6

1. Problematica generală a acţionărilor electrice

1.1 Noţiuni introductive

1.1.1 Structura sistemelor de acţionare electrică

Un sistem de acţionare electrică (SAE) este un sistem fizic, realizat prin

interconectarea mai multor dispozitive electromagnetice, electronice şi mecanice, folosit în
scopul conversiei electromecanice a energiei necesară proceselor tehnologice.
Adesea, SAE asigură şi reglarea parametrilor energiei mecanice cerută de procesul
tehnologic (viteză, forţă, cuplu, putere). Reglarea acestor parametri se realizează prin
modificarea tensiunii de alimentare a înfăşurărilor, a curenţilor, iar în curent alternativ şi prin
modificarea frecvenţei tensiunii de alimentare. Uneori se intervine şi asupra raportului de
transmisie dintre maşina electrică şi mecanismul de lucru.
Schema structurala simplificată a unui SAE (fig.1.1a) conţine trei elemente principale:
maşina electrică ME, transmisia mecanică T şi mecanismul (maşina) de lucru ML.

P=M. PR=MR.R
a) Sursa ME T ML Proces

Sursa
Operator Proces
b) BC DE ME T ML

DM

Sursa
Operator Proces
BP BR BC DE ME T ML

c)
DM

Sursa
Operator Proces
ID CP BR BC DE ME T ML

DM
d)

Fig. 1.1 Scheme structurale ale sistemelor de actionare electrica

 7

Maşina electrică ME funcţionează de obicei ca motor, având rolul de a converti

puterea electrică absorbită din sursă, în putere mecanică cedată transmisiei T. Uneori, în
cazul mecanismelor de lucru având cuplu rezistent de natura potenţială sau în cazul
regimurilor tranzitorii, maşina electrică funcţionează ca generator sau ca frână
electromagnetică propriu-zisă, transformând puterea mecanică în putere electrică returnată
sursei sau disipată pe elementele rezistive din circuitele înfăşurărilor.
Transmisia T transferă puterea mecanică de la maşina electrică ME la mecanismul
de lucru ML, modificând de cele mai multe ori viteza şi cuplul (forţa) în scopul de a pune de
acord performanţele maşinii electrice ME cu cerinţele mecanismului de lucru ML.
Raportul dintre viteza  a arborelui motorului şi viteza R a arborelui mecanismului
de lucru, poartă numele de raport de transmisie,


i  , (1.1)
R

acesta putând avea valoare fixă sau reglabilă.

Dacă maşina electrică utilizată este de tip rotativ, iar mecanismul de lucru solicită
mişcare liniară, transmisia are şi rolul de a converti mişcarea rotativă în mişcare liniară. În
cazul SAE ce utilizează maşini electrice liniare transmisia lipseşte sau cel mult este
constituită dintr-un sistem de pârghii care amplifica forţă dată de motor.
Mecanismul (maşina) de lucru ML are rolul de a converti energia mecanică furnizată
de transmisia T, în lucru mecanic util procesului tehnologic.
Pe lângă cele trei elemente principale amintite mai sus, un SAE mai conţine
echipamente de comandă, reglare, măsură şi protecţie, a căror complexitate depinde de
cerinţele procesului tehnologic în ceea ce priveşte mărimile reglate (v, , F, M, P) sau
regimurile tranzitorii de pornire, frânare şi inversare a sensului de rotaţie.
Structurile mai detaliate ale unor sisteme de acţionare electrică sunt reprezentate în
figurile 1.1 a,b,c:
- SAE cu comandă manuală (în circuit deschis): fig. 1.1b,
- SAE automat (în circuit închis) cu comandă analogică: fig. 1.1c,
- SAE automat (în circuit închis) cu comandă numerică: fig. 1.1d.
Blocurile componente ale acestor scheme au următoarea semnificaţie:
- BC – bloc de comandă, conţinând: butoane, comutatoare, dispozitive de comandă
pe grilă, etc;
- DE – dispozitiv de execuţie, conţinând controlere de forţă, contactoare
electromagnetice, convertizoare de tensiune sau frecvenţă, prin intermediul cărora se face
pornirea, reglarea vitezei, frânarea, inversarea sensului de rotaţie etc.,
- DM – dispozitiv de măsură, conţinând traductoare şi senzori pentru măsurarea
8

