâma de legare
dotare Na pentru ancorare
Calibrul
de curent
masa masa lungimea forţa totală de lungime
sarcina forţa totală de
mai num fiecărei ancorei totală a lungim lungim rupere pt. numă a
nu mai mare tip 1 tip 2 tip 3 de rupere a parâmei
mare ăr ancore de două e e parâme de oţel r fiecărei
rupere de oţel
curent lanţuri parâme
kg kg m mm mm mm m kN m kN m kN
175 205 2 570 190 302,5 24 20,5 - 90 118 180 112 3 120 59
205 240 3 660 - 302,5 26 22 20,5 - - 180 129 4 140 64
240 280 3 780 - 330 28 24 22 - - 180 150 4 120 69
280 320 3 900 - 357,5 30 26 24 - - 180 174 4 140 74
320 360 3 1020 - 357,5 32 28 24 - - 180 207 4 140 78
360 400 3 1140 - 385 34 30 26 - - 180 224 4 140 88
400 450 3 1290 - 385 36 32 28 - - 180 250 4 140 98
450 500 3 1440 - 412,5 38 34 30 - - 180 276 4 140 108
500 550 3 1590 - 412,5 40 34 30 - - 190 306 4 160 123
550 600 3 1740 - 440 42 36 32 - - 190 338 4 160 132
600 660 3 1920 - 440 44 38 34 - - 190 371 4 160 145
660 720 3 2100 - 440 46 40 36 - - 190 406 4 160 157
720 780 3 2280 - 467,5 48 42 36 - - 190 441 4 170 172
780 840 3 2460 - 467,5 50 44 38 - - 190 480 4 170 186
840 910 3 2840 - 467,5 52 46 40 - - 190 518 4 170 203
223
Lanţuri pentru ancorele Lanţul sau
Caracteristica de principale cablul de oţel
Ancore principale Parâma de remorcă Parâma de legare
dotare Na pentru ancorare
Calibrul
de curent
masa masa lungimea forţa totală de lungime
sarcina forţa totală de
mai num fiecărei ancorei totală a lungim lungim rupere pt. numă a
nu mai mare tip 1 tip 2 tip 3 de rupere a parâmei
mare ăr ancore de două e e parâme de oţel r fiecărei
rupere de oţel
curent lanţuri parâme
kg kg m mm mm mm m kN m kN m kN
910 980 3 2850 - 495 54 48 42 - - 190 559 4 170 216
980 1060 3 3060 - 495 56 50 44 - - 200 604 4 180 230
1060 1140 3 3300 - 495 58 50 46 - - 200 647 4 180 250
1140 1220 3 3540 - 522,5 60 52 46 - - 200 691 4 180 270
1220 1300 3 3780 - 522,5 62 54 48 - - 200 738 4 180 284
1300 1390 3 4050 - 522,5 64 56 50 - - 200 786 4 180 309
1390 1480 3 4320 - 550 66 58 50 - - 200 836 4 180 324
1480 1570 3 4500 - 550 68 60 52 - - 220 888 5 190 324
1570 1670 3 4800 - 550 70 62 54 - - 220 941 5 190 333
1670 1790 3 5250 - 577,5 73 64 56 - - 220 1024 5 190 369
1790 1930 3 5610 - 577,5 76 66 58 - - 220 1109 5 190 378
1930 2080 3 6000 - 577,5 78 68 60 - - 220 1168 5 190 402
2080 2230 3 6450 - 605 81 70 62 - - 240 1250 5 200 422
224
Lanţuri pentru ancorele Lanţul sau
Caracteristica de principale cablul de oţel
Ancore principale Parâma de remorcă Parâma de legare
dotare Na pentru ancorare
Calibrul
de curent
masa masa lungimea forţa totală de lungime
sarcina forţa totală de
mai num fiecărei ancorei totală a lungim lungim rupere pt. numă a
nu mai mare tip 1 tip 2 tip 3 de rupere a parâmei
mare ăr ancore de două e e parâme de oţel r fiecărei
rupere de oţel
curent lanţuri parâme
kg kg m mm mm mm m kN m kN m kN
2230 2380 3 6900 - 605 84 73 64 - - 240 1356 5 200 451
2380 2530 3 7350 - 605 87 76 66 - - 240 1453 5 200 480
2530 2700 3 7800 - 632,5 90 78 68 - - 260 1471 6 200 480
2700 2870 3 8300 - 632,5 92 81 70 - - 260 1471 6 200 490
2870 3040 3 8700 - 632,5 95 84 73 - - 260 1471 6 200 500
3040 3210 3 9300 - 660 97 84 76 - - 280 1471 6 200 520
3210 3400 3 9900 - 660 100 87 78 - - 280 1471 6 200 554
3400 3600 3 10500 - 660 102 90 78 - - 280 1471 6 200 588
3600 3800 3 11100 - 687,5 105 92 81 - - 300 1471 6 200 618
3800 4000 3 11700 - 687,5 107 95 84 - - 300 1471 6 200 647
4000 4200 3 12300 - 687,5 111 97 87 - - 300 1471 7 200 647
4200 4400 3 12900 - 715 114 100 87 - - 300 1471 7 200 657
4400 4600 3 13500 - 715 117 102 90 - - 300 1471 7 200 667
225
Lanţuri pentru ancorele Lanţul sau
Caracteristica de principale cablul de oţel
Ancore principale Parâma de remorcă Parâma de legare
dotare Na pentru ancorare
Calibrul
de curent
masa masa lungimea forţa totală de lungime
sarcina forţa totală de
mai num fiecărei ancorei totală a lungim lungim rupere pt. numă a
nu mai mare tip 1 tip 2 tip 3 de rupere a parâmei
mare ăr ancore de două e e parâme de oţel r fiecărei
rupere de oţel
curent lanţuri parâme
kg kg m mm mm mm m kN m kN m kN
4600 4800 3 14100 - 715 120 105 92 - - 300 1471 7 200 677
4800 5000 3 14700 - 742,5 122 107 95 - - 300 1471 7 200 686
5000 5200 3 15700 - 742,5 124 111 97 - - 300 1471 8 200 686
5200 5500 3 16500 - 742,5 127 111 97 - - 300 1471 8 200 696
5500 5800 3 16900 - 742,5 130 114 100 - - 300 1471 8 200 706
5800 6100 3 17800 - 742,5 132 117 102 - - 300 1471 9 200 706
6100 6500 3 18800 - 742,5 - 120 107 - - - - 9 200 716
6500 6900 3 20000 - 770 - 124 111 - - La navele 9 200 726
6900 7400 3 21500 - 770 - 127 114 - - cu lungimea 10 200 726
7400 7900 3 23000 - 770 - 132 117 - - mai mare 11 200 726
7900 8400 3 24500 - 770 - 137 122 - - de 180m 11 200 736
8400 8600 3 26000 - 770 - 142 127 - - poate să nu 12 200 736
8900 9400 3 27500 - 770 - 147 132 - - fie prevăzută 13 200 736
226
Lanţuri pentru ancorele Lanţul sau
Caracteristica de principale cablul de oţel
Ancore principale Parâma de remorcă Parâma de legare
dotare Na pentru ancorare
Calibrul
de curent
masa masa lungimea forţa totală de lungime
sarcina forţa totală de
mai num fiecărei ancorei totală a lungim lungim rupere pt. numă a
nu mai mare tip 1 tip 2 tip 3 de rupere a parâmei
mare ăr ancore de două e e parâme de oţel r fiecărei
rupere de oţel
curent lanţuri parâme
kg kg m mm mm mm m kN m kN m kN
9400 10000 3 29000 - 770 - 152 132 - - parâma de 14 200 736
10000 10700 3 31000 - 770 - - 137 - - remorcă 15 200 736
10700 11500 3 33000 - 770 - - 142 - - 16 200 736
11500 12400 3 35500 - 770 - - 147 - - 17 200 736
12400 13400 3 38500 - 770 - - 152 - - 18 200 736
13400 14600 3 42000 - 770 - - 157 - - 19 200 736
14600 16000 3 46000 - 770 - - 162 - - 21 200 736
Notă:
- tip 1 = lanţ din oţel categoria 1;
- tip 2 = lanţ din oţel categoria 2;
- tip 3 = lanţ din oţel categoria 3;
* poate fi utilizat lanţ sau cablu de oţel, sarcina de rupere a lanţului sau cablului poate fi de cel puţin 44kN
227
Tabelul 5.2
Caracteristica de Ancore Lanţuri pentru ancore
dotare Na principale principale Parâme de legare
calibrul forţa
totală
masa lungimea
nu mai lungimea de
mai mare număr fiecărei fiecărei
mare totală tip 1 tip 2 număr rupere a
ancore parâme
parâmei
de oţel
kg m mm mm m kN
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
10 15 1 30 55 * - 2 30 29
15 20 1 40 55 * - 2 30 29
20 25 1 50 82,5 * - 2 40 29
25 30 1 60 82,5 * - 2 50 29
30 40 1 80 82,5 11 - 2 50 29
40 50 2 100 192,5 11 - 2 60 29
50 60 2 120 192,5 12,5 - 2 60 29
60 70 2 140 192,5 12,5 - 2 80 29
70 80 2 160 220 12,5 11 2 100 34
80 90 2 180 220 14 12,5 2 100 34
90 100 2 210 220 16 14 2 110 37
100 110 2 240 220 16 14 2 110 39
110 120 2 270 247,5 17,5 16 2 110 39
120 130 2 300 247,5 17,5 16 2 110 44
130 140 2 340 275 19 17,5 2 120 44
140 150 2 390 275 19 17,5 2 120 49
150 175 2 480 275 22 19 2 120 54
175 205 2 570 302,5 24 20,5 2 120 59
205 240 2 660 302,5 26 22 2 120 64
240 280 2 780 330 28 24 3 120 71
280 320 2 900 357,5 30 26 3 140 78
320 360 2 1020 357,5 32 28 3 140 86
360 400 2 1140 385 34 30 3 140 93
400 450 2 1290 385 36 32 3 140 100
450 500 2 1440 412,5 38 34 3 140 108
500 550 2 1590 412,5 40 34 4 160 113
550 600 2 1740 440 42 36 4 160 118
600 660 2 1920 440 44 38 4 160 123
660 720 2 2100 440 46 40 4 160 128
Notă:
228
- tip 1 = lanţ din oţel categoria 1;
- tip 2 = lanţ din oţel categoria 2;
* poate fi utilizat lanţ sau cablu din oţel; în acest caz, forţa de rupere
a cablului sau a lanţului este minim 44kN.
229
Numărul, lungimea şi forţa totală de rupere a parâmelor de legare, pentru
toate navele cu excepţia navelor de pescuit, se determină după tabelul 5.1., iar
pentru navele de pescuit după tabelul 5.2., în funcţie de caracteristica de dotare a
navei. Parâmele de legare pot fi din oţel, vegetale sau din fibre sintetice. Parâmele
vegetale şi din fibre sintetice nu trebuie să aibă diametrul mai mic de 20mm,
indiferent de forţa de rupere prevăzută în tabelele 5.1. sau 5.2.
Numărul şi amplasarea babalelor de legare, a urechilor de ghidaj şi a altui
echipament de legare se stabileşte în funcţie de specificul, de destinaţia şi de planul
general al navei.
Pentru virarea parâmelor de legare pot fi utilizate atât mecanismele de
manevră special instalate în acest scop (cabestane de manevră, vinciuri de
manevră) cât şi alte mecanisme de punte (vinciul de ancoră, vinciul de încărcare)
având tambur de manevră.
Alegerea numărului şi tipului mecanismelor de manevră se face la
aprecierea armatorului şi proiectantului. Pentru calculul cabestanului sau vinciului
de manevră se va avea în vedere ca forţa nominală de tracţiune a acestora să nu
depăşească 1/3 din forţa totală de
1 rupere a parâmelor de legare:
F = Fr
3
(5.5)
230
de tracţiune, în cazul dispariţiei energiei de acţionare sau la defectarea sistemului
de acţionare.
Vinciurile de manevră cu funcţionare automată trebuie să aibă o comandă
manuală care să asigure posibilitatea de lucru şi în regim neautomat.
În cazul vinciurilor cu funcţionare automată trebuie să se prevadă:
• o semnalizare preventivă sonoră, care să anunţe desfăşurarea lungimii
maxime admisibile a cablului;
• un indicator al mărimii forţei de tracţiune în cablu.
în care:
Pe - puterea totală la conul elicei [kW];
c = 1,25 pentru remorchere cu elice obişnuită;
c = 1,40 pentru remorchere cu propulsor Voith-Scheider;
c = 1,60 pentru remorchere cu elice cu pas reglabil;
c = 1,80 pentru remorchere cu elice obişnuită şi ajutaje;
c = 2,10 pentru remorchere cu elice cu pas reglabil şi ajutaje.
Pentru vinciul de remorcă trebuie să se asigure posibilitatea deservirii de la
locul vinciului; se recomandă să se prevadă posibilitatea comenzii vinciului de
remorcă şi din timonerie.
Când se utilizează dispozitive automate pentru reglarea întinderii cablului
de remorcă, trebuie să se asigure posibilitatea de control a mărimii efortului de
tracţiune care acţionează la un moment dat.
Se va prevedea o semnalizare acustică preventivă, care să intre în funcţiune
la atingerea lungimii maxime admisibile a cablului filat.
Vinciul de remorcă trebuie să aibă un dispozitiv de frânare automată care
să menţină cablul supus unui efort de tracţiune de cel puţin 1,25 sarcina nominală,
în cazul dispariţiei sau a decuplării energiei de acţionare a vinciului.
231
5.3 Tipuri şi parametri de bază ale mecanismelor de ancorare şi legare
Tabelul 5.6.
Viteza de ridicare a Forţa Viteza de tragere a parâmelor
Calibrul lanţului, d lanţului nominală de manevră
Adâncime [mm] [m/min] de [m/min]
a de calcul tracţiune
de
Model pt. anco- nu mai la
rezistenţă normală
rare [m] obişnuit mică cabestan normală mică mare
ridicată
[N]
Mecanisme din grupa întâi
1 65 15/17 - 5000 nu nu
2 80 19/22 - 10000 se se
3 80 25/28 - 15000 fixează fixează
4 100 31/34 - 20000
5 100 37/40 - 30000
6 100 43/46 37/40 10 10 50000
7 100 49/53 43/46 65000 18 9 24-10
8 100 57/62 49/53 80000
9 100 67/72 57/62 100000
10 100 77/82 67/72 140000
11 100 87 77/82 140000
12 100 92/100 87/92 - - - -
232
Viteza de ridicare a Forţa Viteza de tragere a parâmelor
Calibrul lanţului, d lanţului nominală de manevră
Adâncime [mm] [m/min] de [m/min]
a de calcul tracţiune
de
Model pt. anco- nu mai la
rezistenţă normală
rare [m] obişnuit mică cabestan normală mică mare
ridicată
[N]
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Mecanisme din grupa a doua
1 65 15/17 - 10 10 5000 18 nu nu
2 80 19/22 - 10 10 10000 18 se se
3 80 25/28 - 10 10 15000 18 fixează fixează
4 100 31/34 - 24 10 30000 18 24-40
5 100 37/40 - 24 10 50000 18 9 24-40
6 100 43/46 37/40 24 10 65000 18 9 24-40
7 100 49/53 43/46 24 10 80000 18 9 24-40
8 100 57/62 49/53 24 10 100000 18 9 24-40
9 100 67/72 57/62 24 10 125000 18 9 24-40
10 100 77/82 67/72 24 10 125000 18 9 24-40
Mecanisme din grupa a treia
1 15/17 13/15 6000
2 40 19/22/25 22/25/28 7 7 12500 8 - -
3 28/31/34 31 20000
Tabelul 5.7
233
Pentru cabestanele şi vinciurile de ancorare-legare forţa de tracţiune
specifică (presiunea) la barbotină are valorile prezentate în tabelul 5.8.
Tabelul 5.8.
Forţa de tracţiune specifică la
barbotină pentru tragerea lanţului de m
ancoră
Grupa Model pentru
k
mecanismului mecanism cu viteză cu viteză mică, pentru lanţuri lanţuri cu
nominală, a [MPa] a’ [MPa] obişnuite rezistenţă
ridicată
prima 1-3 30 16 1,3 1,0 1,15
4-12 38 16 1,3
1-3 30 16 1,6
a doua 4-6 35 20 1,6 1,0 1,15
7-10 40 25 1,6
a treia 1-3 23 16 2,0 zale de lanţ zale de lanţ
fără punte cu punte 1,0
0,8
234
• forţa maximă de tracţiune dezvoltată de motorul electric de execuţie
să fie mai mică, în limitele prescrise, în raport cu rezistenţa la rupere a lanţului de
ancoră sau a parâmei de manevră;
• să permită obţinerea vitezei nominale de ridicare a ancorei după
smulgerea de pe fund şi viteză redusă la tragerea ancorei în nară;
• să aibă posibilitatea menţinerii greutăţii ancorei şi a lanţului în cazul
întreruperii tensiunii de alimentare a motorului electric;
• să asigure fundarisirea ancorei la adâncimea dată, fără pericol;
• masa, gabaritele şi preţul de cost să fie minime;
• simplitate în deservire şi siguranţă în exploatare.
Acţionările electrice ale mecanismelor de ancorare şi de manevră, atunci
când se utilizează motoare asincrone cu rotorul în scurtcircuit, după o funcţionare
de 30 minute la sarcina nominală, trebuie să asigure posibilitatea de funcţionare cu
rotorul calat motorului electric la tensiunea nominală timp de cel puţin 30 secunde
pentru mecanismele de ancorare şi 15 secunde pentru mecanismele de manevră.
Pentru motoarele electrice cu număr comutabil de poli această cerinţă este
valabilă pentru funcţionarea motoarelor electrice cu înfăşurarea care dă cel mai
mare cuplu de pornire.
După regimul de staţionare sub curent creşterea temperaturii nu trebuie să
fie mai mare de 130% faţă de cea admisibilă pentru izolaţia folosită. La vinciurile
şi cabestanele de ancoră, de manevră şi acostare, pe treptele destinate pentru
manevră, trebuie să se prevadă o protecţie corespunzătoare la suprasarcină a
motoarelor electrice.
Vinciul sau cabestanul de ancoră intră în categoria instalaţiilor
esenţiale de la bordul navei şi ca urmare se alimentează direct de la tabloul
principal de distribuţie prin circuit separat.
Acestor cerinţe le corespund motoarele electrice cu caracteristica de tip
moale având cuplul electromagnetic M, variabil în limite mari cu turaţia, n şi care
asigură pentru diferite regimuri de lucru menţinerea, aproximativ, constantă a
puterii. Acest aspect este foarte important având în vedere că acţionarea electrică a
mecanismului de ancorare necesită o putere mare şi centrala electrică de bord are o
putere limitată.
Motoarele electrice folosite pentru acţionarea electrică a mecanismelor de
ancorare, legare şi remorcare sunt construite special în acest scop, având în vedere
condiţiile deosebite în care lucrează.
Din punct de vedere al caracteristicilor mecanice, n = f ( M ) , cel mai
bine corespunde motorul electric de curent continuu cu excitaţie serie sau mixtă.
Datorită calităţilor sale deosebite în ceea ce privesc caracteristicile
mecanice, motorul de curent continuu se foloseşte pe nave moderne electrificate în
curent alternativ în situaţia când instalaţia de ancorare are putere foarte mare. În
astfel de cazuri motorul de curent continuu este alimentat de la surse separate, cum
ar fi: grupul generator-motor sau redresoare comandate cu tiristoare.
235
Datorită faptului că motoarele asincrone cu rotor în scurtcircuit sunt cele
mai simple, sigure şi robuste, navele actuale (electrificate în curent alternativ), le
folosesc aproape în exclusivitate pentru mecanismele de ancorare- acostare.
Aceste motoare sunt prevăzute în satator cu două înfăşurări distincte, prima
de tip Dahlander cu ajutorul careia prin trecerea de la conexiunea triunghi la dublă
stea se obţin primele două trepte de viteză şi cea de-a doua separată în conexiune
stea cu ajutorul căreia se obţine treapta a treia de viteză utilizată pentru recuperarea
parâmelor libere. Virarea ancorei se face pe treapta a doua de viteză, de bază (dublă
stea) pe care puterea şi cuplul motorului sunt maxime.
Acţionările electrice uzuale sunt cele cu motoare asincrone cu rotor în
scurtcircuit cu mai multe trepte de viteză.
Astfel de motoare se folosesc în prezent pentru puteri până la 85 kW şi au
de regulă trei viteze corespunzător numărului de poli 2p = 4/ 8/ 16. Viteza medie,
2p = 8, corespunde caracteristicii mecanice naturale şi realizează învingerea
cuplurilor de sarcină mari pe timpul tragerii navei pe lanţ şi smulgerii ancorei sau
pentru tragerea parâmelor de legare când sarcina are valori mari (n 0II = n 0YY = 750
rot/min.). Viteza mică, 2p = 16, este utilizată, de regulă, pentru tragerea ancorei în
nară (n 0I = n 0∆ = 375 rot/min.).
Pentru puteri mici ale instalaţiei de ancorare sau manevră se folosesc şi
motoare asincrone în scurtcircuit cu două viteze. De regulă, se recomandă să se
folosească motoare asincrone cu rotorul în scurtcircuit cu 2 viteze, pentru puteri ale
instalaţiei în limitele 2 – 10 kW şi motoare asincrone cu rotor în scurtcircuit cu trei
viteze pentru puteri în limitele 10 – 60 kW şi în unele cazuri până la 85 kW.
În Anexele 1 sunt date caracteristicile tehnice ale motoarelor asincrone
trifazate cu rotorul în scurtcircuit cu dublă sau triplă comutaţie de poli, cu frână
electromagnetică, destinate acţionării instalaţiilor navale de ancorare şi legare din
seria ASFN realizată în economia naţională şi seria MAΠ.
Cerinţele regimurilor de funcţionare şi diagramei de sarcină pentru
instalaţiile de ancorare şi legare sunt îndeplinite în cea mai mare măsură de
sistemul de acţionare cu grup generator-motor.
Sistemul generator-motor este simplu, sigur în exploatare şi necesită o
cantitate minimă de aparataj electric. Dezavantajul lui constă în faptul că se
măreşte mult puterea instalată, fiind necesare trei maşini electrice pentru acţionarea
mecanismului.
Utilizarea lui se justifică pentru puteri mari, peste 70 kW, când în schemele
de comandă cu contactoare şi relee creşte mult cantitatea de aparataj electric şi ca
urmare cresc preţul de cost şi nesiguranţa în funcţionare.
În sistemul generator-motor, generatorul de curent continuu este cu
excitaţia anticompound iar motorul de execuţie, motor de curent continuu cu
excitaţie independentă
236
5.5 Alegerea şi verificarea motorului electric de acţionare a mecanismelor de ancorare-
acostare. Exemplu de calcul.
5.5.1 Forţele care acţionează în lanţul de ancoră pe timpul staţionării navei la ancoră
În timpul staţionării navei la ancoră, asupra ei acţionează forţe exterioare ca: forţa vântului şi a
curentului, a căror rezultantă este pe o direcţie orizontală. Nava stă la ancoră nemişcată atunci când
rezultanta forţelor exterioare aplicată navei este echilibrată de forţele interioare, datorate greutăţii
lanţului şi ancorei.
Lanţul de ancoră fiind suficient de flexibil ia forma lănţişorului, figura 5.6., fixat în două
puncte, O şi O 1 .
Greutatea lanţului liber suspendat, G1 , se descompune în două forţe de tracţiune T1 şi T2
aplicate în punctele O şi O 1 . Echilibrul forţelor este prezentat de triunghiul forţelor construit în punctul O 1 .
Relaţia (5.7.) este valabilă pentru oricare lungime l aflată în echilibru şi se poate scrie:
Adică, componenta orizontală a forţei de tracţiune în lanţ este constantă în orice punct al lanţului.
Pentru staţionarea fără pericol a navei la ancoră este necesar ca asupra inelului ancorei să nu
acţioneze nici un fel de forţă care să tindă să o desprindă de pe fund. Această cerinţă este îndeplinită
237
dacă ϕ 1 = 0 şi deci componenta verticală OA a forţei T1 este nulă şi se realizează în mod practic prin
filarea unei lungimi suficiente de lanţ, astfel încât o parte din acesta să se afle pe sol.
În figura 5.7. sunt reprezentate forţele care acţionează în lanţ în situaţia în care o parte din
acesta, l 1 , se află pe sol, deci:
ϕ1 = 0 si ca urmare FOA = T1 ⋅ sin ϕ1 = 0
Fig. 5.7. Forţele în lanţul de ancoră când porţiunea de lanţ l 1 stă liberă pe sol
T1x = 0 (5.9)
T1 cos ϕ1 = T0 pentruϕ1 = 0
şi ca urmare:
Ti cos ϕ i = T0 (5.10)
În acest fel în orice punct al lanţului de ancoră componenta orizontală este egală cu forţa de
reţinere a ancorei T 0 .
Pentru calculul instalaţiei de ancorare este necesar să se determine acţiunea forţelor exterioare
care acţionează asupra navei pe timpul staţionării la ancoră: forţa vântului, F v , şi forţa curentului, F c a
căror rezultantă este forţa perturbatoare F p :
F p = Fext = Fv + Fc
(5.11)
Pentru staţionarea sigură a navei la ancoră acţiunea forţelor exterioare trebuie să fie echilibrată
de forţa de reţinere a ancorei.
Forţa de rezistenţă a apei depinde în principal de forţa curentului asupra părţii imersate a navei
(suprafaţa udată) şi poate fi determinată cu următoarea expresie:
Fc = (k k ⋅ ξ f + ∆ξ f )⋅ Aud ⋅ ρ
vΣ2
[N ] (5.13)
2
238
k k - coeficient de corecţie pentru influenţa curburii corpului (vezi tabelul 5.3);
∆ξ f = 0 ,7 ⋅ 10 −3 ÷ 1,2 ⋅ 10 −3 - majorarea coeficientului de frecare datorită asperităţilor
corpului navei; valorile inferioare se adoptă pentru bordaje
sudate, iar valorile superioare pentru bordaje cu asperităţi
pronunţate;
vΣ = vc + vt în care:
vt = 0 ,1 ÷ 0 ,3m s - viteza navei la tragerea lanţului;
vc = 1 ÷ 3m s - viteza curentului apei(vezi tabelul 5.4);.
Pentru determinarea suprafeţei udate a navei se utilizează formula:
în care L, B, T sunt dimensiunile navei iar δ = 0 ,75 ÷ 0 ,85 un coeficient care ţine seama de forma
corpului navei.
În tabelul 5.3. sunt date valorile coeficientului k k în funcţie de raportul dintre lungimea şi
lăţimea navei.
Tabelul 5.3.
L/B 6,0 8,0 10 12
kk 1,04 1,03 1,02 1,01
Viteza curentului apei este dependentă de zona de navigaţie aşa cum rezultă din tabelul 5.4.
Tabelul 5.4.
Oceane, mări şi strâmtori Viteza curentului [Nd]
Oceanul Atlantic 1,0
Marea Baltică 4,0
Bosfor 3,0
Oceanul Indian 2,08
Marea Caspică 0,78
Marea Roşie 1,7
Marea Nordului şi strâmtori 7,0
Strâmtoarea Gibraltar 4,0
Oceanul Pacific 1,0
Marea Neagră 0,7
Marea Japoniei 3,5
Notă: 1Nd = 0,514m/s
Fv = k v ⋅ A ⋅ vv2 [N ] (5.15)
N ⋅ s2
unde: k v = 0 ,24 ÷ 0 ,61 4 - coeficient de presiune al vântului;
m
A - suprafaţa velică în m2;
239
v v - viteza vântului în m/s.
Valorile pentru forţa şi viteza vântului întâlnite pe mări şi oceane sunt date în tabelul 5.5.
Tabelul 5.5.
Viteza
Grade Caracterul Grade Viteza vântului Caracterul
vântului
Beaufort vântului Beaufort [m/s] vântului
[m/s]
0 0 - 0,2 calm 7 13,9 - 17,1 puternic
1 0,3 - 1,5 liniştit 8 17,2 - 20,7 foarte puternic
2 1,6 - 3,3 uşor 9 20,8 - 24,4 furtună
3 3,4 - 5,4 slab 10 24,5 - 28,4 furtună intensă
4 5,5 - 7,9 moderat 11 28,5 - 32,6 furtună violentă
5 8,0 - 10,7 adiere 12 peste 32,7 uragan
6 10,8 - 13,8 intens
În situaţia în care ridicarea ancorei se face când forţa vântului depăşeşte 12m/s (gradul 6) este
necesar să lucreze şi elicea navei pentru a uşura deplasarea către locul de fundarisire a ancorei.
În urma rezolvării ecuaţiei curbei lănţişorului (fig. 5.6.), se obţin pentru valorile forţelor T 1 şi
T 2 următoarele expresii:
l 2 − (H + b ) l2 − H 2
2
T1 = T0 = β ⋅ q ⋅ ≅ β ⋅q⋅ (5.17)
2(H + b ) 2H
l 2 + (H + b ) l2 + H 2
2
T1 = T0 = β ⋅ q ⋅ ≅ β ⋅q⋅ (5.18)
2(H + b ) 2H
deoarece b <<<< H, si q apa = β ⋅ q
în care q este greuatea în aer a lanţului de ancoră pentru un metru liniar.
Greutatea pe metru liniar pentru un lanţ de calibru d(mm) se poate calcula cu relaţia:
G = 46 , 6 q (5.20)
Din expresia (5.17.) se observă că forţa T1 = T0 care echilibrează forţele exterioare, Fext , şi
menţine nava la ancoră, este direct proporţională cu greutatea lanţului pe unitatea de lungime, q.
240
Pentru lanţurile de ancoră această masă este de 5 - 6 ori mai mare decât pentru cablurile de oţel cu
aceeaşi rezistenţă mecanică. De aceea pentru instalaţiile de ancorare se întrebuinţează exclusiv lanţuri
de ancoră.
A doua expresie (5.18.), exprimă valoarea forţei cu care trebuie să se acţioneze în prima etapă
pentru ridicarea ancorei.
După calcularea forţei exterioare rezultante, F ext şi din condiţia de staţionare sigură la ancoră,
Fext = T1 = T0 , înlocuind T 1 cu F ext în relaţia (5.17.) se determină lungimea l a lanţului de ancoră liber
suspendat pentru adâncimea de ancorare H:
2 HFext
=l + H2 (5.21)
q⋅β
La obţinerea expresiei (5.21.) s-a neglijat înălţimea navei deasupra apei, b, care are valoare
mică în comparaţie cu adâncimea de ancorare H.
Pentru adâncimea de ancorare, H, practica maritimă recomandă următoarea relaţie dintre
lungimea totală a lanţului de ancoră, L, şi adâncimea de ancorare.
=
L (2 ÷ 4) H (5.22)
l1= L − l (5.23)
5.5.2. Forţele care acţionează în lanţul de ancoră, la barbotină pe timpul ridicării ancorei
Procesul virarii ancorei incepe cu tragerea prin nara a lantului de ancora cu ajutorul vinciului.
Deoarece in primul moment nava „ramane nemiscata” datorita masei sale mari, lungimea
libera a lantului care atarna in apa scade si ca urmare creste forta de apasare in nara F n =T 2 ’.
De asemenea creste si componenta orizontala a fortei de intindere
Fx = T2' cos ϕ 2 si apare o forta orizontala suplimentara sub influenta careia nava incepe sa se
deplaseze spre punctul de ancorare.
Deplasarea navei produce micsorarea lungimii portiunii libere de lant „l” si prin urmare a
fortei de intindere F x . Deoarece sistemul nava – lant de ancora – vinci de ancora are o
legatura elastica sub forma unui lant greu, de regula, apare un proces oscilant.
