Sunteți pe pagina 1din 74

Facultatea de Electronica, Telecomunicatii si Ingineria Informatiei

RETELE PENTRU COMUNICATII


INDUSTRIALE

Miron Mandoiu
Master ISC

Universitatea Politehnica Bucuresti


2007

1
Cuprins :

1. Protocolul HART
1.1 Istoric 1
1.2 Protocolul HART – principii de functionare 1
1.3 Frequency Shift Keying 3
1.4 Moduri de comunicare la protocolul HART 3
1.5 Retele HART 5
1.5.1 Point-To-Point 5
1.5.2 Multidrop 6
1.6 Structura protocolului HART 8
1.6.1 Nivelul 1 HART 8
1.6.2 Nivelul 2 HART 9
1.6.3 Nivelul 7 HART 10
1.7 Condiţii de funcţionare ale protocolului HART 11
1.7.1 Date tehnice 11
1.7.2 Recomandări hardware 12
1.8 Avantajele utilizării aparatelor de câmp cu protocol HART 12
2. Protocolul LIN 14
2.1.1 Istoric 14
2.1.2 Caracteristici 14
2.2 Conceptul de nod 15
2.3 Conceptul de functionare Master si Slave 16
2.4 Telegrama 17
2.5 Transportul datelor 17
2.5.1 Semnale 17
2.5.2 Mesajele de diagnoza 17
2.5.3 Schedule Table 17
2.5.4 Impachetarea semnalelor 18
2.5.5 Receptia si transmisia semnalului 18
2.6 Transferul telegramelor 19
2.6.1 Structura telegramei 19
2.6.1. Campurile header-ului 20
2.6.2 Lungimea telegramei 21
2.7 Tipuri de telegrame 22
2.7.1 Telegrame Unconditional 22
2.7.2Telegrame Event triggered 22
2.7.3 Telegrame Sporadic 23
2.7.4 Telegrame Diagnoza 23
2.7.5 Telegrama Reserved 23
2.9 Modelul de comportare al task-ului 24
2.9.1 Sarcina master 24
2.9.2 Sarcina slave 24
2.10 Managementul retelei 25
2.11 Managementul starilor 26

2
2.12 Nivelul de Transport 26
2.12.1 Strucutura PDU – Packet Data Unit 26
2.12.2 Comunicarea 27
2.13 Serviciile de Configurare si Identificare a Nodului 28
2.14 Diagnosticarea – specificatii 29
2.15 Nivelul Fizic 30
2.15.1 Procedura de sincronizare 30
3. Protocolul CAN 31
3.1Istoric CAN 32
3.2 Protocolul Controller Area Network (CAN) 34
3.2.3 Formatul frame-ului de date 35
3.2.4 Semnalizarea si detectia erorilor 37
3.3 Structura Nivelelor la CAN 39
3.4 Nivelul Fizic la CAN 39
3.5 Standarde ale Nivelului Fizic 42
4. Protocolul PROFIUS 44
4.1 PROFIBUS-FMS 45
4.2 PROFIBUS-DP 45
4.3 PROFIBUS-PA 46
4.4 Nivelul Fizic 47
4.4.1 Nivelul fizic pentru DP/FMS 47

4.4.2 Nivelul fizic pentru PA 49


4.5 Nivelul Legaturii de Date 50
4.5.1 Formatele telegramei PROFIBUS 51
4.6 Nivelul de Aplicatie (nivelul 7) 53
4.7 Controlul accesului la magistrala intr-o retea PROFIBUS 53
4.6.1 Procedura Token Bus 54
4.6.2 Procedura Master-Slave 55
4.8 Servicii PROFIBUS 56

5. Protocolul PROFINET 61
5.1 PROFINET I/O (Distributed I/O) 61
5.2 PROFINET CBA (Distributed automation) 61
5.3 Comunicarea la PROFINET 63
5.4 Distributed I/O cu PROFINET IO 65
5.5 Servicii PROFINET IO 66
6. Concluzii
7. Bibliografie

3
RETELE PENTRU COMUNICATII
INDUSTRIALE

Protocoale de comunicatie folosite in retele in domeniul industrial si al aplicatiilor


cu masini automatizate:

HART
LIN
CAN
PROFIBUS
PROFINET

1 Protocolul HART

1.1 Istoric

Protocolul HART (Highway Addressable Remote Transducer), a fost creat de


Rosemount la sfarsitul anilor ’80. Protocolul a fost deschis pentru utilizare si altor
companii, astfel in 1990 sa format un User Group.
In martie 1993, grupul a votat pentru a crea o organizatie independenta si non-
profit pentru o mai buna dezvoltare a protocolului HART. Fundatia va detine tehnologia
HART, va administra standardele protocolului, si va asigura ca tehnologia va disponibila
(open) in beneficiul industriei.
Astazi, HCF administreaza standardele protocolului si dreptul intelectual al
protocolului, detine sectii de training, un site web cu stiri de ultima ora.

1.2 Protocolul HART – principii de functionare

De multi ani standardul comunicatiei de camp pentru echipamentele din procesele


de automatizare a reprezentat-o semnalul analogic de curent mA. Acesta variaza in
intervalul 4-20 mA in functie de variatia marimii de proces. In aplicatii un semnal de 4
mA corespunde limitei de jos (0%) din scala si 20 mA va corespunde limitei de sus
(100%). In principiu toate sistemele instalate folosesc acest standard international pentru
a comunica informatiile variabilelor de proces intre echipamentele din automatizare.

4
Comunicarea HART are loc intre doua dispozitive HART, de obicei un dispozitiv
de camp (slave) si un sistem de monitorizare sau de control (master). Comunicarea are
loc folosind instrumentatie si cablare standard.

Figura. Comunicarea simultana Analogica si Digitala

HART asigura doua canale de comunicatie simultan : semnalul analog de 4-20


mA si un semnal digital. Semnalul de 4-20 mA comunica valorile masurate primare (in
cazul unui instrument din teren) folosind o bucla de curent de 4-20 mA – cel mai rapid si
mai sigur standard industrial. Aditional informatii despre dispozitiv sunt comunicate
folosind un semnal digital care este suprapus pe semnalul analog. Semnalul digital
contine informatii de la dispozitiv care includ starea, diagnoza, masuri aditionale sau
valori calculate,etc. Impreuna cele doua canale de comunicatie asigura solutia completa
de comunicatie in teren, care este usor de configurat, robusta si la un pret scazut.
Deoarece dispozitivel HART suporta standardul 4-20 mA, pot fi folosite cu orice
sistem care lucreaza cu dispozitive 4-20mA.

5
1.3 Frequency Shift Keying

Protocolul HART se bazeaza pe principiul Bell 202 FSK (Frequency Shift


Keying). Semnalul digital este format din doua frecvente 1,200 Hz si 2,200 Hz
reprezentate de 1 si 0. Sinusoidele celor doua frecvente sunt suprapuse pe firul de curent
continuu al semnalului analog pentru a asigura o comunicare analoaga si digitala
simultana. Pentru ca valoarea medie a semnalului FSK este intotdeauna zero, semnalul
analog 4-20 mA nu este afectat. Pentru comunicare se impune o impedanta minima a
buclei de 230 Ohmi.

Pentru a evita interferenta cu semnalul de comunicatie HART care se suprapune


peste semnalul continuu, banda de trecere a semnalului de iesire la un traductor
compatibil HART este limitata la 25 Hz. Max, cu un filtru cu alternarea de 40 dB /
decada.
Receptorul HART este proiectat sa rejecteze orice semnal dreptunghiular cu
amplitudine 16 mA, care trece printr-un astfel de filtru.

1.4 Moduri de comunicare la protocolul HART

Sunt doua moduri de comunicare disponibile cu tehnologia HART:


Request-Response Mode si Burst Mode.

Modul Request-Response (master-slave)


Partea digitala a comunicarii o constitue protocolul request-response, care in
timpul operarii normale, comunicatia fiecarui dispozitiv este initiata printr-o cerere de la
un dispozitiv gazda – cunoscut ca master. Doi masteri pot sa se conecteze de fiecare
bucla HART. Primul Master este in general un sistem de control distribuit (DCS),
programmable logic controller (PLC), sisteme de management active sau computere
personale PC ruland o aplicatie. Al doilea Master este in general un terminal mobil sau

6
un alt PC cu o aplicatie HART. Dispozitivele HART includ transmitere, servomotoare,
debitmetre, valve, analizoare si controlere care raspund comenzilor Master-ului primar
sau secundar.

Modul Burst
Unele dispozitive HART, suporta modul optional de comunicare burst. Modul
burst face capabila o comunicare mai rapida (3-4 actualizari pe secunda). In acest mod,
Master-ul instruieste dispozitivul sa transmita in continuu (broadcast) un mesaj de
raspuns standard HART (ex, valoarea unei variabile de proces). Master-ul receptioneaza
mesajul la o rata inalta pana cand instruieste dispozitivul sa opreasca transmisia
(bursting-ul). Acest mod permite ca dispozitive multiple sa fie conectate intr-o schema
multidrop.

7
1.5 Retele HART

Protocolul HART specifica ca "master"-ul (sistemul central de conducere sau un


dispozitiv de comunicare portabil) transmite un semnal de tensiune, in timp ce "slave"- ul
(dispozitiv de camp) transmite un semnal de curent.
Semnalul de curent este convertit intr-un semnal corespunzator de tensiune prin
intermediul unei rezistente, deoarece toate aparatele utilizeaza sisteme de receptie care
sesizeaza nivelul de tensiune.
In tabelul urmator se specifica nivelele de semnal minime si maxime acceptate in
sistemele de transmisie folosind protocoale HART. Ideal, semnalul trebuie sa fie
sinusoidal, dar se accepta si o forma trapezoidala. Semnalul dreptunghiular nu este
acceptat.

HART – nivele de semnal

Semnal transmis de "master" min. 400 mV v-v


max. 600 mV v-v
Semnal transmis de "slave" min. 0,8 mA v-v
max. 1,2 mA v-v
Semnal minim "slave" convertit 184 mV v-v
printr-o rezistenta de 230 Ω
Semnal maxim "slave" convertit 1320 mV v-v
printr-o rezistenta de 1100 Ω
Sensibilitate statie de receptie 120 mV v-v – 2,0 V v-v
(pentru receptie corecta)
Nivel de ignorare a semnalului 80 mV v-v
de catre statia de receptie

Dispozitivele HART pot opera in una din cele doua configuratii de retele : point-
to-point sau multidrop.

1.5.1 Point-To-Point
In modul point-to-point, semnalul traditional 4-20 mA este folosit pentru
comunicarea unei variabile de process (analogic), in timp ce o variabila de proces
aditionala, (parametrii de configurare, date de masura si alte date de dispozitiv) este
transferata digital folosind protocolul HART. Semnalul analogic 4-20 mA nu este afectat
de semnalul HART si poate fi folosit pentru control, in modul normal. Semnalul digital
de comunicare HART ofera acces la variabilele secundare si la alte date care pot fi
folosite pentru operatii, mentenanta si in scopuri de diagnoza, cat si date suplimentare de
proces. Instrumentul de putere este reprezentat de interfata de I/O sau o sursa de tensiune
externa.

8
În practică, cele trei elemente (sursa de alimentare PSU, transmiter-ul şi
rezistorul) pot fi conectate în orice ordine şi în oricare punct din circuit. Specificaţiile
HART impun doar ca resistenta să fie între 230 şi 1100 Ohmi.
Semnalul de comunicatie HART trebuie sa fie introdus in bucla si detectat pe
bucla in camp. Sursa de alimentare, de obicei se comporta ca un scurtcircuit pentru
semnalele in frecventa tip HART, si de aceea statia de comunicare (statie mobila sau
sistem central de comanda) nu poate fi conectata direct la bornele ei. In schimb ea poate
fi conectata intre oricare doua puncte din camp (A si B) sau la bornele rezistentei de
sarcina (Bsi C), circuitul inchizandu-se prin sursa de alimentare.
O statie de comunicare HART nu poate introduce in bucla orice rezistenta de
sarcina in curent continuu. Pentru a evita aceasta, statia va include sau va fi conectata in
paralel cu ea o capacitate de aprox. 5μF sau mai mare.

Figura. Conectare punct la punct

1.5.2 Multidrop

Modul multidrop de operare necesita o singura pereche de fire pentru transmiterea


informaţiei de la mai multe traductoare, bariere de siguranta si o sursa suplimentara de
tensiune pentru pana la 15 dispozitive de camp. Aparatele se montează în paralel şi toate
valorile de proces sunt transmise digital, spre deosebire de conexiunea punct cu punct

9
unde semnalul putea fi citit atat analogic cat si digital. In modul multidrop, toate
dispozitivele de camp le sunt asignate adrese comasate si curentul din fiecare dispozitiv
este fix, la o valoare minima (tipic 4 mA).
Conectarea multidrop este utila la supervizarea instalatiilor care sunt larg
raspandite, spre exemplu conducte, staţii de epurare şi rezervoare de benzină.
In operatiile point-to-point, toate dispozitivele de camp au adresa 0, setand
curentul de iesire la 4-20 mA. In modul multidrop, toate adresele sunt mai mari ca zero si
fiecare dispozitiv isi seteaza curentul de iesire pe 4 mA. In acest mod indicatoarele si
controler-ele trebuie echipate cu modem-uri HART.
Dispozitivele HART pot comunica folosind linii telefonice inchiriate. In aceasta
situatie numai o sursa de tensiune locala este necesara dispozitivului de camp si master-ul
poate fi la multi km distanta. Majoritatea tarilor europene nu permit ca semnalul Bell 202
sa fie folosit cu echipamentul de transport national. Orice numar de dispozitive pot fi
folosite pe liniile inchiriate, atata timp cat sunt alimentate cu surse auxiliare de tensiune
individual, independent de comunicatie. Daca doar o singura sursa de tensiune este
folosita pentru toate celelate dispozitive, numarul de dispozitive este limitat la 15.
Terminalul “handheld” din figura poate fi conectat oriunde in segment; la
terminalele de I/O, la orice dispozitiv.

Figura. Conectare multidrop

10
1.6 Structura protocolului HART

Protocolul HART are la baza modelul de referinta OSI (Open Systems


Interconnection). Modelul OSI asigura structura si elementele sistemului de comunicare.
HART foloseste un model OSI redus, implementand doar nivele 1, 2 si 7.

Figura . Implementarea protocolului HART pe structura de niveluri conforme cu recomandarea OSI/ISO.

1.6.1 Nivelul 1 HART


Nivelul Fizic, lucreaza pe principiul FSK, bazat pe standardul de comunicare Bell
202:
• viteza de transfer date : 1200 bit/s
• frecventa pentru “0” logic : 2200 Hz
• frecventa pentru “1” logic : 1200 Hz

Marea majoritatea circuitelor existente sunt compatibile cu acest gen de


comunicare digitala. Pentru distante mici, se folosesc cabluri cu doua fire de 0.2 mm2,
neecranate. Pentru distante lungi (pana la 1500 m) se folosesc cabluri de doua fire
rasucite de 0.2 mm2 ecranate. Pentru distante mai mari de 1500 m, pana la 3000 m, se
foloseste cablu cu o pereche de fire rasucite de 0.5 mm2 ecranate. Rezistenta de sarcina
trebuie sa fie cuprinsa intre 230-1100 ohm in circuitele de comunicare.

11
1.6.2 Nivelul 2 HART
Nivelul Legaturii de Date, stabileste formatul mesajelor HART. Organizeaza
stream-ul de biti in pachete (frame), adauga codurile de detectie a erorilor stream-ului de
date si executa Media Access Control (MAC) pentru a asigura accesul ordonat la canalul
de comunicatie, atat de catre dispozitivele master cat si de slave. HART este un protocol
master/slave. Toate activitatile de comunicare sunt initiate de master. Aceasta adreseaza
un mesaj catre un dispozitiv de camp (slave), care interpreteaza comanda din mesaj si
trimite un raspuns. Accesul la mediu consta in transmiterea token-ului intre dispozitivele
conectate la canal. Trimiterea token-ului este efectuata chiar de catre mesajul transmis.
Timer-ul este folosit pentru a delimita perioada dintre tranzactii. Atunci cand timer-ul
expira, controlul canalului este abandonat de catre detinatorul token-ului.

Structura acestui mesaj este prezentată în figura :

SD – bit de start
AD – adrese (sursă şi destinaţie)
CD – comenzi (instrucţiuni HART)
BC – contor octeţi (stare şi date din câmp)
STATUS – octeţi de stare
DATA – date
PARITY – bit de paritate

Figura Structura unui cadru HART la nivelul legăturii de date

În modul de conectare multidrop, prin aceste mesaje se asigură adresările necesare


mai multor dispozitive de câmp (slave). Nivelul 2 mareste siguranta transmisiei prin
adaugarea bitului de paritate;
Pentru un aparat din câmp construcţia mesajului este:
1 bit de start
8 biti de date
1 bit pentru paritate
1 bit de stop

12
1.6.3 Nivelul 7 HART
Nivelul Aplicatie, cuprinde setul de instrucriuni HART. Master-ul trimite mesaje
cerere pentru valori specificate, valori actuale si orice alta data sau parametru disponibil
de la dispozitiv. Dispozitivul din camp (slave) interpreteaza aceste instructiuni dupa cum
sunt definite in protocolul HART. Mesajul raspuns asigura master-ului informatia de
stare si de date de la slave.
Pentru a face interactiunea dintre dispozitivele HART compatibile, cat mai
eficienta cu putinta, au fost stabilite clase de conformitate pentru master, si clase de
comanda pentru slave. Sunt 6 clase de conformitate pentru master,ca in figura. Pentru
dispozitivele slave, comunicatii logice, uniforme sunt asigurate de urmatoarele comenzi :
• Instructiuni (comenzi) universale – sunt intelese si utilizate de toate
dispozitivele de camp.
• Instructiuni standard (practice comune) – ofera functii care pot fi
indeplinite de multe dispozitive, dar nu toate. Impreuna aceste comenzi
alcatuiesc o biblioteca ale celor mai comune functii de dispozitive.
• Instructiuni specifice dispozitivului – ofera functii care sunt
restrictionate unui anumit dispozitiv, permitand incorporarea unor functii
speciale care sunt accesibile tuturor utilizatorilor.

În cele mai multe aparate se regăsesc funcţii din toate cele trei clase: instrucţiuni
universale, instrucţiuni standard şi instrucţiuni specifice de aparat.