mărimilor electrice şi neelectrice din sistem,

- BP – bloc de prescriere, conţinând componente (în cazul cel mai simplu, un
potenţiometru) sau circuite analogice prin intermediul cărora se stabileşte valoarea dorită
(“prescrisă”) a mărimii reglate automat de către SAE,
- BR – bloc de reglare, conţinând regulatoare electronice de viteză, curent,
tensiune, frecvenţă etc,
- ID – bloc de introducere numerică a datelor,
- CP – calculator de proces.

1.1.2 Performanţele sistemelor de acţionare electrică

Performanţele sistemelor de acţionare electrică se apreciază prin indicatorii săi de

calitate: energetici, tehnici, economici şi de exploatare.
Indicatorii energetici se referă la calitatea conversiei energiei:
- randamentul conversiei electromagnetice, egal cu raportul dintre energia utilă şi
cea consumată:

W
 Pu  dt
e  u  0
t (1.2)
Wc
 Pc  dt
0

- randamentul static, egal cu raportul dintre puterea utilă şi cea consumată:

Pu
 (1.3)
Pc

- randamentul electromagnetic, egal cu raportul dintre puterea utilă şi puterea

reactiva înmagazinată:

Pu Pu Pc
      cot  (1.4)
Q Pc Q

- randamentul global al SAE, egal cu produsul randamentelor elementelor prin care

circulă energia de la sursă la proces:

SAE   DE   ME  T   ML (1.5)
 9

- factorul de putere, egal cu raportul dintre puterea electrică activă şi puterea

aparentă consumată:
PC
cos  (1.6)
S

Indicatorii tehnici se referă la reglajul vitezei şi la procesele tranzitorii.

- gama reglării, egală cu raportul dintre valorile extreme ale vitezei arborelui
mecanismului de lucru:

 max
R (1.7)
 min

- sensul reglării, se referă la faptul că viteza de pe o caracteristică artificială poate fi

mai mare sau mai mică decât viteza de pe caracteristica naturală la acelaşi cuplu rezistent,
- fineţea reglării este raportul dintre valorile vitezelor a două trepte succesive:

v k 1  k 1
freg   (1.8)
vk k

- precizia reglării:

v max  max
   (1.9)
v0 0

- constanţa reglării:

v max  max
   (1.10)
v0 0

- suprareglarea:

v 1max  1max
   (1.11)
v0 0

- durata regimului tranzitoriu, apreciată prin valorile constantelor de timp

electromagnetică (T), mecanică (Tm) şi termică (T).
Indicatorii economici şi de exploatare:
10

- preţul de cost raportat la puterea instalată [lei/kW];

- puterea instalată raportată la greutatea instalaţiei [kW/kg], etc.

1.1.3 Problemele de bază ale tehnicii acţionărilor electrice

Problemele de bază ale tehnicii acţionărilor electrice sunt cercetarea, proiectarea şi

exploatarea SAE şi se referă la:
1) performanţele cerute de maşina de lucru, referitoare la reglarea mărimilor sau la
procesele tranzitorii;
2) preţul de cost cât mai redus;
3) consumul minim de energie;
4) funcţionarea SAE fără periclitarea sursei de energie sau altor receptoare.
Aceste deziderate se pot realiza prin:
1) alegerea tipului de motor de acţionare cu caracteristica mecanică potrivită
procesului tehnologic sau mecanismului de lucru;
2) alegerea puterii motorului electric ţinând cont de regimul de funcţionare al
mecanismului de lucru;
3) stabilirea vitezei motorului de acţionare funcţie de viteza maşinii de lucru;
4) stabilirea raportului de transmisie funcţie de vitezele motorului şi a maşinii de
lucru şi alegerea tipului de transmisie;
5) verificarea puterii motorului electric ţinând cont de regimurile tranzitorii (pornire,
frânare, inversare sens de rotaţie);
6) stabilirea sau optimizarea regimurilor de pornire şi frânare din considerente
energetice sau de productivitate maximă;
7) stabilirea metodei de reglare a vitezei şi alegerea echipamentelor necesare;
8) stabilirea schemei electrice de comandă şi de forţă.
Rezolvarea acestor probleme implică cunoaşterea cu exactitate a:
a) caracteristicii mecanice statice şi dinamice  (M) a motorului electric;

