Universitatea din Craiova

Facultatea de Inginerie Electrică

Departamentul de Inginerie Electrică, Energetică si Aerospaţială

Echipamente electrice de transport

MOTOARE DE CURENT CONTINUU

utilizate în sistemele de
acţionare electrică
 PRINCIPII CONSTRUCTIVE ŞI DE
FUNCTIONARE
GENERALITĂŢI
• MCC se compune în principal din inductorul echipat cu doi poli inductori care
formează statorul maşinii şi un indus care constituie rotorul.
• pe miezul polilor inductori sunt aşezate bobinele de excitaţie. Bobinele sunt
conectate în serie astfel încât polii de un nume să alterneze la periferia armăturii
cu polii de nume contrar, pentru a obţine un inductor heteropolar.
• un sistem de comutaţie asigură în permanenţă un sens unic al curentului în raport
cu câmpul magnetic, deci asigură o forţă în direcţie constantă.
Avantaje:
 Acţionarea cu MCC are avantajul important că momentul creat este practic
independent de poziţia şi viteza motorului. Dacă înfăşurările de câmp sunt
înlocuite cu un magnet permanent, atunci momentul dezvoltat este proporţional
cu valoarea curentului din armături şi deci cu tensiunea aplicată.
 Anumite proceduri tehnologice au permis micşorarea greutăţii motoarelor. Ele se
referă, de exemplu la eliminarea înfăşurărilor de excitaţie prin utilizarea
motoarelor cu magnet sau micşorarea greutăţii rotorului prin motoarele cu rotor
disc.
2
PRINCIPII CONSTRUCTIVE ŞI DE
FUNCTIONARE

3
 PRINCIPII CONSTRUCTIVE ŞI DE
FUNCTIONARE
ECUAŢIILE DE FUNCŢIONARE ALE MOTORULUI DE CURENT CONTINUU
Dacă în funcţionarea unui motor de curent continuu se modifică tensiunea de
alimentare, curentul de excitaţie sau cuplul rezistent, atunci au loc procese de
funcţionare dinamice (tranzitorii).
Ecuaţiile de funcţionare ale motorului de curent continuu în regim dinamic:
- ecuaţia circuitului de excitaţie cu rezistenţa Re şi inductivitatea de dispersie Le
d e di
u e  Re i e   Le e (1.1)
dt dt

unde  e este fluxul util al înfăşurării de excitaţie, a cărui dependenţă în raport cu

curentul de excitaţie reprezintă caracteristica de magnetizare a circuitului magnetic al
maşinii:
 e  f (ie ) (1.2)

- ecuaţia circuitului indusului cu rezistenta Ra şi inductivitatea La

d
u a  Ra i a  ( La ia )  e0 (1.3)
dt
4
 ECUAŢIILE DE FUNCŢIONARE ALE
MOTORULUI DE CURENT CONTINUU

tensiunea contraelectromotoare este proporţională cu fluxul util şi viteza motorului

e 0  k e  e  (1.4)

- ecuaţia mişcării rotorului cu momentul de inerţie total J, cuplul activ dezvoltat de

motor m şi cuplul rezistent mr :
d
mJ  mr (1.5)
dt
unde - cuplul activ depinde liniar de curentul indusului şi de fluxul util: m  k e  e ia

- cuplul rezistent depinde de viteză printr-o funcţie în general neliniară, conform

caracteristicii mecanice a maşinii de lucru m r  f r ()

5
 ECUAŢIILE DE FUNCŢIONARE ALE
MOTORULUI DE CURENT CONTINUU
Motorul cu excitaţie independentă
u e  R e i e

u a  Ra ia  d ( La ia )  e0
 dt
e   k  
0 e e
curent de excitaţie ie şi flux  e constante

 m  J d  m r
 dt
m  k  i
e e a

m r  f r ( )
Motorul cu excitaţie serie
 d d e di
u  Ri  ( L i )   L  e0
dt
a
dt
e
dt ie  ia  i

 e  f (i ) R  Ra  Re
e   k  
 0 e e
 e  Le i in lipsa saturatiei

m  J d   m
r
 dt
m  k  i
 e e


mr  f r ()
6
 ECUAŢIILE DE FUNCŢIONARE ALE
MOTORULUI DE CURENT CONTINUU
Motorul cu excitaţie separata
• curentul IA prin înfăşurarea rotorică este complet independent de curentul IE de
excitaţie
• pentru o maşină de curent continuu cu excitaţie derivaţie (separată) dată, care
funcţionează în regim de motor, pot varia în timpul funcţionării următoarele
mărimi: UA, IE, IA, M, P2, Ω. Dependenţa dintre două dintre aceste mărimi,
celelalte fiind presupuse constante, poartă numele de caracteristică a
motorului.