13
Figura. Clasele de instructiuni si clasele de conformitate

1.7 Condiţii de funcţionare pentru protocolului HART

Protocolul HART impune o protecţie la interferenţe între liniile conductoare de


gradul 3 conform IEC 801 – 3 şi 4, de asemenea sunt satisfăcute cerinţele generale
privind imunitatea la zgomot. Conectarea sau deconectarea unei unităţi “slave” sau
defectarea comunicaţiei ei cu masterul nu afectează transferul de informaţie cu alte
aparate. Aplicaţiile unde sunt medii care cer protecţii AntiEx necesită menţiuni speciale.
Barierele sau izolatoarele trebuie să poată transmite frecvenţele Bell 202 în ambele
direcţii. De asemenea, în conexiunea multidrop este posibil să interconectăm aparatele de
câmp în acord cu DIN VDE 0165.
Bariere de siguranta
Sistemele folosind bariere de siguranta necesita o tratare aparte. In plus fata de
verificarile uzuale ale caderii de tensiune pe bucla, tensiunea de alimentare se reduce cu
0,6 V la trecerea prin bariera de siguranta.
Aceasta elimina conductia de catre dioda Zenner a varfurilor de semnal care pot
introduce erori in semnalul analogic. Rezistenta serie a barierei de siguranta trebuie sa fie
inclusa in constanta RC pentru regula celor 65 μS. Pentru barierele de siguranta active,
mai complexe, cateva consideratii sunt valabile.
Majoritatea producatorilor ofera bariere repetoare / izolatoare special proiectate sa
treaca corect semnalul HART
In functie de capacitatea lor echivalenta si altor parametrii certificati, maxim 4
aparate de camp pot fi conectate multidrop intr-un sistem de siguranta, ramanand totusi o
rezerva de capacitate pentru cablurile folosite in zona cu pericol.

1.7.1 Date tehnice

• Modul de transfer de date : FSK, Tehnica modularii in frecventa (Frequency


shift Keying) conform cu Bell 202, referitor la rata de transfer si de frecventa
pentru bitul de informatie “0” sau “1”.
• Viteza de transfer : 1200 bit/s
• Frecventa pentru bit-ului de informatie “0” : 2200 Hz
• Frecventa pentru bit-ului de informatie “1” : 1200 Hz
• Stuctura semnalului : 1 bit de start, 8 biti de date, 1 bit pentru paritate, 1 bit de
stop
• Rata de transfer pentru variabilele simple : aprox. 2/s (poll/raspuns)
aprox. 3/2 (modul burst, optional)
• Numarul maxim de unitati pe magistrala : cu sursa de tensiune centrala – 15
• Specificatii de marimi de masura :
- numarul maxim de variabile pe unitate : 256 (folosind un modem)
- numarul maxim de variabile transmise pe mesaj: 4
- munărul maxim de staţii “master” într-o buclă: 2
• Nivelul fizic : rata de eroare pe circuitul destinatie 1/106bit

14
• Nivelul Legaturi de Date : recunoaste toate de grupurile de pana la 3 biti
transmisi eronat si aproape toate grupurile mai lungi si multiple.
• Nivelul Aplicatie : starea comunicarii este transmisa in mesajul raspuns.

1.7.2 Recomandări hardware

Tipuri de conexiuni şi limitări de lungime.

Distanţa (m) Tip cablu Secţiune cablu (mm²)


< 1500 m 2 fire ecranate 0,2
>1500 m 2 fire ecranate 0,5
<3000 m

Din recomandările referitoare la forma semnalului rezultă formula de determinare


a lungimii maxime pentru o aplicaţie dată:

l = 65 * 1.000.000/ (R*C) – (Cf + 10.000)/C

unde: l = lungimea în metri


R = rezistenţa în Ohmi (rezistenţa de sarcină RL + rezistenţa în Ohmi a barierei de
siguranţă / izolator)
C = capacitatea liniei (pF/m)
Cf = capacitatea maximă internă a modulelor “slave” în pF

1.8 Avantajele utilizării aparatelor de câmp cu protocol HART

Caracteristica Avantaje

Electronică inteligentă Creşte precizia de măsură

HART – protocol deschis Utilizatorul nu este limitat la un singur


furnizor

Sistem în conexiune pe două fire Poate utiliza cablarea existentă în instalaţie

Simultan analog şi digital Compatibil cu sistemele analogice


existente, dar pregătit pentru trecerea la
sisteme complet digitale

Opţiunea multidrop Economie de cabluri în instalaţii

Protocol multimaster Se poate utiliza o staţie portabilă de


comunicare în teren fără a afecta
funcţionarea sistemului

15
Autotestare şi ajustare de parametrii de la Foarte importantă pentru instrumentele
distanţă greu accesibile din instalaţii

Acces la datele de diagnostic on-line Cresc performanţele. Reduce costurile de


întreţinere

Comenzi practic comune la aparate diferite Poţi oricând opera cu aparate noi

Comenzi specifice de aparat Aduce inovaţie în proiectarea aparatelor de


câmp

Se poate citi numărul de identificare al Uşor de identificat în instalaţii


aparatului

Comanda “set output” Pentru testa rea integrităţii buclei

Standardul Bell 202 Costuri mici pentru circuitele modemului


disponibile la mulţi producători

Acelaşi limbaj de programare Aparatele de la diverşi producători sunt


interschimbabile

16
2 PROTOCOLUL LIN

LIN (Local Interconnect Network) este un concept pentru retelele de automatizare


cu cost redus, care completeaza solutiile existente de retele de automatizare. LIN a fost
un factor decisiv pentru implementarea retelelor ierarhice de automobile, cu scopul de a
se obtine castiguri viitoare in calitate si reducerea costurilor vehiculelor. Standardizarea
va reduce numarul de solutii low-end si va micsora costurile de dezvoltare, productie,
service, si logistica in electronica vehiculelor.

2.1.1 Istoric
In 1999 a fost publicata revizia LIN 1.0 si a fost puternic influentata de magistrala
VLITE folosita de companiile automatizate. Standardul LIN a fost actualizat de doua ori
in anul 2000, rezultand LIN 1.2 in noiembrie 2000. In noiembrie 2002 consortiul LIN a
lansat standardul LIN 1.3. Au fost facute modificari la Nivelul Fizic care urmareau
imbunatatirea compatibilitatii dintre noduri. LIN 2.0 este un pas imens fata de
predecesorul, LIN 1.3. Nodurile proiectate pentru LIN 2.0 si LIN 1.3 comunica unul cu
celalalt cu mici exceptii.
Aparitia reviziei 2.1 a fost datorata credintei ca compatibilitatea este foarte
importanta. LIN 2.1 este un superset al lui LIN 1.3. In LIN 2.1 nodul master poate
manevra clustere constand atat in slave-uri LIN 1.3 cat si LIN 2.1. Master-ul va evita
astfel cererea caracteristicilor de LIN 2.1 de la un slave LIN 1.3 :
 Checksum marit;
 Reconfigurare si diagnoza;
 Detectie automata de baudrate;
 Monitorizarea starii Response_error.

Nodurile slave LIN 2.1 nu pot opera cu noduri LIN 1.3 (master-ul LIN 1.3 nu
suporta checksum-ul marit de la LIN 2.0)

2.1.2 Caracteristici
Standardul LIN include specificatiile protocolului de transmisie, mediul de
transmisie, interfata dintre utilitarele de dezvoltare si interfata pentru programarea
software.
LIN este un protocol serial de comunicatie, care suporta controlul nodurilor
mecatronice din aplicatiile de automatizare ditribuita.
Principalele caracteristici ale magistralei LIN sunt:

 Conceptul cu un singur master si mai multi slave;


 Implementarea siliconului la un pret scazut, bazata pe interfata
hardware UART/SCI, un echivalent in software.

17
 Sincronizare automata, fara un rezonator de cermica sau quartz in
nodurile slave.
 Transmisie determinista de semnal cu calculul apriori a timpului
propagarii semnalului.
 Implementare cu cablu cu un singur fir (cost redus).
 Viteze de pana la 20 kbit/s.
 Reconfigurabilitate
 Nivel de Transport si suport pentru diagnoza.

LIN ofera o comunicatie de magistrala cu cost scazut, unde latimea de banda si


supletea protocolului CAN nu sunt necesare. Specificatiile liniei motor/receptor au la
baza standardul ISO 9141 cu unele schimbari referitoare la EMI.
Configuration Language Specification permite o accesare sigura a nodurilor
fara a primejdui functionalitatea sistemului LIN prin incompatibilitatea de mesaje sau
supraincaracarea retelei. Este un utilitar puternic pentru depanarea unui cluster LIN,
inclusiv emularea nodurilor neterminate.
Node Capability Language Specification, ofera o sintaxa standardizada pentru
specificatiile nodurilor slave. Aceasta va simplifica obtinerea nodurilor Standard slave cat
si posibilitatea de a asigura utilitarelor acea generare automata de clustere. Astfel
posibilitati reale de Plug-and-Play a nodurilor slave pot deveni o realitate.

Figura. Exemplu de flux de lucru

Nodurile slave sunt conectate la nodul master formand un cluster LIN. In procesul
de proiectare a cluster-ului LIN, fisierul cu capacitatea corespunzatoare a nodului, este
analizata de utilitarul de proiectare a cluster-ul LIN, care genereaza un fisier cu descriere
LIN (LDF). Fisierul LDF este analizat de generatorul de cluster care genereaza automat
functii speciale LIN in nodurile dorite (Nodul Master si nodul Slave3 din exemplul de
mai sus). Fisierul LDF este folosit si de un utilitar analizor/emulator de magistrala LIN,
pentru a permite depanarea cluster-ului.

18
2.2 Conceptul de nod
Fluxul de lucru descris mai sus genereaza un modul complet de interactiune de
cluster LIN si proiectantul nu trebuie decat sa furnizeze aplicatiei decat functiile logice a
unui nod. Desi multe din specificatiile LIN presupun o implementare software a
majoritatii functiilor, sunt incurajate si relizari alternative.
Telegramele nu sunt accesate direct de o aplicatie; un nivel interactiune bazat pe
semnal este adugat intre aceastea. Complementar exista o interfata a Nivelului de
Transport intre aplicatie si manipulatorul de telegrame.

2.3 Conceptul de functionare Master si Slave

Un cluster consta intr-o sarcina master si mai multe sarcini slave. Un nod master
contine sarcina master cat si o sarcina slave. Toate celelalte noduri slave contin numai o
sarcina slave. Un nod poate participa in mai mult de un cluster. Termenul de nod este
asociat unei singure interfete de magistrala a unui nod, daca nodul are mai multe interfete
de magistrala.

Figura. Cluster cu un nod master si doua noduri slave.

Sarcina master decide cand si care telegrama va fi transferata pe magistrala.


Sarcina slave asigura datele transportate de fiecare telegrama. Atat sarcina master cat si
cea slave sunt parti din manipulatorul de telegrame.

2.4 Telegrama

19
O telegrama consta intr-un header (oferit de sarcina master) si intr-un raspuns
(oferit de o sarcina slave).
Header-ul consta intr-un camp de pauza si un camp de sync urmat de
identificatorul de telegrama. Identificatorul de telegrama defineste in mod unic scopul
telegramei. Sarcina slave numita sa asigure raspuns impreuna cu identificatorul de
telegrama, transmite raspunsul. Raspunsul consta intr-un camp de date si un camp de
checksum.
Sarcina slave interesata de datele asociate cu identificatorul de telegrama,
receptioneaza raspumsul, verifica checksum si foloseste data transportata.

Acestea conduc la urmatoarele caracteristici:


 Flexibilitatea sistemului: Pot fi adaugate noduri cluster-ului LIN fara a face
modificari hardware sau software in celalalte noduri slave.
 Rutare de mesaje: Continutul unui mesaj este definit de identificatorul
telegramei (similar cu CAN).
 Multicast: Oricate de noduri pot receptiona simultan si poate actiona pe o
singura telegrama.

2.5 Transportul datelor


Doua tipuri de date pot fi transportate intr-o telegrama: semnale sau mesaje de
diagnoza.

2.5.1 Semnale
Semnalele sunt valori scalare sau array-uri de byte care sunt impachetate in
campul de date din telegrame. Un semnal este prezent intotdeauna in aceeasi pozitie a
campului de date pentru toate telegramele cu aceiasi identificator de telegrama.
Un semnal scalar are intre 1 si 16 biti. Semnal scalar de 1 bit este numit semnal
boolean. Semnalele scalare cu marimea intre 2 si 16 biti sunt tratate ca intregi fara semn.
Un array de byte este un array de 1-8 biti.
Fiecare semnal este scris intotdeauna de acelasi nod din cluster. Nici unul, 1 sau
mai multe noduri pot subscrie semnalului.
Toate semnalele au valoari initiale. Valoarea initiala pentru un semnal editor
(publisher) este valabil pana cand este receptionata o noua valoare actualizata de la un alt
nod.
2.5.2 Mesajele de diagnoza
Mesajele de diagnoza sunt transportate in telegrame cu doi identificatori de
telegrama rezervati. Interpretarea campului de date depinde de campul de date cat si de
starea nodurilor care comunica.

2.5.3 Schedule Table

20
Sarcina master (din nodul master) transmite header-ele pe baza unui orar. Acesta
specifica telegramele si intervalul dintre inceputul telegramei si inceputul telegramei
urmatoare. Aplicatia master poate folosi tabele orar diferite si poate face selectie intre ele.

2.5.4 Impachetarea semnalelor


Un semnal este transmis cu LSB la inceput si MSB la sfarsit. Nu este nici o
restrictie la impachetarea semnalelor scalare. Fiecare byte dintr-un array de byte trebuie
sa treaca intr-o telegrama cu un singur byte, incepand de la cel mai mic byte de date
numerotat.
Intr-o telegrama pot fi impachetatemai multe semnale, atata timp cat nu se
suprapun.
Acelasi semnal poate fi impachetat in mai multe telegrame atata timp cat editorul
semnalului este acelasi. Daca un nod receptioneaza un semnal impachetat in mai multe
telegrame, ultima valoare de semnal receptionata este valida.

2.5.5 Receptia si transmisia semnalului


Momentul in care semnalul este transmis/receptionat trebuie definit pentru a ajuta
utilitarele de proiectare si testare in analiza timpilor semnalelor.
Timing-ul este diferit pentru un nod master fata de slave, pentru ca nodul master
controleaza orarul si stie care telegrama va fi trasnmisa. Un nod slave primeste informatia
atunci cand este transmis header-ul pe magistrala.
Un semnal este considerat receptionat si disponibil pentru aplicatie dupa cum
urmeaza:
 Nod master – la urmatorul time base tick dupa lungimea maxima a
telegramei. Nodul master actualizeaza periodic semnalele receptionate
la inceputul time base.
 Nodul slave – cand checksum-ul pentru telegrama receptionata este
validat. Nodul slave actualizeaza semnalul receptionat direct dupa ce
telegrama este terminata.

Figura. Timing-ul receptiei semnalului

Un semnal este considerat transmis in situatiile:

21
 Nod master – inainte ca transmisia telegramei sa fie initiata.
 Nod slave – cand ID-ul pentru aceeasi telegrama este receptionat.

Figura.Timing-ul transmisiei semnalului

2.6 Transferul telegramelor

2.6.1 Structura telegramei

Telegrama este alcatuita din mai multe campuri: un camp de pauza urmat de 4-11
campuri de byte.
Timpul in care este trimisa o telegrama este timpul insumat al timpilor pentru a
trimite fiecare byte plus raspunsul si inter-byte-ul.

Figura. Structura unei telegrame

Fiecare camp de byte, exceptie facand campul de pauza, este trimis ca in figura de
mai jos. Primul trimis este LSB, ultimul fiind MSB. Bit-ul de start este codat ca bit cu
valoarea 1 (regresiv).

22
2.6.1.1 Campurile header-ului

Brake Field
Folosit pentru a semnaliza inceputul unei noi telgrame. Este intotdeauna generat
de sarcina master (in nodul master) si trebuie sa fie de cel putin 13 bit time din valoarea
dominanta, urmat de un delimitator de pauza (cel putin 1 bit time).

Figura. Breake Field

Campul byte-ului de Sync


Contine informatia pentru sincronizarea de ceas. Are valoarea de 0x55,
caracterizat prin cinci creste (regresive si dominante) intr-o distanta de 8 bit time.

Figura. Campul byte-ului de Sync

Campul identificatorului de protectie


Consta din doua subcampuri: identificatorul telegramei si paritatea. Biti 0-5 sunt
identificatorul telegramei, iar biti 6-7 sunt paritatea.

Figura. Campul identificatorului

Identificatorul de telegrama are valori cuprinse intre 0 si 63:


 0-59 (0x3B) folosit pentru telegramele transportoare de semnal;
 60 (0x3C) si 61 (ox3D) folosit pentru transportul datelor de diagnoza
si configurare;
 62 (0x3E) si 63 (0x3F) sunt rezervate pentru implementari viitoare ale
protocolului.
Paritatea este calculata astfel :

23
Campul de Date
O telegrama transporta 1-8 byte de date. Pentru transmisii de date mai mari de 1
byte, LSB este continut in byte-ul trimis primul iar MSB in byte-ul trimis ultimul.

Figura. Numerotarea de byte de date intr-o telegrama cu 8 byte.

Checksum
Contine suma celor 8 biti inversata, supra toti bitii de date transportati cu sau fara
identificator. Calculul checksum fara identificator este folosit pentru telegrama de cerere
a master-ului, a slave-ului si comunicatia cu slave-urile LIN 1.x si se numeste clasic
checksum. Calculul cu identificator este folosit pentru comunicatia cu slave-urile LIN
2.x si se numeste enhanced checksum.

2.6.2 Lungimea telegramei


Valoarea exacta a unui frame transmis coincide cu numarul de biti trimisi (fara
spatiu de raspuns sau de inter-byte). Campul de break nominal este de 14 biti (+1 bit
delimitatorul).

unde TBit este timpul nominal necesar pentru transmiterea unui bit.

Spatiul maxim dintre byte este cu 40% mai lung comparat cu timpul nominal de
transmisie. Durata aditionala este impartita intre header (al sarcinii master) si telegrama
raspuns (o sarcina slave).

24
2.7 Tipuri de telegrame
Bitii nefolositi sau nedefiniti dintr-o telegrama sunt regresivi.

2.7.1 Telegrame Unconditional


Transporta semnale a caror identificatori sunt in intervalul 0-59 (0x3B).
Header-ul este intotdeauna transmis cand un spatiu telegrama alocat telegramei
unconditional, fiind procesat de catre o sarcina master. Editorul telegramei unconditional
(sarcina slave) trebuie intotdeauna sa asigure raspunsul catre header. Toti abonatii la
telegrama unconditional vor receptiona telegrama si trebuie sa o faca disponibila catre
aplicatie.
Un transfer este initiat intotdeauna de master. Are un singur editor si unul sau mai
multi abonati.

