23

1.3 Dinamica acţionărilor electrice

Dinamica acţionărilor electrice studiază funcţionarea şi optimizarea SAE, ţinând seama

atât de cuplurile statice cât şi de cuplurile dinamice determinate de inerţia maselor sistemului,
aflate în mişcare de rotaţie sau de translaţie, conducând astfel, la o dimensionare corectă a
SAE.

1.3.1 Ecuaţia fundamentală a mişcării SAE

În tehnica acţionărilor electrice se folosesc de regulă maşini electrice rotative, din care
motiv se va stabili mai întâi ecuaţia de mişcare pentru un astfel de SAE. În cazul mişcării
rotative ecuaţia de mişcare a SAE scrisă la un anumit arbore, este o ecuaţie de echilibru a
cuplurilor, care se obţine din utilizarea teoremei momentului cinetic aplicată pentru sistemul
aflat în mişcare (rel. 1.15):

d
M − MR = (J) (1.61)
dt

unde, M - reprezintă cuplul dezvoltat de maşina electrică de acţionare,

MR – cuplul dezvoltat de mecanismul (maşina) de lucru,
(J) - momentul cinetic pentru sistemul aflat în mişcare de rotaţie,
J – momentul de inerţie echivalent al SAE,
 - viteza de rotaţie a arborelui la care se scrie ecuaţia de echilibru a cuplurilor.
Derivata în raport cu timpul a momentului cinetic, mai poartă denumirea de
cuplu inerţial sau cuplu dinamic, simbolizat adesea cu Md sau Mj:

d dJ d
Md = J + (1.62)
dt d dt
sau
d dJ
Md = J +2 . (1.63)
dt d

Prin urmare, ecuaţia de mişcare se scrie sub forma cea mai generală:

d dJ
M − MR = J +2 (1.64)
dt d
24

dJ
unde, este variaţia momentului de inerţie în raport cu poziţia unghiulară a arborelui la care
d
se scrie ecuaţia de mişcare a SAE.
Dacă momentul de inerţie al corpurilor în mişcare este constant, cazul cel mai des
întâlnit în practică, atunci ecuaţia fundamentală a mişcării devine:

d
M − MR = J (1.65)
dt

Cuplul M introdus la arbore de către maşina electrică de acţionare ME este un cuplu

motor (generator de mişcare) şi este considerat ca fiind pozitiv dacă el acţionează în sensul
vitezei de rotaţie  a SAE. În acest caz maşina electrică funcţionează ca motor în unul din
cadranele I sau III.
Cuplul M introdus la arbore de către maşina electrică de acţionare ME este un cuplu
de frânare a mişcării şi este considerat ca fiind negativ dacă el acţionează în sens opus vitezei
de rotaţie  a SAE. În acest caz maşina electrică funcţionează ca generator sau frână
electromagnetică propriu-zisă în unul din cadranele II sau IV.
Cuplul rezistent MR, introdus la arbore de către maşina de lucru ML, este considerat
pozitiv, dacă el acţionează în sens opus vitezei de rotaţie  a SAE (frânează mişcarea) şi este
considerat negativ dacă acţionează în sensul vitezei de rotaţie  a SAE, având caracter motor
(generator de mişcare).
După modul în care acţionează în raport cu sensul de rotaţie al SAE, cuplul rezistent
poate avea două componente:
- o componentă reactivă MRR, care are totdeauna sens opus mişcării (deci semn
pozitiv), având caracter de frânare a mişcării şi este dată de procesele de deformare plastică
(aşchiere, ambutisare, rectificare, stanţare, forfecare etc.) a diferitelor materiale şi de
fenomenele de frecare;
- o componentă potenţială MRP, care îşi menţine sensul de acţiune, indiferent de sensul
mişcării SAE, provocând efect de motor când acţionează în sensul mişcării şi efect de frână
când acţionează în sens opus mişcării. Astfel de cupluri sunt date de acţiunea câmpurilor
gravitaţionale, electrice şi magnetice sau de acţiunea forţelor de tip elastic care apar la
deformarea elastică a diferitelor materiale.
De cele mai multe ori cuplul rezistent prezintă ambele componente,