Pentru simplificarea analizei procesului de virare a ancorei se considera ca nava se reduce la
un punct material O 1 , cu coordonatele ce coincid cu cele ale navei, iar masa totala a navei
concentrata in acest punct. Prin urmare se poate scrie:
d 2x
Fx = Fp + D 2 (5.23’) in care: D – deplasamentul masic al navei;
dt
X – drumul parcurs de nava.
Daca nava capata o viteza constanta egala cu viteza de tragere a lantului v t =ct., din relatia
5.23’ se obtine:
d 2 x dv
Fx = Fp = Fext = Fc + Fv , deoarece 2 = =0
dt dt
Etapele procesului de virare a ancorei, prezentate in figura 5.8, in care sunt prezentate
poziţiile succesive ale navei şi lanţului de ancoră pe timpul ridicării ancorei, sunt urmatoarele:
241
1. Tragerea navei pe lanţ cu forţă de tracţiune constantă
Pe durata acestei operaţiuni cabestanul (vinciul) trage lanţul de ancoră cu o forţă de tracţiune
constantă până la ridicarea ultimei verigi aşezată liber pe fund. Nava se deplasează spre locul de
fundarisire a ancorei, iar forma lănţişorului rămâne neschimbată. Forţa de tracţiune în lanţ la barbotină
este dată de expresia (5.18). Neglijând valoarea b în comparaţie cu H şi ţinând seama de frecările în
nară se obţine expresia forţei în lanţ la barbotină pentru prima etapă:
l2 + H 2
TI = β ⋅ q ⋅ (5.24)
2 H ⋅η nara
Fsm
In aceastab etapa forta de tractiune creşte liniar faţă de forţa constantă din prima etapă, ajungând până
la valoarea de smulgere a ancorei. Lungimea lantului ridicat la bordul navei in aceasta perioada este
l II = l − H
3. Smulgerea ancorei de pe fund
Forţa necesară smulgerii ancorei de pe fund nu poate fi determinată teoretic, întrucât ea
depinde de mai mulţi factori care nu pot fi introduşi în calcule. Forţa necesară smulgerii ancorei de pe
fundul apei Fsm se calculează cu formula empirică:
Fsm β ( k a G + qH )
= (5.25)
242
Fig. 5.8. Poziţiile succesive ale navei şi lanţului de ancoră la ridicarea ancorei
La această alegere s-a avut în vedere faptul că în general desprinderea ancorei se face cu
ajutorul inerţiei navei sau în cazuri deosebite, operaţiunea este ajutată de mişcarea elicei.
Din cele prezentate rezultă că forţa totală de tracţiune în lanţ, în Cuplul desprinderii, pe care
trebuie să o dezvolte motorul electric este:
Fsm β (k a G + qH )
TIII = = (5.26)
η nara η nara
în care:
ρ otel − ρ apã 7800 − 1025
β= = = 0,87 (5.27)
ρ otel 7800
reprezintă coeficientul de reducere a greutăţii în apa de mare. Lungimea lantului ridicat la bordul navei
in aceasta perioada este
H
l III = −H
sin ϕ sm
4. Ridicarea ancorei suspendată liber
Imediat după smulgere, forţa de tracţiune în lanţ la barbotină va fi:
TIVi = β
(G + qH ) (5.28)
η nara
Pe timpul acestei etape forţa de tracţiune scade continuu pe măsură ce se virează lanţul de
ancoră la bord, fiind egală la sfârşitul operaţiunii cu greutatea ancorei ajunsă la suprafaţa apei:
1
TIV f = β ⋅ G ⋅ (5.29)
η nara
1
T fin = TIV f = β ⋅ G ⋅ (5.31)
η nara
Graficul T = f (l i ) pentru regimul de avarie este prezentat în figura 5.10.
Motorului electric de acţionare i se cere să facă faţă ambelor regimuri posibile.
Forţele care acţionează în mecanism la coborârea ancorei nu influenţează alegerea motorului
electric. Ancora se lasă de obicei sub acţiunea propriei greutăţi şi a lanţului. Iniţial motor electric poate
fi pornit în sens de “filare” a lanţului pentru a ajuta la eliberarea mecanismului, după care se
deconectează axul de conducere a cabestanului şi coborârea ancorei se execută cu frânare mecanică.
244
5.5.3. Alegerea motorului electric de acţionare a mecanismului de ancorare- acostare.
Din datele tehnice ale navei pentru care se calculează instalaţiile de ancorare, legare şi remorcare se
determină caracteristica de dotare a navei, Na, folosind relaţia (5.1).
Cunoscând caracteristica de dotare, din tabelele 5.1. sau 5.2. rezultă: numărul ancorelor
principale, masa fiecărei ancore, lungimea totală a lanţului de ancoră, calibrul lanţului, lungimea
parâmei de remorcă şi forţa de rupere, numărul parâmelor de legare şi forţa de rupere.
În continuare se prezintă etapele de calcul pentru mecanismele de ancorare – acostare
1. Se determinã cuplul nominal de calcul:
M s MAX
Mc = [N ⋅ m] , (5.32)
λ
în care: λ = 1.5 ÷ 2 - coeficientul de suprasarcinã estimat dupa catalogul de motoare destinate
serviciului S2;
- M SMAX - cuplul de sarcinã maxim.
Solicitarea maximã a motorului poate sã aparã în urmãtoarele situaţii:
a) la smulgerea ancorei de pe fundul apei în care caz
M SMAX = M sm = M III ; cuplul necesar smulgerii ancorei de pe fundul apei calculându-se cu
relaţia:
TIII ⋅ Rb F ⋅R
M SMAX = = sm b [N ⋅ m] : (5.33)
η mec ⋅ i η mec ⋅η n ⋅ i
în care:
R b [m] - raza barbotinei;
η mec =(0,42÷0,82) - randamentul transmisiei mecanice;
Valorile inferioare corespund amecanismelor cu melc- roată melcată cu autofrânare iar cele
superioare pentru transmisii cu roţi dinţate cilindrice, fără autofrânare;
η n =(0,65÷0,75) - randamentul narei de ancorã;
i = 100÷200 - raportul de transmisie al vinciului de ancorã;valoarea se alege din
considerente de alegere optimă a turaţiei motorului electric;
F sm - forţa necesarã smulgerii ancorei de pe fundul apei, care se calculeazã cu
formula empiricã 5.25; [34].
Barbotinele au de regulă pe circumferinţă cinci locaşuri pentru lanţ, iar pasul lanţului sau
lungimea unei verigi este de 8d. De aici rezultă că diametrul barbotinei este:
D b = 13, 7 d [m] (5.34)
in care: d - calibrul lanţului.
b) la virarea (ridicarea) ancorei de la o adâncime egalã cu lungimea totalã a lanţului, în care caz:
β (G + q ⋅ L) R b
= M
M SMAX = [ N ⋅ m] ; (5.35)
L
ηmec ⋅ηn ⋅ i
unde L[m] este lungimea totalã a lanţului de ancorã;
c) la ridicarea simultanã a douã ancore suspendate liber, de la adancimea de calcul H, în care caz:
2β ( G + q ⋅ H ) R b
=M SMAX [ N ⋅ m] . (5.36)
ηmec ⋅ηn ⋅ i
2. Se determinã turaţia nominalã de calcul:
n c = n med ⋅Ψ [rot/min] (5.37)
i ⋅ vl med
în care: nmed = 0,16 [rot min ] (5.38)
Rb
vlmed [m/min] - vitezã medie impusã de virare a ancorei
i ⋅ vl med
sau nmed = 9,6 [rot min ] daca vlmed [m/s].
Rb
245
Viteza de ridicare a lanţului de ancoră se alege având în vedere cerinţele societăţilor de
clasificare şi parametrii mecanismelor de ancorare- acostare prezentaţi în tabelul 5.6.
În relaţia 5.37.: Ψ=1-s n (5.39)
s n - valoarea estimatã a alunecãrii nominale dupã catalogul din care se alege motorul electric.
3. Se determinã puterea nominalã de calcul:
M ⋅n
Pc = c c [kW ] (5.40)
9550
4. Se alege din catalogul de motoare destinate funcţionãrii în serviciu de scurtã duratã – S 2 pentru
durata de funcţionare t a =30 min., motorul ai cãrui parametri nominali corespunzatori treptei a II-
a de viteza satisfac relaţiile:
P N ≥ P C şi n N ≥ n C (5.41)
şi se determină caracteristicile mecanice corespunzătoare celor 3 trepte de viteză (∆, YY, Y).
5. Se verificã dacã cuplul maxim al motorului ales, la turaţia micã în cazul motorului cu trei trepte
de vitezã, este mai mic decât 1/3 din valoarea la care lanţul de ancorã se poate rupe:
Fr ⋅ Rb
M MAX CATALOG < (5.42)
3 ⋅ i ⋅ η n ⋅ η mec
unde F r [N] este forţa de rupere a lanţului de ancorã;
6. Se verificã posibilitatea pornirii motorului la turaţia medie, când ancora este suspendatã la o
adâncime egalã cu lungimea totalã a lanţului:
M P CATALOG ≥ 1,5 M L (5.43)
în care M L a fost calculat cu relaţia (5.35), coeficientul 1,5 ţinând seama de posibilitatea micşorãrii
tensiunii de alimentare şi creşterea frecãrilor în acest caz;
7. Calculul forţei la barbotină pentru ridicarea lanţului de ancoră cu viteză mică:
F1 min = a '⋅ m ⋅ d 2 [ N ] (5.44)
i ⋅ vmin Fl min ⋅ Rb
nmin = 0,16 [rot min ]/ M min = [Nm]/ Pmin = M min ⋅ nmin [kW ]
Rb η mec ⋅ i 9550
11. Calculul cuplului la axul motorului electric în perioada de tragere a parâmei de acostare cu forţa
de tragere nominală:
- pentru parâme din oţel:
Fc ⋅ Dc
Mc = [ Nm] (5.45)
2i ⋅ηmec
în care: F c [N] - forţa nominală de tracţiune determinată conform relaţiei (5.5), în funcţie de forţa de
rupere (tabelul 5.1.);
D c = 1,1D b [m] - diametrul cabestanului;
i, η mec raportul şi randamentul transmisiei;
- pentru parâme vegetale şi sintetice se determină M c' şi M c'' .
12. Calculul forţei de frânare la barbotină pentru menţinerea frânată a axului motorului electric în
cazul dispariţiei tensiunii de alimentare:
FFE calc= k ⋅ F1 [ N ] (5.46)
(5.47)
246
FFE ⋅ D b
=
M [ N ⋅ m] ≤ M FEcatalog
2i ⋅ηmec
FE calc
l1 ⋅ i
tI = [min] (5.50)
π ⋅ Db ⋅ n1
2. Aducerea navei deasupra ancorei:
t II =
(l − H ) ⋅ i [min ] (5.51)
n +n
π ⋅ Db 1 3
2
3. Smulgerea ancorei. Durata repausului sub curent:
t=
III 0, 5 ÷ 1 [min] (5.52)
4. Ridicarea ancorei:
H ⋅i
t IV =
n 4i + n 4 f
[min ]
π ⋅ Db (5.53)
2
Dupa determinarea acestor timpi se calculeaza durata totala de virare a ancorei pe treapta aII-a
de viteza (de baza): T = t I + t II + c ⋅ t III + t IV si se verifica conditia T ≤ T c unde: T c =30 min. si
reprezinta durata unui ciclu.
5. Ridicarea ancorei în regim de avarie:
L ⋅i
t5 = (5.54)
nina + n fina
π ⋅ Db
2
Pentru calculul timpilor, turaţiile n 1 , n 3 , n 4i ,vn 4f , n ina si n fina se determină din caracteristica
mecanică a motorului electricşi corespund valorilor cuplurilor la axul motorului electric pentru etapele
corespunzătoare.
247
În figura 5.11. este reprezentată diagramele de sarcină a acţionării electrice pentru
mecanismele de ancorare.
Mecanismele de ancorare-legare, pentru categoria de nave întâlnite cel mai frecvent în
exploatare, se împart în 12 modele, funcţie de calibrul lanţului şi forţa de tracţiune în parâmele de
legare şi în 3 grupe corespunzător vitezei de ridicare a lanţului sau tragere a parâmelor de legare.
Semnificaţia grupelor este următoarea:
t II 2 t (5.57)
M I2 ⋅ t I + (M I + M I ⋅ M sm + M sm
2
) + M sm 2
⋅ t III + IV (M IVi
2
+ M IVi ⋅ M IVf + M IVf
2
)
Me = 3 3
t I + t II + ct III + t IV
Cuplul echivalent calculat cu relaţia (5.57) trebuie să satisfacă condiţia:
248
Me ≤ M N (5.58)
caz în care motorul ales corespunde şi din punct de vedere al încălzirii maxim admise.
Dacă una din condiţiile de verificare nu este îndeplinită, se alege un alt motor de putere
nominală imediat superioară şi se reface calculul descris.
14. Cuplul la axul motorului pentru tragerea parâmelor de acostare cu viteză mare (parâmă fără
încărcare de sarcină):
- pentru parâma din oţel:
M c max = 0,2M c
şi în mod analog se determină M c max ,M c max pentru parâme vegetale şi sintetice.
' "
15. Din caracteristica mecanică n = f(M) a motorului ales pentru valorile cuplurile M c , M c min , M c max
se determină turaţiile n c , n c min , n c max .
16-18. Viteza nominală de tragere a parâmelor din oţel:
π ⋅ Dc ⋅ nc
vc = [m / min] (5.61)
i
Analog se determină vitezele vc' ,v"c pentru viteză mică vcmin ,vc' min , v"cmin şi pentru viteză mare
vc max ,vc' max , v"c max .
249
D. Verificarea motorului ales la efortul maxim aplicat în lanţul de ancoră
19. Forţa maximă în lanţul de ancoră dată de cuplul de pornire al motorului este:
2 M p ⋅ i ⋅ηmec
Fmax = (5.62)
Db
Această forţă nu trebuie să depăşească jumătate din sarcina de probă a lanţului. Aceasta si cea de
rupere masurate in [kN] se dau in tabele ale societatilor de clasificare in functie de calibrul lantului si
categoria acestuia (vezi tabel alaturat)
F max ≤ 0,5F probă
Dacă F max depăşeşte această valoare atunci pe axul motorului electric se instalează o mufă de
limitare a cuplului transmis.
EXEMPLU DE CALCUL
Caracteristicile motorului sunt prezentate in fig.1 .Mai întâi se verifică motorul ales in ce
priveşte concordanţa dintre cuplul şi turaţia sa cu datele de calcul:
405 Nm; rot/s > =10,1 rot/s ,apoi în ceea ce priveşte concordanţa cu
cuplul de sarcină care apare la smulgerea ancorei de pe fundul apei : ∙ =1120
Nm > =670 Nm.Forţa care corespunde cuplului maxim dezvoltat de motor la turaţia mică
este mai mică decât 1/3 din forta de rupere a lanţului
= =230000 N=230 kN< kN
251
n= =750 =689 rot/min =11,6 rot/s,
unde b=1- = 0,19.
Viteza de înfăşurare a parâmei este
= =0,205 m/s =12,4 m/min
iar viteza de înfăşurare dată este de 12 m/min.
Se verifică de asemenea dacă motorul satisface şi condiţia de evitare a ruperii parâmei la
funcăţionarea motorului cu turaţia mare
= =242000N =242 kN<392 kN
Ca atare,motorul satisface şi această condiţie.
Se calculează diagrama de sarcină şi se verifică motorul ales la încalzire prin
metoda cuplului echivalent.
1. Calculul cuplului pentru tragerea parâmei de legare cu forţa de tracţiune nominală (pentru
parâme din oţel, vegetale şi sintetice):
F ⋅ Dc
Mc = (5.63)
2i ⋅ηmec
Pentru parâmele de legare forţa nominală de tracţiune se stabileşte conform relaţiei (5.5).
2. Viteza motorului electric în rot/min:
vc ⋅ i
nn neces = [rot / min] (5.64)
π ⋅ Dc
M c ⋅ n n neces
Pn neces = [ kW ] (5.65)
9550
4. Cuplul de pornire necesar motorului electric de curent alternativ pe caracteristica turaţiei de
bază, respectiv de curent continuu pe caracteristica destinată pornirii, este:
M p neces = 2 M c (5.66)
1,5 ⋅ F ⋅ Dc
M FEneces = = 1,5 ⋅ M c (5.67)
2 ⋅ i ⋅η mec
6. Se alege motorul electric din catalogul de motoare destinate serviciului S2 având în vedere
următoarele cerinţe:
a. Cuplul nominal pentru serviciul de scurtă durată, 30 minute, pe caracteristica turaţiei de
bază să fie:
(5.68)
252
Mn ≥ Mc
b. Cuplul de frânare al frânei electromagnetice trebuie să asigure menţinerea unei forţe de
tracţiune egală cu 150% din forţa de tracţiune nominală a cabestanului:
B. Verificarea motorului electric din punct de vedere al asigurării vitezelor date pentru
tragerea parâmelor
7. Calculul cuplului la axul motorului electric pentru tragerea parâmelor cu viteză mică:
Calculul se efectuează pentru cele trei tipuri de parâme: din oţel, vegetale şi sintetice.
8. Calculul cuplului la axul motorului electric pentru tragerea parâmelor cu viteză mare
(parâme libere, fără încărcare):
π ⋅ Dc ⋅ n c
vc = (5.72)
i
11. Calculul forţei tangenţiale maxime la tamburul cabestanului când motorul de curent
alternativ dezvoltă cuplul maxim sau cuplul maxim dezvoltat de motorul de curent continuu permis de
protecţia acestuia:
2i ⋅ηmec ⋅ M max
Fmax = (5.73)
Dc
F ad = 0,75F (5.74)
în care F este forţa nominală de tracţiune a parâmelor determinată din condiţia (5.5).
Forţa maximă dezvoltată de motor trebuie să fie mai mică decât forţa admisibilă:
253
5.7.1. Clasificare. Tipuri de protecţie electrică
254
În ceea ce priveşte protecţia motoarelor electrice de acţionare a mecanismelor de ancorare,
legare şi remorcare, conform regulilor de clasificare şi construcţie a navelor maritime aceasta trebuie
să asigure:
• protecţia maximală de curent;
• protecţia termică de suprasarcină;
• protecţie pentru limitarea sarcinii;
• protecţie minimală de tensiune.
În continuare se prezintă rolul şi modul în care se realizează aceste protecţii în schemele
electrice.
255
5.7.2. Scheme electrice de comandă cu controler a acţionării cabestanelor (vinciurilor) de
ancoră
În figura 5.12. este reprezentată schema electrică de comandă prin controler a acţionării
cabestanului de ancoră cu motor asincron în scurtcircuit.
Elementele componente ale schemei reprezentate în figura 5.12. sunt:
m - motor asincron în scurtcircuit având pe stator trei înfăşurări construite pentru
numărul de poli 2p = 4, 8, 16;
C1 - contactor de linie;
C2, C3 - contactoare pentru cuplarea înfăşurării de viteză maximă;
m2 - transformator pentru alimentarea schemei de comandă;
n1, n2 - diode redresoare;
FE - frâna electromagnetică;
b(1-1’) - b(12-12’) - contactele controlerului de comandă;
b1 - buton de avarie;
e1 ÷ e4 - relee termice pentru protecţie la suprasarcină;
f - siguranţe fuzibile pentru protecţia schemei de comandă.
257
Fig. 5.12. Schema electrică de comandă prin controler a acţionării cabestanului
de ancoră cu motor de curent alternativ
258
Schema de comandă cu controler prezentată în figura 5.12. se utilizează pentru puteri reduse
cuprinse în limitele (6 – 12)kW. Pentru astfel de puteri comanda cu controler prezintă o serie de
avantaje: simplitate, siguranţă în funcţionare, greutăţi şi gabarite reduse.
În schema prezentata, pe timpul filării ancorei cu ajutorul dispozitivului electric de acţionare,
masina electrica poate functiona în regim de funcţionare de motor sau in regim de frânare cu recuperare
de energie . Regimul de funcţionare ca motor poate avea loc în momentul iniţial al filării când cuplul
dat de greutatea ancorei este mai mic decât cuplul forţelor de frecare din mecanismul de transmisie, si
coborârea ancorei trebuie facuta cu maşina electrică in regim de motor (coborare in forta a sarcinilor
mici). De la o anumită adâncime, greutatea ancorei şi a lanţului creează un cuplu mai mare decât cel
dat de forţele de frecare şi maşina electrică trece în regim de generator, dezvoltând un cuplu de frânare
care limitează viteza de coborâre a ancorei.
260
2p = 4
2p = 16/8
261
Fig. 5.13. Schema electrică de comandă a acţionării cabestanului de ancoră cu relee şi contactoare pentru motor asincron în scurtcircuit cu trei viteze
262
Fig. 5.14 Caracteristicile mecanice ale
acţionării cu motor asincron cu trei trepte
de viteză
263
Motorul electric îşi va reduce automat viteza de la valoarea mare la valoarea medie. Contactul
d2(2-4) se deschide şi lampa de semnalizare h se stinge indicând funcţionarea protecţiei de sarcină cât
şi faptul că poziţia controlerului nu mai este în concordanţă cu viteza reală a motorului electric.
După trecerea a câteva zeci de secunde releul d4 îşi închide din nou contactul d4(3-5) însă
circuitul releului d2 nu se restabileşte întrucât pe poziţia 3 a controlerului este deschis contactul b(1-1’).
Pentru conectarea din nou a înfăşurării de viteză mare este necesar să se revină cu controlerul pe
poziţia 2 şi după aceea să se treacă pe poziţia 3. La revenirea pe poziţia 2 se închide circuitul de
alimentare al releului d2 şi se aprinde lampa h indicând faptul că poziţia controlerului este în
concordanţă cu viteza motorului.
Protecţia maximală de curent este asigurată de releele termice e1, e2, e3. La depăşirea de
durată peste o anumită limită a curentului nominal contactele releelor termice întrerup funcţionarea
motorului electric prin deschiderea circuitului de alimentare a releului de tensiune minimă.
Protecţia la tensiune minimă este asigurată de releul d1.
În situaţiile în care condiţiile de exploatare impun ca necesară funcţionarea instalaţiei chiar cu
riscul de a se deteriora, schema este prevăzută cu posibilitatea de anulare a protecţiei. Prin apăsarea pe
butonul b1 este alimentat releul d3 care prin contactele d3(2-4) şi d3(6-8) anulează protecţia de sarcină şi
protecţia maximală. Anularea protecţiei durează cât timp se ţine apăsat butonul b1. Operatorul trebuie să
cunoască că prelungirea timpului de apăsare peste o anumită limită duce la arderea motorul electric.
Schemele de comandă a acţionării cabestanului de ancoră cu motoare asincrone în scurtcircuit
se întrebuinţează pentru puteri până la 60kW. Pentru puteri mai mari, până la 100kW, se utilizează
motorul asincron cu rotor bobinat. La puteri mari schema de acţionare necesită o cantitate sporită de
aparataj electric şi devine comparabilă din punct de vedere al preţului de cost cu sistemul generator-
motor. În această situaţie este de preferat sistemul generator-motor care asigură cel mai bine
caracteristicile mecanice necesare pentru acţionarea cabestanului de ancoră, prezintă siguranţă în
funcţionare şi simplitate în exploatare.
264
ACŢIONAREA ELECTRICĂ A INSTALAŢIILOR DE ÎNCĂRCARE –
DESCĂRCARE
266
Fig. 6.1. Amplasarea instalaţiei de încărcare
Vinciurile navale moderne se caracterizează prin dimensiuni relativ reduse, forme simple şi
sunt construcţii etanşe la apă.
Unele vinciuri, în afara tamburului principal de sarcină, au tambure auxiliare care pot fi
folosite pentru alte manevre, de exemplu pentru ridicarea şi coborârea bigilor.
Stoparea rapidă a vinciului şi fixarea poziţiei sarcinii atunci când motorul electric de acţionare
este oprit, se realizează prin acţionarea automată a frânei electromagnetice realizată în cele mai multe
cazuri sub forma de frână disc montată pe axul motorul electric.
Vinciul de încărcare cu bigi reprezintă o soluţie simplă utilizată frecvent pe navele comerciale
datorită avantajelor sale comparativ cu alte instalaţii de ridicare, privind: posibilitatea de
supraîncărcare mărită, deservirea unei suprafeţe mai mari, posibilitatea de a funcţiona şi în condiţii de
oscilaţii reduse ale navei. Ca dezavantaj se poate menţiona durata de timp necesară pentru aducerea
bigilor în poziţia de lucru având în vedere că pe timpul marşului bigile se aşează de regulă în poziţie
orizontală în axul navei.
Macaralele de încărcare. În afara vinciurilor de încărcare cu bigi, pe nave sunt utilizate şi
macarale. Macaralele sunt prevăzute cu mecanisme de ridicare a sarcinii, mecanisme de rotire şi
mecanisme de basculare a braţului macaralei pentru modificarea razei de acţiune. Toate aceste
mecanisme se pot amplasa atât pe punte cât şi sub punte, iar motoarele electrice de acţionare se
amplasează pe platforma rotitoare a macaralei primind alimentarea prin căi de curent speciale. Tot
echipamentul electric este amplasat pe macara şi cele trei mecanisme pot funcţiona separat sau simultan.
Macaralele prezintă avantajul că, spre deosebire de vinciurile de încărcare cu bigi, sunt
permanent gata de funcţionare. Ele realizează cicluri de funcţionare mai scurte şi deci productivitate
mărită. Sunt de asemenea construcţii compacte realizate etanş la pătrunderea apei. În acelaşi timp
prezintă şi unele neajunsuri comparativ cu vinciurile de încărcare, cum ar fi: posibilitate limitată de
supraîncărcare, suprafaţa deservită este mai mică, limitarea lucrului pentru înclinări ale braţului mai mici
de 5° sau în condiţii de oscilaţii ale navei.
Regimurile de funcţionare ale vinciurilor de încărcare sunt în funcţie de caracterul operaţiunilor
de încărcare şi de felul sarcinii. Operaţiunile de încărcare se pot efectua cu o bigă sau cu două bigi.
Dacă în timpul operaţiunilor lucrează o singură bigă, ridicarea şi coborârea sarcinii se
efectuează cu ajutorul vinciului iar deplasarea pe orizontală se face manual sau cu ajutorul unui alt
vinci. În acest caz, se ridică mai întâi sarcina, apoi se deplasează pe orizontală, după care se coboară.
După eliberarea sarcinii cârligul gol se deplasează în sens invers.
La efectuarea operaţiunilor de încărcare-descărcare cu ajutorul a două bigi, una din ele se aduce
deasupra gurii de magazie iar cealaltă deasupra locului de pe mal în care se depune sarcina. Ambele
capete ale parâmelor celor două vinciuri se leagă la acelaşi cârlig. În figura 6.2 este prezentată
amplasarea bigilor 1 şi 2 în timpul încărcării navei prin acest sistem şi traiectoria sarcinii.
Operaţiunea de încărcare se efectuează în următoarea succesiune. Vinciul 1 ridică sarcina în
timp ce vinciul 2 eliberează parâma de manevră. După ce sarcina a fost ridicată, vinciul 2 trage parâma
de manevră deplasând sarcina pe orizontală în timp ce vinciul 1 eliberează uşor parâma. După
267
deplasarea sarcinii pe orizontală până în dreptul gurii de magazie, vinciul 2 coboară sarcina în magazie
în timp ce vinciul 1 filează parâma.
Mecanismelor navale moderne destinate pentru operaţiunile de încărcare-descărcare li se cere
să asigure: productivitate mare, siguranţă în funcţionare, simplitatea deservirii şi a conducerii,
economicitate, greutate şi gabarite mici, simplitatea montării.
Productivitatea vinciului de încărcare se apreciază după cantitatea de marfă încărcată în timp
de o oră.
Prin siguranţa în funcţionare se înţelege o funcţionare fără întrerupere a vinciului de încărcat.
Pentru aceasta este necesar ca instalaţia să funcţioneze sigur atât din punct de vedere al dispozitivelor
electrice cât şi mecanice.
Deservirea simplă presupune accesul comod la piesele care trebuie observate, reglate,
curăţite, unse, reparaţii şi înlocuiri simple precum şi o schemă electrică simplă.
Prin simplitatea conducerii se înţelege punerea uşoară în funcţiune şi posibilitatea deservirii
de către personal fără o calificare deosebită.
Fig. 6.2. Amplasarea bigilor şi traiectoria de mişcare a sarcinii pe timpul lucrului cu două bigi.
a - amplasarea bigilor, b - traiectoria încărcăturii
Economicitate înseamnă preţ de cost redus, reparaţii cu costuri mici şi funcţionarea instalaţiei
de încărcare cu randament ridicat.
Simplitatea montării se asigură prin dispunerea întregii instalaţii pe o placă comună, astfel
încât să fie montată uşor la bordul navei.
În figura 6.3. este prezentată schema cinematică a vinciului cu transmisie mecanică.
Vinciul de acest tip se compune din tamburul de sarcină 1 fixat pe axul 2 împreună cu
tamburii de manevră 3. Axul este cuplat prin reductorul cu roţi cilindrice 4, cu motorul electric 6 şi
frâna electromagnetică 5.
Reductorul cu roţi dinţate cilindrice are randament ridicat, circa 0,8 - 0,85 şi moment de
inerţie redus, comparativ cu alte tipuri de reductoare. Pentru reducerea zgomotului roţile sunt cu dinţii
înclinaţi sau în V.
Vinciurile de acest tip se construiesc cu raport de transmisie constant sau reglabil în două
trepte cu ajutorul unui schimbător manual de viteză. Executarea transmisiei mecanice cu două trepte
268
de reglare duce la dublarea numărului treptelor de reglare oferită de schema electrică de comandă,
ceea ce face să crească productivitatea vinciului de încărcare.
Tabelul 6.1.
Caracteristici tehnice Curent continuu Curent alternativ
Capacitate nominală de încărcare [t] 1,5 3 5/3 1 1,5 5/3
Diametrul tamburului de sarcină 350 400 500 350 400 500
[mm]
Tipul reductorului Cu o viteză Cu două Cu o viteză Cu două
viteze viteze
Raport de transmisie 15,75 23,34 46,8 35 48,6 95,5
28,6 52
Viteza nominală de ridicare a
încărcăturii nominale [m/min.] 59 54 32,6 57 48,5 28,4
56,5 52,8
269
Caracteristici tehnice Curent continuu Curent alternativ
Viteza maximă de ridicare a unei
jumătăţi de încărcătură nominală
raportată la viteza nominală 1,2 1,2 1,2 1,01 1,01 1,01
Viteza minimă de coborâre a
încărcăturii nominale raportată la 0,085 0,055 0,064 0,2 0,19 0,19
viteza nominală 0,054
Viteza maximă de ridicare a
cârligului gol raportată la cea 2 2 2 1,04 1,04 1,04
nominală
Viteza maximă de coborâre a
cârligului gol raportată la cea
nominală 1,7 1,7 1,6 1,04 1,04 1,04
Puterea motorului [kW] 17,7 32,3 32,6 20 32 32
Viteza nominală de rotaţie, rot/min 670 740 740 1400 1410 1411
Dacă presupunem că timpul de frânare este de două ori mai mic decât cel de accelerare,
distanţa parcursă în timpul regimului tranzitoriu de accelerare şi frânare este:
v t 3 (6.3)
St = S a + S f = ta + a = ⋅ v ⋅ ta
2 2 4
Timpul de accelerare depinde de acceleraţia maxim admisă pentru deplasarea sarcinii în
siguranţă, g a , care de obicei variază în limitele
[
g a = 0 ,2 ÷ 0 ,35 m / s 2 ] (6.4)
270
Considerând mişcarea uniform accelerată se calculează durata accelerării,
v
ta = (6.5)
ga
şi distanţa parcursă pe durata regimului tranzitoriu.