CARACTERISTICA VITEZEI LA MERSUL ÎN SARCINĂ

Ω = f(I), pentru UA = const = UAN şi pentru IE = const
Deoarece, în general, IE reprezintă în regimul normal de funcţionare câteva
procente din IA şi I = IA + IE , se poate considera că Ω = f(IA)

U A  R A I A  U p UA
 (2.1) unde  0  viteza la mersul în gol ideal,
kE E kE E ( IA = 0 )
7
 ECUAŢIILE DE FUNCŢIONARE ALE
MOTORULUI DE CURENT CONTINUU

CARACTERISTICA VITEZEI LA MERSUL ÎN SARCINĂ

• viteza de rotaţie scade liniar odată cu creşterea cuplului rezistent la arbore (cuplul
dezvoltat de motor fiind proporţional cu curentul IA )
• viteza scade în sarcină nominală în raport cu mersul în gol cu câteva procente
• dacă se ţine seama şi de căderea cu câteva procente a fluxului rezultant Φ odată
cu sarcina în raport cu fluxul ΦE la mersul în gol (la acelaşi curent de excitaţie) din
cauza reacţiei transversale a rotorului rezultă că spre curenţi IA mai intenşi,
caracteristica vitezei are chiar tendinţa să urce din nou.
Ω
Ω0

Caracteristica vitezei la
mersul în sarcinǎ a motorului
cu excitaţie derivaţie

0 Io(Mo) IN(MN) I(M)

8
CARACTERISTICA VITEZEI LA MERSUL ÎN SARCINĂ
• Prin schimbarea valorii curentului de excitaţie, care se menţine constantă în tot
timpul ridicării caracteristicii, se obţine o familie de caracteristici ale vitezei în
sarcină. Dintre acestea, mai interesantă din punctual de vedere al posibilităţii de
apreciere a calităţii motorului este aceea în care curentul de excitaţie are o
valoare care asigură la mersul în gol viteza normală de rotaţie indicată de
constructor
• Curentul I se variază prin modificarea cuplului rezistent la arborele maşinii.
Acest lucru se poate obţine relativ comod prin cuplarea motorului cu un
generator, a cărei încercare se variază treptat. Alteori se poate încărca motorul
prin cuplarea lui cu o frână hidraulică sau mecanică.
CARACTERISTICA MECANICĂ
Caracteristica mecanică se defineşte prin ecuaţia Ω = f(Ms), la IE = const şi UA =
const = UAN . Această caracteristică este derivată din caracteristica vitezei la mersul
în sarcină. Ea are importanţă deosebită pentru practică.

9
 CARACTERISTICA MECANICĂ

În regim uniform de rotaţie, M = Ms + Mm + MFe, cuplurile MFe şi Mm fiind relativ

mici. Se poate deci scrie M = Ms. Aşadar, pentru deducerea alurii caracteristicii
mecanice, definită prin funcţia Ω= f(Ms) se poate utiliza cu foarte bună aproximaţie
funcţia Ω= f(M)

Expresia analitică a acestei caracteristici mecanice în cazul neglijării reacţiei

indusului şi căderii tensiunii la perii este:
UA Ra  M M
  2 2 sau    0 (1  )
kE E kE E MP

UA
unde 0  viteza de mers în gol ideal
kE E

U A k E2  2E k E2  2E
MP    0 cuplul de pornire
k E  E RA RA

10
 CARACTERISTICA MECANICĂ

• O caracteristică mecanică în care viteza de rotaţie scade foarte puţin (câteva

procente) la mersul în sarcină faţă de mersul în gol se denumeşte caracteristică
dură. Motorul electric cu excitaţie separată are aşadar o caracteristică mecanică
dură.

• O consecinţă este faptul că puterea mecanică P2 cedată pe la arbore instalaţiei

antrenate este practic funcţie doar de cuplul rezistent ( P2= MsΩ la IE= const, Ω
fiind practice constant).

• Caracteristica mecanică dură limitează utilizarea motorului cu excitaţie separată

numai la instalaţiile care necesită viteza de rotaţie practic constantă, independent
de sarcină.

11
CARACTERISTICA CUPLULUI ELECTROMAGNETIC

Caracteristica cuplului electromagnetic reprezintă relaţia M= f(IA) pentru IE= const

şi UA= const.

