Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Miron Mandoiu
Master ISC
1
Cuprins :
1. Protocolul HART
1.1 Istoric 1
1.2 Protocolul HART – principii de functionare 1
1.3 Frequency Shift Keying 3
1.4 Moduri de comunicare la protocolul HART 3
1.5 Retele HART 5
1.5.1 Point-To-Point 5
1.5.2 Multidrop 6
1.6 Structura protocolului HART 8
1.6.1 Nivelul 1 HART 8
1.6.2 Nivelul 2 HART 9
1.6.3 Nivelul 7 HART 10
1.7 Condiţii de funcţionare ale protocolului HART 11
1.7.1 Date tehnice 11
1.7.2 Recomandări hardware 12
1.8 Avantajele utilizării aparatelor de câmp cu protocol HART 12
2. Protocolul LIN 14
2.1.1 Istoric 14
2.1.2 Caracteristici 14
2.2 Conceptul de nod 15
2.3 Conceptul de functionare Master si Slave 16
2.4 Telegrama 17
2.5 Transportul datelor 17
2.5.1 Semnale 17
2.5.2 Mesajele de diagnoza 17
2.5.3 Schedule Table 17
2.5.4 Impachetarea semnalelor 18
2.5.5 Receptia si transmisia semnalului 18
2.6 Transferul telegramelor 19
2.6.1 Structura telegramei 19
2.6.1. Campurile header-ului 20
2.6.2 Lungimea telegramei 21
2.7 Tipuri de telegrame 22
2.7.1 Telegrame Unconditional 22
2.7.2Telegrame Event triggered 22
2.7.3 Telegrame Sporadic 23
2.7.4 Telegrame Diagnoza 23
2.7.5 Telegrama Reserved 23
2.9 Modelul de comportare al task-ului 24
2.9.1 Sarcina master 24
2.9.2 Sarcina slave 24
2.10 Managementul retelei 25
2.11 Managementul starilor 26
2
2.12 Nivelul de Transport 26
2.12.1 Strucutura PDU – Packet Data Unit 26
2.12.2 Comunicarea 27
2.13 Serviciile de Configurare si Identificare a Nodului 28
2.14 Diagnosticarea – specificatii 29
2.15 Nivelul Fizic 30
2.15.1 Procedura de sincronizare 30
3. Protocolul CAN 31
3.1Istoric CAN 32
3.2 Protocolul Controller Area Network (CAN) 34
3.2.3 Formatul frame-ului de date 35
3.2.4 Semnalizarea si detectia erorilor 37
3.3 Structura Nivelelor la CAN 39
3.4 Nivelul Fizic la CAN 39
3.5 Standarde ale Nivelului Fizic 42
4. Protocolul PROFIUS 44
4.1 PROFIBUS-FMS 45
4.2 PROFIBUS-DP 45
4.3 PROFIBUS-PA 46
4.4 Nivelul Fizic 47
4.4.1 Nivelul fizic pentru DP/FMS 47
5. Protocolul PROFINET 61
5.1 PROFINET I/O (Distributed I/O) 61
5.2 PROFINET CBA (Distributed automation) 61
5.3 Comunicarea la PROFINET 63
5.4 Distributed I/O cu PROFINET IO 65
5.5 Servicii PROFINET IO 66
6. Concluzii
7. Bibliografie
3
RETELE PENTRU COMUNICATII INDUSTRIALE
HART
LIN
CAN
PROFIBUS
PROFINET
1 Protocolul HART
1.1 Istoric
4
Figura. Comunicarea simultana Analogica si Digitala
5
Protocolul HART se bazeaza pe principiul Bell 202 FSK (Frequency Shift
Keying). Semnalul digital este format din doua frecvente 1,200 Hz si 2,200 Hz
reprezentate de 1 si 0. Sinusoidele celor doua frecvente sunt suprapuse pe firul de curent
continuu al semnalului analog pentru a asigura o comunicare analoaga si digitala
simultana. Pentru ca valoarea medie a semnalului FSK este intotdeauna zero, semnalul
analog 4-20 mA nu este afectat. Pentru comunicare se impune o impedanta minima a
buclei de 230 Ohmi.
6
Modul Burst
Unele dispozitive HART, suporta modul optional de comunicare burst. Modul
burst face capabila o comunicare mai rapida (3-4 actualizari pe secunda). In acest mod,
Master-ul instruieste dispozitivul sa transmita in continuu (broadcast) un mesaj de
raspuns standard HART (ex, valoarea unei variabile de proces). Master-ul receptioneaza
mesajul la o rata inalta pana cand instruieste dispozitivul sa opreasca transmisia
(bursting-ul). Acest mod permite ca dispozitive multiple sa fie conectate intr-o schema
multidrop.
7
Protocolul HART specifica ca "master"-ul (sistemul central de conducere sau un
dispozitiv de comunicare portabil) transmite un semnal de tensiune, in timp ce "slave"- ul
(dispozitiv de camp) transmite un semnal de curent.
Semnalul de curent este convertit intr-un semnal corespunzator de tensiune prin
intermediul unei rezistente, deoarece toate aparatele utilizeaza sisteme de receptie care
sesizeaza nivelul de tensiune.
In tabelul urmator se specifica nivelele de semnal minime si maxime acceptate in
sistemele de transmisie folosind protocoale HART. Ideal, semnalul trebuie sa fie
sinusoidal, dar se accepta si o forma trapezoidala. Semnalul dreptunghiular nu este
acceptat.
Dispozitivele HART pot opera in una din cele doua configuratii de retele : point-
to-point sau multidrop.
1.5.1 Point-To-Point
In modul point-to-point, semnalul traditional 4-20 mA este folosit pentru
comunicarea unei variabile de process (analogic), in timp ce o variabila de proces
aditionala, (parametrii de configurare, date de masura si alte date de dispozitiv) este
transferata digital folosind protocolul HART. Semnalul analogic 4-20 mA nu este afectat
de semnalul HART si poate fi folosit pentru control, in modul normal. Semnalul digital
de comunicare HART ofera acces la variabilele secundare si la alte date care pot fi
folosite pentru operatii, mentenanta si in scopuri de diagnoza, cat si date suplimentare de
proces. Instrumentul de putere este reprezentat de interfata de I/O sau o sursa de tensiune
externa.
În practică, cele trei elemente (sursa de alimentare PSU, transmiter-ul şi
rezistorul) pot fi conectate în orice ordine şi în oricare punct din circuit. Specificaţiile
HART impun doar ca resistenta să fie între 230 şi 1100 Ohmi.
Semnalul de comunicatie HART trebuie sa fie introdus in bucla si detectat pe
bucla in camp. Sursa de alimentare, de obicei se comporta ca un scurtcircuit pentru
8
semnalele in frecventa tip HART, si de aceea statia de comunicare (statie mobila sau
sistem central de comanda) nu poate fi conectata direct la bornele ei. In schimb ea poate
fi conectata intre oricare doua puncte din camp (A si B) sau la bornele rezistentei de
sarcina (Bsi C), circuitul inchizandu-se prin sursa de alimentare.
O statie de comunicare HART nu poate introduce in bucla orice rezistenta de
sarcina in curent continuu. Pentru a evita aceasta, statia va include sau va fi conectata in
paralel cu ea o capacitate de aprox. 5μF sau mai mare.
1.5.2 Multidrop
9
In operatiile point-to-point, toate dispozitivele de camp au adresa 0, setand
curentul de iesire la 4-20 mA. In modul multidrop, toate adresele sunt mai mari ca zero si
fiecare dispozitiv isi seteaza curentul de iesire pe 4 mA. In acest mod indicatoarele si
controler-ele trebuie echipate cu modem-uri HART.
Dispozitivele HART pot comunica folosind linii telefonice inchiriate. In aceasta
situatie numai o sursa de tensiune locala este necesara dispozitivului de camp si master-ul
poate fi la multi km distanta. Majoritatea tarilor europene nu permit ca semnalul Bell 202
sa fie folosit cu echipamentul de transport national. Orice numar de dispozitive pot fi
folosite pe liniile inchiriate, atata timp cat sunt alimentate cu surse auxiliare de tensiune
individual, independent de comunicatie. Daca doar o singura sursa de tensiune este
folosita pentru toate celelate dispozitive, numarul de dispozitive este limitat la 15.
Terminalul “handheld” din figura poate fi conectat oriunde in segment; la
terminalele de I/O, la orice dispozitiv.
10
Protocolul HART are la baza modelul de referinta OSI (Open Systems
Interconnection). Modelul OSI asigura structura si elementele sistemului de comunicare.
HART foloseste un model OSI redus, implementand doar nivele 1, 2 si 7.