3 v 3 v2 (6.6)
St = ⋅ v ⋅ = ⋅
4 ga 4 ga
1
Pentru valoarea medie a acceleraţiei g a = 0,25 m/s2≈ m/s2, rezultă
4
S t = 3v 2 (6.7)
Pe de altă parte, timpul total de ridicare a sarcinii cu viteza v la înălţimea H este:
H − St
T = ts + ta + t f = + ta + t f (6.8)
v
Utilizând expresiile anterioare se obţine:
H − St H + 3v 2 H
T= + t a + 0,5t a = = + 3v (6.9)
v v v
Din analiza relației (6.9) rezultă că timpul total de ridicare a sarcinei prezintă un minim, pentru
viteza de ridicare la care derivata de ordinul I este nula:
∂T H H
= − 2 + 3 = 0 ⇒ vopt = și ca urmare Tmin = 2 3H
∂v vopt 3
În figura 6.5 sunt prezentate curbele T = f(v) construite pe baza expresiei (6.9) pentru
înălţimile de ridicare cele mai posibile, de 10 m şi 7 m.
Din figura 6.5 se observă că pentru viteze de 1,2 - 2 m/s (în funcţie de înălţimea de ridicare)
timpul de ridicare rămâne practic constant.
Rezultă că la creşterea vitezei peste 1 - 1,2 m/s nu se obţine reducerea timpului de ridicare în
schimb se măreşte foarte mult puterea acţionării electrice, care, aşa cum am menţionat, este direct
proporţională cu viteza. De remarcat că practica confirmă aceste concluzii.
Ca urmare, pentru înălţimi medii, până la 10 m, viteza nominală de ridicare a sarcinii nominale
adoptată de cele mai multe firme constructoare este de 0,75 ÷ 0,92 m/s (45 ÷ 55 m/min.), iar pentru înălţimi
mai mari, de 1,25 m/s (85 m/min.). În practică se întâlnesc uneori şi viteze de 2 m/s (120 m/min.).
Reglarea în limite largi a vitezei. Întrucât puterea motorului electric este determinată în
funcţie de viteza nominală de ridicare, v n , a sarcinii nominale, G n , pentru utilizarea cât mai completă a
puterii motorului şi pentru scurtarea duratei ciclului de încărcare-descărcare se recomandă ridicarea
cârligului gol sau cu sarcină redusă, cu o viteză mai mare decât cea corespunzătoare sarcinii nominale.
Se pot admite în aceste cazuri şi acceleraţii mai mari decât la funcţionarea nominală.
271
Fig. 6.5. Curbele T = f(v) pentru h = 10 m şi H = 7 m.
Pentru a asigura creşterea automată a vitezei la funcţionarea în gol sau cu sarcină mică şi în
acelaşi timp pentru a simplifica schema de comandă este necesar să se utilizeze motoare electrice a
căror turaţie să crească automat la reducerea sarcinii.
În practica lucrului cu instalaţiile de încărcat, viteza de ridicare şi coborâre a cârligului gol nu
poate fi mărită peste o anumită limită, existând riscul slăbirii parâmei de tracţiune pe toba vinciului şi
încurcarea acesteia. În practică, viteza de ridicare şi coborâre a cârligului gol este mai mare de 3 - 4 ori
decât viteza nominală de ridicare a sarcinii.
Anumite societăți engleze (de exemplu firma Clarke Chapmann) admit mărirea acestei viteze
până la de 5 - 6 ori în raport cu viteza nominală.
Reglarea vitezei vinciului este solicitată şi pentru coborârea încărcăturilor. Pentru o serie de
mărfuri (laminate, mărfuri în saci) viteza mare de coborâre nu este dăunătoare. Sunt însă şi alte
mărfuri (aparate, obiecte din sticlă sau ceramică) care necesită limitarea vitezei de coborâre. De
asemenea pentru aşezarea fără şocuri, îndeosebi atunci când marea este agitată, este necesară
micşorarea vitezei de coborâre. În practica exploatării s-a constatat că viteza de așezare a sarcinii
pentru o depozitare normală a acesteia este cuprinsă în limitele 0,1 ÷ 0,25 m/s.
Vitezele relative ale acţionării vinciului pe durata operaţiunilor de încărcare-descărcare în
funcţie de valoarea vitezei nominale se înscriu de regulă în limitele:
Regimurile de lucru ale motorului electric de acţionare sunt determinate de condiţiile de lucru
ale vinciului de încărcare, care la rândul lor sunt dependente de caracterul prelucrării sarcinii şi
procedeele folosite pentru încărcare.
Funcţionarea cu un singur vinci. Pentru primirea încărcăturii de la mal sau de la o altă navă
acostată în bord, aceasta, după ce a fost legată la cârligul vinciului, este ridicată, transferată deasupra
chepengului, coborâtă în cală, după care se desfac legăturile de prindere şi cârligul gol execută cursa
inversă. Graficul cuplurilor de sarcină la axul motorului, pe durata unui ciclu de manevrare a
încărcăturii este prezentat în figura 6.6.
În figura 6.6 M 1 , M 2 , M 3 , M 4 reprezintă cuplurile de sarcină aplicate la axul motorului
electric, corespunzătoare pentru ridicarea încărcăturii, coborârea încărcăturii, ridicarea cârligului gol şi
coborârea cârligului gol. T - reprezintă durata totală a ciclului; t 1 , t 2 , t 3 , t 4 - timpii de lucru cu cuplurile
respective M 1 , M 2 , M 3 , M 4 ; t 01 - timpul de rotire al vinciului pentru deplasarea sarcinii pe orizontală
de la locul de ridicare până deasupra chepengului; t 02 - timpul necesar pentru eliberarea de legături a
încărcăturii; t 03 - timpul de rotire al vinciului pentru deplasarea pe orizontală a cârligului gol din
dreptul chepengului, în afara bordului, până la locul în care se află încărcătura; t 04 - timpul necesar
pentru legarea încărcăturii.
Pentru reducerea timpului de încărcare a navei se poate lucra consecutiv cu două vinciuri la
acelaşi chepeng. În figura 6.7 se prezintă graficul lucrului consecutiv a două vinciuri.
274
În acest regim de lucru, pentru fiecare din cele două vinciuri, momentele statice şi timpii de lucru şi
de pauză sunt aceleaşi ca în cazul precedent.
Funcţionarea cu două vinciuri cuplate la un singur cârlig. Procedeul de lucru a fost
prezentat în paragraful 6.1, iar modul de amplasare a celor două vinciuri este prezentat în figura 6.2.
Graficul de lucru pentru funcţionarea împreună a celor două vinciuri este prezentat în figura
6.8.
Notaţiile folosite în figura 6.8 reprezintă: t 1 - timpul de ridicare a încărcăturii de către primul vinci
(al doilea lucrează în gol şi îşi recuperează din parâma de tracţiune); t 2 - timpul de transferare a sarcinii de
la mal până deasupra locului chepengului, efectuată de al doilea vinci care trage (primul vinci filează
parâma, încărcătura trece treptat de la primul vinci la al doilea vinci); t 3 - timpul coborârii încărcăturii în
cală de către al doilea vinci (primul vinci lucrează în gol); t 03 - timpul eliberării legăturilor încărcăturii; t 4 –
timpul ridicării cârligului gol de către vinciul doi (primul vinci recuperează fără efort propria parâmă); t 5 -
timpul transferării cârligului gol de la navă la mal de către vinciul 1 (vinciul 2 filează parâma); t 6 - timpul
de coborâre al cârligului gol de către primul vinci (al doilea vinci filează parâma proprie); t 06 - timpul de
legare a încărcăturii.
275
Fig. 6.7. Graficul lucrului consecutiv a două vinciuri.
v1 v
H= t 1a + v1 ⋅ t 1s + 1 t 1f = H 1 + v1 ⋅ t1s (6.12)
2 2
Înălţimea parcursă pe duratele accelerării şi frânării este:
v1 (t1a + t1 f ) (6.13)
H1 = [m]
2 60
π ⋅ DT ⋅ n1
unde: v1 = [m/min ]-reprezintă viteza de ridicare a sarcinii în regim staționar;
i
D T [m] – diametrul tamburului de sarcină;
i –raportul de transmisie a reductoruluiș
n 1 [rot/min] – viteza de rotație a motorului electric.
H − H1
t1s = ⋅ 60 [s] (6.14)
v1
277
Durata regimurilor tranzitorii de accelerare t 1a şi de frânare t 1f se deduc din ecuaţia
fundamentală a mişcării. Din aceasta rezultă:
GDe2 dn (6.15)
dt =
375 M − M s
GDe2 n 1 (6.16)
t 1a = unde: M 1d =M p -M s [Nm]
375 M 1d
•
•
• EXEMPLU DE CALCUL
•
•
• Sarcina nominală(masa) Q N = 3 [t]
• Masa cârligului gol (se alege) q = 60 [kg]
• Diametrul de calcul al tamburului (se alege) D T = 0,5 [m]
• Randamentul total al mecanismului n N = 0,8
• Coeficientul de transmisie total (se alege) i = 44
• Viteza de ridicare a sarcinii nominale (se alege) V n = 50 [m/min]
• Viteza de aşezare a sarcinii nominale V a ≤ 8 [m/min]
• Înălţimea de ridicare (se alege) H = 15 [m]
• Numărul de cicluri impuse intr-o oră Z=15
• Sursa de alimentare 3X380[V]; 50[H z ].
•
•
I. Alegerea preliminară a motorului electric
Fig.6.10.
Tabelul 6.2.
Treapta de viteza
Parametrii motorului
I II III
Numârul de poli 2p 24 12 4
Puterea nominală P n [kw] 5 13 32
Turaţia nominală n n [rot/min] 195 430 1435
Curentul nominal I 1N [A] 51 38,5 59
Curentul de pornire I p [A] 70 115 470
Cuplul critic M k [Nm] 520 588 814
Cuplul de pornire M p [Nm] 520 569 618
Randamentul nominal ηN 0,33 0,68 0,87
Factorul de putere cosϕ 0,45 0,75 0,95
Durata relativă de acţionare DA[%] 15 25 40
Momentul de volant GD2 M [Nm2] 55,3
Tensiunea nominală U 1n [V] 380
Gradul de protecţie I.P. 56
8. Cuplul de volant echivalent raportat la arborele motorului electric se obţine în baza relaţiei:
2
v
J e = σ ⋅ J M + m [N·m·s2], în care σ =1,1÷1,3
Ω
Înmulțind relația anterioară cu 4g vom obțineȘ relaţiile:
se obţine:
2
v
GD = σ ⋅ GD + 4 g (QN + q )
2 2
[Nm2] ,unde v [m/min] şi n [rot/min].
2π ⋅ n
e M
Rezultă deci:
280
2
50
e =1,2·55,3+4·9,81(3000+60) = 70,06 [Nm2];
2
GD
2 ⋅ 3,14 ⋅ 1435
n = n IIIN = 1439 [rot/min].
9. Cuplul dinamic la accelerare:
M 1 d = M p - M 1 =618 – 213,20 = 404,80 [Nm]
10. Timpul de accelerare (pornire):
GDe2 n1 70.06 1432
t1a = ⋅ = ⋅ = 0,70 [s]
375 M 1d 375 375
unde turaţia n 1 =1432 [rot/min] se citeşte din caracteristica mecanică naturala n = f(M) corespunzătoare
cuplului: M 1 = 213,20 [Nm], sau se calculează cu relația:
( )
n1 = n0 (1 − s1 ) unde : s1 = s k α 1 − α 12 − 1 ;α 1 =
Mk
M1
11. Motorul ales este prevăzut cu frână electromagnetică de tip TMT-6, având M f =441[Nm]
12. Pierderile constante ale motorului se determină din condiţia ca la sarcină nominală,
pierderile constante p k să fie egale cu cele variabile p v .
PN 1 32 1
pk = − 1 = − 1 = 2,4 [kw]
2 ηN 2 0.87
13. Cuplul de frânare (pierderi) determinate de pierderile constante din motor:
pk 2, 4
= =
M fM 9550 = 16 [Nm]
9550
n1 1435
14. Cuplul de frânare (rezistent) total:
M tf = M 1 + M f + M fM = 213,2 + 441 + 16 = 670,2 [Nm]
15. Timpul de frânare la ridicarea sarcinii nominale, în cazul decuplării motorului de la reţea:
GDe2 n 1 70.06 1435
t 1f = = ⋅ = 0,4 [s]
375 M tf 375 670,2
16. Viteza in regim staţionar la ridicarea sarcinii nominale:
π ⋅ DT ⋅ n1 3,14 ⋅ 0,5 ⋅ 1435
V1 = = = 51,12[m/min]
i 44
17. Înălţimea parcursă de sarcină la pornire şi frânare:
v
H 1 = 1 (t 1a +t 1f ) =
51,12
(0,7 + 0,4) = 0,47 [m]
2 ⋅ 60 2 ⋅ 60
18.Timpul de ridicare a sarcinii în regim staţionar:
H − H 1 15 − 0,47
t 1s = = ⋅ 60 = 17,1 [s]
v 51,12
19. Curentul absorbit de motor, admiţând proporţionalitatea între curent şi cuplu, va fi:
M
I 1 = I 1N 1 = 59 213,2 = 59,1 [A]
MN 212,9
20. Considerând maşina funcţionând pe porţiunea liniară a caracteristicii mecanice naturale n = f(M),
valabil în cazul sarcinilor aflate în limitele admise de puterea motorului, turaţia de la care începe
frânarea cu recuperare de energie va fi:
n B = n 2 = n 0 + (n 0 - n s ) [rot/min]
n 2 = 2n 0 - n s [rot/min]
281
Fig. 6.11.
unde n s =1461[rot/min] se determină din caracteristica mecanică naturală n = f(M) trasată în figura
6.10, corespunzător cuplului M 2 = 127,9 [Nm].
Rezultă deci:
n 2 = 2·1500-1461=1539 [rot/min]
21. Curentul debitat de maşină în regim de frânare cu recuperare de energie, corespunzător cuplului
M 2 va fi:
M 127,9
I 2 = I 1N 2 = 59 = 35,4 [A]
MN 212,9
22. Timpul de accelerare, de la turaţia n = 0 la n = n 2 , la coborârea sarcinii nominale în regim de
frânare cu recuperare de energie:
GDe2 n2 70,06 1539
t 2a = = ⋅ = 0,4 [s]
375 M P + M 2 375 618 + 127,9
23. Cuplul de frânare la coborârea sarcinii nominale, în cazul decuplării maşinii de la reţea:
M 2f = M f + M fM - M 2 = 441 + 16 -127,9 = 329,1 [Nm]
24. Timpul de frânare la coborârea sarcinii cu maşina decuplată de la reţea:
GDe2 n 2 70,06 1539
t 2f = = ⋅ = 0,9 [s]
375 M 2 f 375 329,1
25. Viteza de coborâre a sarcinii:
π ⋅ DT ⋅ n 2 3,14 ⋅ 0,5 ⋅ 1539
v2 = = = 55 [m/min]
i 44
26. Înălţimea parcursă de sarcină la accelerare şi frânare:
V
⋅ (0,4 + 0,9 ) = 0,6 [m]
55
H 2 = 2 (t 2a + t 2f ) =
2 2 ⋅ 60
27. Timpul de coborâre a sarcinii în regim staţionar:
H − H2 15 − 0,6
t 2s = 60 = ⋅ 60 = 15,7 [s]
ν2 55
283
Coborârea forţată a cârligului gol
Tabelul 6.3.
Regimul de lucru Curentul [A] Timpul[s]
Ridicarea sarcinii Accelerare I p = 470 t 1a = 0,7
nominale Regim staţionar I 1 =59,1 t 1s =17,1
Frânare - t 1f =0,4
Deplasarea pe orizontala a sarcinii t a =20
Coborârea cu frânare a Accelerare I p =470 t 2a =0,4
sarcinii nominale Regim staţionar I 2 =35,4 t 2s =15,7
Frânare - t 2f =0,9
Eliberarea cârligului t a2 =60
284
Ridicarea cârligului Accelerare I p =470 t 3a =0,44
gol Regim staţionar I 3 =12,8 t 3s =16,5
Frânare - t 3f =0,55
Deplasarea pe orizontala a cârligului gol t a3 =20
Coborârea forţată a Accelerare I p =470 t 4a =0,44
cârligului gol Regim staţionar I 4 =8,3 t 4s =16,4
Frânare - t 4f =0,56
Agăţarea sarcinii în cârlig t a4 =60
4 4
∑t
1
0i =t 01 + t 02 + t 03 + t 04 = 20 + 60 + 20 + 60 = 160 [s]
285
În diagrama de sarcină, din figura 6.12. s-a considerat o variaţie liniară a curentului în
perioadele de accelerare, fapt admisibil datorită timpilor de accelerare foarte mici.
Fig. 6.12.
286
52. Durata relativă de acţionare reală:
4 4 4
∑ (t ia + t is ) ∑ ∑tti − if
DAr = 1
⋅ 100 = ⋅ 100
1 1
tc 10
70,09 − (0,4 + 0,9 + 0,55 + 0,56 ) 70,09 − 2,41
DAr = ⋅ 100 = ⋅ 100
230,09 230,09
67,68
DAr = ⋅ 100 = 29,4 [%]
230,09
53. Curentul echivalent se calculează pe baza datelor din tabelul 6.3. sau diagrama de sarcină (fig.
6.12) cu ajutorul relaţiei de mai jos, în care β=0,5,
pentru motoare electrice asincrone:
2 2
I p + I1 I p + I2
2 t1a + I 1 t1s + 2 t 2 a + I 2 t 2 s
2 2
Ie = + ................
β(t1a + t 2 a + t 3a + t 4 a + t1s + t 2 s + t 3s + t 4 s )
2 2
I p + I3 I + I4
t 3a + I 32 t 3s + p t 4 a + I 42 t 4 s
2 2
...... +
β(t1a + t 2 a + t 3a + t 4 a + t1s + t 2 s + t 3s + t 4 s )
470 + 59,1 2 470 + 35,4
2
⋅ 0,7 + 59,1 2
+ 17 ,1 + ⋅ 0,4 + 35,4 ⋅ 15,7 +
2
Ie =
2 2
.........
0,5(0,7 + 0,4 + 0,44 + 0,44) +
1
470 + 12,8
2
470 + 8,3
2
2
+ ⋅ 0,44 + 12,8 + 16,5 +
2
⋅ 0,44 + 8,3 ⋅ 16,4
2
........
2 2
+ 17,1 + 15,7 + 16,5 + 16,4
48990,7 + 59727,1 + 25542,9 + 19674,6 + 25640,5 + 2703,4 + 25164,8 + 1129,8
Ie =
0,99 + 65,7
208573,8
Ie = = 55,9[ A]
66,69
54. Curentul nominal corectat corespunzător duratei de acţionare reale, în baza relaţiei (2.68):
DA N 0, 4
I NC = χ I NS = 0, 93 ⋅ 59 = 64 [A],unde χ =0,93 se ia din tabelul 2.5.
DA r 0, 294
53. Se verifică relaţia: I e = 56 [A] ≤ I NC = 64 [A]
Aşa cum se observă, motorul ales corespunde şi din punct de vedere al încălzirii, cu aceasta
alegerea şi verificarea motorului electric de acţionare a vinciului de marfă fiind încheiată.
Schemele de comandă cu controler se folosesc pentru sarcini şi puteri mici ale motorului de
acţionare corespunzătoare unor vinciuri de încărcare cu productivitate mică. Pentru deservirea lor este
287
necesar personal calificat. La manevrarea controlerului de comandă operatorul depune eforturi fizice
relativ mari care îl obosesc. Un alt dezavantaj al lor îl constituie uzura într-un timp relativ scurt a
pieselor de contact ale controlerului, care sunt supuse pe timpul exploatării unor solicitări mecanice şi
electrice mari.
În figura 6.13 este reprezentată schema electrică de comandă cu controler a vinciului de
încărcare acţionat cu motor asincron în scurtcircuit cu două trepte de viteză.
Funcţionarea schemei electrice de comandă se înţelege urmărindu-se tabelul cu închiderea
contactelor controlerului de comandă şi nu necesită explicaţii suplimentare.
Pentru protecţia la suprasarcină în schemă se prevăd releele termice et, iar pentru limitarea
deplasării sunt folosite contactele limitatoarelor de cursă LC1 şi LC2. Protecţia la tensiune minimă sau
nulă este realizată de bobina contactorului C.
Figura 6.13.
288
Acţionarea electrică cu motor asincron cu două viteze
În figura 6.14. se prezintă schema electrică de comandă cu relee şi contactoare a vinciului de
încărcat acţionat cu motor asincron în scurtcircuit cu două viteze.
Schema electrică se compune din următoarele elemente:
m - motor asincron cu rotor în scurtcircuit. Pe stator sunt dispuse două înfăşurări cu
numere de poli diferite corespunzătoare pentru viteza mică şi viteza mare;
C1, C2 - contactoare de sens, respectiv pentru ridicare sau coborâre;
C3 - contactor de linie;
d1, d2 - relee de control a accelerării. Menţin armătura atrasă 2,5 secunde după întreruperea
tensiunii de alimentare a bobinei releului;
d3 - releu de frânare. Îşi eliberează armătura cu întârziere de 2,5 secunde de la
întreruperea alimentării;
et1 - et3 - relee termice pentru protecţie la suprasarcină. Pentru o depăşire a sarcinii 100% I n
acţionează după 100 secunde, iar pentru o depăşire de 500% I n acţionează după 15 secunde;
LC1, LC2 - limitatori de cursă;
b(3-3’)-b(12-12’) - contactele controlerului de comandă.
Cu controlerul pe poziţia zero, la aplicarea tensiunii de la reţea sunt alimentate releele d1 şi d2
care îşi acţionează fără temporizare contactele. Prin închiderea contactelor d1 (2-4), d2 (2-4) este
şuntat contactul b(3-3’) şi pe celelalte poziţii ale controlerului alimentarea schemei de comandă se
menţine prin aceste contacte.
Schema are o funcţionare simetrică pe cele două poziţii, aşa încât este suficientă prezentarea
funcţionării, de exemplu pe poziţiile de ridicare.
Pe poziţia 1 “Ridicare” se deschide contactul b(3-3’) şi sunt închise contactele b(5-5’), b(7-7’),
b(12-12’). Este alimentat comutatorul C1 şi prin contactul C1 (2-4) este alimentat şi contactorul C3.
Prin deschiderea contactului C1 (7-9) se întrerupe alimentarea releului de timp d1. Motorul porneşte cu
viteza mică rotindu-se în sensul de ridicare a greutăţii. După scurgerea timpului de întârziere al releului d1,
se închide contactul d1 (3-5) permiţând trecerea pe treapta următoare de viteză.
Pe poziţia 2 “Ridicare” se închide contactul controlerului b(9-9’) şi este alimentat contactorul
C4. Prin acţiunea contactelor C4 se deconectează înfăşurarea de viteză mică şi se conectează
înfăşurarea de viteză mare.
Funcţionarea pe poziţiile de coborâre este identică cu deosebirea că în locul contactorului C1
şi releului d1, acţionează contactorul C2 pentru inversarea sensului de rotaţie şi releul d2.
Releele de accelerare d1, d2, asigură o pornire uşoară şi o acceleraţie moderată prin menţinerea
automată, o anumită durată, pe treapta de viteză mică.
Releul de frânare d3 este alimentat în poziţia 2 a controlerului, atunci când motorul
funcţionează cu viteză mare şi deschide contactul d3 (3-5). La revenirea controlerului pe poziţia zero
se întrerupe alimentarea releului d3, însă contactul acestuia se închide cu întârziere. Pe durata
întârzierii la închidere a contactului d3 (3-5) este interzisă o nouă pornire. Această întârziere este
necesară pentru ca motorul sub acţiunea frânei electromagnetice să se oprească. În absenţa releului d3
ar fi posibilă contraconectarea motorului însoţită de şocuri mari de curenţi în reţea şi şocuri mecanice
asupra încărcăturii.
Protecţia la suprasarcină este asigurată de releele termice et1 - et3 iar protecţia la tensiune
minimă este realizată de bobina contactorului C3.
Schema prezentată în figura 6.14. se foloseşte pentru vinciuri de încărcare cu sarcina nominală
mică, iar la macarale de puteri medii este utilizată pentru acţionarea mecanismelor de rotire şi de
înclinarea braţului.
289
Fig. 6.14. Schema electrică de comandă cu relee şi contactoare a vinciului de încărcat acţionat cu motor
asincron în scurtcircuit cu două trepte de viteză.
290
Acţionarea electrică cu motor asincron cu trei viteze
O astfel de schemă de acţionare este prezentată în figura 6.16.
Schema se foloseşte pentru acţionarea electrică a vinciurilor de încărcare de 3-5 t. Motorul
asincron cu rotorul în scurtcircuit cu trei viteze are următoarele caracteristici tehnice: numărul de poli
2p = 4/8/32, puterea nominală corespunzătoare celor trei înfăşurări independente 45/22/4,5 kw, durata
relativă de funcţionare, DA = 20/10/10%, turaţia nominală n n = 160/700/1430 rot/min. Ventilaţia
motorului este independentă şi asigurată de un electroventilator care menţine constant fluxul aerului de
răcire indiferent de turaţia motorului cât şi pe durata pauzelor din cadrul ciclului de încărcare.
Caracteristicile mecanice ale acţionării sunt prezentate în figura 6.15.
Celor trei trepte de turaţii ale motorului le corespund următoarele viteze pentru ridicarea
încărcăturii nominale a vinciului: viteza mare 1,3 m/s, viteza medie 0,65 m/s şi viteza mică 0,15 m/s.
Elementele componente ale schemei sunt:
m1 - motor asincron cu trei viteze;
m2 - motor electric pentru ventilaţie independentă;
C1, C2 - contactoare de sens;
C3, C4, C5 - contactoare de accelerare;
C6 - contactor pentru cuplarea electroventilatorului;
C7 - contactor de frânare;
d1 - releu de tensiune minimă;
d2, d3 - relee de accelerare;
d4, d5 - relee de frânare;
et1 ÷ et4 - relee termice pentru protecţie la suprasarcini;
m3, m4 - transformatoare;
n1, n2 - punţi redresoare;
b(1-1’)÷b(12-12’) - contactele controlerului de comandă.
Schema este simetrică, de aceea funcţionarea se descrie numai pentru regimul de ridicare a
încărcăturii.
În poziţia zero a controlerului, la aplicarea tensiunii de la reţea este alimentat contactorul C6
care porneşte electroventilatorul şi prin contactele normal închise ale controlerului este alimentat
releul de tensiune minimă d1. Se închide contactul d1 (6-8), se aplică tensiunea schemei de comandă şi
sunt alimentate releele de accelerare d2, d3. Motorul vinciului se află în repaus, pregătit pentru
funcţionare.
Pe poziţia 1 “Ridicare” situaţia contactelor controlerului de comandă este conform tabelului.
Prin contactele C7 (3-5), b(4-4’) este alimentat contactorul C1. Se închide contactul C1 (2-4) care
pregăteşte circuitul de alimentare al contactorului C1 prin contactul b(2-2’). Prin contactele C1 (6-8),
b(5-5’) este alimentat contactorul C3 şi prin contactele b(8-8’), C3 (2-4) este alimentat contactorul C7.
Deschiderea contactului C7 (3-5) întrerupe circuitul de alimentare a contactorului C1 prin b(4-4’),
acesta continuând să fie alimentat prin circuitul C7 (6-8), b(2-2’), C1 (2-4).
Contactorul C7 închide circuitul de alimentare al bobinei frânei electromagnetice şi axul
motorului este eliberat de frâna mecanică.
Prin acţionarea contactelor principale ale contactoarelor C1 şi C3 motorul este alimentat de la
reţea şi funcţionează cu turaţia mică în sensul de ridicare a încărcăturii.
Pe această poziţie se întrerupe alimentarea releului d2 prin deschiderea contactului C3 (3-5) şi
contactul acestuia d2 (3-5) se va închide cu temporizare pregătind treapta următoare de funcţionare.
291
Fig. 6.15. Caracteristicile mecanice ale acţionării electrice pentru vinciul de încărcare
acţionat cu motor asincron cu trei viteze.
Pe poziţia 2 “Ridicare” se deschid contactele b(5-5’), b(10-10’) şi se închide contactul b(6-6’).
Prin contactul b(6-6’) după expirarea timpului de întârziere la închidere a contactului d2 (3-5) este
alimentat contactorul C4 care întrerupe funcţionarea contactorului C3 prin deschiderea contactului
C4 (3-5) şi prin închiderea contactelor principale conectează înfăşurarea de turaţie medie. Motorul se
accelerează până la valoarea turaţiei medie.
În acelaşi timp cu alimentarea contactorului C4 este alimentat şi releul de frânare d4 prin dioda n3.
Închiderea contactului d4 (2-4) blochează deschiderea contactului C3 (2-4) şi menţine alimentarea
contactorului C7. Deasemenea prin închiderea contactului d4 (6-8) se blochează contactul C7 (6-8).
La întreruperea alimentării releului d2, cu temporizare se deschide contactul d2 (2-4) şi în
circuitul bobinei frânei electromagnetice se introduce o rezistenţă pentru consum economic şi limitarea
încălzirii bobinei.
Prin deschiderea contactului C4 (7-9) se întrerupe alimentarea releului d3, care cu temporizare
închide contactul d3 (3-5) pregătind pentru funcţionare treapta următoare.
Pe poziţia 3 “Ridicare” se închide contactul b(7-7’) şi după trecerea timpului de reţinere al
contactului d3 (3-5) se stabileşte alimentarea contactorului C5. Contactorul C5 întrerupe alimentarea
contactorului C4 prin deschiderea contactului C5 (7-9) şi prin contactele principale conectează înfăşurarea
de turaţie mare. Motorul de acţionare se accelerează până la obţinerea valorii mari a turaţiei.
Împreună cu contactorul C5 se alimentează şi al doilea releu de frânare d5 şi se menţine
alimentarea releului d4 prin dioda n4. Se închide contactul d5 (2-4) care şuntează contactele b(6-6’) şi
d2 (3-5).
Acţiunea releelor de accelerare d2, d3, de fixare automată a unei durate minime de funcţionare pe
treptele de viteză mică şi medie, asigură o acceleraţie moderată a motorului, fără şocuri, la ridicarea
încărcăturilor.
De asemenea la mutarea rapidă a manetei controlerului de pe poziţia 3 pe poziţia zero frânarea este
moderată cu ajutorul releelor de frânare d4, d5. După deconectarea contactorului C5, primeşte alimentare
contactorul C4 prin contactul d5 (2-5). Alimentarea contactorului C4 durează un timp egal cu temporizarea
la deschidere a contactului d5 (2-5). Pe parcursul acestui timp motorul trece automat de la turaţia mare la
turaţia medie. După întreruperea alimentării contactorului C4 este întreruptă şi alimentarea releului d4. În
perioada de întârziere la deschidere a contactului d4 (6-8), continuă să fie alimentate contactoarele C1 şi
C3, motorul trecând pe această durată la viteza minimă.
Întârzierile la deschidere a releelor d4, d5 sunt, aproximativ, de 0,3 secunde, realizându-se o durată
totală pe treptele de frânare de circa 0,6 secunde. Alimentarea bobinei frânei electromagnetice este
întreruptă imediat după trecerea controlerului în poziţia zero prin deschiderea contactului C7 (2-4) însă ca
urmare a inerţiei proprii frâna mecanică acţionează asupra axului după circa 0,4-0,5 secunde, adică atunci
când motorul aflat în regim de frânare cu recuperare are turaţie mică. În acest fel acţiunea frânei mecanice
este uşurată şi se asigură o frânare fără şocuri a motorului şi a sarcinii.