Figura. O secventa de 3 telegrame unconditional.

2.7.2Telegrame Event triggered


Scopul unei astfel de telegrame este de a mari responsabilitatea cluster-ului LIN
fara a atribui prea mult din latimea de banda, la apelarea selectiva a nodurilor slave cu
evenimente ce apar rar.
Toti abonatii la telegrama event triggered vor receptiona telegrama si vor folosii
datele ca si cum telegrama unconditional asociata a fost receptionata. Daca telegrama
unconditional asociata cu telegrama event triggered este prevazuta ca o telegrama
unconditional, raspunsul va fi intotdeauna transmis.
Header-ul unei telegrame event triggered este transmis cand slotul telegramei
alocat telegramei event triggered este procesat. Editorul al unei telegrame unconditional
va transmite numai raspunsul daca cel putin un semnal transportat in telegrama
unconditional este actualizat. Daca raspunsul este transmis, semnalul nu mai este
considerat a fi actualizat.
Daca nici un nod slave nu raspunde la header, restul slotului telegramei este
“silent” si header-ul este ignorat. Daca mai mult de un nod slave raspunde la header in
acelasi slot telegrama ,va rezulta o coliziune.
Nodul master trebuie sa rezolve coliziunea intr-o tabela orar de rezolvare de
coliziuni. Fiecare telegrama event triggered are asociata o tabela orar de rezolvare a

25
coliziunilor. Trecerea la aceasta tabela se face automat de catre driver-ul din nodul
master. Tabela va fi activata la inceputul slotului telegrama urmator dupa coliziune.
In aceasta tabela vor aparea toate telegramele unconditional asociate. Tabela
poate contine si alte telegrame unconditional decat cele asociate (acestea pot fi de
lungimi diferite).

2.7.3 Telegrame Sporadic


Sunt grupuri de telegrame unconditional care impart acelasi slot telegrama. Cand
o telegrama spoardic este asteptata pentru transmisie telegramele unconditional sunt
verificate daca au semnale de actualizate. Daca nici un semnal nu este actualizat , nici o
telegrama nu va fi transmisa si slotul va fi gol. Daca un semnal a fost actualizat,
telegrama corespunzatoare va fi transmisa. Daca sunt mai multe semnale actualizate este
trimisa telegrama cu prioritatea cea mai mare. Telegramele netransmise un vor fi
pierdute.

2.7.4 Telegrame Diagnoza


Transporta datele Nivelului de Transport si contin 8 biti de date. Identificatorul
este fie 60, numit telegrama raspuns master, sau 61, numit telegrama raspuns slave.
Inainte de transmiterea unei telegrama raspuns master, sarcina master interogheaza
modulul de diagnoza daca sa transmita sau daca magistrala va fi “silent”. O telegrama
raspuns slave este trimisa neconditionat.
2.7.5 Telegrama Reserved
Nu sunt folosite in cluster-ul LIN 2.x . Au identificatorul 62 si 63.

Schedule tables
Tabelele orar asigura ca magistrala nu va fi supraincarcata, si garanteaza
periodicitatea semnalelor.
Comportamentul determinist este facut posibil de faptul ca toate transferurile
dintr-un cluster LIN sunt initiate de master. Este deci responsabilitatea master-ului sa se
asigure ca toate la telegramele relevante le este dat un timp suficient pentru a fi
transferate.
2.8 Definitii de timpi
Unitatea de timp minima care este folosita intr-un cluster LIN este time base
(Tbase) . Time base este implementat in nodul master, si este folosit pentru controlul
coordonarii tebelei orar. Uzual este de 5 sau 10 ms.
Punctul de inceput al time base este definit ca time base tick. Un slot telegrama
intotdeauna insepe la un time base tick.
2.8.1 Jitter-ul specifica diferenta dintre intarzierea maxima si minima de la time
base tick la punctul de inceput al header-ului trimis.
Spatiul inter-frame, este timpul de la sfarsitul telegramei si pana la inceputul
telegramei urmatoare (trebuie sa fie pozitiv).
2.8.2 Frame slot
Este timpul care controleaza coordonarea tabelei orar. Este timpul de la intrarea
unei tabele orar (va fi initiata tranmisia telegramei) si pana la urmatoarea intrare
asteptata. Este definit ca:

26
Un slot telegrama trebuie sa aiba o durata destul de mare pentru a permite jiter-
ului introdus de catre sarcina master si de TFrame_Maximum definit in ecuatie.

Figura. Frame Slot

Manevrarea tabelei orar


Tabela orar activa va fi procesata pana cand o alta tebela orar ceruta este selectata.
Cand este atins sfarsitul orarului tabelei curente, orarul este pornit din nou de la inceput.
Trecere la un nou orar este facut la inceputul slot-ului telegrama. Deci cererea de trecere
la un nou orar nu va intrerupe transmisia pe magistrala.

2.9 Modelul de comportare al task-ului


2.9.1 Sarcina master
Sarcina master este responsabila cu generarea corecta de header, decide ce
telegrame vor fi trimise, si mentine unui timing corect intre telegrame, conforme cu
tabela orar.

Figura.Starile masinii pentru sarcina master

2.9.2 Sarcina slave

27
Este resposabila cu transmiterea telegramelor raspuns cand este editorul si pentru
telegrama raspuns receptionata cand este un abonat.
Este modelata cu doua stari:

 Break/sync field sequence detector – o sarcina slave trebuie


sa fie sincronizata la inceputul identificatorului unei telegrame.
Fiecare telegrama incepe cu o secventa cu un camp pauza
urmat de un camp de biti de sincronizare. Acesta secventa este
unica in toata comunicatia LIN si asigura suficienta informatie
pentru orice sarcina, pentru detectia inceputul unei telgrame noi
si posibilitatea de a fi sincronizata la inceputul campului de
identificator.
 Frame processor – are doua stari: Idle si Active.

2.10 Managementul retelei

Managementul retelei intr-un cluster LIN, se refera doar la starile cluster-ului de


wake-up si sleep (detectarea configuratiei este lasata aplicatiei).
2.10.1 Diagrama starii de comunicare a slave-ului
Initializarea
Starea intra dupa reset sau dupa wakeup. Nodul slave va face initializarea
necesara si apoi va intra in satrea Operationala.
Operational
Comportamentul protocolului LIN (transmitere si receptia de telegrame)
specificat se aplica numai starii Opertionale.
Modul sleep al magistralei
Nivelul pe magistrala este setat pe regresiv. Numai semnalul de wake up mai
poate fi transmis pe cluster.
2.10.2 Wake-up
Orice nod dintr-un cluster LIN sleeping, poate cere wake-up (trezirea), prin
transmiterea unui semnal de wake –up. Acest semnal este transmis prin fortarea
magistralei in starea dominanta pentru 250 μs pana la 5 ms. Nodul master poate emite un
camp de pauza, spre exemplu emiterea unui header, deoarece pauza va actiona ca semnal
de wake-up.
Fiecare nod slave va trebui sa detecteze semnalul de wake-up, si sa fie pregatit
pentru comenzile magistralei in 100 ms. Daca nodul care a transmis semnalul de wake-up
este slave, va fi gata sa receptioneze sau sa transmita telegrame imediat. Nodul master va
trebui sa fie si el “treaz” cand nodurile slave sunt disponibile, pentru a transmite header-e
pentru a afla cauza wake-up-ului.
Daca nodul master nu transmite campul de pauza sau daca nodul care a emis
semnalul de wake-up nu receptioneaza semnalul de wake-up de la alt nod, in intervalul
150-250 ms, nodul care a emis semnalul de wake-up va transmite un nou semnal de
wake-up. In cazul in care nodul slave transmite un semnal de wake-up in acelasi timp in
care master-ul transmite un camp de pauza, slave-urile vor trebui sa receptioneze si sa
recunoasca acest camp. Dupa trei cereri nereusite nodul va astepta minim 1.5 secunde

28
inainte de a emite un al patrulea semnal de wake-up. Motivul este de a permite cluster-
ului sa comunice in cazul in care nodul slave are probleme.

2.10.3 Go To SLEEP
Master-ul seteaza cluster-ul in modul sleep prin transmiterea comenzii de sleep.
Cererea un va obliga nodurile slave sa intre intr-un mod low-power.
In cazul in care magistrala este inactiva un nod slave trebuie sa fie capabil sa
receptioneze /transmita telegrame pentru 4 s.
Nodul slave trebuie sa intre automat in modul magistralei, de sleep nu mai
devreme de 4 s si cel tarziu 10 s de inactivitate pe magistrala (nici o transmisie intre
valorile de bit dominante si regresive).

2.11 Managementul starilor


Scopul este de a detecta erori in timpul operarii.
Managementul starii cluster-ului central este realizata in nodul master. Nodul
master monitorizeaza rapoartele de stare de la fiecare nod si filtreaza rapoartele pentru a
verifica daca un nod este defect. Aplicatia fiecarui nod poate deasemenea sa monitorizeze
interactia cu magistrala LIN.
2.11.1 Raportarea catre cluster
Nodul master va monitoriza stare cluster-ului prin verificarea starii unui semnal
specific emis de toate slave-urile. Fiecare slave trebuie sa emita un semnal scalar de 1 bit
catre master, numit response_error, la trasnmiterea uneia din telegramele unconditional.
Semnalul response_error este emis cand o telegrama care a fost transmisa sau
reaceptionata de catre nodul slave, contine o eroare in telegrama raspuns.

Figura. Interpretarea Semnalul response_error

2.11.2 Raportarea in interiorul propriul nod


Nodul ofera 2 biti de stare in interiorul propriului nod: error_in_response si
successful_transfer. Aplicatia propriului nod receptioneaza si ea identificatorul ultimei
telegrame recunoscute de nod.
error_in_response – cand o telegrama receptionata de nod sau transmisa de nod
contine o eroare in campul de raspuns;
successful_transfer - cand o telegrama a fost transmisa corect de nod.

2.12 Nivelul de Transport

Defineste transportul de date din telegrame. Mesajele Nivelului de Transport, sunt


transportate de telegramele de diagnoza. Mesajele sunt identice cu cele specificate in ISO
15765-2.

29
2.12.1 Strucutura PDU – Packet Data Unit
Unitatile care sunt transportate intr-o telegrama se numesc PDU (Packet Data
Unit). Un PDU poate fi un mesaj complet sau doar o parte de mesaj. Mesajele emise de
de client (tester, nod master) sunt numite cereri si mesajele emise de server (nod master,
slave) se numesc raspuns.
Primul byte este folosit ca adresa nodului (NAD). Telegramele Nivelului de
Transport au identificatori ID ficsi. Ceea ce insemna ca adresarea unui nod este facuta
utilizand NAD.

Figura. PDU suportate de Nivelul de Transport LIN

Byte-ul NAD (din stanga) este trimis primul si byte-ul D4, D5 sau D6 (din
dreapta) sunt trimisi ultimii.
Cererile (Request) sunt trimise in telegrame cerere master si raspunsurile sunt
trimise intotdeauna in telegrame raspuns slave.
PCI (Protocol Control Information)
Contine informatia de flow control, existand trei interpretari :

Figura.Structura byte-ului PCI


 Tipul SF (Single Frame) indica ca mesajul transportat incape intr-un singur
PDU (max 5 byte).
 Tipul FF (First Frame) indica inceputul unui mesaj multi PDU.
 Tipul CF (Consecutive Frames) numerotate 1, 2, …;daca sunt necesare mai
mult de 15 CF pentru transportulmesajului se reia de la 0, 1, …
LEN
Este folosit numai in FF; contine 8 cei mai putin semnificativi biti din mesaj
(lungimea max a mesajului 4095 byte).
SID (Service Indetifier)
Specifica cererea care trebuie facuta de adresa nodului slave. 0 la 0xAF si 0xB8 la
0xFE sunt folosite pentru diagnoza, iar 0xB0 si 0xB7 pentru configurarea de nod.
RSID (Response Service Identifier) specifica continutul raspunsului.

30
D1 - D6
Interpretarea byte-ilor de date.

2.12.2 Comunicarea
Doar un mesaj poate fi activ la un moment dat. Daca un nod receptioneaza un
mesaj cu NAD-ul acelasi cu al sau, sau cu NAD-ul de broadcast si nici un alt mesaj nu
este activ, mesajul va fi receptionat si procesat. Daca o adresa de mesaj este receptionata
si nici un alt mesaj nu este activ, mesajul este receptionat si procesat. Adresele de mesaj
vor fi ignorate daca nodul slave receptioneaza un alt mesaj.

Transmiterea telegramelor SF
Transmiterea de mesaje de pana la 6 bytes trebuie realizata prin transmiterea
unuei singure telegrame PDU (SF).
Transmiterea de telegrame multiple
Transmiterea de mesaje cu mai mult de 6 bytes si pana la maximul 4095 bytes,
este realizata printr-o segmentare si transmitere de PDU multiple. O transmisie
segmentata incepe cu First Frame (FF) si continua cu Multiple Consecutive Frame (CF).

2.12.3 Tratarea Erorilor


O telegrama SF cu dimensiunea mai mare de 6 bytes va fi ignorata de destinatar.
O telegrama FF cu dimensiunea mai mica de 7 bytes va fi ignorata de destinatar.
O telegrama FF cu dimensiunea mai mare decat maximul dimensiunii buffer-ului
receptionat va fi ignorata de destinatar si destinatarulnu va incepe receptia mesajului
segmentat.
Telegramele cu tipuri PCI neasteptate de la orice nod vor fi ignorate exceptie
facand Insgle Frame si First Frame.
Dupa receptia unei telegrame SF sau FF, cu NAD care nu este egal cu NAD-ul
functional, in timpul transmiterii unui mesaj, receptia curenta va fi anulata.
La receptionarea de telegrame consecutive (CF) cu numarul de secvente (SN)
neasteptat, receptia mesajului va fi anulata de receptor.

2.13 Serviciile de Configurare si Identificare a Nodului

Definesc cum se configureaza un nod, si cum se identifica un nod slave folosind


serviciul de identificare. Sunt transportate de Nivelul de Transport.
Configurarea nodurilor este folosita prin setarea nodurile slave intr-un cluster.
Este un set de servicii creat pentru a evita conflictele dintre nodurile slave dintr-un
cluster. Configurarea este facuta prin detinerea unui spatiu de adrese, constand int-un
Identificator de Produs LIN si un NAD initial pentru nodurile slave. Folosind aceste
valori este posibil schitarea de identificatori de telegrame unici pentru toate telegramele
trasnportate in cluster.
Memoria unui nod slave:
 VRAM – invalida dupa reset;
 NVRAM – se mentine dupa resetsi poate fi modificata prin procese
interne;

31
 ROM – memorie constanta care nu poate fi modificata prin procese
interne.
Sunt definite trei tipuri de noduri slave :
 Noduri slave Neconfigurate – dupa reset nodurile slave nu contin o
configuratie valabila, acesta trebuie configurat de master.(config este
memorata in VRAM)
 Noduri slave Preconfigurate – aceste noduri au dupa reset o
configurare valida.(config este memorata normal in ROM)
 Noduri slave Configurate Complet – nodul slave memoreaza
configuratia in NVRAM, care va fi activa dupa reset.

Toate cererile sunt transportate in telegrame master cerere, si toate raspunsurile


sunt transportate in telegrame raspuns slave, folosesc numai telegrame SF. Un nod slave
isi va aminti raspunsul la o cerere pana ce o noua cerere este receptionata de la nodul
master.
Servicii
 Asignare NAD (Node Address) – folosit pentru a rezolva conflictele de adrese NAD
din cluster folosind noduri slave noi sau refolosite.
 Conditional change NAD – folosit pentru a detecta noduri slave necunoscute intr-un
cluster si de a le separa NAD-ul. Aparitia acestor noduri necunoscute, este datorata
asamblarii incorecte la crearea cluster-ului sau o inlocuire incorecta a unui slave in
timpul service-ului.
 Data dump – folosit pentru configurarea initiala a nodului slave de catre furnizorul
de noduri.
 Salvarea configuratiei – acest serviciu informeaza nodul slave ca aplicatia slave va
salva configuratia curenta.
 Asignarea clasei de identificare pentru telegrama – folosit pentru a elimina PID-
uri de pana la patru telegrame.

2.14 Diagnosticarea – specificatii

Sunt definite metode de implementare a transferului de date de diagnoza intre nodul


master, respectiv un tester de diagnoza, si noduri slave. Sunt definite trei clase de
diagnoza in nodurile slave :
1. Clasa I
Dispozitive simple si inteligente (senzori) care necesita o cantitae mica sau
chiar deloc de functionalitate de diagnoza. Indicarea de fault este intotdeauna
bazata pe semnalizare. Folosirea acestor telegrame de diagnoza este limitata la
configurarea de nod si sunt transportate cu telegrame SF.
2. Clasa II
Similara cu clasa I dar asigura suport pentru identificarea de nod. Pentru
transport este necesara implementarea completa de la Nivelul de Transport
pentru transmisie de multi-telegrame.
Trebuie sa suporte un set de servicii ISO 14229-1:
 Identificarea de nod
 Citirea parametrilor (temperatura ulei, viteza vehicului)

32
 Scrierea parametrior
3. Clasa III
Sunt dispozitive cu functii de aplicatie implementate, care isi fac in mod
normal propria procesare de informatie. Acestea au memorie interna pentru
fault, impreuna cu servicii de citire si deblocare. Este posibila si
reprogramarea nodului slave.
Acestea necesita un NAD unic in cluster.

2.15 Nivelul Fizic

Ratele de bit la magistrala LIN este specificata in domeniul 1-20 kbit/s. Rata de
bit specifica folosita pe magistrala LIN este definita ca rata de bit nominala FNom.

2.15.1 Procedura de sincronizare


Campul Byte-ul de sincronizare consta in data ‘0x55’ in interiorul campului de
byte. Procedura de sincronizare se bazeaza pe masurarea timpului dintre creste. Acestea
sunt disponibile in distante de 2, 4, 6 si 8 bit times care permit un calcul simplu al bit-ului
timpului de baza Tbit.

Figura. Campul byte-ului de sync.

2.15.2 Linia motor/receptor


Magistrala motor/receptor se bazeaza pe standardul ISO 9141. Consta intr-o linie
de magistrala LIN bidirectionala care este conectata de motor/receptor din fiecare nod din
magistrala, si conectat printr-un rezistor si o dioda la polul pozitiv al bateriei VBAT. Dioda
este obligatorie pentru a preveni o tensiune necontrolata de pe magistrala in cazul
consumarii bateriei.
LIN se refera la tensiuni ale conexiunilor electrice externe si nu interne.