11
date si executa Media Access Control (MAC) pentru a asigura accesul ordonat la canalul
de comunicatie, atat de catre dispozitivele master cat si de slave. HART este un protocol
master/slave. Toate activitatile de comunicare sunt initiate de master. Aceasta adreseaza
un mesaj catre un dispozitiv de camp (slave), care interpreteaza comanda din mesaj si
trimite un raspuns. Accesul la mediu consta in transmiterea token-ului intre dispozitivele
conectate la canal. Trimiterea token-ului este efectuata chiar de catre mesajul transmis.
Timer-ul este folosit pentru a delimita perioada dintre tranzactii. Atunci cand timer-ul
expira, controlul canalului este abandonat de catre detinatorul token-ului.
SD – bit de start
AD – adrese (sursă şi destinaţie)
CD – comenzi (instrucţiuni HART)
BC – contor octeţi (stare şi date din câmp)
STATUS – octeţi de stare
DATA – date
PARITY – bit de paritate
12
de la dispozitiv. Dispozitivul din camp (slave) interpreteaza aceste instructiuni dupa cum
sunt definite in protocolul HART. Mesajul raspuns asigura master-ului informatia de
stare si de date de la slave.
Pentru a face interactiunea dintre dispozitivele HART compatibile, cat mai
eficienta cu putinta, au fost stabilite clase de conformitate pentru master, si clase de
comanda pentru slave. Sunt 6 clase de conformitate pentru master,ca in figura. Pentru
dispozitivele slave, comunicatii logice, uniforme sunt asigurate de urmatoarele comenzi :
Instructiuni (comenzi) universale – sunt intelese si utilizate de toate
dispozitivele de camp.
Instructiuni standard (practice comune) – ofera functii care pot fi
indeplinite de multe dispozitive, dar nu toate. Impreuna aceste comenzi
alcatuiesc o biblioteca ale celor mai comune functii de dispozitive.
Instructiuni specifice dispozitivului – ofera functii care sunt
restrictionate unui anumit dispozitiv, permitand incorporarea unor functii
speciale care sunt accesibile tuturor utilizatorilor.
În cele mai multe aparate se regăsesc funcţii din toate cele trei clase: instrucţiuni
universale, instrucţiuni standard şi instrucţiuni specifice de aparat.
13
Protocolul HART impune o protecţie la interferenţe între liniile conductoare de
gradul 3 conform IEC 801 – 3 şi 4, de asemenea sunt satisfăcute cerinţele generale
privind imunitatea la zgomot. Conectarea sau deconectarea unei unităţi “slave” sau
defectarea comunicaţiei ei cu masterul nu afectează transferul de informaţie cu alte
aparate. Aplicaţiile unde sunt medii care cer protecţii AntiEx necesită menţiuni speciale.
Barierele sau izolatoarele trebuie să poată transmite frecvenţele Bell 202 în ambele
direcţii. De asemenea, în conexiunea multidrop este posibil să interconectăm aparatele de
câmp în acord cu DIN VDE 0165.
Bariere de siguranta
Sistemele folosind bariere de siguranta necesita o tratare aparte. In plus fata de
verificarile uzuale ale caderii de tensiune pe bucla, tensiunea de alimentare se reduce cu
0,6 V la trecerea prin bariera de siguranta.
Aceasta elimina conductia de catre dioda Zenner a varfurilor de semnal care pot
introduce erori in semnalul analogic. Rezistenta serie a barierei de siguranta trebuie sa fie
inclusa in constanta RC pentru regula celor 65 μS. Pentru barierele de siguranta active,
mai complexe, cateva consideratii sunt valabile.
Majoritatea producatorilor ofera bariere repetoare / izolatoare special proiectate sa
treaca corect semnalul HART
In functie de capacitatea lor echivalenta si altor parametrii certificati, maxim 4
aparate de camp pot fi conectate multidrop intr-un sistem de siguranta, ramanand totusi o
rezerva de capacitate pentru cablurile folosite in zona cu pericol.
14
Tipuri de conexiuni şi limitări de lungime.
Caracteristica Avantaje
15
Comenzi practic comune la aparate diferite Poţi oricând opera cu aparate noi
2 PROTOCOLUL LIN
16
LIN (Local Interconnect Network) este un concept pentru retelele de automatizare
cu cost redus, care completeaza solutiile existente de retele de automatizare. LIN a fost
un factor decisiv pentru implementarea retelelor ierarhice de automobile, cu scopul de a
se obtine castiguri viitoare in calitate si reducerea costurilor vehiculelor. Standardizarea
va reduce numarul de solutii low-end si va micsora costurile de dezvoltare, productie,
service, si logistica in electronica vehiculelor.
2.1.1 Istoric
In 1999 a fost publicata revizia LIN 1.0 si a fost puternic influentata de magistrala
VLITE folosita de companiile automatizate. Standardul LIN a fost actualizat de doua ori
in anul 2000, rezultand LIN 1.2 in noiembrie 2000. In noiembrie 2002 consortiul LIN a
lansat standardul LIN 1.3. Au fost facute modificari la Nivelul Fizic care urmareau
imbunatatirea compatibilitatii dintre noduri. LIN 2.0 este un pas imens fata de
predecesorul, LIN 1.3. Nodurile proiectate pentru LIN 2.0 si LIN 1.3 comunica unul cu
celalalt cu mici exceptii.
Aparitia reviziei 2.1 a fost datorata credintei ca compatibilitatea este foarte
importanta. LIN 2.1 este un superset al lui LIN 1.3. In LIN 2.1 nodul master poate
manevra clustere constand atat in slave-uri LIN 1.3 cat si LIN 2.1. Master-ul va evita
astfel cererea caracteristicilor de LIN 2.1 de la un slave LIN 1.3 :
Checksum marit;
Reconfigurare si diagnoza;
Detectie automata de baudrate;
Monitorizarea starii Response_error.
Nodurile slave LIN 2.1 nu pot opera cu noduri LIN 1.3 (master-ul LIN 1.3 nu
suporta checksum-ul marit de la LIN 2.0)
2.1.2 Caracteristici
Standardul LIN include specificatiile protocolului de transmisie, mediul de
transmisie, interfata dintre utilitarele de dezvoltare si interfata pentru programarea
software.
LIN este un protocol serial de comunicatie, care suporta controlul nodurilor
mecatronice din aplicatiile de automatizare ditribuita.
Principalele caracteristici ale magistralei LIN sunt:
17
Reconfigurabilitate
Nivel de Transport si suport pentru diagnoza.
Nodurile slave sunt conectate la nodul master formand un cluster LIN. In procesul
de proiectare a cluster-ului LIN, fisierul cu capacitatea corespunzatoare a nodului, este
analizata de utilitarul de proiectare a cluster-ul LIN, care genereaza un fisier cu descriere
LIN (LDF). Fisierul LDF este analizat de generatorul de cluster care genereaza automat
functii speciale LIN in nodurile dorite (Nodul Master si nodul Slave3 din exemplul de
mai sus). Fisierul LDF este folosit si de un utilitar analizor/emulator de magistrala LIN,
pentru a permite depanarea cluster-ului.
18
Telegramele nu sunt accesate direct de o aplicatie; un nivel interactiune bazat pe
semnal este adugat intre aceastea. Complementar exista o interfata a Nivelului de
Transport intre aplicatie si manipulatorul de telegrame.
Un cluster consta intr-o sarcina master si mai multe sarcini slave. Un nod master
contine sarcina master cat si o sarcina slave. Toate celelalte noduri slave contin numai o
sarcina slave. Un nod poate participa in mai mult de un cluster. Termenul de nod este
asociat unei singure interfete de magistrala a unui nod, daca nodul are mai multe interfete
de magistrala.
2.4 Telegrama
O telegrama consta intr-un header (oferit de sarcina master) si intr-un raspuns
(oferit de o sarcina slave).
Header-ul consta intr-un camp de pauza si un camp de sync urmat de
identificatorul de telegrama. Identificatorul de telegrama defineste in mod unic scopul
telegramei. Sarcina slave numita sa asigure raspuns impreuna cu identificatorul de
telegrama, transmite raspunsul. Raspunsul consta intr-un camp de date si un camp de
checksum.
19
Sarcina slave interesata de datele asociate cu identificatorul de telegrama,
receptioneaza raspumsul, verifica checksum si foloseste data transportata.
2.5.1 Semnale
Semnalele sunt valori scalare sau array-uri de byte care sunt impachetate in
campul de date din telegrame. Un semnal este prezent intotdeauna in aceeasi pozitie a
campului de date pentru toate telegramele cu aceiasi identificator de telegrama.
Un semnal scalar are intre 1 si 16 biti. Semnal scalar de 1 bit este numit semnal
boolean. Semnalele scalare cu marimea intre 2 si 16 biti sunt tratate ca intregi fara semn.