Protecţia motorului la suprasarcini este realizată de releele termice et1 ÷ et3. După acţionarea
releelor et2 şi et3 motorul poate lucra în continuare cu viteza mică. Dacă, ca urmare a suprasarcinii,
acţionează şi releul et1, atunci motorul este decuplat de la reţea şi îşi întrerupe funcţionarea.
292
293
Fig. 6.16. Schema electrică de comandă cu relee şi contactoare a vinciului de încărcat acţionat cu motor asincron în scurtcircuit cu trei viteze.
294
Acţionarea electrică a macaralei. Caracteristicile tehnice ale motoarelor electrice folosite în
schemele care se prezintă sunt date în tabelul 6.4.
Tabelul 6.4.
Mecanism Tip motor Număr Puterea DA% Turaţia
electric poli [kw] [rot/min]
MAΠ 6 32 40 945
Ridicare 612-6/12/24 12 16 25 420
24 6 15 190
Rotire MAΠ 6 9,5 25 920
411-6/16 16 2,5 15 305
Înclinarea MAΠ 6 9,5 25 920
braţului 411-6/16 16 2,5 15 305
Pentru acţionarea mecanismului de ridicare se utilizează un motor asincron cu trei viteze
realizate cu două înfăşurări statorice din care una cu numărul de poli comutabil. Comanda acestui
motor se realizează cu contactoare şi relee având o schemă asemănătoare celei folosite pentru vinciul
de încărcare prezentat în figura 6.16.
Acţionarea mecanismelor de rotire şi înclinare a braţului se face cu motoare asincrone cu două
viteze comandate direct prin controler, având puterea mică.
Schema de comandă a acţionării mecanismului de ridicat al macaralei este prezentată în
figura 6.17.
Elementele care compun schema sunt:
m1 - motor asincron în scurtcircuit cu trei viteze;
C1, C2 - contactoare de sens;
C3 - contactor pentru turaţia mică;
C4, C41 - contactoare pentru turaţia medie;
C5 - contactor pentru turaţia mare;
C6 - contactor de frânare;
d1 - releu de tensiune minimă;
d2, d3 - relee de accelerare;
d4 - releu de frânare;
d5 - releu pentru controlul integrităţii contactelor contactoarelor de turaţie;
b(3-3’)÷ b(11-11) - contactele controlerului de comandă.
Schema este simetrică astfel încât este suficientă explicarea funcţionării pe una din cele două poziţii.
La aplicarea tensiunii, prin închiderea întrerupătorului a, de la redresorul n sunt alimentate
releele d2, d3 şi prin contactele acestora d2 (6-8), d3 (6-8) este alimentat releul d5. Se închid
contactele d5 (6-8) din circuitul contactorului de frânare C6 şi d5 (2-4) din circuitul releului de
tensiune minimă d1. În situaţia iniţială, maneta controlerului fiind pe poziţia zero, este alimentat releul
d1 şi se închide contactul d1 (2-4) prin care se şuntează contactul controlerului b(3-3’) asigurându-se
aplicarea în continuare a tensiunii de comandă după deschiderea contactului b(3-3’) pe poziţiile de
funcţionare ale controlerului.
Pe poziţia 1 “Ridicare” se ]nchid contactele b (4-4’), b (6-6’) şi b (7-7’). Sunt alimentate
contactoarele C1, C3 şi C6. Se deblochează frâna mecanică şi motorul porneşte cu turaţia mică. Prin
deschiderea contactului C1 (7-9) se întrerupe alimentarea releului d2 şi contactele acestuia vor fi
acţionate cu temporizare.
Pe poziţia 2 “Ridicare” se deschide contactul b(7-7’) şi se închide contactul b(8-8’). Se
întrerupe alimentarea contactorului C3 şi sunt alimentate contactorele C4, C41. Motorul este conectat
pentru funcţionare cu turaţia medie, înfăşurarea comutabilă este conectată în triunghi.
În poziţia 3 “Ridicare” se deschide contactul b(8-8’) şi se închide contactul b(11-11’). După
expirarea timpului de întârziere al releului d2 se închide contactul d2 (3-5) şi este alimentat contactorul
C5 care conectează motorul pentru funcţionare cu turaţia mare , dublă stea.
În figura 6.17. este prezentată schema de conexiuni a înfăşurărilor de pe statorul motorului
asincron.
La trecerea bruscă a manetei controlerului din poziţia zero în poziţia 3, pentru a evita şocul
provocat de pornirea directă cu viteză mare, acţionează protecţia de pornire incorectă realizată cu
releul d2 pentru sensul de ridicare şi cu releul d3 pentru sensul de coborâre. Trecerea rapidă a manetei
din poziţia zero în poziţia 3 “Ridicare” duce la închiderea contactelor b(4-4’), b(6-6’), b(11-11’). Este
295
întreruptă alimentarea releului d2 şi începe temporizarea la deschidere a armăturii sale. În prima etapă
prin contactul d2 (2-4) sunt alimentate contactoarele C4, C41 şi motorul porneşte cu turaţia medie. În a
doua etapă, după expirarea temporizării releului d2, se deschide contactul d2 (2-4) şi se închide
contactul d2 (3-5). Este întreruptă alimentarea contactoarelor C4, C41 şi este alimentat contactorul C5
şi motorul va funcţiona cu turaţia maximă. În acest fel se asigură o pornire fără şocuri cu acceleraţie
moderată.
Schema este prevăzută deasemenea cu protecţie la contraconectare, în cazul mutării rapide a
manetei controlerului, de exemplu, din poziţia 3 “Coborâre” în poziţia 3 “Ridicare”, realizată cu
releele d2 şi d4. În această situaţie se deschid contactele controlerului b(5-5’), b(9-9’) şi se închid
contactele b(6-6’), b(11-11’).
La deschiderea contactului b(5-5’), contactorul C2 continuă să fie alimentat pentru o anumită
durată de timp prin contactul d4 (2-4). Pe această durată de timp prin contactul d4 (6-8) sunt
alimentate contactoarele C4, C41 şi motorul păstrându-şi sensul de rotaţie iniţial trece automat în
regim de frânare cu recuperare, de la turaţia mare la turaţia medie. După expirarea timpului de reţinere
al releului d4 motorul se opreşte sub acţiunea frânei mecanice. Din acest moment primeşte alimentare
contactorul C1 şi motorul începe să se accelereze, în sensul de ridicare a încărcăturii, cu reţinere
automată pe treapta a 2-a de turaţie, realizată de releul d2.
La mutarea rapidă a controlerului din poziţia 3 “Ridicare” în poziţia 3 “Coborâre” se deschid
contactele controlerului b(6-6’), b(11-11’) şi se închid contactele b(5-5’), b(9-9’). În perioada de
întârziere a declanşării releului d4, motorul rămâne conectat pentru acelaşi sens de rotaţie şi se
frânează prin recuperare la trecerea automată de la turaţia mare la turaţia medie şi mecanic prin acţiunea
frânei electromagnetice. După expirarea timpului de reţinere al releului d4, primeşte alimentare
contactorul C2 şi motorul porneşte în sens invers, acceleraţia fiind controlată de releul d3.
296
297
Fig. 6.17. Schema electrică de comandă cu relee şi contactoare pentru mecanismul de ridicare al macaralei acţionat cu motor asincron cu trei viteze.
298
Releele d2, d3, d4 asigură protecţia acţionării la acceleraţii şi frânări bruşte, în cazul mutării
rapide a manetei controlerului de comandă.
Releul d5 controlează integritatea funcţionării contactoarelor de accelerare pentru turaţiile
medie şi mare. Dacă unul din contactoare nu lucrează, prin contactele lui normal deschise, este
întreruptă alimentarea releului d5 care deconectează alimentarea releului d1 şi întrerupe funcţionarea
motorului.
Protecţia la suprasarcină este realizată de releele termice et1 ÷ et4.
Limitatoarele de cursă LC1, LC2 limitează ridicarea şi coborârea cârligului. Limitatorul LC3
se deschide în cazul în care greutatea încărcăturii depăşeşte valoarea nominală.
În figura 6.18 se prezintă schemele de acţionare a mecanismelor de rotire şi bascularea braţului
macaralei.
Motoarele electrice m2, m3 de antrenare a celor două mecanisme fiind de acelaşi tip şi
schemele de comandă a celor două motoare sunt identice. În continuare se prezintă funcţionarea
acţionării electrice pentru mecanismul de rotire.
La trecerea manetei controlerului din poziţia zero în prima poziţie “Dreapta”, se închid
contactele b(4-4’), b(8-8’) şi se deschide contactul b(2-2’). Este alimentată înfăşurarea de turaţie mică
şi motorul funcţionează cu această turaţie.
La trecerea manetei controlerului pe poziţia 2 “Dreapta” se deschid contactele b(7-7’), b(9-9’),
b(11-11’) şi se închid contactele b(3-3’), b(5-5’), b(12-12’). Este alimentată înfăşurarea de turaţie mare
şi motorul funcţionează cu această turaţie. Schema fiind simetrică funcţionarea pe poziţiile “Stânga”
este asemănătoare.
Protecţia la suprasarcină pentru motorul de rotire se realizează cu relee termice et1 ÷ et4, iar
protecţia de tensiune minimă prin contactorul C1. Rotirea macaralei la dreapta este limitată de
contactul LC1, iar la stânga de contactul limitatorului de cursă LC-2
Schema fiind simetrică funcţionarea pe poziţiile “Stânga” este asemănătoare.
Protecţia la suprasarcină pentru motorul de rotire se realizează cu relee termice et1 ÷ et4, iar
protecţia de tensiune minimă prin contactorul C1. Rotirea macaralei la dreapta este limitată de
contactul LC1, iar la stânga de contactul limitatorului de cursă LC2.
Funcţionarea schemei de comandă pentru motorul m3 de acţionare a mecanismului de
înclinare a braţului este asemănătoare. Limitatoarele de cursă limitează deplasările braţului între
poziţiile extreme: LC3 - pentru poziţia sus şi LC4 pentru poziţia jos. La atingerea limitelor extreme se
deschide unul din limitatoarele de cursă şi prin întreruperea alimentării contactorului C2 motorul este
deconectat de la reţea.
299
Fig. 6.18. Acţionarea electrică pentru: a) mecanismul de rotire al macaralei;
300
b) mecanismul de înclinare a braţului macaralei.
ACŢIONAREA ELECTRICĂ A INSTALAŢIEI DE GUVERNARE
305
− funcţionarea continuă timp de 1 oră la viteza de exploatare maximă înainte
şi punerea penei cârmei bandă cu un unghi care să asigure 350 de manevre ale cârmei pe
oră;
− posibilitatea opririi motorului electric sub curent timp de 1 minut, din
starea de încălzit (numai pentru cârme cu transmisie mecanică directă);
− rezistenţă mecanică corespunzătoare la efortul care apare la viteza maximă
înapoi; se recomandă să se asigure posibilitatea schimbării poziţiei cârmei la o viteză
medie de mers înapoi.
8. Sensul de rotaţie al timonei sau al manetei dispozitivului de comandă să
corespundă cu sensul de mişcare a cârmei. În sistemul de comandă prin butoane, butoanele
trebuie să fie amplasate în aşa fel încât butonul ce se află aşezat în partea dreaptă să
corespundă cu mişcarea cârmei în tribord, iar butonul ce se află la stânga să corespundă cu
mişcarea penei cârmei la babord.
9. Se admite spre instalare un pilot automat (sistem de stabilizare a drumului
navei) care să acţioneze maşina cârmei cu ajutorul unui sistem de transmisii proprii sau
folosind pentru aceasta sistemul existent manual de acţionare a cârmei.
Cârma, ca element principal al instalaţiei de guvernare, reprezintă o placă
(denumită pana cârmei) imersată în apă la pupa navei. Cârma se poate roti în jurul unui ax
vertical dispus în planul diametral al navei. Prin rotirea cârmei cu un unghi oarecare faţă
de planul diametral într-un bord, pe suprafaţa cârmei acţionează presiunea curentului de
apă creat de mişcarea navei. Întrucât cârma este fixată prin ax de navă, presiunea pe
suprafaţa cârmei se transmite navei producând un moment care roteşte nava.
Pentru deplasarea cârmei cu un unghi oarecare este necesară o forţă de o anumită
valoare. În acest scop, se foloseşte motorul de execuţie care pe nave, de regulă, este un
motor electric. Motorul electric este cuplat cu cârma printr-un mecanism de transmisie
care poate fi mecanic sau hidraulic.
Acţionarea electrică a cârmei se comandă de la distanţă, postul de comandă fiind
dispus de regulă în timonerie. Comanda acţionării electrice realizează: deplasarea cârmei
cu unghiul dat, oprirea ei, inversarea sensului de rotaţie a cârmei, reglarea vitezei de
rotaţie ş.a.
Verificarea executării comenzii date de la postul de comandă constă în indicarea
poziţiei penei cârmei faţă de planul diametral şi a rezultatului acţiunii cârmei asupra
rotirii navei. Poziţiei penei cârmei faţă de planul diametral este indicată, aşa cum s-a
menţionat, de axiometru, iar repetitorul girocompas sau compasul magnetic indică schimbarea
drumului navei sub acţiunea deplasării cârmei.
Sistemele de acţionări electrice pentru instalaţiile de guvernare cunosc o largă
diversificare. Clasificarea instalaţiilor de guvernare poate fi făcută după mai multe
criterii [2]:
1. După particularităţile constructive ale cârmei. Cârma este elementul care
determină caracteristica Cuplului la axul cârmei şi regimurile posibile de lucru ale acţionării
electrice. Se realizează cârme obişnuite şi cârme active. Cele mai răspândite sunt cârmele
obişnuite care pot fi clasificate după mai multe criterii, astfel:
* după modul de asamblare a penei cârmei cu corpul navei deosebim cârme
simple, semisuspendate, suspendate;
306
* după poziţia axului faţă de muchia de atac (muchia anterioară) a penei
deosebim cârme necompensate, compensate, semicompensate;
* după forma geometrică a secţiunii longitudinal-verticale a penei
deosebim cârme de formă dreptunghiulară, cârme de formă trapezoidală, cârme de alte
forme geometrice;
* după forma secţiunii longitudinal-orizontale a penei deosebim cârme
plate şi cârme cu profil hidrodinamic.
Compensarea penei cârmei se foloseşte pentru micşorarea Cuplului la axul
cârmei şi ca urmare reducerea puterii motorului electricde acţionare. Profilul aerodinamic
al cârmei îmbunătăţeşte caracteristicile sistemului corp navă - elice - cârmă şi micşorează
rezistenţa la înaintare a navei precum şi Cuplul la axul cârmei.
2. După felul trasmisiei sunt sisteme cu legătură fixă între axul motorului
electricşi axul cârmei, din această categorie făcând parte cârmele cu acţionare
electromecanică şi cu legătură elastică, la care legătura între axul motorului electricşi axul
cârmei poate să lipsească. Acestea pot fi hidraulice, pneumatice sau prin fricţiune, cea
mai mare răspândire având-o acţionarea electrohidraulică.
3. După caracterul funcţionării motorului electric sistemele de acţionare pot
fi:
− cu funcţionare intermitentă;
− cu funcţionare continuă.
Funcţionarea intermitentă a motorului electricse aplică în cazul transmisiei
mecanice iar cea continuă pentru transmisia hidraulică. În regimul de funcţionare
continuă sunt eliminate regimurile grele de conectări repetate şi de încălzire dată de
valorile mari ale curenţilor de pornire, astfel încât transmisia prezintă, din acest punct de
vedere, o îmbunătăţire a condiţiilor în care lucrează motor electricul în instalaţiile de
guvernare.
4. După nivelul de automatizare sau după sistemul de urmărire a comenzii
acţionării electrice. Funcţionarea sistemelor de acţionare a cârmei poate fi: simplă,
sincronizată şi automată.
Funcţionarea simplă. În acest caz instalaţia de guvernare reprezintă un sistem
deschis (sistem de comandă automată). În figura 7.1.a se prezintă, în principiu, schema de
structură a unui sistem de comandă autoamtă a cârmei (sistem deschis). În figura 7.1.a
instalaţia de guvernare este formată din următoarele elemente: 1- timona de comandă; 2-
transmisia de comandă; 3- maşina cârmei; 4- transmisia de forţă; 5- cârma; 6- transmisia
de control; 7- elementul receptor al axiometrului.
În acest caz poziţia timonei determină bordul în care se deplasează cârma şi
viteza de deplasare. Poziţia penei cârmei nu este determinată de poziţia timonei. În acest
regim de funcţionare pornirea motorului electric de acţionare a cârmei se face manual
prin rotirea timonei într-unul din borduri şi funcţionează atâta timp cât se menţine
deplasarea timonei, iar oprirea motorului electric se face de asemenea manual prin
aducerea timonei în poziţia zero. Pentru a urmări deplasarea cârmei faţă de planul
diametral se foloseşte aparatul indicator numit axiometru. Experienţa timonierului este
foarte importantă deoarece trebuie să simtă reacţia navei, la diferite viteze şi la diversele
unghiuri de bandare a cârmei, astfel încât manevrele să fie scurte, iar menţinerea navei pe
drumul dorit să se facă cu cât mai puţine oscilaţii.
Funcţionarea sincronizată. În acest caz instalaţia de guvernare reprezintă un
sistem închis, mărimea de ieşire fiind unghiul de bandare a cârmei. În figura 7.1.b. se
307
prezintă, în principiu, o instalaţie de guvernare cu funcţionare sincronizată. În fig.7.1.b.
deosebim: 1-timona de comandă, 2-elementul de comparaţie, 3-maşina de cârmă, 4-
cârma, 5-transmisia de comandă, 6-transmisia de forţă, 7-legătura inversă negativă, 8-
transmisia de control, 9-indicatorul axiometrului. În starea de repaus a instalaţiei, poziţia
penei cârmei este determinată de poziţia timonei postului de comandă. Motorul electric de
acţionare a cârmei este pus în funcţiune prin rotirea timonei cu un unghi oarecare α i în
unul din borduri şi se opreşte automat atunci când pana cârmei s-a rotit cu acelaşi unghi
α e =α i ca şi timona. În Cuplul în care α e =α i eroarea ε= α i -α e =0 şi motorul de acţionare a
cârmei se opreşte. Axiometrul, în acest caz, este un mijloc suplimentar de control.
Pentru a asigura manevra navei, pana cârmei trebuie să aibă o suprafaţă A, care se
calculează în funcţie de dimensiunile navei cu formula:
[ ]
A = µ ⋅ L ⋅T m2 (7.1.a)
308
unde: L - lungimea navei între perpendiculare, [m];
T - pescajul navei, [m];
µ - coeficient dependent de tipul navei.
Relaţia 7.1. se mai scrie sub forma:
LT 2
A= [m ]. (7.1.b.)
f
Valorile coeficienţilor f şi μ, funcţie de tipul navelor sunt date în tabelul următor:
Tipul navei f μ
Cargouri
-de tonaj redus 50-40 0,02-0,025
-cu o singură elice cu viteze medii 65-40 0,015-0,025
-cu o singură elice rapidă 70-50 0,014-0,020
-cu două elice cu o singură cârmă 60-50 0,016-0,020
- cu două elice, cu două cârme 75-50 0,013-0,020
Tancuri
- mici şi mijlocii 70-52 0,014-0,019
-de mare tonaj 59-45 0,017-0,022
Nave de pasageri
-mici cu viteze ponderate 59-45 0,017-0,022
-mici, rapide 59-50 0,017-0,020
Mari şi mixte cu viteze moderate 62-50 0,016-0,020
Nave mari rapide 70-50 0,014-0,020
Nave de pescuit 40-22 0,025-0,045
Ferry-boat 40-25 0,025-0,040
Nave cu vele
-mici 50-40 0,020-0,025
-mari 50-35 0,020-0,050
Şalupe cu moto 35-20 0,030-0,050
Bărci 25-18 0,040-0,055
(7.2)
309
t max
t=
b
unde:
t max - reprezintă cea mai mare grosime a secţiunii penei cârmei, [m];
b - lăţimea (coarda) penei cârmei, [m].
Grosimea maximă a profilului cârmei se află, de regulă, în limitele t max (0,1-0,125)D,
unde D este diametrul elicei. Pentru cârme obişnuite valoarea coeficientului t se înscrie în
limitele t = 0,06 ÷ 0,3. Se recomandă ca t să se limiteze la 0,25.
O altă caracteristică importantă a cârmei este alungirea relativă, λ care reprezintă
raportul:
h h2
λ= = (7.3)
b mned A
în care h este înălţimea penei cârmei, [m].
De obicei, pentru cârmele navelor comerciale
valoarea coeficientului λ este în limitele λ = 0,5 ÷ 3, cel mai
frecvent având valorea λ = 2.
Pentru determinarea înălţimii penei cârmei, h la nave
maritime de deplasament mediu, se utilizează frecvent
relaţia:
h = T − (0 ,5...1)[m] , (7.4)
La cârmele compensate axul de rotire împarte
suprafaţa penei cârmei în două părţi: partea din prova, care
constituie partea compensată şi partea din pupa. Gradul de
compensare este exprimat de coeficientul:
A1
k= , (7.5)
A
Fig. 7.2. Pana cârmei cu profil unde: A 1 - suprafaţa părţii compensate, [m2];
hidrodinamic A - suprafaţa penei cârmei, [m2].
Pentru cârme de formă dreptunghiulară rezultă:
b1 ⋅ h b1
k= =
b⋅h b (7.6)
în care b 1 este lăţimea părţii compensate. Valorile coeficientului de compensare, k se
înscriu de obicei în limitele k = 0,05 ÷ 0,30. Pentru reducerea vibraţiilor se recomandă ca
valoarea k ≤ 0,25.
Cârmele semicompensate se deosebesc de cele compensate prin aceea că partea
compensată nu ocupă înălţimea penei cârmei.
O altă mărime care caracterizează profilul hidrodinamic este abscisa relativă a
x max
grosimii maxime a profilului x max = , unde x max corespunde ordonatei maxime a
b
penei cârmei.
310
Forţele care acţionează pe pana cârmei pasive. Prin rotirea penei cârmei cu
unghiul α faţă de planul diametral al navei, curentul de apă produs la înaintarea navei cu
viteza v ,acţionează neuniform pe cele două feţe ale cârmei şi ca urmare apare o forţă
rezultantă de presiune a apei pe pana cârmei.
Fig. 7.3. Forţa creată de curentul de apă care acţionează pe o suprafaţă plană înclinată
Expresia forţei rezultante dată de relaţia (7.8), determinată prin aplicarea simplă a
legii lui Newton nu se foloseşte practic întrucât nu ia în considerare fenomene
suplimentare care însoţesc în realitate aripa hidrodinamică în curentul de apă şi care pot fi
luate în considerare cu ajutorul unor coeficienţi stabiliţi experimental. Formula teoretică
dată de relaţia (7.8) permite totuşi evidenţierea factorilor principali de care depinde
valoarea forţei rezultante.
O soluţie pentru cârme plate este oferită de formula empirică stabilită de
inginerul francez Josseli:
k ' ⋅ sin α
A ⋅ v 2 [N ]
(7.9)
R=
Cr
unde: A - suprafaţa penei cârmei, [m2];
v - viteza navei, [m/s];
α - unghiul de rotire al cârmei, în grade;
k’ - coeficient care ia în considerare influenţa profilului şi densităţii apei de mare.
Valorile acestui coeficient sunt:
311
k’ = 196 kg/m3 pentru mersul înainte al navei;
k’ = 407 kg/m3 pentru mersul înapoi al navei.
C r – coeficient care se determină cu relaţia:
C r = 0,195 + 0,305 sin α (7.10)
Formula (7.9) oferă rezultate bune în cazul cârmelor plane. Astfel de cârme se
întâlnesc în cazuri rare şi în mod deosebit la fluviu. Pentru cârmele cu profil
hidrodinamic, utilizate frecvent la navele maritime şi fluviale, această formulă nu oferă
rezultate mulţumitoare.
Cercetările efectuate în domeniul teoriei aripilor aerodinamice, la care o
contribuţie importantă a adus-o Jukovski, au condus la găsirea unei relaţii de calcul mai
precisă pentru determinarea forţei care apare pe aripa aerodinamică, în aer sau apă, pentru
oricare formă de profil aerodinamic.
În figura 7.4. este reprezentată cârma cu profil hidrodinamic înclinată faţă de
planul diametral cu un unghi α. Forţa rezultantă a presiunii apei pe cârmă, R t aplicată în
punctul A se poate descompune după două sisteme de axe, astfel:
− primul sistem, în care x corespunde cu direcţia de mers a navei şi a
curentului de apă, iar axa y este perpendiculară pe direcţia de mişcare, permite
descompunerea forţei rezultante în componentele: R x - orientată în sens contrar sensului
de mişcare a navei şi R y - perpendiculară pe prima. Componenenta R x se numeşte forţa de
rezistenţă la înaintare iar componenta transversală R y se numeşte forţa de ascensiune sau
forţa portantă. După această descompunere rezultă:
Rt = R x2 + R y2 (7.11)
− al doilea sistem, în care una din direcţii coincide cu planul cârmei, iar cea
de-a doua este normală la planul cârmei, permite descompunerea forţei rezultante în
componentele: R - normală la planul cârmei, care permite calculul Cuplului la axul
cârmei şi T - tangenţială la planul cârmei care asigură deplasarea curentului de apă de-a
lungul cârmei. Din această descompunere rezultă:
(7.12)
Rt = R + T
2 2
312
Din figura 7.4. rezultă următoarele relaţii între componentele după cele două
sisteme de axe:
R = R y cos α + R x sin α , (7.13)
T = R x cos α − R y sin α . (7.14)
Teoria aripei aerodinamice permite determinarea forţelor care apar asupra profilelor
aerodinamice de forme diferite, în aer sau în apă. Conform acestei teorii forţa rezultantă
normală pe suprafaţa cârmei se determină cu relaţia:
A ⋅ v2
R = (C y cos α + C x sin α ) ⋅ ρ [N] (7.15)
2
unde: C y - coeficient adimensional al forţei portante (R y );
C x - coeficient adimensional al forţei de rezistenţă (R x );
v - viteza navei, [m/s];
A - suprafaţa cârmei, [m2];
ρ - densitatea apei de mare, ρ = 1025kg/m3;
α - unghiul dintre planul cârmei şi direcţia de mişcare a navei.
Mărimile coeficienţilor C y şi C x depind de dimensiunea relativă, λ a profilului,
de grosimea relativă, t ,de unghiul de rotire a cârmei, α şi altele.
În urma efectuării măsurătorilor experimentale s-au întocmit atlase cu graficele
coeficienţilor C x si Cy pentru cârme de profile diferite şi pentru o diversitate mare de
forme aerodinamice.
Pentru exemplificare, în figura 7.5. se prezintă graficele C y = f(α) şi C x = f(α),
λ = 1, λ = 1,23 şi λ = 1,425, pentru unele profile de cârmă.
Profilele hidrodinamice întrebuinţate la construcţia cârmelor sunt simetrice.
Geometria şi caracteristicile lor, aşa cum s-a menţionat, sunt determinate în laboratoare
de hidro sau aerodinamică. Cele mai răspândite sunt [2]:
- profilele de tip NACA (National Advisory Commitee for Aeronautics),
obţinute experimental în laboratoarele din S.U.A. Se folosesc la navele de viteză
moderată, pentru cârmele amplasate în curentul elicelor;
- profilele de tip NEJ, obţinute după formulele lui N.E.Jukovski, se foşlosesc la
construcţia cârmelor pentru navele rapide;
- profile de tip ŢAGHI, obţinute experimental în laboratoarele în laboratoarele
din Rusia, se folosesc pentru construcţia cîrmelor navelor cu doi arbori portelice şi
cârmelor din prova;
..
- profile de tip G O , obţinute exxperimental în laboratoarele de aerodinamică
..
din G o ttingen , se folosesc la navele cu doi arbori portelice, pentru construcţia cârmelor
amplasate în P.D.
Întrucât încercările au fost efectuate cu profile având o anumită alungire relativă
λ 1 , este necesar a corecta parametrii hidrodinamici ai profilului pentru alungirea reală a
cârmei:
313
314
Fig. 7.5. Graficele caracteristicilor diferitelor profile de cârme: a, c şi d - dependentele coeficienţilor Cx, Cy, Cp de unghiul de atac α;
b, d, f - dependenţa coeficientului momentului Cm de unghiul α pentru diferite grade de compensare, k
315
C 2y
1 1
C x 2 = C x1 + − ),
( (7.16)
π λ 2 λ1
Cy 1 1
α 2 = α 1 + 57,3 ⋅ ⋅( − ), (7.17)
π λ 2 λ1
coeficienţii C y şi C m rămân neschimbaţi.
Obişnuit, în simbolizarea profilelor hidrodinamice folosite la cârme se specifică
tipul şi valoarea coeficientului t precedat de un zero (spre exemplu, simbolizarea NACA
0018 corespunde profilului hidrodinamic de tip NACA având t =0,18.
Cuplul la axul cârmei. Pentru calculul acţionării electrice a cârmei este necesar să
cunoaştem cuplul necesar pentru rotirea cârmei. În figura 7.6. se prezintă braţul forţei
rezultante de presiune pentru cârme necompensate şi compensate, la mersul înainte şi
mersul înapoi al navei.
Fig. 7.6. Braţul forţei rezultante de presiune pe cârmă la mersul înainte şi înapoi al navei;
I - cârmă obişnuită, II - cârmă compensată
316
La cârmele compensate axul cârmei este la distanţa b1 faţă de partea din faţă a cârmei
(figura 7.6.) şi Cuplul la axul cârmei se calculează cu relaţia:
(
M a = R C p ⋅ b − b1 ) (7.21)
Dacă în relaţia (7.20) se introduce valoarea forţei rezultantă normală, dată de relaţia
(7.15), rezultă:
A ⋅ v2
M a = (C y cos α + C x sin α )⋅ ρ Cp ⋅ b (7.22)
2
Introducând un coeficient adimensional de forma:
C m = C p (C y cos α + C x sin α ) =
Ma
ρ (7.23)
A ⋅ v2
2
relaţia (7.22) devine:
A ⋅ v2
Ma = Cm ⋅ ρ ⋅ b (7.24)
2
unde C m este coeficientul Cuplului şi are în vedere schimbarea valorii Cuplului la axul
cârmei în funcţie de unghiul de rotire. Acest coeficient se determină de asemenea prin
încercări experimentale pe diferite tipuri de profile şi se dă în atlase.
Pentru profilele date în figura 7.5. se prezintă şi caracteristicile C m = f(α). Între
coeficienţii adimensionali care caracterizează un anumit profil aerodinamic există relaţia
de calcul (7.23).
Relaţia (7.24) permite calculul cuplului pentru cârma simplă. Pentru cârma
compensată Cuplul, în funcţie de coeficientul C m se calculează cu relaţia:
A ⋅ v2
Ma = ρ ⋅ b (C m − f ⋅ k ) (7.25)
2
unde: f = C y cos α + C x sin α ;
k - gradul de compensare, relaţia (7.6).
