Grafica 3d Curs 4

Grafica 3D UPB 2011-2012 1
GRAFICA 3D

Valentin Stoica

Transformari primitive in coordonate omogene
P T P' =
P R P'
Z
=
P R P'
Y
=
P R P'
X
=
SP P' =
Compunerea transformarilor geometrice

Compunerea mai multor tranformri elementare
pentru obinerea unei transformri complexe se
obine prin executarea succesiv a produsului
fiecrei matrice de transformare cu matricea de
reprezentare a punctului iniial sau rezultat dintr-o
transformare precedent


Obiectul iniial: un cub cu latura de dou uniti, amplasat cu
centrul su n centrul sistemului de referin i laturile orientate n
direciile axelor de coordonate
+ Scalare cu factorii de scar 2, 2, 2
+ Rotaie cu un unghi de 30 grade n raport cu axa z
+ Translaie cu un vector de translaie cu componente 8,0,0
=> un nou obiect cub, definit n acelai sistem de referin,
dar cu alte dimensiuni i localizare

P
P

Transformarea efectuat asupra cubului din
figura de mai sus se obine prin aplicarea
succesiv a trei transformri geometrice
elementare (scalare, rotaie i translaie)
asupra fiecrui punct (vrf) al cubului
Pentru un vrf al cubului, reprezentat prin
matricea coloan P, succesiunea de
transformri este:
Scalarea: P1 = S P
Rotaia n raport cu axa z: P2 = RZ P1= RZ(S P)
Translaia: P = T P2 = T(RZ(S P)) = (TRZS) P
=> P = TRZS P = M P


M = TRZS P

P(1,1,1,1) P(8.732, 3.732,1,1)
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
= =
1 0 0 0
0 2 0 0
0 0 2 0
0 0 0 2
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 866 . 0 5 . 0
0 0 5 . 0 866 . 0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
8 0 0 1
S R T M
Z
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 2 0 0
0 0 732 , 1 1
8 0 1 732 . 1
M
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(

= =
1
2
732 . 3
732 . 8
1
1
1
1
1 0 0 0
0 2 0 0
0 0 732 . 1 1
8 0 1 732 . 1
P M P'

Ordinea de compunere a matricelor de
transformare este definitorie pentru rezultatul
transformrii (produsul matricelor nu este
comutativ)
Convenia de reprezentare a punctelor n
spaiu prin matrice coloan impune ordinea
de nmulire numit postmultiplicare (sau
multiplicare la dreapta) a matricelor de
transformare:
se nmulete matricea de transformare curent
cu matricea transformrii urmtoare

Convenia de reprezentare a punctelor n spaiu prin
matrice coloan impune ordinea de nmulire
numit postmultiplicare (sau multiplicare la dreapta)
a matricelor de transformare:
se nmulete matricea de transformare curent cu
matricea transformrii urmtoare
Ordinea de aplicare a transformrilor este de la
dreapta la stnga din succesiunea de matrice ale
unei compuneri:
dac un punct se transform prin aplicarea succesiv a
transformrilor definite prin matricele M1, M2,., Mn,
matricea compus de transformare este M = Mn . M2 M1

Convenia de reprezentare a punctelor n spaiu prin
matrice linie impune ordinea de nmulire numit
premultiplicare (sau multiplicare la stnga) a
matricelor de transformare:
se nmulete matricea de transformare urmtoare cu
matricea transformrii curente
Ordinea de aplicare a transformrilor este de la
stnga la dreapta din succesiunea de matrice ale
unei compuneri:
dac un punct se transform prin aplicarea succesiv a
transformrilor definite prin matricele S1, S2,.Sn, matricea
compus de transformare este S = S1 S2 . Sn


Orice matrice de transformare elementar n
convenia de reprezentare prin matrice linie a
unui punct n spaiul tridimensional este
transpusa matricei corespunztoare de
transformare definite n convenia de
reprezentare prin matrice coloan a punctului
| | | |
(
(
(
(
(
=
1 t t t
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
w Z Y X ' w ' Z ' Y ' X
z y x
Exemple de compunere a transformarilor geometrice