Un array de byte este un array de 1-8 biti.
Fiecare semnal este scris intotdeauna de acelasi nod din cluster. Nici unul, 1 sau
mai multe noduri pot subscrie semnalului.
Toate semnalele au valoari initiale. Valoarea initiala pentru un semnal editor
(publisher) este valabil pana cand este receptionata o noua valoare actualizata de la un alt
nod.
2.5.2 Mesajele de diagnoza
Mesajele de diagnoza sunt transportate in telegrame cu doi identificatori de
telegrama rezervati. Interpretarea campului de date depinde de campul de date cat si de
starea nodurilor care comunica.
20
Un semnal este transmis cu LSB la inceput si MSB la sfarsit. Nu este nici o
restrictie la impachetarea semnalelor scalare. Fiecare byte dintr-un array de byte trebuie
sa treaca intr-o telegrama cu un singur byte, incepand de la cel mai mic byte de date
numerotat.
Intr-o telegrama pot fi impachetatemai multe semnale, atata timp cat nu se
suprapun.
Acelasi semnal poate fi impachetat in mai multe telegrame atata timp cat editorul
semnalului este acelasi. Daca un nod receptioneaza un semnal impachetat in mai multe
telegrame, ultima valoare de semnal receptionata este valida.
21
Figura.Timing-ul transmisiei semnalului
Telegrama este alcatuita din mai multe campuri: un camp de pauza urmat de 4-11
campuri de byte.
Timpul in care este trimisa o telegrama este timpul insumat al timpilor pentru a
trimite fiecare byte plus raspunsul si inter-byte-ul.
Fiecare camp de byte, exceptie facand campul de pauza, este trimis ca in figura de
mai jos. Primul trimis este LSB, ultimul fiind MSB. Bit-ul de start este codat ca bit cu
valoarea 1 (regresiv).
22
2.6.1.1 Campurile header-ului
Brake Field
Folosit pentru a semnaliza inceputul unei noi telgrame. Este intotdeauna generat
de sarcina master (in nodul master) si trebuie sa fie de cel putin 13 bit time din valoarea
dominanta, urmat de un delimitator de pauza (cel putin 1 bit time).
23
Campul de Date
O telegrama transporta 1-8 byte de date. Pentru transmisii de date mai mari de 1
byte, LSB este continut in byte-ul trimis primul iar MSB in byte-ul trimis ultimul.
Checksum
Contine suma celor 8 biti inversata, supra toti bitii de date transportati cu sau fara
identificator. Calculul checksum fara identificator este folosit pentru telegrama de cerere
a master-ului, a slave-ului si comunicatia cu slave-urile LIN 1.x si se numeste clasic
checksum. Calculul cu identificator este folosit pentru comunicatia cu slave-urile LIN
2.x si se numeste enhanced checksum.
unde TBit este timpul nominal necesar pentru transmiterea unui bit.
Spatiul maxim dintre byte este cu 40% mai lung comparat cu timpul nominal de
transmisie. Durata aditionala este impartita intre header (al sarcinii master) si telegrama
raspuns (o sarcina slave).
24
2.7 Tipuri de telegrame
Bitii nefolositi sau nedefiniti dintr-o telegrama sunt regresivi.
25
2.7.3 Telegrame Sporadic
Sunt grupuri de telegrame unconditional care impart acelasi slot telegrama. Cand
o telegrama spoardic este asteptata pentru transmisie telegramele unconditional sunt
verificate daca au semnale de actualizate. Daca nici un semnal nu este actualizat , nici o
telegrama nu va fi transmisa si slotul va fi gol. Daca un semnal a fost actualizat,
telegrama corespunzatoare va fi transmisa. Daca sunt mai multe semnale actualizate este
trimisa telegrama cu prioritatea cea mai mare. Telegramele netransmise un vor fi
pierdute.
Schedule tables
Tabelele orar asigura ca magistrala nu va fi supraincarcata, si garanteaza
periodicitatea semnalelor.
Comportamentul determinist este facut posibil de faptul ca toate transferurile
dintr-un cluster LIN sunt initiate de master. Este deci responsabilitatea master-ului sa se
asigure ca toate la telegramele relevante le este dat un timp suficient pentru a fi
transferate.
2.8 Definitii de timpi
Unitatea de timp minima care este folosita intr-un cluster LIN este time base
(Tbase) . Time base este implementat in nodul master, si este folosit pentru controlul
coordonarii tebelei orar. Uzual este de 5 sau 10 ms.
Punctul de inceput al time base este definit ca time base tick. Un slot telegrama
intotdeauna insepe la un time base tick.
2.8.1 Jitter-ul specifica diferenta dintre intarzierea maxima si minima de la time
base tick la punctul de inceput al header-ului trimis.
Spatiul inter-frame, este timpul de la sfarsitul telegramei si pana la inceputul
telegramei urmatoare (trebuie sa fie pozitiv).
2.8.2 Frame slot
Este timpul care controleaza coordonarea tabelei orar. Este timpul de la intrarea
unei tabele orar (va fi initiata tranmisia telegramei) si pana la urmatoarea intrare
asteptata. Este definit ca:
Un slot telegrama trebuie sa aiba o durata destul de mare pentru a permite jiter-
ului introdus de catre sarcina master si de TFrame_Maximum definit in ecuatie.
26
Figura. Frame Slot
27
urmat de un camp de biti de sincronizare. Acesta secventa este
unica in toata comunicatia LIN si asigura suficienta informatie
pentru orice sarcina, pentru detectia inceputul unei telgrame noi
si posibilitatea de a fi sincronizata la inceputul campului de
identificator.
Frame processor – are doua stari: Idle si Active.
2.10.3 Go To SLEEP
Master-ul seteaza cluster-ul in modul sleep prin transmiterea comenzii de sleep.
Cererea un va obliga nodurile slave sa intre intr-un mod low-power.
In cazul in care magistrala este inactiva un nod slave trebuie sa fie capabil sa
receptioneze /transmita telegrame pentru 4 s.
28
Nodul slave trebuie sa intre automat in modul magistralei, de sleep nu mai
devreme de 4 s si cel tarziu 10 s de inactivitate pe magistrala (nici o transmisie intre
valorile de bit dominante si regresive).
29
Figura. PDU suportate de Nivelul de Transport LIN
Byte-ul NAD (din stanga) este trimis primul si byte-ul D4, D5 sau D6 (din
dreapta) sunt trimisi ultimii.
Cererile (Request) sunt trimise in telegrame cerere master si raspunsurile sunt
trimise intotdeauna in telegrame raspuns slave.
PCI (Protocol Control Information)
Contine informatia de flow control, existand trei interpretari :
2.12.2 Comunicarea
Doar un mesaj poate fi activ la un moment dat. Daca un nod receptioneaza un
mesaj cu NAD-ul acelasi cu al sau, sau cu NAD-ul de broadcast si nici un alt mesaj nu
este activ, mesajul va fi receptionat si procesat. Daca o adresa de mesaj este receptionata
30
si nici un alt mesaj nu este activ, mesajul este receptionat si procesat. Adresele de mesaj
vor fi ignorate daca nodul slave receptioneaza un alt mesaj.
Transmiterea telegramelor SF
Transmiterea de mesaje de pana la 6 bytes trebuie realizata prin transmiterea
unuei singure telegrame PDU (SF).
Transmiterea de telegrame multiple
Transmiterea de mesaje cu mai mult de 6 bytes si pana la maximul 4095 bytes,
este realizata printr-o segmentare si transmitere de PDU multiple. O transmisie
segmentata incepe cu First Frame (FF) si continua cu Multiple Consecutive Frame (CF).
31
Noduri slave Configurate Complet – nodul slave memoreaza
configuratia in NVRAM, care va fi activa dupa reset.
32
2.15 Nivelul Fizic
Ratele de bit la magistrala LIN este specificata in domeniul 1-20 kbit/s. Rata de
bit specifica folosita pe magistrala LIN este definita ca rata de bit nominala FNom.
33
2.16 Interfata programului aplicatie
Aplication Program Interface (API) LIN, este un software la nivel de retea care
ascunde detaliile de configurare a retelei LIN. In schimb utilizatorului ii este oferit un
API, care este orientat pe transportul semnalelor pe retea. Este folosit un utilitar care are
face pasul de la configurarea de retea la codul programului gata facut.
Scopul de putea descrie posibilitatile unui nod slave intr-un mod standardizat sub
forma de sintaxe citibile specifice masinii.
Disponibilitatea nodurilor slave gata facute, se asteapta sa creasca in urmatorii
ani. Daca ar fi insotite si de un fisier cu caracteristicile nodului, ar fi posibila generarea
atat a unui fisier descriere LIN (LDF) cat si a unui cod de initializare pentru nodul
master.