M, Ms

M Caracteristica cuplului util şi

Ms cuplului electromagnetic la
motorul cu excitaţie separatǎ
Mm+MFe

IA0 IA

Caracteristica cuplului când reacţia indusului este neglijabilă este M = KIA

(expresie în care K= kEΦE este constantă) şi este reprezentată prin linia dreaptă
ce trece prin origine.
Când pentru sarcini mai ridicate reacţia indusului se face simţită, fluxul se reduce
puţin cu sarcina şi curba cuplului deviază uşor în jos.
Cuplul util Ms la arborele maşinii: Ms = M – Mm – MFe
12
Caracteristicile de sarcină ale motorului derivaţie în funcţie de puterea utilă P2 la
arborele său:
- caracteristica vitezei: Ω = f (P2);
- caracteristica curentului în indus: IA= f(P2);
- caracteristica cuplului electromagnetic : M=
f(P2);
- caracteristica
Ω randamentului: η = f(P2);
Ω0
η
Caracteristicile motorului cu
M, IA
excitaţie separatǎ în funcţie
de puterea utilǎ
Ms

0 P2N P2

13
 ECUAŢIILE REGIMURILOR DINAMICE

Se consideră că un motor de curent continuu se află în regim tranzitoriu, tensiunea

aplicată la bornele înfăşurării rotorului fiind uA, curentul absorbit iA, tensiunea la
bornele înfăşurării de excitaţie uE, curentul de excitaţie iE.
În această situaţie, trebuie luate în considerare regimurile:
• tranzitoriu electromagnetic care are loc în circuitul maşinii
• tranzitoriu mecanic în care se află rotorul maşinii.

În consecinţă se pot scrie următoarele ecuaţii:

d Prima ecuaţie reprezintă aplicarea legii inducţiei
u E  RE i E  ( LEE i E )
dt electromagnetice în lungul circuitului de excitaţie, LEEiE
d
u A  R Ai A  ( L AAi A )  e0 fiind fluxul total înlănţuit cu spirele de excitaţie şi produs de
dt
curentul de excitaţie. A doua ecuaţie reprezintă rezultatul
e0   k E  E 
aplicării aceleiaşi legi de-a lungul circuitului rotoric, LAAiA
m  k E E i A
fiind fluxul total înlănţuit cu spirele înfăşurării rotorice şi
d
mJ  ms produs de curentul propriu. LEE şi LAA sunt deci
dt
 E  f (i E ) inductivităţile proprii ale circuitelor sus amintite. Între
aceste circuite nu există inducţie mutuală, atunci când
m s  f ( )
periile sunt plasate în axa neutră a maşinii.
14
 ECUAŢIILE REGIMURILOR DINAMICE

În general ecuaţiile sistemului sunt neliniare. Neliniaritatea apare datorită:

• variaţiei inducţiei LEE şi LAA cu starea de saturaţie a circuitului magnetic;

• dependenţei fluxului ΦE de curentul de excitaţie iE care este influenţat de saturaţie şi

de fenomenul de histerezis.

• dependenţei momentului rezistent ms de viteza unghiulară care poate să nu fie liniară;

• produselor ΦEΩ şi ΦEiA din expresiile t.e.m. şi momentul electromagnetic.

Sistemul de ecuaţii poate fi reprezentat printr-o schemă-bloc care este
convenabilă pentru utilizarea unui calculator analogic şi permite şi o privire de
absamblu. i m
iE uA A s

+ iA - Ω
m
uE + 1/LEEp Π MEA Σ 1/LAAp Π MEA Σ 1/Jp
Σ +
- + Modelul
- + +
- matematic al
motorului de c.c.
cu excitaţie
RE RA separatǎ

15
Pentru înţelegerea realizării schemei-bloc, se rescriu ecuaţiile astfel:
1
(u E  RE I E )  IE
LEE
există trei mărimi de intrare:
1
(u A  R A I A  M EA i E )  iA uE, uA, şi ms şi trei mărimi
L AA p
1 asociate de ieşire: iE, iA, şi Ω
( M EA iE i A  ms ) 
Jp

•Pentru regimul dinamic de frână electrică propriu-zisă sunt valabile tot

ecuaţiile din cadrul sistemului, cu singura diferenţă că t.e.m e0 şi cuplul
electromagnetic îşi schimbă semnul.

•Pentru regimul dinamic de generator, ecuaţiile din cadrul sistemului rămân

de asemenea valabile, numai tensiunea uA schimbă semnul, iar momentele
ms şi m schimbă locurile, momentul ms aparţinând motorului de antrenare a
generatorului .