Rotaie complet specificat prin trei rotaii fa de axele
sistemului de coordonate

Transformarea complex a unui obiect prin combinarea
mai multor transformri elementare (scalri, rotaii,
translaii)
(
(
(
(
= u _
1 0 0 0
0 r r r
0 r r r
0 r r r
) ( ) ( ) (
33 32 31
23 22 21
13 12 11
Z X Y
R R R = R
(
(
(
(
=
1 0 0 0
t ' r ' r ' r
t ' r ' r ' r
t ' r ' r ' r
z 33 32 31
y 23 22 21
x 13 12 11
M
Componenta de translaie total
Componenta de rotaie i scalare total

Proprieti importante ale transformrilor geometrice
compuse:
o transformare geometric compus reprezentat printr-o
matrice de forma M conserv valoarea coordonatei w a
unui punct
o transformare geometric compus reprezentat printr-o
matrice de forma M este o transformare liniar:
liniile drepte i suprafeele plane sunt transformate n linii
dreapte, respectiv suprafee plane
pentru transformarea unui obiect tridimensional este suficient
s se transforme toate vrfurile acestuia i s se pstreze
relaiile topologice ntre vrfurile transformate
Transformari inverse

Fiind dat o transformare a unui punct P ntr-
un punct P definit printr-o matrice de
transformare M, transformarea invers, de la
punctul P la punctul P se obine prin
nmulirea cu matricea invers, M
1
:
(
(
(
(
= =
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
I I, MM
1
Matricea de transformare M se obine printr-
un produs de matrice de transformri
elementare
Matricea invers M
1
se calculeaz prin
produsul n ordine invers a inverselor
matricelor elementare componente

I M M M M M M = MM
M M M = M
M M M = M
1
n
1
2
1
1 1 2 n
1
1 -
n
1 -
2
1 -
1
1 -
1 2 n
=
- - -



(
(
(
(
= =
1 0 0 0
t 1 0 0
t 0 1 0
t 0 0 1
) t , t , t ( )] t , t , t ( [
z
y
x
z y x
1
z y x
T T
(
(
(
(
= =
1 0 0 0
0 s / 1 0 0
0 0 s / 1 0
0 0 0 s / 1
) s / 1 , s / 1 , s / 1 ( )] s , s , s ( [
z
y
x
z y x
1
z y x
S S
(
(
(
(
u u
u u
= u = u

1 0 0 0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 0 1
) ( )] ( [
1
X X
R R
(
(
(
(
_ _
_ _
= _ = _

1 0 0 0
0 cos 0 sin
0 0 1 0
0 sin 0 cos
) ( )] ( [
1
Y Y
R R
(
(
(
(

= =

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
) ( )] ( [
1
Z Z
R R
Transformarea sistemelor de referinta
Transformrile geometrice prezentate pot fi
interpretate ca:
transformri ale coordonatelor unei mulimi de
puncte (vrfuri) ale obiectelor ntr-un anumit
sistem de referin
transformare de schimbare a sistemului de
referin
Se consider sistemul de referin Oxyz i un nou sistem de
referin Oxyz, a crui origine O este determinat n
sistemul Oxyz prin coordonatele x0,y0,z0 ale centrului O.
Matricea de transformare care descrie poziionarea sistemului
Oxyz relativ la sistemul de referin Oxyz este:

(
(
(
(
=
1 0 0 0
z c c c
y c r c
x c c c
0 33 23 13
0 32 22 12
0 31 21 11
M
Fie un punct P definit prin coordonatele sale x,y,z n
sistemul de referin Oxyz. Se demonstreaz c n sistemul
de referin Oxyz acest punct (notat P) are coordonatele
x,y,z, care se obin prin nmulirea matricei (care este
inversa matricei M care definete poziionarea sistemului
Oxyz n sistemul Oxyz) cu matricea P de reprezentare a
punctului P n sistemul de coordonate iniial:

Transformarea invers, a unui punct P(x,y,z) din
sistemul de referin Oxyz n punctul P(x,y,z) din
sistemul de referin Oxyz se obine prin nmulire cu
matricea de transformare M:
P M = P'
1
MP' = P

Exemplu: se consider un sistem de referin Oxyz
i un alt sistem de referin Oxyz care are originea
O(x0,y0,z0) i aceeai orientare a axelor de
coordonate ca i sistemul Oxyz.
Poziionarea sistemului de referin Oxyz relativ la
sistemul Oxyz este definit de matricea de
transformare M; poziionarea sistemului Oxyz relativ
la sistemul Oxyz este definit de matricea de
transformare invers M
1
:
(
(
(
(
=
1 0 0 0
z 1 0 0
y 0 1 0
x 0 0 1
0
0
0
M
(
(
(
(
1 0 0 0
z 1 0 0
y 0 1 0
x 0 0 1
0
0
0
1
M

Un punct oarecare P(x,y,z) n sistemul de referin
Oxyz, se transform n punctul P(x,y,z) n sistemul
de referin Oxyz printr-o translaie cu (x0, y0,
z0) deci:

O(4,2,0)
P(6,3,0)
P(2,1,0)
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
=

1
z
y
x
1 0 0 0
z 1 0 0
y 0 1 0
x 0 0 1
1
' z
' y
' x
;
0
0
0
P M P'
1
x
y
z
O
x'
y'
z'
O'
P(6,3,0)
P'(2,1,0)

n concluzie, aplicarea unei transformri definite
printr-o matrice M, asupra unei mulimi de puncte
definite ntr-un sistem de referin Oxyz poate fi
interpretat n mai multe moduri:
Fiecare punct este modificat i capt o nou poziionare
n sistemul de referin Oxyz, conform cu matricea de
transformare M.
Fiecare punct este transformat din sistemul de referin
iniial Oxyz ntr-un nou sistem de referin, Oxyz, a crui
poziie i orientare relativ la sistemul de referin Oxyz este
descris de matricea M
1
.
Fiecare punct este transformat din sistemul de referin
iniial Oxyz ntr-un nou sistem de referin, Oxyz. Poziia
i orientarea sistemului Oxyz relativ la sistemul de referin
Oxyz este descris de matricea M.
Rotatia fat de o ax paralel cu una din axele sistemului de
referint

Se consider o dreapt D paralel cu axa z a
sistemului, care intersecteaz planul Oxy n
punctul I(tx,ty,0)

x
y
O t
x

t
y

I
referint
Transformarea de rotaie a obiectelor fa de axa D
nu poate fi realizat folosind matricea prezentata
anterior (rotaia fa de o ax a sistemului de
coordonate)
se aplic mai nti tuturor punctelor o transformare
ajuttoare, translaia cu T(tx,ty,0). Acest
transformare poate fi intrepretat n dou moduri:
A. ca o schimbare a sistemului de referin Oxyz n sistemul
Oxyz , n care punctul I este transformat n punctul
I(0,0,0),
B. ca o modificare a poziiei tuturor punctelor din spaiu prin
care punctul I este adus n originea sistemului de referin
Oxyz

referint
A. Operaiile se continu n noul sistem de referin Oxyz, n
care dreapta D se suprapune peste axa z, deci se poate obine
rotaia dorit cu un unghi folosind matricea de rotaie. Dup
aceasta, se revine la sistemul de referin iniial Oxyz, printr-o
transformare invers, T(tx, ty, 0). Rezult matricea compus de
rotaie cu unghiul fa de o dreapt paralel cu axa z care
interecteaz planul Oxy n punctul I(tx,ty,0):
) 0 , t , t ( ) ( ) 0 , t , t (
y x y x
= T R T R
Z D
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
=
1 0 0 0
0 1 0 0
t 0 1 0
t 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
1 0 0 0
0 1 0 0
t 0 1 0
t 0 0 1
y
x
y
x
D
R
(
(
(
(