Daca setarea si configurarea cluster-ului ar fi complet automata, s-ar face un
mare pas catre dezvoltarea plug-and-play LIN.
CAN (Controller Area Network) este un sistem de magistrala seriala, care a fost
dezvoltat pentru aplicatii din industria automobilelor la inceputul anilor ’80. Protocolul
CAN a fost introdus ca standard international in 1993 ca ISO 11898-1 si include Nivelul
de Legaturii de Date din cele sapte nivele ale modelului ISO/OSI. CAN, prevede doua
servicii de comunicare : trimiterea unui mesaj (transmitere de frame-uri de date), si
cererea unui mesaj (RTR, remote transmision request). Toate celelalte servicii, ca
semnalarea erorilor, retransmiterea automata a frame-urilor cu erori sunt transparente
utilizatorului, adica cipul CAN realizeaza automat aceste servicii. Controler-ul CAN este
comparabil cu o imprimanta sau o masina de scris. Utilizatorii de CAN trebuie sa
defineasca limbajul / gramatica si cuvintele / vocabularul pentru a comunica.
CAN este o magistrala de broadcast cu o arhitectura multimaster capabila de
functii real-time si tolerante la erori, foarte necesar pentru control si automatizare.
Exemplu de de folosire a protocolului CAN la autovehicule:
Industria autovehiculelor foloseste CAN , ca o retea in-vehicle (IVN) pentru
administrarea motorului, componentele electronice spre exemplu controlul usilor sau al
trapei, aerul conditionat si lumina, cat si controlul dispozitivelor audio/video. Majoritatea
producatorilor europeni folosesc retele IVN bazate pe CAN. Aceste retele conecteaza mai
multe unitati de control electronic (ECU). Multi producatori de automobile folosesc retele
CAN de mare viteza (500 kbit/s) in sistemele de putere ale motorului, dar si sisteme
multiplex care conecteaza mai multe ECU. Aceste retele multiplex functioneaza cu rate
de transfer mai mici, 125 kbit/s. Se mai folosesc transmitatoare–receptoare tolerante la
erori conform cu ISO 11898-3. In America de Nord sunt folosite retele CAN cu un singur
fir.
34
CAN prevede:
-o ierarhie multi-master,care permite realizarea de sisteme inteligente si
redundante. Daca un nod din retea este defect, reteaua este inca capabila sa lucreaze.
-comunicatie broadcast. Transmitere de date la toti din retea. Toate
dispozitivele receptoare citesc mesajul si apoi decid daca mesajul este relevant pentru ei.
Acest lucru garanteaza integritatea informatiei pentru ca toate dispozitivele din sistem
folosesc aceasi informatie.
-mecanisme de detectie a erorii si retransmiterea mesajelor eronate. Acest
lucru garanteaza deasemenea integritatea informatiei.
Uwe Kiencke, Siegfried Dais and Martin Litschel au introdus protocolul de retea
multi-master. Avea la baza un mecanism nedistructiv de arbitraj, care acorda acces la
magistrala mesajelor cu prioritatea cea mai mare fara intarzieri. Nu avea un master
central pe magistrala. Alaturi de creatorii CAN, angajatii de la Bosch au implementat
mecanisme de detectie a erorilor. Manipularea erorilor includea si deconectarea automata
a nodurilor cu erori pentru a mentine operationala comunicatia dintre nodurile ramase.
Mesajele transmise nu erau identificate prin adresa nodului transmitatorului sau
receptionerului mesajului (ca in majoritatea distemelor cu magistrala), ci prin continutul
35
lor. Identificatorul reprezentand continutul mesajului avea si functia de a specifica
prioritatea mesajului in cadru sistemului.
La jumatatea anului 1987 Intel lansa primul cip controler CAN, 82526. Era prima
implementare hardware al protocolului CAN. La scurt timp Philips Semiconductors a
introdus 82C200. Aceste doua cip-uri erau diferite in privinta manevrarii mesajelor si
filtrarea accesului la magistrala. Pe de o parte, conceptul FullCAN promovat de Intel
solicita o incarcare mai mica a CPU-ului, de catre microcontrolerele conectate, de cat
implementarea BasicCAN aleasa de Philips. Pe de alta parte, dispozitivul FullCAN era
limitat din punct de vedere al numarului de mesaje care puteau fi receptionate. Controler-
ul BasicCAN necesita mai putin silicon. Controler-ele CAN de astazi, au concepte
diferite in privinta manevrarii mesajelor si filtrarea accesului la magistrala implementate
in aceleasi module, facand conceptele BasicCAN si FullCAN sa fie expirate.
Specificatiile CAN ale lui Bosch (v 2.0) au fost prezentate pentru standardizare
internationala in 1990. Dupa mai multe dispute, in legatura cu Vehicle Area Network
(VAN) dezvoltata de francezi, in 1993 a aparut standardul ISO 11898 pentru CAN. Pe
langa protocolul CAN, se definea si Nivelul Fizic pentru rate de baud de pana la 1 Mbit/s.
In paralel, o modalitate de transmitere toleranta la erori, a datelor prin CAN, a fost
standardizata in ISO 11519-2. In 1995, standardul ISO 11898 a fost extins prin
introducerea specificatiilor identificatorului pe 29 biti CAN.
Standardul ISO 11898-1 descrie Nivelul Legaturii de Date CAN, ISO 11898-2
defineste Nivelul Fizic CAN “Non-fault-tolerant”, si ISO 11898-3 specifica Nivelul Fizic
CAN “Fault-tolerant”. Standardele ISO 11992 (truck and trailer interface) si 11783
(agriculture and forestry machines) definesc aplicatii care au la baza profilul CAN bazat
pe protocolul american J1939, oricum acestea sunt incompatibile.
Inca din 1992, Mercedes-Benz a folosit CAN in clasa de sus a automobilelor sale.
Intr-o prima faza, unitatile de control care administreaza motorul au fost conectate prin
intermediul CAN, apoi si celelate unitati de control necesare pentru celelalte parti
electronice ale masinii. Au fost implementate doua sisteme de magistrale separate CAN,
conectate prin gateway-uri. Acum si BMW, Fiat, Renault, Saab, Volkswagen, si Volvo
folosesc CAN in vehiculele lor.
Allen-Bradley si Honeywell au dezvoltat proiecte referitoare la controlul si
comunicatia bazata pe CAN. Aceasta a condus la doua protocoale de nivel inalt
DeviceNet si Smart Distributed System (SDS), foarte similare cel putin la nivelele de
comunicare. Allen-Bradley a dat specificatiile DeviceNet catre Open DeviceNet Vendor
Association (ODVA), care a marit popularitatea protocolului. DeviceNet a fost dezvoltat
special pentru automatizarea industriala, oferind functionalitate off-the-shelf plug-and-
play .
In 1995, a fost lansat profilul de comunicatie CANopen complet revizuit,acesta
devenind in numai 5 ani cel mai important standard de retea din Europa. Primele retele
CANopen au fost folosite in comunicarea interna a masinilor, in special la motoare.
Protocolul de nivel inalt a fost standardizat in EN 50325-4.
CANopen defineste nu numai Nivelul Aplicatie si profilul de comunicatie, dar si
un cadru pentru sistemele de programare,cat si diferite profiluri de interfete si aplicatii.
Protocolul a fost foarte folosit in anii ’90.
36
DeviceNet si CANopen , doua standarde de nivel Aplicatie (EN50325), care
adreseaza piete diferite. DeviceNet este optimizat pentru automatizari industriale, iar
CANopen pentru retele dedicate controlului masinilor.
La inceputul anului 2000, mai multe companii au inceput un proiect referitor la
un protocol pentru transmisii time-triggered a mesajelor CAN, asa a aparut protocolul
Time-triggered communication on CAN (TTCAN).
Aceasta extensie CAN, care a trebuit implementata in silicon, a permis transmisii
time-equidistant de mesaje si implementarea controlului in bucla inchisa pe CAN, dar si
folosirea CAN in aplicatii x-by-wire. Pentru ca protocolul CAN nu a fost modificat, este
posibil transmisia de mesaje time-triggered cat si event-triggered pe acelasi sistem de
magistrala.
Protocolul CAN este un standard international definit in ISO 11898. In ISO 16845
este definit testul de conformitate al protocolului CAN, care garanteaza permutabilitatea
cip-urilor CAN.
3.2.1 Principiul schimbului de date
CAN se bazeaza pe un mecanism de comunicare broadcast, care consta intr-un
protocol de transmisie orientat pe mesaje. Defineste continutul mesajelor si nu statiile sau
adresele statiilor. Fiecare mesaj are un identificator, care este unic in intreaga retea, avand
in vedere ca defineste continutul cat si nivelul de prioritate al mesajului. Lucru foarte
important atunci cand mai multe statii concureaza pentru a obtine accesul pe magistrala
(bus arbitration).
