43

a) Mecanismele de lucru cu cuplul rezistent constant, MR=ct, pot avea cuplul rezistent
potenţial (fig. 1.22a), de exemplu mecanismele de ridicat, ascensoarele etc., sau reactiv
(fig1.22b), de exemplu transportoarele cu bandă, cărucioarele podurilor rulante etc., la care
cuplul mărit MRp în momentul pornirii este cauzat de fenomenul de aderenţă. Puterea cerută
de aceste mecanisme variază liniar cu viteza: PR=MR.

MR PR PR MR PR PR
PR
MR MRp MR

 

MR
-MRp

a) b)

Fig. 1.22.

b) Mecanisme având cuplul dependent de viteză, MR() , după o relaţie,

x
  
M R  M Rf  (M RN  M RfN )    , (1.128)
 N 

stabilită în ipoteza că la =N se obţine cuplul MR=MRN şi unde, N , MRfN , MRN sunt valorile
nominale ale vitezei şi cuplurilor corespunzătoare, iar x un exponent cu valori cuprinse de
regulă intre –1 şi +2. Dacă x=0, atunci MR=MRN=ct şi se obţine cazul tratat mai sus la aliniatul
(a).
b1) cazul x = -1 (fig. 1.23a) pune în evidenţă mecanismele de lucru al căror cuplu şi
putere variază după relaţiile:

N
M R  M RN  ; PR   M R  M RN   N  PRN  ct . (1.129)


Acest tip de caracteristică este întâlnit la operaţia de strunjire frontală şi la operaţia de

rectificat rotund (interior sau exterior). În ambele cazuri procesul tehnologic impune viteza de
aşchiere şi forţa de lucru constantă. La maşina de rectificat rotund uzura în timp a pietrei
duce la scăderea diametrului acesteia şi a vitezei de rectificare, fenomen ce trebuie
compensat prin creşterea corespunzătoare a vitezei unghiulare a pietrei de rectificat.
Aceeaşi situaţie se întâlneşte şi la mecanismele de înfăşurat materiale flexibile (hârtie, folii
44

MR PR
MR PR PR MR PR P
R PR
PR
PR MR
MR
MR
  

MR MR
MR

a) b) c)

Fig. 1.23.

din material plastic, benzi de tablă, sârme etc.) care solicită viteză liniară de înfăşurare şi
forţă de întindere constante. Prin urmare, creşterea diametrului tamburului rezultat prin
înfăşurare, impune scăderea corespunzătoare a vitezei unghiulare astfel încât rezultă o
acţionare la putere constantă.
b2) cazul x = 1 (fig. 1.23b), este întâlnit în cazul frânării cu maşina de curent continuu
cu excitaţie constantă, debitând pe o rezistentă fixă R (numită şi rezistenţă de frânare), la
care cuplul de frânare (numit şi cuplu de frânare vâscoasă) are expresia:

E k2 2
M  k   I  k     (1.130)
Ra  R Ra  R

Este cazul tipic al frânării dinamice sau reostatice a sistemelor de acţionare electrică
cu ajutorul maşinilor de curent continuu sau al maşinilor de curent alternativ. În cazul
maşinilor de curent alternativ (sau al frânei electromagnetice cu disc neferomagnetic şi
curenţi turbionari) dependenţa liniară dintre cuplu şi viteză este valabilă doar pentru viteze
cuprinse între valoarea zero şi o valoare critică pentru care cuplul electromagnetic este
maxim. În cazul frânării de oprire, deoarece cuplul de frânare scade odată cu viteza, pentru a
obţine o oprire rapidă se asigură un cuplu de frânare important la viteze mici prin
scurtcircuitarea progresivă a rezistenţei R.
În general un cuplu electromagnetic determinat de căderea de tensiune pe o
rezistenţă este numit cuplu vâscos (vezi componenta vâscoasă a cuplului motorului de
curent continuu).
În general, caracteristicile cuplului şi puterii la astfel de maşini de lucru se exprimă
prin relaţii de forma:
 45