+
=
1 0 0 0
0 1 0 0
sin t ) cos 1 ( t 0 cos sin
sin t ) cos 1 ( t 0 sin cos
x y
y x
D
R
referint
x
x x
y
O
t
x

t
y

I
y
O
I
O
O
y
x
y
O

O
O
y
x
y
O

I
O
x
Rotaia fa de o dreapt paralel ca axa z a sistemului de referin
considernd transformarea sistemelor de referin
referint
B. Se prezint aceleai transformri succesive necesare pentru
realizarea rotaiei n raport cu o dreapt paralel cu axa z a
sistemului, considernd c transformarea iniial T(tx,ty,0)
transform toate punctele din sistemul de referin Oxyz astfel
nct punctul I se suprapune peste originea O. Se remarc
faptul c, n aceast situaie, este doar o diferen de
interpretare, operaiile i rezultatul acestora fiind identic.
x
y
O
t
x

t
y

I
y
O
I
O
x x
y
I
O
y
O

I
O
x
Rotaia fa de o dreapt paralel ca axa z a sistemului de
referin considernd transformarea punctelor.
Scalarea fat de un punct oarecare n spatiu

Matricea de scalare fa de un punct
oarecare se poate deduce printr-o metod
asemntoare celei prezentate anterior, prin
compunerea a trei transformri elementare
deja definite:
1. Se execut o translaie cu T(-xf, -yf, -zf), prin care
punctul fix F se suprapune peste originea
sistemului de coordonate
2. Se aplic o transformare de scalare cu matricea
S(sx, sy, sz)
3. Se efectueaz o translaie invers celei aplicate
la punctul 1., deci cu matricea T(xf, yf, zf).

Scalarea fat de un punct oarecare n spatiu
(
(
(
(
=
1 0 0 0
) s 1 ( z s 0 0
) s 1 ( y 0 s 0
) s 1 ( x 0 0 s
z f z
y f y
x f x
F
S
) z , y , x ( ) s , s , s ( ) z , y , x (
f f f z y x f f f
= T S T S
F
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
1 0 0 0
z 1 0 0
y 0 1 0
x 0 0 1
1 0 0 0
0 s 0 0
0 0 s 0
0 0 0 s
1 0 0 0
z 1 0 0
y 0 1 0
x 0 0 1
f
f
f
z
y
x
f
f
f
F
S
Matricea de scalare cu factorii de scar (sx, sy, sz)
fa de un punct fix din spaiu F(xf, yf, zf):
Transformarea de modelare