b) caracteristicii mecanice statice a maşinii de lucru R(MR), sau R(MR);

c) regimului de funcţionare a maşinii de lucru;
d) modului de variaţie a cuplului rezistent M R pe durata proceselor tranzitorii.
Regimul de funcţionare al maşinii de lucru se defineşte prin graficul său de sarcină,
care este reprezentat prin modul de variaţie în timp a forţei rezistente FR(t), a cuplului
rezistent MR(t) sau a puterii rezistente PR(t), pe durata unui ciclu complet de funcţionare a
SAE.
Prin ciclu complet de funcţionare a SAE se înţelege intervalul de timp corespunzător
pornirii, funcţionării în regim permanent şi opririi sistemului. Atunci când este cazul, ciclul
 11

complet de funcţionare include şi inversarea sensului de rotaţie, pornirea, funcţionarea în

regim permanent şi oprirea sistemului pentru sensul invers de funcţionare.
Pentru a cunoaşte graficul de sarcină al maşinii de lucru trebuie cunoscute mai întâi
diagramele de mişcare. În tehnica acţionărilor electrice, diagramele sau graficele de mişcare
se definesc, grafic sau analitic, prin variaţiile în timp ale parametrilor cinematici ai mişcării pe
durata unui ciclu complet de funcţionare:
- spaţiul parcurs h(t), care indică poziţia liniară la un moment dat a mecanismului de
lucru, viteza liniară v(t), acceleraţia liniară a(t) şi şocul s(t), pentru mişcare liniară,
- unghiul parcurs (t), care indică poziţia unghiulară la un moment dat a

mecanismului de lucru, viteza unghiulară (t), acceleraţia unghiulară (t) şi şocul (t), pentru
mişcare rotativă.

1.2 Cinematica sistemelor de acţionare electrică

1.2.1 Diagrame de mişcare

Determinarea corectă a puterii motorului electric pentru acţionarea unei maşini

presupune cunoaşterea exactă a diagramelor de mişcare definite în paragraful 1.1.3.
Cinematica sistemelor de acţionare electrică se ocupă cu stabilirea diagramelor de
mişcare şi optimizarea acestora fără a ţine seama de inerţiile electromagnetice, mecanice
sau termice care intervin în funcţionarea unui SAE.
Diagramele de mişcare au forme foarte variate, acestea depinzând de tipul maşinii de
lucru: mecanisme de ridicare şi de translaţie, maşini-unelte, laminoare, tramvaie, troleibuze,
maşini cu mecanisme biela-manivelă etc. Adeseori diagramele de mişcare se reprezintă sub
formă simplificată, considerând că vitezele variază liniar în timp, aşa cum este cazul
diagramelor de mişcare ale unui mecanism de ridicat, reprezentate în figura 1.2ac. Se
disting aici regimurile tranzitorii de pornire (pe durata t1) şi oprire (pe durata t3) precum şi
regimul de funcţionare staţionar (pe durata t2), care compun ciclul complet de funcţionare al
SAE, de durată

tC  t1  t 2  t 3 . (1.12)

Pentru a stabili diagramele de mişcare se pleacă de la elementele deja cunoscute,

furnizate de regulă de mecanismul de lucru: valori ale curselor de lucru h1, h2, h3,H=h1+h2+h3,
ale acceleraţiilor a1,a3 pe durata proceselor tranzitorii, a vitezei vM în regim staţionar sau a
intervalelor de timp t1, t2, t3, tC. Utilizând apoi legile cinematicii cunoscute din mecanică,
12

dh t  dv (t ) da(t )
vt   ; a(t )  ; s t   ; (1.13)
dt dt dt
d ( t ) d (t ) d ( t )
 (t )  ;  (t )  ;  t   , (1.14)
dt dt dt