2.15.3 Specificatii de semnal


Pentru transmisie si receptie corecta a bit-ului, trebuie ca semnalul sa fie
disponibil cu un nivel de tensiune corect (dominant sau regresiv) la bit sampling time al
receptorului. Trebuie luate in considerare punerile la pamant si caderile de tensiune .

33
Figura. Nivelele de tensiune pe linia de magistrala.

2.16 Interfata programului aplicatie

Aplication Program Interface (API) LIN, este un software la nivel de retea care
ascunde detaliile de configurare a retelei LIN. In schimb utilizatorului ii este oferit un
API, care este orientat pe transportul semnalelor pe retea. Este folosit un utilitar care are
face pasul de la configurarea de retea la codul programului gata facut.

2.17 Limbajul Nodului

Scopul de putea descrie posibilitatile unui nod slave intr-un mod standardizat sub
forma de sintaxe citibile specifice masinii.
Disponibilitatea nodurilor slave gata facute, se asteapta sa creasca in urmatorii
ani. Daca ar fi insotite si de un fisier cu caracteristicile nodului, ar fi posibila generarea
atat a unui fisier descriere LIN (LDF) cat si a unui cod de initializare pentru nodul
master.
Daca setarea si configurarea cluster-ului ar fi complet automata, s-ar face un
mare pas catre dezvoltarea plug-and-play LIN.

3 Controller Area Network (CAN)

CAN (Controller Area Network) este un sistem de magistrala seriala, care a fost
dezvoltat pentru aplicatii din industria automobilelor la inceputul anilor ’80. Protocolul
CAN a fost introdus ca standard international in 1993 ca ISO 11898-1 si include Nivelul
de Legaturii de Date din cele sapte nivele ale modelului ISO/OSI. CAN, prevede doua
servicii de comunicare : trimiterea unui mesaj (transmitere de frame-uri de date), si
cererea unui mesaj (RTR, remote transmision request). Toate celelalte servicii, ca
semnalarea erorilor, retransmiterea automata a frame-urilor cu erori sunt transparente
utilizatorului, adica cipul CAN realizeaza automat aceste servicii. Controler-ul CAN este
comparabil cu o imprimanta sau o masina de scris. Utilizatorii de CAN trebuie sa
defineasca limbajul / gramatica si cuvintele / vocabularul pentru a comunica.

34
CAN este o magistrala de broadcast cu o arhitectura multimaster capabila de
functii real-time si tolerante la erori, foarte necesar pentru control si automatizare.
Exemplu de de folosire a protocolului CAN la autovehicule:
Industria autovehiculelor foloseste CAN , ca o retea in-vehicle (IVN) pentru
administrarea motorului, componentele electronice spre exemplu controlul usilor sau al
trapei, aerul conditionat si lumina, cat si controlul dispozitivelor audio/video. Majoritatea
producatorilor europeni folosesc retele IVN bazate pe CAN. Aceste retele conecteaza mai
multe unitati de control electronic (ECU). Multi producatori de automobile folosesc retele
CAN de mare viteza (500 kbit/s) in sistemele de putere ale motorului, dar si sisteme
multiplex care conecteaza mai multe ECU. Aceste retele multiplex functioneaza cu rate
de transfer mai mici, 125 kbit/s. Se mai folosesc transmitatoare–receptoare tolerante la
erori conform cu ISO 11898-3. In America de Nord sunt folosite retele CAN cu un singur
fir.
CAN prevede:
-o ierarhie multi-master,care permite realizarea de sisteme inteligente si
redundante. Daca un nod din retea este defect, reteaua este inca capabila sa lucreaze.
-comunicatie broadcast. Transmitere de date la toti din retea. Toate
dispozitivele receptoare citesc mesajul si apoi decid daca mesajul este relevant pentru ei.
Acest lucru garanteaza integritatea informatiei pentru ca toate dispozitivele din sistem
folosesc aceasi informatie.
-mecanisme de detectie a erorii si retransmiterea mesajelor eronate. Acest
lucru garanteaza deasemenea integritatea informatiei.

3.1 Istoric CAN

In februarie 1986, Robert Bosch a introdus sistemul de magistrala seriala CAN


(Controller Area Network) la congresul SAE (Society of Automotive Engineers) in
Detroit. CAN este un protocol dominant, poate chiar cel mai folosit sistem pe magistrala
seriala din lume.

35
Fig. Grafic cu statistica vanzarilor CAN

Uwe Kiencke, Siegfried Dais and Martin Litschel au introdus protocolul de retea
multi-master. Avea la baza un mecanism nedistructiv de arbitraj, care acorda acces la
magistrala mesajelor cu prioritatea cea mai mare fara intarzieri. Nu avea un master
central pe magistrala. Alaturi de creatorii CAN, angajatii de la Bosch au implementat
mecanisme de detectie a erorilor. Manipularea erorilor includea si deconectarea automata
a nodurilor cu erori pentru a mentine operationala comunicatia dintre nodurile ramase.
Mesajele transmise nu erau identificate prin adresa nodului transmitatorului sau
receptionerului mesajului (ca in majoritatea distemelor cu magistrala), ci prin continutul
lor. Identificatorul reprezentand continutul mesajului avea si functia de a specifica
prioritatea mesajului in cadru sistemului.
La jumatatea anului 1987 Intel lansa primul cip controler CAN, 82526. Era prima
implementare hardware al protocolului CAN. La scurt timp Philips Semiconductors a
introdus 82C200. Aceste doua cip-uri erau diferite in privinta manevrarii mesajelor si
filtrarea accesului la magistrala. Pe de o parte, conceptul FullCAN promovat de Intel
solicita o incarcare mai mica a CPU-ului, de catre microcontrolerele conectate, de cat
implementarea BasicCAN aleasa de Philips. Pe de alta parte, dispozitivul FullCAN era
limitat din punct de vedere al numarului de mesaje care puteau fi receptionate. Controler-
ul BasicCAN necesita mai putin silicon. Controler-ele CAN de astazi, au concepte
diferite in privinta manevrarii mesajelor si filtrarea accesului la magistrala implementate
in aceleasi module, facand conceptele BasicCAN si FullCAN sa fie expirate.
Specificatiile CAN ale lui Bosch (v 2.0) au fost prezentate pentru standardizare
internationala in 1990. Dupa mai multe dispute, in legatura cu Vehicle Area Network
(VAN) dezvoltata de francezi, in 1993 a aparut standardul ISO 11898 pentru CAN. Pe
langa protocolul CAN, se definea si Nivelul Fizic pentru rate de baud de pana la 1 Mbit/s.
In paralel, o modalitate de transmitere toleranta la erori, a datelor prin CAN, a fost

36
standardizata in ISO 11519-2. In 1995, standardul ISO 11898 a fost extins prin
introducerea specificatiilor identificatorului pe 29 biti CAN.
Standardul ISO 11898-1 descrie Nivelul Legaturii de Date CAN, ISO 11898-2
defineste Nivelul Fizic CAN “Non-fault-tolerant”, si ISO 11898-3 specifica Nivelul Fizic
CAN “Fault-tolerant”. Standardele ISO 11992 (truck and trailer interface) si 11783
(agriculture and forestry machines) definesc aplicatii care au la baza profilul CAN bazat
pe protocolul american J1939, oricum acestea sunt incompatibile.
Inca din 1992, Mercedes-Benz a folosit CAN in clasa de sus a automobilelor sale.
Intr-o prima faza, unitatile de control care administreaza motorul au fost conectate prin
intermediul CAN, apoi si celelate unitati de control necesare pentru celelalte parti
electronice ale masinii. Au fost implementate doua sisteme de magistrale separate CAN,
conectate prin gateway-uri. Acum si BMW, Fiat, Renault, Saab, Volkswagen, si Volvo
folosesc CAN in vehiculele lor.
Allen-Bradley si Honeywell au dezvoltat proiecte referitoare la controlul si
comunicatia bazata pe CAN. Aceasta a condus la doua protocoale de nivel inalt
DeviceNet si Smart Distributed System (SDS), foarte similare cel putin la nivelele de
comunicare. Allen-Bradley a dat specificatiile DeviceNet catre Open DeviceNet Vendor
Association (ODVA), care a marit popularitatea protocolului. DeviceNet a fost dezvoltat
special pentru automatizarea industriala, oferind functionalitate off-the-shelf plug-and-
play .
In 1995, a fost lansat profilul de comunicatie CANopen complet revizuit,acesta
devenind in numai 5 ani cel mai important standard de retea din Europa. Primele retele
CANopen au fost folosite in comunicarea interna a masinilor, in special la motoare.
Protocolul de nivel inalt a fost standardizat in EN 50325-4.
CANopen defineste nu numai Nivelul Aplicatie si profilul de comunicatie, dar si
un cadru pentru sistemele de programare,cat si diferite profiluri de interfete si aplicatii.
Protocolul a fost foarte folosit in anii ’90.
DeviceNet si CANopen , doua standarde de nivel Aplicatie (EN50325), care
adreseaza piete diferite. DeviceNet este optimizat pentru automatizari industriale, iar
CANopen pentru retele dedicate controlului masinilor.
La inceputul anului 2000, mai multe companii au inceput un proiect referitor la
un protocol pentru transmisii time-triggered a mesajelor CAN, asa a aparut protocolul
Time-triggered communication on CAN (TTCAN).
Aceasta extensie CAN, care a trebuit implementata in silicon, a permis transmisii
time-equidistant de mesaje si implementarea controlului in bucla inchisa pe CAN, dar si
folosirea CAN in aplicatii x-by-wire. Pentru ca protocolul CAN nu a fost modificat, este
posibil transmisia de mesaje time-triggered cat si event-triggered pe acelasi sistem de
magistrala.

3.2 Protocolul Controller Area Network (CAN)

Protocolul CAN este un standard international definit in ISO 11898. In ISO 16845
este definit testul de conformitate al protocolului CAN, care garanteaza permutabilitatea
cip-urilor CAN.
3.2.1 Principiul schimbului de date

37
CAN se bazeaza pe un mecanism de comunicare broadcast, care consta intr-un
protocol de transmisie orientat pe mesaje. Defineste continutul mesajelor si nu statiile sau
adresele statiilor. Fiecare mesaj are un identificator, care este unic in intreaga retea, avand
in vedere ca defineste continutul cat si nivelul de prioritate al mesajului. Lucru foarte
important atunci cand mai multe statii concureaza pentru a obtine accesul pe magistrala
(bus arbitration).
Ca rezultat al schemei de adresare orientata pe continut, sau obtinut sisteme
avansate si configuratii flexibile. Este usor de adugat o statie noua, unei retele existente
CAN, fara a face modificari hardware sau software statiilor existente, atata timp cat
statiile noi sunt doar receptoare. Acest lucru permite un concept modular cat si receptia
de date multiple si sincronizarea proceselor distribuite. Deasemenea transmiterea datelor
nu se bazeaza pe disponibilitatea diferitelor statii, ceea ce permite o simpla mentenanta si
upgradare a retelei.

3.2.2 Transmisia de date real-time

In procesele real-time, urgenta schimbului de mesaje pe retea poate diferii mult: o


dimensiune care se modifica rapid (inacarcarea motorului - curentul), trebuie transmisa
mai frecvent si deci cu mai putine intarzieri decat alte dimensiuni (temperatura
motorului).
Prioritatea cu care mesajele sunt transmise comparativ cu un alt mesaj mai putin
urgent, este specificata in identificatorul fiecarui mesaj. Prioritatile sunt lasate deoparte in
timpul proiectarii sistemului sub forma de valori binare corespunzatoare si nu pot fi
schimbate dinamic. Identificatorul cu cel mai mic numar binar are cea mai mare
prioritate.
Conflictele de acces la magistrala sunt rezolvate prin bit-wise arbitration a
identificatorilor fiecarei statii implicate, observand nivelul magistralei bit cu bit.
Magistrala poate avea doua valori logice: “dominant” si “regresiv“. Acest lucru are loc in
concordanta cu mecanismul wired-AND, prin care starea dominanta inlocuieste starea
cea mai putin dominanta(regresiva). Toate aceste statii (noduri), cu transmisii regresive si
observatii dominante, pierd competitia pentru accesul la magistrala. Toti acesti

38
“pierzatori” devin automat receptori ai mesajului cu prioritatea cea mai mare si nu
incearca retransmiterea, pana cand magistrala este disponibila din nou.
Cererile de transmitere sunt manevrate in ordinea importantei pentru intreg
sistemul. Acest lucru este avantajos in situatii de supraincarcare. De vreme ce accesul la
magistrala este prioritizat la nivelul mesajelor, este posibil garantarea unor timpi de
latenta mici in sistemele real-time.

3.2.3 Formatul frame-ului de date

Protocolul CAN suporta doua formate de frame-uri de mesaje, singura diferenta


este in lungimea identificatorului. “CAN base frame” suporta o lungime de 11 biti pentru
identificator, si “CAN extended frame” suporta o lungime de 29 biti pentru identificator.

3.2.3.1 Formatul frame-ului de baza CAN


Frame-ul de baza al mesajului CAN incepe cu bit-ul de start numit “Start Of
Frame (SOF)", marcheaza inceputul frame-ului de date si remote, este alcatuit dintr-un
singur bit dominant. Urmat de "Arbitration field" care este alcatuit din identificator si
bit-ul "Remote Transmission Request (RTR)", bit folosit pentru a face diferenta dintre
frame-ul de date si frame-ul cerere de date numit remote frame. "Control field" contine
bit-ul "IDentifier Extension (IDE)" cu ajutorul caruia se face diferenta intre formatul de
baza al frame-ului CAN si formatul extins al frame-ului, cat si "Data Length Code
(DLC)" folosit pentru a indica numarul bitilor urmatori din "Data field". Daca mesajul
este folosit ca remote frame , DLC va contine numarul de biti de date cerut. "Data field"
poate contine pana la 8 biti de date. Integritatea frame-ului este garantata "Cyclic
Redundant Check (CRC)". "ACKnowledge (ACK) field" are lungimea de 2 biti,
contine slotul ACK si delimitatorul ACK. Bit-ul din slotul ACK este trimis ca bit regresiv
si este suprascris ca bit dominant de catre acei destinatari indiferent de rezultatul testului
de acceptare. Cel de-al doilea bit ACK delimiter trebuie sa fie regresiv. Sfarsitul
mesajului este indicat prin "End Of Frame (EOF)". "Intermission Frame Space (IFS)"
reprezinta numarul minim de biti care separa mesaje consecutive. Afara de cazul cand o
statie incepe sa transmita, magistrala ramane idle dupa aceasta.

3.2.3.2 Formatul frame-ului extins CAN


Diferenta intre un format extins de frame de date si unul de baza este lungimea
identificatorului folosit. Identificatorul de 29 biti este alcatuit din 11 biti ai
identificatorului (identificatorul de baza) si o extensie de 18 biti (extensia
identificatorului). Diferenta dintre frame-ul de baza si cel extins o constitue bit-ul IDE,
care este transmis ca dominant in cazul farme-ului de 11 biti, si transmis ca regresiv in
cazul frame-ului de 29 biti. Cum cele doua formate trebuie sa coexiste pe o magistrala,
este memorat mesajul care are prioritatea cea mai mare pe magistrala. Mesajul de 11 biti
are intotdeauna prioritate fata de cel de 29 biti.

39
Formatul extins are unele compromisuri: timpul de latenta al magistralei este mai
mare (cu minim 20 bit-times), mesajele in formatul extins necesita mai multa lungime de
banda (cu aproape 20%), si detectia erorilor are performante mai slabe (pentru ca
polinomul ales pentru 15 bit CRC este optimizata pentru un frame de lungime de 112
biti).
Controler-ele CAN, care suporta mesaje cu formatul frame-ului extins, pot
deasemenea sa trimita si sa receptioneze mesaje in formatul de baza. Cotroler-ele CAN
acopera doar formatul de baza neputand interpreta corect formatul extins. Totusi, sunt
controler-e CAN care suport numai formatul de baza, dar care pot recunoaste mesajele in
formatul extins dar le ignora.

3.2.3.3 Remote frame


O statie care se comporta ca receptor pentru o anumita data, poate initia
transmisia datei respective prin trimiterea unui frame remote. Este compus din 6
campuri de biti: start of frame, arbitration field, control field, crc field, ack
field, end of frame. Fata de frame-urile de date, bitul RTR este regresiv. Nu este exista
Data Field, independent de valorile DATA LENGTH CODE, care poate lua orice valoare
intre 0…8. Valoarea este DATA LENGTH CODE corespunzatoare frame-ului de date.
Polaritatea bitului RTR indica daca se transmite un frame de date (bit RTR dominant) sau
frame remote (bit RTR regresiv).

3.2.3.4 Frame eroare


Format din doua campuri: ERROR FLAGs si ERROR DELIMITER. Pentru a
termina un frame eroare corect, un nod “error pasive” va avea nevoie ca magistrala sa fie
idle pentru cel putin 3 biti de timp (daca este o eroare locala la un destinatar “error
passive”). Deci magistrala nu trebuie sa fie incarcata 100%.

40
3.2.4 Semnalizarea si detectia erorilor

Fata de alte sisteme de magistrala, protocolul CAN nu foloseste mesaje de


acknowledgement, dar in schimb semnalizeaza erorile imediat ce apar. Pentru detectia
erorilor, protocolul CAN are implementate trei mecanisme la nivel de mesaj:

 Cyclic Redundancy Check (CRC): pazeste informatia in telegrama prin


adaugarea unei secvente Frame Check Sequence (FCS) la sfarsitul transmisiei.
La destinatar acest FCS este recalculat si testat fata de FCS-ul receptionat.
Daca nu coincid, a avut loc o eroare CRC.
 Frame check: Acest mecanism verifica structura telegramei transmise, prin
verificarea campului de biti fata de dimensiunea telegramei si fata de un
format fix. Erorile detectate prin verificarea frame-urilor sunt marcate ca
"format errors".
 ACK errors: Receptionerii mesajelor confirma frame-urile receptionate. Daca
transmitatorul nu receptioneaza confirmarea se indica o eroare ACK.