M RN M RN 2
MR  ; PR  
N N

(1.131)

b3) cazul x = 2 (fig. 1.23c) se întâlneşte la pompe, ventilatoare, centrifuge,

turbocompresoare, elicile navelor etc., cuplul şi puterea rezistentă depinzând de viteză după
relaţii de forma:

M RN M RN
MR   2 ; PR   3 (1.132)
 N2  N2

c) mecanisme de lucru care dezvoltă un cuplu M R  f ( ) , dependent de unghiul de

rotaţie  al arborelui motor, întâlnite la utilajele cu mecanisme bielă-manivelă: foarfeci de
tăiat tablă, prese mecanice, foarfeci de tăiat profile, pompe şi compresoare cu piston, maşini

de forjat etc. În figura 1.24 este reprezentată diagrama M R  f ( ) a unui foarfece cu lamă
înclinată, pentru tăiat tablă. Intervalul 0-1800 corespunde semiperioadei în care are loc
tăierea tablei, iar intervalul 1800-3600 mersului în gol.
 d) Mecanismele de lucru la

care cuplul MR  f ( l )
x
1 2 depinde de drumul parcurs
Gc l, cum sunt: ascensoarele
MR
din clădirile cu multe etaje
L Gf
L-2x
şi cele de extracţie miniere
fără funie de echilibrare,
MRf
 Gc+Gu x tramvaiele, troleibuzele,
     trenurile, electrocarele,
electrostivuitoarele etc.
La vehicule, cuplul
Fig. 1.24 Fig. 1.25
rezistent depinde de
drumul parcurs, prin
declivităţile şi curbele căii de rulare, dar mai depinde şi de viteza de d.eplasare care
influenţează frecările şi rezistenţa opusă aerului. În cazul maşinii de extracţie minieră (fig.
1.25), când x=0, trebuie ridicată toată ramura 1 de lungime L şi greutate Gf a funiei, care se
adaugă la greutatea coliviei Gc şi încărcăturii Gu, în timp ce în ramura 2 a funiei acţionează
numai greutatea Gc a coliviei descărcate. Când colivia ramurii 2 a ajuns jos, greutatea Gf a
ramurii 2 se adaugă la greutatea Gc a coliviei, iar greutatea ramurii 1 se anulează. Forţa
rezistentă determinată de greutatea funiei va fi:
46

Gf
FRf  (L  2 x ) , (1.133)
L

iar forţa rezistentă totală, notând cu FR0 rezistenta frecărilor şi Gu greutatea încărcăturii
coliviilor, are expresia dependentă de deplasarea x:

x
FR  FR 0  Gu  Gf (1  2 ) (1.134)
L

e) Mecanisme de lucru care dezvoltă un cuplu rezistent cu o variaţie aleatoare, la

care nu se poate stabili un parametru pe baza căruia să se definească o lege de variaţie a
cuplului MR, cum ar fi: mori cu bile, maşini agricole de treierat, defibratoare din industria
celulozei etc.
1.4.3 Regimurile de funcţionare ale mecanismelor de lucru

Regimurile de funcţionare ale mecanismelor de lucru pot fi cunoscute prin intermediul

graficelor de sarcină. Acestea sunt reprezentate prin variaţia în timp a cuplului rezistent opus
motorului electric în timpul funcţionării prin intermediul transmisiei. O dată ştiut regimul de
funcţionare al maşinii de lucru, el trebuie pus de acord cu serviciul tip al motorului de
acţionare, de fapt cu graficul de sarcină nominal al motorului.
Graficele de sarcină ale maşinii de lucru se pot clasifica în 5 grupe, funcţie de forma
de variaţie în timp a cuplului rezistent:
a) Mecanisme de lucru cu funcţionare de durată (continuă) şi sarcină constantă în
timp (fig. 1.26a) întâlnite la: ventilatoare cu viteza constantă, transportoare cu bandă, pompe
de debit constant, maşini de frezat roti dinţate etc.,
b) Mecanisme cu funcţionare continuă şi cuplu variabil în timp, care se pot grupa
astfel:
 47

b1) mecanisme având cuplul rezistent variabil în timp, aproximativ în trepte, adesea
periodic, de forma din figura 1.26b1 şi care diferă de celelalte trei cazuri (b2b4); ca
exemple se pot aminti: strunguri, maşini de rabotat cu masa mobilă şi în general majoritatea
maşinilor unelte, laminoare reversibile etc.,