v(t),h(t) v(t) se stabilesc expresiile analitice ale parametrilor

vM h(t) cinematici ai mişcării şi se trasează graficele
A B

a) (diagramele) de mişcare.
t
O E D C
t1 t2 t3 Odată cunoscute diagramele de mişcare, prin
tC
teorema momentului cinetic pentru mişcarea rotativă,
a(t)

a1 n
b) dK ,
M
t (1.15)
i 
a3 i 1 dt
s(t)

sau teorema impulsului pentru mişcarea liniară,

c) t

n
dp ,
F
F(t) (1.16)
F1
i 
i 1 dt
ma1
ma3

d)
F2 F3 se pot stabili şi expresiile analitice ale forţelor, cuplurilor
t

P(t)
şi puterilor rezistente pe fiecare din intervalele de timp
P1 t1, t2, t3 care apoi se reprezintă grafic, funcţie de timp,
PR
obţinând astfel graficele de sarcină.
P2
e) P3 t
Aşa cum s-a amintit mai sus, în figurile 1.2ac
sunt reprezentate diagramele de mişcare, iar în figurile
Fig. 1.2 Grafice de miscare si de
sarcina pentru o instalatie de ridicat 1.2d,e diagramele de sarcină, pentru un mecanism de
translaţie al unei instalaţii de ridicat, la care forţa
rezistentă FR are caracter pur reactiv, fiind constantă pe toata durata tC a ciclului de
funcţionare.
Graficul de viteză simplificat (fig1.2a) pentru un astfel de mecanism este trapezoidal,
viteza crescând liniar pe durata pornirii t1, rămânând constantă la valoarea maximă vM pe
durata regimului staţionar t2 şi scăzând liniar pe durata opririi t3.
Prin urmare acceleraţia este constantă şi pozitivă (a1>0) pe durata pornirii, nulă pe
durata regimului staţionar (a2=0) şi iarăşi constantă dar negativă (-a3<0) pe durata opririi.
Datorită faptului că acceleraţia variază brusc la începutul şi sfârşitul regimurilor tranzitorii de
pornire şi oprire rezultă valori foarte mari (teoretic infinite) ale şocului în aceste momente de
timp, care practic nu ar putea fi suportate de SAE. În realitate datorită inerţiei SAE, astfel de
grafice de acceleraţie nu pot fi realizate practic, iar şocurile sunt mult diminuate. Expresiile
 13

analitice ale diagramelor de mişcare sunt reprezentate, în acest caz, prin relaţiile :

t2 t2 v t
t 1 :a  a1  0; v  a1t ; v M  a1t 1; h  a1 ; h1  a1 1  M 1  SOAE
2 2 2
t 2 :a  0; v  v M ; h  h1  v M t; h 2  v M t 2  S ABDE (1.17)

t2 t2 v t
t 3 :a  a 3  0; v  v M  a 3 t ; h  h1  h 2  a 3  v M t ; h 3  a 3 3  M 3  S BCD
2 2 2

Este util de menţionat, pentru cele ce urmează, că valoarea cursei mecanismului de

lucru este egală numeric cu valoarea ariei suprafeţei cuprinse între axa timpului şi graficul
vitezei funcţie de timp (afirmaţie justificată prin faptul că spaţiul rezultă prin integrarea în timp
a vitezei). Prin urmare, valoarea cursei totale H a mecanismului de lucru se poate exprima
prin relaţia:

tC  t 2
H  h1  h 2  h3  SOABC  vM (1.18)
2

Apelând la teoremele dinamicii [46] se pot obţine expresiile forţelor şi puterilor cerute
de maşina de lucru motorului electric de acţionare pe cele trei intervale de timp t1, t2 şi t3:

t 1 : F1  FR  m  a1; P1  F1v 1  (FR  ma1 )v 1  (FR  ma1 )a1t  PR  ma12 t

t 2 : F2  FR ; P2  FR v M  PR (1.19)
t 3 :F3  FR  m  a 3 ; P3  (FR  ma3 )(v M  a 3 t )  PR  ma3 (v M  a 3 t )

Evident, graficele de sarcină sunt complet determinate dacă se cunosc forţele

rezistente statice FR şi masele m ale organelor mobile ale SAE.