16
 Comanda prin înfăşurarea de excitaţie cu IA = constant

u E  ( RE  LEE p)i E
M EA I Ai E  pj  ms
Mărimea de intrare este tensiunea uE aplicată excitaţiei, iar mărimea de ieşire, viteza
unghiulară Ω a arborelui motorului. Cuplul ms reprezintă cuplul total rezistent.
ms
-
1 iE
m Ω
Σ MEAIA Σ 1/Jp
+ LEE p +
-
a)
RE

Schema poate fi completată cu caracteristica mecanică Ω = f(ms) a sarcinii pentru

a avea o reprezentare globală, si poate fi simplificată aşa cum se arată in figurile
urmatoare b), c)

17
 ms
iE -
uE 1 / RE
MEAIA
m
Σ 1/Jp Ω b)
+
1 E p

ms(1+τEp)

-
uE mp 1/ J
KM Σ Ω c)
+ (1   E p ) p

b) tensiunea uE impune viteza unghiulară Ω prin intermediul unui element de

întârziere cu constanta de timp τE = LEE/RE a circuitului excitaţiei

c) schema bloc a fost pusă sub formă în care motorul apare ca un simplu convertor
M EA I A
tensiune-cuplu, cu factor de transfer K M  RE
,

18
 Comanda prin înfăşurarea de excitaţie la UA = const

Se presupune că mărimile de intrare ale sistemului motor-sarcină înregistrează

mici abateri (notate cu semnul “prim” ) în jurul valorilor corespunzătoare unui regim
staţionar (notate cu indicele “zero”):
u E  U EO  u E' i E  i EO  i E'
mărimile de ieşire
u A  U AO  u 'A având şi ele i A  i AO  i A'
ms  M s 0  ms' următoarele expresii:      '
0

U EO  R E I EO
U A0  R A I AO  E0  R A I A0  M EA I E 0  0
M 0  M EA I E 0 I A0  M s 0

se deduce sistemul următor de ecuaţii

u E'  RE  LEE p i E'
u 'A  R A  L AA p i A'  M EA I E 0  '  M EAi E'  0
m '  M EA I E 0 i A'  M EA I A0 i E'  Jp '  kms'

19
În figura 2.7 a este redat un model matematic corespunzător ecuaţiilor sistemului
liniarizat. Pentru ipoteza uA = const şi ms = const., modelul se simplifică,
conform figurilor 2.7, b, c.
iE ’ - Ω
uE ’ 1/ R E MEAIA0 m 1/Jp
Σ
1 E p + +

MEAΩ0
a)

u A’ - 1R/ R A
Σ E MEAIA0
+ 1 A p
-

MEAIE0

uE ’ 1 / RE i E’ Ω
MEAIA0 Σ Σ 1/Jp
1 E p
+ -
b)
2 2
2
M 0 I E0 / RA
EA
M I / RA
EA E 0

1 A p 1 A p

i E’
uE ’ 1 / RE I A0 R A (1   A p)  M EA I E 0  0 Ω’ c)
1 E p M EA I E2 0 (1   m p  1   A m p 2 )

20
 Comanda prin înfăşurarea rotorică cu IE= const
(comanda tip Ward-Leonard)

Conduce la următoarele ecuaţii funcţionale de bază:

u A  M EA I E   ( R A  pL AA )i A
M EA I E i A  pJ  m s
– mărimea de intrare: tensiunea uA, aplicată înfăşurării rotorice
– mărimea de ieşire: viteza unghiulară Ω.

21
 MOTORUL CU EXCITAŢIE DERIVAŢIE (SEPARATĂ) CU O
ÎNFĂŞURARE SUPLIMENTARĂ DE CORECŢIE

In acest caz exista o dublă excitaţie, excitaţia derivaţie fiind predominantă, iar
excitaţia serie acţionand diferenţial (în sens contrar), avand character de corecţie.
Un asemenea motor poate avea o caracteristică mecanică foarte dură (curba b din
fig. 2.9), adică o viteză de rotaţie practic constantă, independentă de cuplul
rezistent la arborele maşinii.

c
Ω
b
Fig. 2.9. Caracteristicile
Ω0 mecanice ale motorului cu
a
excitatie separatǎ
d

0 M

•Dacă înfăşurarea serie este mai puternică, se poate obţine o caracteristică

mecanică de tipul c, conform căreia, atunci când cuplul rezistent creşte, viteza de
rotaţie creşte şi ea. O asemenea caracteristică duce la accelerarea motorului pe
măsură ce sarcina creşte si poate fi neplăcută în exploatare (instabilitate statică).
•Dacă excitaţia serie este adiţională, acţionând în acelaşi sens cu excitaţia
derivaţie, atunci caracteristica mecanică devine mai elastică, mai căzătoare
(dreapta d ).
22