Protocolul CAN implementeaza doua mecanisme de detectie a erorii la nivel de


bit:

 Monitorizare: Abilitatea unui transmitator de a detecta erori, prin


monitorizarea semnalului de magistrala. Fiecare statie care transmite si
observa nivelul magistralei, detecteaza diferenta dintre bit-ul trimis si cel
receptionat. Acest lucru conduce la o detectie sigura a erorilor globale si
locale catre transmitator.
 Bit stuffing: Codarea individuala a bitilor este testata la nivel de bit.
Reprezentarea de bit folosita de CAN este codarea "Non Return to Zero
(NRZ)". Sincronizarea varfurilor este generata prin mijloace de bit stuffing.
Acest bit stuffing are o valoare complementara, care este indepartata de
destinatar.
Daca una sau mai multe erori sunt descoperite de catre cel putin o statie,
transmisia curenta este abandonata prin trimiterea unui "error frame". Acesta impiedica
ca alte statii sa accepte mesajul si deci sa asigure consistenta datelor peste toata reteaua.
Dupa transmiterea unui mesaj eroare care a fost intrerupt, emitatorul retransmite automat
(automatic re-transmission). Nodurile pot concura din nou pentru accesul pe maistrala.

41
In cazul unei statii defecte, aceasta poate determina ca toate mesjale (inclusiv cele
corecte) sa fie abandonate. Daca nu se ia nici o masura pentru propria monitorizare,
sistemul magistrala se va bloca. De aceea protocolul CAN prevede un mecanism de
distingere a erorilor sporadice de cele permanente si de avariile locale ale statiilor. Acesta
este realizat prin impunerea unei statistici a situatiilor de avarie a statiilor, cu scopul ca
statia sa-si recunoasca singura defectele si daca posibil sa intre intr-o stare de operare, in
care restul retelei CAN sa nu fie afectata negativ. Se poate merge pana acolo unde statia
sa se inchida singura pentru preveni alte noduri sa recunoasca eronat mesaje ca fiind
incorecte. Stari ale nodurilor:

 Error-Active –starea de functionare normala. In aceasta stare nodul


poate transmite si receptiona telegrame si participa la semnalarea
erorilor.
 Error-Pasive –nodul mai poate transmite si receptiona telegrame, dar
dupa transmiterea unei date sau a unui telegrame remote, nodul
necesita o perioada de 8 biti suplimentari pe magistrala urmati de
intermission (perioada de 3 biti regresivi care precede transmisia
datelor sau a telegramelor remote), inainte de a putea transmite din
nou; semnalizarea erorilor este realizata prin emiterea unui passive
error flag , deci are garantia reusitei doar daca nodul transmite.
 Bus-Off –nodul nu executa nici o activitate pe magistrala, ne putand
transmite sau receptiona telegrame.

3.3 Structura Nivelelor la CAN

 Nivelul Fizic defineste modul in care


semnalele sunt transmise.
 Nivelul de Transfer reprezinta nucleul
protocolului CAN. Prezinta mesajele
receptionate, Nivelului Obiect si accepta
transmiterea mesajelor de la Nivelul Obiect.
 Nivelul Obiect se ocupa cu filtrarea mesajelor,
cat si manevrarea si starea mesajelor.

42
3.4 Nivelul Fizic CAN

Nivelul Fizic este responsabil cu transferul biti-lor intre diferite noduri din retea;
defineste cum semnalele sunt transmise si deci trateaza probleme ca timpul, codarea si
sincronizarea stream-ului de biti.
Protocolul CAN defineste nivelul Legaturii de Date si o parte a Nivelului Fizic
din modelul OSI, care consta in sapte nivele. International Standards Organization (ISO)
a definit un standard, care incorporeaza si specificatiile protocolului CAN cat si o parte a
Nivelului Fizic: semnalizarea fizica, care cuprinde codarea si decodarea de bit (Non-
Return-to-Zero, NRZ) cat si “bit timing” si sincronizare.

3.4.1 Codare de bit


In codarea de bit Non-Return-to-Zero (NRZ), nivelul semnalului ramane constant
peste timpul de bit si astfel un singur slot de timp este necesar pentru reprezentarea unui
bit (alte metode de codare de bit sunt Manchester sau Pulse-width-modulation). Nivelul
semnalului poate ramane constant pe o perioada mai mare de timp, astfel ca trebuie
facute masuratori pentru a asigura ca intervalul maxim de timp dintre doua varfuri de
semnal sa nu fie depasit. Acest lucru este important in scopuri de sincronizare. Bit
stuffing – se realizeaza prin introducerea unui bit complementar dupa 5 biti de valuare
egala. Destinatarul trebuie sa despacheteze bitii impachetati (stuffed), pentru ca datele
originale sa fie procesate.

Fig. NRZ comparat cu Manchester

3.4.2 Sincronizarea si Bit-timing


La nivel de bit (Nivelul unu in modelul OSI, nivelul fizic) CAN foloseste
transmisii de bit sincronizate, care inbunatateste transmiterea de date. Sincronizarea de
bit intr-o transmisie orientata pe caractere, este realizata inainte de receptia bitului de start
din fiecare caracter, un singur bit fiind disponibil la inceputul unui frame. Pentru ca
receiver-ul sa citeasca corect mesajul este nevoie de o resincronizare continua a acestuia.

43
Astfel sunt introduse segmente de buffer de faza inainte si dupa punctul nominal de
sample dintr-un interval de bit..
Protocolul CAN regleaza accesul la magistrala prin “bit-wise arbitration”.
Transmiterea semnalului de la trimitator la destinatar si inapoi trebuie sa se faca intr-un
bit time. Pentru sincronizare se mai foloseste un segment de inarziere a propagarii
semnalului, pe langa segmentele de rezervare de timp, pentru sincronizare si al celui de
buffer de faza. Segmentul de inarziere a propagarii actioneaza asupra propagarii
semnalului pe magistrala cat si asupra intarzieri generate de transmiterea si receptia din
noduri.

Figura. Nominal bit-time

NOMINAL BIT TIME = 1 / NOMINAL BIT RATE


Nominal bit rate – este numarul de biti transmisi pe secunda in lipsa
resincronizarii de catre un transmiter ideal.

Tipuri de sincronizare: sincronizare hard la inceputul frame-ului si


resincronizare in interiorul frame-ului.
 Dupa o sincronizare hard, timpul de bit este restartat la sfarsitul segmentului
sincronizat. Deci varful, care determina sincronizarea hard, se afla in segmentul
sincronizat al timpului de bit restartat.
 Resincronizarea scurteaza sau mareste timpul de bit, pentru ca punctul de sample
sa fie deplasat in concordanta cu varful detectat.

Dependenta dintre rata de transmisie si lungimea magistralei


In functie de dimensiunea propagarii segmentului de delay, se poate calcula
dimensiunea maxima a magistralei la o anumita rata a transferului de date. Timpul de
propagare este determinat de doua noduri din sistem, cele mai indepartate unul de
celalalt. Este timpul necesar semnalului sa calatoreasca dintr-un nod catre cel mai
indepartat (luand in considerare intarzierea cauzata de transmiterea si receptia din nod),
sincronizarea si timpul ca semnalul sa calatoreasca inapoi de la cel de-al doilea nod catre
primul. Numai atunci primul nod poate decide daca nivelul semnalului propriu (regresiv

44
in acest caz), este nivelul actual pe magistrala sau a fost inlocuit de nivelul dominant de
catre un alt nod.

3.4.3 Mediul fizic

Baza CAN a transmiterii a mesajelor si concurenta pentru accesul la magistrala, o


constituie ablitatea de a scoate in evidenta bitul cel mai reprezentativ si bit-ul cel mai
putin reprezentativ (regresiv), (valabil pentru mediul electric si optic, cat si pentru
wireless si pe cabluri de putere). La mediul electric tensiunile pe iesirile distinctive ale
magistralei sunt definite in ISO 11898-2 si ISO 11898-3, in SAE J2411, si ISO 11992. La
mediul optic nivelul regresiv este reprezentat de “intuneric”, iar nivelul dominant de
“lumina”.
Mediul fizic cel mai folosit in retelele CAN este cablul cu 2 fire. La partile
electronice de la vehicule se foloseste cablu cu un singur fir. S-au facut cercetari pentru a
putea transmite semnale pe aceeasi linie cu tensiunea de alimentare.
Parametrii mediului electric devin importanti cand lungimea magistralei este
mare. Propagarea semnalului, rezistenata liniei si dimensiunea sectiunii cablului sunt
factori importanti cand se dimensioneaza reteaua. Pentru a putea obtine o rata de bit cat
mai mare este necesara o lungime si o viteza mare a semnalului. Pentru magistralele de
dimensiuni mari tensiunea scade odata cu lungimea liniei. Sectiunea cablului este
calculata astfel incat cadrea de tensiune a nivelului semnalului dintre doua noduri, cele
mai indepartate, sa fie la un nivel acceptat, si rezistenta totala a receiver-elor conectate.
Caderea de tensiune acceptata trebuie sa fie in asa fel incat nivelul semnalului sa fie
interpretat corect la orice nod destinatar.

3.4.4 Topologia retelei

Pentru ca nodul sa citeasca nivelul magistralei corect este necesar ca reflexiile


semnalului sa fie evitate. Acest lucru este realizat cu ajutorul unei rezistor la capatele
magistralei. Cea mai mare rata de transmisie si lungime de magistrala se obtine prin
mentinerea cat mai aproape de o structura cu o singura linie si prin inchiderea liniei la
ambele capete (ISO 11898-2 and -3).
Este posibil ca limitarile topologiei linie sa fie depasite prin utilizarea de
repetoare, bridges sau gateways. Un repetor transfera un semnal electric de la un segment
al magistralei catre altul. Semnalul este numai actualizat si repetorul poate fi privit ca un
element pasiv, comparabil cu un cablu. Un repetor imparte magistrala in doua segmente
independente, aceasta adaugand un timp de propagare al semnalului suplimentar. Un
bridge leaga doua retele separate logic la nivelul Legaturii de Date. De aceea
identificatorii CAN sunt unici, bridge-urile au implementate functie de depozitare si pot
retrimite mesajele mai departe (forward) sau parti ale acestuia intr-o transmisie time-
delay independenta. Bridge-urile difera de repetoare prin aceea ca retrimite mesajele
(forward), care nu sunt locale, in timp ce repetoarele retrimit toate semnalele electrice
inclusiv identificatorul CAN. Un gateway asigura conexiunea intre retele cu protocoale
de nivel inalt diferite, realizand o traducere a protocolului intre doua sisteme de
comunicare. Aceasta traducere are loc la Nivelul Aplicatie.

45
Sunt disponibile o varietate de cipuri transmitatoare-receptoare (transceiver)
CAN, conexiuni dintre cipul controler-ului CAN si magistrala cu doua fire, conforme cu
diferite standarde de Nivele Fizice (ISO 11898-2 si 3). Aceasta interfata consta intr-un
amplificator transmitator si unul emitator. Pe langa adaptarea la reprezentarea semnalului
dintre cip si mediul magistralei, tranceiver-ul trebuie sa indeplineasca si alte cerinte. Ca
transmiter acesta asigura capacitatea necesara pe iesire a motorului si protejeaza cipul din
controler-ul motorului impotriva suprasarcinii. Reduce totodata si radiatia
electromagnetica. Ca destinatar, transceiver-ul CAN asigura un nivel de semnal regresiv
definit, si protejeaza intrarea comparatorului cipului din controler impotriva
supratensiunii de pe linia magistralei. Acesta extinde scala folosita usual a
comparatorului de intrari din controler-ul CAN si asigura o precizie suficienta pe intrare.
Mai mult, detecteaza erorile de magistrala ca intreruperea liniei, scurtcircuite, puneri la
masa, etc. O functie viitoare a transceiver-ului ar putea fi izolatia galvanica a nodurilor
CAN si a liniei magistralei.

3.5 Standarde ale Nivelului Fizic

ISO 11898-2 high speed


ISO 11898-2 este cel mai folosit standard al Nivelului Fizic pentru retelele CAN.
Descrie functiile unitatatii de acces la magistrala cat si cateva caracteristici ale interfetei.
In acest standard rata de transfer este de pana la 1 Mbit/s cu dimensiune teoretica a
magistralei de 40 m la 1Mbit/s. Standardul specifica o magistrala cu doua fire
diferentiale, unde numarul de noduri este limitat de incarcarea electrica a magistralei.
Impedanta liniei este 120 Ohm, tensiunea -2V pe CAN_L la +7V pe CAN_H.. Valorea
nominala a intarzierii propagarii pe magistrala cu 2 fire este de 5ns/m. Toate aceste valori
sunt valabile pentru o rata de transfer de 1 Mbit/s si un maxim a lungimii retelei de 40 m.
Pentru a atinge compatibilitatea fizica, toate nodurile din retea trebuie sa
foloseasca aceasi sau aproape acelasi bit-timing. La aplicatiile cu automobile SAE a
publicat specificatia SAE J2284. Pentru aplicatiile industriale si non-autovehicule se
folosesc recomandarile CiA 102. Aceasta specificatie defineste bit-timing de 10 kbit/s
pana la 1 Mbit/s, cat si recomandari referitoare linia magistralei, conectori si asezarea
pinilor.

ISO 11898-3 fault-tolerant


O alternativa la interfata magistralei si aranjarea liniei magistralei este specificata
in ISO 1898-3 (fault-tolerant CAN). Acest standard este in general folosit pentru
componentele electronice din industria automobilelor. Pentru aceasta specificatie a fost
atribuita o retea mica, problema reflexiei semnalului nu este importanta decat in cazul
liniilor lungi. Aceasta conduce la folosirea unei linii deschise de magistrala. Ceea ce
inseamna ca pot fi folosite motoare mici pe magistrala pentru retele cu un consum foarte
redus de curent, si topologia magistralei nu mai este limitata la o structura liniara. Estae
posibila transmiterea asimetrica a datelor pe o singura linie in cazul avriei electrice a
uneia dintre liniile magistralei.
ISO 11898-3 defineste rate de transfer de pana la 125 kbit/s cu un maxim al
lungimii depinzand de rata de transfer folosita si de incarcarea magistralei. Sunt
specificate pana la 32 de noduri pe retea. Tensiunea -2 V si +7 V. Tensiunea de

46
alimentare este de 5 V.
Cipurile transceiver-elor, care suporta acest standard, sunt disponibile de la mai
multi producatori. Transceivers fault-tolerant suporta administrarea completa a erorilor
inclusiv detectia erorilor magistralei si trecerea automata pe transmisia asimetrica a
semnalului.

SAE J2411 single wire


Standardul este tot pentru aplicatiile pe retelele CAN cu cerinte scazute, din punct
de vedere al ratei de bit si a lungimii magistralei. Comunicarea are loc pe o singura linie
cu rata de 33,3 kbit/s (83,3 kbit/s pentru diagnoza in modul de mare viteza). Standardul
defineste pana la 38 de noduri pe retea. Domeniul de aplicatie este in retelele electronice
de confort in vehicule cu motor.
Ca mediu de magistrala se foloseste un cablu ne-ecranat cu un singur fir. O
structura topologica linie nu este necesara. Standardul cuprinde posibilitati ale nodurilor
de “sleep”, care permit o comunicare normala sa aiba loc, intre mai multe noduri in
timpce altele sunt lasate sa “doarma”.

ISO 11992 point-to-point


O alta abordare a folosiri retelelor CAN de viteza mica cu functionalitate toleranta
la avarii (fault-tolerant) este specificata in acest standard. Defineste o conexiune punct la
punct pentru utilizare spre exemplu la remorcarea vehiculelor si a rulotelor acestora.
Pentru un vehicul cu rulota lui se defineste o conexiune punct la punct. Pentru un vehicul
cu doua rulote, se defineste o conexiune daisy-chain. Rata de transfer 125 kbit/s pe o
lungime de 40m. Standardul defineste administrarea erorilor si tensiunea de alimentare
(12 V sau 24 V). Mediul fizic folosit doua perechi de fire ne-ecranate si rasucite.

Altele
Nestandardizata este fibra optica de transmitere CAN a semnalelor. Datorita
cuplarii directe in mediul optic, liniile de transmitere si receptie trebuie sa fie separate.
Deasemenea fiecare linie care receptioneaza trebuie cuplata extern de fiecare linie
transmitatoare pentru a putea monitoriza bitii. Folosirea pasive star este posibila cu un
numar mic de noduri, deci este limitata in dimensiuni. Extensia retelei CAN cu mediul
optic este limitata de puterea luminii si atenuarea puterii dealungul liniei si a cuplari stea.

4 Protocolul PROFIBUS

PROFIBUS (Process Field Bus) este cel mai popular tip de “fieldbus” cu mai
mult de 14 millioane de noduri (in 2006) de lucru in lume. PROFIBUS defineste

47
capabilitatile functionale si tehnice a unei magistrale seriale, cu ajutorul careia
dispozitivele digitale automatizate pot fi legate in retea, de la senzor sau indicator de
nivel pana la celule de distributie de curent. PROFIBUS-ul face diferenta intre
dispozitivele master si slave
Din punct de vedere al utilizatorului, PROFIBUS asigura trei versiuni ale
protocolului de comunicatie PROFIBUS:

Profile PNO Profile PNO


pentru aparate DP Profile PNO pentru aparate PA
Functii de baza Pentru aparate FMS Functii de baza
Functii extinse Functii extinse
Interfata DP-utilizator Interfata DP-utilizator
Interfata nivelului de
Direct Data Link Direct Data Link
Aplicatie (ALI)
Mapper (DDLM) Mapper (DDLM)
Nivelul de aplicatie
Nivelul 7
Fieldbus Message
(Aplicatie)
Specification (FMS)

Nivelele 3-6 nu sunt implementate

Nivelul 2 Nivelul conexiunii de date Nivelul conexiunii de date Interfata


(Conexiune) Fieldbus Data Link (FDL) Fieldbus Data Link (FDL) IEC
Nivelul 1 Nivelul fizic Nivelul fizic
IEC 1158-2
(Fizic) (RS 485/LWL) (RS 485/LWL)
Figura. Arhitectura protocolului PROFIBUS
4.1 PROFIBUS-FMS (Fieldbus Message Specification)
Sunt implementate nivelele 1, 2 si 7. Nivelul de aplicatie se compune din FMS
(Fieldbus Message Specification) si LLI (Lower Layer Interface). FMS contine
protocolul aplicatiei si asigura, pentru FMS, accesul independent al aparatelor la Nivelul
2.
PROFIBUS-FMS si PROFIBUS-DP folosesc aceeasi tehnologie de transmisie si
acelasi protocol de acces la magistrala. Din acest motiv pot functiona simultan pe aceeasi
cablu.
Profilele FMS au fost definite de PNI (PROFIBUS User Organisation) pentru a
adapta serviciile de comunicatie la gama actuala a necesitatilor functionale, precum si
pentru a defini functiile aparatelor astfel incat acestea sa corespunda aplicatiei. Aceste
profile FMS asigura ca aparatele diversilor producatori sa aiba aceleasi functionalitati de
comunicatie.
Profiluri FMS:
 Profil pentru comunicatia intre automatele programabile
-precizeaza care dintre servicii, parametrii si tipul de date trebuie suportate de
acestea;
 Profil pentru automatizarea cladirilor
-se descrie modul cum se realizeaza moitorizarea, controlul buclelor de
reglare, controlul operarii, alarmele intr-o cladire automatizata;

48
 Dispozitive de comutare de joasa tensiune
-specifica raspunsul aparatelor de comutare de joasa tensiune in timpul
comunicatiei datelor prin FMS.