1.2.2 Optimizarea graficelor de viteză după criteriul productivităţii maxime

În anumite situaţii practice se poate pune problema ca, reducând durata totală a
ciclului de funcţionare tc a maşinii de lucru, să se mărească productivitatea acesteia. Pentru
a urmări modul în care se poate rezolva această problemă se consideră cazul unei maşini de
lucru care funcţionează după un grafic de viteză de forma unui trapez isoscel (fig. 1.3), deci
având aceleaşi acceleraţii şi aceiaşi timpi de regim tranzitoriu la pornire şi oprire:

vM
a1  a3  a ; t1  t 3  . (1.20)
a
14

Pentru ca mecanismul de lucru să efectueze acelaşi lucru mecanic util, adică aceeaşi
cursa totală H=ct, acceleraţiile la pornire şi oprire menţinându-se constante, a1=a3=a=ct,
singurul parametru asupra căruia se poate acţiona în vederea reducerii duratei tC a ciclului
este viteza maximă vM a maşinii în timpul ciclului de lucru.
Având în vedere forma de trapez isoscel a graficului de viteză şi ţinând seama de
relaţiile (1.20) rezultă o expresie convenabilă a cursei,
tc  t2 t  t  2t1 v
v H vM  c c v M  (t c  t1 )v M  (t c  M )v M
vM0 G 2 2 a
din care se poate exprima durata ciclului tc ca o funcţie de
A B
vM variabilă vM, sub forma:
vM H . (1.21)
E D F t
tC  
O
a vM
t10 t30 C
tC0 Pentru a găsi valoarea minimă a lui tc se poate căuta extremul
t1 t2 t3
tC
funcţiei de mai sus anulând derivata parţială a lui tc în raport cu
viteza vM,
Fig. 1.3
 tc 1 H
  2  0, (1.22)
 vM a vM
de unde rezultă că viteza maximă în vederea realizării unei durate minime a ciclului este

vM0  aH , (1.23)

iar valoarea minimă a duratei ciclului de lucru are expresia:

H
tC 0  2 . (1.24)
a

Calculând apoi duratele regimurilor tranzitorii la pornire şi frânare,

H tc0
t10  t 30   , (1.25)
a 2

rezultă că durata regimului staţionar este nulă,

t 20  t c 0  t10  t 30  0 , (1.26)

graficul de viteză optim din punct de vedere al productivităţii maxime, fiind un triunghi isoscel
aşa cum rezultă şi din figura 1.3, iar sistemul funcţionează permanent în regim tranzitoriu, cu
 15

viteza variind între 0 şi vM0. În momentul trecerii prin valoarea vM0 acceleraţia variază brusc
de la valoarea +a1 la valoarea –a3 astfel încât şocul variază teoretic de la plus la minus infinit,
fiind practic insuportabil de către sistem.
Se poate arăta că există o infinitate de grafice de viteză de forma unui trapez isoscel
care au aceeaşi suprafaţă, egală numeric cu cursa H a mecanismului de lucru.
tc  t 2 t t t t
H v M  1 2 3 2 v M  (t1  t 2 )v M
2 2
Dacă se exprimă abscisa vârfului B al graficului de viteză OABC în planul [vOt] din
figura 1.3 şi se ţine seamă de relaţia de mai sus, se obţine expresia:
H H , (1.27)
t B  t1  t 2  
vM vM vB
vM0 G care este ecuaţia unei hiperbole.
Prin urmare toate graficele de viteză de
forma unui trapez isoscel, având aceeaşi
suprafaţă H şi aceeaşi acceleraţie a de regim
tranzitoriu, vor avea vârful B pe hiperbola de
A B ecuaţie (1.27) şi vârful A pe segmentul de
dreaptă OG, aşa cum rezultă din figura 1.4.
Valoarea minimă a lui tB va fi egală cu tc0.
C t
O
tC0 Din examinarea acestei figuri rezultă că în
tC zona valorilor reduse ale vitezei vM, durata totală
tC a ciclului scade repede cu variaţia vitezei vM,
Fig. 1.4
iar cu cât viteza vM creşte, se obţin variaţii ale
duratei ciclului din ce în ce mai mici, la aceleaşi
variaţii ale vitezei vM. În concluzie, pentru reducerea duratei ciclului de funcţionare este
recomandabil să se lucreze cu viteze până la vM=(0.3-0.4)vM0. Peste aceste valori, o dată cu
creşterea vitezei, durata ciclului de funcţionare scade din ce în ce mai puţin, iar la reduceri
neînsemnate ale duratei ciclului de funcţionare, se pot atinge valori inadmisibil de mari
pentru viteza de regim staţionar. De aceea, pentru reducerea duratei totale a ciclului de
funcţionare, deci pentru creşterea productivităţii maşinii de lucru acţionate, nu se recomandă
funcţionarea SAE după un grafic de viteză triunghiular.