Ca rezultat al schemei de adresare orientata pe continut, sau obtinut sisteme
avansate si configuratii flexibile. Este usor de adugat o statie noua, unei retele existente
CAN, fara a face modificari hardware sau software statiilor existente, atata timp cat
statiile noi sunt doar receptoare. Acest lucru permite un concept modular cat si receptia
de date multiple si sincronizarea proceselor distribuite. Deasemenea transmiterea datelor
nu se bazeaza pe disponibilitatea diferitelor statii, ceea ce permite o simpla mentenanta si
upgradare a retelei.
37
3.2.2 Transmisia de date real-time
38
poate contine pana la 8 biti de date. Integritatea frame-ului este garantata "Cyclic
Redundant Check (CRC)". "ACKnowledge (ACK) field" are lungimea de 2 biti,
contine slotul ACK si delimitatorul ACK. Bit-ul din slotul ACK este trimis ca bit regresiv
si este suprascris ca bit dominant de catre acei destinatari indiferent de rezultatul testului
de acceptare. Cel de-al doilea bit ACK delimiter trebuie sa fie regresiv. Sfarsitul
mesajului este indicat prin "End Of Frame (EOF)". "Intermission Frame Space (IFS)"
reprezinta numarul minim de biti care separa mesaje consecutive. Afara de cazul cand o
statie incepe sa transmita, magistrala ramane idle dupa aceasta.
39
3.2.3.4 Frame eroare
Format din doua campuri: ERROR FLAGs si ERROR DELIMITER. Pentru a
termina un frame eroare corect, un nod “error pasive” va avea nevoie ca magistrala sa fie
idle pentru cel putin 3 biti de timp (daca este o eroare locala la un destinatar “error
passive”). Deci magistrala nu trebuie sa fie incarcata 100%.
40
format fix. Erorile detectate prin verificarea frame-urilor sunt marcate ca
"format errors".
ACK errors: Receptionerii mesajelor confirma frame-urile receptionate. Daca
transmitatorul nu receptioneaza confirmarea se indica o eroare ACK.
41
3.3 Structura Nivelelor la CAN
Nivelul Fizic este responsabil cu transferul biti-lor intre diferite noduri din retea;
defineste cum semnalele sunt transmise si deci trateaza probleme ca timpul, codarea si
sincronizarea stream-ului de biti.
Protocolul CAN defineste nivelul Legaturii de Date si o parte a Nivelului Fizic
din modelul OSI, care consta in sapte nivele. International Standards Organization (ISO)
a definit un standard, care incorporeaza si specificatiile protocolului CAN cat si o parte a
Nivelului Fizic: semnalizarea fizica, care cuprinde codarea si decodarea de bit (Non-
Return-to-Zero, NRZ) cat si “bit timing” si sincronizare.
42
Fig. NRZ comparat cu Manchester
43
NOMINAL BIT TIME = 1 / NOMINAL BIT RATE
Nominal bit rate – este numarul de biti transmisi pe secunda in lipsa
resincronizarii de catre un transmiter ideal.
44
3.4.4 Topologia retelei
45
Pentru a atinge compatibilitatea fizica, toate nodurile din retea trebuie sa
foloseasca aceasi sau aproape acelasi bit-timing. La aplicatiile cu automobile SAE a
publicat specificatia SAE J2284. Pentru aplicatiile industriale si non-autovehicule se
folosesc recomandarile CiA 102. Aceasta specificatie defineste bit-timing de 10 kbit/s
pana la 1 Mbit/s, cat si recomandari referitoare linia magistralei, conectori si asezarea
pinilor.
46
Altele
Nestandardizata este fibra optica de transmitere CAN a semnalelor. Datorita
cuplarii directe in mediul optic, liniile de transmitere si receptie trebuie sa fie separate.
Deasemenea fiecare linie care receptioneaza trebuie cuplata extern de fiecare linie
transmitatoare pentru a putea monitoriza bitii. Folosirea pasive star este posibila cu un
numar mic de noduri, deci este limitata in dimensiuni. Extensia retelei CAN cu mediul
optic este limitata de puterea luminii si atenuarea puterii dealungul liniei si a cuplari stea.
4 Protocolul PROFIBUS
PROFIBUS (Process Field Bus) este cel mai popular tip de “fieldbus” cu mai
mult de 14 millioane de noduri (in 2006) de lucru in lume. PROFIBUS defineste
capabilitatile functionale si tehnice a unei magistrale seriale, cu ajutorul careia
dispozitivele digitale automatizate pot fi legate in retea, de la senzor sau indicator de
nivel pana la celule de distributie de curent. PROFIBUS-ul face diferenta intre
dispozitivele master si slave
Din punct de vedere al utilizatorului, PROFIBUS asigura trei versiuni ale
protocolului de comunicatie PROFIBUS:
47
4.1 PROFIBUS-FMS (Fieldbus Message Specification)
Sunt implementate nivelele 1, 2 si 7. Nivelul de aplicatie se compune din FMS
(Fieldbus Message Specification) si LLI (Lower Layer Interface). FMS contine
protocolul aplicatiei si asigura, pentru FMS, accesul independent al aparatelor la Nivelul
2.
PROFIBUS-FMS si PROFIBUS-DP folosesc aceeasi tehnologie de transmisie si
acelasi protocol de acces la magistrala. Din acest motiv pot functiona simultan pe aceeasi
cablu.
Profilele FMS au fost definite de PNI (PROFIBUS User Organisation) pentru a
adapta serviciile de comunicatie la gama actuala a necesitatilor functionale, precum si
pentru a defini functiile aparatelor astfel incat acestea sa corespunda aplicatiei. Aceste
profile FMS asigura ca aparatele diversilor producatori sa aiba aceleasi functionalitati de
comunicatie.
Profiluri FMS:
Profil pentru comunicatia intre automatele programabile
-precizeaza care dintre servicii, parametrii si tipul de date trebuie suportate de
acestea;
Profil pentru automatizarea cladirilor
-se descrie modul cum se realizeaza moitorizarea, controlul buclelor de
reglare, controlul operarii, alarmele intr-o cladire automatizata;
Dispozitive de comutare de joasa tensiune
-specifica raspunsul aparatelor de comutare de joasa tensiune in timpul
comunicatiei datelor prin FMS.
48
- specifica cum trebuie definiti parametrii actionarii si cum sa se efectueza
transmisia datelor referitoare la valorile prescrise si a valorilor masurate.
Profilul mai contine si specificatii necesare modului de operare : “controlul
vitezei” si “pozitionare”. Se explica functiile de baza ale actionarii, ale
aplicatiei, si de dezvoltare.
Profil pentru controlul operational si monitorizarea de proces
Profil pentru transmisii de date fara eroare
49
Figura.Implementarea modelului ISO/OSI la PROFIBUS
50
In timpul transmisiei, “1” binar corespunde unui nivel pozitiv pe linia RxD/TxD-P
(Receive/Transmit-Data-P) numita si linia A, in opozitie cu RxD/TxD-N
(Receive/Transmit-Data-N) numita si linia B. Starii de pauza dintre doua telegrame
independente ii corespunde “1” binar.
Linia A
Semnal binar 1 0 1 1 0 1
Linia A
51
dedicate OLM (Optical Link Module), care prezinta un sau doua canale electrice RS 485,
si unul sau doua canale optice.
4.4.2 Nivelul fizic pentru PA
52
4.5 Nivelul Legaturii de Date
53
Serviciul SDA (Send Data with Acknowledge) trimite date catre dispozitive
adresate individual si le solicita sa trimita un frame cu “acknowledgement” imediat.
Serviciul SRD (Send and Request Data with Reply) trimite date catre dispozitive
adresate individual si simultan solicita date de la ele. Dispozitivul recunoaste telegrama si
trimite data ceruta imediat, fara a avea propriul acces la magistrala. Acest serviciu este
implementat in comunicarea master/ slave.
Serviciul SDN (Send Data with NoAcknowledge) trimite date catre unul sau mai
multe dispozitive. Dispozitivele slave, nu recunosc acesta telegrama de date. Acest
serviciu este folosit in telegramele de tip broadcast (unul catre toti) si in telegramele
multicast (unul catre mai multi).
SD 1 DA SA FC FCS ED
L=3 (fixat)
Format cu lungime fixa a campului de informatii cu date
L=11 (fixat)
L=4 la 429
Scurta confirmare
SC
Telegrama Token
SD 4 DA SA
54
Adresa Destinatie) Indica statia care receptioneaza mesajul
SA (Source Address/ este byte-ul care contine adresa sursei;
Adresa sursei) indica sursa care emite mesajul
FC (Frame Control) este byte-ul de control; contine informatii despre
serviciul folosit pentru acest mesaj, precum si
prioritatea mesajului.