4.2 PROFIBUS-DP (Decentrallised Periphery)


Foloseste nivelele 1 si 2 alaturi de interfata pentru utilizator. Nivelele 3-7 nu sunt
implementate. Aceasta arhitectura asigura o viteza foarte mare pentru transmisia datelor.
Serviciul DDLM (Direct Data Link Mapper) permite accesul la Nivelul 2.
Functiile disponibile ale aplicatiilor, precum si caracteristicile aparatelor si
sistemelor diferitelor tipuri de aparate PROFIBUS-DP sunt specificate in interfata pentru
utilizator, care defineste functiile disponibile pentru aplicatie, precum si comportamentul
sistemului si al aparatelor pentru diverse tipuri de dispozitive PROFIBUS-DP.
Optimizat pentru transferul foarte rapid de date, acest protocol PROFIBUS, este
special conceput pentru comunicatia dintre automatul programabil si aparatajul distribuit
de tip I/O, amplasat la nivelul campului.
Profiluri PROFIBUS-DP:
 Profil pentru NC/RC
-profil pentru componente simple HMI (Human Machine Interface) defineste
conectarea la componente cu un nivel mai ridicat de automatizare prin
PROFIBUS-DP. Pentru comunicatii de date, acest profil utilizeaza setul extins
de functii. Descrie cum sunt controlate prin PROFIBUS-DP robotii si
instalatiile de manipulare.
 Profil pentru encoder
-descrie cum pot fi cuplate la PROFIBUS-DP ecoderele;
 Profil pentru actionari cu viteza variabila (PROFIDRIVE)
- specifica cum trebuie definiti parametrii actionarii si cum sa se efectueza
transmisia datelor referitoare la valorile prescrise si a valorilor masurate.
Profilul mai contine si specificatii necesare modului de operare : “controlul
vitezei” si “pozitionare”. Se explica functiile de baza ale actionarii, ale
aplicatiei, si de dezvoltare.
 Profil pentru controlul operational si monitorizarea de proces
 Profil pentru transmisii de date fara eroare

4.3 PROFIBUS-PA (Process Automation)


Foloseste pentru transmisia datelor, protocolul extins PROFIBUS-DP.
Suplimentar aceasta implementeaza profilul PA care specifica caracteristicile aparatajului
de camp. Tehnica de transmisie, conforma cu standardul IEC 1158-2, asigura siguranta
intriseca , precum si alimentarea aparatelor conectate in retea. Aparatele PROFIBUS-PA
pot fi integrate usor in retelele PROFIBUS-DP prin intermediul unor dispozitive de
cuplare a segmentelor de retea.
Protocolul PROFIBUS-PA este special creat pentru comunicatiile de mare viteza
si fiabilitate, solicitate de automatizarea proceselor industriale. Prin intermediul
PROFIBUS-DP pot fi conectate traductoare si elemente de executie, la o linie comuna de
magistrala, chiar si in zonele cu potential pericol de explozie.

49
Standardele internationale IEC 61158 si IEC 61784-1, definesc PROFIBUS ca un
standard deschis. PROFIBUS face posibila conectarea in retea a diferitelor dispozitive,
fara nevoia unei interfete speciale,fiind ideala pentru comunicatii complexe.
La nivel de senzor sau indicator de nivel, semnalele (binare) sunt transmise ciclic.
La nivel de camp, dispozitivele periferice spre exemplu motoare, convertori de
masura, valve, terminale pentru operatori, comunica cu dispozitivele de automatizare ale
celulei prin intermediul unui puternic sistem de comuncare real-time. Datele de proces
sunt in general transmise ciclic.
Dispozitivele de automatizare ca PLC, comunica intre ele la nivelul de celula.
Fluxul de informatie necesita pachete de dimensiuni mari si puternice forme de
comunicare.
Protocolul PROFIBUS are la baza modelul ISO / OSI , standardizat la nivel
international pentru task-uri de comunicatie industriala. Cele 7 nivele definesc servicii si
reguli de executie pentru comunicatia dintre doua aplicatii. Sunt nivele dedicate
utilizatorului (nivelele de la 5 la 7) si nivele dedicate retelei (nivelele de la 1 la 4).
Nivelele 1-4 descriu transportul datelor de la o locatie la alta, pe cand nivelele 5-7 permit
utilizatorului un acces adecvat la sistemul de retele.

Figura.Implementarea modelului ISO/OSI la PROFIBUS

4.4 Nivelul Fizic PROFIBUS


4.4.1 Nivelul Fizic pentru protocoalele DP/FMS

In versiunea de baza, pentru cabluri ecranate si torsandate, Nivelul 1 al


PROFIBUS implementeaza o trasmisie simetrica a datelor conform cu standardul EIA RS
485, cunoscut si H2. Linia magistralei, din cadrul unui segment de magistrala, este
realizata dintr-o pereche de conductoare ecranate si torsandate terminate la ambele
capete. Viteza de transmisie a datelor poate fi stabilita intre 9,6 kbit/s si 12 Mbit/s. Rata
de transfer selectata este valabila pentru toate dispozitivele conectate la magistrala.

50
Procedura de transmisie folosita pentru PROFIBUS este de tip semi-duplex,
asincrona, bazata pe o sincronizare fara intreruperi denumita “gap free”. Datele sunt
transmise intr-o grupare de caractere de 11 biti, in cod NRZ (Non Return to Zero). Forma
semnalului, in timpul tranzitiei binare de la “0” la “1”, nu se modifica in timpul
transmisiei bitilor.

Figura. Gruparea de caractere PROFIBUS

In timpul transmisiei, “1” binar corespunde unui nivel pozitiv pe linia RxD/TxD-P
(Receive/Transmit-Data-P) numita si linia A, in opozitie cu RxD/TxD-N
(Receive/Transmit-Data-N) numita si linia B. Starii de pauza dintre doua telegrame
independente ii corespunde “1” binar.

Linia A

Semnal binar 1 0 1 1 0 1

Linia A

Figura. Forma semnalului in timpul transmisiei NRZ

Linia de magistrala Lungimea maxima permisa pentru o retea sau segment


PROFIBUS depinde de viteza de transmisie selectata. Numarul maxim de noduri (statii)
care pot functiona impreuna pe un segment PROFIBUS este de 32.

Rata de transfer (kbit/sec) 9.6 la 187.5 500


1,50 12,000
0
Lungimea segmentului (m) 1.000 400 200 100
Figura. Lungimea maxima a segmentului.

51
.
Impedanta 135 la 165 Ohmi, la o frecventa masurata de 3 la 20 MHz
Capacitatea cablului < 30 pF pe metru
Sectiunea transversalaa miezului > 0,34 mm2, conform cu AWG 22
Tipul cablului Pereche torsadata, 1x2 sau 2x2 sau 1x4 conductoare
Rezistenta buclei < 110 Ohmi pe 1 Km
Atenuarea semnalului 9 dB max. Pe intreaga lungime a cablului
Ecran Ecran din plasa de cupru, ecran impletit sau ecran din folie
Figura.Caracteristicile cablului PROFIBUS RS 485, de tip A

Liniile de date A si B trebuie terminate conform standardului EIA RS 485 cu un


rezistor “pull-down” fata de DGND, respectiv cu un rezistor “pull-down” fata de VP.
Acesti doi rezistori asigura o intrerupere (pauza) de potential bine definita in situatiile
cand nici o statie nu emite pe linia de magistrala (atunci cand linia de magistrala se afla
intr-o pauza intre doua telegrame).
Cablurilor de fibra optica din plastic sau sticla pot fi folosite deasemenea ca
mijloc de transport a datelor, pentru distante de pana la 15 Km cele din fibra de sticla, si
80 m cele din fibra de plastic. Conectarea cablului de fibra optica se folosesc module
dedicate OLM (Optical Link Module), care prezinta un sau doua canale electrice RS 485,
si unul sau doua canale optice.
4.4.2 Nivelul fizic pentru PA

PROFIBUS-PA foloseste o tehnologie de transmisie in concordanta cu standardul


IEC 1158-2. Aceasta tehnologie asigura o siguranta intriseca la alimentarea dispozitivelor
de camp direct de pe magistrala. Transmisia de date este de fapt o modulare de curent
continuu de tip “DC-free” care este bazata pe sincronizarea bitilor pe linie si este
codificata conform protocolului Manchester.
La transmisia de date prin codificare de tip Manchester, un semnal “0” binar este
transmis pentru schimbarea pozitiva de front a semnalului, adica de la 0 la 1, iar semnalul
“1” binar este transmis pentru schimbarea negativa de front a semnalului, adica de la 1 la
0. Datele sunt transmise printr-o modulare de curent +/- 9 mA fata de curentul de baza IB
al magistralei. Viteza de transfer este de 31,25 kbit/s. Ca mediu de transmisie este utilizat
un cablu torsadat ecranat sau neecranat. Linia magistrale este terminata la capetele
segmentului printr-o linie pasiva de tip RC. La un segment PA pot fi conectate pana la 32
de statii. Lungimea maxima a segmentului depinde intr-o mare masura de sursa de
alimentare, de tipul liniei si de consumul de curent al statiilor conectate.

Linia magistralei. Ca mediu de transmisie pentru PROFIBUS-PA este necesar un


cablu cu doua fire. Proprietatile acestuia nu sunt specificate sau standardizate. Totusi,
caracteristicile cablului determina lungimea maxima a magistralei PA, numarul maxim de
statii care pot fi conectate, precum si sensibilitatea acestuia la interferentele
electromagnetice.

52
Figura. Transmisie de date PROFIBUS-PA (modulare de curent in codul
Manchaster II)

4.5 Nivelul Legaturii de Date

La Nivelul Legaturii de Date, sunt realizate functiile de control al accesului la


magistrala, securitatea datelor si procesarea protocoalelor de transmisie si a telegramelor.
Nivelul 2 se numeste FDL (Fieldbus Data Link) asigura mai multe servicii pentru
trimiterea si receptionarea mesajelor pe magistrala.
Protocoalele de linie si transmisie ale nivelelor 1 si 2, concorda cu standardul
american IEC 870-5-1 (Electronic Industries Association) RS 485, cu standardul
international EN 60 870-5-1. Procedura de adresare a magistralei precum si
managementul si transmisia datelor sunt bazate pe standardele DIN 19241, partile 1, 2 si
3, respectiv IEC 955 (Process Data Highway/ Type C).

Controlul accesului la magistrala MAC(Medium Access Control) specifica


momentul cand un dispozitiv de pe magistrala poate transmite date. Trebuie sa se asigure
ca doar un singur dispozitiv are aceasta autorizatie. Sunt folosite pentru control atat prin
metoda de master-slave cat si metoda de token passing.
Un task important al Nivelului 2 este data backup. In plus pe langa controlul de
byte si verificarea de bit, orice corupere a transferului de informatie care necesita
recunoastere acknowledgement), este detectata garantat (Harmming Distance = 4) si
frame-urile se vor repeta automat, daca este necesar.
Pentru transmisia de date pe PROFIBUS, Nivelul 2 defineste servicii de
transmitere, a caror functie indeplineste diferite cerinte.

Serviciul Functia DP PA FMS


SDA (Transmisi de date cu confirmare) x

53
SRD (Transmisi si Receptie de date cu confirmare) x x x
SDN (Transmisi de date fara confirmare) x x x
CSRD (Transmisi si Receptie de date fara confirmare) x
Tabel. Serviciile de date oferite de nivelul 2

Serviciul SDA (Send Data with Acknowledge) trimite date catre dispozitive
adresate individual si le solicita sa trimita un frame cu “acknowledgement” imediat.
Serviciul SRD (Send and Request Data with Reply) trimite date catre dispozitive
adresate individual si simultan solicita date de la ele. Dispozitivul recunoaste telegrama si
trimite data ceruta imediat, fara a avea propriul acces la magistrala. Acest serviciu este
implementat in comunicarea master/ slave.
Serviciul SDN (Send Data with NoAcknowledge) trimite date catre unul sau mai
multe dispozitive. Dispozitivele slave, nu recunosc acesta telegrama de date. Acest
serviciu este folosit in telegramele de tip broadcast (unul catre toti) si in telegramele
multicast (unul catre mai multi).

4.5.1 Formatele telegramei PROFIBUS

Format cu lungime fixa a campului

SD 1 DA SA FC FCS ED

L=3 (fixat)
Format cu lungime fixa a campului de informatii cu date

SD 3 DA SA FC Data Unit FCS ED

L=11 (fixat)

Format cu lungime variabila a campului de informatii

54
SD 2 LE LEr SD2 DA SA FC Data Unit FCS ED

L=4 la 429
Scurta confirmare
SC
Telegrama Token

SD 4 DA SA

L Lungimea campului de informatii


SC Caracter simplu(Single Character);
folosit numai pentru confirmare
SDI (delimitator Start) la SD4-Byte de start;
Identifica formatul telegramei
LE/LEr (Lungime) precizeaza lungimea campului de informatii
la telegramele cu lungime variabila
DA (Destination Address/ este byte-ul care contine adresa de destinatie;
Adresa Destinatie) Indica statia care receptioneaza mesajul
SA (Source Address/ este byte-ul care contine adresa sursei;
Adresa sursei) indica sursa care emite mesajul
FC (Frame Control) este byte-ul de control; contine informatii despre
serviciul folosit pentru acest mesaj, precum si
prioritatea mesajului.
Data Unit Unitatea de date; contine informatii utile despre
telegrama, posibilitatea extinderii adresei
FCS bit-ul de control; contine rezultatul verificarii de
(Frame Check Sequence) paritate a telegramei
ED(End Delimitator) bit-ul de Stop; indica sfarsitl telegramei.

Calea de identificare intr-o telegrama (cel mai semnificativ bit = 1) se gaseste in


adresa sursa (SA) si in adresa destinatie(DA), si alte adresari sunt posibile pentru
formatul frame-urilor cu date(DAE, SAE), care constitue o parte integrala a informatiei.
Prin urmare, un dispozitiv poate preciza o varietate de destinatii si surse.
Fiecare dintre protocoalele PROFIBUS-PA si PROFIBUS-DP folosesc un set de
servicii specifice Nivelului 2. De exemplu PROFIBUS-DP foloseste exclusiv serviciile
SRD si SDN.
Nivelele de ordin mai inalt acceseaza aceste servicii, prin intermediul unor
servicii de acces la punct (nod al retelei) - LSAP(Link Service Access Points), adesarea
se poate face de la 0 la 62. Punctul sursa al LSAP este denumit SSAP(SourceSAP) iar cel
al partenerului de comunicare este numit DSAP (DestinationSAP)– ale Nivelului 2. Prin
PROFIBUS-FMS, aceste servicii de acces la punct sunt folosite pentru a se ajunge la
relatii logice de comunicatii. Cu PROFIBUS-DP, si PROFIBUS-PA fiecare serviciu de
acces la punct are rolul sau bine definit.
Toate statiile active si pasive permit functionarea simultana a mai multor servicii
de acces la punct.

55
Pentru a ruta si sorta datele, un dispozitiv poate mentine pana la 63 canale fixe,
logice si bidirectionale de date cu alte terminale de comunicare ale altor dipozitive. Astfel
relatii de comunicare pot fi realizate si intre doua dispozitive in paralel.
Nivelele 3-6 nu sunt folosite de PROFIBUS.

4.6 Nivelul de Aplicatie (nivelul 7)


Nivelul 7, nivelul de aplicatie al modelului de referinta ISO/OSI, asigura
serviciile de comunicatie necesare utilizatorului. Nivelul 7 consta in interfata FMS
(Fieldbus Message Specification) si interfata LLI (Lower Layer Interface).
La PROFIBUS DP, nivelul 7 nu este specificat. Cu aceasta arhitectura simpla,
comunicatia este extrem de rapida si eficienta. La interfata cu utilizatorul, accesul direct
la functiile Nivelului 2 este realizat cu ajutorul DDLM (Direct Data Link Mapper).

56
4.7 Controlul accesului la magistrala intr-o retea PROFIBUS
Controlul accesului la magistrala intr-o retea PROFIBUS trebuie sa indeplineasca
doua cerinte vitale :
1. Comunicatia dintre PLC-uri sau PC-uri trebuie sa permita ca fiecare statie
(nod) conectata la magistrala sa poata procesa toate sarcinile sale legate de
comunicatie intr-o perioada definita de timp;
2. Traficul de date complex dintre PLC-uri si PC-uri si periferia
descentralizata de tip “I/O” trebuie sa fie rapid si de aceea este necesar
totusi un protocol simplu.
Toate dispozitivele master trebuie sa imparta timpul de acces pe magistrala.
PROFIBUS reuseste acest lucru prin folosirea unui mecanism hibrid de control al
accesului la magistrala. Aceasta consta intr-o procedura descentralizata numita “token-
passing”, care se utilizeaza la comunicatiile intre nodurile active (master) si o procedura
centralizata “master-slave”, folosita la comunicatiile intre nodurile active si pasive
(slave).
Atunci cand un nod activ are “token-ul”, preia functia de master pe magistrala
pentru a comunica cu toate nodurile (active sau pasive). Schimbul de mesaje pe
magistrala se realizeaza organizat prin adresarea nodurilor. Fiecarui nod PROFIBUS i se
atribuie o adresa care trebuie sa fie unica in acel sistem de comunicare. Gama maxima de
adrese folosibile intr-un sistem magistrala de comunicatie este intre 0 si 126. Asta
inseamna ca in sistem pot fi maxim 127 de noduri (statii conectate pe magistrala).
Aceasta metoda de control a accesului la magistrala permite urmatoarele
configuratii ale sistemului de comunicatie:
 Master-Master (token passing)
 Master- Slave
 Combinatie intre cele doua proceduri
Procedura de acces la magistrala nu este dependenta de mediu de transmisie
folosit. Din acest punct de vedere nu este important daca magistrala este construita din
cabluri de Cu sau fibra optica. Controlul accesului la magistrala PROFIBUS corespunde
procedurilor “token-bus” si “master-slave” ale standardului european EN 50170,Vol 2.