1.2.3 Optimizarea graficelor de mişcare după criteriul pierderilor minime în motorul

electric de acţionare

Una dintre problemele care trebuie rezolvate la proiectarea unui SAE este stabilirea corectă
a puterii motorului, limitată superior de temperatura admisibilă a clasei de izolaţie a
înfăşurării acestuia. În cazul SAE ale căror regimuri tranzitorii de pornire şi frânare
16

influenţează sensibil regimul termic al motorului, se pune problema alegerii formei graficului
de viteză, astfel încât încălzirea motorului pe durata unui ciclu complet de funcţionare să fie
minimă, adică motorul să consume o putere
v minim posibilă.
A' A A'' B' B B'' Dacă graficul de viteză este de forma
vM
unui trapez (fig. 1.5), iar mişcarea este liniară,
optimizarea formei acestuia se face în sensul
stabilirii valorilor acceleraţiei la pornire şi la
C t
O oprire astfel încât pierderile în motor să fie
t1 t2 t3
tc minime, menţinând constante: lucrul mecanic
efectuat, adică spaţiul parcurs H (cursa totală a
Fig. 1.5
mecanismului de lucru), viteza maximă vM şi
durata tC a ciclului.
Din condiţia de menţinere constantă a cursei de lucru H, proporţională cu aria
trapezului care reprezintă graficul de mişcare,

t2  tc
H  SOABC  SOA'B 'C  SOA''B ''C  v M  ct (1.28)
2

rezultă că atât durata regimului staţionar t2 cât şi durata totală tr a regimurilor de

pornire şi oprire, sunt constante:

t r  t 1  t 3  t c  t 2  ct . (1.29)

Încălzirea motorului este proporţională cu forţă echivalentă (cuplul echivalent) pe

durata ciclului, care poate fi exprimată prin relaţia:

F12 t 1  F22 t 2  F32 t 3

Fe  (1.30)
tc

unde,
F1  FR  ma1 ; F2  FR ; F3  FR  ma3
(1.31)
vM vM
t1  ; t3  (1.32)
a1 a3

Pentru a afla mai întâi influenţa acceleraţiei a1 asupra încălzirii motorului, se exprimă
 17

şi celelalte mărimi din relaţia forţei echivalente, funcţie de acceleraţia a1,

vM
v F3  FR  m
t 3  t r  t1  t r  M ; v , (1.33)
a1 tr  M
a1

astfel încât Fe apare ca o funcţie de variabilă a1:

vM vM 2 v
(FR  ma1 ) 2  FR2 t 2  (FR  m ) (t r  M )
a1 v a1
tr  M . (1.34)
a1
Fe 
tc

Prin anularea derivatei acestei expresii în raport cu accelaraţia a1,

Fe
0, (1.35)
a 1

se obţine valoarea optimă a acceleraţiei la pornire,

2v M
a10  , (1.36)
tr

pentru care pierderile sunt minime.