MR MR MR MR

t2 t1

t t t t

a) b1) b2) b3)

MR MR MR MR

tp tf tp tf

t t t t
b4) c) d) e)

Fig. 1.26

b2) mecanisme cu funcţionare continuă şi sarcină pulsatorie (fig. 1.26b2) întâlnite la

toate maşinile care au în componenţa lor mecanism bielă-manivelă: compresoare cu piston,
pompe cu piston, maşini de încercat materiale la oboseală, foarfeci mecanice de tăiat profile,
raboteze cu cuţit mobil, războaie de ţesut, gatere etc.,
b3) mecanisme cu funcţionare continuă şi sarcină intermitentă (fig. 1.26b3);
funcţionarea este ciclică, sarcina apare sub forma de şocuri ciclice, la care intervalele de
timp t1 de durata mică cu sarcină mare alternează cu intervale de timp t2 de durata mare cu
sarcina mult mai mică. Este cazul preselor mecanice, a laminoarelor trio, a ciocanelor de
forjă etc., la care pentru uniformizarea cuplului cerut maşinii electrice de acţionare se
folosesc volanţi care acumulează energie de la motor pe durata t1 şi cedează energie maşinii
de lucru pe durata t2,
b4) mecanisme cu funcţionare continuă, al căror cuplu variază foarte neregulat în
timp astfel încât nu se poate stabili o regulă generală de variaţie în timp (fig. 1.26b4),
c) mecanisme cu funcţionare intermitentă (fig.1.26c), periodică, la care intervalele de
lucru de durata tf alternează cu intervale de pauză de durată tp, durata ciclului fiind
tf+tp=tc10min; mecanismele tipice din această grupă sunt cele de ridicat şi transportat.
d) mecanisme de lucru cu funcţionare de scurtă durată (fig. 1.26d), la care intervalele
de timp de funcţionare tf sunt mult mai mari decât intervalele de pauză tp în care maşina
electrică are timp să se răcească la temperatura mediului ambiant; ca exemple pot fi:
servomecanisme pentru închiderea vanelor de pe conducte, pompe ce asigură ungerea sub
48

presiune a ghidajelor în regim de scurtă durată, compresoare ce menţin constantă presiunea

pentru mecanismele de acţionare ale întrerupătoarelor de înaltă tensiune, plăcile turnante de
cale ferată etc.,
e) mecanisme al căror regim de funcţionare nu corespunde unei desfăşurări
tehnologice bine stabilite, respectiv a căror sarcină depinde de factori întâmplători; este cazul
mecanismelor din construcţia echipamentelor de uz casnic, uneltelor de mână acţionate
electric (de găurit, de tăiat cu disc abraziv, de forfecat, de tăiat după contur) etc.

1.4.4 Stabilitatea sistemelor de acţionare electrică

La alegerea motorului de acţionare trebuie să avem în vedere compatibilitatea dintre

motorul electric şi maşina de lucru în ceea ce priveşte alura caracteristicilor mecanice ale
acestora, adică dacă sistemul format din maşina de lucru, transmisie şi motor funcţionează
stabil la apariţia perturbaţiilor. Un SAE este stabil atunci când, la apariţia unei perturbaţii, el
poate trece cu uşurinţă dintr-o stare de regim staţionar în altă stare de regim staţionar, iar la
dispariţia perturbaţiei revine în starea iniţială de funcţionare în regim staţionar. Funcţie de
viteza cu care se desfăşoară fenomenele tranzitorii şi de caracteristicile cu ajutorul cărora se
apreciază stabilitatea, se poate discuta de o stabilitate statică sau de o stabilitate dinamică.