4.7.1 Procedura Token Bus


Nodurile active sunt conectate intr-o forma de inel logic “token” in ordinea
crescatoare a adreselor. Un inel “token” este o succesiune de noduri active in care
controlul “token” este intotdeauna trecut de la o statie la urmatoarea. “Token-ul” ofera
dreptul de a accesa mediul de trasnmisie, iar comutarea intre statiile active se face prin
intermediul unei telegrame speciale numita “token”. Aceasta are loc dupa adresa
dispozitivului, in ordine numeric ascendenta. Nodul activ cu adresa de bus cea mai mare
HSA (High Station Address), acesta trimite doar “token-ul” la nodul cu adresa cea mai
joasa pentru a inchide inelul. Fiecare master determina independent lista statiilor active
de pe magistrala (LAS) si memoreaza propria adresa (This Station), urmatoarea adresa
(Next Station), si precedenta adresa (Previous Station). Frame-ul token este intotdeauna
trimis catre adresa NS si receptionata de adresa PS.

57
Lista statiilor active (LAS) este necesara in timpul functionarii pentru a inlatura
din inel un nod activ defect, sau pentru a aduga un alt nod in inel fara a perturba
comunicatia datelor pe magistrala.
Fiecare statie din fata unei brese de adresa rezultata in urma unei erori sau
configurari creeaza o lista GAP. Statia verifica aceste adrese cand are token-ul si verifica
daca timpul de transmisie este inca disponibil cu FDL (Fieldbus Data Link). In
consecinta nici o bresa nu trebuie configurata, astfel se obtine circulatia optima a token-
ului.

Figura.Procedura Token Bus


Fiecare master masoara constant timpul de rotatie al “token-ului” prin toate
nodurile active, timpul dintre receptia token-ului si urmatoarea receptie a acestuia.
Timpului de circulatie a token-ului este timpul de acces la magistrala, care este timpul
maxim disponibil master-ului. Timpul ajustabil al token-ului TTR (Time Traget Rotation)
este un parametru folosit pentru a specifica timpul maxim permis de sistemul magistralei
pentru o rotatie completa. Timpul nefolosit poate fi automat utilizat de catre ceilalti
masteri.
Fiecare master poate intotdeauna manipula o secventa de mesaj foarte important
la o receptie de token indiferent daca are inca asignat timpul de acces la magistrala in
concordanta cu timpul de circulatie masurat al token-ului sau nu.
Daca o statie activa lipseste sau daca este adugata, token ring-ul intotdeauna se
reconfigureaza fara a afecta schimbul de date transmis pe magistrala.
Lista cu adresele dispozitivelor poate fi restrictionata in partea superioara, prin
configurarea parametrului HAS (Highest Station Address). HAS contine statia cu adresa
cea mai mare din token ring. Adresele dispozitivelor active in general trebuie sa fie in
parte inferioara a domeniului de adresare.
Frame-ul token-ului, care contine byte-ul de start (DC hexa), adresa destinatie
(DA = NS), si adresa sursa (SA = TS), nu este recunoscut. Totusi, statia care transmite
verifica daca statia ce receptioneaza, efectueaza vreo activitate pe magistrala. Daca nu,
dupa doua incercari, token-ul este trimis urmatorului dispozitiv.

4.7.2 Procedura Master-Slave


O retea in care exista cateva noduri pasive, dar al carei inel “token” are doar un
nod activ, este un sistem master-slave.

58
Daca pe magistrala este un singur master, token-ul este trimis catre el insusi.
Acest sistem mono-master este ideal pentru comunicarea rapida cu dispozitive
descentralizate periferice, si o transmitere ciclica uniforma a mesajelor. Din acest motiv,
sunt cele mai intalnite configuratii pentru PROFIBUS DP.

Figura. Procedura Master-Slave

Comunicarea master/slave este supusa rotatiei token-ului. Oricand un master de


pe magistrala are token-ul, are optiunea de a trimite mesaje catre slave-uri sau poate
receptiona mesaje. Slave-urile pasive nu pot trimite mesaje fara acordul prealabil.
Master-ul realizeaza comunicarea pe magistrala de PROFIBUS. Un master poate
trimite mesaje fara a astepta acces extern, daca are autorizatia de acces(token). In
protocolul PROFIBUS, master-ul poarta denumirea de statie activa.
Un master poate trimite mesaje adresate unui singur dispozitiv, sau unui grup, sau
la toate dispozitivele. Numai la transmisiile catre un singur dispozitiv se asteapta
confirmarea mesajului, prin trimiterea imediata a acknowledgement-ului catre
transmitator.
Pentru ca toti master sa poata accesa magistrala, token-ul este trimis catre
urmatorul master de pe magistrala dupa un anumit timp. Fiecare master poate trimite date
atata timp cat are token-ul.
Slave-urile nu primesc autorizatie de acces la magistrala, ei pot trimite confirmare
de mesaj primit (ack), sau pot transmite mesaje la cererea master-ului. Sunt statii pasive.
Fiecare slave este asignat unui master. Un master poate adresa un slave atata timp cat are
token-ul.

4.8 Servicii PROFIBUS

 Data Excenge Broadcast


 Acyclic Data Exchange intre PLC si slave
 Cyclic Data Exchange intre PLC si slave

Pentru controlul nodurilor de retea, PROFIBUS foloseste comunicatia datelor


ciclica. Acest nivel de protocol poarta numele de DP-V0.

59
Daca trebuie efectuate si task-uri de mentenanta si monitorizare datele trebuie
transferate aciclic. Aceasta functie extinsa poarta numele de DP-V1.
Celelalte servicii asigurate de DP-V2 includ si time stamping si time
sincronization.

4.8.1 DP-V0
Asigura functinaliatea DP-ului (Descentralized Periphery), aceasta include
schimbul ciclic de date, de module, de diagnoza specifica a canalului intre statii.
Performanta maxima a PROFIBUS DP este atinsa la sistemele mono-master,
unde avem un acces nelimitat la magistrala. Controlul centralizat al dispozitivelor,
necesita un timp ciclic (perioada de timp in care toate slave-urile sunt adresate o data),
care este mai mic decat timpul intern de procesare al controler-ului.
In cazul unui sistem multi-master, controlul centralizat al dispozitivelor trebuie
sa imparta accesul la magistrala. Acest lucru conduce la cereri de rata de transfer mai
mare (costul) sau cantitati de date mai mici (performanta), pentru a garanta timpul ciclic
necesar pe magistrala.

60
Inainte de inceperea transferului de date, are loc initializarea intre DP master si
DP slave. Este efectuata o verificare pantru a stabilii daca configuratia setata corespunde
cu configuratia dispozitivelor existente, tipul dispozitivului, formatul si lungimea
informatiei, numarul de intrari si iesiri, etc.
La primul pas, master-ul DP trimite cerinta de diagnoza catre DP slave.
Raspunsul contine starea statiei, adresele de PROFIBUS ale DP master cu ajutorul carora
slave-urile vor fi parametrizate, identificatorul constructorului si diagnoza specifica
dispozitivului.
Dupa parametrizare, master-ul DP trebuie sa trimita setul cu configuratia catre
slave-ul DP. Daca DP slave descopera o deviere de la configuratia existenta, genereaza
informatia de diagnoza potrivita si apoi nu mai este disponibil pentru comunicarea cu
utilizatorul.
In functionarea normala, schimbul ciclic de date are loc intre DP master si slave.
Cu ajutorul serviciului SRD (Send and Request Data) sunt schimbati pana la 224 byte de
date pe iesire si pana la 224 byte de date pe intrare intr-un singur frame.
In cazul mesajelor multicast, care sunt trimise direct catre toate dispozitivele,
adresa de receptie 127 este rezervata in fiecare dispozitiv PROFIBUS indiferent daca este
master sau slave.
Pentru mesajele care sunt directionate de o statie pe PROFIBUS catre toate statiile
sau un grup de statii (broadcast sau multicast), este rezervata adresa de receptie 127
pentru fiecare statie.
4.8.2 DP-V1
Este orientat catre procesul de automatizare, in special comunicare aciclica de
date pentru parametrizare, controlul operatorului, monitorizare, si lucrul cu alarmele
pentru dispozitivele inteligente din teren, in paralel cu o comunicare de date ciclica a
utilizatorului.
In acest caz pentru master-ul DP, sunt doua clase. Un master DP clasa 1 (DPM1)
in general aici avem control centralizat al sistemului (PLC) cu mesaje ciclice periodice
pentru scimbul de informatii cu statiile slave descentralizate. Si un master DP clasa 2
(DPM2) avem dispozitive controlate de operator. Sunt folosite cand se necesita acest
lucru, in timpul lucrarilor de mentenanta, si diagnoza. Un DPM2 poate configura
dispozitivele conectate pe magistrala, poate evalua masuratorile si parametrii, si poate
vedea starea dispozitivului.

61
Performantele sistemului cu PROFIBUS DP sunt determinate de starea de operare
a DPM1. Acesta poate fi controlat de dispozitivul de configurare atat local cat si de pe
magistrala. Are trei stari: Stop, Clear si Operate.
 Stop, nu are loc schimb de date intre DPM1 si slave.
 Clear, DPM1 citeste informatia ce vine de la slave si tine iesirea catre slave
intr-o stare protejata.
 Operate, DPM1 este in faza de transfer. La comunicarea, intrarile sunt citite
de slave, iar informatia de la iesiri este trimisa catre slave.
La DP-V1 importanta este comunicarea aciclica aditionala a datelor. Aceasta
stabileste ce este necesar pentru a seta parametrii dispozitivului (aria de masura, unitatea
de masura, scala) pe magistrala, in timpul functionarii si ce este necesar pentru
introducerea confirmarii mesajelor de alarma.

4.8.3 DP-V2
Este orientat catre cerintele de ingineria cotrolului miscarii. Are functionalitati ca
operatiile sincrone cu dispozitive slave si comunicatii secundare cu slave-urile (Data
Exchange Broadcast, DXB) etc.
Slave-urile DP inteligente pot asculta intrarile de date de la alte DP slave, pe cand
cele de la urma sunt ascultate de master DP. Acest transfer de date direct, slave catre
slave (lateral communication), permite configurarea de puncte cheie in cascada pentru
motoarele sincronizate.
Daca iesirile mai multor slave-uri DP trebuie sincronizate, acestea sunt trecute in
modul SYNC cu o comanda de SYNC. Datele sunt trimise pe iesire consecutiv catre
slave, sunt puse intr-un loc temporar, si nu sunt trimise in proces pana la urmatoarea
comanda de SYNC.
Daca intrarile trebuie sa fie citite sincronizat, sunt salvate in slave-uri DP
simultan de o comanda FREEZE si apoi transferate catre master-ele DP unul dupa altul.
Atat FREEZE cat si SYNC sunt servicii SDN care fac broadcast catre toate slave-urile
sau catre un grup.
Doar atunci cand este trimisa comanda de control UNSYNC si UNFREEZE de
catre un master DP sau de catre un slave DP, iesirile si intrarile sunt actualizate din nou in
cicluri. Atat UNSYNC cat si UNREEZE sunt servicii SDN care sunt transmise catre toate
slave-urile sau catre un grup.
DP-V2 contine servicii de citire aciclica si mecanisme de acces. Cu ajutorul
acestor servicii, datele pot transferate de la un master catre un slave sau de la un slave
catre master, executia aplicatiilor poate fi controlata de slave, sau pot fi apelate functii in
slave.
Pentru integrarea dispozitivelor cu PROFIBUS, exista doua concepte: GSD,
EDD.
GSD(General Station Data) este un “id card” obligatoriu pentru fiecare dispozitiv
PROFIBUS (dedicat dispozitivelor mai putin complexe din teren). Contine date cheie
despre dispozitiv, detalii legate de posibilitatile lui de comunicare, descrierea de baza a
dispozitvului pentru a putea fi integrat in sistem.. GSD-ul este furnizat de fabricantul
dispozitivului, si reprezinta o descriere simpla a proprietatilor dispozitivului pentru a
realiza comunicarea pe PROFIBUS (este un fisier text).

62
EDD(Electronic Device Description) este o descriere textuala a dispozitivului,
care nu depinde de sistemul de operare al sistemului. Descriere functiile dispozitivului
care sunt comunicate aciclic, include optiuni grafice si informatii despre dispozitiv
(mesaje de mentenanta, data fabricarii,etc). Este furnizat de catre fabricantul
dispozitivului si este folosi alaturi de GSD.

Exemplu de configurare a magistralei PROFIBUS :

Fig 1.

63
In figura 1, avem utilitarul SIMATIC NET de la Siemens, cu ajutorul caruia se
realizeaza configurarea hardware a retelei. In acest caz avem un model mono-master. Cu
ajotorul acestui utilitar se poate alege tipul magistralei (PROFIBUS, Industrial Ethernet),
tipul de master (automat Siemens CPU 416-2 DP) cu toate componentele sale (rack,
Procesorul de comunicatie, si placi de intrare / iesire), adresele acestor componente in
rack-ul propriu.Pe magistrala PROFIBUS sunt legate slave-urile(motoare, cu sau fara
convertizor, ET-uri module de I/O in care vor legate motoare, senzori,etc) . Toate
componentele sunt introduse dintr-o librarie, dupa incarcarea prealabila a GSD-ului.

5 Profinet

PROFINET este membru al familiei PROFIBUS de protocoale. PROFINET


poate manvevra simultan atat transmisii standard TCP/IP cat si transmisii real-time la
viteze de sub o milisecunda. PROFINET foloseste standarde industriale ca Ethernet,
TCP/IP, XML, and OPC. Folosind tehnologia proxy conecteaza alte tipuri de fieldbus pe
langa PROFIBUS; astfel sunt protejate investitiile in echipamente si retele existente in
fabrica. PROFINET este o metoda de integrare a echipamentelor de control fara legatura
intre ele, nu necesita programare.
Este un standard pentru implementarea solutiilor de automatizare bazate pe
Ethernet-ul industrial. Acest standard introdus de PROFIBUS, ofera noi facilitati la nivel
superior de performanta, pentru schimbul bidirectional de informatii, de la nivel de camp
la nivelul ierarhic de conducere a procesului tehnologic. Cu PROFINET, Distributed I/O
(intrari / iesiri) si aplicatiile (time-critical) pot fi integrate in comunicatia Ethernet, la fel
ca un sistem distribuit de automatizare pe baza de componente automatizate.
Caracteristicile noului standard:
• PROFINET este standardul deschis Industrial Ethernet elaborat de
PROFIBUS International (PI, PNO in Germania);
• PROFINET se bazeaza pe Industrial Ethernet;
• PROFINET utilizeaza standardele TCP/IP si IT;
• PROFINET este Ethernet in timp real;
• PROFINET permite integrarea sistemelor cu magistrala de camp.

5.1 PROFINET I/O (Distributed I/O)


Distributed I/O sunt conectate in comunicatie prin PROFINET I/O. Specificatiile
I/O de la PROFIBUS sunt pastrate, in care datele periferice de la dispozitivele din camp
sunt trasnmise periodic in modelul de proces al controlului de sistem.
PROFINET I/O descrie un model de dispozitiv orientat catre cadrul PROFIBUS,
constand in slot-uri (locuri de insertie) si grupuri de canale de I/O (subslot-uri).

64
Caracteristicile tehnice ale dispozitivelor de camp sunt descrise de GSD (General Station
Description) pe baza de XML.

5.2 PROFINET CBA (Distributed automation)


Modelul PROFINET este ideal pentru dispozitivele de camp inteligente cu
functionalitate programabila cat si controlere. Modelul descrie comportarea independenta
a unor parti de masini sau fabrici ca module tehnologice. Un sistem de automatizare
distribuit, proiectat pe baza modulelor tehnologice, simplifica mult modularizarea
fabricilor si a masinilor, si deci refolosirea unor parti din fabrici sau masini.
PROFINET bazat pe acest model este descris folosind PCD (PROFINET
Component Description). Se bazeaza pe XML, si poate fi generat cu ajutorul utilitarului
specific de configurare al fabricantului.
PROFINET CBA este un concept pentru automatizarea industriala care
indeplineste cerintele constructorilor de fabrici si a operatorilor, pentru un sistem mare si
procese de inginerie independente. PROFINET CBA are un puternic model runtime, iar
pentru implementarea acestuia in dispozitive se foloseste un sistem de operare
independent.
Multe sisteme de automatizare pot fi impartite in mai multe segmente autonome si
functionale, functionand autonom si coordonandu-se intre ele folosind un numar redus de
semnale handshake.
PROFINET CBA se bazeaza pe modelul obiect-orientat al modulelor tehnologice.
Pe baza acestui model, fabricile si masinile sunt structurate in PROFINET sub forma de
module. Functionalitatea acestora este incapsulata in componente uniforme PROFINET.
Aceste componente sunt accesate din exterior prin intermediul unor interfete definite.
Comunicarea este realizata cu ajutorul unui utilitar de configurare a conexiunilor
retelei. Relatiile de comunicare sunt stabilite prin trasarea de linii intre diferitele
componente care trebuiesc conectate. Utilitarul verificand imediat corectitudinea
conexiunii dorite. Schimbul de date intre nodurile PROFINET este asigurata de
conexiunile configurate. Optiunile tehnice ale unui dispozitiv PROFINET CBA pot fi
descrise intr-un fisier XML, PROFINET Component Description (PCD).
Configuratia realizata de utilitar este download-ata in dispozitivele PROFINET
conform cu planul de conectare a componentelor. Ceea ce inseamna ca fiecare dispozitiv
isi stie partenerii de comunicare, relatiile de comunicare, si informatia care trebuie
schimbata.
Realizarea conexiunilor de comunicare cu partenerul si schimbul de date au loc
automat. Informatia de conectare este incarcata in fiecare consumator, adica creeaza si
monitorizeaza in mod independent conexiunile de comunicare cu partenerii.

Comunicarea
Comunicarea la PROFINET prezinta nivele diferite de performanta:
• Transmisii non-time-critical de parametrii, date de configurare, si
informatii de rutare, au loc pe canalul standard PROFINET bazat pe
TCP sau UDP si IP. Aceasta stabileste baza conexiunii nivelului de
automatizare cu alte retele (MES, ERP).
• Pentru transmisii time-critical a datelor de process din instalatia de
productie, este folosit un canal Real-Time (RT). Pentru sarcini mai

65
speciale, este folosit canalul de comunicare Isochronous Real-Time
(IRT); spre exemplu in cazul aplicatiilor de control al miscarii si al
aplicatiilor de inalta performanta din automatizarea fabricii.

