ECHIPAMENTE ELECTRICE DE TRANSPORT

CAPITOLUL 1

1. MOTOARE DE CURENT CONTINUU. PRINCIPII

CONSTRUCTIVE ŞI DE FUNCTIONARE

1.1. GENERALITĂŢI

Maşina de curent cuntinuu se compune în principal din inductorul heteropolar care

formează statorul maşinii şi un indus care constituie rotorul maşinii.Un sistem de comutaţie
asigură în permanenţă un sens unic al curentului în raport cu câmpul magnetic, deci asigură o
forţă în direcţie constantă.
Statorul este echipat cu doi poli inductori denumiţi poli principali. In construcţia
uzuală, miezul feromagnetic al polilor inductori este realizat din oţel masiv, sau din tole de
tablă feromagnetică cu grosimea de 0,5…2 mm asamblate împreună prin buloane de strângere
nituite. Pe miezul polilor inductori sunt aşezate bobinele de excitaţie. Bobinele sunt conectate
în serie astfel încât polii de un nume să alterneze la periferia armăturii cu polii de nume
contrar, pentru a obţine un inductor heteropolar.
Rotorul constituie indusul maşinii; miezul feromagnetic al acestuia este realizat din
tole ştanţate din tablă silicioasă normal aliată, de 0,5 mm grosime izolate între ele. Tolele sunt
împachetate fie direct pe axul maşinii, fie pe butucul rotorului. Infăşurarea indusului este o
înfăşurare repartizată, închisă, construită în două straturi, aşezată în crestăturile prevăzute la
periferia indusului şi este racordată la lamelele colectorului.
Acţionarea cu motoare de curent continuu are avantajul important că momentul creat
este practic independent de poziţia şi viteza motorului. Dacă înfăşurările de câmp sunt
înlocuite cu un magnet permanent, atunci momentul dezvoltat este proporţional cu valoarea
curentului din armături şi deci cu tensiunea aplicată.
Anumite proceduri tehnologice au permis micşorarea greutăţii motoarelor. Ele se
referă, de exemplu la eliminarea înfăşurărilor de excitaţie prin utilizarea motoarelor cu magnet
sau micşorarea greutăţii rotorului prin motoarele cu rotor disc.

1.2. ECUAŢIILE DE FUNCŢIONARE ALE MOTORULUI DE CURENT

CONTINUU

Dacă în funcţionarea unui motor de curent continuu se modifică tensiunea de

alimentare, curentul de excitaţie sau cuplul rezistent, atunci au loc procese de funcţionare
dinamice (tranzitorii). Cauzele care provoacă apariţia regimurilor dinamice pot fi accidentale
sau provocate voit în scopul optimizării parametrilor de funcţionare ai sistemului de acţionare.

Fig. 1.1. Conventia de sensuri

Figura 1.1pozitive la motor

5
 ECHIPAMENTE ELECTRICE DE TRANSPORT
CAPITOLUL 1

Ecuaţiile de funcţionare ale motorului de curent continuu în regim dinamic sunt (fig.
1.1):
- ecuaţia circuitului de excitaţie cu rezistenţa Re şi inductivitatea de dispersie :

, (1.1)

unde este fluxul util al înfăşurării de excitaţie, a cărui dependenţă în raport cu curentul de
excitaţie reprezintă caracteristica de magnetizare a circuitului magnetic al maşinii:
(1.2)
- ecuaţia circuitului indusului cu rezistenta Ra şi inductivitatea

, (1.3)

unde tensiunea contraelectromotoare este proporţională cu fluxul util şi viteza motorului:

(1.4)
- ecuaţia mişcării rotorului cu momentul de inerţie total J, cuplul activ dezvoltat de
motor m şi cuplul rezistent mr:
,
(1.5)
unde cuplul activ depinde liniar de curentul indusului şi de fluxul util:
, (1.6)
iar cuplul rezistent depinde de viteză printr-o funcţie în general neliniară, conform
caracteristicii mecanice a maşinii de lucru:

. (1.7)

Cazuri particulare:
a) Motorul cu excitaţie independentă (curent de excitaţie şi flux constante).
Sistemul de ecuaţii (1.1) - (1.7) devine:

(1.8)

b) Motorul cu excitaţie serie, pentru care există relaţia evidentă

(1.9)

Ecuaţiile regimului dinamic capătă forma:

6
 ECHIPAMENTE ELECTRICE DE TRANSPORT
CAPITOLUL 1

(1.10)
În lipsa saturaţiei (caz specific funcţionării motoarelor serie) fluxul util depinde liniar
de curentul motorului (inductivitatea înfăşurării de excitaţie este constantă):
(1.11)
Componenta tensiunii datorată fluxului de dispersie are aici o pondere neglijabilă; dacă se
neglijează, ecuaţiile (10) devin:

(1.12)
şi se pot aduce la forma simplificată:

(1.13)
unde, pentru simplificarea scrierii, s-a folosit notaţia

.
(1.14)

Se propune un exemplu de liniarizare a ecuaţiilor (1.13) pentru a deduce o funcţie de

transfer a motorului serie. Presupunem că realizăm liniarizarea în jurul unui punct de
funcţionare staţionară caracterizat prin mărimile şi . Se va presupune de
asemenea că mărimile funcţionale prezintă variaţii relativ mici în jurul valorilor
corespunzătoare punctului de funcţionare staţionară:

(1.15)

Pe baza ecuaţiilor (1.13) se poate scrie:

(1.16)
dar ţinând seama de ecuaţiile regimului staţionar:

(1.17)
şi neglijând produsul a două semnale variabile de mică elongaţie în jurul valorilor staţionare,
rezultă:

(1.18)
Cu notaţiile:

7
 ECHIPAMENTE ELECTRICE DE TRANSPORT
CAPITOLUL 1

(1.19)

funcţia de transfer a motorului serie pentru analiza stabilităţii corespunzătoare semnalelor

mici în jurul unui punct de regim staţionar în cazul , are forma:

(1.20)
unde:
. (1.21)

Dacă tensiunea reţelei este constantă şi cuplul rezistent introduce perturbaţia

, funcţia de transfer va fi :

.
(1.22)