M R = M RR + M RP , (1.67)

iar caracter.ul său este dat de ponderea uneia sau alteia din cele două componente.
 25

Cuplul inerţial sau dinamic Md apare că diferenţa dintre cele două cupluri M şi MR,

d
Md = M − MR = J = J (1.68)
dt

putând lua valori pozitive, nule sau negative, funcţie de valorile relative ale cuplurilor M şi MR:
d
- dacă M  M R  M d  0   0 , deci viteza creşte şi sistemul accelerează,
dt
d
- dacă M  M R  M d  0   0 , deci viteza scade şi sistemul este frânat, în
dt
ambele cazuri de mai sus, SAE funcţionând în regim tranzitoriu.
Dacă M = M R  M d = 0   = ct , deci SAE funcţionează cu viteză constantă, în
regim staţionar.
Momentul de inerţie echivalent J, al sistemului de acţionare electrică, intervine ca o
inerţie în mişcarea sistemului în momentul în care cuplurile M şi MR diferă între ele, deci când
sistemul funcţionează în regim tranzitoriu.
Aşa cum este cunoscut din mecanică [46], pentru un corp în mişcare de rotaţie,
momentul de inerţie se defineşte prin relaţia:

J=  r
2
dV (1.69)
V

unde,
- V este volumul corpului aflat în mişcare de rotaţie,
- dV este volumul elementar din corp, aflat la distanţa r faţă de axa de rotaţie,
-  este densitatea de masă a volumului dV din corp.
Pentru un sistem rigid de n puncte materiale de mase m1,…mk,…mn aflat în mişcare de
rotaţie, momentul de inerţie echivalent al sistemului se poate exprima prin relaţia:

n
J =  rK2mK (1.70)
1

unde, rk este distanţa faţă de axa de rotaţie a punctului material de masă mk.
Pentru un corp real de masă m, aflat în mişcare de rotaţie şi care are momentul real
de inerţie J se poate defini o rază de giraţie r, ca fiind distanţa la care s-ar afla faţă de acea
axă de rotaţie un punct material de aceeaşi masă m, în aşa fel încât el să prezinte acelaşi
moment de inerţie ca şi corpul real:
26

J = r 2m (1.71)

Din această relaţie, se poate defini raza (echivalentă) de giraţie,

J
r= (1.72)
m

şi diametrul (echivalent) de giraţie,

1 J
D= , (1.73)
2 m

ale corpului real, de masă m aflat în mişcare de rotaţie şi având momentul de inerţie J.
Adesea în loc de moment de inerţie se foloseşte o mărime echivalentă denumită
moment de volant sau moment de giraţie, definit prin relaţia:

GD 2 = 4gJ . (1.74)

În acest caz ecuaţia mişcării devine:

GD 2 d
M − MR = . (1.75)
4g dt

Dacă în loc de viteza unghiulara  [rad/sec], se foloseşte turaţia,

60
n[rot / min] = [rad / sec] , (1.76)
2

atunci ecuaţia fundamentală a mişcării are expresia:

GD 2 dn
M − MR = . (1.77)
375 dt

În cazul SAE cu mişcare liniară, ecuaţia fundamentală a mişcării se obţine prin

utilizarea teoremei impulsului (rel. 1.16),
 27

d
F − FR = (mv ) , (1.78)
dt
unde,
- F reprezintă forţa dezvoltată de maşina electrică de acţionare;
- FR - forţa rezistentă dezvoltată de mecanismul (maşina) de lucru;
- m - masă echivalentă a sistemului;
- v - viteza liniară a masei echivalente m;
- (mv) - impulsul sistemului.
Derivata în raport cu timpul a impulsului, este forţa de inerţie sau dinamică,

dv dm dl
Fd = m +v , (1.79)
dt dl dt

respectiv,

dv dm
Fd = m +v2 , (1.80)
dt dl

iar ecuaţia de mişcare se prezintă sub forma generală:

dv dm
F − FR = m +v2 . (1.81)
dt dl

dm
Pentru SAE a căror masă echivalentă nu variază cu poziţia, deci = 0 , ecuaţia
dl
fundamentală a mişcării are forma cel mai des întâlnită:

dv
F − FR = m . (1.82)
dt

Asupra caracterului motor sau de frânare precum şi asupra semnelor forţelor F şi FR se

pot face aceleaşi aprecieri ca şi în cazul cuplurilor M şi MR.
În cazul proceselor tranzitorii se foloseşte adesea forma operaţionala a ecuaţiei
fundamentale a mişcării. Formele operaţionale ale ecuaţiei fundamentale pentru cele două
tipuri de mişcare vor avea expresiile:

m(s ) − mR (s ) = Js(s ) , f (s ) − f R (s ) = msv (s ) , (1.83)