O scen virtual este compus dintr-un numr oarecare de
obiecte tridimensionale amplasate n diferite poziii n scen.
Tehnica de modelare a scenelor de dimensiuni mari (ca numr
de obiecte sau ca volum ocupat de scen) se bazeaz pe
amplasarea modelelor obiectelor tridimensionale n sistemul de
referin universal al scenei virtuale.
Fiecare obiect este modelat ntr-un sistem de referin local
(numit i sistem de referin de modelare), prin alegerea celei
mai convenabile origini i orientri a axelor de coordonate ale
acestuia. De exemplu, un cub se modeleaz cel mai convenabil
ntr-un sistem de referin ales cu centrul n centrul cubului i cu
axele orientate paralel cu laturile cubului. Dac se presupune c
latura cubului este egal cu 2 uniti, atunci coordonatele
vrfurilor cubului sunt (1,1,1), (1,1,1), (1,1,1), (1,1,1), (
1,1,1), (1,1,1), (1,1,1), (1,1,1).
Modelul unui obiect, definit n sistemul de referin
local, poate fi instaniat (introdus) n scena virtual
printr-o transformare numit transformare de
modelare (sau transformare de instaniere). Mai
mult, reprezentarea ierarhic a scenelor virtuale prin
grafuri aciclice direcionate permite instanierea de
un numr oarecare de ori a fiecrui model, folosind
matrice de transformare corespunztoare. Acesta
este modul cel mai frecvent de modelare a scenelor
virtuale, care are suport n formatele i limbajele de
descriere a scenelor virtuale, cum este limbajul
VRML.
n modelarea ierarhic a scenelor virtuale, operaia de baz este transformarea
de modelare prin care toate punctele unui obiect (model tridimensional) sunt
transformate din sistemul de referin local ntr-un alt sistem de referin, care
poate fi sistemul de referin universal sau un alt sistem intermediar. Pentru
nceput se consider cea mai simpl transformare de modelare, dintr-un sistem
de referin local n sistemul de referin universal.
n mod obinuit, prima transformare care se aplic modelului este transformarea
de scalare cu o matrice de scalare S(sx,sy,sz), executat n sistemul de
referin local (fa de originea acestuia), prin care obiectul este adus la
dimensiunile dorite ale instanei respective.
Poziia unei instane a obiectului n scen se definete printr-o matrice de
transformare coninnd submatricea de rotaie R, care definete orientarea
sistemului de referin local Oxyz fa de sistemul de referin universal Oxyz
(al scenei virtuale) i submatricea de translaie T, care definete poziia originii
O(x0,y0,z0) a sistemului de referin local n sistemul universal. Submatricea de
rotaie R poate fi specificat fie prin cosinuii directori (c11, c12, c13), (c21, c22,
c23), (c31, c32, c33) ai axelor sistemului local fa de sistemul de referin
universal, fie printr-o succesiune de rotaii fa de axele de coordonate ale
sistemului de referin local:

sau

Rezult matricea de transformare de modelare
(instaniere):

Un punct P al obiectului n sistemul de referin
model este transformat n punctul PI n sistemul de
referin universal prin instanierea:
(
(
(
(
=
1 0 0 0
0 c c c
0 c r c
0 c c c
33 23 13
32 22 12
31 21 11
R
) ( ) ( ) ( u _
Z X Y
R R R = R
) s s , s ( ) z , y , x (
z , y x 0 0 0
S R T M
I
=
P M P
I I
=
Sisteme de vizualizare
Sistem de vizualizare
o colecie de sisteme de referin, convenii de
reprezentare i relaii (matriceale) de transformare
care permit executarea unei succesiuni de
transformri avnd ca efect punerea n
coresponden (mapping) a punctelor din sistemul
de referin de modelare (modelling coordinate
space) cu puncte ale suprafeei de vizualizare
(view surface).
ntr-un sistem de vizualizare, generarea imaginii
scenei virtuale este un proces complex care poate fi
parcurs prin reprezentri n mai multe sisteme de
referin, fiecare sistem de referin facilitnd
specificarea i executarea anumitor operaii:
Transformare
de modelare
Transformare
de observare
Transformare
de normalizare
Transformare
n ecran 3D
Transformare
de rastru
Definire
obiecte
Sistem
de referin
local
Definire sistem
de
referin
de observare
Sistem
de referin
universal
Definire
proiecie
i volum de
vizualizare
Sistem
de referin
de observare
Decupare