Data Unit Unitatea de date; contine informatii utile despre
telegrama, posibilitatea extinderii adresei
FCS bit-ul de control; contine rezultatul verificarii de
(Frame Check Sequence) paritate a telegramei
ED(End Delimitator) bit-ul de Stop; indica sfarsitl telegramei.
55
Pentru a ruta si sorta datele, un dispozitiv poate mentine pana la 63 canale fixe,
logice si bidirectionale de date cu alte terminale de comunicare ale altor dipozitive. Astfel
relatii de comunicare pot fi realizate si intre doua dispozitive in paralel.
Nivelele 3-6 nu sunt folosite de PROFIBUS.
56
Atunci cand un nod activ are “token-ul”, preia functia de master pe magistrala
pentru a comunica cu toate nodurile (active sau pasive). Schimbul de mesaje pe
magistrala se realizeaza organizat prin adresarea nodurilor. Fiecarui nod PROFIBUS i se
atribuie o adresa care trebuie sa fie unica in acel sistem de comunicare. Gama maxima de
adrese folosibile intr-un sistem magistrala de comunicatie este intre 0 si 126. Asta
inseamna ca in sistem pot fi maxim 127 de noduri (statii conectate pe magistrala).
Aceasta metoda de control a accesului la magistrala permite urmatoarele
configuratii ale sistemului de comunicatie:
Master-Master (token passing)
Master- Slave
Combinatie intre cele doua proceduri
Procedura de acces la magistrala nu este dependenta de mediu de transmisie
folosit. Din acest punct de vedere nu este important daca magistrala este construita din
cabluri de Cu sau fibra optica. Controlul accesului la magistrala PROFIBUS corespunde
procedurilor “token-bus” si “master-slave” ale standardului european EN 50170,Vol 2.
57
Figura.Procedura Token Bus
Fiecare master masoara constant timpul de rotatie al “token-ului” prin toate
nodurile active, timpul dintre receptia token-ului si urmatoarea receptie a acestuia.
Timpului de circulatie a token-ului este timpul de acces la magistrala, care este timpul
maxim disponibil master-ului. Timpul ajustabil al token-ului TTR (Time Traget Rotation)
este un parametru folosit pentru a specifica timpul maxim permis de sistemul magistralei
pentru o rotatie completa. Timpul nefolosit poate fi automat utilizat de catre ceilalti
masteri.
Fiecare master poate intotdeauna manipula o secventa de mesaj foarte important
la o receptie de token indiferent daca are inca asignat timpul de acces la magistrala in
concordanta cu timpul de circulatie masurat al token-ului sau nu.
Daca o statie activa lipseste sau daca este adugata, token ring-ul intotdeauna se
reconfigureaza fara a afecta schimbul de date transmis pe magistrala.
Lista cu adresele dispozitivelor poate fi restrictionata in partea superioara, prin
configurarea parametrului HAS (Highest Station Address). HAS contine statia cu adresa
cea mai mare din token ring. Adresele dispozitivelor active in general trebuie sa fie in
parte inferioara a domeniului de adresare.
Frame-ul token-ului, care contine byte-ul de start (DC hexa), adresa destinatie
(DA = NS), si adresa sursa (SA = TS), nu este recunoscut. Totusi, statia care transmite
verifica daca statia ce receptioneaza, efectueaza vreo activitate pe magistrala. Daca nu,
dupa doua incercari, token-ul este trimis urmatorului dispozitiv.
58
Figura. Procedura Master-Slave
59
4.8.1 DP-V0
Asigura functinaliatea DP-ului (Descentralized Periphery), aceasta include
schimbul ciclic de date, de module, de diagnoza specifica a canalului intre statii.
Performanta maxima a PROFIBUS DP este atinsa la sistemele mono-master,
unde avem un acces nelimitat la magistrala. Controlul centralizat al dispozitivelor,
necesita un timp ciclic (perioada de timp in care toate slave-urile sunt adresate o data),
care este mai mic decat timpul intern de procesare al controler-ului.
In cazul unui sistem multi-master, controlul centralizat al dispozitivelor trebuie
sa imparta accesul la magistrala. Acest lucru conduce la cereri de rata de transfer mai
mare (costul) sau cantitati de date mai mici (performanta), pentru a garanta timpul ciclic
necesar pe magistrala.
60
Inainte de inceperea transferului de date, are loc initializarea intre DP master si
DP slave. Este efectuata o verificare pantru a stabilii daca configuratia setata corespunde
cu configuratia dispozitivelor existente, tipul dispozitivului, formatul si lungimea
informatiei, numarul de intrari si iesiri, etc.
La primul pas, master-ul DP trimite cerinta de diagnoza catre DP slave.
Raspunsul contine starea statiei, adresele de PROFIBUS ale DP master cu ajutorul carora
slave-urile vor fi parametrizate, identificatorul constructorului si diagnoza specifica
dispozitivului.
Dupa parametrizare, master-ul DP trebuie sa trimita setul cu configuratia catre
slave-ul DP. Daca DP slave descopera o deviere de la configuratia existenta, genereaza
informatia de diagnoza potrivita si apoi nu mai este disponibil pentru comunicarea cu
utilizatorul.
In functionarea normala, schimbul ciclic de date are loc intre DP master si slave.
Cu ajutorul serviciului SRD (Send and Request Data) sunt schimbati pana la 224 byte de
date pe iesire si pana la 224 byte de date pe intrare intr-un singur frame.
In cazul mesajelor multicast, care sunt trimise direct catre toate dispozitivele,
adresa de receptie 127 este rezervata in fiecare dispozitiv PROFIBUS indiferent daca este
master sau slave.
Pentru mesajele care sunt directionate de o statie pe PROFIBUS catre toate statiile
sau un grup de statii (broadcast sau multicast), este rezervata adresa de receptie 127
pentru fiecare statie.
4.8.2 DP-V1
Este orientat catre procesul de automatizare, in special comunicare aciclica de
date pentru parametrizare, controlul operatorului, monitorizare, si lucrul cu alarmele
pentru dispozitivele inteligente din teren, in paralel cu o comunicare de date ciclica a
utilizatorului.
In acest caz pentru master-ul DP, sunt doua clase. Un master DP clasa 1 (DPM1)
in general aici avem control centralizat al sistemului (PLC) cu mesaje ciclice periodice
pentru scimbul de informatii cu statiile slave descentralizate. Si un master DP clasa 2
(DPM2) avem dispozitive controlate de operator. Sunt folosite cand se necesita acest
lucru, in timpul lucrarilor de mentenanta, si diagnoza. Un DPM2 poate configura
dispozitivele conectate pe magistrala, poate evalua masuratorile si parametrii, si poate
vedea starea dispozitivului.
Performantele sistemului cu PROFIBUS DP sunt determinate de starea de operare
a DPM1. Acesta poate fi controlat de dispozitivul de configurare atat local cat si de pe
magistrala. Are trei stari: Stop, Clear si Operate.
Stop, nu are loc schimb de date intre DPM1 si slave.
Clear, DPM1 citeste informatia ce vine de la slave si tine iesirea catre slave
intr-o stare protejata.
Operate, DPM1 este in faza de transfer. La comunicarea, intrarile sunt citite
de slave, iar informatia de la iesiri este trimisa catre slave.
La DP-V1 importanta este comunicarea aciclica aditionala a datelor. Aceasta
stabileste ce este necesar pentru a seta parametrii dispozitivului (aria de masura, unitatea
de masura, scala) pe magistrala, in timpul functionarii si ce este necesar pentru
introducerea confirmarii mesajelor de alarma.
61
4.8.3 DP-V2
Este orientat catre cerintele de ingineria cotrolului miscarii. Are functionalitati ca
operatiile sincrone cu dispozitive slave si comunicatii secundare cu slave-urile (Data
Exchange Broadcast, DXB) etc.
Slave-urile DP inteligente pot asculta intrarile de date de la alte DP slave, pe cand
cele de la urma sunt ascultate de master DP. Acest transfer de date direct, slave catre
slave (lateral communication), permite configurarea de puncte cheie in cascada pentru
motoarele sincronizate.
Daca iesirile mai multor slave-uri DP trebuie sincronizate, acestea sunt trecute in
modul SYNC cu o comanda de SYNC. Datele sunt trimise pe iesire consecutiv catre
slave, sunt puse intr-un loc temporar, si nu sunt trimise in proces pana la urmatoarea
comanda de SYNC.