28

cărora le corespund schemele structurale din figurile 1.7a,b, unde sistemul de acţionare apare
că un element integrator, justificat prin inerţia introdusă de masele în mişcare ale acestuia.

M (s ) 1  (s ) F (s ) 1 v (s )
+ Js + m s
- -
M R(s ) F R(s )
a) b)

F ig . 1 .7

Considerând ecuaţia fundamentală a mişcării în valori absolute (rel. 1.65) şi

demultiplicând ambii termeni cu valoarea cuplului nominal MN al maşinii electrice se obţine
expresia:

M M J d
− R = . (1.84)
M N M N M N dt

Dacă în continuare se introduc noţiunile de cupluri relative, mărimile

M MR
= ; R = , (1.85)
MN MN

precum şi noţiunea de viteza relativă,


= , (1.86)
0

unde 0 reprezintă viteza ideală de mers în gol a maşinii electrice, atunci ecuaţia fundamentală
a mişcării SAE, pentru cazul mişcării rotative devine:

d
 − R = T (1.87)
dt
unde,
0
T =J (1.88)
MN

reprezintă constantă mecanică de timp la pornirea sistemului.

 29

Dacă se foloseşte şi noţiunea de timp relativ, introdusă prin relaţia

t
= , (1.89)
T

ecuaţia fundamentală a mişcării, scrisă în unităţi relative, devine:

d
 − R = . (1.90)
d

Utilizarea în diverse calcule a acestei expresii raportate a ecuaţiei fundamentale a

mişcării prezintă avantajul că mărimile care intervin sunt adimensionale, deci sunt
independente de sistemul de unităţi de măsură adoptat şi duc adesea la simplificarea
calculelor.

1.3.2 Raportarea la acelaşi arbore a cuplurilor şi forţelor rezistente statice

Ecuaţia fundamentală a mişcării pentru un SAE se scrie la nivelul unui anumit arbore
al SAE (fie la arborele motorului ME, fie la unul din arborii transmisiei T, fie la arborele
mecanismului de lucru ML). Cel mai adesea obiectul studiului îl constituie motorul electric de
acţionare şi deci şi ecuaţia se va scrie la arborele
ME M R ,J , acestuia.
M R 1 ,J 1 , 
Considerând că MR este cuplul rezistent static
M R 2 ,J 2 , 
echivalent la arborele maşinii electrice, rezultă că el
trebuie să ţină seama de cuplurile rezistente statice de
M R n -1 ,J n -1 , n − 
ML M R n ,J n , n pe toate treptele transmisiei prin intermediul căreia se
transmite puterea între maşina electrică şi maşina de
F ig . 1 .9
lucru. Pentru a exprima aceasta echivalenţă se
considera un SAE prezentând o transmisie cu n-1 arbori
(al n-lea fiind cel al mecanismului de lucru) întocmai ca în figura 1.9. Considerând cunoscute
vitezele  1,.....,  n −1 pe cei n-1 arbori ai transmisiei, precum şi viteza  la arborele motorului,

viteza R=n şi cuplul rezistent MRn la arborele mecanismului de lucru, ne propunem să

calculăm cuplul rezistent M R numit şi cuplu rezistent redus (raportat) la arborele motorului. În
acest scop se va scrie, în regim staţionar, expresia randamentului pentru fiecare treaptă a
transmisiei:
30

M R1   1 M  2 M Rk   k M Rn   R
 1= ;  2 = R2 ;….;  k = ;….;  n = . (1.91)
MR   M R1   1 M Rk −1   k −1 M Rn −1   n −1