La mersul înapoi al navei se schimbă poziţia centrului de presiune A, aşa cum se
prezintă în figura 7.6. şi momentele la axul cârmei se calculează cu relaţiile:
a. pentru cârma simplă la mers înapoi:
A ⋅ v2
M a = R(b − x ) = ρ ⋅ b (k − C m ) (7.26)
2
b. pentru cârma compensată la mers înapoi:
A ⋅ v2
M a = R(b − x − b1 ) = ρ ⋅ b [k (1 − f ) − C m ] (7.27)
2
Uneori forma penei cârmei este diferită de forma dreptunghiulară. În acest caz suprafaţa
cârmei se împarte în mai multe părţi care se aproximează cu forma dreptunghiulară.
Suprafaţa cârmei, prezentată în figura 7.7. se împarte în n părţi care sunt
aproximate cu dreptunghiuri şi permit aplicarea formulelor stabilite pentru calculul forţei
317
şi a Cuplului la axul cârmei. Suprafeţele elementare cu înălţimea ∆h şi lăţimea b j au
aria ∆A j = ∆h ⋅ b j .
Mărimea forţei care acţionează pe suprafaţa elementară j este:
∆A j ⋅ v 2
∆R j = (C y cos α + C x sin α )
(7.28)
⋅ρ
2
iar Cuplul corespunzător la axul cârmei,
∆M aj = ∆R j (C p ⋅ b j − b1 j )
(7.29)
După determinarea forţelor şi momentelor elementare se calculează
forţa şi Cuplul total:
R = ∆R1 + ∆R2 + + ∆Rn (7.30)
M a = ∆M 1 + ∆M 2 + + ∆M n (7.31)
Rezultatele calculelor efectuate se prezintă sub formă grafică.
Fig. 7.8. Curbele dependenţei M a = f (α ) pentru cârmele simple (a) şi compensate (b);
1 - pentru mersul înainte, 2 - pentru mersul înapoi
318
În figura 7.8 se prezintă dependenţa Cuplului la axul cârmei de unghiul α,
M a = f (α ) , la deplasarea cârmei dintr-un bord în celălalt bord pentru cârma simplă (a)
şi compensată (b) la mersul navei înainte (1) şi la mersul navei înapoi (2) cu respectarea
următoarelor reguli de semne:
− unghiurile de rotire ale cârmei pentru deplasarea din planul diametral spre
bord se consideră pozitive;
− unghiurile de rotire ale cârmei pentru deplasarea din bord spre planul
diametral se consideră negative;
− momentele de la axul cârmei care se opun deplasării acesteia sunt pozitive,
iar cele care sunt în sensul deplasării se consideră negative.
Din curbele care reprezintă dependenţa Cuplului la axul cârmei de unghiul de
rotire al cârmei, reprezentate în figura 7.8, rezultă că Cuplul maxim la axul cârmei pentru
mersul înapoi este mai mare decât Cuplul maxim la mersul înainte al navei. Explicaţia
constă în aceea că braţul forţei rezultante de presiune este mai mare la mersul înapoi, aşa
cum rezultă din figura 7.8. Cu toate acestea, în mod obişnuit, pentru calculul acţionărilor
electrice se ia în considerare numai Cuplul maxim la mersul înainte al navei, întrucât
regulile de registru solicită ca acţionările electrice ale cârmelor să asigure deplasarea
cârmei la mersul înapoi al navei numai pentru o viteză medie, care de obicei este în
limitele 50 - 70% din viteza maximă la mersul înainte al navei. Pentru această viteză
medie, Cuplul maxim la mersul înapoi este mai mic decât Cuplul maxim la mersul înainte
calculat pentru viteza maximă a navei.
Pentru cârme compensate, funcţie de gradul de compensare, valorile maxime ale
unghiului α 1 nu depăşesc, în mod normal, α 1 ≤ 7 ÷ 10 .
Metoda de calcul hidrodinamic prezentată nu ia în considerare influenţa formei pupa
a navei şi a elicei pentru regimul de funcţionare al cârmei. Aceste influenţe pot fi stabilite
numai prin încercări pe modelele realizate la scară.
319
Fig. 7.9. Vederea generală a transmisiei cu şurub
320
se aşează liber, angrenarea sa cu echea făcându-
se prin resoartele 4. Sectorul dinţat este în
angrenaj cu roata dinţată 6 aşezată fix pe axul
transmisiei cu şurub. Mecanismul mai dispune
de frâna mecanică 7 şi de indicatorul poziţiei
cârmei 8.
Transmisia cu sector prezintă o soluţie simplă şi
sigură în funcţionare. Dezavantajele acestui
sistem de transmisie îl constituie greutatea mare şi
dezvoltarea construcţiei pe lăţime, astfel că poate
fi instalat numai la nave cu lăţimea mare în pupa
navei. Randamentul transmisiei cu sector este
de obicei în limitele 0,4 ÷ 0,5 . Acest tip de
transmisie se foloseşte pentru puteri ale
motoarelor electrice până la 70kW.
Pentru acţionarea sectorului dinţat se poate
folosi un diferenţial, ca şi în cazul
Fig. 7.10. Vederea generală a transmisiei
cu sector mecanismului de transmisie cu şurub, cu toate
avantajele care rezultă.
Transmisia cu cablu se utilizează mai mult la navele fluviale.
Transmisia cu cablu prezentată în figura 7.11. se compune din motorul electric m
cuplat elastic prin mufa M cu reductorul cu roţi cilindrice R. Axul de ieşire al
reductorului este cuplat prin angrenajul de roţi dinţate z 1 , z 2 cu mecanismul roată de lanţ-
lanţ cu role RL, la capetele căruia sunt legate cablurile T d şi T s .
Transmisia cu sector prezintă o soluţie simplă şi sigură în funcţionare. Dezavantajele
acestui sistem de transmisie îl constituie greutatea mare şi dezvoltarea construcţiei pe lăţime,
astfel că poate fi instalat numai la nave cu lăţimea mare în pupa navei.
Randamentul transmisiei cu sector este de obicei în limitele 0,4 ÷ 0,5 .
Acest tip de transmisie se foloseşte pentru puteri ale motoarelor electrice până la
70kW.
Pentru acţionarea sectorului dinţat se poate folosi un diferenţial, ca şi în cazul
mecanismului de transmisie cu şurub, cu toate avantajele care rezultă.
Transmisia cu cablu prezentată în figura 7.11. se compune din motor electric m
cuplat elastic prin mufa M cu reductorul cu roţi cilindrice R. Axul de ieşire al
reductorului este cuplat prin angrenajul de roţi dinţate z 1 , z 2 cu mecanismul roată de lanţ -
lanţ cu role RL, la capetele căruia sunt legate cablurile T d şi T s . Celelalte capete ale
acestor cabluri sunt conduse prin rolele r, instalate pe bordul drept şi pe bordul stâng al
navei şi legate la sectorul S, cuplat rigid cu axul cârmei C. Axul cârmei constituie centrul
de rotaţie şi realizează deplasarea cârmei sub acţiunea forţelor create de tracţiunea
cablurilor T d şi T s . Randamentul transmisiei prin cablu este în limitele 0,4 ÷ 0,5 .
321
Fig. 7.11. Schema cinematică a transmisiei cu cablu
322
Firma engleză FRIDENBÖ realizează o gamă largă de astfel de maşini hidraulice.
În figura 7.13 şi în tabelul 7.1 se prezintă caracteristicile tehnice ale motoarelor hidraulice
de tip FRIDENBÖ.
323
MOTOR HIDRAULIC DE CÂRMĂ - FRIDENBO Tabelul 7.1.
324
HS 450 370-480 900 90 1740 195 1075 - 355 8000
HS 700 460-560 1400 140 1740 195 1390 - 355 10000
HS1 120 460-580 2240 224 1740 195 1065 - 370 12000
Presiunea nominală de lucru 75 bar.
HS 3200 530-660 3200 320 2100 240 1048 - - 16000
HS 4600 610-760 4600 460 2470 290 1190 - - 18000
325
Maşina de cârmă de tip cu pistoane este tipul de bază al tansmisiilor hidraulice
pentru cârme utilizate în flotele comerciale. În figura 7.14 se prezintă principiul de
realizare a transmisiei cu pistoane pentru acţionarea cârmei.
În acest caz presa este realizată din cilindrii 5 şi pistoanele mobile 6. Pistoanele se
mişcă pe aceeaşi direcţie şi sunt sudate de o ramă comună 7. În interiorul ramei este
dispusă mufa de legătură 9, susţinută de ramă în două lagăre alunecătoare: superior şi
inferior. Echeea cârmei 8, de secţiune circulară, alunecă în interiorul mufei de legătură. În
acest mod, la deplasarea spre stânga sau spre dreapta a pistoanelor se asigură gradele de
libertate în mişcare a echei 8.
Motor electric 4, antrenează pompa 3 şi prin tubulatura 1 fluidul de lucru este
transmis sub presiune într-un cilindru şi recuperat fără presiune din celălalt. Presiunile
inegale din cei doi cilindri fac ca axul cu cele două pistoane să se deplaseze într-un
anumit sens. Mişcarea de deplasare axială a pistoanelor este transformată în mişcare de
rotire a axului cârmei 2 prin sistemul mecanic: mufă de legătură - echea cârmei.
Inversarea sensului de rotire la axul cârmei se obţine prin inversarea sensului de mişcare a
fluidului de lucru debitat de pompă.
În funcţie de valoarea Cuplului maxim la axul cârmei, care trebuie realizat se
poate folosi o pereche de prese aşa cum este prezentat în figura 7.14, două perechi de
prese şi chiar patru perechi dispuse câte două pe un nivel. Cea mai mare răspândire o are
sistemul de două perechi de prese cu care se pot realiza momente de valori în limitele 0,6
- 10 tf.m. Cu patru perechi de prese se pot realiza momente de la 16 la 200 tf.m, necesare
în cazul supertancurilor petroliere. Ca exemplu, de putere maximă realizată cu transmisii
hidraulice, se poate prezenta maşina de cârmă realizată de firma japoneză “Kavasaki”
pentru supertancuri având Cuplul maxim 1050 tf.m cu diametrul pistoanelor 425 mm şi
patru pompe.
326
Pompele folosite în transmisiile hidraulice sunt de tipul cu debit variabil sau cu
debit constant. Cele mai utilizate sunt pompele cu debit variabil care permit simplificarea
schemei hidraulice prin eliminarea unor elemente suplimentare: valvule electromagnetice,
sertare distribuitoare ş.a. Pompele cu debit constant se folosesc, de regulă, pentru maşinile
de cârmă cu palete.
Pompele cu debit variabil pot fi cu pistoane axiale sau radiale. Principiul de
funcţionare este acelaşi pentru cele două tipuri de pompe, diferenţa dintre ele fiind numai
constructivă. Pompele cu debit variabil funcţionează în regim de rotaţie continuă şi nu
sunt reversibile. Mărimea debitului şi direcţiei fluidului de lucru este determinată de
poziţia elementului excentric. Sensul în care se deplasează elementul excentric determină
direcţia de deplasare a fluidului, iar mărimea deplasării excentricului determină mărimea
debitului fluidului de lucru.
Pompa de tip cu pistoane radiale se întâlneşte mai frecvent în aplicaţiile
practice. În figura 7.15 se prezintă principiul de construcţie şi funcţionare a pompei de tip
cu piston radial.
327
Pompa de tip cu pistoane axiale se deosebeşte de tipul anterior prin dispunerea
pistoanelor faţă de axul de rotire. În figura 7.16 se prezintă o secţiune prin această pompă.
Motor electric este cuplat cu mufa 7 în formă de cupă. Pe flanşa frontală a mufei
sunt locaşuri sferice pentru capetele pistoanelor 6. Excentricitatea la acest tip de pompă
este creată pe seama unghiului de înclinare a mufei 7 faţă de axa longitudinală a pompei.
De asemenea şi acest tip de pompă este întâlnit frecvent în transmisiile hidraulice.
În transmisiile hidraulice, în calitate de fluid de lucru se utilizează uleiurile
minerale (ulei de turbine, ulei de transformator).
După sistemul de comandă, transmisiile hidraulice se clasifică în funcţie de
elementul de execuţie care acţionează manipulatorul pompei şi în funcţie de forma
legăturii cu postul de comandă de la distanţă. Pentru comanda manipulatorului se folosesc
teletransmisii electrice sau de tip hidraulic. Sistemul de comandă de la distanţă a
manipulatorului pompei se realizează în multe forme, de către diferite firme
constructoare.
328
h) necesită un timp îndelungat de pregătire în vederea funcţionării dat de
necesitatea umplerii cu fluidul de lucru, aerisire şi reglaje;
i) lucrări de reparaţie şi întreţinere complicate, presarea conductelor şi
ermetizarea etanşărilor;
j) preţ de cost ridicat pentru puteri mici comparativ cu transmisiile mecanice;
k) pierderi de energie prin funcţionarea neîntreruptă a pompelor incluzând şi
perioadele în care cârma se află în repaus.
Din analiza comparativă a celor două sisteme de transmisii: mecanică şi
hidraulică, rezultă că transmisia hidraulică prezintă caracteristici mai bune. Transmisia
mecanică se foloseşte pentru valori mici ale Cuplului la axul cârmei şi deci puteri mici ale
instalaţiei de guvernare, situaţie în care acest tip de transmisie este mai simplă şi mai
puţin costisitoare decât transmisia hidraulică.
Transmisia hidraulică este singurul mijloc folosit pentru nave cu deplasamente şi
viteze mari care necesită realizarea unor momente mari la axul cârmei. În măsura în care
firmele constructoare realizează maşini hidraulice de puteri reduse, la preţuri comparative
cu transmisiile mecanice, se extinde folosirea lor şi pe nave cu deplasamente mai mici.
M=
Ma
[N.m] (7.32)
iη m
în care: M a - Cuplul la axul cârmei, [N.m ];
i - raportul de transmisie;
ηm - randamentul transmisiei.
La revenirea cârmei dintr-un bord în planul diametral, Cuplul la axul motorului
electric are o valoare minimă deoarece forţele de presiune care acţionează pe pana cârmei
creează un moment în sensul de aducere a cârmei în planul diametral. În acest caz Cuplul
creat de forţa de presiune a apei şi Cuplul dezvoltat de motorul electric au acelaşi sens şi
sunt orientate pentru învingerea frecărilor din maşina cârmei.
M 'a
M' = η m [N.m] (7.33)
i
unde: M’ - Cuplul la axul motorului electric pentru mişcarea de revenire a cârmei;
M 'a - Cuplul la axul cârmei pentru întoarcerea spre planul diametral;
ηm - randamentul transmisiei la mişcarea inversă.
Determinarea Cuplului la axul motorului electric pentru mişcarea de revenire a
cârmei în planul diametral cu relaţia (7.33), presupune unele dificultăţi şi de aceea pentru
329
calculele practice, acoperitoare, se consideră valoarea acestui moment constantă şi egală
cu valoarea cuplului de mers în gol M 0 . Valoarea cuplului de mers în gol se aproximează
în funcţie de valoarea Cuplului maxim, astfel:
- pentru cârme simple:
Fig. 7.17 Diagramelede sarcină la axul motor electricului. a) pentru cârma simplă la mers înainte;
pentru cârma compensată la mers înainte; c) mers înapoi pentru toate tipurile de cârmă.
330
furtună ca urmare a izbirii valurilor de pana cârmei sau în condiţii de mare calmă ca
urmare a lovirii panei cârmei de sloiuri de gheaţă sau obiecte în semiimersiune.
Având în vedere regimul de lucru motorului electric pentru acţionarea cârmei,
caracteristicile mecanice de tip moale asigură îndeplinirea cerinţelor necesare. Aceste
tipuri de caracteristici asigură amortizarea reacţiei acţionării electrice la şocuri de sarcină
aplicate brusc.
Motoarele de curent continuu cu excitaţie derivaţie alimentate direct de la
reţea, se folosesc, de regulă, cu o rezistenţă permanent conectată în circuitul indusului,
pentru înmuierea caracteristicii mecanice şi pentru limitarea Cuplului de repaus sub
curent. Astfel de motoare se utilizează, de regulă, pentru puteri mici, până la 3kw, din
cauza pierderilor de energie pe rezistenţa permanent conectată.
Acest tip de motor se foloseşte, de asemenea, în sistemul generator-motor ca motor
de execuţie. În acest caz înfăşurarea de excitaţie derivaţie este folosită ca înfăşurare de
excitaţie independentă. În tabelul 7.2 se prezintă caracteristicile tehnice ale motoarelor
electrice de curent continuu cu excitaţie derivaţie din seria DΠM pentru serviciile de
funcţionare intermitent şi de scurtă durată.
Motoarele electrice de curent alternativ folosite pentru acţionarea cârmei sunt de
tipul asincron cu rotorul în scurtcircuit şi asincron cu rotorul bobinat.
Motoare asincrone cu rotor în scurtcircuit, de construcţie normală, au
caracteristica mecanică rigidă. Pentru înmuierea caracteristicii mecanice şi pentru
uşurarea pornirii se construiesc motoare asincrone în scurcircuit speciale: cu dublă
colivie, cu bare înalte şi cu rezistenţa rotorului mărită. Astfel de motoare au alunecarea
mărită în raport cu construcţiile normale şi ca urmare caracteristica mai puţin rigidă.
Motoarele asincrone în scurtcircuit cu mai multe trepte de turaţie folosite în
acţionarea cârmei sunt în mod obişnuit cu două trepte de turaţie în raportul 2:1 sau 3:1. În
tabelul 7.3 se prezintă caracteristicile tehnice ale motroarelor electrice din seria MAΠ cu
două trepte de turaţie.
Valorile mari ale curenţilor de pornire, pierderile interne însemnate de energie şi
încălzirea, şocurile mecanice în acţionare, sunt factori care limitează folosirea acestor
tipuri de motoare în acţionări ale cârmei.
Motorul asincron cu rotor bobinat se poate folosi pentru acţionarea cârmei, dar
utilizarea sa pentru acest scop este mai rar întâlnită.
7.4.1.2. Scheme electrice de comandă a acţionării cârmelor cu
funcţionare simplă prin contactoare şi relee
331
Tabelul 7.2.
Caracteristicile tehnice ale motoarelor electrice de curent continuu în seria DΠM cu excitaţie paralel,
în diferite regimuri de lucru
Tipul electro Regim DA = 25% Regim 60 minute Regim 30 minute Regim DA = 40%
motoru-lui
DΠM-22 8 44 1490 1550 8 44 1450 1510 10 55 1390 1450 6,5 35 1510 1570
DΠM-31 12 64 1350 1410 11,5 62 1325 1375 14,5 78 1260 1310 9,5 51 1360 1420
DΠM-32 16 84 1180 1230 18 95 1140 1190 22 120 1080 1150 13 66 1190 1240
DΠM-41 22 114 1100 1160 25 130 1050 1100 30 160 1020 1080 17,5 91 1120 1160
DΠM-42 29 150 1020 1040 35 182 960 980 44 230 930 960 23 118 1020 1040
DΠM-52 38 193 980 1020 49 250 930 970 60 310 900 940 30 153 980 1020
DΠM-21 4,5 26 1020 1050 4,5 26 1000 1030 5,2 31 950 980 3,6 20,5 1060 1080
DΠM-22 6 33 1090 1130 6 33 1070 1100 7,5 43 1000 1030 4,8 26,5 1120 1150
DΠM-31 8,5 47 860 900 7,8 43 850 870 10 57 800 830 6,8 37 880 910
DΠM-32 12 65 760 790 11 60 740 770 14,2 79 700 730 9,5 51 770 800
DΠM-41 16 85 690 710 17 92 660 680 20 110 640 660 13 69 700 720
DΠM-42 21 110 640 660 24 130 605 625 29 160 600 610 17 89 660 670
DΠM-52 32 164 730 760 35 180 700 725 43 224 675 700 25 128 730 760
332
Tabelul 7.3
Caracteristicile tehnice ale motorului asincron cu două trepte de viteză din seria MAΠ
pentru regimul de lucru intermitent de scurtă durată
motor electricului de poli [kw] DA% [rot/min] 220 V 380 V [kgf.• m] [kgf.• m 220 V 380 V Fără frână Cu
frână
MAΠ 121-4/8 4 1,3 40 1385 6,8 3,9 0,73 2,6 2,6 29,5 17 0,07 0,11
8 0,8 15 635 6,6 3,8 0,68 2,4 2,4 14 8,1
MAΠ 122-4/12 4 2,2 40 1365 9,7 5,6 0,80 3,9 3,5 41,5 24 0,12 0,16
12 0,7 15 365 9,4 5,4 0,56 3,6 3,6 13,7 7,9
MAΠ 221-4/12 4 3,6 40 1390 15,6 9 0,80 6,4 5,8 73 42 0,19 0,24
12 1,3 15 420 17,3 10 0,48 6,9 6,9 27,7 16
MAΠ 421-4/12 4 6 40 1420 23,4 13,5 0,82 14,5 13 165 95 0,5 0,7
12 3,5 15 385 31,8 18,4 0,60 17,5 17 59,5 34,5
MAΠ 422-4/12 4 10 40 1410 36,8 21,3 0,86 24 21,5 247 143 0,8 1,0
12 3,5 15 445 28,9 16,7 0,54 22 22 69 40
MAΠ 422-6/12 6 10 25 930 49,5 28,5 0,69 34 31,5 230 133 0,8 1,0
12 3,5 15 445 28,9 16,7 0,54 22 22 40 40
MAΠ 521-4/16 4 13 40 1375 42,5 24,5 0,94 25 23 130 130 0,3 2,9
16 3,5 15 285 26,8 15,5 0,6 25 25 30 30
333
Pentru puteri mici, aproximativ până la 10kw, sistemele de comandă cu contactoare şi
relee prezintă avantajul simplităţii şi al preţului de cost redus deoarece pentru astfel de puteri
cantitatea de aparataj electric necesară este redusă, ceea ce le conferă o funcţionare sigură şi
pierderi relativ mici de energie.
La puteri mari, care depăşesc 10kw, se măreşte considerabil cantitatea de aparataj
electric şi ca urmare se măreşte nesiguranţa în funcţionare, pierderile de energie pe
rezistenţele de pornire şi reglare sunt mari, preţul de cost creşte de asemenea şi de aceea
în astfel de cazuri schemele de comandă cu contactoare şi relee nu se recomandă. Pentru
astfel de puteri se foloseşte, de regulă, sistemul generator-motor, generatorul de c.c. fiind
antrenat de un motor assincron.
În funcţie de felul curentului de la bordul navei, continuu sau alternativ, şi de
puterea necesară, motorul electric de execuţie poate fi: de curent continuu cu excitaţie
derivaţie sau mixtă, de curent alternativ de tip asincron în scurtcircuit cu o turaţie pentru
puteri mici şi cu două turaţii pentru puteri mai mari. Deoarece majoritatea navelor au
sistemul electroenergeic în curent alternativ, cu precădere se folsesc pentru acţionarea
cârmei motoare asincrone.
Scheme electrice de comandă cu motoare de curent alternativ. În aceste
scheme pentru acţionarea electrică a cârmei se foloseşte de regulă, motorul asincron în
scurtcircuit cu alunecare mărită (dublă colivie sau bare înalte) cu una sau două viteze.
Motorul asincron cu rotor bobinat este mai rar întâlnit.
Motorul asincron în scurtcircuit cu alunecare mărită având una sau două viteze se
întrebuinţează pentru puteri până la 8-10 kw.
Alimentarea circuitelor de comandă ale acestor scheme se face fie în curent
alternativ, fie în curent continuu de la un redresor. Avantajul alimentării circuitului de
comandă în curent continuu constă în faptul că releele de timp sunt mult mai simple
constructiv şi robuste.
Schemă de comandă cu motor asincron cu o singură viteză.
În figura 7.18 este prezentată schema electrică de comandă cu motor asincron
având o singură viteză.
Elementele componente ale schemei din figura 7.18 sunt:
m1 - motor asincron în scurtcircuit cu alunecare mărită;
C1, C2 - contactoare de cuplare a motorului electricpentru rotirea cârmei
spre tribord sau spre babord;
C3 - contactor de accelerare;
C4 - contactor de frânare;
d1, d2 - relee de timp de c.c.;
et1, et2 - relee termice pentru protecţie motorului electric;
REM1, REM2 - bobine pentru revenirea electromagnetică a contactelor releelor
termice;
b1, b2 - butoane de comandă;
b3 - buton pentru comanda revenirii contactelor releelor termice;
h1, h2, h3 - lămpi de semnalizare a poziţiei cârmei;
334
b4 - contactele limitatorului de cursă;
m2 - transformator;
n - punte redresoare;
R - rezistenţe de pornire.
Se aplică tensiunea reţelei de alimentare prin închiderea întrerupătorului a. Se
aprinde lampa h2, lumină albă, indicând poziţia cârmei în planul diametral, celelalte
elemente ale schemei rămân în poziţia reprezentată în schemă.
Pentru rotirea cârmei spre tribord se apasă pe butonul b1. Prin apăsarea pe acest
buton se închide circuitul de alimentare a contactorului C1 şi acesta prin contactele sale
principale cuplează înfăşurarea statorică la reţea. Motorul porneşte având conectate
rezistenţele R de limitare a curenţilor de pornire în serie cu înfăşurările statorului.
În acelaşi timp se deschide contactul C1 (3-5) şi se închid contactele C1 (2-4) şi C1 (6-8).
Închizându-se contactul C1 (2-4) se stabileşte circuitul de alimentare al releului d1 şi
acesta după un anumit timp îşi va închide contactul d1 (2-4).
Temporizarea la închidere a acestui contact se alege astfel încât regimul
tranzitoriu de scădere a curentului de pornire până la valoarea normală să se termine. La
închiderea contactului C1 (6-8) este alimentat releul d2 şi contactul acestuia, d2 (2-4), se
închide. Bobina contactorului de frânare C4 rămâne în continuare nealimentată, deoarece
în circuitul său este deschis contactul C1 (3-5).
După un timp, se închide contactul d1 (2-4) şi este alimentat C3 care scurtcircuitează
rezistenţele R conectând înfăşurarea motorului la întreaga tensiune a reţelei. Motorul
funcţionează pe caracteristica lui naturală şi roteşte cârma spre tribord. Mişcarea durează atâta
timp cât se ţine apăsat butonul b1.
Pentru oprire se eliberează butonul b1 care revine în poziţia normală. Prin acesta
se întrerupe circuitul contactorului C1 şi motorul este deconectat de la reţea. Se închide
contactul C1 (3-5) şi se deschide contactul C1 (6-8) prin care se întrerupe alimentarea
releului d2.
Pentru un anumit timp, dat de temporizarea la deschidere a contactului d2 (2-4),
se stabileşte circuitul de alimentare a contactorului de frânare, C4, ale cărui contacte
principale se închid şi cuplează alimentarea în curent continuu a două faze ale înfăşurării
statorice. Motorul deconectat de la reţea trece în regim de frânare dinamică. În rotorul
care se învârteşte sub acţiunea forţelor de inerţie în câmpul magnetic constant dat de
curentul continuu ce trece prin cele două faze ale înfăşurării statorului se induc curenţi
care vor da naştere unui cuplu de frânare. Timpul de frânare se fixează prin reglarea
temporizării la deschidere a contactului d2 (2-4).
Frânarea mecanică a motorului electricnu se întrebuinţează în schemele de
acţionare a cârmei, deoarece nu poate avea o funcţionare sigură datorită numărului mare
de conectări şi deconectări pe oră la care este supus motor electricul cârmei în timpul
exploatării instalaţiei de guvernare.
Dacă în timpul rotirii cârmei este depăşit unghiul maxim admis, se deschide
contactul limitatorului de cursă, b4 (1-2), care întrerupe circuitul contactorului C1. Motor
electricul este deconectat de la reţea şi trecut în regim de frânare dinamică cu toate că
apăsarea pe butonul b1 continuă.
Pentru rotirea cârmei în celălalt bord se apasă pe butonul b2 şi se închide circuitul
bobinei contactorului C2. Contactele principale ale acestuia conectează înfăşurarea
335
statorului la reţea, cu două faze inversate faţă de cazul anterior. Prin aceasta sensul de
rotaţie a motorului asincron se schimbă şi cârma este deplasată spre bordul babord. În
continuare funcţionarea este aceeaşi ca în cazul rotirii cârmei spre tribord.
Limitarea unghiului maxim de rotire a cârmei şi în acest caz este realizată de
contactele b4 (1-2) şi b4 (3-4) ale limitatorului de cursă.
Limitarea Cuplului de repaus sub curent în cazul motoarelor asincrone în
scurtcircuit se realizează prin măsuri constructive, alegând motoare cu alunecare mărită.
Protecţia la suprasarcină este asigurată de releele termice, et, a căror acţionare
este temporizată pentru a evita funcţionarea lor la curenţii de pornire sau suprasarcini de
scurtă durată. La apariţia unei suprasarcini care se menţine, acţionează unul sau ambele
relee şi prin deschiderea contactelor et1 (3-5), et2 (3-5) motor electricul este scos din
funcţiune. După acţionare, contactele rămân blocate în poziţia deschisă şi pentru
readucerea lor în poziţia normală (închisă) se apasă pe butonul b3, sunt alimentate
bobinele de revenire electromagnetică, REM şi acestea înlătură blocajul mecanic şi aduc
contactele în poziţia iniţială, normal închisă. În acelaşi timp, la apăsarea butonului b3 prin
închiderea contactului b3 (3-4) se anulează acţiunea protecţiei de suprasarcină. În acest
fel, în anumite situaţii şi pe o durată de timp limitată, se poate menţine funcţionarea
motorului electric în suprasarcină.
Schemă de comandă cu motor asincron cu două trepte de viteză.
Comanda cu contactoare şi relee în curent alternativ a acţionării cârmei cu motor
asincron în scurtcircuit având două trepte de viteză este prezentată în figura 7.19.
Statorul motorului asincron are două înfăşurări separate, construite cu număr
diferit de poli.
Elementele componente ale schemei electrice de acţionare sunt:
m1 - motor asincron în scurtcircuit cu două trepte de viteză;
C1, C2 - contactoare de cuplare a motorului electricpentru rotirea
cârmei spre tribord sau spre babord;
C3, C4 - contactoare pentru schimbarea treptelor de viteză;
C5 - contactor de frânare;
d - releu de timp;
et1 ÷ et4 - relee termice pentru protecţie la suprasarcină;
REM1÷REM4 - bobine pentru revenirea electromagnetică a contactelor releelor
termice;
b(1-1’)÷b(6-6’)- contactele controlerului de comandă;
b1 - contactele limitatorului de cursă;
h1, h2, h3 - lămpi de semnalizare a poziţiei cârmei;
m2 - transformator;
n - punte redresoare.
336
Fig. 7.18 Schema electrică de comandă cu contactoare şi relee a acţionării cârmei cu motor asincron în scurtcircuit având o singură viteză.
337
După aplicarea tensiunii de alimentare de la reţeaua bordului, prin închiderea
întrerupătorului a, situaţia elementelor schemei nu se schimbă faţă de cea prezentată în
figura 7.19. Dacă cârma se află în planul diametral este închis contactul limitatorului de
cursă b1 (7-8) şi se aprinde lampa h2 de culoarea albă.
Pornirea, inversarea sensului de rotaţie şi oprirea motorului electricse fac cu
ajutorul controlerului de comandă. Poziţia 0 corespunde stării de repaus, poziţia 1 -
funcţionării cu viteză mică, iar poziţia 2 - funcţionării cu viteză mare.