Forţă echivalenta minimă va avea expresia

4m 2 v M2
Fe0  FR2  , (1.37)
t c (t c  t 2 )

iar timpul de pornire optim, va rezulta egal cu timpul de oprire optim:

vM v t
t 10   M  r  t 30
a10 2v M 2 (1.38)
tr

În mod asemănător, utilizând relaţiile (1.32), va rezulta că acceleraţia optimă la oprire

este egală cu cea de la pornire:
18

v M 2v M
a 30    a10 . (1.39)
t 30 tr

La aceeaşi concluzie se ajunge dacă se consideră iniţial ca variabilă acceleraţia la

oprire. Prin urmare, considerând acceleraţiile variabile, graficul de mişcare este optim din
punct de vedere al pierderilor minime din motorul electric de acţionare, dacă acceleraţiile la
pornire şi oprire sunt egale:

2v M 2v M 2a a
a10  a30    1 3
t 1  t 2 v M v M a1  a3 (1.40)

a1 a3

1.2.4 Optimizarea diagramelor de mişcare după criteriul efortului electromecanic

minim

În cazul acţionării electrice a ascensoarelor sau al tracţiunii electrice, apar adesea

senzaţii neplăcute cauzate de smucituri care se datorează variaţiei bruşte a acceleraţiei,
respectiv valorii mari a şocului. În cazul transportului de echipamente fragile pot apare de
asemenea deteriorări ale acestora, determinate de existenţa smuciturilor la pornire sau
oprire. Apare deci firească necesitatea optimizării diagramelor de mişcare, astfel încât la
începutul şi sfârşitul proceselor de pornire şi oprire acceleraţia să varieze cât mai lent şi deci
şocul să fie cât mai redus.
În practică se utilizează în acest scop două tipuri de grafice de mişcare la care
variaţia acceleraţiei se face relativ lent pe durata pornirii şi opririi:
a) grafice cu variaţie trapezoidală a acceleraţiei,
b) grafice cu variaţie sinusoidală a acceleraţiei.
Considerând graficele de viteză simetrice la pornire şi oprire, în cele ce urmează
consideraţiile ce se vor face se vor referi numai la perioada de pornire, concluziile rămânând
valabile şi pentru perioada de oprire.

1.2.4.1 Grafice de mişcare optimizate, cu variaţie trapezoidală a acceleraţiei.

Pentru a realiza un astfel de grafic de mişcare, se împarte intervalul de pornire tp în

patru părţi egale (fig. 1.6): pe durata primului şi ultimului sfert al timpului de pornire
acceleraţia va creşte şi respectiv descreşte liniar (viteza crescând parabolic), iar pe durata
sfertului al doilea şi respectiv al treilea acceleraţia va rămâne constantă (viteza crescând
liniar). Rezultă deci un grafic de acceleraţie trapezoidal atât pe durata pornirii cât şi pe durata
 19

opririi. Pentru ca productivitatea SAE să rămână aceeaşi, se impune ca timpul total de

pornire tp să rămână acelaşi atât în cazul variaţiei liniare a vitezei la pornire cât şi în cazul
variaţiei de viteză după curba parabolică.
Rezultă deci că pe cele trei porţiuni considerate, variaţiile vitezei, acceleraţiei şi
şocului vor fi de forma:
tp
- v  K 1t 2 ; a  2K 1t ; s  2K 1 , pentru intervalul 0  t  , (1.41)
4
tp 3t p
- v  K 2 (t  t 0 ); a  K 2 ; s  0 , pentru intervalul t 
4 4
(1.42)
3t p
- v  v M  K 1 (t p  t ) 2 ; a  2K 1 (t p  t ); s  2K 1 , pentru intervalul  t  tp
4
(1.43)

unde, K1 şi K2 sunt constante ce pot fi determinate din condiţii impuse graficului de

viteză, iar t0 este locul unde dreapta CD taie abscisa.

v
Impunând condiţia de continuitate a variaţiei
B
vM
D mărimilor în punctele de racord dintre arcele de parabolă
vD
şi segmentul de dreaptă CD, se pot determina
vA constantele menţionate mai sus.
a) A
În punctul C:
vC
C t
O
t0 tp tp 3tp tp
4 2 4 tP 2 tp tp
a v C  K1( )  K 2 (  t 0 ) ; aC  2K 1  K 2 . (1.44)
aM 4 4 4

b)
t Din aceste relaţii se poate determina abscisa t0 a
s punctului în care prelungirea segmentului de dreaptă CD
sM

t
intersectează axa absciselor:
c)