Daca intrarile trebuie sa fie citite sincronizat, sunt salvate in slave-uri DP
simultan de o comanda FREEZE si apoi transferate catre master-ele DP unul dupa altul.
Atat FREEZE cat si SYNC sunt servicii SDN care fac broadcast catre toate slave-urile
sau catre un grup.
Doar atunci cand este trimisa comanda de control UNSYNC si UNFREEZE de
catre un master DP sau de catre un slave DP, iesirile si intrarile sunt actualizate din nou in
cicluri. Atat UNSYNC cat si UNREEZE sunt servicii SDN care sunt transmise catre toate
slave-urile sau catre un grup.
DP-V2 contine servicii de citire aciclica si mecanisme de acces. Cu ajutorul
acestor servicii, datele pot transferate de la un master catre un slave sau de la un slave
catre master, executia aplicatiilor poate fi controlata de slave, sau pot fi apelate functii in
slave.
Pentru integrarea dispozitivelor cu PROFIBUS, exista doua concepte: GSD,
EDD.
GSD(General Station Data) este un “id card” obligatoriu pentru fiecare dispozitiv
PROFIBUS (dedicat dispozitivelor mai putin complexe din teren). Contine date cheie
despre dispozitiv, detalii legate de posibilitatile lui de comunicare, descrierea de baza a
dispozitvului pentru a putea fi integrat in sistem.. GSD-ul este furnizat de fabricantul
dispozitivului, si reprezinta o descriere simpla a proprietatilor dispozitivului pentru a
realiza comunicarea pe PROFIBUS (este un fisier text).
EDD(Electronic Device Description) este o descriere textuala a dispozitivului,
care nu depinde de sistemul de operare al sistemului. Descriere functiile dispozitivului
care sunt comunicate aciclic, include optiuni grafice si informatii despre dispozitiv
(mesaje de mentenanta, data fabricarii,etc). Este furnizat de catre fabricantul
dispozitivului si este folosi alaturi de GSD.
62
Exemplu de configurare a magistralei PROFIBUS :
Fig 1.
63
5 Profinet
64
procese de inginerie independente. PROFINET CBA are un puternic model runtime, iar
pentru implementarea acestuia in dispozitive se foloseste un sistem de operare
independent.
Multe sisteme de automatizare pot fi impartite in mai multe segmente autonome si
functionale, functionand autonom si coordonandu-se intre ele folosind un numar redus de
semnale handshake.
PROFINET CBA se bazeaza pe modelul obiect-orientat al modulelor tehnologice.
Pe baza acestui model, fabricile si masinile sunt structurate in PROFINET sub forma de
module. Functionalitatea acestora este incapsulata in componente uniforme PROFINET.
Aceste componente sunt accesate din exterior prin intermediul unor interfete definite.
Comunicarea este realizata cu ajutorul unui utilitar de configurare a conexiunilor
retelei. Relatiile de comunicare sunt stabilite prin trasarea de linii intre diferitele
componente care trebuiesc conectate. Utilitarul verificand imediat corectitudinea
conexiunii dorite. Schimbul de date intre nodurile PROFINET este asigurata de
conexiunile configurate. Optiunile tehnice ale unui dispozitiv PROFINET CBA pot fi
descrise intr-un fisier XML, PROFINET Component Description (PCD).
Configuratia realizata de utilitar este download-ata in dispozitivele PROFINET
conform cu planul de conectare a componentelor. Ceea ce inseamna ca fiecare dispozitiv
isi stie partenerii de comunicare, relatiile de comunicare, si informatia care trebuie
schimbata.
Realizarea conexiunilor de comunicare cu partenerul si schimbul de date au loc
automat. Informatia de conectare este incarcata in fiecare consumator, adica creeaza si
monitorizeaza in mod independent conexiunile de comunicare cu partenerii.
Comunicarea
Comunicarea la PROFINET prezinta nivele diferite de performanta:
Transmisii non-time-critical de parametrii, date de configurare, si
informatii de rutare, au loc pe canalul standard PROFINET bazat pe
TCP sau UDP si IP. Aceasta stabileste baza conexiunii nivelului de
automatizare cu alte retele (MES, ERP).
Pentru transmisii time-critical a datelor de process din instalatia de
productie, este folosit un canal Real-Time (RT). Pentru sarcini mai
speciale, este folosit canalul de comunicare Isochronous Real-Time
(IRT); spre exemplu in cazul aplicatiilor de control al miscarii si al
aplicatiilor de inalta performanta din automatizarea fabricii.
Integrarea
Managementul retelei include functii de administrare a dispozitivelor PROFINET
si a switch-urilor din retelele Ethernet. Aceasta include configurare de dispozitive si de
retea cat si diagnoza.
La integrarea Web, PROFINET foloseste baza tehnologiei Ethernet, permitand
accesul la o componenta PROFINET folosind tehnologia standard din zona Internetului.
PROFINET ofera un model de integrare pentru field bus-ul existent (PROFIBUS,
AS-Interface si INTERBUS). Aceasta oferind posibilitatea construirii de sisteme
amestecate, segmente filedbus si Ethernet. Integrarea este realizata folosind “proxies”.
Proxi este un dispozitiv care conecteaza un fieldbus adiacent cu PROFINET.
65
5.3 Comunicarea la PROFINET
66
Flow control – destinatarul poate controla frecventa transmisiei unui
expeditor. Aceasta asigura ca expeditorul va trimite un frame nou dupa ce,
cel anterior a fost confirmat;
Toate dispozitivele de camp trebuie sa suatina comunicarea datelor pe UDP/IP.
Comunicarea Real-Time
Comunicarea datelor pe canalul TCP/IP sau UDP/IP este asigurata cu o anumita
cantitate de informatie administrativa si de control pentru adresare si flow control, a tot
ceea ce incetineste traficul. Pentru a face capabil schimbul de date Real-Time, al
informatiei importante, PROFINET abandoneaza temporar adresarea IP si flow control
pe TCP si UDP pentru comunicarea RT, folosindu-se mecanismele de comunicare ale
Ethernet-ului (Nivelul 2 al modelului ISO/OSI). Comunicarea RT poate functiona
oricand in parallel cu cea NRT.
Comunicarea RT in PROFINET ofera optiunile:
Comunicarea RT intr-o retea. In aceasta comunicare, nu este necesara nici
o informatie de adresare despre reteaua tinta. Este eliminata informatia
administrativa a TCP/IP sau UDP/IP. Frame-urile RT sunt identificate
inainte de primire, folosind Ethertype (0x8892) si procesat in canalul RT.
La comunicatia RT sunt posibile cicluri de magistrala de 1 ms.
Comunicarea RT dintre retele. In unele retele sau in timpul extinderii
sistemului, este necesar schimbul de date dincolo de limitele retelei.
Aceasta deschidere acomunicarii retelei necesita informatia de adresare
despre reteaua destinatie (adresa IP). “RT over UDP” se foloseste in acest
caz.
Multicast de date cu RT. Pentru transmisii de date critice la mai multe
noduri, transferal direct de date intre dispozitivele I/O, are la baza
Ethernet Multicast. Network-spanning MCR foloseste “RT over UDP”
pentru schimbul de date.
67
Figura. Comunicatia IRT impartita intr-un canal IRT si un canal deschis.
Rolul dispozitivelor
La PROFINET IO ca si la PROFIBUS, se face distictingerea intre diferitele roluri
ale dispozitivelor (un dispozitive putand avea mai multe roluri).
IO-Contreller
UN controller IO PROFINET, are control asupra unui process distribuit, asupra
unuia asau mai multor dispozitive de camp. Ia spre procesare date si alarme, procesandu-
le intr-un program al utilizatorului. In instalatiile de automatizare, un controller IO este
68
un controler logic programabil (PLC), un sistem DCS sau un PC. Este responsabil cu
stabilirea canalelor de comunicare in timpul pornirii sistemului.
IO-Supervisor
Un IO-Supervisor PROFINET, poate fi o statie de inginer din instalatie, care are
acces temporar la dispozitivele din camp in timpul darii in exploatare.
IO-Device
Un IO-Device PROFINET, este un dispozitiv de camp conectat descentralizat
langa process. Este configurat de un controller IO sau IO-Supervisor, si transmite date
periodic controller-ului IO. Un IO-Device poate mentine conectiunile de comunicare cu
mai multe IO-Controllers si IO-Supervisor simultan.
PROFINET IO urmareste in timpul schimbului de date modelul Provider /
Consumer. Poviderul face data disponibila si consumer o proceseaza.