Pentru deplasarea cârmei în bordul tribord se pune maneta controlerului pe poziţia 1 şi se
închid contactele b (1-1’), b (3-3’), b (6-6’) şi se deschide contactul b (5-5’). Sunt
alimentate contactoarele C1 şi C3 care cuplează motor electricul la reţea pentru
funcţionare cu viteză minimă, în sensul rotirii cîrmei spre tribord. Se deschid contactele
C1 (3-5) şi C3 (3-5) care blochează funcţionarea contactoarelor C2 şi C4. Se închide
contactul C1 (2-4) şi se deschide contactul C1 (7-9). Prin contactele b (6-6’) şi C1 (2-4)
este alimentat releul de timp d care închide contactul d (2-4). Contactorul C5 rămâne în
continuare nealimentat întrucât în circuitul său sunt deschise contactele b (5-5’) şi C1 (7-
9). La trecerea controlerului pe poziţia 2 se deschide deschide contactul b (3-3’) şi se
închide contactul b (4-4’), este întrerupt circuitul bobinei contactorului C3 şi se închide
circuitul bobinei contactorului C4. În circuitul principal al motorului se deschid
contactele C3 şi se închid contactele C4 prin care se conectează înfăşurarea
corespunzătoare vitezei mari.
Pentru oprire se aduce maneta controlerului în poziţia zero. Se închide contactul b
(5-5’), se întrerupe circuitul de alimentare a releului de timp d, însă contactul acestuia d
(2-4) fiind cu temporizare la deschidere nu se deschide imediat şi pentru o anumită durată
se stabileşte circuitul de alimentare a contactorului de frânare C5, care conectează
alimentarea a două faze ale înfăşurării statorului de la redresorul n. În această situaţie,
motor electricul deconectat de la reţea trece în regim de frânare dinamică. Timpul de
frânare dinamică este determinat de temporizarea la deschidere a contactului d (2-4).
Contactele C1 (3-5) şi C2 (3-5) nu permit funcţionarea simultană a contactoarelor
C1 şi C2 constituind un blocaj electric între acestea. Acelaşi blocaj electric se aplică şi
pentru contactoarele C3, C4 care nu trebuie să funcţioneze simultan. Protecţia la
suprasarcină este realizată de releele termice et. Releele termice de suprasarcină se
montează pe fiecare fază a înfăşurării statorice sau numai pe două faze, aşa cum este
cazul din figura 15.26. Avându-se în vedere că suprasarcina apare totdeauna cel puţin
între două faze, motor electricul este protejat suficient dacă se montează relee termice
numai pe două faze ale înfăşurării sale. Protecţia este mai sigură dacă se pun relee termice
pe fiecare fază, deoarece în acest caz curentul de suprasarcină se închide cel puţin prin
două relee termice şi probabilitatea de funcţionare a acestora este mai mare.
338
După ce au acţionat, contactele releelor termice rămân blocate în poziţia deschis.
Pentru revenirea lor în poziţia normal închisă se apasă pe butonul b2, sunt alimentate
bobinele REM1 ÷ REM4, care readuc contactele et în poziţia iniţială. Şi în acest caz la
apăsarea butonului b2 se anulează, pe durata apăsării, protecţia la suprasarcină şi motor
electricul poate funcţiona în aceste condiţii o anumită durată de timp.
Schemele de comandă prin contactoare şi relee a acţionării cârmei se folosesc de
regulă pentru nave mici costiere, portuare, sau fluviale, care necesită puteri mici ale
motorului electric de acţionare şi reprezintă o soluţie simplă şi sigură în funcţionare
pentru astfel de nave.
339
În forma prezentată, schema din figura 7.20 nu permite folosirea integrală a
puterii maşinilor electrice.
340
Fig. 7.19. Schema electrică de comandă cu contactoare şi relee a acţionării cârmei cu motor asincron în scurtcircuit având două trepte de viteză.
341
Fig. 7.20. Schema de principiu a sistemului de urmărire potenţiometric
Pentru deplasări mari ale timonei tensiunea care se aplică motorului cârmei are
valori mari şi el funcţionează cu parametrii apropiaţi de cei nominali. Pe măsură ce se
reduce diferenţa între unghiul timonei şi cel al cârmei se micşorează tensiunea aplicată
motorului cârmei şi în consecinţă se reduce turaţia şi puterea sa. O soluţie de rezolvare a
fost oferită de firma germană AEG care a realizat sistemul de urmărire cu contacte
reostatice, prezentat în [1].
342
funcţiune, automat se conectează cel de al doilea, de rezervă. Această operaţiune este
efectuată automat prin contactoarele C1 şi C2 prevăzute cu blocare electrică prin contactele
C1 (3-5) şi C2 (3-5). În situaţia normală, la aplicarea tensiunii de la TPD acţionează unul din
contactoarele C1 sau C2, care are durata mai mică de anclanşare şi prin contactul său normal
închis interzice cuplarea celui de-al doilea.
Alimentarea de la TPD se dă pentru ambele motoare electrice ale pompelor cu
debit variabil, comanda şi controlul funcţionării putându-se face local, din
compartimentul cârmei, şi de la distanţă, de pe puntea de comandă unde se află instalat
pilotul automat.
Pentru pornirea locală a motorului electric de acţionare a pompei se pune
comutatorul a3 (a4) pe poziţia L; este alimentată bobina contactorului C3 (C4) şi motorul
electric m1 (m2) porneşte prin conectare directă la reţea. În cazul pornirii de la distanţă,
comutatorul a3 (a4) se pune pe poziţia D şi comanda pornirii se realizează prin apăsarea
butonului cu reţinere b1 (b2) de pe panoul postului de comandă de la distanţă. Se aprinde
lampa de semnalizare h1 (h2) care indică funcţionarea motorului m1 (m2). Este alimentat
releul d1 (d2) care prin deschiderea contactului d1 (3-5) [d2 (3-5)] întrerupe alimentarea
releului de timp d3 (d4). De asemenea este alimentat releul d5 (d6) care închide contactul
d5 (2-4) [d6 (2-4)]. Soneria h5 nu funcţionează întrucât este deschis contactul d1 (7-9)
[d2 (7-9)].
Protecţia la suprasarcină a motorului electric acţionează prin semnalizarea optică
şi acustică fără deconectarea motorului electric de la reţea. În cazul apariţiei suprasarcinii
care se menţine o anumită durată de timp, acţionează releele termice et1, et3 (et2, et4).
Prin deschiderea unuia din contactele acestor relee este întreruptă alimentarea releului d1
(d2), se închid contactele d1 (3-5), d1 (7-9), [d2 (3-5), d2 (7-9)] prin care se alimentează
releul de timp d3 (d4) şi soneria h5.
Releul de timp deschide instantaneu contactele d3 (3-5), d3 (7-9), [d4 (3-5), d4 (7-9)] şi
întrerupe alimentarea lămpii h1 (h2) şi alimentarea bobinei proprii a releului d3 (d4).
Contactele releului fiind cu temporizare la revenire, se vor închide după un timp realizând
din nou alimentarea lămpii h1 (h2) şi alimentarea bobinei proprii, după care instantaneu
se deschid contactele şi ciclul se repetă astfel încât lampa h1 (h2) funcţionează prin
pâlpâire.
Semnalul sonor poate fi întrerupt prin apăsarea butonului b3. Se alimentează
releul d7 care prin deschiderea contactului d7 (3-5) întrerupe soneria h5 şi prin contactul
d7 (2-4) realizează automenţinerea alimentării releului d7.
Lampa de semnalizare h1 (h2) continuă să pâlpâie cât timp se menţine
suprasarcina motorului electric.
În acest fel apariţia suprasarcinii nu conduce la scoaterea din funcţiune a instalaţiei de
guvernare. Dacă suprasarcina se menţine, operatorul trebuie să ia măsuri de pornire a
pompei de rezervă, întreruperea funcţionării şi efectuarea verificărilor necesare, deoarece
343
depăşirea unei anumite durate de funcţionare în suprasarcină duce inevitabil la
supraîncălzirea şi distrugerea motorului electric.
Întrucât schemele electrice ale celor două pompe sunt identice, pentru pornirea
motorului electric m2 se vor lua în considerare simbolurile din paranteze.
Protecţia la scurtcircuit, în circuitele principale se realizează cu întrerupătoarele
automate a1 (a2) montate în staţia magnetică, iar în circuitele secundare cu siguranţe
fuzibile.Prezenţa tensiunii de alimentare este semnalizată de lampa h3 montată la postul
local, în compartimentul cârmei, şi de lampa h4 montată în postul de comandă la distanţă.
7.5.1.1. Generalităţi
344
Fig. 7.21. Schema de comandă a acţionării electrice pentru pompele instalaţiei electrohidraulice de cârmă.
345
Calculul hidrodinamic al cîrmei are ca rezultat detrminarea Cuplului de
sarcină la axul cârmei Raportul total de transmisie ale diverselor lanţuri cinematice,
din transmisia mecanică, este i = i 1 , i 2 , i 3 . . . Randamentul total al mecanismului de
transmisi este, de asemenea, egal cu produsul randamentelor elementelor legate în
serie între eche şi motor.
Cuplul nominal de calcul al motorului electric de acţionare se calculează în
funcţie de Cuplul de sarcină maxim la axul cârmei M amax şi coeficientul de
suprasarcină λ a motorului. Valoarea cuplului maxim la axul cârmei se indică în
datele iniţiale de proiectare sau se obţine din calculul hidrodinamic al cârmei.. Se
are în vedere că la navele de viteză redusă, având cârma simplă, cuplul static
rezistent la deplasarea cărmei dintr-un bord în planul diametral la mersul înainte
poate fi mai mare decît cuplul maxim de sarcină la axul cârmei la mersul înapoi.
Într-un astfel de caz se ia în calcule cuplul maxim la mersul înapoi.
Expresia cuplului nominal de calcul este:
M a max
M nc = (7.36)
i⋅λ⋅η
unde:
M amax este cuplul de sarcină maxim la eche pentru mersul înainte al navei,
cu viteză maximă;
λ- este coeficientul de suprasarcină a motorului;
i - raportul de transmisie total al mecanismului de transmisie;
η - randamentul total al mecanismului de transmisie.
Coeficientul de suprasarcină a motorului electric este cuprins în limitele
1,6…2,0 pentru motoare de c.c. şi 1,2…1,4 pentru motoare de c.a. Având în vedere
durata mică de acţiune a cuplului maxim în cadrul ciclului de funcţionare a
acţionării cârmei, coeficientul de suprasarcină se alege λ = 1,5.
Turaţia nominală de calcul a motorului electric se determină pornind de la
timpul impus pentru bandarea ccârmei dintr-un bord în altul, de la tipul de cârmă şi
cel al motorului. Determinarea turaţiei nominale de calcul care să asigure timpul
impus pentru bandarea cârmei se bazează pe ecuaţia fundamentală a mişcării
ansamblului motor electric-transmisie mecanică-mecanism de lucru, în regim
staţionar [2]. În literatura de specialitate sunt prezentate modelele matematice
generalizate care descriu comportarea motorului electric şi respectiv mecanismul
de lucru în regim staţionar. Aceste modele matematice descriu cu o bună
aproximaţie caracteristicile mecanice reale ale motoarelor şi caracteristicile
cuplului static rezistent ale mecanissmelor de lucru navale. În continuare se face o
scurtă prezentare a acestor caracteristici generalizate cu particularizare pentru
acţionarea cârmei.
Ecuaţia generalizată a caracteristicii mecanice a motorului electric
Cu suficientă exactitate, faţă de caracteristica mecanică obţinută după
datele din catalog, se poate construi caracteristica mecanică a motorului electric cu
ajutorul următoarei expresii analitice exprimată în unităţi relative:
ν = (1-bm)x (7.37)
în care:
378
n
ν= - viteza motorului exprimată în unităţi relative;
n0
M
m= - cuplul motorului în unităţi relative;
Mn
b - coeficient ce caracterizează alunecarea relativă a
motorului;
x - exponentul caracteristicii mecanice a motorului.
Turaţia, n 0 , reprezintă turaţia de sincronism în cazul motoarelor asincrone,
sau turaţia de mers în gol ideal pentru motoarele de curent continuu cu excitaţie
derivaţie sau turaţie motorului electric de c.c ccu excitaţie serie sau mixtă la un
cuplude sarcină M=(0,2…0,3)M n respectiv în unităţi relative m=0,2…0,3.
Alunecarea, care este o turaţie exprimată în unităţi relative, se obişnuieşte să se
extinddă şi la motoarele de c.c. De pildă, alunecarea nominală a motorului de
curent va fi:
n0 − nn
sn = ,
n0
(7.38)
Viteza relativă exprimată în funcţie de alunecarea motorului este:
ν=1-s (7.39)
Valorile exponentului caracteristicii mecanice, pentru diferite tipuri de
motoare electrice, sunt [1]:
x = 1 - pentru motoare cu caracteristica mecanică lineară (motoare de
curent continuu cu excitaţie independentă, motoare asincrone cu alunecare mică, pe
porţiunea lineară a caracteristicii);
x = 2 ÷ 3 - pentru motoare electrice cu caracteristică mecanică moale, tip
hiperbolă (motoare de curent continuu cu excitaţie serie şi mixtă);
1
x= - pentru motoare electrice asincrone cu alunecare mărită, cu dublă
2
colivie şi pentru sistemul gsnerator-motor.
Coeficientul b se determină din ecuaţia (7.37) cu luarea în considerare a
relaţiei (7.38), pentru condiţia de funcţionare la parametrii nominali: m = 1 (M =
M n ), s = s n (n = n n ), şi rezultă:
b = 1 − (1 − s n ) x
1
(7.40)
Ecuaţia cuplului static rezistent sub formă generalizată, valabilă pentru
oricare mecanism executor, este dată de relaţia stabilită empiric, de forma:
(
mr = c + qθ y mrθ k) (7.41)
în care:
Mr
mr = - Cuplul rezistent în unităţi relative; m rθk - Cuplul rezistent pentru
Mn
unghiul maxim de deplasare, în unităţi relative; c şi q - coeficienţi care depind de
379
condiţiile iniţiale şi finale; y - indicele caracteristicii mecanice a mecanismului de
lucru; θ – valoarea relativă a unghiului de rotire.
Dacă dependenţa cuplului static rezistent de unghiul α nu conţine maxime
sau minime pronunţate, atunci
α
θ= (7.42)
αk
iar în cazul în care caracteristica cuplului static rezistent are un maxim sau un
minim pentru α 1 , atunci
α − α1
θ= (7.43)
α k − α1
unde: α este valoarea curentă a unghiului de rotire; α k – valoarea finală a
unghiului de bandare la sfârşitul cursei (α k = α max pentru acţionarea cârmei); α 1 –
valoarea unghiului parcurs la care m r (α) are extremul (la cârmele compensate).
Dacă diagrama dse sarcină nu are un extremum clar şi se prezintă ca o curbă
monoton variabilă, atunci θ = α / α k . Valoarea relativă iniţială a porţiunii liniare a
drumului parcurs este θ = α k / (α k – α 1 ). În acest caz, când α=0, parametrul θ = -α /
(α k – α 1 ) = - θ 0 , iar cuplul de sarcină m r = m 0 . În schimb, pentru α = α k ,
parametrul θ = 1, iar m r = m rθ k .
În figura 7.22 se reprezintă caracteristica cuplului static rezistent pentru
diferite valori ale exponentului y. În cazul transmisiilor mecanice pentru acţionarea
cârmei valorile exponentului sunt: y = 1 pentru cârma simplă şi y = 2 pentru cîrma
compensată.
Ţinând cont de condiţiile iniţiale şi finale, din (7.41) se deduc valorile
coeficienţilor c şi q (s-a considerat y=2):
m0
− θ 02
m rθk (7.44)
c= ; q = 1− c
1 − θ 02
380
Fig. 7.22. Curbele m r = f (α) pentru valori diferite ale exponentului y.
M0
unde: m0 = = 0,1 ÷ 0,3 ese valoarea relativă a cuplului rezistent care
Mn
M ak
corespunde pierderilor de mers în gol, iar m rθk = - valoarea relativă a
i ⋅ ηMn
cuplului static rezistent la sfârşitul cursei penei cîrmei.
Ecuaţia sistemului de acţionare electrică în regim staţionar
dn
Pentru regimul staţioar pe care îl analizăm = 0 şi corespunzător m =
dt
mr.
Înlocuind în ecuaţia (7.37) pe m cu m r dat de relaţia (7.41), se obţine:
ν=
n
n0
[ (
= 1 − b c + qθ y )] mx
rθ k (7.46)
sau
ν=
n
n0
(
= A − Bθ y )
x
(7.47)
în care:
A = 1 − bcm rθk ; B = bm rθk (1 − c ) (7.48)
(7.51)
381
αk
k ⌠ dα
tk = α
n 0 ⌡ A − Bθ y
0
( )
x
sau
1
−x
k ααk ⌠ B y
tk = x
1 − θ dθ
(1 + θ 0 )n 0 A ⌡ A (7.53)
− θ0
În notaţia Ω x
y prin cei doi indici se evidenţiază că membrul drept din
(7.55) depinde atât de tipul motorului prin x, cât şi de diagrama de sarcină a cârmei
prin y.
Turaţia nominală a motorului trebuie să asigure condiţia de deplasare a
cârmei dintr-un bord în celălalt în timp de 30 secunde, conform prevederilor
registrului de clasificare.
Timpul total de bandare a penei cârmei dintr-un bord în celălalt, la marşul
înainte al navei, este
382
T = t 1 + t 2 + t pt (7.56)
unde t 1 - este timpul de bandare a cârmei din planul diametral în bord; t 2 - timpul
de bandare al cârmei din bord în planul diametral; t pt - durata proceselor tranzitorii.
Pentru calculele practice se poate aproxima t pt = 2s.
În baza relaţiei (7.54), exprimând unghiul de cârmă în grade, înlocuind
turaţia de mers în gol n 0 în funcţie de alunecarea nominală s n şi având în vedere că
α k = α max , se poate scrie:
iα max ⋅ (1 − s n ) x iα ⋅ (1 − s n ) x
t1 = Ω y1 ; t 2 = max Ω y2 (7.57)
360n n 360n n
Înlocuind expresiile obţinute în ecuaţia (7.56), rezultă:
iα max (1 − s n ) x
T=
360n n
( )
Ω y1 + Ω xy 2 + t pt (7.58)
sau
iα max
T= ψ + t pt (7.59)
360n n
unde
(
ψ = (1 − s n ) Ω xy1 + Ω xy 2 ) (7.60)
383
Practic, în funcţie de tipul cârmei şi motorului, funcţia ψ are valori cuprinse în
limitele 1,2 ... 1,5. Valorile Ω xy1 si Ω xy 2 folosite la acţionarea electrică a cârmei,
depind de tipul cârmei şi al motorului electric. În urma calculelor efectuate, rezultă:
1. Cârma simplă, necompensată, y = 1.
a) Pentru x = 1 (motoare electrice asincrone cu rotor bobinat sau motoare
de curent continuu cu excitaţie derivaţie)
1 A1 1 A + B2
Ω111 = ln ; Ω112 = ln 2 (7.64)
B1 A 1 − B1 B2 A2
b) Pentru x = 2 (motoare de curent continuu cu excitaţie serie sau mixtă):
1 1
Ω121 = ; Ω122 = (7.65)
A 1 (A 1 − B1 ) A 2 (A 2 + B 2 )
c) Pentru x= 1/2 (sistemul generator-motor, sau motoarele asincrone cu
alunecare mărită)
( ) ( )
1 1
2 2
Ω = 2
11 A 1 − A 1 − B1 ; Ω 2
12 = A 2 + B2 − A 2 (7.66)
B1 B2
În relaţiile (7.64), (7.65) şi (7.66)
( )
A 1 = A 2 = 1 − m 0 b; B1 = b m rθk − m 0 ; B 2 = b m 0 − m rθk ( )
2. Cârma compensată y = 2
a) pentru x = 1 se obţine:
B1 B1
1 + θ 0
1 +
A1 A1
ln
1
Ω121 =
2 A 1 B 2 (1 + θ 0 ) B1 B1 (7.67)
1 − 1 − θ 0
A 1 A 1
1 B2 B2
Ω122 = arctg + arctgθ 0
2 A 2 B 2 (1 + θ 0 ) A2 A 2
b) Pentru x = 2 se obţine
Ω 221 =
1 ξ12
+
θ 0 ξ12
+
( )(
ξ1 ξ1 1 + ξ1 1 + θ 0 ξ1
)
2B12 (1 + θ 0 ) 1 − ξ1 1 − ξ1θ 02 2
ln
( )(
1 − ξ1 1 − θ 0 ξ1 )
(7.68)
Ω 222 = 2
1 ξ 22
+
θ 0 ξ 22
2B 2 (1 + θ 0 ) 1 − ξ 2 1 − ξ 2 θ 0 2
(
+ arctg ξ 2 + arctgθ 0 ξ 2 ξ 32 )
1
c) Pentru x = , se obţine:
2
(7.69)
384
(arcsin )
1
1
Ω 2
= ξ1 + arcsin θ 0 ξ1 ;
B (1 + θ )
21
1 0
1
1 ξ2 + 1 + ξ2
Ω 222 = ln
B 2 (1 + θ 0 ) 1 − θ0 ξ 2 − θ0 ξ 2
2
În expresiile (7.67), (7.68) şi (7.69)
B1 m 0 − θ 02 m rθk m rθk − m 0
ξ1 = ;A 1 = 1 − b ;B1 = b
A1 1 − θ0 2
1 − θ 02
B2 m 0 − θ 02 m 'rθk m 'rθk − m 0
ξ2 = ;A 2 = 1 − b ;B 2 = b
A2 1 − θ 02 1 − θ 02
La bandarea cârmei din bord în planul diametral Cuplul rezistent are
valoarea:
m 'rθk = m rθk ⋅ η ⋅ η '
1
în care η' = 2 − exprimă randamentul în cazul cuplurilor negative.
η
Alegerea motorului electric din catalog. Puterea nominală de calcul a
motorului electric, este
P = 6,28M nc ⋅ n nc [w ] (7.70)
385
t 1 - timpul de deplasare a penei cârmei din bord în planul diametral până la
începutul frânării;
t 2 - timpul de deplasare a penei cârmei din planul diametral în bord după
terminarea accelerării;
t f - timpul de frânare.
Pentru calculul duratei regimului tranzitoriu de accelerare, se construieşte
în prealabil caracteristica naturală a motorului electric ales şi caracteristicile
artificiale de pornire.În figura 7.23 sunt reprezentate caracteristicile de pornire ale
acţionării.
Se observă din figură că pentru toate tipurile de motoare electrice
caracteristicile mecanice, în perioada pornirii, pot fi considerate, cu o bună
aproximaţie, liniare.
386
în care m medp =c(m max +m p ) este cuplul de pornire mediu; ν s -turaţia motoruli
corespunzătoare cuplului de sarcină m r .
Cuplul m p se alege astfel încât să se asigure accelerarea în cazul pornirii cu
cuplul maxim de sarcină şi căderea maximă de tensiune admisă 10%. Practic m p =
1,6 … 2,0.
Timpul t a2 de accelerare a motoruli pe caracteristica mecanică naturală se
poate calcule cu relaţia:
ν r − ν1 mp − mr
t a2 = ⋅ Tm ⋅ ln ,
mp − mr m1 − m r
(7.75)
în care m 1 este cuplul care corespunde unei tursţii ν 1 =0,95…0,97 pe caracteristica
mecanică naturală.
Corespunzător cu (7.74) se determină timpul de accelerare pe
caracteristicile mecanice artificiale:
t a1 =t a -t a2 .
(7.76)
Unghiul de rotire al penei cârmei, exprimat în grade, pe durata accelerării
se poate determina pornind de la relaţia (7.49) scrisă sub forma :
dα 2πn 2πn 0 ν 360n 0 ν
= = =
dt i i i
La accelerarea pe caracteristica artificială se consideră constantă viteza
medie
ν tr + ν p
ν= = const ,
2
şi se obţine expresia pentru calculul aproximativ al unghiului de rotaţie al penei
cârmei în grade:
180n 0 (ν tr + ν p )
α a1 = t a1 (7.77)
i
În acelaşi mod se calculează şi unghiul de rotire corespunzător
caracteristicii mecanice naturale.
180n 0 (ν tr + ν r )
αa2 = t a2 (7.78)
i
Durata frânării acţionării depinde, de asemenea, de tipul motorului şi de
schema de frânare. Considerând că Cuplul de frânare, la frânarea dinamică (cel mai
frecvent utilizată), descreşte liniar, timpul de frânare se calculează cu relaţia:
νr m + mf
t fd = Tm ln r (7.79)
mf mr
387
În relaţia (7.79) de obicei se ia m f = m p iar cuplul de sarcină rezistent, m r ,
se ia egal cu valoarea sa pentru unghiul maxim al cârmei.
Există o serie de expresii analitice pentru determinarea timpului de frânare
dinamică a unui motor asincron cu rotor în scurtcircuit. O asemenea formulă
aproximativă, valabilă la curent constant egal cu de două ori valoarea nominală a
curentului din stator, este:
k ⋅ J ⋅ n 2n 5
t fd = 1,44 10 [s] (7.80)
c ⋅ Pn
unde: t fd este timpul de frânare dinamică; k - coeficient care ţine seama de Cuplul
de inerţie al mecanismului de transmisie; J - Cuplul de inerţie al motorului, în kg .
m2; n n - turaţia nominală, în rot/s; P n - puterea nominală a motorului, în kw. Pentru
motoarele electrice navale până la 50kw, c=150.
Unghiul de bandare a cârmei pe durata frânării se determină la fel ca la
accelerare.
Timpul de bandare a cârmei dintr-un bord în celălalt, dat cu aproximaţie de
relaţia (7.57), luând în considerare deplasările din perioadele regimurilor tranzitorii
de accelerare şi frânare se calculează cu relaţiile:
i(α max − α f )(1 − s n ) x
t1 = Ω y1
360n n cat
(7.81)
i(α max − α a )(1 − s n ) x
t2 = Ω y2
360n n cat
Pentru determinarea mărimilor Ω yx1 º i Ω yx2 este necesar să se pornească de
la valoarea din catalog a cuplului nominal M n şi a turaţiei nominale n n .
Motorul electric ales asigură timpul de bandare limită admis dacă în urma
calculelor efectuate este îndeplinită condiţia:
t a1 + t a 2 + t 1 + t 2 + t f ≤ Tdat (7.82)
388
mrθk
2 t a2 2
(
m p med t a1 + 3 m p med + m p med m 0 + m 0
2
)
m echiv =
T
(7.83)
1
( )
2 2
t 1
m 02 t 1 + 2
m 02 + m 0 m rθk + m r2θk + m f2 t f
+ 3 3
T
Motorul electric ales satisface condiţiile de încălzire pentru acest regim
dacă valoarea cuplului echivalent calculat cu relaţia (17.83) este subunitară sau cel
mult egală cu unitatea.
Pentru verificarea la încălzire a motorului electric în regim de menţinere a
navei pe un drum impus, se determină în prealabil durata ciclului de funcţionare
din condiţia de asigurare a minimum 350 de conectori pe oră, prevăzută de registrul
de clasificare:
3600
tz = ; Z = 350conect / orã (7.84)
Z
Unghiul mediu de bandare a cârmei corespunzător acestui regim este
practic α z = 4 6 . Unghiul de bandare corespunzător regimului stabil de
funcţionare este α st = α z − α a − α f . Timpul corespunzător regimului stabil de
funcţionare este aproximativ:
α st i
t st = (7.85)
360ν r ⋅ n 0
389
Pe baza datelor obţinute se construieşte diagrama de sarcină a acţionării
cârmei pentru regimul de menţinerea navei pe drumul impus, reprezentată în figura
17.25.
Cuplul echivalent corespunzător diagramei din figura 7.25 este:
m 2p med t a1 +
3
(
t a2 2
) 1
m p med + m 0 m p med + m 02 + m 02 t st + m f2 t f
3 (7.86)
m echiv =
c 2 (t a + t f ) + t st + c1 t 0
Coeficienţii c 1 şi c 2 ţin seama de schimbarea condiţiilor de răcire în
perioada: pauzei, t 0 ; accelerării, t a1 , t a2 ; frânării, t f . de obicei valorile acestor
coeficienţi sunt: c 1 = 0,5 ... 0,35; c 2 = 0,8 ... 0,5.
Motorul electric ales satisface condiţiile de încălzire pentru regimul de
menţinere a navei pe drumul impus dacă valoarea cuplului echivalent calculat cu
relaţia (7.86) este subunitară sau cel mult egală cu unitatea.
Fig. 7.25. Diagrama de sarcină liniarizată pentru regimul de menţinere a navei pe drumul
impus
390
accelerare ∆Pa ; regimul static de funcţionare ∆Pst ; perioada de frânare ∆Pt ,
făcând bilanţul termic rezultă:
[
3600∆Pn = (∆Pa t a + ∆Pf t f )Z + ∆Pst 3600 − Z(t a + t p ) ] (7.87)
Bilanţul termic dat de relaţia (7.87) este scris în condiţiile în care condiţiile
de răcire se consideră aceleaşi pentru toate regimurile şi ciclurile de funcţionare se
succed fără pauză. Rezolvând această ecuaţie în raport cu Z rezultă numărul total
de conectări admis:
3600(∆Pn − ∆Pst )
Z=
∆Pa t a + ∆Pf t f − ∆Pst (t a + t f )
(7.88)
391
1 − ηn
∆PΣ = Pn .
ηn
(7.90)
Considerând că pierderile constante şi variabile din regimul nominal sunt
egale, se obţine expresia pentru determinarea pierderilor variabile în regim
nominal:
∆PΣ
∆Pn = (7.91)
2
392
m r = f (α ) şi corespunde valorii iniţiale a unghiului de înclinare a penei cârmei.
În continuare se stabilesc dependenţele între unghiul de înclinare a cârmei, viteza
de rotaţie şi timpul de deplasare a cârmei. Se porneşte de la relaţia (7.49) scrisă sub
forma:
dα 2πn 360n (7.97)
= ωa = =
dt i i
în care:
α - unghiul de rotire al penei cârmei în grade; ωa - viteza unghiulară de rotire a
cârmei;
i - raportul de transmisie al acţionării cârmei; n - turaţia în [rot/s].
Din relaţia (7.97) se obţine:
i ⋅ dα (7.98)
dt =
360n
Introducând în ecuaţia (7.94), valoarea lui dt, rezultă:
2π∑ J 360n dn dn (7.99)
m − mr = ⋅ ⋅ = c⋅n
Mn i dα dα
unde:
2π∑ J 360
c= ⋅
Mn i
Relaţia (7.99) scrisă sub forma creşterilor finite în care la creşterea
unghiului cu o valoare mică ∆α j corespunde creşterea turaţiei cu o valoare mică
∆n j , are forma:
∆n j
m − m r = c ⋅ n j−1 (7.100)
∆α j
Rezolvând ecuaţia (7.100) raport cu ∆n j se obţine a doua formulă de
calcul pentru creşterea vitezei dată de creşterea unghiului:
m − mr
∆n j = ∆α j (7.101)
c ⋅ n j−1
în care:
m - Cuplul la axul motorului electriccorespunzător vitezei n j = n j-1 +∆n j ;
m r - Cuplul rezistent al acţionării corespunzător unghiului
α j = α j −1 + ∆α j .
În relaţia (7.98) înlocuind derivatele cu creşteri finite şi rezolvând ecuaţia
în raport cu ∆t, se obţine formula de calcul a duratei deplasării pentru o creştere
dată a unghiului de rotire a cârmei:
i∆α j (7.102)
∆t j =
360n med j
unde
393
∆n j
n med j = n j−1 +
2
Ma M
Mr = ; mr = r
i⋅η Mn
se determină caracteristica Cuplului rezistent la axul motorului electricîn funcţie de
unghiul cârmei, m r = f (α ) .
Se construiesc pe acelaşi grafic, aşa cum se prezintă în figura 7.26., curbele
m r 1 = f (α ) , m r 2 = f (α ) pentru deplasarea cârmei din bord în planul diametral şi
din planul diametral în bord precum şi caracteristicile mecanice ale motorului
electric ales.