1.4.4.1 Stabilitatea statică a SAE

Aprecierea acestui tip de stabilitate se face utilizând caracteristicile mecanice statice

ale maşinilor electrice şi mecanismelor de lucru.
 În regim stabilizat de funcţionare a unui
 SAE, adică la viteza constantă, ecuaţia
MR M'R

A fundamentală a mişcării pune în evidenţă faptul că
 B
3 D C punctul de funcţionare al SAE într-un plan [ OM]
M
se află la intersecţia dintre caracteristica mecanică
statică a maşinii electrice şi caracteristica
E mecanică statică a mecanismului de lucru, acolo
 F
unde cuplul electromagnetic al maşinii electrice
M, MR egalează cuplul rezistent al mecanismului de lucru.
R G H De exemplu dacă se consideră un SAE format
dintr-un motor asincron şi o maşină de lucru,
Fig. 1.27 având caracteristicile mecanice statice (M) şi

respectiv (MR), aşa cum este reprezentat în

figura 1.27, se observă că cele două caracteristici se intersectează în punctele A şi E. Este
 49

util de stabilit dacă SAE funcţionează stabil în ambele din aceste puncte. În cele ce urmează
se va considera că fenomenele se desfăşoară suficient de lent astfel încât funcţionarea sa
poată fi examinată pe traiectorii care parcurg caracteristicile mecanice statice, iar abaterile
faţă de punctul A sunt relativ reduse.
Consideram că iniţial SAE funcţionează în regim staţionar în punctul A, unde cele
două cupluri sunt egale,

d
M  MR  J 0, (1.135)
dt

şi că la un moment dat apare o perturbaţie concretizată prin creşterea bruscă a cuplului

rezistent, caracteristica mecanică a maşinii de lucru devenind curba (M’R). Instantaneu, din

cauza inerţiei mecanice a sistemului, viteza rămânând constantă la valoarea 2, cuplul
rezistent devine mai mare decât cuplul electromagnetic al sistemului, M RB>MA şi conform
ecuaţiei fundamentale a mişcării,

d
M  M R  0 (1.136)
dt

viteza sistemului va scădea. Odată cu aceasta vor scădea şi cuplurile M şi M’R până când vor
deveni iarăşi egale, în punctul C (MC=MRC), unde caracteristica motorului (MR)

intersectează noua caracteristică a maşinii de lucru (M’R). Deci sistemul va funcţiona într-

un nou regim staţionar, la 3=ct, ce corespunde punctului C.

Dacă perturbaţia dispare, deci caracteristica maşinii de lucru devine iarăşi (MR),

datorită inerţiei, viteza 3 rămânând constantă, cuplul electromagnetic rămâne mai mare
decât cel rezistent, MD>MRC şi conform aceleaşi ecuaţii,

d
M  MR  J 0 , (1.137)
dt

viteza SAE va creşte. Odată cu aceasta vor creşte şi cuplurile M şi MR până când vor deveni
iarăşi egale, în punctul A (MA=MRA), unde caracteristica motorului (MR) intersectează

caracteristica maşinii de lucru (MR). Deci sistemul va reveni în punctul A şi va funcţiona

iarăşi în regim staţionar, la 2=ct.

Rezultă că pe toată porţiunea liniar-căzătoare a caracteristicii motorului, funcţionarea
SAE este stabilă, deoarece la creşterea vitezei, cuplul rezistent creşte mai mult decât cuplul
50

electromagnetic şi apare efectul de frânare a SAE, iar la scăderea vitezei cuplul rezistent
scade mai mult decât cuplul electromagnetic şi apare efectul de accelerare a SAE.
Punctul E va corespunde însă unei funcţionări instabile. Dacă iniţial SAE funcţionează
în punctul E, la intersecţia curbelor (M) şi (MR), adică la viteza 4=ct, la creşterea bruscă