mprire cu
w Calcul
proiecie

Sistem
de referin
normalizat
Sistem
de referin
ecran 3D
Afisare
imagine
Sistem
de referin
imagine
Obiectele tridimensionale componente ale scenei sunt modelate
i reprezentate n sisteme de referin locale (sau de
modelare), care au originea i orientarea alese cel mai
convenabil pentru reprezentarea obiectelor respective
Pentru construirea scenei, obiectele specificate n sistemul de
referin de modelare sunt instaniate prin aplicarea unei
succesiuni de transformri geometrice, care constitue
transformarea de modelare
Prin transformarea de modelare se obine descrierea obiectelor
ntr-un sistem de referin unic al scenei virtuale, numit sistemul
de referin universal
n sistemul de referin universal mai sunt definite i alte
elemente necesare redrii realiste a scenelor, cum sunt sursele
de lumin sau traiectoriile obiectelor mobile n scen.
n sistemul de referin universal se definete un
sistem de referin de observare, care specific
punctul i direcia din care este privit scena.
Imaginea care se red pe display depinde de
punctul i direcia din care este observat scena,
deci de felul n care este definit sistemul de referin
de observare. Transformarea obiectelor din
sistemul de referin universal n sistemul de
referin de observare este numit transformare
de observare (sau de vizualizare).
n sistemul de referin de observare se poate face
o analogie simpl cu modul n care este privit o
scen real prin ochiul uman sau printr-un aparat
fotografic (camer): poziia i orientarea sistemului de
referin de observare corespund poziiei i orientrii
ochiului sau camerei ntr-o scen real.
Dintr-un punct de observare dat, numai o parte a
scenei poate fi vzut, restul aflndu-se n spatele sau
n prile laterale ale direciei de observare:
partea vizibil din scen (real sau virtual) este definit ca
volum de vizualizare, care, n general, este o piramid (sau
un trunchi de piramid) cu centrul n punctul de observare i
cu direcia dat de direcia de observare. n redarea scenelor,
deschiderea unghiular a piramidei de vizualizare definete
cmpul de vizualizare (field of view), care este o
caracteristic important a sistemelor grafice.
Majoritatea sistemelor grafice afieaz imaginile pe o suprafa
plan a unui dispozitiv de afiare (display) astfel c n
succesiunea operaiilor de vizualizare a obiectelor sau a scenelor
tridimensionale, este necesar introducerea unei proiecii, care
convertete spaiul tridimensional ntr-o reprezentare
bidimensional.
n general, proieciile transform spaiul Rn n spaiul Rm, unde m
< n
Modul n care se realizeaz proiecia obiectelor tridimensionale
se definete n sistemul de referin de observare prin mai
muli parametri, dintre care cei mai importani sunt:
tipul proieciei
planul de vizualizare.
Intersecia dintre planul de vizualizare i piramida de vizualizare
definete o regiune plan numit fereastr de vizualizare (view
plane window), n care sunt reprezentate toate imaginile
bidimensionale ale obiectelor (sau prilor de obiecte) vizibile din
scen.
n majoritatea sistemelor de vizualizare, din motive
de eficien i precizie a calculelor (care sunt
explicate n continuare), transformarea de
proiecie se execut n dou etape:
o transformare de normalizare, care este o schimbare a
sistemului de referin de la sistemul de referin de
observare la sistemul de referin normalizat. Volumul
de vizualizare definit n sistemul de referin de observare
este transformat, n sistemul de referin normalizat, ntr-un
volum canonic (n general, un paralelipiped dreptunghic).
n sistemul de referin normalizat se execut
decuparea obiectelor (clipping), astfel nct obiectele
sau prile din obiecte care se afl n afara volumului de
vizualizare (volumul canonic) sunt eliminate (ignorate
pentru operaiile urmtoare de redare, nu terse din
scen).
Urmtoarea transformare geometric este transformarea din
sistemul normalizat n sistemul de referin ecran
tridimensional, prin care fereastra definit n planul de
vizualizare este transformat ntr-o regiune corespunztoare
zonei de afiare pe display, numit poart (viewport), iar
coordonata z se pstreaz nemodificat.
n sistemul de referin ecran 3D se calculeaz coordonatele
tridimensionale ale punctelor, din coordonatele omogene, prin
mprirea cu w, dup care se execut transformarea de rastru.
Transformarea de rastru calculeaz mulimea pixelilor care
aparin unui segment sau poligon dat prin coordonatele vrfurilor:
spaiul bidimensional continuu al porii de afiare este convertit n
spaiul bidimensional discret al imaginii.
n general, concomitent cu transformarea de rastru sunt
executate i alte operaii: eliminarea suprafeelor ascunse,
umbrirea, texturarea.

Grafica 3d Curs 4

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Grafica 3d Curs 4

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Grafica 3D UPB 2011-2012 1

Grafica 3D UPB 2011-2012 15

S-ar putea să vă placă și