Pentru primul punct de calcul, din grafice se determină Cuplul rezistent m r ,
corespunzător unghiului de 35o (dacă deplasarea se face din bord în bord) sau
oricărui unghi cu care începe deplasarea cârmei. După caracteristica mecanică a
motorului (de exemplu caracteristica artificială 3) se determină valoarea cuplului
motorului m 1 pentru care viteza de rotaţie este nulă.
Se alege o creştere mică a vitezei ∆n1 = n1 − 0 = n1 se determină:
2 π∑ J
∆t 1 = ∆n 1
M n (m1 − m r )
şi se calculează
360 ∆n 1
∆α1 = ⋅ ∆t 1
i 2
394
Fig 7. 26. Caracteristicile Cuplului rezistent şi caracteristicile mecanice ale motorului electric
mechiv =
∑ m ∆t
2
j j
(15.114)
∑ ∆t j
395
7.5.2. Calculul acţionării electrohidraulice a cârmei
În acţionările electrohidraulice cu pompe de debit variabil sau debit
constant, motorul electric funcţionează în regim de lungă durată. Sensul de rotire şi
viteza de deplasare a cârmei sunt determinate de sensul de circulaţie şi debitul
fluidului de lucru care se reglează prin poziţia manipulatorului pompei de debit
variabil.
Calculul acţionării electrohidraulice a cârmei cuprinde următoarele etape:
• determinarea forţelor de presiune în cilindrii presei maşinii hidraulice;
• stabilirea parametrilor de bază ai instalaţiei şi alegerea pompei de
debit variabil;
• calculul puterii şi alegerea motorului electric;
• verificarea motorului electric ales pentru realizarea timpului dat de
deplasare a cârmei şi la încălzire.
Determinarea forţelor de presiune în cilindrii presei maşinii
hidraulice. Atunci când cârma este deplasată faţă de planul diametral, asupra
penei cârmei acţionează forţa de presiune a curentului de apă, care prin axul cârmei
şi eche se aplică la pivotul mufei articulate. Această forţă, notată cu F în figura
7.27 este orientată perpendicular pe axa echiei.
În afara forţei F, la funcţionarea maşinii cârmei apar forţe de frecare în
reazemele axului cârmei, în articulaţii şi suprafeţele alunecătoare ale maşinii
hidraulice. Toate aceste forţe orientate în sens opus mişcării împreună cu
componenta F y constituie forţa rezistentă F r .
Pentru a asigura deplasarea cârmei, în cilindrii maşinii hidraulice se
creează o forţă de presiune F cil capabilă să învingă forţa rezistentă.
396
Fcil = Fr = Fy + 2 µ 1 Fx + µ 2 N + Fµ
în care:
µ 1 - coeficient de frecare în articulaţii şi suprafeţe alunecătoare pe
direcţia tijelor; µ 1 = 0,08 ÷ 0,1;
µ 2 - coeficient de frecare în presetupele tijelor (pentru garnituri obişnuite
µ 2 = 0,2, pentru garnituri din piele µ 2 = 0,07 ÷ 0,13);
N - reacţiunea forţei de greutate a tijelor maşinii hidraulice determinată
constructiv de tipul maşinii hidraulice; orientativ masa maşinilor
hidraulice raportată la Cuplul maxim la axul cârmei este în limitele
20 ÷ 40kg/kNm;
Fµ - forţa de frecare în presetupele cilindrilor maşinii hidraulice care
depinde de materialul garniturilor şi presiunea în cilindri.
Forţa de frecare Fµ poate fi determinată cu formula empirică:
Fµ = 1,47 π ⋅ D ⋅ h ⋅ p ⋅ µ 2 [N ] (15.109)
unde: D - diametrul cilindrilor presei, m;
p - presiunea în cilindrul presei, P a ;
h - înălţimea garniturii presetupei, care se alege din tabelul 7.5.
T
abelul 7.5
Etanşarea Diametrul cilindrului, D [m] Înălţimea garniturii, h [m]
Garnitură moale (obişnuită) ≤0,090 0,077
0,091-0,140 0,128
0,141-0,406 0,200
peste 0,406 0,250
Manşetă din piele obişnuită ≤0,089 0,010
0,090-0,254 0,018
0,255-0,457 0,024
0,458-0,711 0,034
peste 0,711 0,040
Manşetă unghiulară din piele ≤0,089 0,015
(unghiul β=90°) 0,090-0,254 0,023
0,255-0,457 0,029
0,458-0,711 0,039
peste 0,711 0,048
(7.110)
397
Ma Ma
F= = cos α
zRη a zR 0 η a
în care:
z - numărul de perechi de cilindri ai maşinii hidraulice;
R 0 - distanţa de la axul cârmei la axul tijelor [m]; în funcţie de diametrul
cilindrului această distanţă este R 0 = (2 ÷ 3)D ;
η a - randamentul care ţine seama de pierderile în lagărele axului cârmei:
η a = 0 ,8 ÷ 0 ,87 .
Introducând expresia forţei F dată de relaţia (7.110) în relaţia (7.108) se
obţine:
Fcil =
Ma
zR 0 ηa
(
cos 2 α + µ1 sin 2α + µ 2 N + Fµ ) (7.111)
V=z
πD 2
4
2R 0 tgα max m 3 [ ] (7.114)
Q med =
V
[m / s] (7.115)
T'
în care:
398
T’ = T - t 0 - timpul de funcţionare al pompei, [s];
T - timpul total de deplasare a cârmei, [s];
t 0 = 2 ÷ 3 [s] - timpul de pregătire al sistemului pentru funcţionare.
Luând în considerare neuniformitatea curgerii, debitul nominal al pompei
este:
Q med (7.116)
Qn =
kQ
unde k Q = 0,7 ÷ 0,8 este un coeficient care ţine seama de neuniformitatea curgerii.
Cunoscând debitul nominal şi presiunea maximă se poate alege după
catalog pompa cu debit variabil necesară pentru instalaţia electrohidraulică de
acţionare a cârmei.
Calculul puterii şi alegerea motorului electricde acţionare a pompei.
Puterea motorului electric se determină în funcţie de debitul şi presiunea pe care
trebuie să le asigure pompa. Deoarece aceste mărimi nu sunt constante pe timpul
funcţionării acţionării electrice a cârmei, pentru calculul puterii motorului electric
se adoptă valorile medii obţinute pe durata unui ciclu de deplasare a cârmei dintr-
un bord în celălalt bord.
Debitul mediu al pompei se determină cu relaţia (7.115).
Din relaţiile (7.109), (7.111), şi (7.112), după efectuarea unor calcule, se
determină expresia presiunii:
Ma
zR 0 ηa
( )
cos 2 α + µ1 sin 2α + µ 2 N
(7.117)
p=
0,25πD ⋅ (D − 5,88µ 2 h )
Pe baza relaţiei (7.117) se construieşte graficul dependenţei p = f (α ) .
Pentru fiecare valoare a unghiului α de deplasare a cârmei, valorile Cuplului M a se
obţin din graficul M a = f (α ) .
399
Pentru poziţia cârmei în planul diametral, α = 0, Cuplul la axul cârmei este
nul, M a = 0 şi acţionarea electrică dezvoltă un cuplu numai pentru învingerea
forţelor de frecare din transmisia hidraulică. În acest caz presiunea necesară în
cilindrii maşinii hidraulice este:
µ2 N
p0 = (7.118)
0,25πD ⋅ (D − 5,88µ 2 h )
La valori negative ale Cuplului la axul cârmei, pentru un unghi α 0 (de
mărime câteva grade), Cuplul forţelor de frecare este echilibrat de mărimea
Cuplului negativ la axul cârmei şi presiunea în cilindri maşinii hidraulice se
anulează iar motorul electric funcţionează în gol.
Pentru calculul presiunii medii se împarte suprafaţa delimitată de curbele
p = f (α ) în mai multe domenii, se aproximează suprafeţele domeniilor şi prin
însumare rezultă suprafaţa totală de sub curbă. Presiunea medie se determină cu
relaţia:
Ap
p med = (7.119)
α max
10 −3 Q med (p med + p f )
Pn = [kW ] (7.120)
η pompã
(7.121)
400
ω
Q t = Q inst
ωn
Q α - debitul real al pompei ţine seama de micşorarea debitului pompei ca urmare
a transvazării inverse a fluidului de lucru:
ω (7.122)
Q α = Q t η vol = Q inst η vol
ωn
Coeficientul de volum η vol , depinde de valoarea presiunii de lucru şi se
determină din graficul η vol = f ( p ) reprezentat în figura 7.529.
Fig. 7.30. Diagramele debitului instalat şi debitului real al pompei pentru deplasarea cârmei
din bord în bord
401
Pe durata creşterii debitului cârma se deplasează cu un unghi în limitele 3 - 5°.
În continuare, pe durata deplasării cârmei, debitul instalat are valoarea nominală
constantă. La sfârşitul cursei, când au mai rămas 3 - 5° până la poziţia α max = 35 ,
sistemul de urmărire începe deplasarea manipulatorului spre poziţia de debit nul şi ca
urmare debitul instalat descreşte liniar de la valoarea nominală la zero.
Pentru a calcula debitul real al pompei trebuie cunoscută viteza reală de
rotaţie ω. Din relaţiile (7.120) şi (7.122) rezultă că pentru o valoare a unghiului α,
puterea este dată de expresia:
Q α (p α + p f ) Q inst (p α + p f )ω
P= = (7.123)
η pompã η H η mec ωn
în care:
Q α , p α - debitul real, m3/s şi presiunea de lucru P a , corespunzătoare
unghiului de deplasare a cârmei;
ηH - randamentul hidraulic al pompei, η H = 1;
η mec - randamentul mecanic care ia în considerare pierderile prin frecare
a componentelor pompei.
Valoarea randamentului mecanic este variabilă în funcţie de viteza relativă
ω/ω n , şi se determină din graficele prezentate în figura 7.31.
După valoarea puterii pentru unghiurile α de deplasare a cârmei se pot
determina momentele corespunzătoare, cu formula:
P Q inst (p α + p f )
Mα = = (7.124)
ω η H η mec ω n
în care ωn este viteza nominală pentru care s-a construit curba Q inst = f (α ) .
402
Pentru valorile calculate ale Cuplului, din caracteristica mecanică a
motorului electric se obţin vitezele ω corespunzătoare şi se calculează cu relaţia
(7.122) debitul real reprezentat în figura 7.30 prin curba Q α = f (α ) .
Calculul se execută analitic şi grafic. Curbele de variaţie a parametrilor se
împart în domenii mici în care se consideră constantă valoarea medie a
parametrului. Rezultatele calculului se trec în tabelul 7.6.
Tabel 7.6
Nr. Domeniul unghiului Hi Vi Q med i ti
[m] [m] [m3/s] [s]
1 α0 - α1
Fig. 7.32. Deplasarea tijelor pistoanelor maşinii hidraulice la diferite unghiuri de înclinare a
cârmei
(7.127)
403
n
∑ti =1
i + t 0 ≤ T = 30s
în care:
∆P n - pierderile de putere nominale, w, care se determină din datele
nominale ale motorului:
1 − ηn
∆Pn = Pn ,
ηn
(7.129)
E0 - energia pierdută de motorul electric în timp de 1 oră la mersul în
gol, [jouli]:
E 0 = (3600 − Zt αmed )∆P0 (7.130)
404
P0 - puterea de mers în gol a motorului, w: P0 = (0 ,2 ÷ 0 ,3 )Pn
E- pierderile de energie datorate lucrului util în perioada deplasării
directe a cârmei, din planul diametral în bord (pentru deplasarea
inversă motorul electric lucrează în regim de mers în gol), [jouli]:
tα
E = ∫ ∆P ⋅ dt
0
Fig. 7.33. Curbele pentru calculul puterii pierderilor motorului electric de acţionare a pompei
1
η= (7.131)
1
1 + − 1b
ηn
în care:
η n - randamentul nominal;
405
a
x+
b= x - mărime de calcul;
1+ a
P
x= - gradul de încărcare al motorului;
Pn
∆P
a = const - raportul pierderilor constante şi variabile, a = 0,5 ÷ 1 pentru
∆Pvar
motoare cu viteză mică, a = 1 ÷ 2 pentru motoare cu viteză mare, pentru motoare
folosite la acţionarea cârmei a = 1.
Pe baza datelor obţinute se construieşte graficul ∆P = f (α ) . Folosind
datele din tabelul 7.6 în care pentru intervale mici de variaţie a unghiului α se dau
timpii, se reprezintă graficul funcţiei ∆P = f (t ) din figura 7.34.
406
LT 150
A min = p ⋅ q ⋅ (0,75 + ) = 13,77 m 2 .
100 L + 75
S-a considerat μ=0,02 şi s-a adoptat valoarea A=18,00 m2. Se constată că
A>A min .
Pentru determinarea înălţimii cârmei s-a folosit relaţia (7.4): h=T-
(0,5…1)m. S-a adoptat valoarea h=6m. S-a considerat o cârmă compensată
conform cu fig. 7.6. II.
Lăţimea cîrmei:
B=A/h=18/6=3m. S-a ales valoarea coeficientului de compensare k=0,25 şi
a rezultat suprafaţa părţii compensate a cârmei A 1 =0,25 A=4,5 m2. Corespunzător
ccu figura 7.6. II, distanţa b 1 =A 1 /h=4,5/6=0,75m.
Alungirea relativă a cârmei este:
λ=h/b=6/3=2. Valoarea obţinută se încadrează în limitele λ=0,5…3,0.
Se adoptă profilul hidrodinamic NEJ-15, care pentru marşul înainte, λ=2,
este caracterizat de coeficienţii hidrodinamici [3]:
αo 0 4 8 12 16 20 24 28 32 36
Cx 0,0081 0,0154 0,0368 0,0685 0,116 0,170 0,258 0,337 0,380 0,390
Cy 0 0,168 0,358 0,555 0,750 0,925 0,990 0,850 0,705 0,590
CP 0 0,203 0,221 0,234 0,242 0,250 0,281 0,358 0,371 0,386
αo 0 4 8 12 16 20 24 28 32 36
R[N] 0 96804 206784 320256 432576 533376 580032 522432 563328 433728
407
Diagrama M a =f(α)
408
ACŢIONAREA ELECTRICĂ A MECANISMELOR AUXILIARE
8.1. Generalităţi
409
− reducerea secţiunii de refulare sau de absorbţie prin închiderea parţială
a unei vane;
− schimbarea vitezei motorului de acţionare;
− transvazarea inversă a unei părţi a lichidului de la refulare la admisie
(aplicată, de exemplu, la pompele cu roţi dinţate sau cu şurub).
Dintre aceste procedee cel mai economic ar fi prin modificarea turaţiei
motorului electric, însă necesită complicarea schemei de comandă a acestuia. De
aceea la nave este folosită pe scară largă metoda reglării debitului prin folosirea
unor vane de reducere care este mai simplă decât celelalte.
Presiunea H este caracterizată de rezistenţa pe care trebuie să o învingă
lichidul sau gazul care se deplasează. Se deosebesc două valori ale presiunii:
presiunea de refulare măsurată la ieşire şi presiunea de absorbţie măsurată la
intrare. Presiunea reprezintă în sine cantitatea de energie transmisă de mecanism
lichidului sau gazului, care se deplasează, pe unitatea de greutate şi se măsoară
în N ⋅ m / N (adică în metri) sau în unităţi de presiune Pa (pascali).
Puterea P cerută de mecanism este puterea dezvoltată de motorul electric
de acţionare pentru funcţionarea mecanismului cu debitul şi presiunea dată.
410
− pompe de drenaj pentru îndepărtarea apei din compartimentele navei
în care acumulările acesteia au un caracter sistematic;
− pompe de balast pentru transvazarea apei din tancurile de balast;
− pompe de santină pentru îndepărtarea apei din forpic şi ahterpic,
santina compartimentului maşini, tunelul liniei axiale, cala magaziilor de mărfuri;
− pompe de alimentare cu apă dulce din tancurile dispuse pe navă;
− pompe pentru acţionarea hidraulică a cârmei;
− ventilatoare pentru compartimentele de locuit;
− ventilatoare exhaustoare pentru îndepărtarea gazelor nocive şi cu
pericol de explozie din magaziile de mărfuri;
− ventilatoare şi compresoare pentru asigurarea necesităţilor generale
ale navei.
411
− valori mari ale randamentului (η pompã = 0 ,5 ÷ 0 ,8 - valorile mari
pentru puteri mari);
− posibilitate de autoamorsare şi permanent pregătite pentru
funcţionare.
Cuplarea cu motorul electric necesită un mecanism intermediar de tip bielă -
manivelă pentru transformarea mişcării de rotaţie în mişcare de translaţie.
Pompele cu palete se împart în pompe centrifuge şi pompe cu elice. Dintre
acestea, pompele centrifuge sunt cele mai utilizate în instalaţiile navale.
Pompa centrifugă, reprezentată
în figura 8.2., se compune din rotorul cu
palete 1, dispus în corpul pompei sub
formă de melc 2. Pompa, iniţial, este
umplută cu lichid. Mişcarea rotorului cu
palete în lichid imprimă acestuia o
viteză de deplasare spre periferia
corpului şi creează în centru o
depresiune. În locul lichidului refulat
prin conducta 4 se primeşte o nouă
cantitate de lichid prin conducta de
absorbţie 3 cuplată cu zona centrală a
rotorului. Viteza lichidului, aruncat spre
periferia corpului, scade şi ca urmare Fig. 8.2. Pompa centrifugă
creşte presiunea lichidului în conducta
de refulare. Pentru obţinerea unor presiuni înalte (peste 2,5 ⋅ 106 Pa ) se folosesc
pompe cu mai multe trepte care au câteva rotoare dispuse pe un singur ax antrenat de
motorul electric de acţionare.
Pompele centrifuge se caracterizează prin:
− simplitatea construcţiei;
− număr minim de piese supuse uzurii;
− admit funcţionarea cu lichid care conţine impurităţi;
− cuplarea directă cu motorul electric de acţionare;
− pentru funcţionare pompa şi conducta de aspiraţie trebuie să fie
umplute cu lichid. Amorsarea pompei se menţine între două funcţionări succesive
prin valvula de reţinere montată la intrarea lichidului în conducta de admisie.
Debitul pompelor centrifuge este direct proporţional cu turaţia:
Q ≈ A ⋅ v = C1 ⋅ n (8.2)
412
v2
H≈ = C2 ⋅ n 2 (8.3)
2g
413
Fig. 8.5. Pompa cu roţi dinţate
414
În instalaţiile navale ventilatorul de tip centrifugal, prezentat în figura 8.6.
este cel mai răspândit.
Corpul ventilatorului 1 este realizat sub formă de melc şi are dispus în
interior, rotorul cu palete 2. La ventilatoarele de puteri reduse, rotorul cu palete este
dispus direct pe axul motorului de acţionare 3, aşa cum se prezintă în figura 8.6.
Principiul de funcţionare al ventilatorului este acelaşi cu cel al pompelor
centrifuge. Aerului aspirat în centrul rotorului cu palete, sub acţiunea forţei
centrifuge, i se imprimă o viteză de deplasare spre periferie, care se transformă în
presiune refulată pe sistemul de conducte.
Puterea necesară la arborele ventilatorului se determină cu formula:
Q⋅H
P= [kW ] (8.4)
10 3η mec
în care:
Q - debitul ventilatorului, m3/s;
H - presiunea, P a ;
η mec - randamentul mecanic al ventilatorului.
Pentru randament se pot admite următoarele valori η mec = 0,4 ÷ 0,6 la
ventilatoare cu puteri mici şi mijlocii respectiv η mec ≤ 0, 8 la ventilatoarele cu
puteri mari.
415
După principiul de funcţionare compresoarele sunt cu piston şi
turbocompresoare (centrifugele). Dintre acestea, compresoarele cu piston sunt cele
mai întrebuinţate în instalaţiile navale. Principiul de funcţionare este asemănător cu
cel al pompelor cu piston. Reglarea debitului prin schimbarea turaţiei se foloseşte
rar. De regulă compresorul lucrează în tampon cu o butelie şi pentru a menţine
presiunea în butelie, între anumite limite, periodic se cuplează funcţionarea
compresorului.
Puterea teoretică a compresorului, se calculează cu formula:
P = 0 ,13Q ⋅ H [kW ] (8.5)
416
Calculul puterii motorului electric de acţionare a pompelor şi
ventilatoarelor. Puterea necesară pentru acţionare este în funcţie de debitul
şi presiunea realizată şi se determină cu relaţia:
Q ⋅ γ (H st + ∆H )
P= [kW ] (8.6)
10 3 η pompã
∆H = ∆H T + ∆H L (8.7)
în care:
∆H T - pierderile în tubulatură;
∆H L - pierderi datorate rezistenţelor locale, coturi, vane, clapeţi ş.a.
Pierderile în tubulaturi se determină cu formula:
l v2
∆H T = λ ⋅ [m] (8.8)
d 2g
în care:
λ - coeficient de frecare care poate fi considerat, cu aproximaţie, λ= 0,025;
l şi d - lungimea şi diametrul conductei, m;
v - viteza lichidului, m/s;
g - acceleraţia gravitaţională, m/s2.
În cazul în care secţiunea conductei este dreptunghiulară, în calculul
relaţiei (8.8) se introduce diametrul secţiunii circulare echivalente, determinat cu
relaţia:
2ab
d= (8.9)
a+b
în care a şi b sunt dimensiunile secţiunii dreptunghiulare.
Pierderile locale se calculează pe baza stabilirii unor lungimi de tubulatură
liniară echivalentă cu pierderile locale. În urma calculelor efectuate s-au stabilit
lungimile echivalente pierderilor locale prezentate în tabelul 8.1..
417
Tabel 8.1.
l echiv l echiv l echiv l echiv
Diametrul tubulaturii [mm] l echiv valvulă în unghi
robinet cot clapet valvulă
50 1,0 0,3 0,5 10,0 5
76 1,5 0,5 0,8 17,0 8
100 2,0 0,8 1,2 25,0 12
150 3,0 1,4 1,9 45,0 20
254 5,1 2,8 4,1 95,0 40
303 6,0 3,6 5,2 115,0 50
Cunoscând alcătuirea reţelei de conducte alimentată de pompă, se
determină lungimea echivalentă pentru toate rezistenţele locale şi se calculează
pierderile locale cu formula:
∆H L =λ
∑l echiv
⋅
v2 (8.10)
d 2g
Din relaţiile (8.7), (8.8), şi (8.10) rezultă că valoarea pierderilor totale este:
λ v2
∆H = ⋅ (l + ∑ l echiv ) (8.11)
d 2g
418
− având cunoscute debitul Q şi înălţimea H, cu relaţia (8.6) se
calculează puterea motorului electric.
La alegerea motorului electric din catalog, puterea de calcul, obţinută cu
relaţia (8.6), se majorează cu 10% pentru pompele cu piston şi cu 16% pentru
pompele centrifuge. Această majorare este necesară întrucât turaţia de catalog a
motorului este dată cu o precizie de ±5% şi în cazul în care viteza reală este mai
mare cu 5%, datorită caracteristicilor pompei, puterea solicitată la axul motorului
are o creştere importantă.
Verificarea motorului electric ales, la încălzire, nu este necesară având în
vedere că acesta lucrează în regim de lungă durată cu sarcină constantă, apropiată de
valoarea nominală. În cazul folosirii pompelor cu mase mari de inerţie este necesar să
se facă verificarea la încălzire numai pentru perioada de pornire.
Încălzirea motorului în perioada de pornire se calculează cu relaţia:
∆P
τ= ta (8.14)
Gcu ccu
în care:
∆P = I p2 R[W ] - puterea pierdută la pornire în cuprul înfăşurărilor;
G cu - greutatea cuprului înfăşurărilor;
c cu = 390j/kg°C - capacitatea termică a cuprului;
t a - durata regimului tranzitoriu de accelerare pe timpul pornirii.
După unele înlocuiri şi transformări se obţine relaţia de calcul:
j n2 ⋅ i p2 (8.15)
τ= ta
150
unde: j n - densitatea de curent a cărei valoare pentru înfăşurările
maşinilor electrice este în limitele 4 - 5A/mm2;
i p = I p /I n - valoarea relativă a curentului de pornire.
Motorul electric asigură regimul tranzitoriu de pornire dacă valoarea
temperaturii τ nu depăşeşte 100°C. În caz contrar se va alege un motor cu putere
mai mare, capabil să scurteze perioada de accelerare, t a .
EXEMPLU DE CALCUL
419
Fig.1 Caracteristicile pompei si tubulaturii:
1-H=f(Q) la n= 2- =f(Q);3-H=f(Q);4-H=f(Q) la n=0,5
420
Q n H n ρ 10 −3 50 ⋅ 35 ⋅ 98 ⋅ 10 −3
=Pm1 = = 6 , 6 kw
3600ηmnom 3600 ⋅ 0, 72
421
Calculul puterii motoarelor electrice de acţionare a compresoarelor
422
Diagrama indicată a compresorului se referă la variaţia presiunii p în
funcţie de cursa s a pistonului şi se poate determina experimental sau se
poate calcula din diagrama p-v având în vedere că s= ,
unde A este suprafaţa activă a pistonului ,Cursa s se măsoară din punctul
mort superior ,inclusiv spaţiul mort.
La compresoarele cu dublă acţiune asupra pistonului acţionează o
presiune rezultantă obţinută prin însumarea algebrică a presiunilor exercitate
de gaz pe cele două suprafeţe active ale pistonului.
În tija pistonului şi la bielă ,în afară de forţa datorită presiunii
gazului ,se transmite şi o forţă datorită frecărilor între piston şi cilindru
,între capul de cruce şi conducerea lui, precum şi o forţă de inerţie datorită
maselor în mişcare alternativă de translaţie.Se obişnuieşte ca aceste forţe să
se exprime tot prin presiuni raportate la suprafaţa activă a pistonului.
Presiunea datorită frecarii se obţine în urma unor calcule relativ
complicate
Forţa de inerţie poate fi exprimată prin relaţia:
d r sin 2α
Fj =−m t rΩ sin α +
dt 2l r
2
1 − sin 2α
2
l
unde :
este masa pieselor în mişcare alternativă de translaţie (piston, tija
pistonului ,capul de cruce,biela);
Ω-viteza unghiulară a manivelei;
r-raza manivelei;
l-lungimea bielei;
𝜶-unghiul manivelei măsurat din punctul mort superior.
Considerând expresia de sub radical aproximativ egală cu 1
,efectuând derivarea şi împarţind la suprafaţa activă a pistonului ,rezultă
presiunea datorită inerţiei
=- .
Însumând presiunea rezultată a gzului cu presiunea de frecare şi cu
presiunea de inerţie se obţine presiunea totală ;prin înmulţirea acesteia cu
suprafaţa activă a pistonului se obţine forţa F din tija pistonului.
Forţa tangentă la manivelă F t şi cuplul M s determinat de această
forţă se calculează cu expresiile:
r
= Ft F sin α + sin 2α respectiv,
2l
423
= (sin𝜶+ sin2𝜶)
entru < se poate neglija cel de-al doilea termen din paranteză
,obţinându-se expresia cuplului static rezistent raportat la arborele motorului
electric sub forma:
sin𝜶 ,unde
ν -raportul de transmisie între arborele manivelei şi motorul electric;
η-randamentul transmisiei;
La compresorul cu două sau mai multe trepte de compresiune cuplul
total se obţine prin însumarea cuplurilor pentru fiecare treaptă,ţinand seama
de unghiul la care sunt aşezate manivelele una faţă de alta.
Exemplu de calcul
Un compresor în 2 trepte (etaje) aspiră aer la temperatura şi
presiunea comprimându-l la .Ştiind că debitul
compresorului este de 500 m 3 / h ,să se calculeze:
a) puterea necesară în cazul unei compresiuni politropice cu n=1,3 ,
ţinând seama de existenţa unui răcitor intermediar care reduce
temperatura aerului după prima treaptă la C(caz limită);
randamentul instalaţiei η=0,64;
b) economia procentuală de putere faţă de cazul folosirii unui
compresor într-o singură treaptă (fără răcitor intermediar);
Rezolvare
a)Ţinând seama că debitul este V 1 ’=500 m 3 / h corespunzător la
acesta se recalculează la temperatura
si la presiunea =735 mm Hg=9,81
∙ .
Considerand relatiile : R νR , se obţine
=554
Presiunea la sfârşitul primei trepte de compresiune se stabileşte în aşa fel
încât lucrul mecanic să fie acelaşi pe ambele trepte de compresiune ,adică
424
Puterea corespunzătoare pentru o treaptă este
= =43,1 kW,
Iar pentru ambele trepte
=2∙43,1=86,2 kW.
Lucrul mecanic necesar la compresiunea într-o singură treaptă , fără
răcitor intermediar ,este
=240345∙ Nm/h
La care corespunde puterea totală
= =104 kW,
Economia de putere la compresiunea în două trepte faţă de compresiunea
într-o singură treaptă este
425
pe rezistenţele sau reactanţele introduse în circuit, la pornire. Acest procedeu,
relativ simplu şi puţin costisitor, conduce, în acelaşi timp şi la o reducere însemnată
a cuplului de pornire. În cazul unor mecanisme auxiliare cu pornire în sarcină,
reducerea cuplului de pornire reprezintă un dezavantaj important. Procedeul se
aplică cu rezultate bune pentru mecanismele auxiliare cu caracteristica mecanică
tip ventilator care nu necesită cupluri mari de pornire.
După pornire, rezistenţele sau reactanţele se deconectează şi motorului i se
aplică tensiunea nominală.
Conectarea stea - triunghi a înfăşurării statorului. Procedeul se poate
aplica numai la motoarele asincrone a căror înfăşurare statorică are conexiunea
normală de lucru triunghi. Metoda este simplă şi se aplică pentru mecanisme
auxiliare cu porniri rare deoarece trecerea bruscă de la stea la triunghi duce la
creşterea curentului de pornire de 5 - 6 ori şi ca rezultat apar şocuri mecanice
bruşte care pot avea o influenţă negativă asupra acţionării pe parcursul unei
exploatări îndelungate.
Conectarea unor rezistenţe în circuitul rotorului se foloseşte în cazul
motoarelor asincrone cu rotor bobinat. Astfel de motoare sunt întâlnite rar la nave
şi de obicei se folosesc în cazul în care mecanismul executor solicită şi reglarea
vitezei.
Folosirea aututransformatorului pentru pornire este o soluţie tehnică
foarte bună care permite reducerea curentului de pornire, menţinând în acelaşi timp
o valoare ridicată a cuplului de pornire, spre deosebire de celelalte procedee de
reducere a tensiunii aplicate la pornire. În general treapta de reducere a tensiunii
este 0,55 ÷ 0,65U n sau 0,8U n .
Dezavantajul acestui sistem comparativ cu celelalte constă în creşterea
dimensiunilor, masei şi preţului de cost.
Schemele electrice de comandă a acţionării mecanismelor auxiliare pentru
instalaţiile de forţă şi sistemele navale, în funcţie de importanţa acestora, trebuie să
asigure:
- siguranţă în funcţionare şi deservire simplă;
- pornire uşoară;
- posibilitatea comenzii locale, de la distanţă şi automatizarea pornirii
în funcţie de regimul de lucru al instalaţiilor din care fac parte mecanismele
auxiliare;
- economie în funcţionare la regimul nominal şi la reglarea vitezei;
- reglarea comodă a vitezei pentru mecanismele care necesită această
reglare.