-sM t p2 tp tp tp (1.45)
K1  2K 1 (  t0 )  t0 
16 4 4 8
Fig. 1.6

Din condiţia că la jumătatea timpului de pornire, în punctul A, viteza trebuie să fie

jumătate din valoarea maximă vM, se determină expresia constantei K2,

tP v tp tp tp 4 vM
tA  ;v A  M  K 2 (  t 0 )  K 2 (  )  K2  , (1.46)
2 2 2 2 8 3 tp
20

după care, ţinând seama de relaţiile de mai sus, se poate determina şi constanta K1:
8 vM
K1  . (1.47)
3 t P2

În felul acesta expresiile vitezei, acceleraţiei şi şocului sunt complet

determinate pe durata intervalului de timp tP,

tp 8 vM 2 16 v M 16 v M
- pentru 0  t  : v t ; a  t ; s   sM , (1.48)
4 3 t P2 3 t P2 3 t P2

tp 3t p 4 vM 4 vM
- pentru t  : v (t  t 0 ) ; a   aM ; s  0 , (1.49)
4 4 3 tp 3 tp

3t p 8 vM 16 v M 16 v M
- pentru  t  tp : v  vM  2
(t P  t ) 2 ; a  2
(t P  t ) ; s   ,
4 3 tP 3 tP 3 t P2

(1.50)

în corespondenţă cu graficele funcţie de timp ale acestor mărimi din figura 1.6,a,b,c.
Se observă că la începutul şi sfârşitul pornirii, şocurile sunt totuşi importante (sM)
datorită discontinuităţii variaţiei acceleraţiei în punctele O, C, D, B.

1.2.4.2 Grafice de mişcare optimizate, cu variaţie sinusoidală a acceleraţiei.

Diminuarea efectelor fiziologice neplăcute

vM B pe durata pornirii şi opririi se pot obţine prin
v utilizarea unei legi de variaţie a acceleraţiei
variabilă sinusoidal în timp.
vM A
2 Pentru a determina un astfel de grafic de
a viteză se consideră mai întâi şocul variind

t sinusoidal în timp, cu o perioada egală cu durata

O
tP s
pornirii tP şi având amplitudinea sM:

Fig. 1.7
t (1.51)
s  sM sin(2 )
tp
 21

Se efectuează apoi integrări succesive şi se obţin expresiile acceleraţiei,

vitezei şi spaţiului parcurs:

t
tp t  tp  t  
a   sdt  s M sin( 2  )t0  s M sin( 2  )  1 , (1.52)
0
2 tp 2 2  tp 2 
t
t
tp  tp t  tp  tp t 
v   adt  sM 
2  2
sin( 2
tp
  )  t   sM
 0

2  2
sin(2
tp
  )  t ,

0

(1.53)
t
t
t p  t p2 t 3 t2  tp 
 tp
2
 t   t2 

h   vdt  s M  2 sin(2  )    sM  2 sin(2  )  1   (1.54)
0
2  4 tp 2 2  2 
 4  tp 2  2 

0

Din condiţia ca la sfârşitul intervalului de pornire, în punctul B, viteza să ia valoarea

maximă vM,

tp  tp  t p2
t  t p  v M  sM  sin   t p   sM , (1.55)
2  2  2

se calculează amplitudinea şocului funcţie de mărimile considerate cunoscute, vM şi tP,

vM
sM  2 (1.56)
t p2

şi apoi expresiile analitice ale şocului, acceleraţiei, vitezei şi spaţiului pe durata

pornirii, în ipoteza menţinerii aceloraşi valori a vitezei maxime vM şi a duratei tP a pornirii:

vM t
s  2 2
sin 2 ; (1.57)
tp tp

vM  t  
a sin( 2  )  1 ; (1.58)
tp  tp 2 

vM  tp t 
v   sin(2   )  t ;
tp  2 tp 
(1.59)
22

vM  t p2  t   t 2 
h  2  sin( 2  )  1  (1.60)
tp  4  tp 2  2 

Reprezentarea grafică a variaţiei acestor mărimi funcţie de timp (fig. 1.7) pune în
evidenţă faptul că acceleraţia variază continuu pe toata durata pornirii, şocul este sensibil
redus, iar efectele fiziologice neplăcute datorită smuciturii, mult diminuate.