Modele de dispozitive
Dispozitivele de camp au ca sarcina sa colecteze sau sa trimita semnalele de
process intr-un system de automatizare. Pentru a realize acest lucru au nevoie de un
anumit grad de inteligenta, integrate de catre fabricant intr-o forma fixa sau
programabila.Variante:
Dispozitive compacte – cu capacitati fixe, nemodificabile pentru schimbul
de date de process;
Dispozitive modulare - cu capacitate adaptabile la instalatie in timpul
configurarii;
Schimbul de date intre Device-IO si IO-Controler are loc intr-un ciclu de vot
configurat de IO-Controller. Actulaizarea ciclului de la IO-Controller catre IO-Device
este specificat in timpul configurarii.
Fata de PROFIBUS, trasnmiterea datelor la PROFINET IO poate fi optimizata
privind frecventa, datele putand fi trimise in faze diferite. Pentru ca acest lucru sa poata fi
realizat, PROFINET IO defineste “reduction ratio”, determina frecventa de transmitere de
date.
69
Acyclic data exchange(record data)
Scrierea si citirea informatiilor poate fi realizata acilic de catre utilizator.
Urmatorele servicii ruleaza acilic in PROFINET IO:
Parametrizarea individuala a submodulelor in timpul pornirii sistemului;
Citirea informatiei de diagnoza;
Citirea informatiei de identificare conforma cu “Maintenance functions”
Citirea datelor I/O.
Ce anume data este citita sau scrisa aciclic se determina in timpul adresarii prin
index. Toate celelate servicii trebuiesc implementate specific fiecarui utilizator.
Asignarea de adreselor
In comunicatiile bazate pe IP, toate dispozitivele de camp sunt adresate printr-o
adresa IP. PROFINET foloseste Discovery and Configuration Protocol (DCP) pentru
asignarea IP-ului.
In configurarea fabricii, fiecare dispozitiv de camp are o dresa MAC si un nume
simbolic memorat. Aceste informatii sunt suficiente pentru a atribui fiecarui dispozitiv un
nume unic. Atribuirea adreselor are loc in doi pasi:
1. Atribuirea unui nume unic specific fabricii, dispozitivului de camp;
2. Atribuirea adresei IP de catre IO-Controller inainte ca sistemul sa
foloseasca numele specific fabricii (unic).
Ammandoi pasii au loc prin intermediul standardului integrat DCP.
Fisierul GSD
Un dispozitiv de camp este descris cu optiunile sale tehnice si functionale intr-un
fisier GSD (General Station Description) oferit de producatorul dispozitivului. Acesta are
la baza XML, si este scris in limbajul GSDML (General Station Description Markup
Language). Include toate datele necesare de catre IO-Controler pentru proiectare si
schimbul de date. Include:
Descrierea concentrarilor individuale de intrari si iesiri;
Optiuni de utilizare a modulelor I/O in sloturi;
Diagnoza, care poate fi produsa de un dispozitiv, si explicatia ei;
Descrierea mai multor dispozitive dintr-o familie intr-un fisier.
Continutul fisierului GSD este conform cu standardul ISO 15745.Un GSD pentru
PROFINET IO poate descrie o intreaga familie de dispozitive (multiple interfete de
magistrala si module periferice). Pentru fiecare interfata de magistrala (Device Access
Point, sau DAP) disponibil cu dispozitivul, fabricantul poate definii o serie de module
periferice. Fisierul GSD este multilingual. Pentru identificarea simpla a dispozitivului,
este definit un identificator de dispozitiv. Constand in codul companiei (Vendor_ID) si
un cod specific fabricantului (Device_ID). Codul Vendor_ID este unic pentru fiecare
companie, si este atribuit odata de catre PI Suport Center.
70
6 CONCLUZII
LIN este o magistrala de retea cu cost scazut proiectata sub functionalitatea CAN.
Are o arhitectura bazata pe un singur master si mai multe slave-uri, deci ne fiind nevoie
de arbitraj. Vieza este de 20 Kbit/s , desi este considerata fi dedicata aplicatiilor SAE
clasa A, viteza este de fapt la un nivel low end al clasei B. Datorita faptului ca este un
protocol time triggered, timpul de asteptare pentru mesaje este garantat. Implementarea in
silicon este ieftina, bazandu-se pe interfata hard UART/SCI. SCI – interfata de
comunicare seriala; UART (Universal Asynchronous Recever/Transmiter – convertor
serial-paralel).
Standardul CAN dedicat retelelor pentru vehicule, este un protocol CSMA/CD
care foloseste codare NRZ cu impachetare de biti. Suporta viteze de pana la 1 Mb/s, fiind
deci un protocol SAE clasa C, adecvat aplicatiilor de control real-time. Exista doua
standarde CAN (A si B) care difera la formatul mesajului (identificator de 11 bit
respectiv 29 bit). Aparatele CAN filtreaza mesajele, lasand sa treaca numai mesaje cu
identificatori specificati catre controler-ul asociat.
Standardul SAE (The Society of Automotive Engineers), are trei categorii pentru
retelele din vehicule:
Clasa A, viteze mici (mai mici de 10 Kbit/s) pentru caracteristici de
confort (entertainment);
Clasa B, viteze medii (10 – 125 Kbit/s), pentru transferul de informatii
generale (instrumentatie);
Clasa C, viteze mari (mai mari de 125 Kbit/s), pentru control real-time
(controlul tractiunii, frane)
O caracteristica comuna a acestor protocoale o reprezinta transmiterea broadcast a
mesajelor. Este necesar deoarece unii senzori transmit date de interes pentru mai multe
sisteme (senzorul de la roata este interes pentru ABS, controlul tractiunii, instrumentatie
– vitezometru).
Magistralele „non-time critical” sunt in pericol de a fi inlocuite de LAN-uri
(Ethernet) si magistrale periferice ieftine (Firewire, USB). In realitate aceste solutii
„ieftine” sunt adoptate in mediul industrial si devin o solutie patentata (exemplu Siemens
„Industrial Ethernet”).
Comunicatiile supuse internetului vor constitui baza solutiilor viitoare de
automatizare. Posibilitatea de a interfata de la distanta un PLC (progrmmable logic
controller) are multe avantaje: accesul la programul si configuratia din PLC de la o
locatie centrala sau indepartata. Pentru protectia la intruziuni se folosesc firewall-uri
dedicate, cu diferite nivele de securitate.
Folosirea Ethernet-ului si a tehnologiilor legate de internet, va schimba arhitectura
de automatizare actuala, centralizata, in una descentralizata cu inteligenta distribuita.
Aplicatiile de automatizare viitoare vor fi caracterizate de platforme uniforme si aplicatii
software modulare. TCP/IP va fi folosit drept protocol de comunicatie end-to-end, iar
standardul uniform hardware va fi legat de PC, ruland Windows si folosind browser de
internet ca interfata universala cu operatorul. Va fi o descentralizare a functionalitatii si
71
informatiei, adica controlul central va fi inlocuit de mai multe sisteme inteligente
imprastiate.
Un studiu a aratat ca unele standardele de comunicatie folosite in automatizare
indeplinesc toate cerintele tehnice, dar tind sa devina prea complexe sau scumpe. Alte
standarde sunt puternice din punct de vedere economic, dar de unul singur nu sunt
capabile sa indeplineasca toate cerintele, unul dintre acestea este Ethernet-ul. Dar
combinand Ethernet-ul cu magistrala de camp si cu protocolul TCP/IP, cererile de
automatizare viitoare vor fi acoperite.
PROFInet este un standard deschis pentru retelele industriale, bazat pe modelul
PROFIBUS. Suporta transfer de date ciclic si aciclic, intr-un concept cu arhitectura
modulara bazat pe componente.Un rol important il are si standardizarea functiilor
aplicatiei, bazata pe module software. Protocolul combina Ethernet-ul comercial, TCP,
UDP cu IP, Protocolul Microsoft de cabluri DCOM, OPC si XML. Pentru majoritatea
functiilor este folosit TCP/IP, aceastea incluzand configurare, parametrizare si CBA
(Component Based Automation). Nu sunt restrictii asupra traficului TCP/IP. Pentru I/O si
alte functii real-time de pana la 1 ms, este folosita adresarea directa si mesaje cu prioritate
(canal RT). Datorita prioritatilor pot aparea scurte intarzieri in traficul TCP/IP.
Pentru cereri real-time de sub 1 ms si sincronizari de < 1µs, PROFInet foloseste
switch-uri ASIC conectate in inel pentru controlul traficului din segment. Cu switch-uri
cu 4 port-uri orice dispozitiv TCP/IP poate fi conectat la unul din cele trei port-uri libere.
PROFInet-IRT – Timpul de raspuns < 1ms, Rata de transfer 100 Mbit/s.
72
7 Bibliografie
1. www.hartcomm.org
2. www.thehartbook.com
3. www.lin-subbus.org
4. www.siemens.com
5. www.bosch.com
6. www.can-cia.org
7. ethernet.industrial-networking.com
73