Deoarece grupul mecanismelor auxiliare este cel mai numeros pe navă
acesta poate fi împărţit pe subgrupe care folosesc aceeaşi schema de comandă a
acţionării electrice. Pentru exemplificare se prezintă, pe tipuri de pornitoare
magnetice şi destinaţii schemele electrice de comandă a mecanismelor auxiliare de
la o navă de transport cu deplasament 2000 tdw.
În figura 8.7. este prezentată schema de comandă cel mai frecvent utilizată.
Numărul mecanismelor auxiliare pentru care se foloseşte această schemă este mult
mai mare decât cele menţionate în tabelul din schemă pentru exemplificare.
Pornirea motorului electric se face prin butoane de la postul local, bh, montat în
426
apropierea mecanismului antrenat. Protecţia motorului la suprasarcină este realizată
cu relee termice, et, iar la scurtcircuit cu siguranţe fuzibile. Schema de comandă se
alimentează de la un transformator coborâtor de tensiune 380 24V prin
întrerupătorul a 1 . Funcţionarea schemei este simplă şi nu necesită alte explicaţii. În
schema de montaj prezentată în figură se observă că elementele schemei: contactor,
relee termice, siguranţe, transformator, întrerupător de separare, a, sunt montate
într-un sertar sau tablou numit pornitor magnetic. Pornitorul magnetic este
alimentat de la reţea şi de la el pleacă un cablu pentru motorul electric şi altul
pentru postul de comandă locală care conţine lampa de semnalizare a funcţionării
motorului electric şi butoanele pentru comanda pornirii şi opririi acestuia.
Pentru puteri diferite ale motoarelor electrice care folosesc acest tip de
schemă de comandă, aparatajul electric se alege corespunzător.
Schema electrică de comandă a pompelor submersibile este prezentată în
figura 8.8. Conectarea motorului electric la sistemul de alimentare şi comandă se
face prin prize cu întrerupător. Întrerupătorul automat a 1 asigură protecţia la
suprasarcină şi scurtcircuite. Conectarea se face manual iar deconectarea automat
ca urmare a acţiunii protecţiei. Pornirea şi oprirea pompei este realizată de
contactorul C comandat prin butoane de la un post local, bh. Elementele schemei
de comandă alcătuiesc pornitorul magnetic de tip P2.
În figura 8.9. este prezentată schema de comandă pentru compresoare şi
pompe care alimentează hidrofoare. Alimentarea de la reţea se face prin
întrerupătorul automat a, care asigură protecţia la suprasarcină şi scurtcircuit.
Funcţionarea acestor mecanisme poate fi în regim manual sau automat. Alegerea
regimului de funcţionare se face prin punerea comutatorului b 1 pe una din poziţiile
I - manual sau II - automat.
În regim manual comanda pornirii şi opririi se face cu butoanele de
comandă b 2 şi b 3 .
Pentru regimul automat comenzile de pornire şi oprire se dau de către
traductoarele de presiune f. Traductorul de presiune minimă are rolul butonului de
pornire. La atingerea valorii minime se închide contactul de presiune minimă şi
este pornit motorul electric de acţionare, de exemplu, al pompei de alimentare a
hidroforului. Când presiunea hidroforului ajunge la limita maximă traductorul de
presiune maximă, care are un rol similar cu butonul de oprire, comandă oprirea
pompei de alimentare.
În hidrofoare sau în buteliile de aer, la funcţionarea în regim automat, se
menţine presiunea între o valoare minimă şi o valoare maximă. De regulă se lasă
un domeniu mai larg între valorile de minim şi maxim pentru a nu avea porniri şi
opriri cu frecvenţă mare a pompelor sau compresoarelor.
Funcţionarea pompelor sau compresoarelor este semnalizată de lampa de
semnalizare de la postul local de comandă, bh. Pentru compresoarele de aer destinate
lansării motoarelor principale se montează suplimentar a doua lampă de semnalizare
în PSCM (post de supraveghere şi comandă maşini) având în vedere importanţa
existenţei aerului de lansare pentru siguranţa navei.
427
Aprinderea într-un anumit ritm a lămpii de semnalizare în PSCM indică
funcţionarea normală a instalaţiei de aer. Micşorarea duratei între aprinderile
succesive indică faptul că pe instalaţia de aer sunt scăpări şi trebuie să se intervină
pentru depistarea şi eliminarea acestora. De asemenea, neaprinderea lămpii o durată
mai mare de timp poate indica o defecţiune în funcţionarea compresorului şi de
asemenea trebuie să se intervină.
428
Fig. 8.7. Schema electrică de comandă pentru pompe şi ventilatoare de utilizări generale
429
Fig. 8.8. Schema electrică de comandă pentru pompe submersibile
430
Fig. 8.9. Schema electrică de comandă pentru compresoare de aer şi pompe care alimentează hidrofoare
431
Fig. 8.10. Scheme electrice de comandă pentru vinciuri electromanuale:
a. vinci grui bărci de salvare;
b. vinci pentru transfer containere
432
Fig. 8.11. Scheme electrice de comandă pentru agregate care fac parte din instalaţii cu funcţionare automată:
a. filtroventilaţie; b. caldarină
433
Fig. 8.12. Schema electrică a tabloului secundar de distribuţie forţă
434
Schemele electrice de comandă pentru vinciurile electromanuale sunt
prezentate în figura 8.10. Aceste mecanisme, deşi nu fac parte din categoria
mecanismelor auxiliare, sunt prezentate împreună cu acestea întrucât folosesc pentru
comandă pornitoare magnetice de tipuri similare. Funcţionarea vinciului pentru
gruiul bărcii de salvare se comandă manual prin butonul b 1 . Mişcarea durează cât
timp se ţine apăsat butonul. Acţionarea electrică este folosită numai la ridicarea
bărcii, coborârea fiind efectuată sub acţiunea greutăţii proprii. Cuplarea cu
mecanismul de acţionare se face printr-un ambreiaj cu fricţiune care permite prin
apăsarea manuală a unei pârghii să se schimbe raportul de transmisie şi să se obţină
pe această cale modificarea vitezei la ridicarea şi la coborârea bărcii. Acelaşi tip de
vinci electromanual este folosit şi pentru ridicarea scării de bord. Pentru limitarea
mişcării şi interzicerea funcţionării acţionării electrice, atunci când se intenţionează
să se execute manual ridicarea bărcii, în schemă sunt prevăzute limitatoarele de cursă
b2, b3, b4.
Schema de comandă a vinciului pentru transfer containere,spre deosebire
de cazul precedent, permite funcţionarea motorului electric în ambele sensuri. În
acest scop sunt folosite contactoarele C1, C2 şi butoanele b 1 , b 2 , iar b 3 este
contactul limitatorului de cursă.
În figura 8.11. sunt prezentate schemele electrice de comandă pentru
agregate care fac parte din instalaţii cu funcţionare automată. În cazul filtroventilaţiei
comutatorul b 1 permite alegerea regimurilor: I - manual, 0 - stop, II - automat. La
comanda automată, prin contactul b 4 se asigură pornirea şi oprirea ventilatoarelor.
Acest contact aparţine instalaţiei ce funcţionează automat şi conectarea sau
deconectarea lui se face în funcţie de parametrii reglaţi.
În al doilea caz, funcţionarea motorului electric de antrenare a pompei de
alimentare a caldarinei este comandată de instalaţia de automatizare a caldarinei.
Intervenţia manuală nu este posibilă decât tot prin sistemul de comandă automată. De
asemenea o serie de contacte auxiliare ale contactorului C sunt folosite în instalaţia
de automatizare a caldarinei pentru semnalizări sau condiţionări în funcţionarea altor
elemente din compunerea schemei.
La nave, pentru a simplifica schema de distribuţie a energiei electrice
necesară alimentării grupului mare de mecanisme auxiliare, acestea se grupează pe
zone şi pornitoarele magnetice pentru mecanismele auxiliare dintr-o zonă sunt
montate într-un tablou de forţă. În figura 8.12. este prezentată schema monofilară a
unui tablou secundar de forţă. Acest tablou este alimentat din tabloul principal de
distribuţie şi conţine pornitoarele magnetice pentru mecanismele auxiliare din zona
în care este instalat. În acest fel se obţine scurtarea reţelelor de cabluri şi
micşorarea numărului consumatorilor racordaţi la tabloul principal de distribuţie.
De asemenea, la constituirea tablourilor secundare de forţă se are în vedere pe cât
435
este posibil, ca acestea să conţină consumatori de acelaşi fel: pompe, ventilatoare
sau compresoare.
În schemele electrice, prezentate in figurile 8.7 ….8.12 pornirea motorului
asincron in scurtcircuit se realizeaza prin cuplarea directă la reţeaua navei. Sistemul
de pornire prin cuplare directă este cel mai simplu şi ca urmare este cel mai utilizat
pentru mecanismele auxiliare la care puterea motorului electric de acţionare este
mică comparativ cu puterea generatorului din centrala electrică a navei.
În cazul navelor la care pentru unele mecanisme auxiliare puterea
motorului electric de acţionare depăşeşte 20% din puterea generatorului (pompa de
incendiu, compresoare, s.a). Se folosesc scheme electrice care permit reducerea
curentului de pornire. Procedeele folosite sunt: conectarea unor rezistente sau
reactante în circuitul statorului, conectarea stea-triunghi, folosirea autotransfor-
matoarelor pentru pornire. Dintre acestea, la nave procedeele întâlnite frecvent sunt
primele doua. Folosirea autotransformatorului, soluţie tehnică foarte bună, este mai
rar utilizată întrucât conduce la creşterea dimensiunilor, masei şi preţului de cost.
Schema de pornire prin conectarea stea-triunghi a înfăşurărilor
statorului este prezentata in fig.8.13.
Elementele componente ale schemei din fig. 8.13 sunt:
m-motor asincron cu rotorul în scurtcircuit
C1-contactor de linie
C2-contactor pentru conectarea înfăşurării statorului în stea
C3-contactorul pentru conectarea înfăşurării în triunghi
d1,d2-relee de timp cu temporizare la revenire
et1,et2-relee termice de protecţie maximală
b1,b2-butoane pentru comanda locală
b3,b4-butoane pentru comanda de la distanţă
La aplicarea tensiunii de alimentare sunt conectate releele d1, d2, se închid
contactele d1 (2-4), d2 (2-4) şi schema este pregatită pentru funcţionare. Motorul
electric este în repaus.
Pentru pornire se apasă pe butonul b1(b3 în cazul pornirii de la distanţă).
Este alimentată bobina contactorului C2 şi prin contactul C2 (2-4) este alimentat şi
contactorul C1. Se închid contactele principale ale contactoarelor C1 C2 şi motorul
porneste cu înfăşurările conectate în stea.În acelasi timp se deschid contactele C1
(3-5), C1 (7-9) şi se întrerupe în primul moment alimentarea releului d1
După expirarea timpului de întârziere al releului d1 se deschide contactul
d1 (2-4) si se întrerupe alimentarea releului d2 cu întârziere, se deschide contactul
d2 (2-4) din circuitul contactorului C2. Se întrerupe alimentarea contactorului C2 şi
prin închiderea contactului C2 ( 3-5) este alimentat contactorul C3. Ca urmare se
întrerupe conexiunea stea şi se realizează conectarea înfăşurărilor statorului în
436
triunghi. Aprinderea lămpilor de semnalizare h1,h2 semnalizează, local şi la
distanţă, terminarea procesului tranzitoriu de pornire.
Pentru oprire se apasă pe butonul b2 (b4 în cazul opririi de la distanţă) se
întrerupe alimentarea schemei de comandă şi motorul electric se opreşte. La
încetarea apăsării pe butonul de oprire schema de comandă revine la situaţia iniţială
fiind pregatită pentru o nouă pornire.
Releele termice et1, et2 asigură protecţia maximală de curent La apariţia
suprasarcinii cu întârziere, se deschid contactele releelor şi se întrerupe
funcţionarea motorului.
437
Fig. 8.13 Schema de pornire automata cu reducerea curentului de pornire prin conectarea stea-triunghi .
438
439
Motoare asincrone trifazate cu rotorul în scurtcircuit cu dublă şi triplă comutaţie de poli, cu frână electromagnetică, destinate acţionării instalaţiilor de ancorare şi legare , de fabricaţie românească ANEXA 1.1
turaţia Ip Frâna
numărul de
Mp M min M max turaţia
tipul de motor
puterea
sincronă
serviciul
J max. [kg⋅m2] M f max. puterea absorbită masa [kg]
poli nominală[kW] nominal cos ϕ Mn Mn [rot/min] [N.m] [W]
[rot/min] % Mn In
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
ASFN- 8 0,8 750 S2-30min 60 0,53 1,5-3 ≥1,5 2-3 6 600 0,157 25 30 35
112-8/4 4 1,8 1500 S2-30min 64 0,66 1,4-3 ≥1,5 2-3 6 1200
ASFN- 8 1,25 750 S2-30min 70 0,66 1,5-3 ≥1,5 2-3 6 615 0,2 40 30 125
132S-8/4 4 2,5 1500 S2-30min 72 0,60 1,5-3 ≥1,5 2-3 6 1230
ASFN- 8 2 750 S2-30min 70 0,60 1,5-3 ≥1,5 2-3 6 630 0,25 60 50 150
132M-8/4 4 4 1500 S2-30min 72 0,66 1,5-3 ≥1,5 2-3 6 1260
ASFN- 8 3,2 750 S2-30min 70 0,63 1,5-3 ≥1,5 2-3 6 600 0,30 100 66
160L-8/4 4 6,3 1500 S2-30min 60 0,70 1,5-3 ≥1,5 2-3 6 1200
250M- 8 25 750 S2-30min 78 0,65 1,5-3,5 ≥1,5 2-3,5 6 680 2,5 800 215 800
16/8/4 4 25 1500 S2-30min 80 0,80 1,5-3,5 ≥1,5 ≥1,6 6 1365
280M- 8 32 750 S2-30min 80 0,70 1,5-3 ≥1,5 2-3 6 690 4 800 215 800
16/8/4 4 32 1500 S2-10min 82 0,88 1,4-2 ≥1,2 ≥1,6 6 1380
280M- 8 40 750 S2-30min 80 0,70 1,5-3 ≥1,5 2-3 6 690 800 215 900
16/8/4 4 40 1500 S2-10min 82 0,88 1,4-2 ≥1,2 ≥1,6 6 1380
Caracteristicile tehnice ale motoarelor asincrone cu două şi cu trei viteze din seria MAΠ folosite pentru acţionarea mecanismelor de ancorare şi legare ANEXA 1.2.
440
Timpul admis
Cuplul de
Tipul electro- Numărul de Puterea Regim de lucru Turaţia Curentul de linie Cuplul maxim Curentul de pornire de staţ. sub
cos ϕ pornire Cuplul de inerţie [kg . m2]
motorului poli [kW] [minute] [rot/min] [A] [kgf⋅ m] [A] curent
[kgf⋅ m]
[s]
220V 380V 220V 380V fără frână cu frână
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
MAΠ 4 2,2 30 1365 9,7 5,6 0,80 3,9 3,5 41,5 24,0 20 0,12 0,16
122-4/8 8 1,5 15 595 9,2 5,3 0,75 4,3 4,3 21,6 12,5 30
MAΠ 4 3,6 30 1390 15,6 9,0 0,84 6,4 5,8 73,0 42,0 30 0,19 0,24
221-4/8 8 2,5 30 640 18,1 10,5 0,62 9,3 8,9 45,0 26,0 45
MAΠ 4 7,0 30 1400 26,8 15,5 0,84 14,5 13,0 165,0 95,0 30 0,50 0,70
421-4/8 8 5,6 30 650 31,0 17,9 0,72 20,0 20,0 97,0 56,0 40
MAΠ 4 12 30 1390 42,5 24,5 0,90 22,0 20,0 215,0 142,0 30 0,80 1,0
MAΠ 4 20 30 1275 71,0 41,0 0,94 25,0 23,0 225,0 130,0 60 2,3 2,9
MAΠ 4 28 30 1360 93,0 54,0 0,94 50,0 43,0 465,0 270,0 15 2,3 2,9
MAΠ 8 15 30 675 71,0 41,0 0,72 58,0 52,0 260,0 150,0 50 2,3 2,9
MAΠ 8 22,0 30 690 98,0 56,5 0,75 80,0 76,0 460,0 265,0 50 4,45 5,45
621-8/16 16 10,0 15 295 67,5 39,0 0,65 64,0 64,0 147,0 85,0 30
MAΠ 8 30,0 30 690 139,0 77,0 0,73 112,0 100,0 625,0 360,0 50 5,5 6,5
441
MAΠ 4 15 30 1410 52,7 30,5 0,90 34,0 30,0 346,0 200,0 20
521- 8 15 30 650 69,2 40,0 0,79 50,0 50,0 230,0 133,0 50 2,3 2,9
-4/8/16 16 4,2 10 310 36,3 21,0 0,63 27,0 27,0 73,0 42,5 30
621- 8 22 30 685 100,0 58,0 0,73 80 75,0 415,0 240,0 50 4,45 5,45
- 4/8/16 16 7 10 340 69,0 40,0 0,52 55 55,0 156,0 90,0 30
622- 8 30 30 690 145,0 84,0 0,68 125,0 115,0 622,0 360,0 45 5,5 6,5
442
ANEXA 1.3
Motoare asincrone navale cu rotor în scurtcircuit produse de firma Rade Koncar - Iugoslavia
16 POLI
8 POLI 4 POLI
VINCI ANCORA CABESTAN
FRÂNĂ
CONEXIUNE “Y”-
CONEXIUNE “Y”-2min CONEXIUNE “∆”-5min CONEXIUNE “YY”-30min
Tipul 10min
motorului MP nN nN nN nN
rot PN IP MP rot PN IP PN rot IN IP MN MP P IP rot Tip Mf
cosρ N
[Nm] [KW] [A] [Nm] [KW] [A] [KW] [A] [A] [Nm] [Nm] [KW] [A] [Nm]
min min min min
380 ; 50 Hz
ABZd-317-
200 320 3,2 52 270 345 3,5 56 8 720 25 88 108 300 0.59 8 72 1460 2EKE 25-S 250
16/8/4
ABZd-363- 2EKE 63-
300 320 5 70 400 345 5,3 74 12 720 35 110 162 400 0,65 12 88 1460 630
16/8/4 2S
ABZd-365- 2EKE 63-
450 320 7 105 600 345 7,5 108 17 720 49 180 230 610 0,64 17 135 1460 630
16/8/4 2S
ABZd-367- 2EKE 63-
530 320 9,5 130 700 345 10,5 130 24 720 66 200 325 800 0,65 24 180 1460 630
16/8/4 2S
443
ABZd-405- 2EKE 63-
800 320 12,5 192 1080 345 14 192 32 725 84 308 430 1080 0,69 32 232 1465 630
16/8/4 2S
ABZd-407- 2EKE 63-
940 325 16,5 219 1260 350 18 222 42 725 107 365 565 1300 0,7 42 330 1465 630
16/8/4 2S
ABZd-455- 2EKE 63-
1500 325 22,5 330 2000 350 25 250 55 725 150 586 740 1900 0,65 55 400 1465 630
16/8/4 2S
ABZd-525- 2EKE 100-
16/8/4 1800 325 27 400 2400 350 30 400 70 725 208 700 940 2420 0,6 70 625 1470 1000
2S
ABZd-527- 2EKE 100-
2250 325 34 522 3000 350 38 535 85 725 240 920 1140 2900 0,62 85 750 1470 1000
16/8/4 2S
ANEXA 2.1.
Motoare asincrone navale în scurtcircuit fabricate în Rusia
Frâna Schema
Nr. de Serviciul de P N nN UN IN IP ηN M max M P GD2
Tipul motorului cosρ de
poli funcţionare [KW] [rot/min] [V] [A] [A] [%] [Nm] [Nm] [Nm2] MF
Tip conexiuni
[Nm]
MAΠ 621- 4/8/24 4 S3 – 40% 30 1400 380 59 300 83 0,95 500 400 TMT 62 Y
MAΠ 611- 4/8/24 8 S3 – 40% 15 695 380 38,5 175 80 0,74 550 480 70 TMT 6 450 Y
24 S3 – 25% 3,2 190 380 28 42 33 0,52 330 330 Y
MAΠ 622-6/12/24 6 S3 – 40% 32 910 380 70 340 79 0,88 850 730 TMT 62 Y
MAΠ 612-6/12/24 12 S3 – 25% 16 425 380 59 150 86 0,62 700 680 70 TMT 6 450 Y
24 S3 – 25% 5 200 380 51 75 34 0,44 600 600 Y
MAΠ 622- 4/8/24 4 S3 – 40% 44 1375 380 78 410 90 0,94 700 580 TMT 62 Y
450
MAΠ 612- 4/8/24 8 S3 – 40% 25 685 380 51 220 87 0,74 700 600 70 TMT 6 Y
24 S3 – 25% 4.5 200 380 39 60 37 0,47 500 500 Y
444
MAΠ 622- 4/6/12 4 S3 – 40% 55 1370 380 105 570 84 0,94 900 750 TMT 62 Y
MAΠ 612- 4/6/12 6 S3 – 25% 40 890 380 87 350 79 0,88 830 720 70 TMT 6 450 Y
12 S3 – 25% 20 430 380 70 210 70 0,62 1100 1050 Y
4 S3 – 40% 1,3 1365 380 3,6 15 69 0,79 26 22 TMT 1 Y
MAΠ 111- 4/8 1,2 30
8 S3 – 15% 0,8 645 380 3,9 8,4 48 0,65 25 25 Y
Anexa 2.2
Frâna Schema
Nr. de Serviciul de P N nN UN IN IP ηN M max MP GD2
Tipul motorului cosρ de
poli funcţionare [KW] [rot/min] [V] [A] [A] [%] [Nm] [Nm] [Nm2] MF
Tip conexiuni
[Nm]
MAΠ 112 - 4/12 4 S3 – 40% 2,2 1355 380 5,3 23 74 0,84 39 35 Y
1,8 TMT 1 30
12 S3 – 15% 0,7 355 380 4,8 7,3 37 0,60 37 37 Y
MAΠ 211 - 4/12 4 S3 – 40% 3,6 1380 380 8,4 40 77 0,84 64 58 TMT 2 Y
2,6 40
12 S3 – 15% 1,3 405 380 7 13 48 0,58 59 58 Y
MAΠ 311 - 4/12 4 S3 – 40% 6 1400 380 13,2 86 80 0,85 145 130 Y
5,7 TMT 3 60
12 S3 – 15% 2,5 380 380 11,5 23 50 0,65 135 135 Y
MAΠ 511 - 4/16 4 S3 – 40% 13 1385 380 24,5 130 85 0,94 250 230 Y
29 TMT 5 300
16 S3 – 15% 3,5 285 380 15,5 30 52 0,66 235 235 Y
MAΠ 411 - 6/12 6 S3 – 25% 9,5 920 380 22,5 115 78 0,81 290 280 Y
14,5 TMT 4 120
12 S3 – 15% 5 385 380 17,5 38 57 0,77 220 220 Y
445
Anexa 3.
Caracteristicile tehnice ale motoarelor asincrone cu rotor în scurtcircuit în execuţie
protejată la picături
Tip P n Curent [A] η cosϕ I p /I n M p /M n
[kW] rot/min 220V 380V %
AOM31-4 1,0 1390 5,45 3,15 68 0,71 4 1,9
AOM32-4 1,5 1390 7,62 4,40 70 0,74 4 1,9
AOM41-4 2,2 1420 9,75 5,63 75 0,79 4,7 1,5
AOM42-4 3,2 1410 13,15 7,60 78 0,82 5,5 1,9
AM51-4 4,5 1420 18,5 10,7 78 0,82 5,0 1,4
AM52-4 6 1425 23,2 13,4 82 0,83 5,3 1,4
AM61-4 8 1420 29,8 17,2 84 0,85 5,3 1,4
AM62-4 11 1415 41,5 24,1 84 0,83 6,1 1,7
AM71-4 14 1430 51,4 31,4 84,5 0,80 5,0 1,4
AM72-4 19 1430 67,5 39 86 0,86 5,0 1,4
AM81-4 25 1435 84 48,5 88 0,89 5,1 1,4
AM82-4 32 1440 109,5 63,3 88 0,87 5,2 1,5
AM91-4 42 1440 155 89,5 87 0,82 5,2 1,5
AM92-4 55 1440 201 116 87,5 0,82 5,3 1,5
AOM31-2 1,5 2855 6,44 3,72 72 0,85 5 1,6
446
Caracteristicile tehnice ale motoarelor asincrone cu rotor în scurtcircuit în execuţie
protejată la picături
Tip P n Curent [A] η cosϕ I p /I n M p /M n
[kW] rot/min 220V 380V %
AOM32-2 2,2 2850 8,64 5,0 76 0,88 5,5 1,9
AOM41-2 3,2 2870 12,7 7,33 79 0,84 6 1,7
AOM42-2 4,5 2870 16,40 9,47 82 0,88 6,8 1,8
AM51-2 6 2900 21,3 12,4 83 0,89 6,6 1,5
AM52-2 8 2850 27,8 12,1 84 0,9 7,0 1,8
AM61-2 11 2900 38,3 22,4 84,5 0,88 6,3 1,6
AM62-2 14 2850 48,9 28,3 83,5 0,9 6,0 1,4
AM71-2 19 2900 65,2 37,7 86 0,89 5,8 1,4
AM72-2 25 2900 85 49,1 85 0,9 5,8 1,4
AM81-2 35 2854 125,5 72,5 87 0,84 4,7 1,2
AM82-2 42 2890 148 85,5 88,8 0,84 5,5 1,4
AM91-2 55 2895 209 120 85,5 0,81 4,5 1,4
AM92-2 73 2895 265 153 87 0,83 5,0 1,5
447
BIBLIOGRAFIE
448
16. Braşovan M. ş.a. Acţionări electrice - aplicaţii industriale, Editura
Tehnică, Bucureşti, 1977
17. Căluianu D. ş.a. Instalaţii electrice la bordul navei, Editura Tehnică,
Bucureşti, 1991
18. Câmpeanu A. Maşini electrice - probleme fundamentale, Editura
Scrisul Românesc Craiova, 1988
19. Cecunov C.A. Sudovîie Electroprivodi I Electrodvijenie Sudov –
Isdatelstvo Sudostrodenie, Leningrad 1976
20. Centea O., Novac Maşini electrice – Probleme, Litografia I.P.,
I. Timişoara, 1957
21. Cioc, Bichir, Maşini electrice - Îndrumar de proiectare, Vol.II,
Cristea Editura Scrisul Românesc, Craiova, 1975
22. Dade T.B. Advanced Electric Propulsion Power Generation and
Power Distribution, Naval Engineers Jurnal, March
1994, pag.83-92
23. Davidovici I. Parametrii maşinilor electrice de curent alternativ,
Editura Tehnică, Bucureşti, 1968
24. De Sabata I. Bazele electrotehnicii, Litografia I.P. Timişoara,
1974
25. Dhers J. Vitesse variable des machines a induction structure
des convertisseurs et commande vectorielle, R.G.E.
nr.5/05.92
26. Donald A. Equalized Juction is the Key in Paralleled I.G.B.T.
Reliability, International Rectifier, El Segundo,
California, P.C.I.M., 11.1994
27. Dordea T. Proiectarea şi construcţia maşinilor electrice,
Litografia I.P. Timişoara, 1981
449
34. Freidzon I.R. Acţionarea electrică a mecanismelor navale, Editura
Tehnică, Bucureşti, 1979
35. Galan N. Consideraţii privind teoria modernă a maşinii
asincrone trifazate, Electrotehnica nr.8, 1990
36. Gheorghiu S, Masini si sisteme se actionari electrice navale, Editura
Panait C Academei Romane, Bucuresti 2004
37. Gheorghiu S. Maşini şi acţionări electrice, Editura Academiei
Navale “Mircea cel Bătrân” , Constanţa, 2006
38. Gheorghiu S., ş.a. Acţionări electrice navale, Litografia Institutului de
Marină “Mircea cel Bătrân”, Constanţa, 1986
39. Gheorghiu S., ş.a. Maşini şi acţionări electrice navale, Editura Leda &
Muntenia, Constanţa, 1999
40. Gheorghiu S., ş.a. Sisteme de acţionare electrică a propulsorului naval,
Editura Academiei Navale “Mircea cel Bătrân” ,
Constanţa, 1999
41. Gheorghiu S., ş.a. Propulsia electrică a navei, Editura Andrei Şaguna,
Constanţa, 2000
42. Gheorghiu S., ş.a. Maşini electrice, Teorie şi încercări, Editura Gh.
Asachi, Iaşi, 2003
43. Haroshima F., Dynamic Performance of Curent Source Inverter for
Nayasi Induction Machines, I.E.E.E. - Proc. of IAS Annual
Meeting, 1978
44. Heller, Hamata Harmonic Fields Effects in Induction Machines,
V. Elsevier, Amsterdam, 1977
450
52. Lipo T., Cornell State-Variable Steady-State Analysis of a Controlled
E. Curent Induction Motor Drive, I.E.E.E. Trans IA,
06.1975
53. Măgureanu R. Maşini electrice speciale pentru sisteme automate,
Editura Tehnică, Bucureşti,1981
54. Măgureanu R., Convertizoare statice de frecvenţă în acţionări cu
Micu D. motoare asincrone, Editura Tehnică, Bucureşti, 1989
55. Sorin Muşuroi, Acţionări electrice cu servomotoare, Editura
Dorin Popovici Politehnica, Timişoara, 2006
56. Miulescu I., Teoria navei, Editura Militară, Bucureşti, 1973
Câmpean I.
57. Nanu Dumitru Instalaţii electrice navale, Ed. Centrul tehnic –
Editorial al armatei .,Bucureşti, 2009
58. Nedelcu V. Teoria conversiei electromecanice, Editura Tehnică,
Bucureşti, 1982
59. Nicolaide A. Maşini electrice, Editura Scrisul Românesc, Craiova,
1975
60. Novac I. Maşini electrice, Litografia U.T. Timişoara, 1996
61. Novac I., ş.a. Maşini şi acţionări electrice, Editura Didactică şi
Pedagogică, Bucureşti, 1982
62. Richter R. Maşini electrice, vol. IV, Editura Tehnică, Bucureşti,
1960
63. Richter R. Maşini electrice, vol. I,II,III,IV, Editura Tehnică,
Bucureşti, 1959
64. Saal C., Ţopa I., Acţionări electrice şi automatizări, Editura Didactică
Fransua Al., Micu şi Pedagogică, Bucureşti,1980
E.
65. Seracin E., Tehnica acţionărilor electrice, Editura Tehnică,
Popovici D. Bucureşti, 1985
66. Solomatin V.M. Cursovoe proectirovanie sudovovo electroprivoda,
Izdatelstvo Vâsşaia Şcola, Moskva, 1972
67. Vas P., Li J. Simulation of Vector-Controlled Induction Motor
Drives, Proc. of PCIM, 1993
68. Veşenevski S. N. Caracteristicile motoarelor utilizate în acţionări
electrice, Editura Tehnică, Bucureşti, 1968
69. Viorel A., Biro Field-Harmonic Theory of Squirrel Cage Motor
K., Iancu V. Taking Slot Openings Into-Account, Proc.of ICEM
1986, Part II
70. Viorel A., Iancu Maşini şi acţionări electrice, Litografia I.P. Cluj
V. Napoca, 1990
71. Viorel A., ş.a. Field Orientation Concept in Induction Motor
451
Control, a New Point of View, Proc. of PCIM, 1993
72. Watson G.O. Marine Electrical Practice, 5th Edition, London,
1986
73. *** R.N.R. - Instalaþii electrice de propulsie, Bucureşti,
1993
74. *** Spravocinic Sudovovo Electrotehnica, vol. I,II,III
Izdatelstvo “ Sudostronie” , Leningrad, 1975
452
453