Scriind apoi expresia randamentului total al transmisiei,

M Rn  R M Rn 1
 =  1  2  ....   n = = , (1.92)
MR  MR i

unde,
 n
i=
n
= i 1  i 2  ...  i n = i
1
k (1.93)

este raportul total de transmisie între motor şi maşina de lucru, se obţine expresia raportată la
arborele motorului a cuplului MRn de la arborele maşinii de lucru:
1
M R = M Rn  . (1.94)
 i
La transmisiile ramificate (când acelaşi motor acţionează mai multe mecanisme de
lucru), M R va fi suma cuplurilor reduse ce corespund cuplurilor rezistente MRk ale tuturor
mecanismelor de lucru care sunt conectate pe diferiţi arbori de ordin k ai transmisiei T:
n

M
1
MR =  (1.94)’
k  i k
Rk
k =1

Dacă puterea se transmite de la mecanismul de lucru la maşina electrică (care

funcţionează în regim de frână) cuplul redus la arborele motorului se va calcula cu relaţia:

M R = M Rn  (1.95)
i
Dacă mecanismul de lucru execută o mişcare de deplasare
liniară cu viteza v, dezvoltând o forţă rezistentă statică FR, ce
M R , M E
se face simţită la arborele motorului printr-un cuplu rezistent
MR (fig. 1.10), acesta se poate calcula utilizând expresia

m
randamentului total al transmisiei, inclusiv al mecanismului
v
de conversie a mişcării rotative în mişcare liniară:
F R
F ig . 1 .1 0
FR  v
= ,
MR  
(1.96)

de unde, se obţine expresia cuplului echivalent rezistent, redus la arborele motorului

 31

v 1
MR = FR   (1.97)
 

Dacă maşina electrică funcţionează în regim de generator, sub acţiunea maşinii de

lucru, deci dacă puterea se transmite de la mecanismul de lucru la maşina electrică şi de aici
în reţea, atunci forţa rezistentă se raportează la arborele motorului prin relaţia:

v
M R = FR   (1.98)


1.3.3 Raportarea la acelaşi arbore a momentelor de inerţie şi a maselor SAE

Considerăm un SAE care prezintă următoarele momente de inerţie reale ale

elementelor componente ale sistemului:
- JM – momentul de inerţie total al corpurilor în mişcare de rotaţie care se află pe
acelaşi arbore cu rotorul motorului (inclusiv momentul de inerţie al rotorului),
- J 1,......., J n −1 - momentele de inerţie totale ale corpurilor aflate în mişcare de rotaţie

pe cei n-1 arbori ai transmisiei,

- Jn=JR – momentul de inerţie total al corpurilor în mişcare de rotaţie care se află pe
arborele mecanismului de lucru (inclusiv momentul de inerţie al acestuia).
Interesează care este influenţa acestora la arborele motorului, deci echivalarea tuturor
acestor momente de inerţie cu un moment de inerţie echivalent, ce acţionează direct la nivelul
arborelui motorului. Pentru a calcula acest moment de inerţie se va considera un corp fictiv la
arborele motorului, având momentul de inerţie echivalent J şi care înmagazinează aceeaşi
energie cinetică ca şi toate corpurile reale ale SAE aflate în mişcare:

2 2 2 2
J = JM + J 1 1 + ....... + J n n . (1.99)
2 2 2 2
Prin demultiplicarea cu 2/2 a relaţiei de mai sus şi considerarea rapoartelor de
transmisie intermediare între arborii de ordin k şi k-1,

k
ik = , (1.100)
 k −1

rezultă expresia momentului de inerţie echivalent la arborele motorului:

32

1 1 1 1
J = J M + J1  + J 2  2 2 + J 3  2 2 2 + ....... + J n  2 2 . (1.101)
2
i1 i1  i2 i1  i2  i3 i1  i2  ....  in2

Dacă sistemul efectuează o mişcare liniară, influenţa inerţiei masei m se face simţită
şi ea printr-un moment de inerţie echivalent la arborele motorului:

2
v 
J = m  (1.102)


care rezultă din egalarea energiei corpului real aflat în mişcare de translaţie cu energia corpului
echivalent aflat în mişcare de rotaţie:

1 1
 J   2=  m  v 2 (1.103)
2 2