a cuplului rezistent, caracteristica maşinii de lucru devine (M’R) şi datorită inerţiei, viteza

rămânând iniţial constantă la valoarea 4, cuplul rezistent devine mai mare decât cel
electromagnetic, MRF>ME şi conform ecuaţiei fundamentale a mişcării,

d
M  M'R  J 0
dt

viteza SAE va scădea. Cum însă la viteze <4 cuplul rezistent rămâne mai mare decât cel
electromagnetic, viteza SAE va scădea până la oprire.
Rezultă că la viteze mai mici decât cele corespunzătoare alunecării critice a motorului
asincron, dacă la scăderea vitezei cuplul rezistent scade mai puţin decât cel electromagnetic,
funcţionarea SAE este instabilă. Dacă însă motorul asincron ar antrena un mecanism de
lucru cu caracteristica de tip ventilator, când la scăderea vitezei cuplul rezistent ar scădea
mai mult decât cel electromagnetic, funcţionarea SAE ar deveni stabilă pe tot domeniul
subsincron al vitezelor.
Problema stabilităţii statice se tratează asemănător, ajungându-se la aceleaşi
concluzii şi în cazul în care perturbaţiile sunt datorate sursei de alimentare a motorului
electric (variaţii ale tensiunii sau frecvenţei acesteia).
Se poate stabili un criteriu analitic de caracterizare a stabilităţii statice valabil pentru
toate tipurile de motoare electrice (exclusiv cele sincrone) şi mecanisme de lucru.
Pentru deducerea relaţiei analitice de apreciere a stabilităţii statice se consideră că
iniţial SAE funcţionează în regim staţionar în punctul A şi că la apariţia unei perturbaţii
cuplurile M, MR suferă mici variaţii M, MR proporţionale cu variaţia vitezei , astfel încât
ecuaţia fundamentală a mişcării devine:

d
(M  M )  (M R  M R )  J (  ) (1.138)
dt

Scăzând ecuaţia scrisă în punctul A din ecuaţia (1.138) se obţine:

d ()
M  M R  J (1.139)
dt
 51

Dacă variaţiile mărimilor sunt suficient de mici, caracteristicile în jurul punctului de

funcţionare se pot liniariza, şi sunt valabile relaţiile:

dM dM R
M    tan  ; M R    tan  R
d A d A

(1.140)

Ecuaţia de mişcare devine astfel o ecuaţie diferenţială de ordinul 1, omogenă, cu

coeficienţi constanţi,

d ( )
J  (tan   tan  R )  0 , (1.141)
dt

a cărei soluţie exprimă variaţia vitezei la apariţia perturbaţiei în funcţionarea SAE,


t
   i e J
(1.142)

unde,

dM dM R
   tan   tan  R , (1.143)
d A d A

iar i este variaţia iniţială a vitezei (la t = 0).

Din expresia soluţiei  a ecuaţiei diferenţiale de mai sus, se observă că pentru a

asigura stabilitatea sistemului, trebuie ca în timp,  sa tindă la zero, lucru posibil dacă

  tan   tan  R  0 (1.144)

respectiv,

tan   tan  R . (1.145)

Într-adevăr din figura 1.27 se poate observa că punctul A corespunde unei funcţionări
stabile deoarece tan < 0, tanR > 0, deci  < 0, iar funcţionarea în punctul E este instabilă,
deoarece tan > tanR şi deci  > 0.
52

În figura 1.28 sunt prezentate câteva posibilităţi de intersecţie dintre caracteristicile

mecanice ale motorului electric de acţionare şi mecanismului de lucru. Aplicând criteriul
analitic stabilit mai sus, rezultă că SAE

funcţionează stabil în cazurile: a, d, e, g.
M MR MR M MR M M MR
Cazul d corespunde unui SAE cu motor
a b c d
asincron şi caracteristică (MR) de tip
M MR MR M M MR MR M
ventilator a mecanismului de lucru,
e f g h
M, MR
funcţionând la alunecări mai mari decât
valoarea critică sk.
Fig. 1.28