Integrarea
Managementul retelei include functii de administrare a dispozitivelor PROFINET
si a switch-urilor din retelele Ethernet. Aceasta include configurare de dispozitive si de
retea cat si diagnoza.
La integrarea Web, PROFINET foloseste baza tehnologiei Ethernet, permitand
accesul la o componenta PROFINET folosind tehnologia standard din zona Internetului.
PROFINET ofera un model de integrare pentru field bus-ul existent (PROFIBUS,
AS-Interface si INTERBUS). Aceasta oferind posibilitatea construirii de sisteme
amestecate, segmente filedbus si Ethernet. Integrarea este realizata folosind “proxies”.
Proxi este un dispozitiv care conecteaza un fieldbus adiacent cu PROFINET.

5.3 Comunicarea la PROFINET

PROFINET foleseste Ethernet cat si TCP, UDP, si IP pentru comunicare. TCP/IP


este standardul pentru comunicare in zona IT. Dar pentru functionare, nu este suficienta
realizarea unui canal comunicatii obisnuit intre dipzozitivele bazate pe TCP, UDP, si IP,
pentru ca aceste standarde reprezinta doar baza pentru schimbul de date. Protocoale
aditionale sunt utilizate peste TCP sau UDP pentru a asigura functionarea aplicatiilor,
care este garantata numai atunci cand este folosit acelasi protocol de aplicatie. Protocoale
tipice de aplicatie sunt spre exemplu, SMTP (email), FTP (file transfer) si HTTP (web).
Pentru procese non-time-critical, PROFINET foloseste TCP/IP si UDP/IP. In
aplicatii industriale, nu este suficient, aici sunt cerinte mai mari de latime de banda si
sincronizare de ceas. Schimbul de date care este optimizat pentru performanta poarta
numele de comunicare Real-Time (RT), comunicarea cu sincronizare de ceas
Isochronous Real-Time (IRT).
Folosirea concomitenta a comunicari Real-Time si TCP/IP dintre dispozitivele de
camp PROFINET se poate realiza pe aceeasi magistrala si in acelasi timp.

Figura. Comunicarea PROFINET in functie de aria de aplicare.

Comunicarea TCP/IP si UDP/IP

66
Pentru procese non-time-critical, PROFINET foloseste comunicarea cu Ethernet
standard peste TCP/IP si UDP/IP care este conform cu standardul international IEEE
802.3.
Similar cu standardul Ethernet, dispozitivele de camp PROFINET sunt adresate
folosind adrese MAC si IP. In comunicarea TCP/IP si UDP/IP, recunoasterea diferitelor
retele se face pe baza adresei IP. Intr-o retea, adresa MAC este un criteriu unic de
adresare al dispozitivului tinta. Dispozitivele de camp PROFINET pot fi conectate cu
lumea IT fara limitari. O conditie pentru aceasta, este ca serviciul corespunzator sa fie
implementat in dispozitivul de camp implicat (file transfer).
Caracteristicile TCP/IP si UDP/IP sunt:
• Detectia pierderilor de frame-uri prin mecanism de confirmare;
• Repetarea transmiterii frame-urilor daca confirmarea a fost uitata;
• Flow control – destinatarul poate controla frecventa transmisiei unui
expeditor. Aceasta asigura ca expeditorul va trimite un frame nou dupa ce,
cel anterior a fost confirmat;
Toate dispozitivele de camp trebuie sa suatina comunicarea datelor pe UDP/IP.

Comunicarea Real-Time
Comunicarea datelor pe canalul TCP/IP sau UDP/IP este asigurata cu o anumita
cantitate de informatie administrativa si de control pentru adresare si flow control, a tot
ceea ce incetineste traficul. Pentru a face capabil schimbul de date Real-Time, al
informatiei importante, PROFINET abandoneaza temporar adresarea IP si flow control
pe TCP si UDP pentru comunicarea RT, folosindu-se mecanismele de comunicare ale
Ethernet-ului (Nivelul 2 al modelului ISO/OSI). Comunicarea RT poate functiona
oricand in parallel cu cea NRT.
Comunicarea RT in PROFINET ofera optiunile:
• Comunicarea RT intr-o retea. In aceasta comunicare, nu este necesara nici
o informatie de adresare despre reteaua tinta. Este eliminata informatia
administrativa a TCP/IP sau UDP/IP. Frame-urile RT sunt identificate
inainte de primire, folosind Ethertype (0x8892) si procesat in canalul RT.
La comunicatia RT sunt posibile cicluri de magistrala de 1 ms.
• Comunicarea RT dintre retele. In unele retele sau in timpul extinderii
sistemului, este necesar schimbul de date dincolo de limitele retelei.
Aceasta deschidere acomunicarii retelei necesita informatia de adresare
despre reteaua destinatie (adresa IP). “RT over UDP” se foloseste in acest
caz.
• Multicast de date cu RT. Pentru transmisii de date critice la mai multe
noduri, transferal direct de date intre dispozitivele I/O, are la baza
Ethernet Multicast. Network-spanning MCR foloseste “RT over UDP”
pentru schimbul de date.

Prioritatea in traficul de date. Comunicarea RT foloseste transmisii de frame-


uri RT cu prioritati, cum se definest in IEEE 802.1Q, cu 7 nivele de prioritate care pot fi
configurate. Comunicarea TCP/IP, UDP/IP, si RT poate fi implementata cu orice
controller Ethernet.

67
Comunicarea Isochronous Real-Time (IRT)
Pentru task-uri cu cerinte speciale este folosita comunicarea IRT (aplicatiile de
control de miscare si aplicatiile de automatizare din fabrici).
Comunicatia IRT in PROFINET ofera optiunile:
• Comunicarea are loc exclusive intr-un segment al retelei;
• Ciclul de magistrala este impartit in faza IRT (intervalul rosu din figura) si
in faze successive non- isochronous (intervalul verde);
• In timpul fazei IRT, trebuie support pentru sincronizare de timp. Din acest
motiv protocolul PTCP este implementat in PROFINET in IEC 61168.
Precizia sincronizarii de timp depinde de aplicatie si este in general <1 μs.

Figura. Comunicatia IRT impartita intr-un canal IRT si un canal deschis.

Pentru comunicarea IRT este necesar suport hardware, ASIC cu functionalitate


integrata de switch si sincronizare de ciclu. Intervalele de trimitere ale dispozitivelor de
camp sunt flexibile putand fii determinate de utilizator. Tranzitiile dintre intervale sunt
monitorizate de hardware. Tranzitia de la intervalul verde la cel rosu est enumita interval
portocaliu.. in acest interval, ASIC decide daca un frame TCP/IP sau UDP/IP poate fi
expediat fara intarzierea inceputului intervalului rosu urmator.

5.4 Distributed I/O cu PROFINET IO

In instalatiile de automatizare, conectarea directa a I/O cu Ethernet este


implementata folosind PROFINET IO. Aceste dispozitive de camp pot actiona semnale
digitale sau analoage de intrare sau iesire, sau sa preia functionalitatea de prepocesare.
PROFINET IO urmareste transmisia datelor ajustata pentru performanta dar cu
echipament simplu de comunicare.
Cu privire la schimbul de date, au fost facute extensii :
• Prioritizarea schimbului de date dintre diferitele dispozitive de camp;
• Accesul de la sisteme de control multiple catre acelasi dispozitiv de camp;

68
• Descrierea optiunilor multiple de dispozitiv de camp intr-un singur fisier
GSD;
• Extinderea modelului de dispozitiv PROFIBUS DP.

Rolul dispozitivelor
La PROFINET IO ca si la PROFIBUS, se face distictingerea intre diferitele roluri
ale dispozitivelor (un dispozitive putand avea mai multe roluri).
IO-Contreller
UN controller IO PROFINET, are control asupra unui process distribuit, asupra
unuia asau mai multor dispozitive de camp. Ia spre procesare date si alarme, procesandu-
le intr-un program al utilizatorului. In instalatiile de automatizare, un controller IO este
un controler logic programabil (PLC), un sistem DCS sau un PC. Este responsabil cu
stabilirea canalelor de comunicare in timpul pornirii sistemului.
IO-Supervisor
Un IO-Supervisor PROFINET, poate fi o statie de inginer din instalatie, care are
acces temporar la dispozitivele din camp in timpul darii in exploatare.
IO-Device
Un IO-Device PROFINET, este un dispozitiv de camp conectat descentralizat
langa process. Este configurat de un controller IO sau IO-Supervisor, si transmite date
periodic controller-ului IO. Un IO-Device poate mentine conectiunile de comunicare cu
mai multe IO-Controllers si IO-Supervisor simultan.
PROFINET IO urmareste in timpul schimbului de date modelul Provider /
Consumer. Poviderul face data disponibila si consumer o proceseaza.

Modele de dispozitive
Dispozitivele de camp au ca sarcina sa colecteze sau sa trimita semnalele de
process intr-un system de automatizare. Pentru a realize acest lucru au nevoie de un
anumit grad de inteligenta, integrate de catre fabricant intr-o forma fixa sau
programabila.Variante:
• Dispozitive compacte – cu capacitati fixe, nemodificabile pentru schimbul
de date de process;
• Dispozitive modulare - cu capacitate adaptabile la instalatie in timpul
configurarii;

5.5 Servicii PROFINET IO

Cyclic data exchange. Pentru ciclul schimbului de semnale si alarme cu prioritate


mare, PROFINET IO foloseste canalul RT pentru transmiterea datelor, folosind optiunile:
• Comunicare RT in interiorul retelei. Pentru aceasta comunicatie
dependenta de performanta, se foloseste un canal rapid RT, adica fara a
folosi UDP/IP (Ethertype 0x8892).
• Comunicatie RT intre retele. Pentru aceasta comunictie sunt folosite atat
canalul RT rapid cat si protocolul peste UDP/IP.
• Comunicatie IRT pentru trasnmisii deterministe de date si sincronizate cu
ceasul.

69
• Trafic de date multicast (MCR Multicast Communication Relation) se
bazeaza pe RT cat si pe comunicatia IRT, si consta intr-un provider care
publica datele pe magistrala si unul sau mai multi consumatori proceseaza
datele.

Schimbul de date intre Device-IO si IO-Controler are loc intr-un ciclu de vot
configurat de IO-Controller. Actulaizarea ciclului de la IO-Controller catre IO-Device
este specificat in timpul configurarii.
Fata de PROFIBUS, trasnmiterea datelor la PROFINET IO poate fi optimizata
privind frecventa, datele putand fi trimise in faze diferite. Pentru ca acest lucru sa poata fi
realizat, PROFINET IO defineste “reduction ratio”, determina frecventa de transmitere de
date.

Acyclic data exchange(record data)


Scrierea si citirea informatiilor poate fi realizata acilic de catre utilizator.
Urmatorele servicii ruleaza acilic in PROFINET IO:
• Parametrizarea individuala a submodulelor in timpul pornirii sistemului;
• Citirea informatiei de diagnoza;
• Citirea informatiei de identificare conforma cu “Maintenance functions”
• Citirea datelor I/O.
Ce anume data este citita sau scrisa aciclic se determina in timpul adresarii prin
index. Toate celelate servicii trebuiesc implementate specific fiecarui utilizator.

Asignarea de adreselor
In comunicatiile bazate pe IP, toate dispozitivele de camp sunt adresate printr-o
adresa IP. PROFINET foloseste Discovery and Configuration Protocol (DCP) pentru
asignarea IP-ului.
In configurarea fabricii, fiecare dispozitiv de camp are o dresa MAC si un nume
simbolic memorat. Aceste informatii sunt suficiente pentru a atribui fiecarui dispozitiv un
nume unic. Atribuirea adreselor are loc in doi pasi:
1. Atribuirea unui nume unic specific fabricii, dispozitivului de camp;
2. Atribuirea adresei IP de catre IO-Controller inainte ca sistemul sa
foloseasca numele specific fabricii (unic).
Ammandoi pasii au loc prin intermediul standardului integrat DCP.

Fisierul GSD
Un dispozitiv de camp este descris cu optiunile sale tehnice si functionale intr-un
fisier GSD (General Station Description) oferit de producatorul dispozitivului. Acesta are
la baza XML, si este scris in limbajul GSDML (General Station Description Markup
Language). Include toate datele necesare de catre IO-Controler pentru proiectare si
schimbul de date. Include:
• Descrierea concentrarilor individuale de intrari si iesiri;
• Optiuni de utilizare a modulelor I/O in sloturi;
• Diagnoza, care poate fi produsa de un dispozitiv, si explicatia ei;
• Descrierea mai multor dispozitive dintr-o familie intr-un fisier.

70
Continutul fisierului GSD este conform cu standardul ISO 15745.Un GSD pentru
PROFINET IO poate descrie o intreaga familie de dispozitive (multiple interfete de
magistrala si module periferice). Pentru fiecare interfata de magistrala (Device Access
Point, sau DAP) disponibil cu dispozitivul, fabricantul poate definii o serie de module
periferice. Fisierul GSD este multilingual. Pentru identificarea simpla a dispozitivului,
este definit un identificator de dispozitiv. Constand in codul companiei (Vendor_ID) si
un cod specific fabricantului (Device_ID). Codul Vendor_ID este unic pentru fiecare
companie, si este atribuit odata de catre PI Suport Center.

6 CONCLUZII

LIN este o magistrala de retea cu cost scazut proiectata sub functionalitatea CAN.
Are o arhitectura bazata pe un singur master si mai multe slave-uri, deci ne fiind nevoie
de arbitraj. Vieza este de 20 Kbit/s , desi este considerata fi dedicata aplicatiilor SAE
clasa A, viteza este de fapt la un nivel low end al clasei B. Datorita faptului ca este un
protocol time triggered, timpul de asteptare pentru mesaje este garantat. Implementarea in
silicon este ieftina, bazandu-se pe interfata hard UART/SCI. SCI – interfata de
comunicare seriala; UART (Universal Asynchronous Recever/Transmiter – convertor
serial-paralel).
Standardul CAN dedicat retelelor pentru vehicule, este un protocol CSMA/CD
care foloseste codare NRZ cu impachetare de biti. Suporta viteze de pana la 1 Mb/s, fiind
deci un protocol SAE clasa C, adecvat aplicatiilor de control real-time. Exista doua
standarde CAN (A si B) care difera la formatul mesajului (identificator de 11 bit
respectiv 29 bit). Aparatele CAN filtreaza mesajele, lasand sa treaca numai mesaje cu
identificatori specificati catre controler-ul asociat.
Standardul SAE (The Society of Automotive Engineers), are trei categorii pentru
retelele din vehicule:
• Clasa A, viteze mici (mai mici de 10 Kbit/s) pentru caracteristici de
confort (entertainment);
• Clasa B, viteze medii (10 – 125 Kbit/s), pentru transferul de informatii
generale (instrumentatie);
• Clasa C, viteze mari (mai mari de 125 Kbit/s), pentru control real-time
(controlul tractiunii, frane)
O caracteristica comuna a acestor protocoale o reprezinta transmiterea broadcast a
mesajelor. Este necesar deoarece unii senzori transmit date de interes pentru mai multe
sisteme (senzorul de la roata este interes pentru ABS, controlul tractiunii, instrumentatie
– vitezometru).
Magistralele „non-time critical” sunt in pericol de a fi inlocuite de LAN-uri
(Ethernet) si magistrale periferice ieftine (Firewire, USB). In realitate aceste solutii

71
„ieftine” sunt adoptate in mediul industrial si devin o solutie patentata (exemplu Siemens
„Industrial Ethernet”).
Comunicatiile supuse internetului vor constitui baza solutiilor viitoare de
automatizare. Posibilitatea de a interfata de la distanta un PLC (progrmmable logic
controller) are multe avantaje: accesul la programul si configuratia din PLC de la o
locatie centrala sau indepartata. Pentru protectia la intruziuni se folosesc firewall-uri
dedicate, cu diferite nivele de securitate.
Folosirea Ethernet-ului si a tehnologiilor legate de internet, va schimba arhitectura
de automatizare actuala, centralizata, in una descentralizata cu inteligenta distribuita.
Aplicatiile de automatizare viitoare vor fi caracterizate de platforme uniforme si aplicatii
software modulare. TCP/IP va fi folosit drept protocol de comunicatie end-to-end, iar
standardul uniform hardware va fi legat de PC, ruland Windows si folosind browser de
internet ca interfata universala cu operatorul. Va fi o descentralizare a functionalitatii si
informatiei, adica controlul central va fi inlocuit de mai multe sisteme inteligente
imprastiate.
Un studiu a aratat ca unele standardele de comunicatie folosite in automatizare
indeplinesc toate cerintele tehnice, dar tind sa devina prea complexe sau scumpe. Alte
standarde sunt puternice din punct de vedere economic, dar de unul singur nu sunt
capabile sa indeplineasca toate cerintele, unul dintre acestea este Ethernet-ul. Dar
combinand Ethernet-ul cu magistrala de camp si cu protocolul TCP/IP, cererile de
automatizare viitoare vor fi acoperite.
PROFInet este un standard deschis pentru retelele industriale, bazat pe modelul
PROFIBUS. Suporta transfer de date ciclic si aciclic, intr-un concept cu arhitectura
modulara bazat pe componente.Un rol important il are si standardizarea functiilor
aplicatiei, bazata pe module software. Protocolul combina Ethernet-ul comercial, TCP,
UDP cu IP, Protocolul Microsoft de cabluri DCOM, OPC si XML. Pentru majoritatea
functiilor este folosit TCP/IP, aceastea incluzand configurare, parametrizare si CBA
(Component Based Automation). Nu sunt restrictii asupra traficului TCP/IP. Pentru I/O si
alte functii real-time de pana la 1 ms, este folosita adresarea directa si mesaje cu prioritate
(canal RT). Datorita prioritatilor pot aparea scurte intarzieri in traficul TCP/IP.
Pentru cereri real-time de sub 1 ms si sincronizari de < 1µs, PROFInet foloseste
switch-uri ASIC conectate in inel pentru controlul traficului din segment. Cu switch-uri
cu 4 port-uri orice dispozitiv TCP/IP poate fi conectat la unul din cele trei port-uri libere.
PROFInet-IRT – Timpul de raspuns < 1ms, Rata de transfer 100 Mbit/s.

72
Pentru sharing-ul de date real-time, alarme si date din istoric cu componentele
dintr-un sistem sau retea a fost dezvoltat un standard OLE de control al proceselor
(OPC). Orice client software OPC, poate sa comunice cu serverele OPC prin intermediul
acestui standard de interfata industriala.

7 Bibliografie

1. www.hartcomm.org

2. www.thehartbook.com

3. www.lin-subbus.org

4. www.siemens.com

5. www.bosch.com

6. www.can-cia.org

73
7. ethernet.industrial-networking.com

74